UNIVERSITEIT GENT

FACULTEIT WETENSCHAPPEN

ANALYSE IIa
Prof. J. Vindas
Editie 2015-2016

Analyse IIa behandelt

Functies van verschillende re

ele
veranderlijken
en wordt
(voor studenten Wiskunde)
gevolgd door

IIb. Differentiaalvergelijkingen

Met dank aan Prof. C. Impens voor het ter beschikking stellen van de tekst waarop deze
cursus gebaseerd is. Wil zo vriendelijk zijn alle onvolkomenheden, klein en groot, te signaleren
aan jvindas@cage.UGent.be. Dank bij voorbaat.
De figuur op de kaft toont een draadmodel van de z.g. band van Mobius, een oppervlak
dat maar een kant heeft.

Hoofdstuk 1

Differentiaalrekening met
verschillende veranderlijken
1.1

De euclidische ruimte

Zij n { 1, 2, . . . } en
Rn := {(x1 , . . . , xn ) | x1 R, . . . , xn R}.
1.1.1 Definitie. Elementen van Rn noemen we punten of vectoren, en noteren we vetjes
(x, y enz.) of met vectorpijltjes (~x, ~y enz.). In beide gevallen gaat het om afkortingen van
geordende n-tallen (x1 , x2 , . . . , xn ), (y1 , y2 , . . . , yn ) enz.
1.1.2 Definitie. De n-dimensionale euclidische ruimte is de productverzameling Rn die
voorzien wordt van het inproduct
x  y = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn ,
p
waaruit afgeleid de lengte kxk = (x1 )2 + (x2 )2 + + (xn )2 en de afstand
p
d(x, y) = kx yk = (x1 y1 )2 + + (xn yn )2 .
Wij gebruiken de beide notaties d(x, y) en kx yk met dezelfde betekenis. Voor deze
afstandsfunctie geldt de driehoeksongelijkheid. (Zie de driehoeksongelijkheid voor complexe
getallen uit Analyse I voor n = 2.)
Definities, eigenschappen en bewijzen zullen vaak, omwille van de aanschouwelijkheid,
gegeven worden voor het geval n = 2.
1.1.3 Definities.
1. De open bal met middelpunt a Rn en straal R > 0 wordt gedefinieerd door
B(a, R) = { x Rn : kx ak < R }.
2. Een deelverzameling V van Rn heet een omgeving van a, en a zelf heet een inwendig
punt van V , als er een R > 0 bestaat waarvoor B(a, R) V .

3. Het inwendige V van een verzameling V bestaat uit alle inwendige punten van die

verzameling. (Uiteraard is V V .)

4. Is V een omgeving van a, dan noemt men V \ {a} een doorprikte omgeving van a.
5. Een deelverzameling V van Rn heet open als elk punt van V inwendig is.
6. Een deelverzameling V van Rn heet gesloten als haar complement Rn \ V open is.1
7. Een deelverzameling V van Rn heet begrensd als er een R > 0 bestaat met kxk 6 R
voor alle x V , m.a.w. als V deelverzameling is van een open bal met de oorsprong als
middelpunt (en eindige straal).
8. Een deelverzameling V van Rn heet compact als V tegelijk gesloten en begrensd is.
9. Het punt a is een adherent2 punt van een verzameling V (waartoe het niet hoeft te
behoren) als elke open bal met middelpunt a een punt van V bevat, m.a.w. als voor
elke R > 0 geldt dat B(a, R) V 6= . (Elk punt van V zelf is natuurlijk een adherent
punt van V , want voor elke a V is a B(a, R) V .)
10. De sluiting van V Rn , genoteerd V , is de verzameling van alle adherente punten van
V . (We hebben steeds V V .)
11. Het punt a is een ophopingspunt van een verzameling V (waartoe het niet hoeft te
behoren) als elke open bal met middelpunt a een punt van V bevat verschillend van a
zelf, m.a.w. als voor elke R > 0 geldt dat 6= B(a, R) V 6= {a}. (Een ophopingspunt
is een bijzonder soort adherent punt, zie definitie 9.)
12. De gesloten bal met middelpunt a Rn en straal R > 0 wordt gedefinieerd door
B(a, R) = { x Rn : kx ak 6 R }.
13. Het punt a is een gesoleerd punt van V Rn als het tot V behoort en er geen
ophopingspunt van is, m.a.w. als er een R > 0 bestaat waarvoor B(a, R) V = {a}.
14. De grens of rand van V Rn , genoteerd3 V , is V Rn \ V . Een punt van die
verzameling is een grenspunt of randpunt van V .
15. De diameter van een nietledige verzameling V is gedefinieerd als
diam(V ) = sup{ kx yk : (x, y) V V }.
Als de verzameling { kx yk : (x, y) V V } niet naar boven begrensd is spreken we
af dat diam(V ) = +. Bijgevolg hebben we steeds dat 0 6 diam(V ) 6 +.
1.1.4 Oefeningen.
1. Elke open bal is een open verzameling.
2. Elke gesloten bal is een gesloten verzameling.
3. Het inwendige van een verzameling is open.
1

De meeste verzamelingen zijn noch open noch gesloten; en Rn zijn het allebei tegelijk.
betekent aanklevend
3
Het symbool is een ronde d en geen delta.
2

4. De sluiting van een verzameling is gesloten. [Aanwijzing: als a

/ V , dan bestaat er een
B(a, R) die geen enkel punt van V bevat. Die bal bevat dan ook geen enkel punt van
V , want als b V tot B(a, R) behoort, kies dan R0 zo klein dat B(b, R0 ) B(a, R).
Wegens b V bevat B(b, R0 ) een punt van V , en dat punt behoort ook tot B(a, R).]
5. B(a, R) = B(a, R).
6. Elk inwendig punt van V Rn is een ophopingspunt van V .
7. V Rn is gesloten als en slechts als V = V .
8. een nietledige V Rn is begrensd als en slechts als diam(V ) < +.

9. Voor elke V Rn hebben we V V = en V V = V .

1.1.5 Stelling (Kenmerkende eigenschappen van open verzamelingen).
1. en Rn zijn open.
2. De doorsnede van een eindig(!!) aantal open verzamelingen is open.
3. De vereniging van een willekeurig aantal4 open verzamelingen is open.
Bewijs. 1. Elk punt van is een inwendig punt van , omdat een implicatie (x )(. . . )
altijd waar is; zon implicatie komt immers neer op (x Rn )(x = . . . ). Elke x Rn
is een inwendig punt van Rn , want B(x, R) Rn voor elke R > 0.
2. Neem twee open verzamelingen G1 en G2 . Als ze disjunct zijn, is hun doorsnede leeg
en dus open. Onderstel ze dus niet disjunct, en neem x G1 G2 . Dan bestaat er een R1 > 0
met B(x, R1 ) G1 en een R2 > 0 met B(x, R2 ) G2 . Noemt men R het kleinste van de
twee positieve getallen R1 en R2 , dan volgt B(x, R) (G1 G2 ).
3. Zij { G , G , G , . . . } een verzameling van open deelverzamelingen van Rn , en stel
G = G G G . . . . Dan is G open, want als x G, dan x G of x G of x G
enz., stel x G . Er bestaat dan een R > 0 met B(x, R ) G G.
De eigenschappen van gesloten verzamelingen zijn uiteraard de duale van die voor open
verzamelingen.
1.1.6 Stelling (Kenmerkende eigenschappen van gesloten verzamelingen).
1. en Rn zijn gesloten.
2. De doorsnede van een willekeurig aantal5 gesloten verzamelingen is gesloten.
3. De vereniging van een eindig(!!) aantal gesloten verzamelingen is gesloten.
4
5

ook oneindig (eventueel niet aftelbaar) aantal

ook oneindig (eventueel niet aftelbaar) aantal

1.2

Rijen

1.2.1 Definitie. Een rij in Rn is een afbeelding f die elk natuurlijk getal vanaf een zekere
k0 (doorgaans 0 of 1) op een element van Rn afbeeldt.
Een rij in Rn is dus een bijzonder geval van een R-Rn functie. Bijgevolg zijn de eigenschappen voor zulke rijen gewoonweg de gemeenschappelijke eigenschappen van alle projecties. Als
b.v. n = 2 en zk = (xk , yk ), = (a, b), dan definieert men
def

(zk ) ((xk a)&(yk b)).

Bewijs als oefening dat die definitie gelijkwaardig is met
d(zk , ) < zodra k groot genoeg is.
In de volgende stelling worden gesloten verzamelingen rechtstreeks gekenmerkt, zonder
dat het complement beschouwd moet worden.
1.2.2 Stelling. De limiet van een convergente rij uit een gesloten verzameling behoort tot die
verzameling. Omgekeerd: als alle limieten van convergente rijen uit een verzameling tot die
verzameling behoren, dan is die verzameling gesloten.
Bewijs. 1. Zij K gesloten, en z de limiet van een rij uit K. Als z
/ K, dan ligt z in het
0
0
complement K van K. Omdat K open is, bestaat er een R > 0 waarvoor de open bal
B(z, R) volledig in K 0 ligt. Maar doordat zk z liggen alle zk s vanaf zeker rangnummer in
de bal B(z, R). Die bal bevat dus zeker punten van K, wat strijdig is met B(z, R) K 0 .
2. Onderstel dat A de eigenschap heeft dat elke convergente rij uit A convergeert naar
een punt van A. We zullen aantonen dat A gesloten is, m.a.w. dat Rn \ A open is. Neem dus
willekeurig x Rn \ A. We moeten aantonen dat er een R > 0 bestaat met B(x, R) Rn \ A.
Als er geen zon R bestaat, dan heeft elke B(x, R) een nietledige doorsnede met A. Kiezen
we achtereenvolgens R = 1, 21 , 13 , . . . dan vinden we in A een rij (an )n die convergeert naar x.
Wegens het onderstelde is x A, wat strijdig is met x Rn \ A.
1.2.3 Stelling. Elke begrensde rij heeft een convergente deelrij.
p
Bewijs. Zij (zn )n , stel zn = (xn , yn ) met kzn k = x2n + yn2 6 M , een begrensde rij in R2 .
Dan is ook |xn | 6 M en |yn | 6 M . Door de stelling van de convergente deelrij in R bezit
(xn )n een convergente deelrij xnk x0 . Beschouw dan de overeenkomstige rij (ynk )k . Ook
dit is een begrensde rij want |ynk | 6 M voor alle k N. Vandaar heeft (ynk )k op haar
beurt een convergente deelrij ynl y0 . Nu beschouwen we de hiermee overeenkomende rij
(xnl )l . Dit is een deelrij van de eerste deelrij (xnk )k , en zal bijgevolg naar dezelfde limiet
x0 convergeren. Combineren we dit, dan hebben we een rij ((xnl , ynl ))l gevonden die naar
(x0 , y0 ) convergeert.
1.2.4 Stelling (Bolzano-Weierstrass). Zij K een compacte deelverzameling van Rn . Als
zn K voor alle n, dan bezit de rij (zn )n een deelrij die convergeert naar een punt van K.
Bewijs. Wegens de vorige stelling bezit (zn )n een convergente deelrij (znk )k . Omdat (znk )k
een rij uit de gesloten verzameling K is, behoort haar limiet tot K.

