Tesis Ulises - Controlador Mioeléctrico

UIVERSIDAD ACIOAL AUTOMA DE MXICO
FACULTAD DE IGEIERA
DISEO DE COTROLADOR MIOELCTRICO

PARA PRTESIS DE MIEMBRO SUPERIOR
T E S I S
QUE PARA OBTEER EL TTULO DE
IGEIERO MECATRICO
PRESETA:
LUIS YAIR BAUTISTA BLACO
DIRECTOR DE TESIS:
M.I. ULISES M. PEUELAS RIVAS
MXICO D.F.
EERO 2011
Dedicatoria y agradecimientos
Para la mujer ms fuerte y dedicada de este mundo, quien siempre me brind su apoyo y una que
otra bofetada para poder salir adelante a pesar de las situaciones, para ti madre ma. Con todo mi
cario dedico este trabajo a Margarita Blanco Jimnez.
Para el msico ms extravagante hasta este momento, que nunca dejes esa energa tuya pero
aprendas a aprovecharla en tu beneficio y el de tus seres queridos. Por el orgullo de ser hermanos,
dedico este trabajo a Jos Isaac Bautista Blanco.
Para quienes me vieron reir, enloquecer, caer y levantarme no slo en la realizacin de este
trabajo sino durante muchas etapas de mi vida; porque gracias a ustedes aprend el significado de
amistad y la importancia de ser una persona abierta, expresiva y fuerte ante todo. Es un honor
poder decir que soy su amigo. Dedico este trabajo a Omar Cruz, Francisco Jcome y Jess Barrera.
Para aquella persona que me permiti compartir su vida, vol a mi lado y me ense la
importancia de saberme una persona con sentimientos, emociones y capacidades; compaera de
aventuras en las buenas y las malas, creadora de memorias que alimentan mi corazn. Dedico este
trabajo con especial afecto y cario a Laura Torres Rodrguez.
Agradezco al M.I. Ulises Peuelas por sus aportaciones culturales y acadmicas, por su confianza y
asistencia en la realizacin de este trabajo y por su gran aportacin en mi formacin profesional,
muchas gracias Skull Leader por los consejos y orientacin para la vida.
Agradezco en lo general a Lul, Edna, Jehn, Mariana, Nano, Allan, Chema, Cody, Chacn, Gerardo,
Moy, Andrs, Vic, Pedro, Yaez, Castillo y Chipi. Gracias por seguirme durante este proceso y
brindarme su amistad incondicional.
Agradezco a Noel Gandarilla, Araceli, Roco, Norma y Ernesto Blanco, Ernestina Jimnez, Genaro
Blanco y Jos Luis Bautista por su apoyo, por haberme orientado de una forma u otra para llegar a
esta etapa de mi vida.
Finalmente agradezco a todas las compaas de videojuegos, en especial Blizzard Entertainment y
a las guilds <Epic is nothing>, <IMP>, <Cartel de Durotar>, <Lok Tar Ogar>, <Deathwing Crusaders>
y a sus respectivos guild masters por darme un espacio alternativo a la vida real.
El principio de la sabidura es la sentencia no lo se. Aquella persona que no puede hacer esa
sentencia nunca aprender nada. Y yo me he enorgullecido de mi capacidad para aprender.
-Thrall, ex-Jefe de Guerra de La Horda
El mundo est hecho de nmeros! Yo he estado haciendo ingeniera inversa a mi solucin

deseada todo este tiempo! Y aqu est!
-Sho Minamimoto (The world ends with you)
Una vez que partamos, puede que no se nos permita regresar. Tal vez nunca veamos a nuestros
padres de nuevo. No hay vuelta atrs. Pero puede que sea nuestra nica oportunidad. No
podemos permitir que el miedo nos detenga! Yo no tengo miedo a la obscuridad!
-Riku (Kingdom Hearts)
ndice
Pgina
Introduccin
Objetivo
1 Antecedentes
1.1 Prtesis
1.2 Seales mioelctricas
1.3 Desarticulacin transhumeral
13
2 Necesidades y especificaciones objetivo
15
2.1 Identificacin de las necesidades
15
2.2 Generacin de especificaciones objetivo
17
3 Diseo conceptual
20
3.1 Identificacin del problema
20
3.2 Bsqueda de soluciones
22
3.3 Generacin de conceptos
28
3.4 Seleccin y anlisis de conceptos
31
3.5 Concepto seleccionado
35
4 Diseo de detalle
36
4.1 Adquisicin de la seal
36
4.2 Acondicionamiento de la seal
38
4.3 Obtencin de la informacin
40
4.4 Procesamiento de la informacin
41
5 Pruebas y fabricacin
46
Resultados y trabajo a futuro
55
Conclusiones
56
Apndice 1
57
Apndice 2
59
Apndice 3
61
Referencias
63
Introduccin y objetivo
Introduccin
En el presente trabajo se expone el desarrollo elaborado para la creacin de un sistema
controlador para los movimientos de una prtesis de miembro superior con base en una
desarticulacin transhumeral y lectura de seales mioelctricas. Se presenta en el primer captulo
una breve recopilacin terica de los conceptos que se manejan a lo largo del trabajo. El segundo
captulo muestra los inicios del proceso de diseo en el que se identifican las necesidades del
proyecto y se transforman stas en especificaciones. A lo largo del captulo tres se puede observar
el diseo conceptual del proyecto en el que se muestran las opciones analizadas para cumplir con
los requerimientos del proyecto as como la toma de decisin para obtener un concepto solucin.
Para el captulo cuatro de este trabajo, se destin presentar el diseo de detalle del proyecto en el
que se especifican las caractersticas tecnolgicas a emplear para satisfacer los conceptos
generados en la etapa previa del diseo. Continuando a travs del captulo cinco, se presenta la
serie de pruebas realizadas a la solucin propuesta con la finalidad de observar que su
comportamiento es el esperado y despus cmo se fabrica un elemento entregable con calidad de
modelo funcional del sistema desarrollado. En el captulo seis se presentan un desglose de los
resultados obtenidos por el proyecto as como el trabajo a futuro a realizar con lo obtenido.
Finalmente en el sptimo captulo se muestran las conclusiones generadas a partir del desarrollo
de este trabajo.
Objetivo
Disear un sistema que, mediante el empleo de una seal biolgica, genere informacin de control
adecuada para implementarse en el sistema de actuacin de una prtesis de miembro superior,
primeramente enfocada hacia la zona del carpo.
1 Antecedentes
1 Antecedentes
1.1 Prtesis
El ser humano realiza muchas acciones de manera cotidiana: levantarse, vestirse, trabajar,
transportarse, convivir, etc. En las actividades anteriores se visualiza el empleo de las
extremidades naturales del cuerpo; para caminar es indispensable el uso de las piernas, para
preparar los alimentos se utilizan los brazos y las manos.
Figura 1.1 Trotar y cocinar, algunas de las mltiples actividades que realizamos
cotidianamente. [1][2]
1 Antecedentes
Pero no todos los seres humanos cuentan con la totalidad del cuerpo debido a causas varias:
nacimiento sin algn miembro, accidentes de trabajo que requieren la amputacin de un
miembro, prdida de miembros por causas blicas, entre otros. Analizando los casos anteriores se
encuentra una problemtica: existen personas que no pueden realizar sus actividades diarias a
plenitud por la ausencia de un elemento de su cuerpo; derivado de esta problemtica surge un
concepto: prtesis.
Se pueden encontrar muchas definiciones para la palabra prtesis:
Es una extensin artificial que reemplaza o provee una parte del cuerpo que falta por
diversas razones. [3]
Una parte de remplazo artificial para el cuerpo. [4]
Aparato o dispositivo destinado a reparar artificialmente la falta de un rgano o parte de
l; como la de un diente, un ojo, etc. [5]
De las definiciones anteriores encontramos algunas ideas en comn como son: artificial, remplazo
y miembro perdido.
Las prtesis surgen como elementos para solventar la ausencia de un miembro del cuerpo y estas
pueden ser prtesis de dientes (implantes dentales), prtesis de manos (garfios), prtesis de
pierna (patas de palo), prtesis de globo ocular (ojos de vidrio).
Figura 1.2 A la izquierda, prtesis de dedo encontrado en una momia egipcia; a la derecha,
prtesis mamaria de peso. [6][7]
1 Antecedentes
Ahora bien, las definiciones no hablan sobre una caracterstica importante: funcionalidad. Existen
prtesis meramente estticas mientras que hay otras que centran sus esfuerzos en la
funcionalidad, por ejemplo, un ojo de vidrio cumple con el objetivo de remplazar la prdida del
globo ocular pero su aproximacin es meramente esttica; una prtesis de mano, tipo gancho,
permite la sujecin de algunos elementos sin respetar totalmente la fisiologa de la mano pero s
su funcionalidad.
Figura 1.3 A la izquierda, prtesis de pierna diseada para corredores; a la derecha

prtesis completa de extremidad superior con mano de gancho. [8][9]
Con la finalidad de mejorar el diseo de una prtesis en todos los aspectos posibles, se agregan al
diseo protsico muchos campos de estudio; a partir de este punto, si se deseara construir en
elemento protsico se deben considerar aspectos fisiolgicos, ergonmicos, estticos y
tecnolgicos por igual.
Actualmente los objetivos de muchos desarrollos protsicos, no estticos, tienen varios puntos en
comn de lo que se desea ofrecer, requisitos que han evolucionado con el tiempo y se mencionan
a continuacin:
Dotar a la prtesis de los movimientos naturales que corresponderan al miembro perdido
por remplazar.
Hacer que el control del elemento protsico se de mediante seales biolgicas.
Disear el elemento protsico con propiedades fsicas similares a las del miembro ausente
(peso, geometra, textura por dar ejemplos).
1 Antecedentes
El elemento protsico debe permitir al usuario tener una reincorporacin al mbito laboral
inclusive en actividades que requieran del uso del miembro ausente.
La prtesis deber ser funcional, esttica y ergonmica.
Analizando, fisiolgicamente, las prtesis de miembro superior que actualmente se ofrecen en el

mercado, se observa que ninguna cuenta con los movimientos completos de la zona carpiana
(abduccin, aduccin, flexin y extensin); en especfico, no se encontr modelo alguno que
realice el movimiento de abduccin-aduccin del carpo o mueca.
Figura 1.4 Lukes arm y iLimb, respectivamente, prtesis de miembro superior comerciales y
entre los desarrollos ms avanzados actualmente, que no realizan el par de movimientos
aduccin-abduccin. [10][11]
Revisando la literatura fisiolgica sobre miembro superior se encuentra un detalle muy

importante; para que los movimientos de flexin y extensin de la mano puedan ser llevados a
cabo, el carpo se vale de dos de sus articulaciones, radiocarpiana y mediocarpiana, de manera
independiente. La flexin o extensin de la mano es el resultado de movimientos nicos de cada
una de esas articulaciones.
1 Antecedentes
Figura 1.5 Articulacin radiocarpiana (1) y

mediocarpiana (2). [12]
Figura 1.6 Aporte angular de las articulaciones del carpo en los movimientos de flexin (A),
extensin (B) y reposo (C). [12]
Cuando las prtesis actuales imitan los movimientos de flexin y extensin, lo hacen nicamente
con una articulacin mecnica, tipo bisagra, que no sigue los lmites naturales de movimiento y,
por ende, resta naturalidad y precisin a los agarres de la mano que dependen de los movimientos
de flexin-extensin del carpo.
1 Antecedentes
1.2 Seales mioelctricas

