NOMBRE DEL PROYECTO:

Sistema de llenado de recipientes automatizado

CARRERA:
Ingeniera en Sistemas Computacionales

NOMBRE DEL ALUMNO:

Aguilar Lpez Alejandro
Aranda Villatoro Manuel Alejandro
Gmez Garca Mijal
Rodrguez Roblero Darinel

12700163
12700167
12700172
12700194

COMITN DE DOMNGUEZ, CHIAPAS. A 20 DE MAYO DEL 2015.

Introduccin
La automatizacin de un sistema donde se transfieren tareas de produccin, que
normalmente son realizadas por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnolgicos y que son utilizadas con el fin de aumentar la calidad de los productos,
suprimir trabajos forzosos e incrementa la seguridad.
El proceso de embotellar productos bebibles ha marcado a las industrias debido a
l gran consumo en masa del mercado, los fabricantes necesitan instalaciones que
garanticen en su totalidad la eficiencia de su produccin y unos costes estables.
Una mquina de llenado no es en absoluto una unidad independiente sino parte de
un sistema de componentes engranados que tienen que estar exactamente
armonizados entre s.
En calidad de ncleo central de las lneas de llenado y confeccin, las Llenadoras
tienen un gran impacto en la capacidad y el potencial productivo y econmico de la
empresa que las utiliza.
Objetivo
Automatizar el proceso de llenado de recipientes controlando el flujo de lquidos a
travs de herramientas digitales de precisin que permitan al usuario del sistema
optimizar recursos.

Objetivos especficos

Mejorar los tiempos de llenado de los sistemas tradicionales.

Disminuir costos de herramientas
Implementar el sistema de llenado en diferentes mbitos (gaseosas, licor,
pastas, etc.)

ndice

1.- Teora General de control automtico. 1

2.- Proceso de llenado de recipientes.. 4
3.- Arduino (generalidades Historia). 6
4.- Sensores y Actuadores. 8
5.- Sensor YFS202.. 10
6.- Solenoide vlvula 13
7.- Servomotores.. 14
8.- Sensor de proximidad (LM393)15
9.- Processing... 16
10.- Interconexin Arduino Processing..17
11.- Conclusiones 19
12.- Bibliografas.

1.- Teora General de control automtico

os controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante en la

vida cotidiana para la ingeniera y la ciencia, estos sistemas dinmicos aportan
una base en la solucin de problemas industriales, sistemas de pilotaje de aviones
y hasta un simple tostador.
Controlar consiste en seleccionar, de un conjunto especfico o arbitrario de
elementos (o parmetros, configuraciones, funciones, etc.), aquellos que aplicados
a un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada. .

Elementos de los sistemas de control

El objeto de un sistema de control automtico es mantener bajo control (de all que
se denominan variables controladas) una o ms salidas del proceso. Se utiliza la
palabra proceso en un sentido muy general, entendiendo que el mismo es el
conjunto de fenmenos fsicos que determinan la produccin de las variables
controladas.
Desde el punto de vista matemtico, el proceso quedar representado por un
conjunto de relaciones fundamentales, a travs de las cuales las variables
controladas quedan puestas en funcin de dos tipos de variables independientes:
1. Variables aleatorias
2. Variables manipuladas

Variables aleatorias
Las variables aleatorias son aquellas variables que escapan a cualquier control o
posibilidad de manipulacin, es decir, que adoptan valores que pueden variar al azar
dentro de ciertos lmites prcticos, constituyen perturbaciones, pues una vez
obtenidos los valores deseados en las variables controladas, se tiende a apartarlas
de los mismos.

Variables manipuladas
Si al proceso ingresaran solamente las variables aleatorias, no se dispondra ningn
grado de control sobre el mismo y el valor de las variables controladas sera,
tambin, aleatorio. Para poder introducir cualquier grado de control, se deber
disponer de variables sobre cuyos valores sea posible operar; de all que se
denominen variables manipuladas. Son precisamente estas variables las que
permiten gobernar el sistema, y su caracterstica esencial es que pueden ser
1

manejadas a voluntad dentro de ciertos lmites. El problema de controlar el proceso

consiste en eliminar los efectos de las perturbaciones producidas por la variacin
de las variables aleatorias, mediante la introduccin de variaciones compensatorias
en las variables manipuladas.