Zoals voor n = 1 (en met een identiek bewijs) leidt 1.2.3 onmiddellijk tot
1.2.5 Stelling (Kenmerk van Cauchy). Een rij (zk )k in Rn convergeert dan en slechts
dan als er bij elke > 0 een natuurlijke N bestaat met de eigenschap
d(zp , zq ) <

zodra p > N en q > N .

1.2.6 Definitie. De afstand tussen twee nietledige deelverzamelingen A en B van Rn wordt

gedefinieerd als
d(A, B) = inf{ ka bk : a A, b B } [0, +[ .
De afstand tussen twee nietledige verzamelingen is steeds nietnegatief, en (kenmerk van
een infimum gelijk aan nul)
d(A, B) = 0 ( > 0)(a A)(b B)(ka bk < ).

(1.1)

Als A B 6= , dan is d(A, B) = 0 want we kunnen dan A 3 a = b B kiezen, met

natuurlijk kabk = 0 < . Het omgekeerde geldt niet: voor vele disjuncte verzamelingen A en
B is d(A, B) = 0. Er bestaan zelfs disjuncte gesloten verzamelingen A en B met d(A, B) = 0,
b.v. in R2 : A = {(x, x1 ) | x > 0} en B = {(x, 0) R | x > 0}.
Daarentegen geldt
1.2.7 Stelling. De afstand tussen twee disjuncte gesloten verzamelingen, waarvan minstens
een compact is, is positief.
Bewijs. Onderstel K compact, F gesloten, en K F = . We bewijzen het gestelde uit het
ongerijmde. Als d(K, F ) = 0, dan bestaan er
p1 K, q1 F

waarvoor d(p1 , q1 ) < 1,

p2 K, q2 F

waarvoor d(p2 , q2 ) < 1/2,

p3 K, q3 F

waarvoor d(p3 , q3 ) < 1/3,

enz.

Doordat K compact is, bestaat er een deelrij pnk p0 K. Maar dan convergeert de
overeenkomstige deelrij (qnk )k eveneens naar p0 want
d(p0 , qnk ) 6 d(p0 , pnk ) + d(pnk , qnk ) 6

1
1
+
6 + <
2 nk
2 k

zodra k groot genoeg is. Zo zou er in F een rij bestaan die convergeert naar een punt p0
/ F.
Dit kan niet, want F is gesloten.
1.2.8 Notatie. Voor de afstand tussen een singleton {a} en een nietledige verzameling V
schrijven we d(a, V ) i.p.v. d({a}, V ).
Bewijs als oefening dat
d(a, V ) = 0 a V .
De Stelling van de Vernestelde Compacte Intervallen uit Analyse I kunnen we, met een
volkomen analoog bewijs, veralgemenen tot

1.2.9 Stelling (vernestelde compacta6 ). Is K1 , K2 , . . . een rij van nietledige7 compacte

deelverzamelingen van Rn met de eigenschap
1. K1 K2 K3 . . . ,
T
dan is nN Kn 6= , m.a.w. er bestaat minstens een Rn die tot alle Kn s behoort. Als
bovendien
2.

lim diam Kn = 0,

n+

dan is die

nN Kn

uniek.

Nu komen we tot de fundamentele eigenschap van compacte verzamelingen.

1.2.10 Definitie. Men zegt dat een verzameling V bedekt wordt door de verzamelingen
W , W , . . . als elk punt van V tot minstens een van de W s behoort.
1.2.11 Stelling (Heine-Borel8 ). Wordt de compacte verzameling K Rn bedekt door de
open verzamelingen G , G , . . . , dan is het ook mogelijk K te bedekken met een eindig aantal
van die open verzamelingen.
Bewijs. Omwille van de aanschouwelijkheid geven we het bewijs voor n = 2. Onderstel dat
K niet kan bedekt worden door een eindig aantal van de Gs. We zullen aantonen dat die
onderstelling tot een strijdigheid leidt.
De compacte verzameling K is in het bijzonder begrensd. We kunnen dus een compact
vierkant V , stel met diagonaal , vinden waarvoor K V . Door de middens van de overstaande zijden te verbinden maken we vier compacte vierkanten V1 , V2 , V3 , V4 , elk met een
diagonaal gelijk aan /2. De vier verzamelingen K Vi (i = 1, 2, 3, 4) zijn eveneens compact:
gesloten als doorsnede van twee gesloten verzamelingen, begrensd als deel van een begrensde
verzameling. Als elk van die vier verzamelingen bedekt kon worden door een eindig aantal Gs
dan zouden we, door die vier eindige collecties samen te voegen, ook K zelf met een eindig
aantal Gs kunnen bedekken, tegen onze veronderstelling in. Minstens een van de vierkanten
V1 , V2 , V3 , V4 , noem het V (1) , heeft dus de eigenschap dat K V (1) niet bedekt kan worden
door een eindig aantal Gs. Door de middens van de overstaande zijden van V (1) te verbinden
maken we nu vier compacte vierkanten met diagonaal /4, en minstens een ervan, noem het
V (2) , heeft de eigenschap dat K V (2) niet bedekt kan worden door een eindig aantal Gs.
Zo voortgaande bepalen we een rij van compacte verzamelingen (K V (k) )kN met de eigenschap dat geen enkele daarvan door een eindig aantal Gs bedekt kan worden. De diameter
van K V (k) is hoogstens gelijk aan de diagonaal van V (k) , zijnde /2k , en nadert dus tot
nul als k +. Door de voorgaande stelling bestaat er juist een punt R2 dat tot elke
K V (k) behoort. Wegens K behoort ook tot minstens een van de Gs, stel G . Omdat
die verzameling open is bestaat er een R > 0 waarvoor B(, R) G . Als k zo groot is dat
/2k < R, dan is K V (k) B(, R) want wegens K V (k) geldt voor elke x K V (k)
dat
d(x, ) 6 diam(K V (k) ) 6 /2k < R.
6

Cantor, 1884
Als een van de Ki s leeg is (ter herinnering: is compact), dan is de stelling natuurlijk vals.
8
Heine 1871 impliciet, Borel 1895 in de huidige vorm
7

Voor zon k hebben we dus dat K V (k) G , m.a.w. K V (k) wordt bedekt door de
ene verzameling G uit de gegeven collectie. Dat is een strijdigheid, want we hebben de rij
(K V (k) )kN z
o geconstrueerd dat geen enkele K V (k) door een eindig aantal Gs bedekt
kon worden.
1.2.12 Opmerking. De stelling van Heine-Borel zegt niet dat elke compacte verzameling
door een eindig aantal open verzamelingen bedekt kan worden. Die eigenschap is wel waar,
maar volkomen triviaal: elke deelverzameling van Rn kan door een enkele open verzameling
bedekt worden, nl. door Rn . Het punt is, dat men de verzameling moet bedekken met een
eindig aantal open verzamelingen uit een gegeven collectie.

1.3

Limieten

Een Rn -R functie noemt men een (re

ele) functie van een vectorveranderlijke of (reele) functie van verschillende veranderlijken. In het vervolg is vaak n = 2, omdat
de functie dan nog voor te stellen is in de driedimensionale ruimte. De waardenverzameling
{f (x, y) | (x, y) Df } (met Df R2 de definitieverzameling) is dan nl. een oppervlak9 in
R3 . (Zie figuur 1.1.)

z
f(x,y)

y
x

(x,y)
Df

Figuur 1.1: Definitieverzameling en beeldoppervlak van een functie van twee veranderlijken.
1.3.1 Definitie. Zij f een Rn -R functie, met domein D, en zij a een ophopingspunt van D.
Men noemt A de limiet van f voor x naderend tot a als
|f (x) A| < zodra 0 < d(x, a) < , x D.
Als die formule geldt noteren we limxa f (x) = A of kortweg f (x) A als x a.
De verwantschap tussen limieten van functies en limieten van rijen van functiewaarden
blijft geldig zoals voor n = 1. Hetzelfde geldt voor de overige eigenschappen van limieten,
voor zover de bestanddelen betekenis hebben voor n > 1. Zo bestaat er voor n > 1 geen
orderelatie 6, zodat b.v. eenzijdige limieten niet beschouwd kunnen worden.
9

die benaming wordt hier informeel gebruikt, en niet in de zin van glad oppervlak uit Hoofdstuk 4