Con base en los estndares actuales de instrumentacin para el control de un elemento protsico,
se debe utilizar una seal biolgica para activar el movimiento de la prtesis. Seales biolgicas
son aquellas que provienen de las acciones naturales de los organismos, ya sean animales,
vegetales o humanos. Entre las seales biolgicas se encuentran: el ritmo cardiaco, la sudoracin,
el dolor y la accin mioelctrica, entre otras. Las seales mioelctricas son las que ms
comnmente se emplean en instrumentacin protsica por la forma en que pueden aprovecharse
para el diseo de sistemas de control para los movimientos de las prtesis. Las seales
mioelctricas son aquellas presentes en los msculos en presencia o ausencia de movimiento.
Figura 1.7 Prtesis de miembro superior con lectura de seales mioelctricas por reinervacin en el pecho. [13]
Los msculos no son los nicos encargados de los movimientos de nuestras extremidades,
tambin estn implicados los tejidos conectivos y los huesos, sin estos ltimos los msculos no
tendran estabilidad al realizar flexin o contraccin. El sistema nervioso es el responsable de
enviar la orden de movimiento a los msculos por medio de la neurona motriz superior a la
neurona motriz inferior ubicada en el cuerno ventricular de la mdula espinal.
1 Antecedentes
A nivel cerebral, el pensamiento de movimiento surge desde el lbulo frontal pasando despus
por la corteza prefrontal para adquirir informacin sobre la posicin general del cuerpo en el
espacio, parte de esta informacin llega directamente a las neuronas motrices inferiores mientras
que otra entra en sinapsis con la parte central inferior del cerebro donde la intencin de
movimiento se integra con los sentidos internos y externos para generar patrones motrices
asociados con los reflejos. El monitor de todo este proceso es el cerebelo y se encarga tambin de
darle el ajuste final.
Mdula espinal
Neuronas motrices
inferiores
Nervios motrices
Unidad motriz
muscular 1
Unidad motriz
muscular 2
Unidad motriz
muscular 3
Figura 1.8 Representacin de la conexin del sistema nervioso con las fibras musculares. [14]
Los msculos se constituyen de arreglos de fibras paralelas llamadas miofibrillas, stas a su vez
consisten en filamentos de miosina y actina. La estructura bsica de la que se constituye un
msculo se llama sarcmero y se define como una unidad simple de filamentos de miosina y actina
superpuestos de una lnea Z a la siguiente lnea Z del msculo (paralelismo).
1 Antecedentes
El filamento de actina es una fibra delgada con dos molculas cargadas electrnicamente con
carga negativa; el filamento de miosina es una fibra ms delgada con cabezas globulares que
tienen molculas de adenosn trifosfato (ATP) cargadas negativamente. Cuando un msculo se
encuentra en estado de reposo, los filamentos de actina y miosina permanecen uno al lado del
otro repelindose mutuamente.
Cuando el sistema nervioso recibe la indicacin de mover alguna parte de nuestro cuerpo, emite
un potencial de accin desde la neurona motriz inferior que libera Acetilcolina (ACh) en la unin
neuromuscular. La accin anterior manda una carga que llega a la retcula sarcoplsmica del
msculo en donde permite que los poros de la misma se abran y liberen iones de calcio que
inundarn el espacio donde se ubican la miosina y las fibras activas. Los iones de calcio tienen una
fuerte carga positiva que se adhiere instantneamente a las fibras de actina, despus los
filamentos negativos de miosina son atrados a los, ahora, positivamente cargados filamentos de
actina. La atraccin qumica electromagntica inducida hace que los dos filamentos se presionen
uno contra el otro y las cabezas globulares, de las fibras de miosina, se aplanen empujando a las
fibras de actina realizando la contraccin del msculo. La fuerza de deformacin de las cabezas
globulares hace que la molcula existente de ATP se libere, la energa asociada con esta liberacin
se aprovecha para liberar los iones de calcio de los filamentos de actina. Debido a lo anterior, los
filamentos de actina y miosina se separan el uno del otro y una nueva molcula de ATP se adhiere
nuevamente a una cabeza globular con lo que se completa el ciclo y queda listo para un nuevo
inicio. Con activaciones sucesivas el msculo se contrae mientras que se acorta y as se genera el
movimiento de una determinada zona del cuerpo, se estima que cada ciclo el msculo se deforma
un 1% de su longitud y considerando que en algunos movimientos musculares la deformacin es
de hasta el 35% de su longitud en reposo eso lleva a inferir que el proceso ya mencionado se
repite mltiples veces por activacin.
1 Antecedentes
Miosina
ATP
Actina
Figura 1.9 Las fibras de miosina y actina se encuentran en reposo (1), despus la activacin elctrica de los
iones de calcio hace que entren en contacto y la fuerza inducida permita un desplazamiento (2), finalmente la
miosina se libera adquiriendo una nueva molcula de ATP y regresando a su posicin para una nueva
activacin (3). [15]
10
1 Antecedentes
La electromiografa superficial es un mtodo de monitoreo que permite identificar el correcto

estado de los msculos que participan en un movimiento corporal en particular, se basa en la
lectura de seales mioelctricas, aquellas emitidas por el intercambio electrnico de los procesos,
ya descritos, para que un msculo se mueva. La electromiografa superficial recolecta las seales
mioelctricas con electrodos especiales ubicados en la zona cutnea inmediata a un msculo
objetivo y no directamente en el tejido muscular, esto hace que la seal original se vea afectada
tanto por los tejidos entre el msculo y la piel, como por los elementos de medicin. Para poder
trabajar con las seales mioelctricas debe amplificarse la seal recolectada por los electrodos as
como filtrarse para nulificar al mximo los componentes de ruido adquiridos en la lectura.
Figura 1.10 Diagrama de afectaciones a la lectura de una seal mioelctrica. [16]
Despus de todo este proceso se obtendr una seal mioelctrica en bruto que mostrar la
interaccin electrnica entre las mltiples fibras que se encuentren en la vecindad de la zona de
lectura que abarque el electrodo.
Figura 1.11 Lecturas electromiogrficas obtenidas para los movimientos

de abduccin y retraccin del msculo trapecio. [16]
11
1 Antecedentes
Para evitar leer seales mioelctricas que no arrojen informacin especfica del movimiento que
se desea observar se recomienda una serie de pasos [16] para minimizar ruidos a la seal por mal
instrumentacin o colocacin de dispositivos:
Los cables que transmiten la seal de los electrodos a los amplificadores deben estar
blindados as como ser de la menor longitud posible (45 cm mximo).
El cableado debe evitar movimientos en medida de lo posible, esto se soluciona pegando
los cables a la piel del sujeto a evaluar.
Seleccionar la zona a analizar de modo que se tenga el mnimo de tejidos entre las fibras
musculares y los electrodos.
Preparar la zona cutnea donde se colocar el electrodo: con una almohadilla con alcohol
frotar la zona de colocacin con vigorosos movimientos (aproximadamente seis
repeticiones bastaran), la coloracin de la zona debe ser ruborizada para indicar que la
preparacin de esa parte ha sido realizada.
Colocar un poco de gel para electrodo en la zona donde se colocar el mismo en caso de
que los sensores no cuenten ya con una preparacin previa de gel o pasta.
Seleccionar la apropiada colocacin de los electrodos, es deseable que stos se coloquen
en paralelo a las fibras musculares y con tendencia al centro del msculo en s.
Los lugares a evaluar deben ser de fcil ubicacin para mejorar la posible repeticin de las
pruebas.
Figura 1.12 Fibra muscular en donde los electrodos 1 y 2 estn en paralelo a la misma
y los electrodos 3 y 4 estn perpendiculares (situacin poco deseable). [16]
12
1 Antecedentes
1.3 Desarticulacin transhumeral

Siempre que se pretende trabajar en la elaboracin de cualquier aspecto de una prtesis para una
extremidad (elementos mecnicos, sistemas de control, ergonoma, etc.) se debe definir el nivel
de amputacin sobre el cual se actuar, esto arroja informacin sobre los movimientos que se
necesitan reponer con el elemento protsico, las zonas con que se cuenta para su colocacin, los
elementos de adquisicin de seales con que se dispone y el espacio con el que se cuenta para la
instrumentacin de la prtesis en general. Se define entonces que para cuestiones de este trabajo
se selecciona como objetivo el anlisis de una desarticulacin a nivel transhumeral (arriba del
codo).
Desarticulacin
transhumeral
Figura 1.13 ;ivel de amputacin al cul se centrar este trabajo,

desarticulacin transhumeral. [17]
La desarticulacin transhumeral incluye otras afectaciones como la amputacin transradial, la

amputacin por desarticulacin de mueca, la amputacin metacarpiana y la amputacin de
dedos, es decir presenta la ausencia de movimientos de pronosupinacin del antebrazo,
circunduccin de la mueca y movimientos generales de los dedos, adems de la flexin y
extensin del antebrazo. La mayor parte del brazo permanece an despus de una desarticulacin
transhumeral y es ah donde se ubican algunos de los msculos responsables de los movimientos
de la parte perdida del miembro superior (como el bceps y el trceps).
13
1 Antecedentes
Para que los tendones no pierdan su funcionalidad o la misma sea errtica, es importante saber
que si han sido rotos durante la amputacin, el miembro remanente debe someterse a un proceso
de tenodesis. La tenodesis es el procedimiento quirrgico en el que un tendn se adhiere a un
hueso para que vuelva a tener funcionalidad. Para la correcta generacin de un movimiento se
debe tener en cuenta que los msculos no actan independientemente, se ayudan de los huesos y
otros tejidos como los tendones, por lo que se deriva la importancia el tener a punta todos los
sistemas implicados en la motricidad del cuerpo, an en amputaciones, para su posible post
seleccin en algn mtodo de rehabilitacin o de aprendizaje para uso de una prtesis.
Figura 1.14 Ejemplo de tenodesis del bceps al hombro. [18]
14
2 Necesidades y especificaciones
Para lograr el objetivo del trabajo, se plantea actuar bajo una metodologa de diseo; la propuesta
de pasos a seguir, que Ulrich y Eppinger presentan en su libro Diseo y desarrollo de productos, se
considera la adecuada para el desarrollo del sistema pues es un planteamiento ordenado que
permite asegurar la calidad de lo que se disea, coordinar los pasos requeridos para llegar al
objetivo deseado, planear el proyecto a desarrollar, evaluar la operacin del trabajo vigente y
facilitar la identificacin de oportunidad para la mejora del diseo [19]. Por otra parte, la
metodologa de diseo a emplear propone que los pasos que la componen no deben ser seguidos
cabalmente sino que las mismas caractersticas de lo que se disea vayan solicitando los anlisis
pertinentes, adems se invita al diseador a agregar las consideraciones que se hagan necesarias
en cada etapa del diseo haciendo del mtodo una herramienta verstil.
2.1 Identificacin de las necesidades