Controlador
La parte del sistema que sintetiza las variables manipuladas es el controlador,
contiene el programa necesario para introducir las variaciones en las variables
manipuladas, a fin de obtener el comportamiento deseado de las variables
controladas. Para ello el controlador puede disponer de distintos tipos de
informacin:
1. Referencia
2. Precompensacin
3. Realimentacin

Valores de referencia
Estos valores, que pueden ser constantes o variables en el tiempo, representan el
comportamiento deseado en las variables controladas, por eso se les suele
denominar tambin valores deseados o valores de comando. Si el sistema tuviera
un grado de control perfecto, idealmente los valores de las variables controladas
deberan ajustarse en todo momento a los valores de referencia.
En el caso del control manual, las funciones asignadas al controlador en un sistema
automtico los valores de referencia estn presentes en las intenciones del
operador, y constituyen su idea acerca de los resultados deseables del proceso.
Ante la presencia de una perturbacin (modificacin de una variable aleatoria) el
controlador debe iniciar una accin correctiva trabajando con las variables
manipuladas, a fin de eliminar el efecto de la perturbacin sobre las variables
controladas. Para cumplir esa funcin, se dispone de dos tcnicas completamente
distintas en su enfoque, aunque compatibles entre s, diferencindose en la
informacin relativa a las variables aleatorias y a las variables controladas.
1. Precompensacin
2. Realimentacin
El estudio de los controles automticos es imprtate debido a que proporciona una
compresin bsica de todos los sistemas dinmicos, as como apreciacin y
utilizacin de las leyes fundamentales de la naturaleza. Debemos tener en cuenta

que existen 2 tipos de sistemas de control en diferentes lazos de tipo abierto y

cerrado.

Controles de lazo abierto y de lazo cerrado

Las dos tcnicas bsicas de control, es decir, el ingreso al controlador de las
variables aleatorias y de las variables controladas, dan lugar, respectivamente, a los
sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado. La distincin entre ambos tipos de
sistemas se basa en la existencia o ausencia de un camino de realimentacin
mediante el cual las variables controladas ingresen al controlador; si existe este
camino, el sistema ser de lazo cerrado; en caso contrario; ser de lazo abierto.
(Figura 1)
Los sistemas de control de lazo abierto especifica que la salida no tiene un efecto
de control, es decir que la variable de salida no se mide ni se realimenta para
compararla con la de entrada. Para cualquier sistema de control que opere con una
base de tiempo esta corresponde a un sistema de control de lazo abierto.

Figura 1
Diagrama de sistemas de lazo abierto.

La exactitud depender de la calibracin del sistema, la calibracin significa que

deber establecer cierta relacin entre las variables de entrada y salida con la
finalidad de obtener datos con cierta precisin. El costo de este tipo de sistemas es
econmico aunque tiene como desventajas la sensibilidad a las perturbaciones, de
modo contrario este funcionara correctamente. Debido a la simplicidad y economa
hace que los sistemas de lazo abierto sean confiables mismas que cumplen una
funcin til.
En los sistemas de lazo cerrado las seales controladas debern ser
retroalimentadas para as compararlas con los valores de la entrada, misma que
enva una seal actuante para disminuir los errores y corregir la salida final. (Figura
2) [

