UNIVERSIDAD DE SONORA

DIVISIN DE CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES

DEPARTAMENTO DE INVESTIGACIN EN FSICA
MAESTRA EN CIENCIAS EN ELECTRNICA

PROYECTO FINAL
Anlisis de vibraciones en motores BLDC mediante
aplicacin de algoritmos FFT con Beaglebone Black y
National Instruments Labview

Procesamiento Digital de Seales

ACADMICO
Dr. Jos Rafael Benito Noriega Luna

PRESENTA
Arizaga Len Jorge Manuel
Mayo de 2016
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Tabla de contenido
(Click para acceder)

Introduccin
Recursos utilizados
Procedimientos
Software
DFT
Experimentales
Resultados
Anlisis de resultados
Conclusiones
Bibliografa

3
3
4
6
8
9
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11
11

Introduccin
En la ltima dcada (2006-2016) el uso de
vehculos areos no tripulados (VANT) por parte
del sector civil ha ido en aumento, pudiendo
encontrar plataformas comerciales desde los 100
USD, para sistemas bsicos, hasta los miles de
Imagen 1. DJI Flamewheel F450
USD para sistemas ms complejos, los cuales se
utilizan como vehculos recreativos, sistemas de vigilancia, transporte de mercanca y
anlisis topogrficos, entre otras aplicaciones.
El simple hecho de mantener un vehculo autnomo estabilizado en un espacio
areo representa un gran reto para las disciplinas de control automtico. Cualquier fallo
que pudiese ocurrir en vuelo, puede ser catastrfico para el equipo.
Si se considera que un VANT pueda alcanzar alturas superiores a los 4000 metros
sobre el nivel del mar, y poseer un peso total de decenas de kilogramos, estos
dispositivos podran ser incluso mortales si llegan a precipitarse sobre seres humanos.
Todos estos factores se conjugan en la premisa de que el estado de salud del equipo
debe ser monitoreado constantemente para poder controlar esas variables que
pudieran afectar el funcionamiento del mismo.
Una de esas variables que pueden ser monitoreadas mediante el uso de
algoritmos y procesamiento de seales y por ende, controladas, es el estado de salud de
los motores. Estos motores son propensos a fallos por sobrecalentamiento, daos en
baleros, desprendimiento de imanes, entre otros factores. En conjunto con las hlices,
estos representan uno de los sistemas principales dentro de todo el vehculo.
Toda hlice acoplada a un motor debe estar perfectamente balanceada, evitando
con ello producir vibraciones que afecten la estructura de la aeronave, y con ello un
dao potencial a todo el equipo.
El siguiente trabajo muestra los resultados de la implementacin de un anlisis
espectral para la deteccin de desbalances en el sistema motor-hlice, utilizando para
logra dicho anlisis un acelermetro con giroscopio, la plataforma Beaglebone Black, en
conjunto con el software de National Instruments: Labview.

Recursos utilizados

Acelermetro/giroscopio MPU6050
Beaglebone Black Rev C (S.O.Debian 8.3)
Computadora con National Instruments LabView (con interface Makerhub Lynx)
Helicptero cuadrirotor DJI Flamewheel F 450
o Motor Brushless DJI A2212 920kV
o Hlice 9450
Radiocontrol Radiolink AT9
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Procedimientos
Software
El primer paso fue disear y programar en labview una aplicacin que permitiera
obtener informacin del sensor MPU-6050. Para ello se utiliz la plataforma BeagleBone
Black, la cual fue adecuada para lograr dicha tarea, mediante el uso del software
adicional, Makerhub Lynx, el cual proporciona el enlace entre Labview y BeagleBone
Black.

Imagen 2. Diagrama de bloques del instrumento virtual

Las herramientas que proporciona Makerhub Lynx, permitieron conectar con xito el
sensor. A continuacin
Se utilizaron los siguientes instrumentos virtuales:
Lynx

Open.vi: Permite iniciar la conexin entre Labview y Beaglebone Black

MPU60X0:
o Open.vi: Permite establecer la conexin entre Beaglebone Black y el
sensor MPU6050
o Read.vi: Realiza la lectura del sensor, arrojando dos clusters de 3
variables cada uno.
o Close.vi: Cierra la conexin entre Beaglebone Black y el MPU6050.
Close.vi: Cierra la conexin entre Beaglebone Black y Labview

Labview

Waveform Chart: Permite visualizar una seal y observar su correspondiente

comportamiento y avance en el tiempo.
Waveforma Graph: Permite observar una determinada cantidad de muestras y
su correspondiente espectro en frecuencias.
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Cluster Unbundle: Permite demultiplexar las seales tipo cluster que arroja el
sensor, pudiendo tratar cada una de ellas individualmente.
Build waveform: Permite construir una seal en base a un arreglo de datos.
Spectral Measurements: Este bloque permite obtener los componentes
espectrales de una seal, implementando algoritmos FFT. El algoritmo FFT se
describe en las secciones siguientes.