La primera etapa del mtodo a seguir es la identificacin de necesidades: los atributos de lo que se
desea disear y que son deseables para satisfacer los objetivos del trabajo. Es importante que para
definir las necesidades se piense en lo que el sistema tiene que hacer y no en cmo lo realizar.
15
Para identificar las necesidades se analizan algunos trabajos realizados en el campo de desarrollo
protsico y los requerimientos que se han generado a partir de ellos; en el captulo de
antecedentes se presentaron ya algunas caractersticas esperadas para una prtesis, a partir de las
anteriores se toman aquellas que estn dentro de los alcances de este trabajo para ubicar
necesidades y se complementan las ideas con informacin adicional derivadas del grupo de
trabajo del que se desprende el presente desarrollo.
Para un sistema de control (SC) de una prtesis mioelctrica de miembro superior a nivel de
desarticulacin transhumeral, se identifican las siguientes necesidades:
1. El SC adquiere seales biolgicas para su funcionamiento.
2. El SC permite ejecutar los movimientos fisiolgicos del miembro ausente.
3. El SC tiene una respuesta en tiempo real.
4. El SC es til, al menos, durante una jornada laboral.
5. Las seales necesarias para el SC se adquieren fcilmente.
6. El SC cuenta con elementos de seguridad.
7. El SC favorece la ergonoma del diseo.
8. El SC debe ser ligero.
Es posible recabar ms informacin de las necesidades de diseo al entrar en contacto con otros
grupos que estn diseando bajo la misma temtica (elementos protsicos) pero bajo otro
enfoque (econmico, esttico, psicolgico).
Partiendo del conocimiento de que el sistema de control que se pretende generar con este trabajo
se implementar en un elemento protsico, y que tal elemento ser usado por personas con
desarticulacin transhumeral, se puede utilizar otra tcnica de identificacin de necesidades que
consiste en interactuar con las personas que usarn directa o indirectamente lo que se est
diseando en el medio cotidiano en que se desenvuelven. Al analizar el entorno en que estar
siendo usado el sistema y la demanda que tiene el usuario hacia nuestro diseo es posible generar
necesidades adicionales a las ya ubicadas.
16
Con los resultados de esta etapa de la metodologa de diseo, se tienen herramientas para
generar especificaciones que debe poseer el sistema; as tambin, las necesidades sern parte de
la creacin de conceptos que permitirn cumplir con los objetivos del proyecto. Se procede
entonces con la siguiente etapa sugerida por la metodologa de Ulrich y Eppinger: generacin de
especificaciones objetivo.
2.2 Generacin de especificaciones objetivo

Las especificaciones son la base sobre la que se trabajar para poder tener una idea ms clara de
cmo satisfacer las necesidades encontradas para el diseo, tambin describen precisamente lo
que el sistema, para este caso, deber hacer. Surgen del anlisis de las necesidades y eliminan, en
la mayora de los casos, la subjetividad de las mismas.
Las especificaciones pueden ser de dos tipos: objetivo o finales, las primeras son aquellas que se
establecen inmediatamente al haber identificado las necesidades del diseo y representan las
metas que se tienen para lo que se est desarrollando. Las tecnologas, que en etapas posteriores
del diseo se utilicen, imponen limitaciones para las especificaciones inicialmente planteadas
haciendo que algunas no se alcancen mientras que otras se rebasen debido a las concesiones de
diseo. Una vez seleccionado el concepto a implementar, las especificaciones objetivo se
modifican de acuerdo a las limitaciones y posibilidades del mismo y se convierten en
especificaciones finales para ese diseo.
A continuacin se hace una lista de las especificaciones generadas para las necesidades
encontradas y se les da un valor de importancia en el diseo. El rango en que se encuentra la
importancia de las especificaciones va de 1 a 5 siendo el primero el que menor importancia denota
y el segundo la mxima importancia posible. Tambin se agregan los valores marginales e ideales
esperados para tales especificaciones.
17
Tabla 2.1 Especificaciones objetivo del diseo.
No. de
especificacin
No. de
necesidad
asociada
Especificacin
Importancia
Unidades
Valor
marginal
Valor
ideal
Tiempo de
operacin continuo
hr
>6
>8
Movimientos realizados
Lista
Todos
Todos
3y8
Retraso entre comando y

respuesta
ms
<200
<100
1y5
Seales biolgicas
Lista
5
6
9
6y8
Masa total
Ergonoma
5
3
g
Subjetivo
Cualquiera
<250
10
7y8
Elementos de seguridad
Lista
Mioelctricas
<500
3
Electrnicos
Todos
El tiempo de operacin especificado como ideal parte de la convencin de una jornada laboral de
ocho horas [20], la cual no es continua en todos los casos y cuenta con recesos intermedios, de ah
que el sistema tenga un valor marginal de seis horas esperando que para cumplir con la jornada
completa se pueda valer del descanso laboral para dejar reposar el sistema.
Cuando se hace referencia a todos en la seccin de movimientos realizados debe tenerse en
cuenta el enfoque inicial con el cual se comenz a disear: amputacin de miembro superior a
nivel transhumeral; los movimientos a los que hace referencia son todos aquellos que realizaba el
miembro ausente.
Por otra parte, las seales biolgicas son aquellas presentes en el humano como frecuencia
cardiaca, activacin mioelctrica, impulsos nerviosos, entre otras. Hay algunas seales que son
ms fciles de adquirir que otras y ms cuando no se cuenta con la preparacin profesional
adecuada para manipularlas. Un aspecto importante de estas seales es el tipo de informacin
que se puede adquirir de cada una y cmo puede emplearse sta para los objetivos del sistema.
18
Los retrasos entre comando y respuesta indican que tan velozmente pueden realizarse las
acciones del sistema de control para adquirir una nueva entrada y trabajar con ella; tener la
capacidad de realizar 5 acciones, por lo menos, en un segundo se considera aceptable recordando
que la entrada del sistema se dar por medio de seales biolgicas, de las cuales se hace notar en
la tabla 2.1 que la seal mnima a utilizar es la mioelctrica que se presenta a frecuencias muy
bajas.
En cuanto a la masa, se espera que el sistema no ocupe ms all de una sptima parte del valor
que investigadores de prtesis han manejado como estndar para una prtesis de miembro
superior [21] pues el sistema ser solamente una parte del elemento protsico, se da lugar a que
la masa correspondiente a actuadores, energa y materiales de los mecanismos tenga una
adecuacin ms sencilla en sus respectivas especificaciones.
Los elementos de seguridad pueden ser electrnicos, mecnicos o ambos pero se considera que
los electrnicos deben ser los mnimos a existir principalmente por el desarrollo de este trabajo,
los sistemas de control se basan mayormente de elementos electrnicos y el perder alguno de
estos durante la operacin evitara satisfacer el objetivo deseado.
19
3 Diseo conceptual
3 Diseo conceptual
La siguiente etapa en el proceso de diseo es la generacin de conceptos. A partir de las
necesidades y especificaciones que fueron encontradas se pueden formular descripciones
aproximadas de la tecnologa y principios de trabajo que satisfagan los objetivos del diseo que se
est realizando. Un concepto es una descripcin concisa de la forma en que el elemento que se
disea va a cumplir con las necesidades ubicadas para el mismo. [19] Al generar varios conceptos
se estarn evaluando las distintas posibilidades que existen para cumplir con la funcin de lo que
se disea pero para ello se debe tener bien clara esa funcin, es decir se debe aclarar el problema
que se pretende solucionar con el diseo.
3.1 Identificacin del problema

Este trabajo tiene como finalidad el desarrollo de un sistema de control para un elemento
protsico de miembro superior, activado por seales biolgicas. Para lograr tal fin es sabido que se
requieren algunas entradas al sistema y despus de algn procesamiento se adquirirn salidas
tiles para controlar los movimientos de la prtesis, esto se puede representar a groso modo con
un diagrama de caja negra como el que se muestra a continuacin.
20
3 Diseo conceptual
Figura 3.1 Caja negra del sistema a desarrollar.
Como se puede ver, a partir de alguna o algunas seales de activacin el sistema entregar una
seal de salida til para controlar la prtesis, se vale de energa para realizar la transformacin de
seales y tambin existe energa implicada a la salida, esta ser la funcin principal del sistema.
El problema que se presenta es muy general para ser resuelto por lo que se procede a
descomponerlo en varios subproblemas que realicen funciones especficas y ms fundamentales.
A continuacin se presenta un diagrama funcional en el que se muestran las funciones que pueden
cumplir con la transformacin de las entradas para cumplir con la funcin principal, se hace notar
que slo se plantea una funcionalidad sin ser especficos hacia algn principio tecnolgico pues no
es la etapa de diseo adecuada para hacer esas propuestas.
Figura 3.2 Sub-funciones implicadas en el sistema a desarrollar.
21
3 Diseo conceptual
La descomposicin del problema general brinda una visin ms detallada de las problemticas
especficas a resolver y permite iniciar con la generacin de conceptos que solucionen las
subfunciones identificadas.
3.2 Bsqueda de soluciones

Despus de determinar cules son las funciones ms bsicas de las que se vale el sistema para
cumplir con su cometido, se procede a buscar soluciones para el problema fundamental que cada
subfuncin representa. Esta bsqueda puede realizarse tanto en sistemas ya existentes como
puede ser generada por la pericia de las personas implicadas en el diseo. Las soluciones que se
encuentren en esta parte del desarrollo son meramente fragmentos de un concepto con la
capacidad de interactuar para formar soluciones integrales a la problemtica definida y as
entonces generar una propuesta de concepto.
La cantidad de opciones que se pueden presentar para solucionar cada subfuncin es muy basta
por lo que se sugiere, en la metodologa de diseo, enfocar inicialmente la bsqueda en un grupo
de funciones fundamentales y, a partir de lo encontrado, refinar la bsqueda para las funciones
restantes. En el presente trabajo se enfoca la bsqueda inicial a la parte relacionada a las seales,
es decir, se analizarn las posibles soluciones para su adquisicin, acondicionamiento, conversin
a informacin til, procesamiento y transformacin en seales de control.
En cuanto a las seales a leer, con base en las necesidades, se sabe que debe adquirirse una seal
biolgica; obteniendo ideas de trabajos ya realizados en el campo de desarrollo protsico, se
identifican dos seales comnmente utilizadas: las seales mioelctricas y las seales
provenientes directamente de la actividad cerebral (neuronales). El nmero de trabajos que
existen en el rea de electromiografa (la lectura de las seales mioelctricas) es mayor al que est
disponible para las seales puramente neuronales.
22
3 Diseo conceptual
Debido a que la adquisicin de seales biolgicas es un campo de conocimiento en donde el