Figura 2
Diagrama de sistemas de lazo cerrado

2.- Proceso de llenado de recipientes

En su funcin ms literal, el proceso de llenado consiste en la funcin de
confeccionar envases de productos lquidos como bebidas y agua, afirma la
empresa OCME.
El llenado de los envases es ocasionado por la transferencia del lquido desde el
tanque principal contenedor hacia la botella. (Figura 3) La exactitud depender de
una tecnologa de llenado para determinar el volumen correcto de producto, para
ello se visualizan 3 categoras de sistemas de llenado automtico:
Llenadoras de nivel, llenadoras volumtricas y llenadoras ponderales.
Llenadoras de Nivel: Tradicionales y de aplicacin comn, en este tipo de llenadoras
el nivel queda determinado por la longitud de la cnula que se introduce en la botella
durante la fase de llenado.
Llenadoras volumtricas: Este tipo de llenadora hace medida del volumen de
producto que entra en la botella mediante un sensor de caudal (sensor de tipo
magntico o de caudal msico) que se encuentra situado en cada boca de llenado.
Tambin conocidas como llenadoras electrnicas.
Llenadoras ponderales: El llenador debe establecer el peso del producto que entra
en la botella, al calibrar el sensor una celda de carga las vlvulas de llenado que
cumple la funcin programada. Se consideran llenadoras electrnicas por
excelencia. [
A finales de 1970 se fomenta la idea de consumir agua embotellada, como fin de
obtener minerales adicionales al cuerpo humano, este sector se expande fcilmente
hasta los aos 90s. Se observa el aumento de la demanda de agua embotellada en
el mercado, as mismo tambin es necesario exigir una mejor atencin al proceso
de produccin de agua embotellada. Los procesos se dividen en tres fases:
a).- Proceso de purificacin del agua.
La finalidad de este proceso consiste en la eliminacin de los posibles elementos
extraos que causan contaminacin en el agua, y hacen un producto no apto para
el consumo de la humanidad. Para ello el agua debe ser tratada bajo el siguiente
orden:

1.- almacenamiento
2.- filtro de arena
3.- filtro de carbn activado
4.- filtro pulidor
5.- luz ultravioleta
6.- ozonizador

Figura 4
simulaciones de sistema de llenado

Figura 3
flujos de cloracin y llenado de agua

El ciclo se inicia en el elemento de Almacenamiento el mismo que puede ser una

Cisterna o un Tanque donde el agua es tratada con Hipoclorito de Sodio en
concentraciones de 3 a 4 ppm;
sta cloracin impide la formacin de
microorganismos en el agua almacenada; en sta etapa el agua debe permanecer
mnimo 2 horas. Luego, mediante el uso de bombas el agua pasa a Filtros de Arena
y Grava en los que se detienen los slidos en suspensin o partculas ms grandes;
el agua filtrada es ahora obligada a pasar por un Filtro de Carbn Activado el cual
elimina los olores y sabores presentes en el agua producidos por la materia
orgnica y el cloro presente. En estas condiciones el agua es conducida a los Filtros
Pulidores que son elementos de cartuchos sintticos con micro perforaciones que
retienen cualquier partcula de carbn presente en el agua. (Figura 4)
El siguiente paso consiste en hacer pasar el agua a travs de una Lmpara
Ultravioleta que inhibe la capacidad de reproduccin de las bacterias que pudiera
haber en los procesos anteriores, quedando el agua totalmente pura.
Finalmente para mantener el agua en su estado de pureza e impedir la formacin
de microorganismos contaminantes se aplica al agua una fuente de Ozono es decir,
el agua ingresa a un tanque mezclador en la que tambin se inyecta O3 el cual tiene
propiedades bactericidas, la misma que ayuda a que el agua contine pura hasta
su paso por un Tanque Pulmn justo antes de entrar a la Llenadora y comenzar el
proceso de embotellado.

b).- Proceso de embotellado.

Independiente del proceso de filtrado se requiere que la botella sea etiquetada y
tratada antes de completar el proceso de embotellado.
Este proceso est determinado por los siguientes elementos:
1.- Enjuagadora
2.- Llenadora
3.- Tapadora roscadora
Los Envases que llegan de los proveedores son desempacados y enfajillados o
etiquetados cerca de la Enjuagadora. Al pasar los envases a travs de la
enjuagadora se garantiza su limpieza antes de entrar a la llenadora.
Paralela a la etapa de enjuagado de los envases el embotellado continua cuando
el agua purificada es bombeada y alimentada al tanque de la Llenadora; equipo en
el cual ingresan los envases previamente limpios a travs de un transportador. Una
vez ubicados los envases bajo la vlvula de llenado respectiva, sta se abre y el
envase es llenado hasta una medida predeterminada. Luego el envase lleno sigue
su camino a la Taponadora Roscadora de manera tal, que una tapa es colocada en
la boca del envase para evitar que este se derrame o que ingresen elementos
contaminantes que resten la pureza del agua. La tapa colocada es ajustada,
consiguindose un sellado hermtico y en esta condicin el producto pasa a ser
embalado.
Los procesos anteriores se llevan a cabo controlando el tiempo en produccin que
se distinguen en 3 etapas; baja, media y alta produccin dependiendo el mercado,
justo despus de cubrir los gastos administrativos y de operacin, la produccin
debe ser controlada conforme a la demanda de venta de dicho producto.