10

1.4

Continuteit

1.4.1 Definitie. Zij f een Rn -R functie, met domein D, en zij a een niet-gesoleerd punt van
D. Men zegt dat f continu in a is als er bij elke > 0 een > 0 bestaat met de eigenschap
dat
|f (x) f (a)| < als d(x, a) < , x D.
Ook hier blijven definities (b.v. continuteit over een verzameling) en eigenschappen (b.v.
het rijenkenmerk) van het geval n = 1 mutatis mutandis gelden. We gaan wat dieper in op
de analogen van de stellingen van Bolzano, van Weierstrass en van Heine.
1.4.2 Definities.
Het gesloten lijnstuk met beginpunt x en eindpunt y is de verzameling
[x, y] := {(1 t)x + ty | 0 6 t 6 1}.
Het open lijnstuk met beginpunt x en eindpunt y is
]x, y[ := {(1 t)x + ty | 0 < t < 1} = [x, y] \ {x, y}.
Een gebroken lijn is de vereniging van een eindig aantal gesloten lijnstukken, waarbij het
eindpunt van het eerste lijnstuk samenvalt met het beginpunt van het tweede, het eindpunt
van het tweede met het beginpunt van het derde enzovoort.
Een open gebied10 is een open verzameling G met de bijkomende eigenschap dat elk tweetal
punten van G verbonden kan worden door een gebroken lijn die volledig in G ligt.
Een gebied is de vereniging van een open gebied met een deel (eventueel leeg) van zijn grens.
1.4.3 Opmerking. Een gebied mag gaten vertonen.
1.4.4 Stelling (Bolzano). Zij de Rn -R functie f continu over het open gebied G Rn . Als
f in G zowel positieve als negatieve waarden aanneemt, dan wordt zij in G ook ergens nul.
Bewijs. Onderstel f (a) > 0 en f (b) < 0, met a G en b G. Er bestaat een gebroken
lijn in G met beginpunt a en eindpunt b. Neem b.v. aan dat die gebroken lijn uit de drie
lijnstukken [a, c], [c, d] en [d, b] bestaat.
Als f (c) = 0, is het gestelde bewezen. Als f (c) < 0, dan is het gestelde eveneens bewezen.
Beschouw immers de R-R functie g, gegeven door


g(t) = f (1 t)a + tc (0 6 t 6 1).
Als samengestelde van twee continue functies is de R-R functie g zelf continu over het gesloten
interval [0, 1]. Omdat g(0) = f (a) > 0 en g(1) = f (c) < 0 bestaat er (tussenwaardestelling)
een t0 ]0, 1[ waarvoor g(t0 ) = 0. Stellen we = (1 t0 )a + t0 c, dan hebben we inderdaad
dat f () = 0, met G.
Als f (c) > 0, beschouw dan f (d) en herhaal de redenering. Als f (d) 6 0, dan is het
gestelde bewezen. Als f (d) > 0, beschouw dan het laatste van de drie lijnstukken. Nu
hebben we alleszins dat f (b) < 0 (dit is zo ondersteld), zodat het gezochte nulpunt op het
derde lijnstuk gevonden wordt.
10

in het Engels: domain

11

1.4.5 Gevolg. Zij de Rn -R functie f continu over het (niet noodzakelijk open) gebied D Rn .
1. Als f in D zowel positieve als negatieve waarden aanneemt, dan wordt zij in D ook
ergens nul.
2. Zijn A en B twee functiewaarden van f|D , dan is elk getal tussen A en B dat ook.
Bewijs. 1. Onderstel a D, b D, f (a) > 0, f (b) < 0. Als a en b niet op de rand van D
liggen, dan kunnen we de vorige stelling toepassen, want dan liggen a en b in het inwendige
van D, wat een open gebied is. Als a wel op de rand van D ligt, dan kunnen we in de nabijheid
van a een punt a0 vinden dat wel in het inwendige van D ligt en waar de functiewaarde ook
positief is. (Behoud van teken, eigenschap van continue functies.) Analoog voor het geval
waarbij b op de rand van D ligt. We passen dan de vorige stelling toe op de punten a0 , b0 .
2. Onderstel A < C < B met A de functiewaarde van f in a D en B die in b D. De
functie f C is negatief in a en positief in b. Door 1. bestaat er een punt D waar f C
nul is, m.a.w. f () = C.
1.4.6 Opmerking. Men kan de stelling van Bolzano samenvatten als: het continu beeld van
een gebied is een interval.
1.4.7 Stelling (Extremumstelling van Weierstrass). Zij f continu over de compacte
verzameling K. Dan bereikt f in K minstens een keer haar absoluut maximum en minstens
een keer haar absoluut minimum, d.w.z. er bestaan in K punten x1 en x2 waarvoor
f (x1 ) 6 f (x) 6 f (x2 ),

voor alle x K.

Bewijs. Zoals voor een veranderlijke.

1.4.8 Stelling. Is f continu over de compacte verzameling K, dan is de waardenverzameling
f (K) eveneens compact.
Bewijs. (i) f (K) is begrensd. De verzameling f (K) heeft zelfs een grootste en een kleinste
element (extremumstelling van Weierstrass).
(ii) f (K) is gesloten. We zullen aantonen dat, als (f (an ))n een convergente rij uit f (K)
is, haar limiet tot f (K) behoort. Omdat (an )n een rij uit de compacte verzameling K is,
heeft ze een convergente deelrij ank a K. Wegens de continuteit van f zal f (ank )
f (a) f (K). De oorspronkelijke rij (f (an ))n heeft dezelfde limiet als de deelrij (f (ank ))k .
Vandaar f (an ) f (a) f (K).
1.4.9 Stelling (Heine). Is f continu over de compacte verzameling K, dan is f over K
gelijkmatig continu.
Bewijs. Zoals voor een veranderlijke.

1.5

Afleidbaarheid in twee veranderlijken

1.5.1 Definitie. Zij f een R2 -R functie met domein D, en zij (a, b) een inwendig punt van
D, zodat dus f (a + h, b + k) bestaat als |h| en |k| klein genoeg zijn. We zeggen dat f in (a, b)

12

afleidbaar is als er reele getallen en , en een R2 R functie r bestaan waarvoor (als |h| en
|k| klein genoeg zijn)
p
f (a + h, b + k) = f (a, b) + h + k + r(h, k) h2 + k 2
(1.2)
met r(h, k) 0 als (h, k) (0, 0).
Is f afleidbaar in (a, b), dan is f zeker continu in (a, b), want f (a + h, b + k) f (a, b)
voor (h, k) (0, 0).
Hier volgt een karakterisering van afleidbaarheid in termen van limieten.

1.5.2 Stelling. f is dan en slechts dan afleidbaar in (a, b) D als

f (a + h, b) f (a, b)
bestaat
h
f (a, b + k) f (a, b)
de limiet := lim
bestaat
k0
k
f (a + h, b + k) f (a, b) h k

= 0.
lim
(h,k)(0,0)
h2 + k 2
de limiet := lim

h0

(1.3)
(1.4)
(1.5)

Bewijs. Zij f afleidbaar in (a, b). Uit (1.2) volgt voor k = 0

f (a + h, b) f (a, b)
h + r(h, 0) h2
|h|
=
= + r(h, 0) ,
h
h
h
waaruit

m.a.w.



 f (a + h, b) f (a, b)


 = |r(h, 0)| <

h

als 0 < |h| < ,

f (a + h, b) f (a, b)
= .
h0
h
lim

Op analoge wijze gaat men te werk voor . De limiet in (1.5), ten slotte, is niets anders dan
r(h, k) 0 uit de definitie (1.2), want het linkerlid van (1.5) is r(h, k).
Omgekeerd, als (1.3), (1.4) en (1.5) gelden, en we definieren
r(h, k) :=

f (a + h, b + k) f (a, b) h k

,
h2 + k 2

dan volgt (1.2) met r(h, k) 0.

1.5.3 Opmerking. Uit voorbeelden blijkt dat het louter bestaan van de limieten en niet
volstaat om f afleidbaar te krijgen in (a, b)! Hier verschilt afleidbaarheid in Rn , met n > 1,
wezenlijk van het geval n = 1.
Uit de stelling volgt in het bijzonder dat de getallen en , als ze bestaan, uniek zijn en
gegeven worden door (1.3) resp. (1.4).

13

1.5.4 Definitie. Men noemt de parti

ele afgeleide, naar de eerste veranderlijke, van
f in (het punt) (a, b). Gangbare notaties zijn:
D1 f (a, b)

of

fx (a, b)

of

f
(a, b).
x

Bij de laatste twee notaties11 is ervan uitgegaan dat uit de context blijkt dat de eerste van
de twee veranderlijken als x genoteerd wordt.
1.5.5 Definitie. Men noemt de parti
ele afgeleide, naar de tweede veranderlijke,
van f in (het punt) (a, b), en men noteert
D2 f (a, b)

of

fy (a, b)

of

f
(a, b).
y

Bij de laatste twee notaties is ervan uitgegaan dat uit de context blijkt dat de tweede van de
twee veranderlijken als y genoteerd wordt.
Uit (1.3) blijkt dat f
x (a, b) de gewone afgeleide is, in a, van de functie x 7 f (x, b), waarin
x de enige veranderlijke is, m.a.w.
f
(a, b) = (f (  , b))0 (a).
x
Evenzo is f
y (a, b) de gewone afgeleide, in b, van de functie y 7 f (a, y), waarin y de enige
veranderlijke is, d.w.z.
f
(a, b) = (f (a,  ))0 (b).
y
1.5.6 Opmerking. Als f afleidbaar is in (a, b), dan heeft f wel twee partieel afgeleiden in
dat punt, maar geen afgeleide zoals in een veranderlijke.
1.5.7 Definitie. De partieel afgeleide (functie) naar de eerste veranderlijke van f ,
f
2
b.v. genoteerd f
x , is de R R functie met x (x, y) als waarde in die punten (x, y) waar f
afleidbaar is naar x.
Het domein van f
x is uiteraard een deelverzameling (eventueel leeg) van het domein van
f . Analoge definitie voor de partieel afgeleide (functie) naar de tweede veranderlijke.
We bewijzen nu dat een functie afleidbaar is in een punt als haar beide partiele afgeleiden
in dat punt bestaan en in dat punt continu zijn. Dat laatste is maar mogelijk als de beide
partieel afgeleide functies bestaan in een omgeving van het punt, vermits wij geen continuteit
in gesoleerde punten beschouwen.
f
1.5.8 Stelling. Onderstel dat f
x en y bestaan in een open bal B((a, b), R) (met R > 0), en
continu zijn in (a, b). Dan is f afleidbaar in (a, b).

Bewijs. We moeten aantonen dat (1.5) geldt, m.a.w. dat

f (x, y) f (a, b) f
x (a, b)(x a)
p
(x,y)(a,b)
(x a)2 + (y b)2
lim

11

Het symbool is een ronde d en geen delta.

f
y (a, b)(y

b)

= 0.