equipo de trabajo carece de pericia, se considera eliminar de primera instancia el uso de seales
neuronales por las pocas bases que se pueden tener para trabajar con ellas; por otra parte, el
trabajo y literatura existente sobre seales mioelctricas permite que el desarrollo con base en las
mismas sea ms sencillo y no requiera una inmersin a profundidad en alguna especialidad del
conocimiento lo cual permitir desarrollar con mayor profundidad otros aspectos del diseo, la
parte ingenieril del mismo.
Para recolectar la informacin de las seales mioelctricas existen varios tipos de electrodos con
distintas caractersticas, una primera clasificacin de stos puede darse entre invasivos y noinvasivos. Los electrodos invasivos son aquellos que penetran por las capas de la piel hasta alojar
una aguja metlica en una zona intramuscular mientras que los electrodos no invasivos obtienen
las lecturas mioelctricas desde la epidermis por contacto con una pequea placa metlica.
El empleo de electrodos invasivos est sujeto al conocimiento de las tcnicas correctas de
colocacin de los mismos, a partir de este punto no se considerarn este tipo de elementos como
soluciones para la lectura de las seales mioelctricas y entonces se desarrollan las opciones a
partir de los electrodos superificiales. A continuacin se presenta en un rbol de clasificacin las
diferentes opciones que se tienen en cuanto a los electrodos superficiales que se pueden usar
para la recoleccin de las seales mioelctricas:
Figura 3.3 rbol de clasificacin de los electrodos superficiales de acuerdo a sus caractersticas.
23
3 Diseo conceptual
Se sabe que la seal mioelctrica originalmente es de muy bajo potencial y por lo mismo trabajar
con ella es muy complicado y requiere ser acondicionada para su posterior procesamiento, tal
acondicionamiento es un proceso de amplificacin para poder trabajar a niveles de voltaje que
pueden ser procesados posteriormente para obtener informacin. Se proponen entonces dos
maneras de lograr la mencionada amplificacin.
La configuracin de amplificador operacional no-inversor genera una ganancia (amplificacin) para
una seal con base en la configuracin de impedancias que se le coloquen; idealmente esta
ganancia puede ser infinita (idealizacin del amplificador operacional) pero en la implementacin
real sta se encuentra limitada por las caractersticas del circuito integrado que se utilice.
Generalmente la ganancia mxima que se le puede dar a un amplificador operacional es de 40
veces la seal original por lo que para generar la ganancia que se espera deben hacerse dos etapas
de amplificacin en cascada. Los circuitos integrados de amplificadores operacionales estn
sujetos al error de corrimiento por voltaje y al error de corrimiento por corriente. Los errores ya
mencionados hacen que con base en una entrada nula al sistema, pero ya energizado el circuito, la
salida sea un voltaje pequeo (menor a 10 mV en la mayora de los circuitos) que tambin es
afectado por la ganancia del arreglo, es decir, entre mayor sea la ganancia mayor ser el error que
se genera a la salida y que se agregue a la seal esperada.
Figura.3.4 Amplificador operacional de uso general. [22]
24
3 Diseo conceptual
Por otra parte, existe un amplificador operacional especficamente diseado para generar
ganancias de hasta 1000 veces la seal de entrada, el amplificador de instrumentacin. El
amplificador operacional de instrumentacin cuenta con un arreglo de amplificadores en modo
diferencial donde deben existir siempre dos entradas de seales y una referencia comn a ambas,
de esa forma lo que se opera es la diferencia entre ambas seales obteniendo la informacin nica
a cada entrada y eliminando la que es igual en ambas (efecto de rechazo en modo comn)
evitando as el ingreso de ruido elctrico.
Este amplificador operacional tambin presenta los errores de corrimiento por voltaje y corriente
de entrada pero, su diseo hace que sean mnimos y no se vean afectados por las grandes
ganancias que pueden generarse logrando as tener una aproximacin ms cercana de la salida
esperada aun para voltajes muy pequeos.
Figura 3.5 Amplificador operacional de instrumentacin. [23]
Para obtener informacin a partir de la seal mioelctrica ya acondicionada se opta por un

proceso de digitalizacin que puede ser realizado por circuitos que operen seales analgicas y las
transformen en niveles de corriente directa o generen palabras binarias con ellas.
La primera solucin que surge es el uso de un conversor analgico digital, ADC por sus siglas en
ingls. Los ADC se encargan de hacer lecturas peridicas de una seal analgica y en funcin del
nivel de voltaje generar una palabra binaria de N bits, donde N depende del dispositivo; la palabra
generada es el equivalente digital de la seal de entrada y puede ser empleada para su posterior
procesamiento.
25
3 Diseo conceptual
Dependiendo de la resolucin del ADC es la precisin con la que se puede leer la seal analgica
por lo que, si se desea usar este dispositivo, deber hacerse un anlisis de los lmites de voltaje de
la seal analgica para saber con cuntos bits es posible caracterizar adecuadamente la seal con
la menor prdida de informacin posible, es importante mencionar que siempre existen prdidas
de informacin en la digitalizacin de una seal analgica.
Figura 3.6 Muestra de la digitalizacin de una seal analgica por conversin analgico-digital. [24]
Otra opcin para digitalizar la seal puede ser mediante el uso de la transformada discreta de
Fourier, DFT por sus siglas en ingls, la cual transforma la seal del dominio del tiempo al dominio
de las frecuencias. Al trabajar la seal, despus de haber sido operada por la DFT, se puede usar la
informacin de amplitud para frecuencias especficas que debern ser encontradas ya que las
seales mioelctricas varan su frecuencia en funcin del esfuerzo del msculo. Existen varios
componentes electrnicos especializados en el procesamiento digital de seales, conocidos como
DSP por sus siglas en ingls, y realizan operaciones matemticas de alta complejidad a altas
velocidades; la operacin DFT es una de las operaciones que pueden ejecutar los DSP por lo que si
se desea usar este mtodo de obtencin de informacin digital de la seal se tendr que
seleccionar un DSP adecuado. Algunos de los parmetros a considerar en la seleccin de un DSP
son: ancho de banda soportado, velocidad de procesamiento, resolucin de conversin analgica a
digital y entorno de programacin.
26
3 Diseo conceptual
Una propuesta ms para la etapa de digitalizacin de la seal es el clculo del valor medio
cuadrtico de la misma, rms por sus siglas en ingls. La operacin rms consiste en obtener los
valores de la seal al cuadrado logrando as volverlos positivos, luego se obtiene el promedio de
los valores de la seal para volverla constante y finalmente se obtiene la raz cuadrada del
resultado anterior para reducir los efectos de amplificacin por la primera operacin. Al final se
logra convertir la seal analgica en una seal de corriente directa con un determinado nivel de
voltaje que puede ser til como una seal de encendido o apagado digital. Para realizar la
operacin de RMS existen componentes electrnicos llamados convertidores rms-CD que pueden
procesar la seal prcticamente en tiempo real.
Figura 3.7 Ejemplo de operacin rms para una seal sinusoidal de amplitud unitaria.
27
3 Diseo conceptual
Para resolver la subfuncin de procesamiento de la informacin se plantean dos opciones de

solucin, la primera de ellas es mediante el uso de tarjetas de adquisicin de datos, mejor
conocidas como DAQ. Los sistemas DAQ adquieren una o varias seales y, mediante una
computadora manipulan la seal, de manera digital, de acuerdo a como sea conveniente para su
uso. Las DAQ se valen de dos elementos para lograr su funcin: una parte hardware y una parte
software, la primera es el vnculo entre las seales y la computadora ya que se encarga de
adecuar la informacin recibida a niveles digitales para su posterior procesamiento; el hardware
por lo general puede consistir de multiplexores, convertidores de seal analgica a digital (ADC),
temporizadores, etc; por otra parte, el software es el instrumento virtual en el que se programa el
procesamiento de la seal adquirida, est directamente relacionado con las entradas de
informacin que tenga el software correspondiente y permite la generacin de seales de salida
con base en un procesamiento programada especfico.
La otra propuesta de solucin es el empleo de microcontroladores, circuitos integrados que
cuentan con las unidades funcionales de procesamiento, memoria y entrada /salida. Estos
dispositivos programables pueden almacenar en memoria una serie de instrucciones para que, con
base en una seal digital o analgica entrante, se puedan obtener seales de control en forma de
palabras digitales. Los microcontroladores cuentan con mdulos ADC, puertos de entrada y salida
digitales, temporizadores, protocolos de comunicacin (SPI, I2C, USART), modulacin por ancho de
pulso, fuentes de interrupcin, entre otras herramientas dependiendo del microcontrolador que
se analice.
3.3 Generacin de conceptos

Una vez identificadas las posibles soluciones para cada una de las subfunciones del problema
principal, se plantean combinaciones entre ellas para generar los conceptos de solucin, es decir
las mejores relaciones entre propuestas para cumplir con la funcin principal, las que sean ms
adecuadas con los objetivos del diseo. Para ello, se usa primero, la organizacin de tabla de
combinacin para sintetizar los resultados que se tienen hasta este momento; en tal tabla se
colocan en cada columna las subfunciones a resolver y en cada rengln las soluciones encontradas
para cada una de ellas. A continuacin se muestra la tabla de combinaciones generada.
28
3 Diseo conceptual
Tabla 3.1 Tabla de combinaciones para la transformacin de la seal.
Acondicionar seal
Obtener
informacin
Procesar
informacin
Amplificacin en
cascada
ADC
DAQ
Amplificacin de un
solo paso
DFT
Microcontrolador
rms
Se plantea, a continuacin, un conjunto de combinaciones iniciales en las que se considere al

menos una vez cada posible solucin, luego con el grupo de conceptos generados se desarrollar
la seleccin de los mismos con base en sus ventajas y desventajas para cumplir de manera
adecuada la funcin principal y si es necesario se generar una combinacin no considerada.
Tabla 3.2 Propuesta de combinacin, concepto A.
Acondicionar seal
Obtener
informacin
Procesar
informacin
Amplificacin en
cascada
ADC
DAQ
Amplificacin de un
solo paso
DFT
Microcontrolador
rms
29
3 Diseo conceptual
Tabla 3.3 Propuesta de combinacin, concepto B.
Acondicionar seal
Obtener
informacin
Procesar
informacin
Amplificacin en
cascada
ADC
DAQ
Amplificacin de un
solo paso
DFT
Microcontrolador
rms
Tabla 3.4 Propuesta de combinacin, concepto C.
Acondicionar seal
Obtener
informacin
Procesar
informacin
Amplificacin en
cascada
ADC
DAQ
Amplificacin de un
solo paso
DFT
Microcontrolador
rms
30
3 Diseo conceptual
3.4 Seleccin y anlisis de conceptos

Primero se procede a determinar el mtodo de adquisicin de seales ms adecuado, en la
seleccin adecuada de un electrodo es importante considerar el tamao del mismo; entre ms
pequea sea la zona de deteccin del electrodo menor ser la zona de espaciamiento entre
electrodos generando as una mejor selectividad en la seal. El tamao de la zona de deteccin del
electrodo tambin est en funcin del msculo o grupo de msculos a analizar; en lecturas de
msculos faciales y algunos msculos de las extremidades superiores se recomienda emplear
electrodos pequeos (0.5 cm de dimetro con espaciamiento de 1 cm entre electrodos [16]),
mientras que en msculos largos y amplios es deseable tener electrodos con mayor rea de
contacto y mayor espaciamiento (1 y 2 cm respectivamente [16]).
Otra caracterstica importante a considerar en la seleccin de electrodos es el contacto con la zona
de la cual se quiere obtener la seal, algunos electrodos estn en contacto directo con la piel
mientras que otros se encuentran flotando entre la piel y una capa de gel conductor. Los
electrodos de contacto directo se recomiendan en el uso de lecturas estticas como aquellas en
las que se desea obtener informacin del msculo en estado de reposo mientras que los
electrodos con gel se recomiendan en lecturas dinmicas donde la zona de adquisicin
mioelctrica est en movimiento; el gel conductor est hecho de una sustancia electroltica que
potencia la seal biolgica de la piel al electrodo y sirve para absorber el movimiento del electrodo
cuando la piel se mueve; si lo anterior no se hiciera, la zona donde est siendo leda la seal sera
variable y los resultados seran muy imprecisos entre prueba y prueba. Un problema, que puede
ser eliminado con buenas prcticas de colocacin, es la existencia del gel electroltico entre
electrodos cuando stos estn muy pegados entre s. Si el gel que estaba destinado a leer una
zona en especfico entra en contacto con el gel del electrodo de otra zona entonces se crea un
puente que causa un corto circuito viciando as las lecturas en ambos electrodos.
La adhesividad del electrodo es otro factor a considerar en la seleccin de estos elementos y est
en funcin de la zona a analizar y de la sensibilidad de la persona a la cual se le colocarn los
electrodos. Si la distorsin que presentar la piel en la lectura electromiogrfica, suponiendo un
anlisis dinmico, es muy grande entonces la adhesividad del electrodo tambin debe de ser
suficiente para que despus mltiples repeticiones no se desprenda de la zona a analizar y se
pierda la zona de lectura.
31
3 Diseo conceptual
Existen electrodos con adhesivos diaforticos, es decir, que permiten la transpiracin de la piel,
pero su adhesividad se ve reducida comparada con los electrodos que no son diaforticos por lo
que se debe identificar que tanto afecta la adhesin en la lectura a realizar.
Con base en las consideraciones mencionadas se selecciona un electrodo de contacto por medio
de gel conductivo, para mejorar la calidad de la seal, con rea de contacto de 0.5 cm, debido a la
zona en que se trabajar, y adhesividad por medio de micropore que es un material diafortico (es
decir, que permite la transpiracin) debido a la naturaleza dinmica del anlisis.
Figura 3.8 Electrodo seleccionado para la adquisicin de seales mioelctricas.[25]
Ahora se analizan los conceptos generados por las tablas de combinaciones para identificar si hay
alguno adecuado entre ellos que realice la subfuncin correspondiente o es necesario generar uno
nuevo. Comenzando por el concepto A, se analizan los bloques que lo componen as como las
relaciones entre los mismos.
La primera combinacin ofrece solucionar el acondicionamiento de la seal mediante el uso de
amplificacin en cascada, obtener informacin con el empleo de la conversin ADC de la seal y
realizar el procesamiento adecuado con una tarjeta de adquisicin de datos. En primera instancia
se identifica un problema con la DAQ pues est sujeta a la interaccin con una computadora lo
cual le resta autonoma e imposibilita su implementacin en un elemento protsico, necesidad
encontrada y que se desea satisfacer.
32
3 Diseo conceptual
Otra caracterstica importante del concepto A, es el anlisis de la amplificacin en cascada,

