Dinmica Aplicada y

Teora de Control
Introduccin
Bases Matemticas

Las ondas sinodales

Una onda senoidal se caracteriza por:
Amplitud: A0
Longitud de onda () es la distancia entre dos mximos o compresiones consecutivos.
Perodo: tiempo en completar un ciclo, medido en segundos. T
Frecuencia: es el nmero de veces que se repite un ciclo en un segundo, se mide en
(Hz) y es la inversa del periodo (f=1/T)
Fase: el ngulo de fase inicial en radianes. (Rd). Es el punto donde nace el sonido.
Fase 0 indica que el sonido parte de cero y fase de 90, que empieza en su valor
mximo. Como la funcin matemtica del seno, es decir, sen(0) = 0 y sen(90) = 1

altura: se vincula tradicionalmente a la frecuencia o periodo de la fundamental.

amplitud: corresponde al volumen del sonido. En el mundo real se mide en decibelios
(dB) y su rango suele estar entre los 20 y los 120 dBs, pero en el mundo digital
hablamos de ceros y unos. Todo esto, pues, tiene que ver con la forma en que
describimos las ondas. Su frmula es:
Posicion(tiempo)=Amplitud*sin(frecuencia*tiempo+fase)
frecuencia: es la velocidad a la que se mueve o vibra el sonido (la senoide). Por
ejemplo una frecuencia de 440 Hz corresponde a un LA en la octava media de un piano.
Esta es por ejemplo la nota a la que se suele afinar. Es una magnitud subjetiva y se
refiere a la altura o gravedad de un sonido. Sin enbargo, la frecuencia es una magnitud
objetiva y mensurable referida a formas de onda peridicas. Para expresar una
frecuencia lo hacemos refirindonos a vibraciones por segundo. As un frecuencia de 1
Herzio es lo mismo que decir que el sonido tiene una vibracin por segundo.
*Wiki*

Teorema de Fourier

Cualquier funcin peridica, con periodo T, se puede representar

como suma de sinusoides de frecuencias f, 2f, 3f,. . . , llamadas
armnicos. (La relacin entre el periodo y la frecuencia es f = 1 T .)
Observacin Los armnicos tambin se suelen llamar parciales. De
hecho, los parciales son componentes frecuenciales de una onda no
necesariamente peridica. Por lo tanto, el termino parcial es ms
general que el trmino armnico.

Formas alternativas de representacin:

La frecuencia angular fundamental es

Si t es el tiempo en segundos, la frecuencia fundamental en Hz es

La frecuencia en Hz del armnico n-simo es
La serie se puede escribir

Forma amplitud-fase de la serie de Fourier

Observacin: La forma amplitud-fase de la serie de Fourier se deduce

de la frmula trigonomtrica:

sen( + ) = sen cos + cos sen

Espectro de Fourier
Sabiendo que la frecuencia fundamental de una onda s(t) es ,
nicamente se requieren los valores de amplitud y fase de cada uno de
los parciales para reconstruir la onda. El conjunto de estos valores se
llama espectro

Espectro de amplitud Representacin frecuencia-amplitud.

Espectro de fase Representacin frecuencia-fase

Ejemplo: la onda cuadrada

La onda cuadrada de periodo 2 es la funcin definida por

Los coeficientes de Fourier de esta funcin son

los primeros 8

los primeros 60

los primeros 200

Variable compleja

Nmeros complejos: Se define el conjunto de los nmeros complejos C como.

Al nmero real a se le denomina parte real de z y se simboliza por a = Re(z). Al nmero real
b se le llama parte imaginaria de z y se representa por b = Im(z). Igual que representamos a
todo nmero real en la recta por medio de un punto, de la misma forma podemos pensar
que un nmero complejo es un punto del plano. Los puntos del eje OX se identifican con
los nmeros reales z = a = a + i0 = (a, 0), y los del eje OY z = ib = 0 + ib = (0, b) se
denominan imaginarios puros.
Dos nmeros complejos sern iguales cuando lo sean sus
partes reales e imaginarias, respectivamente.
Es decir z1 = a + ib = z2 = c + id a = c , b = d.
Suma: z1 = a + bi y z2 = c + di:
z1 + z2 = (a + ib) + (c + id) = (a + c) + i(b + d)

Producto: z1 = a + ib y z2 = c + id. En base a que i

(a + ib)(c + id) = ac + iad + ibc + i

= 1, se define

bd = (ac bd) + i(ad + bc),

que respeta el producto de nmeros reales y sigue teniendo como elemento

neutro al 1 = 1 + i0
(a + i0)(c + i0) = (ac) + i0 ; (a + ib)(1 + i0) = a + ib.
Este producto permite definir el cociente a partir del inverso. Sea z = a + ib
=/= 0. Entonces:

Es fcil comprobar que

Conjugado: Dado z = a + ib, se define su conjugado z = a ib, que

determina el punto del plano simtrico a z respecto al eje OX. Se verifica:

Forma Polar: Todo punto del plano tiene asociadas unas coordenadas
polares (r, ) que lo determinan. Dado z = a + ib, se tiene

La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un operador LINEAL muy til para la resolucin
de ecuaciones diferenciales. Laplace demostr cmo transformar las
ecuaciones lineales NO HOMOGENEAS en ecuaciones algebraicas que pueden
resolverse por medios algebraicos.
Definicin 1. La transformada de Laplace de una funcin f(t), 0 t es
una funcin L[f] de una variable real s dada por:

Est definida para todo s R donde la integral tenga sentido

Transformada de una derivada

Supongamos que y(t) es continua para t 0 y que para toda s > s0
(para algn s0) se verifica que es y() 0 si . Entonces se tiene
que:

Solucin de Ecuaciones diferenciales

Linealidad
La linealidad es una propiedad de algunas funciones. Para poseer esta
propiedad es necesario satisfacer dos condiciones. Sea la funcin f(x) :
U -> V , para x1, x2 v U y a un escalar, las dos condiciones son:
1. Superposicin: f(x1 + x2) = f(x1) + f(x2)
2. Proporcionalidad: f(ax1) = af(x1)
Las derivadas, las integrales y las diferencias finitas son operaciones
lineales. La funcin f(x) = ax + b no es una funcin lineal, a menos que
b sea cero.

E.D. lineales
Las ecuaciones diferenciales lineales son de la forma
(1)

mientras que las ecuaciones de diferencia lineales son de la forma

(2)

Aqu se estudian solo ecuaciones con coeficientes constantes, es decir, los

casos en los que las ecuaciones (1) y (2) se convierten en (3) y (4),
respectivamente. Estas ecuaciones representaran el comportamiento de
sistemas dinmicos como los de las figuras 3.1 y 3.2 en los que la variable
u estimula al sistema, y la respuesta de este se manifiesta en la variable y.
Adems solo se estudiaran aquellos casos en los que n en mayor o igual a
m.

(3)

(4)

Mtodos de solucin de E.D. lineales

La solucin de una E.D. lineal tiene dos componentes:
ytotal(t) = yhomogenea(t) + yparticular(t)
y(t) = yh(t) + yp(t)
o en el caso discreto
ytotal(k) = yhomogenea(k) + yparticular(k)

y(k) = yh(k) + yp(k)

Existen varios mtodos de solucin para las E.D. Lineales. Aunque en general
emplearemos los mtodos de las transformadas de Laplace.

Vectores y Matrices

Algebra Matricial