14

Wegens
f (x, y) f (a, b) = f (x, y) f (a, y) + f (a, y) f (a, b)
is
f (x, y) f (a, b) f
x (a, b)(x a)
p
(x a)2 + (y b)2
=

f
y (a, b)(y

b)

f (a, y) f (a, b) f
f (x, y) f (a, y) f
y (a, b)(y b)
x (a, b)(x a)
p
p
+
.
(x a)2 + (y b)2
(x a)2 + (y b)2

We zullen aantonen dat

f (x, y) f (a, y) f
x (a, b)(x a)
p
= 0.
2
(x,y)(a,b)
(x a) + (y b)2
lim

(1.6)

(Analoog voor de tweede term.) Door de middelwaardestelling, toegepast op de functie f (, y),
met y vast, is
f
f (x, y) f (a, y) = (x a) (, y)
x
met (in feite y , afhankelijk van y) tussen a en x gelegen. Vandaar


f
f
f
(x

a)
(,
y)

(a,
b)
f (x, y) f (a, y) x (a, b)(x a)
x
x
p
p
=
(x a)2 + (y b)2
(x a)2 + (y b)2
zodat





 (x a) f (, y) f (a, b)  |x a|  f (, y) f (a, b)


x
x
x
x
=

p
p


(x a)2 + (y b)2
(x a)2 + (y b)2




 f

f
|x a|  x (, y) x (a, b)
p
6
(x a)2


 f

f
|x a|  x (, y) x (a, b)
=
|x a|


 f

f

=  (, y)
(a, b) .
x
x
Als (x, y) (a, b), dan ook (, y)  (a, b), en, doordat f
x bij onderstelde continu in (a, b) is,
 f

f
f
f
volgt x (, y) x (a, b). Vandaar  x (, y) x (a, b) 0, en dus (1.6).
1.5.9 Definitie. Een R2 -R functie f heet van klasse C 1 of glad (men zegt ook continu
afleidbaar) over de open deelverzameling G van haar domein als de partieel afgeleide functies
f
f
x en y bestaan en continu zijn over G.
1.5.10 Gevolg. Een functie die over een open verzameling glad is, is in het bijzonder afleidbaar in die verzameling.

15

f
De partieel afgeleiden f
ele afgeleiden hebben.
x en y van f kunnen op hun beurt parti
Vier tweede-orde parti
ele afgeleiden (in een punt of over een verzameling) zijn mogelijk:
 
2f
f
genoteerd
of D11 f = (D1 )1 f of fxx = (fx )x ,
x  x 
x2
f
2f
genoteerd
of D21 f = (D2 )1 f of fyx = (fy )x ,
x  y 
xy
f
2f
genoteerd
of D12 f = (D1 )2 f of fxy = (fx )y ,
y  x 
yx
2f
f
genoteerd
of D22 f = (D2 )2 f of fyy = (fy )y .
y y
y 2

1.5.11 Opmerking. Uit voorbeelden blijkt dat er functies f bestaan waarvoor

2f
yx (a, b),

2f
xy (a, b)

6=

wat de zaken erg ingewikkeld maakt. In 4.1.10 zullen we een voldoende voorwaarde

opstellen die waarborgt dat

2f
xy

2f
yx .

Voor de partiele afgeleiden van derde orde heeft men



3f
2f
,
genoteerd
of D111 f
x x2
x3

of

fxxx

enzovoort. Analoog voor partiele afgeleiden van hogere orde.

1.5.12 Definitie. Een functie f is van de klasse C m (m N) over een open verzameling G
als al haar partieel afgeleide functies tot en met de m-de orde in G bestaan en continu zijn.
We schrijven dan f C m (G).
Voor een C 2 -functie van twee veranderlijken bestaan dus de vier partieel afgeleide functies
2
2
2
, f , f , f en ze zijn continu.
x2 xy yx y 2

2f

1.5.13 Stelling. Is f gedefinieerd over de open verzameling G R2 , dan hebben we

f C 2 (G) = f C 1 (G) = f is afleidbaar in G = f is continu in G.
Bewijs. Onderstel f C 2 (G). Dan is f C 1 (G) want de twee functies

f f
x , y

bestaan en zijn
f
x .

continu in G; ze zijn zelfs afleidbaar in G. Laten we dat eens nagaan voor

De partieel
2f
2f
afgeleiden van die functie zijn x2 en yx , en die zijn continu in G doordat f C 2 (G).
Analoog voor f
y .
De tweede implicatie uit de opgave kennen we uit 1.5.10, de derde is triviaal.
1.5.14 Opmerking. Algemeen geldt
f C m+1 (G) = f C m (G).

1.6

Afleidbaarheid in n > 2 veranderlijken

1.6.1 Definitie. Zij f een Rn -R functie met domein D, en zij a = (a1 , . . . , an ) een inwendig
punt van D, zodat dus f (a + h) bestaat als khk klein genoeg is (h = (h1 , . . . , hn )). De functie

16

f heet afleidbaar in a als er constanten 1 , . . . , n en een Rn R functie r bestaan waarvoor

we kunnen schrijven
f (a + h) = f (a) + 1 h1 + + n hn + khk r(h1 , . . . , hn )

(1.7)

met r(h1 , . . . , hn ) 0 als (h1 , . . . , hn ) (0, . . . , 0).

Zoals voor n = 2 bewijst men dat de constanten i , als ze bestaan, uniek zijn en gegeven
worden door
f
f (a1 , . . . , ai + hi , . . . , an ) f (a1 , . . . , an )
=:
(a1 , . . . , an ).
hi 0
hi
xi

i = lim

Als f afleidbaar is in a, dan bestaan de n partieel afgeleiden

maar niet noodzakelijk omgekeerd.

f
xi (a1 , . . . , an )

(i = 1, . . . , n),

Nu zullen wij een kettingregel opstellen die van toepassing is op de algemeenste R-waardige
samenstelling, nl. voor g f , met g een functie van Rm naar R, en f een functie van Rn naar
Rm (m en n natuurlijke getallen).
1.6.2 Definitie. Een functie met waarden in Rm (m > 1) noemt men een vectorwaardige
functie.
Een functie met waarden in Rm (m > 1) is eigenlijk een m-tal van R-waardige functies,
zodat we ook voluit kunnen schrijven f = (f1 , . . . , fm ). Elke projectie fi (i = 1, . . . , m) is een
R-waardige functie van n veranderlijken. Hiervoor hebben we de volgende
1.6.3 Definitie. Een eigenschap die voor elke projectie fi geldt noemen we een eigenschap
van (f1 , . . . , fm ).
Zo noemen we f continu (in een punt of over een verzameling), afleidbaar, integreerbaar,
. . . als elke fi dat is. Gaat het, b.v., om functies van een veranderlijke, dan stellen we
b
b
b
0
0
0
f := (f1 , . . . , fm ) en
f := (
f1 , . . . ,
fm ).
a

Dat principe hebben we in Analyse I al gebruikt om de afgeleide van een R-C functie te
definieren; de definitie (u(x) + iv(x))0 := u0 (x) + iv 0 (x) betekent immers niets anders dan
(u, v)0 = (u0 , v 0 ).
In de stelling die volgt nemen we gemakshalve n = 2 en m = 3. De veranderlijken in R2
noteren we als koppels (x, y), die in R3 als drietallen (u, v, w).
1.6.4 Stelling (Kettingregel). Beschouw een functie f = (f1 , f2 , f3 ) van R2 naar R3 en
een functie g van R3 naar R, met samengestelde
F (x, y) = g(f (x, y))

voor (x, y) DF R2 .

Als f afleidbaar is in (a, b), en g is afleidbaar in f (a, b), dan is F afleidbaar in (a, b), en
F
(a, b) =
x
F
(a, b) =
y

g
f1
(f (a, b))
(a, b) +
u
x
g
f1
(f (a, b))
(a, b) +
u
y

g
f2
(f (a, b))
(a, b) +
v
x
g
f2
(f (a, b))
(a, b) +
v
y

g
f3
(f (a, b))
(a, b)
w
x
g
f3
(f (a, b))
(a, b).
w
y

17

R
R

(a,b)

f
A (f1(a,b),
f2(a,b),
f3(a,b))

(x,y)
(u,v,w)

R
F(a,b)=g(f(a,b))

Figuur 1.2: Bij de kettingregel R2 R3 R.

Bewijs. Dat (a, b) DF gaat men na zoals in het geval n = 1. Voor |h| en |k| voldoende klein
bestaat dus de samenstelling
F (a + h, b + k) = g(f1 (a + h, b + k), f2 (a + h, b + k), f3 (a + h, b + k)).
Bij onderstelde zijn f1 , f2 en f3 afleidbaar in (a, b). Vandaar is, voor |h|, |k| klein genoeg,

p
f1
f1
(a, b)h +
(a, b)k + h2 + k 2 r1 (h, k),
F (a + h, b + k) = g f1 (a, b) +
| {z } x
y
|
{z
}
=:A1
=:H1

p
f2
f2
(a, b)h +
(a, b)k + h2 + k 2 r2 (h, k),
f2 (a, b) +
| {z } x
y
|
{z
}
=:A2
=:H2


p
f3
f3
2
2
f3 (a, b) +
(a, b)h +
(a, b)k + h + k r3 (h, k) ,
| {z } x
y
|
{z
}
=:A3
=:H3

met r1 (h, k) 0, r2 (h, k) 0 en r3 (h, k) 0 als (h, k) (0, 0). Nu is g afleidbaar

ondersteld in A := (A1 , A2 , A3 ). Als |H1 |, |H2 |, |H3 | klein genoeg zijn (en dit is het geval als
|h| en |k| klein genoeg zijn, zo blijkt uit de definitie van H1 , H2 , H3 ) hebben we dus
g(A1 + H1 , A2 + H2 , A3 + H3 ) =
p
g
g
g
g(A) +
(A)H1 +
(A)H2 +
(A)H3 + (H1 )2 + (H2 )2 + (H3 )2 R(H1 , H2 , H3 ),
u
v
w
(1.8)