principalmente al hablar de las modificaciones que este proceso hace a la seal. Para potenciales
del orden de Volts la afectacin presente por los errores de corrimiento puede ser despreciable
por el orden de las seales que se manejan, siendo milivolts el orden de los voltajes que se aaden
por errores y considerando el mximo error conocido por dispositivos (10 mV), entonces se estara
hablando de un error mximo de 1% para seales a partir de 1 V lo cual es aceptable. Por otra
parte si se desea amplificar una seal del orden de milivolts, pongamos por ejemplo 20 mV (el
valor pico identificado para algunas lecturas de seales mioelctricas [16]), se estara aadiendo
aproximadamente el 50% de error a la seal en cada etapa de amplificacin; un error tan grande
no permitira extraer la informacin adecuada de la seal y por lo tanto es indeseable.
Bajo los anlisis ya efectuados para algunas de las soluciones del concepto A, se puede notar
desde este punto que el concepto no permitira alcanzar los objetivos del diseo de manera
adecuada pues impide satisfacer algunas de las necesidades planteadas as como ciertos
requerimientos encontrados en las primeras etapas de este proceso. Entonces se procede a
analizar el concepto B para determinar si es factible que se siga desarrollando en las siguientes
etapas del diseo.
El concepto B propone utilizar la amplificacin de un solo paso, de un amplificador de
instrumentacin, para acondicionar la seal, el uso de la transformada discreta de Fourier como
mtodo para obtener la informacin de la seal y el empleo de microcontroladores para el
procesamiento de la misma. Habiendo analizado los inconvenientes de la amplificacin de cascada
en el concepto A se identifica que tales se solucionan con la implementacin de un amplificador de
instrumentacin, es decir, el error de corrimiento presente por este tipo de amplificacin ser
despreciable aun para seales de entrada a potenciales pequeos. Otra ventaja que ofrece esta
solucin es su capacidad de rechazo en modo comn la cual le permite actuar como un filtro que
slo recibe la seal que necesita y elimina la presencia de ruido elctrico (como la seal de 60 Hz
propia del ambiente) en las lecturas de la seal mioelctrica optimizando as el acondicionamiento
de la seal. Sumando las bondades ya mencionadas al hecho de que la implementacin de esta
solucin no es compleja, se considera que sta es una opcin adecuada para establecer en el
concepto final que se proponga; con relacin al concepto B se debe continuar analizando los
dems bloques que lo componen.
33
3 Diseo conceptual
Hacer uso de los microcontroladores (uC) permite cumplir con varias necesidades encontradas y
satisfacer sus especificaciones derivadas; por ejemplo, el tiempo de respuesta inmediato estar en
funcin del oscilador al que se haga funcionar el uC donde algunos modelos permiten alcanzar
hasta 80 millones de instrucciones por segundo (mips). Adems, los uC no estn sujetos a ningn
instrumento adicional para su funcionamiento, una vez programados solamente requieren un
voltaje de alimentacin para estar operando y realizando las transformaciones de informacin que
se le programen lo cual difiere mucho de las DAQ. Su portabilidad nos permite pensar en la posible
implementacin de estos dispositivos en elementos protsicos por la autonoma y movilidad que
se requiere. La capacidad de procesamiento con la que cuentan algunos modelos de
microcontroladores los hace ser suficientes para poder realizar el procesamiento que de ellos se
requiera. Con base en las caractersticas ya mencionadas se hace la consideracin de que esta
propuesta de solucin es adecuada para estar en el concepto que se seguir desarrollando en las
etapas del diseo subsecuentes por permitir satisfacer tanto la funcin que le corresponde
(procesamiento de la informacin), como cumplir con las necesidades ubicadas.
Finalmente dentro del concepto B, se ubica la operacin DFT para obtener informacin a partir de
la seal mioelctrica acondicionada. Esta operacin permite identificar la magnitud de las
frecuencias existentes en la seal con lo cual se podra identificar cundo fue activado un msculo
mediante la bsqueda del pico de magnitud asociada a esa activacin. Dicho lo anterior surgen
algunos inconvenientes, de acuerdo a la bibliografa consultada [16] la frecuencia de la seal
mioelctrica vara en funcin del esfuerzo muscular ejercido, es decir, se deberan caracterizar las
seales para distintos niveles de esfuerzo para saber en qu frecuencias se alojara el pico de
magnitud esperado; lo anterior no sera una complicacin mayor si no fuera porque entre
personas la frecuencia de activacin muscular a un determinado esfuerzo puede variar. Esta
solucin trabaja con una caracterstica de la seal mioelctrica muy variable y hace que la
obtencin de informacin se complique.
Dentro del concepto B se encontraron dos propuestas de solucin adecuadas para realizar la
funcin que les corresponde y no entrar en conflicto con las necesidades del diseo pero, el
bloque funcional que les permita interactuar entre s para satisfacer la funcin principal presenta
algunas complicaciones que llevan a despreciar este concepto como una opcin para continuar
con su seguimiento en las posteriores etapas del diseo.
34
3 Diseo conceptual
Ahora se procede a analizar el concepto C que cuenta con amplificacin de un solo paso para la
parte de acondicionamiento de la seal, uso de la operacin rms para obtener informacin y
empleo de microcontroladores para el procesamiento de la misma. El anlisis de este concepto se
simplifica en gran medida por contar con dos elementos que ya fueron evaluados en otro y se
consideraron adecuados para cumplir con sus partes correspondientes, entonces se hace
nicamente el anlisis de la propuesta para la obtencin de la informacin.
La operacin rms trabaja directamente con los niveles de voltaje de la seal y permite obtener
como salida un nivel de voltaje de corriente directa igual al promedio de los valores que vaya
adquiriendo. Esta operacin se lleva a cabo en tiempo real lo que permite satisfacer una necesidad
del diseo. Se ingresa al rms una seal analgica, que bien puede ser la que da como resultado la
parte de acondicionamiento de la seal y permite digitalizar la misma al obtener un valor
constante en funcin de una seal variable en el tiempo, la digitalizacin permite obtener
informacin sobre el estado del msculo del que se adquiere la seal mioelctrica, un voltaje nulo
en estado de reposo y un voltaje constante en caso de activacin. La informacin que genera
puede ser aprovechada por un proceso posterior para convertirla en seales de control. Las
caractersticas ya mencionada as como su factible relacin con los dems bloques funcionales del
concepto C, permiten que esta sea una solucin adecuada para considerarse dentro del concepto
solucin que permita cumplir con las necesidades del diseo.
3.5 Concepto seleccionado

Despus de analizar las caractersticas de las soluciones encontradas y las posibles combinaciones
entre ellas, se elige al concepto C como adecuado para cumplir la funcin principal que se desea
en el diseo por lo que ser con el que se trabaje en etapas siguientes de la metodologa. A
continuacin se compila el resultado del concepto en funcin de las subfunciones que lo
componen.
Acondicionar seal
Obtener
informacin
Procesar
informacin
RMS
Microcontrolador
Amplificacin de un
solo paso
Figura 3.9 Concepto seleccionado.
35
4 Diseo de detalle
4 Diseo de detalle
Ahora, se procede a dar informacin especfica sobre las caractersticas que poseen las tecnologas
a implementar en cada uno de los sub-sistemas que integran el sistema de control. Gracias a la
etapa de diseo conceptual se han ubicado las herramientas que permiten cumplir con los
objetivos del presente trabajo pero es hasta esta etapa del diseo en que podemos evaluar si
existen los elementos para poder implementar los conceptos que se proponen como solucin. Con
base en las caractersticas que se encuentren en esta etapa se permitirn modificar las
especificaciones objetivo, que se plantean en el captulo correspondiente del presente escrito,
para definir especificaciones finales del sistema de control.
4.1 Adquisicin de la seal

Como ya se plante en la seccin de bsqueda de soluciones del captulo anterior, para adquirir la
seal de entrada al sistema de control (seal mioelctrica) se utilizarn electrodos superficiales; es
asunto de esta seccin del diseo definir las caractersticas que deben poseer tales electrodos en
funcin del lugar donde se har la lectura, las caractersticas de misma y algunas consideraciones
de facilidad de instrumentacin.
36
4 Diseo de detalle
Para facilitar la lectura de las seales mioelctricas, se consult al Dr. Sergio valos para recibir
asesora sobre los lugares ideales para la colocacin de los electrodos en el miembro superior con
base en una desarticulacin transhumeral as como aspectos a considerar en la prctica a realizar;
la descripcin ms detallada de la asesora recibida por el Doctor se presenta en el apndice 1 de
este trabajo.
Con base en la informacin recibida por el especialista y en la bibliografa consultada [16], se
encontr que los electrodos 3M Red Dot son los adecuados para los fines de este trabajo contando
con las siguientes caractersticas:
Adhesin por micropore: el anlisis mioelctrico a realizar es dinmico, el tejido sobre el
cual estar colocado el electrodo estar sujeto a deformacin por la contraccin y
extensin del msculo a leer por lo que se requiere una adhesividad considerable mientras
se permite la correcta transpiracin de la piel; tales caractersticas pueden ser
proporcionadas por la tecnologa micropore.
Contacto mediante gel conductivo: el gel conductor est hecho de una sustancia
electroltica que potencia la seal biolgica de la piel al electrodo y sirve para absorber el
movimiento del electrodo cuando la piel se mueve; si lo anterior no se hiciera, la zona
donde est siendo leda la seal sera variable y los resultados seran muy imprecisos entre
prueba y prueba.
Zona de contacto de 1 cm: se recomienda usar esta dimensin en lecturas mioelctricas
de msculos largos y amplios [16], como es el caso de los que se van a utilizar (Apndice
1). Derivado de esta consideracin se determina que el espaciamiento entre los electrodos
de lectura debe ser de 2 cm aproximadamente.
Las seales recibidas por los electrodos se transmiten hasta la siguiente etapa, en que sern
manipuladas, mediante unos cables blindados hembra-hembra especialmente diseados para
sujetarse a los electrodos en un extremo y recibir un conector tipo banana de 2 mm en el otro. El
hecho de que los cables tengan un blindaje especial permite minimizar los efectos capacitivos que
pueden introducir ruido a la seal adquirida permitiendo ser lo ms posible fiel a la lectura
original. Esta proteccin especial debe complementarse con la recomendacin de hacer la
distancia entre la zona de lectura y la zona de procesamiento de la seal lo ms corta posible [16].
37
4 Diseo de detalle
4.2 Acondicionamiento de la seal