Los ciclos utilizados fueron los siguientes:

FOR: Este ciclo permite realizar la lectura del sensor MPU-6050 durante N veces. Para
este proyecto se asign la cantidad de 512 muestras, con un tiempo entre muestra y
muestra de 2mS. Este ciclo se encuentra dentro del ciclo WHILE LOOP
WHILE LOOP: Una vez que se realiza el ciclo FOR, el ciclo WHILE LOOP se encarga de
realizar el anlisis de Fourier y mostrar los resultados.
Los dos ciclos en combinacin permiten ejecutar el programa continuamente, y ste se
detendr nicamente ante la presencia de errores o del click del usuario sobre el botn
STOP.
Como resultado de la programacin, se muestra todo el proceso de los datos en la
interfaz de la imagen 3.

Imagen 3. Interface de usuario para el programa de LabView

En la imagen 3 Se observan 4 grficos

Aceleracin: Muestra los datos de aceleracin en g (9.8 / 2 ) en los 3 ejes (x, y, z)
arrojados por el acelermetro del MPU6050 y su evolucin en el tiempo.
Giroscopio: Muestra los datos en velocidad de giro (grados/segundo) en los 3 ejes (x, y,
z) y su evolucin en el tiempo.
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Seal capturada 512 muestras: Muestra el conjunto de las ltimas 512 muestras de la
seal del giroscopio.
Componentes espectrales: Muestra los resultados del anlisis espectral de las ltimas
512 muestras de la seal del giroscopio.
Los datos mostrados numricamente representan los valores instantneos tanto de
aceleracin como de giro.

DFT
La herramienta matemtica que permite dar vida a este proyecto es la Transformada
Rpida de Fourier, en su modalidad discreta. sta permite obtener los componentes
espectrales de la seal en el tiempo, haciendo un proceso de muestreo mediante la
plataforma Beaglebone Black.
Dentro del Software creado con LabView, el anlisis DFT lo realiza el bloque Spectral
Measurements.
La ecuacin que describe a la DFT est dada en 1
(1)
1

() = () 2/ , = 0, 1, 2, , 1
=0

Por el teorema de Euler, se tendr entonces que la ecuacin 1 se puede representar

como la ecuacin 2
(2)
1

() = () (cos (
=0

2
2
) (
))

Dado que todo mltiplo entero de es igual a cero, de la ecuacin 2 se puede despreciar
la parte compleja, resultando en lo indicado en la ecuacin 3.
(3)
1

() = () (cos (
=0

2
))

La ecuacin 3 es fundamental, puesto que de aqu se desprende el algoritmo para ser

programado en cualquier computadora digital.
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Para complemento del proyecto, se expone el cdigo de la DFT programado en

BeagleBone Black, mediante el uso del lenguaje Javascript, con apoyo del complemento
Bonescript. Resaltando el cdigo en el que est programado directamente el algoritmo
DFT. El programa genera un archivo de texto que incluye los valores de los componentes
espectrales de cualquier seal que se obtiene mediante el puerto analgico del
BeagleBone Black.
var b=require ('bonescript');
var N=require ('bonescript');
var M=require ('bonescript');
N=250;
M=250;
var s=[];
var a=[];

//2*pi*1000=6283
//Numero de coeficientes
// Vector de datos
// Vector de DFFT

for (i=0; i<M ; i++)

{
a[i]=0;
}
tempo= setInterval(analRead,1);
function analRead()
{
if (s.length<N)
{
b.analogRead('P9_36', saveVector);
}
else
{
transformada();
imprimir();
clearInterval(tempo);
}
}
function saveVector(x)
{
x.value=x.value*1.8;
s.push(x.value.toFixed(2));
}
function imprimir()
{
var fs = require ('fs');
fs.writeFile("datos.txt", a , function (err)
{
if (err)
{
return console.log(err);
}
console.log("DFFT guardado con exito");
});
}
function transformada()
{
for (k=0; k< M ; k++)
{
for (n=0; n < N; n++)
{
a[k]=a[k]+(s[n]*Math.cos(2*Math.PI*k*n/M));
}
}
console.log("Si sirve la funcion");
}

Los datos generados por el cdigo en Javascript son las grficas de las imgenes D1 y D2.
Las cuales muestran, respectivamente, los valores de voltaje de una seal senoidal, y su
correspondiente anlisis espectral con la DFT.