18

met R(H1 , H2 , H3 ) 0 als (H1 , H2 , H3 ) (0, 0, 0) (en dit laatste is het geval als (h, k)
(0, 0), zo blijkt uit de definitie van H1 , H2 , H3 ). Het rechterlid van (1.8) herschrijven we als
g(A)


g
f1
g
f2
g
f3
+
(A)
(a, b) +
(A)
(a, b) +
(A)
(a, b) h
u
x
v
x
w
x


f1
g
f2
g
f3
g
(A)
(a, b) +
(A)
(a, b) +
(A)
(a, b) k
+
u
y
v
y
w
y

p
g
g
g
+ h2 + k 2
(A)r1 (h, k) +
(A)r2 (h, k) +
(A)r3 (h, k)
u
v
w
r

(H1 )2 + (H2 )2 + (H3 )2
R(H1 , H2 , H3 ) .
+
h2 + k 2
We moeten alleen nog bewijzen dat
g
g
g
(A)r1 (h, k) +
(A)r2 (h, k) +
(A)r3 (h, k)
u
v
w r
(H1 )2 + (H2 )2 + (H3 )2
+
R(H1 , H2 , H3 ) 0 (1.9)
h2 + k 2
als (h, k) (0, 0). Wegens r1 (h, k) q
0, r2 (h, k) 0 en r3 (h, k) 0 is de limiet van de
2

2 ) +(H3 )
eerste drie termen zeker al nul. Als (H1 ) +(H
begrensd is, zal ook de laatste term
h2 +k2
naar nul naderen, want de tweede factor erin nadert zeker tot nul: als (h, k) (0, 0) dan ook
(H1 , H2 , H3 ) (0, 0, 0) en dus ook R(H1 , H2 , H3 ) 0. Uit de definitie van H1 halen we




p
 f1

 f1




|H1 | 6 
(a, b) |h| + 
(a, b) |k| + h2 + k 2 |r1 (h, k)|,
x
y

zodat


 
 


  f1
  f1

 H1
6



 h2 + k 2   x (a, b) +  y (a, b) + |r1 (h, k)|,

hetgeen aantoont dat het linkerlid begrensd is als (h, k) (0, 0): het rechterlid is de som van
twee constanten en een functie die zelfs tot nul nadert als (h, k) (0, 0). Hetzelfde blijkt
voor H2 en H3 . Bijgevolg is ook
(H2 )2
(H3 )2
(H1 )2
+
+
h2 + k 2 h2 + k 2 h2 + k 2
q
2
2
2
2 ) +(H3 )
, eveneens.
begrensd, en de vierkantswortel daaruit, (H1 ) +(H
h2 +k2
1.6.5 Oefeningen. Geef de formules voor de partieel afgeleiden van de samengestelde F :=
g f als f en g de volgende gedaante hebben:
1. f (x, y, z) en g(u, v)
2. f (x, y) en g(u, v)
3. f (x) en g(u, v)

19

4. f (x, y) en g(u)
Voor een functie f van een veranderlijke, continu over [a, b] en afleidbaar over ]a, b[, zegt
de middelwaardestelling dat er een a < < b bestaat waarvoor
f (b) f (a) = (b a)f 0 ().
Hier de veralgemening tot twee veranderlijken.
1.6.6 Stelling (Middelwaardestelling). Zij gegeven een functie f van twee veranderlijken,
en twee punten (a, b) en (c, d) in het vlak. Als f continu over het gesloten lijnstuk [(a, b), (c, d)]
en afleidbaar over het open lijnstuk ](a, b), (c, d)[ is, dan bestaat er op het open lijnstuk een
punt (, ) met
f
f
f (c, d) f (a, b) = (c a) (, ) + (d b) (, ).
x
y
Bewijs. Definieer een functie F : [0, 1] R d.m.v.
F (t) = f ((1 t)a + tc, (1 t)b + td),

(0 6 t 6 1).

Deze functie van een veranderlijke is de samengestelde van de R-R2 -afbeelding t 7 ((1 t)a +
tc, (1 t)b + td) en de R2 -R-functie f . Bijgevolg is ze continu over [0, 1], als samengestelde van
twee continue functies. Ook is ze afleidbaar over ]0, 1[, want de eerste functie is afleidbaar in
elk punt van ]0, 1[ (afgeleide: (a + c, b + d)), de tweede in elk punt van het open lijnstuk.
Door de kettingregel is dan
F 0 (t) = (ca)

f
f
((1t)a+tc, (1t)b+td)+(db) ((1t)a+tc, (1t)b+td)
x
y

(0 < t < 1).

Wegens de middelwaardestelling bestaat er een 0 < 0 < 1 waarvoor F (1) F (0) = F 0 (0 ),

d.i.
f (c, d) f (a, b) =
f
f
(c a) ((1 0 )a + 0 c, (1 0 )b + 0 d) + (d b) ((1 0 )a + 0 c, (1 0 )b + 0 d).
x
y
Dit is wat we wensten te vinden, met
(, ) = ((1 0 )a + 0 c, (1 0 )b + 0 d).

1.6.7 Gevolg. Is

f
x

f
y

= 0 in het open gebied G R2 , dan is f constant in G.

Bewijs. Merk eerst op dat f automatisch glad (en dus zeker afleidbaar) is in G: de partieel
afgeleide functies van f bestaan en zijn continu in G, want ze zijn daar door het onderstelde
identisch nul.
Voor elk gesloten lijnstuk [(a, b), (c, d)] G levert de middelwaardestelling op dat
f (c, d) f (a, b) = 0
want

f
f
(, ) =
(, ) = 0.
x
y
Bijgevolg is f constant op elk gesloten lijnstuk in G. Vandaar is f constant in heel G, want elke
twee punten van G kunnen verbonden worden door een gebroken lijn die uit aaneensluitende
lijnstukken in G bestaat.

20

1.7

Elementaire vectoranalyse

Een Rn -R functie noemt men ook wel een scalair(en)veld, en een Rn -Rn functie een vector(en)veld. We geven nu vier overgangen van een driedimensionaal scalairen/vectorenveld
naar een ander driedimensionaal scalairen/vectorenveld.
1. Met een scalairenveld f (x, y, z) associeert men het vectorveld12


f
f
f
(f )(x, y, z) :=
(x, y, z),
(x, y, z),
(x, y, z)
x
y
z
in die punten (x, y, z) waar de gebruikte afgeleiden bestaan. Men noemt (f )(x, y, z)
de gradi
ent van f in (x, y, z).
2. Met een scalairenveld f (x, y, z) associeert men het scalairenveld


2f
2f
2f
2 f (x, y, z) :=
(x,
y,
z)
+
(x,
y,
z)
+
(x, y, z)
x2
y 2
z 2
in die punten (x, y, z) waar de gebruikte afgeleiden bestaan. Men noemt (2 f )(x, y, z)
de Laplaciaan van f in (x, y, z).
3. Met een vectorveld F = (P, Q, R) (P , Q en R zijn reele functies van drie veranderlijken)
associeert men het scalairenveld
(div F) (x, y, z) :=

P
Q
R
(x, y, z) +
(x, y, z) +
(x, y, z)
x
y
z

in die punten (x, y, z) waar de gebruikte afgeleiden bestaan. Men noemt (div F)(x, y, z)
de divergentie van F in (x, y, z).
4. Is (e1 , e2 , e3 ) de standaardbasis van R3 , dan associeert men met een vectorveld F =
(P, Q, R) het vectorveld




 e1 e2 e3 






(rot F)(x, y, z) : = 

 x y z 


P
Q R






R Q
P
R
Q P
=

e1 +

e2 +

e3 ,
y
z
z
x
x
y
in die punten (x, y, z) waar de gebruikte afgeleiden bestaan. Men noemt (rot F)(x, y, z)
de rotor13 van F in (x, y, z).
Hier een overzicht met de vier bewerkingen, het veld waarop ze gedefinieerd zijn en het
veld dat ze definieren:
12
13

leest men als nabla.

In het Engels: curl, wat krul betekent.

21

oorspronkelijk veld bewerking resulterend veld

scalair
2
scalair
scalair
grad of
vector
vector
div of 
scalair
vector
rot of
vector
1.7.1 Opmerkingen.
1. Voor div F is ook de notatie  F in gebruik, en voor rot F de notatie F.
2. M.b.v. de gradient kunnen we (1.7) als volgt herformuleren: is f afleidbaar in a, dan is
f (a + h) = f (a) + (f )(a)  h + khk r(h)
met r(h) 0 als h 0.
3. M.b.v. de gradient kunnen we 1.6.7 als volgt herformuleren: een functie met gradient
nul in een open gebied is constant in dat gebied.
Voor een functie f van drie veranderlijken zegt men dat de gemengde afgeleiden van
tweede orde onderling gelijk zijn in een bepaalde verzameling, als in die verzameling
2f
2f
=
,
xy
yx

2f
2f
=
,
yz
zy

2f
2f
=
.
zx
xz

In 5.3.9 resp. 6.2.5 gebruiken we

1.7.2 Stelling.
1. Is f een scalairenveld waarvoor de gemengde afgeleiden van tweede orde onderling gelijk
zijn, dan is rot(f ) = 0.
2. Is F een vectorveld waarvoor de gemengde afgeleiden van tweede orde onderling gelijk
zijn, dan is div(rot F) = 0.
Bewijs. 1.

rot(f ) =

2f
2f

yz zy


e1 + cyclische termen = (0, 0, 0).

2.



R Q P
R Q P
div(rot F) = div

y
z z
x x
y
2
2
2
2
R
Q
P
R
2Q
2P
=

= 0.
xy xz yz yx zx zy

Hieronder nog enkele andere rekenregels.

1.7.3 Stelling. Voor vectorvelden F = (P, Q, R) = (f1 , f2 , f3 ), G = (g1 , g2
, g3 ), een scalairenveld f , en met in de laatste formule de notatie 2 F := 2 P, 2 Q, 2 R , hebben we

22

1. div(f ) = 2 f
2. div(f F) = f  F + f div F
3. div(F G) = G  rot F F  rot G
4. rot(f F) = f F + f rot F
5. rot(rot F) = (div F) 2 F als de gemengde partiele afgeleiden gelijk zijn.
Bewijs. 1.

div(f ) = div

f f f
,
,
x y z


=

2f
2f
2f
+
+
= 2 f
x2
y 2
z 2

2.
div(f F) = div(f P, f Q, f R) =

f
P
P +f
+ twee cyclische termen
x
x

= f  F + f div F
3.