Para esta subfuncin se seleccion usar el concepto de amplificacin de un solo paso que puede
realizarse con un amplificador operacional de instrumentacin. Se usar el integrado AD620, un
circuito que tiene la configuracin interna de un amplificador de instrumentacin (tres
amplificadores operacionales en arreglo diferencial).
En el amplificador de instrumentacin seleccionado se controla la ganancia que tendr la seal de
salida con una resistencia cuyo valor se obtiene de la siguiente ecuacin.
Donde RG es el valor de la resistencia de ganancia en
y G es la ganancia deseada (adimensional).
La ganancia mxima que tiene el integrado AD620 es de 1000 veces la diferencia entre las seales
que ingresan al componente, se usar este valor de ganancia para amplificar la seal mioelctrica
a niveles de Volts que pueden ser usados por etapas posteriores (de la bibliografa consultada se
sabe que los niveles de la seal mioelctrica estn en el rango de unidades de milivolts). Se
sustituye entonces el valor de ganancia deseada en la ecuacin quedando como sigue:
El valor de resistencia, necesario para obtener la ganancia deseada, es un valor comercial dentro
de las llamadas resistencias de precisin, estos componentes tienen valores distintos a la gama de
resistencias de uso general (1, 1.2, 1.5, , 6.8, 8.2 y sus mltiplos por dcadas) y su tolerancia
mxima es de 5% entre el valor que indica la resistencia con su cdigo de colores y el valor real.
Este componente ser muy til por la precisin del valor de su resistencia ya que esa pequea
tolerancia en el valor no modifica en gran medida los clculos realizados.
38
4 Diseo de detalle
La alimentacin del componente debe darse con fuentes simtricas, es decir, los voltajes de
saturacin deben ser iguales en magnitud pero de signos contrarios. El integrado seleccionado
soporta desde 2.3 V hasta 18 V, en este trabajo se manejar a 5 V por la sencilla
implementacin de un regulador de voltaje a estos niveles cmo se describe en el apndice 2.
Ocho son los pines con los que cuenta el integrado AD620, a continuacin se muestra un esquema
de conexin entre el dispositivo, los componentes para su funcionamientos y a qu entrada /
salida corresponde cada pin del componente.
Figura 4.1 Esquema de conexiones del AD620.
Entre los pines 1 y 8, del amplificador de instrumentacin, se coloca la resistencia de ganancia, el

pin 5 (pin de referencia) se colocar referido a la tierra del circuito, el pin 7 recibir el voltaje de
saturacin superior mientras que el 4 hace lo propio con el voltaje de saturacin inferior, los pines
2 y 3 recibirn las seales de los electrodos (uno cada uno) que sern sustradas y el resultado de
tal operacin puede adquirirse por el pin 6 del integrado.
39
4 Diseo de detalle
4.3 Obtencin de la informacin

De acuerdo con el concepto seleccionado, para solucionar la subfuncin referente a la obtencin
de la informacin a partir de la seal mioelctrica, se usar un convertidor rms-CD, en especfico el
circuito integrado AD536. El componente ya mencionado realiza la transformacin de una seal de
AC pura, o con offset, a un valor de DC relacionado directamente con la potencia de la seal.
Para que el AD536 para funcione, se requiere de una alimentacin simtrica, que puede ir desde
2.5 V hasta 18 V (permitiendo emplear la misma alimentacin que para el AD620) y un capacitor
cuya funcin es ajustar el periodo de promedio de la seal; el valor del capacitor determina la
precisin del resultado a bajas frecuencias, nivel de rizos y tiempo de asentamiento del voltaje a la
salida de la conversin. De acuerdo a la hoja de datos del integrado, se sabe que si el capacitor de
ajuste tiene un valor de 4 uF el error promedio que presentar la seal a la salida, contra el valor
esperado, ser de 1% a 3 Hz disminuyendo conforme aumenta la frecuencia al grado de presentar
0.1% de error a 10 Hz. Con base en los datos anteriores se aproxima el capacitor propuesto por la
hoja de datos al valor comercial ms prximo, 4.7 uF, ya que los errores que presenta a bajas
frecuencias (entre las que se encuentran las seales mioelctricas) son aceptables para obtener
informacin.
El resultante de una conversin RMS-DC es un nivel de voltaje DC que puede aprovecharse como
una seal de activacin, cuando la seal mioelctrica se hace presente, el acondicionamiento
permite obtener una seal de AC sobre la activacin muscular que despus de pasar por el AD536
se convierte en una seal tipo On/Off til para la etapa de procesamiento digital.
La presentacin del AD536 es encapsulado TO-100 con 10 pines, en la hoja de datos del integrado
se propone un diagrama de conexiones bsico para obtener la conversin con base en los voltajes
de alimentacin, el capacitor de ajuste y la seal a operar; en la siguiente imagen de muestra el
esquema de conexiones para este componente.
40
4 Diseo de detalle
Figura 4.2 Esquema de conexiones del AD536
Como se observa, los pines 1 y 2 deben estar referidos a la tierra del circuito, el pin 3 es el de
voltaje de saturacin superior que a su vez est relacionado con el pin 6 a travs del capacitor de
ajuste, en el pin 4 se introduce el voltaje a convertir y el resultado de tal operacin se obtiene por
el pin 8; por el pin 5 se alimenta el voltaje de saturacin inferior mientras que los pines 9 y 10
deben puentearse, el pin 7 no se conecta en esta configuracin.
4.4 Procesamiento de la informacin

Una vez que la seal proveniente del msculo puede ser interpretada como una seal de
activacin gracias a las subfunciones ya descritas, se procede a implementar el concepto
identificado: un microcontrolador para poder procesar tal informacin. El elemento seleccionado
para cumplir con esta parte ser el dsPIC30F4011, en encapsulado DIP, operando con oscilador
interno de mxima velocidad para este modelo de dsPIC (8 MHz, o 4 mips) y alimentacin de 5 V.
41
4 Diseo de detalle
Se obtendr la informacin de activacin de tres msculos y esas seales se usarn como

seleccin de opcin dentro del mismo nivel (Next), retroceso a un nivel inferior (Back) y
confirmacin de la seleccin (OK), respectivamente, dentro de un men formado por tres
niveles: el primero en que se seleccione el miembro a mover, el segundo que contenga los pares
de movimientos disponibles (agrupados por eje en el que se realiza el movimiento) y el tercero
donde se elija el movimiento a realizar del par ya seleccionado. Se muestra en la figura siguiente
un ejemplo del men a implementar para la seccin de prtesis de la mueca.
Figura 4.3 Men correspondiente a las opciones disponibles para la activacin de la mueca.
Se presenta, a continuacin, el diagrama de flujo del algoritmo a emplear para la navegacin en el

men a partir de la adquisicin de informacin de activacin mioelctrica, as como la generacin
de las salidas correspondientes para actuadores y elementos de visualizacin.
42
4 Diseo de detalle
Inicio
No
Recib
seal?
S
Qu
seal?
Next
OK
Back
Pasar a la siguiente opcin

disponible dentro del mismo nivel.
Primer
nivel?
ltimo
nivel?
No
Pasar a la primera opcin del

nivel anterior.
No
Pasar a la primera opcin del

siguiente nivel.
Generar palabra de control para la

actuacin del movimiento.
Mostrar informacin de la posicin

en que se encuentra la seleccin.
Figura 4.4 Diagrama de flujo para el men.
43
4 Diseo de detalle
Se establece la tabla de entradas y salidas a implementar en el microcontrolador bajo las

siguientes consideraciones: se usar el mdulo de interrupcin externa para saber cundo se
presenta una seal de activacin y cul ha sido; la forma de presentar el estado actual del men
ser mediante una palabra digital de dos bits para cada nivel del men y, la palabra de control
para la actuacin ser de ocho bits.
Tabla 4.1 Entradas y salidas a emplear en el PIC16F887.
Caracterstica
Interrupcin
Seal de activacin 1
Seal de activacin 2
Seal de activacin 3
Visualizacin de nivel 1
Actuacin
Ubicacin
PB.0
PB.4
PB.5
PB.6
PE<0:1>
PE<2:3>
PE<4:5>
PF
Tipo
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Salida
Salida
Salida
Salida
Alias
Int
S1
S2
S3
N1
N2
N3
A
Ahora se definen las reglas de comportamiento, cuando el msculo est en reposo, las seales de
activacin estarn en un valor de 0 digital; por otra parte, cuando el msculo realice un
movimiento, la seal de activacin correspondiente tendr un valor de 1 digital. As entonces se
plantea que la interrupcin estar dada por el cambio de un nivel de voltaje bajo a alto.
Se plantea, tambin, un monitor del estado del men como ayuda visual que muestra, con una
palabra de 6 bits, la posicin actual en que el usuario se encuentra dentro del men. Partiendo de
la implementacin de una barra de LEDs como monitor, los bits se reparten de la manera en que
se presenta en la imagen siguiente.
Nivel 1 Nivel 2 Nivel 3
Figura 4.5 Distribucin de los niveles en el monitor.
44
4 Diseo de detalle
Se propone que la visualizacin de cada estado quede entonces de la siguiente manera:
Figura 4.6 Men correspondiente a las opciones disponibles para la activacin de la mueca y su
propuesta de visualizacin.
45
Pruebas y fabricacin
5 Pruebas y fabricacin
La siguiente etapa en el diseo es realizar pruebas a los circuitos para asegurar su correcto
funcionamiento y que las respuestas que se obtienen de cada etapa son las esperadas. La primera
etapa que se prob fue la correspondiente a las seales mioelctricas con amplificacin por medio
del integrado AD620.
Inicialmente se ensambl el circuito, como se sugiere en el captulo Diseo de detalle, en una
tableta de prototipos (protoboard) quedando como se muestra en la siguiente figura.
Figura 5.1 AD620 en protoboard para efectuar pruebas.
46
Despus se coloc un juego de electrodos en el bceps para hacer las pruebas de adquisicin de
seal. Para esta prueba se utilizaron las recomendaciones del Dr. valos sobre la correcta
identificacin del msculo para obtener una seal en concreto y no viciarla por aquellas de
msculos prximos al objetivo; as tambin, se utilizaron los pasos sugeridos para la preparacin
de la zona de colocacin del electrodo mencionados en el captulo Antecedentes. En la siguiente
imagen se muestra el electrodo colocado en la zona muscular deseada as como las conexiones
para mandar la seal mioelctrica a la siguiente etapa, amplificacin.
Figura 5.2 Electrodo colocado en el bceps.
Continuando la prueba de adquisicin de seales, se conectaron los cables que transmiten las
seales mioelctricas al circuito amplificador y se realiza el movimiento de flexin del brazo a
partir de una posicin de reposo. La salida del amplificador de instrumentacin se conect a un
osciloscopio para ver las variaciones de la seal en cada activacin del movimiento. En la siguiente
imagen se muestra la seal obtenida en el osciloscopio.
Figura 5.3 Seal mioelctrica amplificada.
47
De la imagen anterior, el nivel de voltaje estable se presenta cuando el msculo est en estado de
reposo y la parte inestable es debida a la accin de flexin del brazo. Tambin se puede ver que
los voltajes se encuentran en el orden de Volts y no milivolts comprobando as el funcionamiento
de la amplificacin.
Una vez ubicada la seal mioelctrica se procedi a hacer las pruebas con el convertidor rms-CD
para obtener la seal vista en el osciloscopio como un tren de pulsos con niveles altos en cada
activacin y niveles bajos en estado de reposo. Primero se implement el circuito como se
propone en el captulo de Diseo de detalle, de nueva cuenta en una protoboard.
Figura 5.4 AD536 en protoboard para efectuar pruebas.
Como las pruebas de adquisicin y amplificacin demostraron ser funcionales se procede a