3.- Arduino

Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y
controlar el mundo fsico a travs de tu ordenador personal. Es una plataforma de
desarrollo de computacin fsica (physical computing) de cdigo abierto, basada en
una placa con un sencillo microcontrolador y un entorno de desarrollo para crear
software (programas) para la placa.

Las placas Arduino pueden medir valores ambientales al recibir informacin de

variedad de sensores y afectar sus alrededores controlando luces, motores y otros
actuadores
Las tarjetas pueden ser fabricadas caseramente o comprar una tarjeta preensamblada y probada, el software puede ser descargado gratuitamente. Los
diseos de referencia estn disponibles bajo una licencia de cdigo abierto, as que
cualquiera es libre de adaptar el diseo a sus necesidades.
Arduino tiene la ventaja que no necesita ningn tipo de tarjeta de programacin
como pasa con los microcontroladores sino que la misma placa se conecta va serial
a la computadora usando un cable USB y se pueden cargar los programas
totalmente en vivo, sin riesgo de daar la tarjeta debido a su proteccin adicional.
El cdigo es sumamente amigable y posee su propio lenguaje de alto nivel
llamado Processing, adems contiene las ms grandes libreras para prcticamente
cualquier componente externo que se le quiera acoplar (hablaremos de esto en la
siguiente seccin de Shield y complementos) haciendo innecesario aprenderse el
datasheet del componente y desarrollar el software necesario para adquirir los
valores de un sensor de temperatura digital por ejemplo, estamos 99.9% seguros
que ya existe una librera con funciones predefinidas para el uso ptimos de los
perifricos, si bien es sper necesario saber cmo funcionan por cuestiones de
ingeniera y resolucin de problemas, el no reinventar la rueda es esencial.
Varias libreras con las que cuenta Arduino:

EEPROM: librera con funciones de escritura y lectura de la memoria

EEPROM del dispositivo
Ethernet: librera para el uso de este protocolo en presencia del Shield
Arduino Ethernet.
GSM: librera para la transmisin/recepcin y procesamiento de GSM.
Servo: librera exclusiva para el uso de servo motores, muy til en robtica.
Wi-fi: librera para el uso del Shield de Wi-fi.

Si en algo se diferencia Arduino de otras plataformas de desarrollo, es la multitud

de placas con distintas prestaciones que ofrecen al mercado. Dependiendo de las
necesidades del desarrollador se optarn por placas diferentes que poseen
atributos variables de memoria, capacidad, cantidad de puertos I/O,
microcontrolador entre otros.

4.- Sensores y Actuadores

Un sensor es cualquier dispositivo que detecta una determinada accin externa. Los
sensores existen desde siempre, y nunca mejor dicho, porque el hombre los tiene
incluidos en su cuerpo y de diferentes tipos. [Anexo 1]
El hombre experimenta sensaciones como calor o fro, duro o blando, fuerte o flojo,
agradable o desagradable, pesado o no. Y poco a poco le ha ido aadiendo
adjetivos a estas sensaciones para cuantificarlas como frgido, fresco, tibio,
templado, caliente, trrido. Es decir, que da a da ha ido necesitando el empleo de
magnitudes medibles ms exactas.
Los sensores electrnicos han ayudado no solo a medir con mayor exactitud las
magnitudes, sino a poder operar con dichas medidas. Pero no se puede hablar de
los sensores sin sus acondicionadores de seal, ya normalmente los sensores
ofrecen una variacin de seal muy pequea y es muy importante equilibrar las
caractersticas del sensor con las del circuito que le permite medir, acondicionar,
procesar y actuar con dichas medidas.
Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, para poder medir magnitudes
fsicas, de los que se pueden enumerar los siguientes:

Temperatura
Humedad
Presin
Posicin
Movimiento
Caudal
Luz
Imagen
Corriente
Conductividad
Resistividad
Biomtricos
Acsticos
Aceleracin
Velocidad
Inclinacin
Qumicos

En general se habla de sensores, pero se pueden distinguir las siguientes

definiciones:

Sensor: Es un dispositivo que recibe una seal o estmulo y responde con una seal
elctrica. Adems los sensores pueden ser activos o pasivos.
Sensor activo: Es un sensor que requiere una fuente externa de excitacin como las
RTD o clulas de carga.
Sensor pasivo: Es un sensor que no requiere una fuente externa de excitacin como
los termmetros o fotorresistencias.
Transductor: Es un convertidor de un tipo de energa a otra.
Transductores son circuitos que transforman una magnitud fsica en una seal
elctrica. Se pueden clasificar en dos grupos: Activos y pasivos. Son transductores
activos los que hay que conectar a una fuente externa de energa elctrica para que
puedan responder a la magnitud fsica a medir como por ejemplo las
fotorresistencias y termoresistencias, y son pasivos los que directamente dan una
seal elctrica como respuesta a la magnitud fsica como los fotodiodos y las sondas
de pH. Se denomina funcin de transferencia de un transductor a la relacin
matemtica entre la magnitud fsica y la respuesta elctrica. Dicha funcin puede
ser de diferentes tipos. Una funcin de transferencia lineal tiene por expresin S =
a + bs donde S es la seal elctrica, a y b son constantes y s es la seal fsica
especfica de cada transductor. Las funciones de transferencias no lineales pueden
ser tambin de diferentes tipos: logartmicas, como S = a + b Lns; exponenciales,
como S = aebs; polinmicas como S = a + b s + c s2 + d s3 +, etc... [Anexo 1]
Sensores de Efecto Hall
El fenmeno Efecto Hall fue descubierto por E.H. mayo en 1879. Si una corriente
fluye en un conductor (o semiconductor) y se le aplica un campo magntico
perpendicular a dicha corriente, entonces la combinacin de corriente y campo
magntico genera un voltaje perpendicular a ambos. Este fenmeno se denomina
Efecto Hall. VH es una funcin de la densidad de corriente, el campo magntico, y
la densidad de carga y movilidad portadora del conductor.
El efecto Hall se usa para hacer sensores de movimiento, particularmente en
aplicaciones de posicin y medicin. El Sensor YF-S201 es fcil de conectar, con l
se puede calcular el flujo de lquido o agua para refrigeracin del ordenador o
proyectos de jardinera e incluso llenado de recipientes.

5.- Sensor YFS202

Figura 5
Diagrama del sensor YF-S202

El YF-S201 es un sensor de flujo de construccin slida el cual est constituido por

un cuerpo de plstico, un rotor de agua, y un sensor de efecto Hall. El diseo y el
funcionamiento de este tipo de sensores son simples. Utiliza un sensor con aspas
o labes para medir la cantidad de lquido que se ha movido a travs de l. El
molino de viento tiene un pequeo imn atado y hay un sensor magntico de efecto
Hall en el otro lado del tubo que registra cada vuelta del molino de viento,
esto genera impulsos de salida a una velocidad proporcional a la velocidad de
flujo. La flecha indica la direccin del flujo. Es decir, que el sentido en que pasa el
agua debe ser de izquierda a derecha.
Al contar los pulsos de la salida del sensor, puede seguir fcilmente el movimiento
del fluido: cada pulso es de aproximadamente 2,25 mililitros. Tenga en cuenta que
esto no es un sensor de precisin, y la frecuencia del pulso vara un poco
dependiendo de la velocidad de flujo, la presin del fluido y la orientacin del
sensor. Se necesitar una cuidadosa calibracin si se requiere ms que un 10% de
precisin. Sin embargo, es un producto muy bueno en tareas bsicas.
Este sensor es ideal para su uso en sistemas de conservacin de agua, tanques
de almacenamiento, aplicaciones domsticas de reciclaje de agua, sistemas de
riego y mucho ms. La salida se puede conectar fcilmente a un microcontrolador
para el control de consumo de agua y el clculo de la cantidad de agua que queda
en un tanque etc. El YF-S201 es adecuado para un tubo estndar de y se puede
insertar fcilmente en un sistema de tuberas estndar. (Figura 5)
Caractersticas:

Modelo: YF-S201
Tipo de Sensor: de efecto Hall
Tensin de trabajo: 5 a 18 V DC (min Funcionamiento probado 4.5V voltaje)
Max consumo de corriente: 15 mA @ 5V
Tipo de salida: 5V TTL
Trabajo Caudal: 1 a 30 litros / minuto
Temperatura de funcionamiento: -25 a + 80
10

Humedad de trabajo Rango: 35% -80% de humedad relativa

Precisin: 10%
Presin mxima del agua: 2,0 MPa
Ciclo de trabajo de la salida: 50% + -10%
Tiempo de subida de la salida: 0.04us
Tiempo de cada de salida: 0.18us
Flujo caractersticas del pulso ndice: Frecuencia (Hz) = 7.5 * Caudal (l / min)
Pulsos por litro: 450
Durabilidad: mnimo 300.000 ciclos
Longitud del cable: 15cm
1/2 "Conexiones nominales de tubera, 0,78" de dimetro exterior, 1/2 "de hilo
Tamao: 2.5 "x 1.4" x 1.4 "

Detalles de conexin:

Red de cable: + 5V
Negro alambre: GND
Amarillo alambre: salida PWM.

Durante el uso del sensor hay que tener cuidado de no exponer el sensor a golpes
fuertes o utilizarlo para medir lquidos corrosivos este sensor est ms enfocado a
la medicin de lquidos como agua a una temperatura menor de 120C. Para su
montaje el sensor debe estar preferentemente perpendicular al suelo con un ngulo
de inclinacin de menos de 5 grados. (Figura 6)

Figura 6
Fotografa de sensor YF-S202

11

6.-Solenoide vlvula
Una vlvula solenoide es una vlvula elctrica utilizada para controlar el paso de
gas (sistemas neumticos) o fluidos (sistemas hidrulicos). La apertura o cierre de
la vlvula se basa en impulsos electromagnticos de un solenoide (un electroimn)
que trabaja junto a un muelle diseado para devolver a la vlvula a su posicin
neutral cundo el solenoide se desactiva. Este tipo de vlvulas se suelen utilizar en
sitios de difcil acceso, en sistemas multi-vlvula y en sitios de ambiente peligroso.
Las vlvulas solenoides ofrecen funciones de apertura o cierre total y no se pueden
utilizar para la regulacin del flujo de gas o fluido. Existen vlvulas solenoides que
pueden trabajar con corriente alterna (AC) o con corriente continua (DC) y utilizar
diferentes voltajes y duraciones de ciclo de funcionamiento.

Figura 7
Diagrama del solenoide vlvula

Figura 8
Fotografa de solenoide vlvula

Los solenoides son muy tiles para realizar acciones a distancia sobre vlvulas de
control de gas y fluidos. Un solenoide es una bobina de material conductor cuyo
funcionamiento se basa en campos electromagnticos. Al pasar una corriente
elctrica a travs de la bobina, se genera un campo electromagntico de cierta
intensidad en el interior. Un mbolo fabricado de metal ferroso es atrado por la
fuerza magntica hacia el centro de la bobina, lo que proporciona el movimiento
necesario para accionar la vlvula. La vlvula se puede abrir o cerrar, no hay trmino
medio, por lo que no se puede utilizar este sistema para regulacin de flujos.
Una vez que se activa el solenoide, la vlvula se mantendr abierta o cerrada,
dependiendo del diseo, hasta que se corte la corriente elctrica y desparezca el
campo electromagntico del solenoide. En este momento, un muelle o resorte
empuja el mbolo de nuevo hacia su posicin original cambiando el estado de la
vlvula. El hecho de que no se necesite manipulacin fsica directa hace que las
vlvulas solenoides sean la mejor solucin para controlar la entrada o salida de
fluidos y gases en sitios de difcil acceso o dnde el entorno puede ser peligroso,
como en sitios a altas temperaturas o con productos qumicos peligrosos. Adems,
12