(f2 g3 g2 f3 ) + twee cyclische termen

x
f2
g3 g2
f3
g3 + f2

f3 g2
+ twee cyclische termen
=
x
x  x 
x 
f3 f2
g3 g2

f1

+ twee cyclische termen

= g1
y
z
y
z
= G  rot F F  rot G

div(F G) =

4.
rot(f F) = rot(f P, f Q, f R)


(f R) (f Q)
e1 + twee cyclische termen
=

y
z


f
R f
Q
=
R+f

Qf
e1 + twee cyclische termen
y
y
z
z




f
f
R Q
=
R
Q e1 + f

e1 + twee cyclische termen

y
z
y
z
= f F + f rot F
5.



  

P
R
Q P
rot(rot F) =

e1 + cycl.
y x
y
z z
x
 2

2P
2P
2R
Q
=

+
e1 + cycl.
yx
y 2
z 2
zx
 2

 2

P
2Q
2R
P
2P
2P
=
+
+
e1
+
+
e1 + cycl.
x2
xy xz
x2
y 2
z 2


Q R
P
=
+
+
e1 2 P e1 + cycl.
x x
y
z
= (div F) 2 F

23

Bij wijze van toepassing van de kettingregel zullen we de Laplaciaan van een tweedimensionaal scalairenveld berekenen in poolcoordinaten. De verwantschap tussen de cartesische
coordinaten en de poolco
ordinaten wordt gegeven door p(, r) = (r cos , r sin ).
1.7.4 Stelling (Laplaciaan in poolco
ordinaten). Zij f een reele functie van twee veranderlijken en stel
g(, r) := f (r cos , r sin ).
Als f aan de afleidbaarheidsvereisten van de kettingregel voldoet en gelijke gemengde partiele
afgeleiden heeft,14 dan is
2f
2f
2g
1 2g
1 g
(r
cos
,
r
sin
)
+
(r
cos
,
r
sin
)
=
(,
r)
+
(, r) +
(, r)
2
2
2
2
2
x
y
r
r
r r

(1.10)

voor alle punten van het vlak behalve de oorsprong.

Figuur 1.3: f (x, y) in poolcoordinaten

2

Bewijs. Vooreerst een bemerking bij de opgave. De partieel afgeleiden xf2 (x, y) en yf2 (x, y)
zijn functies van x en y. Het linkerlid van (1.10) krijgt men door die afgeleiden te berekenen
in het punt (r cos , r sin ). Beide leden zijn dus functies van (, r).
Door de kettingregel hebben we
g
(, r) =

g
(, r) =
r
14

f
f
(r cos , r sin ) (r sin ) +
(r cos , r sin ) (r cos )
x
y
f
f
(r cos , r sin ) cos +
(r cos , r sin ) sin .
x
y

Deze beide voorwaarden kunnen vervangen worden door f van de klasse C 2 , zie 4.1.10.

24

Hieruit kunnen we oplossen

f
sin g
g
(r cos , r sin ) =
(, r) + cos (, r)
x
r
r
f
cos g
g
(r cos , r sin ) =
(, r) + sin (, r)
y
r
r
behalve in de oorsprong, waar r = 0. Schematisch schrijven we

sin

=
+ cos
x
r
r

cos

=
+ sin .
y
r
r
Vandaar




2f
sin
sin g
g

sin g
g
=

+ cos
+ cos

+ cos
x2
r
r
r
r
r
r
2
2
2
2
g sin g 2 sin cos g
2 sin cos g sin2 g
= cos2 2 +

+
+
.
r
r2 2
r
r
r2

r r
De uitdrukking voor

2f
y 2

is hieraan analoog. Men vindt (doe dit als oefening):

2
cos2 2 g 2 sin cos 2 g
2 sin cos g cos2 g
2f
2 g
=
sin

+
+

+
.
y 2
r2
r2 2
r
r
r2

r r

Na optelling volgt de gezochte formule.

Tot slot bekijken we de Laplaciaan van een driedimensionaal scalairenveld in cilinder- en
in bolcoordinaten.
1.7.5 Definitie. Het drietal cilinderco
ordinaten van een punt P (x, y, z) noteren wij als
(, r, z). De verwantschap tussen de cartesische coordinaten (x, y, z) en de cilindercoordinaten
(, r, z) van eenzelfde punt P wordt gegeven door x = r cos , y = r sin , z = z.
Ligt P niet op de z-as, dan heeft zijn projectie (x, y, 0) juist een stel poolcoordinaten
(, r), wat de eerste twee cilinderco
ordinaten zijn (terwijl de hoogte z in cartesiaanse en in
cilindercoordinaten dezelfde is). Alle punten P van de xyz-ruimte, behalve punten op de z-as,
hebben dus juist een stel cilinderco
ordinaten (, r, z), met r > 0, 0 6 < 2 en z R. Elk
punt van de vorm P (0, 0, z) (z R) heeft oneindig veel stellen cilindercoordinaten, nl. alle
drietallen (, 0, z) (0 6 < 2).
Zoals voor poolco
ordinaten bewijst men
1.7.6 Stelling (Laplaciaan in cilinderco
ordinaten). Zij f een reele functie van drie
veranderlijken en stel
g(, r, z) := f (r cos , r sin , z).
Als f aan de afleidbaarheidsvereisten van de kettingregel voldoet en gelijke gemengde partiele
afgeleiden heeft,15 dan is
2f
2f
2g
1 2 g 1 g 2 g
2f
+
+
=
+
+
+
x2
y 2
z 2
r2
r2 2
r r z 2
voor alle punten van de ruimte die niet op de z-as liggen.
15

Deze beide voorwaarden kunnen vervangen worden door f van de klasse C 2 , zie 4.1.10.

25

1.7.7 Definitie. Wij16 noteren het drietal bolco

ordinaten van een punt P (x, y, z) als
(, , r), waarvan we nu de betekenis vastleggen. Als P niet op de z-as ligt, bepalen P
en de z-as ondubbelzinning een vlak. Zij P hiervan het halfvlak waarin P ligt, begrensd
door de z-as. De z.g. azimuthoek definieren we als de hoek tussen het halfvlak P en het
halfvlak { (x, 0, z) | x > 0 }. Wij stellen 0 6 < 2, zodat het halfvlak P , als dit om de z-as
wentelt, de gehele ruimte bestrijkt. In het halfvlak P zijn (, r) de poolcoordinaten van P .
De zenitsafstand laten we varieren van 0 (zenit) tot (nadir).
Uit deze beschrijving blijkt dat alle punten P van de xyz-ruimte, behalve punten op de
z-as, juist een stel bolco
ordinaten hebben, met 0 6 < 2, 0 < < , r > 0. Elk punt
van de vorm P (0, 0, z) heeft oneindig veel stellen bolcoordinaten, nl. alle drietallen (, 0, z)
(0 6 < 2) als z > 0, alle drietallen (, , z) (0 6 < 2) als z < 0, en alle drietallen
(, , 0) (0 6 < 2, 0 6 6 ) als z = 0.
De verwantschap tussen de cartesiaanse coordinaten (x, y, z) en de bolcoordinaten (, , r)
van eenzelfde punt P wordt gegeven door x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos .
1.7.8 Stelling (Laplaciaan in bolco
ordinaten). Zij f een reele functie van drie veranderlijken en stel
g(, , r) := f (r sin cos , r sin sin , r cos ).
Als f aan de afleidbaarheidsvereisten van de kettingregel voldoet en gelijke gemengde partiele
afgeleiden heeft, dan is
2f
2f
2f
2g
cos g 2 g
1
2g
1 2g
+
+
=
+
+
+
+
x2
y 2
z 2
r2
r2 sin r r r2 sin2 2 r2 2
voor alle punten van de ruimte die niet op de z-as liggen.
Bewijs. Oefening.

16

er zijn ook andere conventies

Hoofdstuk 2

Impliciete functies
2.1

Afgeleiden als lineaire afbeeldingen

Een Rn -Rm vectorwaardige functie f = (f1 , f2 , . . . , fm ) is afleidbaar in een inwendig punt a

van haar domein juist als elke component afleidbaar is in a, nl. als voor elke i = 1, 2, . . . , m
en voor elke h = (h1 , . . . , hn ) Rn met khk voldoende klein
fi (a + h) = fi (a) +

fi
fi
(a) h1 + +
(a) hn + khkri (h)
x1
xn

met limh0 ri (h) = 0. Met behulp van het matrixproduct kunnen we dit herschrijven als

f1
f1

(a)
.
.
.
(a)
f1 (a + h)
f1 (a)
r1 (h)
x1
h1
x
n
.

..
..
..
..
.
..
. + khk

= . +
..
.
.
.
.

.
fm
fm hn
fm (a + h)
fm (a)
rm (h)
(a) . . .
(a)
x1
xn
{z
}
|
=: Df (a)

met ri : Rn R, limh0 ri (h) = 0 (i = 1, . . . , m).