agregar el circuito de conversin a la protoboard con el AD620 para efectuar una prueba de cmo
se recibe la seal mioelctrica despus de ser adquirida, amplificada y convertida. El circuito se
muestra en la siguiente imagen.
Figura 5.5 Circuito de pruebas hasta la etapa de conversin de la seal.
48
Realizando nuevamente la prueba de flexin del brazo como se hizo para la etapa de
amplificacin, se repite para el circuito ensamblado hasta despus de la conversin rms-CD. La
seal resultante se introdujo en un osciloscopio; la siguiente imagen muestra la lectura obtenida.
Figura 5.6 Seal mioelctrica convertida en un tren de pulsos de DC.
El tren de pulsos obtenido tiene un nivel alto cuando el msculo es activado mientras que tiene un
nivel bajo (con un cierto offset) cuando el msculo se encuentra en reposo. Esta seal es la
adecuada para ser introducida al microcontrolador, como ya se haba definido, y generar una
interrupcin que ejecute un cambio en el men con base en la funcionalidad que se le imponga
(OK, Next o Back).
Finalmente, para esta etapa, se hizo un circuito para probar el funcionamiento del programa
grabado en el microcontrolador (Apndice 1). Para asegurar que las seales de interrupcin son
recibidas adecuadamente, se simularon stas con un dip switch en arreglo con un Schmitt trigger;
por otra parte, la visualizacin de la palabra, que indica la posicin dentro del men, se obtuvo en
una barra de LEDs conectada al Puerto E del uC como ya haba sido definido. En la imagen
siguiente se muestra la protoboard con el circuito realizado para sta prueba.
49
Figura 5.7 Mdulo de pruebas para el microcontrolador.
El programa funcion adecuadamente haciendo los cambios en el men cuando recibe una seal
de interrupcin de acuerdo al pin en que reciba el pulso, as tambin en el visualizador se puede
apreciar la palabra digital que indica la posicin actual en el men de acuerdo a como se
estableci que quedara representado cada estado.
Una vez efectuadas todas las pruebas y comprobando que los circuitos funcionan como ha sido
requerido, se procedi a la fabricacin de las placas de circuitos impresas (PCB por sus siglas en
ingls) mediante el uso de la mquina de control numrico que se muestra en la siguiente imagen.
Figura 5.8 Mquina C;C RAUTRO;.
50
El principio de funcionamiento de la mquina a emplear se basa en tres tipos de operaciones:

perforado, grabado y corte. En el perforado se utiliza una broca para hacer los agujeros en que
irn las terminales de los componentes del circuito, en el grabado se utiliza un cortador de 60 en
punta para desbastar los contornos de las pistas y finalmente en el corte se utiliza una broca para
hacer el contorno de la PCB.
Para controlar el proceso de fabricacin de la PCB, en la mquina CNC, se utilizan una serie de
programas: primero uno de CAD (diseo asistido por computadora) para establecer la posicin de
los componentes en el circuito, las conexiones entre ellos as como el tamao de las pistas y de la
placa; luego un programa de CAM (manufactura asistida por computadora) para determinar las
herramientas a utilizar para cada operacin, el nmero de veces que har el desbaste para gravar
las pistas, velocidad de corte, profundidad de gravado y perforado y generacin de cdigo G para
cada proceso; finalmente se emplea un software que transforme el cdigo G en seales de
actuacin para la mquina CNC.
Para la parte del CAD se utiliz la paquetera de simulacin de circuitos Proteus; con el programa
ISIS se establecieron los componentes a utilizar y las conexiones entre ellos mientras que con ARES
se gener el contorno de la placa, la posicin de los componentes y las pistas as como el archivo
GERBER necesario para la etapa de CAM. Las siguientes imgenes muestran lo realizado en estos
programas de diseo para la tarjeta que contiene los circuitos de amplificacin y conversin de la
seal mioelctrica.
Figura 5.9 Conexiones entre los componentes en ISIS.
51
Figura 5.10 PCB con disposicin de elementos y pistas en ARES.
Posteriormente se utiliz el software CopperCAM para la parte de manufactura, en ste se

establecieron los parmetros de maquinado de acuerdo a datos establecidos por pruebas con la
mquina para obtener un mejor terminado en la manufactura, no daar la herramienta y evitar
cortos circuitos entre las pistas. En la siguiente imagen se muestra el cuadro de parmetros con
que se trabaj para las distintas operaciones de manufactura.
Figura 5.11 Parmetros manejados para la manufactura en CopperCAM.
52
Una vez introducidos los parmetros se introduce el archivo GERBER generado por la etapa de
CAD, se generan los procesos de manufactura y se simula el resultado obteniendo una imagen del
circuito despus del proceso de manufactura como se muestra en la siguiente imagen.
Figura 5.12 Simulacin de la manufactura del circuito en CopperCAM.
De la imagen anterior: el permetro rectangular de borde negro denota el contorno de la placa, los
crculos negros son las perforaciones a realizar, las lneas tenues son las pistas de cobre y las lneas
ms delgadas son los caminos de desbaste para grabar los contornos de las pistas.
Finalmente se genera el cdigo G desde CopperCAM con la informacin necesaria para que la
mquina de CNC realice las operaciones de perforado, gravado y corte de la placa. El cdigo G es
introducido en el software Mach3 para transformar el cdigo de control numrico en seales de
actuacin para los motores de la mquina RAUTRON. A continuacin se muestran imgenes de la
PCB obtenida despus de todo el proceso de CAD, CAM y manufactura.
53
Figura 5.13 Vista de las pistas grabadas por la C;C.
Figura 5.14 Vista superior de la PCB con sus componentes montados.
54

A continuacin se presenta un desglose de lo logrado por este trabajo.
Aprendizaje de procedimientos adecuados para instrumentacin biomdica en el mbito
del estudio de seales biolgicas.
Conversin de las seales mioelctricas en palabras de control tiles para procesos
posteriores, por ejemplo, en el control de la actuacin de algn mecanismo.
Satisfaccin de la mayora de las necesidades, y las restantes con posibilidad de cumplirse
en la integracin con trabajos a futuro.
Mejora en tiempo del procesamiento del sistema comparado con propuestas anteriores
debido a la seleccin adecuada del uC dsPIC30F4011
Obtencin de un sistema verstil para actualizaciones posteriores en cuanto al
procesamiento de la informacin por dsPIC, sin afectar la adquisicin mioelctrica.
Generacin de PCBs del circuito para la manipulacin de la seal mioelctrica tiles para
aplicaciones diferentes bajo el mismo principio de operacin (presencia o ausencia de
activacin muscular).
El trabajo a futuro a realizar se centra ms en la integracin con la parte mecnica de la prtesis
pues, como se ha visto a lo largo de este trabajo, se centr la atencin a la solucin del sistema de
adquisicin de informacin y procesamiento de la misma.
Los objetivos de este proyecto no se generaron de manera autnoma sino en consejo con los
dems integrantes del proyecto por lo que la orientacin del sistema creado va acorde con los
desarrollos que ha realizado el equipo encargado de la parte mecnica. Aun as como el trabajo de
desarrollo de mecanismos y seleccin de actuadores a utilizar se encuentra en desarrollo, las
demandas operativas del sistema pueden variar. A pesar de lo anterior, la flexibilidad que se ha
dado al sistema en cuanto al procesamiento promete una adaptacin rpida y sin problemas con
base en las demandas que el desarrollo de la parte mecnica de la prtesis demande.
Especficamente para el sistema generado, podra pensarse en el futuro buscar una simplificacin
del espacio ocupado por los circuitos con la implementacin de integrados de montaje superficial
una vez definida la parte mecnica para adecuarse a las dimensiones de un espacio especfico de
montaje en la carcasa de la prtesis.
55
Conclusiones
Conclusiones
Identificando las reas de conocimiento necesarias para la realizacin de este trabajo, se
encuentra una en la que el equipo no tiene pericia: instrumentacin biomdica. Sin embargo, lo
anterior no mostr un impedimento para la realizacin del proyecto pues se buscaron formas para
obtener la informacin necesaria en el campo de estudio en que se tiene deficiencias, en este caso
mediante el asesoramiento de un especialista externo. Se hace resaltar la importancia de una
actitud interdisciplinaria en los proyectos de ingeniera.
A lo largo del trabajo se emple una metodologa de diseo orientada al desarrollo producto
cuando el objetivo de este trabajo era un circuito sin miras a comercializarse. La correcta
identificacin de las respuestas a preguntas como para quin se disea? permiti adaptar la
metodologa para el desarrollo de un circuito eficiente para los objetivos buscados.
Si bien una inadecuada seleccin de conceptos puede provocar que lo que se disea no satisfaga
las necesidades del cliente, se concluye que la propuesta conceptual generada fue adecuada pues
los resultados fueron satisfactorios para alcanzar los objetivos planteados en el trabajo.
La seal adquirida despus del convertidor RMS-DC puede ser procesada de distintas maneras de
acuerdo a la funcionalidad que se le pretenda dar, en este caso se cumpli con el objetivo de
generar seales de control para futuras aplicaciones en actuadores a partir de la activacin por el
movimiento de un msculo determinado.
El manejo del dispositivo dsPIC permite utilizar ms recursos en la manipulacin digital de la
informacin comparados con los posibles a obtener con un uC PIC (usado frecuentemente en
trabajos anteriores bajo esta misma temtica); tanto en velocidad de procesamiento, empleo de la
unidad aritmtico-lgica y capacidad de memoria.
Como parte constituyente de un trabajo ms amplio, los resultados logrados en este trabajo
satisfacen una primera meta establecida y permiten continuar con el desarrollo de una prtesis
integral de miembro superior enfocada a la zona carpiana.
56
Apndice 1
Apndice 1
De la ubicacin de msculos para
la colocacin de electrodos
Como parte de los procesos para adquirir seales mioelctricas, se debe saber de qu msculos en
especfico se han de extraer las seales. Un mal procedimiento de colocacin de electrodos
conlleva resultados equvocos en las lecturas haciendo que un mismo movimiento muscular sea
captado por electrodos con fines de recoleccin distintos. Para favorecer la adecuada seleccin de
los sitios en que se colocarn los electrodos en el antebrazo, se consult al Dr. Sergio valos,
cirujano articular con especialidad en ortopedia y traumatologa, del hospital ngeles
Metropolitano. La asesora recibida estuvo orientada a la identificacin de las zonas musculares
ms caractersticas del brazo, es decir aquellas que pueden identificarse sin mayor problema. A
groso modo, el Dr. valos seccion el antebrazo en varias partes a las que corresponde, en cada
una, un msculo responsable de uno y slo un movimiento del brazo o antebrazo. En la siguiente
imagen se muestra la identificacin de zonas realizadas en una persona de prueba.
Figura A1.1 Principales zonas musculares del antebrazo.
57
Apndice 1
Debido a las necesidades del proyecto, se seleccionaron tres zonas que sern las encargadas de
generar las seales mioelctricas que se traducirn en las instrucciones OK, Back y Next para la
navegacin y seleccin de opciones dentro del men. Las zonas musculares seleccionadas fueron
las correspondientes al msculo deltoides (encargado del movimiento de abduccin del brazo),
bceps (encargado de la flexin del antebrazo) y trceps (encargado de la extensin del codo). En la
siguiente imagen se muestra el brazo con los electrodos colocados en las zonas seleccionadas.
Deltoides
Bceps
Trceps
Figura A1.2 Colocacin de los electrodos en el brazo.
Los msculos seleccionados tienen la caracterstica de ser bastante amplios y por ende no se
requiere de electrodos de dimensiones pequeas ni de una extrema precisin en su colocacin
para adquirir la seal mioelctrica que generen permitiendo as una sencilla instrumentacin.
58
Apndice 2
Apndice 2
Voltajes simtricos con una sola
fuente
Tanto el integrado AD620 como el AD536, empleados en el sistema de control, requieren para su
funcionamiento, ser alimentados con voltajes simtricos, situacin que usualmente se soluciona
con la implementacin de dos fuentes de voltaje en serie y tomando como referencia, o tierra, del
circuito el punto de unin entre ellas. Las caractersticas del proyecto, que se presenta en este
trabajo, solicitan buscar otra solucin para la generacin de voltajes simtricos; una alternativa
que no entre en conflicto con las necesidades del diseo ya que la adicin de una segunda fuente
de voltaje implicara considerar espacio y peso adicionales a la prtesis.
En la red, se encontr el siguiente circuito que permite generar voltajes simtricos con base en
una fuente de voltaje simple.
Figura A2.1 Circuito generador de voltajes simtricos. [44]
59
Apndice 2
La lista de componentes, con base en las referencias de la imagen anterior, se desglosa a