las bobinas del solenoide se puede cubrir con material ignfugo para hacerlas ms
seguras para ambientes peligrosos.
Una vlvula de solenoide elctrico slo puede funcionar como dispositivo on/off y
no puede ser utilizado para abrir o cerrar la vlvula gradualmente en aplicaciones
dnde se requiera una regulacin ms precisa del flujo. En funcin del uso que se
le va a dar a la vlvula, se pueden utilizar bobinas capaces de trabajar de forma
continua o en ciclos de duracin determinada; siendo las de trabajo continuo
normalmente ms caras. Existen vlvulas de solenoide aptas para su uso con
corriente alterna, de 24 a 600 voltios, o para su uso con corriente continua, de 12 a
24 voltios. (Figura 8)

7.- Servomotores
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.
Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene
internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su
tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por
pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao.
Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente,
no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor
en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de
piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 cables de conexin externa. Uno es
para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el
alambre de control. [11]
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro conectado
al eje central del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este
potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del
servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado.
Si el circuito chequea que el ngulo no es correcto, el motor volver a la direccin
correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero
vara segn el fabricante. ()
13

Figura 9 Dispositivo servomotor

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180

grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay
un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar.
As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a
menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional. [12]
Tower Pro Micro Serve9g SG90

Figura 10
Serve9g SG90 motor a pasos

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas

dimensiones, adems es bastante econmico. Funciona con la mayora de tarjetas
electrnicas de control con microcontroladores y adems con la mayora de los
sistemas de radio control comercial. Funciona especialmente bien en aeronaves de
aeromodelismo dadas sus caractersticas de torque, tamao y peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo S que encaja perfectamente en la
mayora de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus,
Hitec y otros. Los cables en el conector estn distribuidos de la siguiente
forma: Rojo =Alimentacin (+), Caf = Alimentacin () o tierra, Naranja= Seal
PWM.()
14

Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prcticas
con servos, ya que sus requerimientos de energa son bastante bajos y se permite
alimentarlo con la misma fuente de alimentacin que el circuito de control. (Figura
10)
Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta Arduino, se puede alimentar durante las
pruebas desde el puerto USB del PC sin mayor problema. [13]
Caractersticas:

Micro Servo Tower-pro

Velocidad: 0.10 sec/60 @ 4.8V
Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V
Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V
Temperatura de funcionamiento: -30 ~ 60
ngulo de rotacin: 180
Ancho de pulso: 500-2400 s
Longitud de cable de conector: 24.5cm

8.- Sensor de proximidad

El sensor de proximidad est basado en la emisin de un haz de luz infrarroja, que
al chocar sobre un objeto cualquiera, rebota y es captado de nuevo por el sensor.
(Figura 11)
Esta informacin sobre la presencia de un objeto a una determinada distancia,
puede ser aprovechada mediante la utilizacin de los controladores para el
desarrollo de diversos proyectos en el aula de Tecnologa.

Figura 11
Accionamiento de un sensor de
proximidad

La necesidad de detectar la presencia de objetos est vinculada al correcto

desempeo de una mquina o proceso, dada la importancia de conocer
exactamente dnde se ubica un objeto, o para saber si el objeto se encuentra en
un determinado punto. Ya sea para contar piezas, movilizarlas, o accionar otros
mecanismos en base a la posicin del objeto, los sensores de proximidad son una
pieza fundamental en la industria.

15

LM393
Sensor fotoelctrico infrarrojo con OpAmp LM393 puede ser utilizado como detector
de obstculos, de proximidad, etc. lo puedes conectar directamente a tus
mdulos Arduino, PIC, AVR, STM32, DSP.(Figura 12)
Ideal para tu robot seguidor de lnea.
Cuenta con una salida digital la cual est en nivel 0 cuando un objeto es detectado,
adems de contar con led indicadores de estado y de alimentacin
Tiene un rango de deteccin de 20 300 mm y un potencimetro para el ajuste de
la sensibilidad, para dar mayor estabilidad y evitar detecciones errneas cuenta con
un OpAmp LM393. [14]

Caractersticas

Voltaje de alimentacin 3.5 5 VCD

Rango de deteccin 20 300 mm ajustable
Salida Digital 5V
Led de Estado
Led de Alimentacin
Figura 12
Fotografa de sensor LM393