Imagen D1. Seal senoidal

Imagen D2. DFT de seal senoidal

Experimentales
Como primer paso, se realiz la conexin
entre el sensor MPU-6050 y la placa
Beaglebone Black. Para ello se utilizaron
cables
de
interconexin.
Dicho
procedimiento se muestra en la imagen 4.

Imagen 5. Sensor en base del motor

La ventaja que ofrecen estos cables es la

flexibilidad para su posterior ajuste en el
brazo del helicptero cuadrirotor.
Imagen 4. Sensor MPU 6050

Se coloc el sensor en la base del motor

de un brazo del helicptero y se adhiri
con cinta adhesiva aislante, lo que
permiti mantenerse firme a la base.
Dicho proceso se muestra en la imagen 5.
A partir de este punto ya fue posible
realizar las pruebas de vibracin en el
8

motor. Utilizando para establecer la velocidad del mismo, el control remoto que se
muestra en la imagen 6.

Imagen 6. Radiolink AT9

Imagen 7. Pruebas prcticas

Resultados
Se realizaron 6 pruebas distintas, que se agrupan en la tabla 1. En la tabla 2 se muestran
los resultados de dichas pruebas.
Cuando se habla de hlice con carga a un
extremo, se est indicando que en la prueba
se le aadi una tira de 6 cm de cinta
adhesiva aislante, para provocar una
diferencia de peso entre ambos extremos.
Tal como lo muestra la imagen 8.
Imagen 8. Pruebas con hlice cargada

Tabla 1
Nmero de
prueba

Estado de la hlice

Velocidad del
motor

Sin carga

Apagado

Sin carga

12.5%

3
4

25.0%
Con carga en un extremo

5
6
7

12.5%
25.0%

Con carga en los dos

extremos

12.5%
25.0%

Anlisis de resultados
Tabla 2
Prueba

Resultados FFT

Experimento 1: Con el motor apagado,

el anlisis espectral muestra un solo
componente correspondiente al nivel
de OFFSET del sensor.

Experimento 2: Debido a la baja

velocidad, y a un buen balance de la
hlice, se comienzan a observar 2
espectros dominantes sobre los 10 y 20
Hz.
Experimento 3: Al aumentar la
velocidad comienzan a surgir otros
armnicos, pero los que indican una
mayor amplitud se encuentran en los 8,
24 y 32 Hz.
Experimento 4: En este experimento a
baja velocidad se agreg el desbalance,
lo que se traduce en generar armnicos
de mayor amplitud que los anteriores
experimentos, y dichos armnicos estn
situados sobre los 5, 14 y 24 Hz.
Experimento 5: Se aumenta la velocidad
y con ello la vibracin de la estructura.
Los armnicos se sitan sobre los 8 y 24
Hz, tal como sucedi en el experimento
3, sin embargo aqu la amplitud es del
doble que en el experimento 3.

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Experimentos 6 y 7: Al agregar dos tiras

de cinta en ambos extremos, se logra el
equilibro de la hlice, originando un
comportamiento similar al experimento
2 y 3. Incluso a comparar las grficas, se
observan amplitudes y frecuencias muy
parecidas entre s.

Conclusiones
La implementacin del algoritmo FFT a las seales obtenidas con el sensor MPU6050
acoplado a un brazo del helicptero cuadrirotor, tal como lo muestran los resultados
experimentales, permite analizar la vibracin desde el dominio de la frecuencia,
produciendo datos que a simple vista ayudan a determinar el estado de salud del
sistema motor-hlice, pudiendo con ello, anticipar daos estructurales y corregir
balances estructurales, reduciendo las probabilidades de fallos en vuelo y por ende, los
costos de mantenimiento de un VANT.

Bibliografa
Claudio Bianchini, F. I. (MAYO de 2011). Fault Detection of Linear Bearings in Brushless
AC. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 58(5). Recuperado el
ENERO de 2016, de ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5664782
Proakis, J. G., & Manolakis, D. G. (2007). Tratamiento Digital de Seales. Madrid, Espaa:
Pearson Prentice Hall.

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