continuacin:
R1 10 K
C1 10 F
IC1 - LM741
R2 10 K
T1 - TIP121
R3 4.7
T2 - TIP126
R4 4.7
D1 - 1N4001
R5 4.7
D2 - 1N4001
60
Apndice 3
Apndice 3
Cdigo del men
A continuacin se presenta el cdigo implementado en el microcontrolador para la ejecucin del
men, se comenta lnea a lnea para facilitar su comprensin. El software utilizado para la
programacin del mismo es mikroC PRO para dsPIC.
int lim[] = {4,2,2};
int pos[] = {1,1,1};
int nivel = 1,opcion = 1;
bit ok,next,back,stop;
// Declara e inicializa el arreglo de enteros lim

// Declara e inicializa el arreglo de enteros pos
// Declara e inicializa los enteros nivel y opcion
// Declara los bits ok, next, back y stop
void Intext() org IVT_ADDR_INT0INTERRUPT

{
next = RB4_bit;
back = RB5_bit;
ok = RB6_bit;
stop = RB7_bit;
if(stop) LATE = 0;
// Servicio de interrupcin externo en el pin INT0
if(next)
{
if(pos[nivel-1]<lim[nivel-1]) pos[nivel-1]++;
else pos[nivel-1]=1;
// next = PB.4
// back = PB.5
// ok = PB.6
// stop = PB.7
// Si fue activado stop, PE = 0
// Si fue activado next...
// ...y no se est en la ltima opcin, pasa a la
siguiente opcin
// de otra forma, mostrar la primera opcin
}
if((back)&&(nivel==1))
{
if(pos[0]>1) pos[0]--;
else pos[0]=4;
// Si fue activado back y se est en el primer nivel...

// ... y la opcin es diferente a la primera, pasa a la
opcin anterior
// de otra froma, muestra la ltima opcin
}
if((back)&&(nivel!=1)) nivel--;
// Si fue activado back y no se est en el primer

nivel, pasa al nivel anterior
61
Apndice 3
if((ok)&&(nivel==3))
{
if((pos[1]==1)&&(pos[2]==1)) LATE=21;
if((pos[1]==1)&&(pos[2]==2)) LATE=53;
if((pos[1]==2)&&(pos[2]==1)) LATE=29;
if((pos[1]==2)&&(pos[2]==2)) LATE=61;
}
if((ok)&&(nivel!=3)) nivel++;
INT0IF_bit=0;
// Si fue activado ok y se est en el nivel 3...

// ...si pos = [1,1,1], entonces PE=010101
// Si fue activado ok y no se est en el nivel 3,
entonces muestra el siguiente nivel
// Limpia la bandera de interrupcin
}
void main()
{
AD1PCFGL = 0xFFFF;
TRISB = 0xFFFF;
TRISE = 0x0000;
LATE = 0;
LATB = 0;
IFS0 = 0;
IFS1 = 0;
IFS4 = 0;
NSTDIS_bit = 1;
INTCON2 = 0;
INT0IE_bit = 1;
INT0IP_0_bit = 1;
INT0EP_bit = 0;
// Programa principal
// Todos los pines I/O como digitales
// PB como entrada
// PE como salida
// PE = 0
// PB = 0
// Limpia las banderas de interrupcin
// Desabilita interrupciones anidadas
// Desabilita la tabla alternativa de vectores de
interrupcin
// Habilita interrupcin externa por el pin INT0
// Otorga nivel de prioridad 1 a la interrupcin
// Activacin de interrupcin por cambio de nivel
de voltaje bajo a alto
while (1)
{
// Loop infinito
}
}
62
Referencias
Referencias
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[2] http://dominicanosylatinos.com/news/salud/tu-salud/caminar-a-paso-vivo-podria-mantenerel-accidente-cerebrovascular-a-raya
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[6]http://historia-antigua.com/2007/07/27/descubierta-en-egipto-la-protesis-mas-antigua-delmundo/
[7] http://ortopediaceres.es/product_info.php/cPath/48_58/products_id/259
[8] http://blog.franlopez.es/2008/06/18/oscar-pistorius-el-primer-exito-de-estos-jjoo/
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ols&p_p_action=0&p_p_state=maximized&p_p_width=214&p_p_col_order=n2&p_p_col_pos=2&
p_p_col_count=5&_visor_WAR_cms_tools_contentId=61cb1d34-aee9-46f0-87c56d05c7388ce7&_visor_WAR_cms_tools_fieldId=-[14] http://strokengine.ca/index.php?page=topic&subpage=clinician&id=41
[15] http://health.howstuffworks.com/human-body/systems/musculoskeletal/muscle2.htm
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[19] Karl T. Ulrich; Diseo y desarrollo de productos; Ed. McGrawHill, 4 edicin.
[20] Ley federal del trabajo, art. 61
[21] http://www.darpa.mil/about.html
[22] http://img-europe.electrocomponents.com/largeimages/R263287-01.jpg
[23] http://www.antury.net/publicaciones/publicacion%20ad620/publicacion%20ad620.html
[24] http://rabfis15.uco.es/lvct/tutorial/41/tema17/tema17-3.htm
[25]
http://multimedia.3m.com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcFSLXTtlXTELxF6EV76EbHSH
Vs6EVs6E666666-- [29] http://www.pcbdesign007.com/pages/zone.cgi?a=47114&_pf_=1
[26] http://www.ikkaro.com/manual-basico-winpic800
[27] http://www.lightconecorp.net/blog/?p=115
[28] http://aliatron.com/loja/catalog/index.php?cPath=34_57&osCsid=gtb3
[29] http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/L/2/9/3/L293D.shtml
[30] http://electrolabo.com/index.php?main_page=product_info&products_id=3
[31] http://www.lavidawifi.com/2010/03/led-wireless-230-mbps-de-conectividad-inalambrica/
[32] http://en.wikipedia.org/wiki/Microporous_material
[33] Hoja de datos del circuito integrado AD536
[34] http://www.electronicafacil.net/circuitos/Conversor-de-fuente-simple-a-simetrica.html
64

Tesis Ulises - Controlador Mioeléctrico

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UIVERSIDAD ACIOAL AUTOMA DE MXICO

DISEO DE COTROLADOR MIOELCTRICO

El mundo est hecho de nmeros! Yo he estado haciendo ingeniera inversa a mi solucin

1.2 Seales mioelctricas

1.3 Desarticulacin transhumeral

2 Necesidades y especificaciones objetivo

2.1 Identificacin de las necesidades

2.2 Generacin de especificaciones objetivo

3.1 Identificacin del problema

3.2 Bsqueda de soluciones

3.3 Generacin de conceptos

3.4 Seleccin y anlisis de conceptos

3.5 Concepto seleccionado

4.1 Adquisicin de la seal

4.2 Acondicionamiento de la seal

4.3 Obtencin de la informacin

4.4 Procesamiento de la informacin

Resultados y trabajo a futuro

Figura 1.3 A la izquierda, prtesis de pierna diseada para corredores; a la derecha

Analizando, fisiolgicamente, las prtesis de miembro superior que actualmente se ofrecen en el

Revisando la literatura fisiolgica sobre miembro superior se encuentra un detalle muy

Figura 1.5 Articulacin radiocarpiana (1) y

1.2 Seales mioelctricas

La electromiografa superficial es un mtodo de monitoreo que permite identificar el correcto

Figura 1.10 Diagrama de afectaciones a la lectura de una seal mioelctrica. [16]

Figura 1.11 Lecturas electromiogrficas obtenidas para los movimientos

1.3 Desarticulacin transhumeral

Figura 1.13 ;ivel de amputacin al cul se centrar este trabajo,

La desarticulacin transhumeral incluye otras afectaciones como la amputacin transradial, la

Figura 1.14 Ejemplo de tenodesis del bceps al hombro. [18]

2.1 Identificacin de las necesidades

2.2 Generacin de especificaciones objetivo

Tabla 2.1 Especificaciones objetivo del diseo.

Retraso entre comando y

3.1 Identificacin del problema

Figura 3.1 Caja negra del sistema a desarrollar.

Figura 3.2 Sub-funciones implicadas en el sistema a desarrollar.

3.2 Bsqueda de soluciones

Debido a que la adquisicin de seales biolgicas es un campo de conocimiento en donde el

Figura.3.4 Amplificador operacional de uso general. [22]

Figura 3.5 Amplificador operacional de instrumentacin. [23]

Para obtener informacin a partir de la seal mioelctrica ya acondicionada se opta por un

Para resolver la subfuncin de procesamiento de la informacin se plantean dos opciones de

3.3 Generacin de conceptos

Tabla 3.1 Tabla de combinaciones para la transformacin de la seal.

Se plantea, a continuacin, un conjunto de combinaciones iniciales en las que se considere al

Tabla 3.2 Propuesta de combinacin, concepto A.

Tabla 3.3 Propuesta de combinacin, concepto B.

Tabla 3.4 Propuesta de combinacin, concepto C.

3.4 Seleccin y anlisis de conceptos

Figura 3.8 Electrodo seleccionado para la adquisicin de seales mioelctricas.[25]

Otra caracterstica importante del concepto A, es el anlisis de la amplificacin en cascada,

3.5 Concepto seleccionado

Figura 3.9 Concepto seleccionado.

4.1 Adquisicin de la seal

4.2 Acondicionamiento de la seal

Donde RG es el valor de la resistencia de ganancia en

y G es la ganancia deseada (adimensional).

Figura 4.1 Esquema de conexiones del AD620.

Entre los pines 1 y 8, del amplificador de instrumentacin, se coloca la resistencia de ganancia, el

4.3 Obtencin de la informacin

Figura 4.2 Esquema de conexiones del AD536

4.4 Procesamiento de la informacin

Se obtendr la informacin de activacin de tres msculos y esas seales se usarn como