9.- Processing

Processing es un software libre creado por Casey Reas y Ben Fry, el programa est
basado en Java, por lo cual hereda todas sus funcionalidades, convirtindose en
una herramienta poderosa a la hora de crear diferente tipos de proyectos, ya sea
para aplicaciones locales (instalaciones artsticas por ejemplo) o aplicaciones para
la web.
Es un lenguaje de programacin de cdigo abierto y un ambiente de trabajo para
personas que quieran programar imgenes, animaciones e interacciones. Es usado
por estudiantes, artistas, diseadores y aficionados para el aprendizaje, creacin de
prototipos y produccin. Est creado para ensear los fundamentos de
programacin dentro de un contexto visual y para servir como un cuaderno de
bocetos de software y una herramienta de produccin profesional.(Figura 13)
Processing es de libre descarga y multiplataforma, est disponible para Linux, MAC
OS y Windows. Puedes obtenerlo de la pgina de descarga.
16

Aprender a programar en Processing es muy sencillo, incluso si jams ha

programado, puedes aprender con los programas de ejemplo incluidos con
Processing o a travs de la seccin en la pgina oficial. Adems cuenta con un
amplio ndice de instrucciones con su explicacin y ejemplos. [15]

Figura 13
Interfaz de Processing 1

10.- Interconexin Arduino Processing

Existen dos tipos de interconectar Processing con el dispositivo Arduino, ya sea a
travs de Firmata y por medio de una librera Serial.
Librera con Firmata: Esta librera te permite controlar Arduino desde Processing sin
necesidad de escribir cdigo para el Arduino. Para ello, hay que descargar o subir
al Arduino un cdigo llamado standard Firmata y utilizar los comandos propios de
la librera. El Firmata viene incluido en el entorno de desarrollo de Arduino (en
Examples > Firmata).
Processing y Arduino tienen respectivamente, una librera Serial para poder
hablarse con el mundo exterior: El entorno de desarrollo de Arduino, viene con
algunos ejemplos bsicos para comunicar con Processing (en Examples >
Communication). Todos ellos funcionan utilizando la librera Serial, lo que te obliga
a tener un cdigo para Arduino y otro para Processing y que ambos se hablen o se
comuniquen entre s.
Existen ciertas limitaciones con Firmata debido a que no tiene implementado
funciones de Arduino, por lo que solo se podrn utilizar con los de sensores o
actuadores de funciones bsicas y protocoles de comunicacin que permita el flujo
de informacin entre los dispositivos.[16]

17

El proyecto fsico se ve estructurado en diferentes

etapas que harn funcional el llenado automatizado, la
etapa uno consiste en el ensamblaje del sensor de flujo
interconectado al solenoide vlvula, las cuales
realizaran la tarea de conducir y medir el lquido hacia
el recipiente.

Se debe montar los sensores al porta-garrafones, adems de

adecuar el tanque y sellar la tubera para evitar filtrado de lquidos, a
esto nombraremos la etapa nmero 2.

En la etapa 3 se agrega un sensor de presencia y un servomotor,

los cuales localizaran y centraran el recipiente para as proceder a
abrir el paso de agua hasta terminar el llenado.

Se hace la interconexin de los dispositivos al Arduino, continuando a la

programacin y las primeras pruebas de llenado.

18

Durante la etapa de pruebas existieron algunas complicaciones en filtracin de agua

sobre los dispositivos, el centrado del recipiente causo ciertos problemas en
cuestin del movimiento violento del servomotor, el clculo de los pulsos sobre el
sensor de flujo para el llenado exacto en litros.

11.- Conclusiones
El proyecto consiste en demostrar que el sistema de llenado automatizado de
recipientes resulta ser efectivo en el abastecimiento de lquidos con mayor exactitud,
as mismo, que al usuario le sea fcil manipular el prototipo ingresando el nmero
de litros que desee en el contenedor.
A diferencia de los sistemas de llenado tradicionales su aplicacin es amplia para
trabajos y utilidades caseras tanto como su desarrollo en industrias de gran
magnitud.

19

Anexo 1

Ms informacin en: https://www.goconqr.com/es-ES/p/2001975

20

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