2.1.1 Definitie. Als de functie f : Rn Rm afleidbaar is in a, dan wordt de matrix Df (a)
de Jacobiaanse matrix (of totale afgeleide) van f in a genoemd. Als m = n, dan wordt
de determinant det(Df (a)) de Jacobiaanse determinant van f genoemd.
2.1.2 Opmerkingen.
1. We zullen ook det(Df (a)) als

(f1 , . . . , fn )
(a) noteren.1
(x1 , . . . , xn )

2. Als f : Rn R afleidbaar is in a, dan is haar Jacobiaanse matrix een rijvector, gegeven

f
f
door haar gradient in a, nl. Df (a) = (f )(a) = ( x
(a), . . . , x
(a)) (zie 1.7.1).
n
1
1

zie 4.11 en 6.3.1

27

We kunnen de afleidbaarheid van f in a hiermee beknopt vectorieel noteren als2

f (a + h) = f (a) + Df (a) h + khk r(h),
met r: Rn Rm , limh0 r(h) = 0.
Vermits Df (a) Rmn de matrix-voorstelling is van een lineaire afbeelding Rn Rm
(de zgn. Jacobiaan-afbeelding van f in a, die we ook met Df (a) blijven noteren), geeft dit
ons een conceptuele (co
ordinaatvrije) manier om afgeleiden op te vatten: de afleidbaarheid
drukt uit dat, als we de oorsprong in Rn even verplaatsen naar het punt a en de oorsprong
in Rm naar het punt f (a), er een goede benadering van f bestaat in een omgeving van de
oorsprong d.m.v. een lineaire afbeelding (nl. Df (a)).3 Meetkundig gezien betekent dit dat de
raakruimte aan de grafiek van f in het punt (a, f (a)) Rn+m bestaat: die raakruimte is juist
de grafiek van de lineaire afbeelding Df (a).
Dat dit een conceptuele manier is om afgeleiden te benaderen, blijkt ondermeer uit de
kettingregel: als f = (f1 , . . . , fm ): Rn Rm afleidbaar is in a en g = (g1 , . . . , gk ): Rm Rk
afleidbaar in f (a), dan is volgens de kettingregel in meerdere veranderlijken
m

X gi
fq
((g f )i )
(gi f )
(a) =
(a) =
(f (a))
(a) ,
xj
xj
uq
xj

(i = 1, . . . , k)

q=1

of, in matrixnotatie,
((g f )1 )
(a) . . .

x1

..
..

.
.

((g f ) )
k
(a) . . .
x1

((g f )1 )
(a)

xn

..
=
.

((g f )k )
(a)
xn

g1
(f (a)) . . .
u1

..
..

.
.

gk
(f (a)) . . .
u1

g1
f1
(f (a))
(a) . . .
x1
um

..
..
..

.
.
.

gk
fm
(f (a))
(a) . . .
um
x1

f1
(a)

xn

..

fm
(a)
xm

m.a.w.,
D(g f )(a) = Dg(f (a)) Df (a)
zodat de beste lineaire benadering van de samenstelling gelijk is aan de samenstelling4 van
de beste lineaire benaderingen, wat we ook zonder formeel bewijs hadden durven vermoeden.
2.1.3 Oefening. Als f zelf een Rn -Rm lineaire afbeelding is met matrixvoorstelling A, dan is
Df (a) = A in elk punt a Rn .
Het resultaat uit de vorige oefening hoeft niet te verbazen: het drukt uit dat de beste
lineaire benadering van een lineaire afbeelding juist die afbeelding zelf is.
2

het product in het rechterlid is het matrixproduct van Df (a) met de kolomvector h
m.a.w., f wordt in een omgeving van het punt a goed benaderd d.m.v. de lineaire afbeelding x 7 f (a) +
(Df (a)) (x a)
4
het matrixproduct komt immers overeen met de samenstelling van de corresponderene lineaire afbeeldingen
3

28

2.1.4 Oefening. Zij f een Rn -Rm functie en a een inwendig punt van haar domein. Zij
v Rn met kvk = 1. De richtingsafgeleide (of directionele afgeleide) van f in a in de
richting v is bij definitie
f
f (a + tv) f (a)
(a) := lim
Rm .
t0,tR
v
t
Toon aan: als f afleidbaar is in a, dan bestaat deze richtingsafgeleide en ze is gelijk aan
Df (a) v.

2.2

Impliciete functies

Als een gegeven vlakke kromme bepaald is door een vergelijking : f (x, y) = 0, dan kan
het gebeuren dat we deze vergelijking expliciet kunnen oplossen naar y, en zo een functie y(x)
kunnen definieren waarvan de grafiek juist samenvalt met de kromme (m.a.w., waarvoor
f (x, y(x)) = 0). We zeggen dan dat de functie y(x) impliciet bepaald is door de vergelijking
f (x, y) = 0.
2.2.1 Voorbeeld. : x2 + y 2 = 1 bepaalt een cirkel met middelpunt
0 en straal 1. We
kunnen hier de vergelijking expliciet oplossen naar y, en vinden y(x) = 1 x2 .
Zoals uit het voorbeeld blijkt, zullen we er rekening moeten mee houden dat zon impliciete
vergelijking niet steeds een eenduidige expliciete functie bepaalt.
Voor minder eenvoudige vergelijkingen f (x, y) = 0 is het meestal moeilijk (of zelfs onmogelijk) om y(x) expliciet op te lossen in termen van elementaire functies (zelfs als f een
elementaire functie is die continu afleidbaar is), zoals bijv. : sin y = xy. Het is daardoor ook
moeilijker te zien in welk(e) interval(len) we de vergelijking kunnen oplossen naar y. Toch
kunnen we zonder y(x) expliciet te bepalen al informatie krijgen over de afgeleide y 0 (x):
2.2.2 Voorbeeld. Als x2 + (y(x))2 = 1 op een open interval I R, dan kunnen we beide
leden van de gelijkheid afleiden op I. We vinden dat 2x + 2y(x)y 0 (x) = 0 op I, zodat
y 0 (x) = x/y(x) als y(x) 6= 0.
In het algemeen vinden we voor een kromme : f (x, y) = 0 door impliciet afleiden dat
een expliciete functie y(x) voldoet aan (kettingregel in meerdere veranderlijken)
f
f
(x, y(x)) +
(x, y(x))y 0 (x) = 0.
x
y

(2.1)

We hebben hierbij wel verondersteld:

(i) een expliciete functie y(x) bestaat op een gepast open interval I R
(ii) y(x) is afleidbaar op I.
We zullen een voldoende voorwaarde geven waaronder een (eenduidige) expliciete functie
y(x) bestaat in een voldoende kleine omgeving van een gegeven punt (a, b) .
2.2.3 Voorbeeld. De kromme : x2 + y 2 = 1 bepaalt een eenduidige oplossing y(x) in een
omgeving van elk punt (a, b) op waarvoor 1 < a < 1, maar geen eenduidige oplossing in
een omgeving (hoe klein ook) van (1, 0).

29

Meetkundig gezien verwachten we een eenduidige oplossing y(x) in een omgeving van een
punt (x, y(x)) op voorwaarde dat de raaklijn aan in (x, y(x)) niet verticaal is. In de
5
vergelijking (2.1) is y 0 (x) eenduidig bepaald zodra f
y (x, y(x)) 6= 0. Dit zal inderdaad een
voldoende voorwaarde blijken:
2.2.4 Stelling (Stelling van de impliciete functies in het vlak). Zij f een R2 -R functie
die van de klasse C 1 is in een omgeving6 van (a, b) R2 . Als f (a, b) = 0 en f
y (a, b) 6= 0, dan
geldt:
1. Er bestaan > 0 en > 0 zo dat voor elke x ]a , a + [ een unieke y(x)
]b , b + [ bestaat waarvoor
f (x, y(x)) = 0.
2. De afbeelding y: ]a , a + [ R is van de klasse C 1 .
3. Als f (x, y) bovendien van de klasse C k (k > 1) is in een omgeving van (a, b), dan is ook
y(x) van de klasse C k in een omgeving van a.
Bewijs. We mogen aannemen dat

f
y (a, b)

> 0 (het geval

f
y (a, b)

< 0 volgt analoog).

f
1. Omdat f
y continu is, volgt door behoud van teken dat ook y (x, y) > 0 in een zekere
rechthoek [a , a + ] [b , b + ]. Daardoor is de functie y 7 f (a, y) strikt stijgend in
[b , b + ]. Omdat f (a, b) = 0 is dus f (a, b ) < 0 en f (a, b + ) > 0. Omdat f continu
is, volgt (opnieuw door behoud van teken) dat f (x, b ) < 0 en f (x, b + ) > 0 voor elke x
in een zeker interval ]a , a + [.
Kies nu willekeurig x ]a , a + [. Dan is ook de functie y 7 f (x, y) strikt stijgend op
[b , b + ] (verklein desnoods zo dat 6 ). Door de tussenwaardestelling heeft deze
functie een (uniek, omdat ze strikt stijgend is) nulpunt y(x) ]b , b + [.

2. I.h.b. is y(a) = b. In feite kunnen we in deel 1. > 0 zo veel verkleinen als we willen. We
vinden dus voor elke (voldoend kleine) > 0 een > 0 zo dat voor elke x ]a , a + [
een unieke y(x) bestaat met |y(x) b| < waarvoor f (x, y(x)) = 0. De functie y(x) is dus
continu in a. Wat we juist bewezen hebben, kunnen we ook toepassen in een willekeurig punt
(x, y(x)) in de plaats van het punt (a, b): f voldoet ook in dit punt aan de voorwaarden van
de stelling. We besluiten dat y continu is in elk punt x ]a , a + [.7
Door de middelwaardestelling is
f (x + h, y + k) = f (x, y) +

f
f
(x + h, y + k) h +
(x + h, y + k) k
x
x

voor zekere [0, 1] (afhankelijk van h, k). Kiezen we i.h.b. (x, y) en (x + h, y + k) op de

kromme met vergelijking f (x, y) = 0, m.a.w. kiezen we y := y(x) en k := y(x + h) y(x), dan
vinden we
f
(x + h, y + k)
y(x + h) y(x)
k
= = x
.
(2.2)
f
h
h
(x + h, y + k)
y
terwijl het geval f
(x, y(x)) = 0 intutief overeenkomt met y 0 (x) = , d.w.z., een verticale raaklijn (de
y
raaklijn aan in (x0 , y(x0 )) heeft idd. als vergelijking f
(x0 , y(x0 ))(x x0 ) + f
(x0 , y(x0 ))(y y(x0 )) = 0)
x
y
6
d.w.z., in een zekere bal B((a, b), R)
7
Tot hier in het bewijs hoeven we niet te vragen dat f van de klasse C 1 is: het volstaat dat f en f
bestaan
y
en continu zijn op een omgeving van (a, b).
5

30

Omdat y(x) continu is, is dus ook |k| 6 |k| = |y(x + h) y(x)| 0 als h 0. Uit (2.2)
volgt dus dat
f
(x, y(x))
y(x
+
h)

y(x)
y 0 (x) = lim
= x
(2.3)
f
h0
h
f (x, y(x))
y
f
1
omdat ook f
x en y continu zijn. Uit de gelijkheid (2.3) volgt dat y(x) van de klasse C is
op een omgeving van a.
f
1
3. Per inductie: als f van klasse C 2 is, dan zijn f
x en y van klasse C , en bewezen we al dat
y(x) van klasse C 1 is. Door (2.3) is dan ook y 0 (x) van klasse C 1 , m.a.w. y(x) is van klasse
C 2 , enz.

Meer algemeen vragen we ons af wanneer we in een stelsel vergelijkingen, bijv.


f1 (x, y, z) = 0
f2 (x, y, z) = 0
twee van de veranderlijken (lokaal) kunnen oplossen als functie van de derde veranderlijke,
laat ons zeggen y en z als functie van x. (Meetkundig gezien bepaalt het stelsel nu een kromme
in de drie-dimensionale ruimte, en we vragen ons af wanneer de veranderlijke x de parameter
in een parametervoorstelling van de kromme kan zijn.)
Laat ons voor het gemak aannemen dat de oorsprong 0 = (0, 0, 0) op de kromme ligt.
Omdat we aannemen dat f1 en f2 continu afleidbaar zijn, en afleidbaarheid betekent dat f1
en f2 goed benaderd kunnen worden door lineaire functies, bekijken we eerst het stelsel van
de lineaire benaderingen in 0

f1
f1
f1

(0) x +
(0) y +
(0) z = 0

x
y
z

f2 (0) x + f2 (0) y + f2 (0) z = 0

x
y
z
Bij een gegeven vaste x R moeten we dus een lineair stelsel in y, z oplossen. Een voldoende
voorwaarde dat dit stelsel een unieke oplossing heeft is dat
f

det
f

(0)

(0)

f1
(0)

6= 0.

f2
(0)
z

De algemene vorm van de stelling van de impliciete functies zegt dat dit ook een voldoende
voorwaarde is voor het (uniek) oplosbaar zijn van het oorspronkelijk (niet-gelineariseerd)
stelsel in functie van x in een omgeving van 0.
In het algemeen, voor een stelsel van m vergelijkingen in n + m veranderlijken (dat
we willen oplossen in functie van de eerste n veranderlijken) noteren we de optredende
functies f1 , . . . , fm vectorieel als f = (f1 , . . . , fm ) en noteren we de veranderlijken als
(x, y) = (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ). Het stelsel

31

f1 (x1 , x2 , . . . , xn , y1 , y2 . . . , ym ) = 0

f1 (x1 , x2 , . . . , xn , y1 , y2 , . . . , ym ) = 0

..

fm (x1 , x2 , . . . , xn , y1 , y2 , . . . , ym ) = 0
is dan
f (x, y) = 0.
We noteren d.m.v. D1 f (x, y) Rmn , resp. D2 f (x, y) Rmm , de Jacobiaanse matrix van
de functie x 7 f (x, y) (bij vaste y), resp. y 7 f (x, y) (bij vaste x), m.a.w.

f1
f1
(x, y) . . .
(x, y)

x1
xn

.
.
.

..
..
..
D1 f (x, y) =

f1
fm
(x, y) . . .
(x, y)
xm
xn
en

f1
f1
(x, y) . . .
(x, y)

y1
ym

..
..
..
.
D2 f (x, y) =
.
.
.

fm
fm
(x, y) . . .
(x, y)
y1
ym
2.2.5 Stelling (Stelling van de impliciete functies). Zij f een functie Rn Rm Rm
van de klasse C k (k > 1) in een omgeving van (a, b) Rn Rm . Als f (a, b) = 0 en
det(D2 f (a, b)) 6= 0, dan geldt:
1. Er bestaan > 0 en > 0 zo dat voor elke x B(a, ) een unieke y(x) B(b, )
bestaat waarvoor
f (x, y(x)) = 0.
2. De afbeelding y: B(a, ) Rm is van de klasse C k .
De stelling van de impliciete functies speelt een belangrijke rol bij het ontwikkelen van de
theorie van deelvarieteiten van Rn (cursus Differentiaalmeetkunde).
De partiele afgeleiden van y(x) vinden we opnieuw door de identiteit f (x, y(x)) = 0
impliciet af te leiden. Stellen we g: Rn Rn+m : g(x) = (x, y(x)), dan is




Inn
m(n+m)
Df (x, y) = D1 f (x, y) D2 f (x, y) R
en Dg(x) =
R(n+m)n
Dy(x)
(met Inn Rnn de eenheidsmatrix) zodat (kettingregel)
D1 f (x, y(x)) + D2 f (x, y(x)) Dy(x) = 0.
Omdat det(D2 f (x, y(x))) 6= 0 in een omgeving van (a, b), besluiten we dat
Dy(x) = (D2 f (x, y(x)))1 D1 f (x, y(x)) .
Opnieuw geeft de notatie met afgeleiden als matrices/lineaire afbeeldingen een beknopte
schrijfwijze die de analogie met het geval m = n = 1 duidelijk weergeeft.

32

2.3

Stelling van de inverse functies

Als toepassing van de stelling van de impliciete functies geven we een meerdimensionale
veralgemening van de stelling i.v.m. afleidbaarheid van de inverse van een (inverteerbare)
afleidbare functie f : R R (cursus Analyse I):8
Als f 0 (a) 6= 0, dan is de inverse f 1 afleidbaar in f (a) en is (f 1 )0 (f (a)) = 1/f 0 (a).
2.3.1 Definitie. Een C k -diffeomorfisme van G1 Rn op G2 Rn (G1 en G2 open) is een
bijectie f : G1 G2 waarvoor zowel f als f 1 : G2 G1 van de klasse C k zijn.
Een Rn -Rn functie f is een lokaal C k -diffeomorfisme in a Rn als
1. f een bijectie is van een omgeving W1 van a naar een omgeving W2 van f (a)9
2. f van de klasse C k is op een (open)10 omgeving U1 van a
3. f 1 van de klasse C k is op een (open) omgeving U2 van f (a).
2.3.2 Opmerking. Men kan aantonen dat men steeds U1 = W1 en U2 = W2 kan kiezen,11
zodat f een lokaal C k -diffeomorfisme is als en slechts als een open omgeving U van a en een
open omgeving V van f (a) bestaan zo dat f|U : U V een C k -diffeomorfisme is (stelling
2.3.5).
2.3.3 Stelling (Stelling van de inverse functies). Zij f : Rn Rn een functie van klasse
C k (k > 1) in een omgeving van a Rn .
Als det(Df (a)) 6= 0, dan geldt:
1. f is een lokaal C k -diffeomorfisme in a.
2. Df 1 (f (a)) = (Df (a))1 .
Bewijs. 1. We kunnen de inverse functie f 1 beschouwen als de functie die impliciet gedefinieerd wordt door de vergelijking x = f (y). Stel dus
F : Rn Rn Rn : F(x, y) = f (y) x.
We gaan de voorwaarden van stelling 2.2.5 na: D2 F(f (a), a) = Df (a) is inverteerbaar, en F
F
is van de klasse C k in een omgeving van (f (a), a), omdat x
(x, y) constant zijn en
j
F
f
(x, y) =
(y).
yj
yj
Wegens stelling 2.2.5 bestaan dus > 0 en > 0 zo dat voor elke x U := B(f (a), ) een
unieke y(x) B(a, ) bestaat waarvoor f (y(x)) = x en is y(x) een C k -afbeelding U Rn .
Dit toont aan dat y(x) de inverse afbeelding is van de bijectie f : y(U ) U .12 (De afbeelding
y(x) is niet noodzakelijk surjectief op B(a, ).) We gaan na dat y(U ) een omgeving is van
a. Omdat f continu is, vinden we een r ]0, [ met de eigenschap dat f () U voor elke
B(a, r). Dan is B(a, r) y(U ), want als B(a, r), dan is het unieke element
z B(a, ) waarvoor f (z) = f () U , m.a.w. = y(f ()) y(U ).
8

we zullen nu wel veronderstellen dat f minstens continu afleidbaar is in een omgeving van a
W1 , W2 zijn niet noodzakelijk open
10
noodzakelijk open, want we hebben klasse C k enkel gedefinieerd op open verzamelingen
11
vergewis je ervan dat dat niet vanzelfsprekend kan!
12
omdat f (y(U )) = U , is f : y(U ) U surjectief; ook is f injectief op y(U ): als f (y(x1 )) = f (y(x2 )) voor
zekere x1 , x2 U , dan is x1 = x2 , en dus ook y(x1 ) = y(x2 )
9

33

2. Deze uitdrukking volgt door de gelijkheid f 1 (f (x)) = x af te leiden in a en de kettingregel

toe te passen.
2.3.4 Eigenschap. Zij G Rn een open verzameling en f een continue afbeelding G Rm .
Als U Rm open is, dan is ook f 1 (U ) := {x G : f (x) U } Rn open.
Bewijs. Kies willekeurig a f 1 (U ). Het volstaat aan te tonen dat B(a, ) f 1 (U ) voor
zekere > 0. Bij definitie is f (a) U . Omdat U open is, bestaat > 0 zo dat B(f (a), ) U .
Omdat f continu is in a, bestaat > 0 zo dat f (x) B(f (a), ) U voor elke x B(a, )
(omdat G open is, behoort zulke x automatisch tot het domein van f als we > 0 klein
genoeg kiezen), d.w.z. dat B(a, ) f 1 (U ).
We kunnen nu de beloofde equivalente definitie van lokaal C k -diffeomorfisme aantonen:
2.3.5 Stelling. Als een functie f : Rn Rn een lokaal C k -diffeomorfisme in a Rn , dan
bestaan er een open omgeving U van a en een open omgeving V van f (a) zo dat f|U : U V
een C k -diffeomorfisme is.
Bewijs. Kies U1 , U2 , W1 , W2 zoals in definitie 2.3.1. Kies > 0 zo dat B(f (a), ) U2 W2 .
Omdat f continu is in a, vinden we > 0 zo dat f (x) B(f (a), ) voor elke x B(a, ) =: U .
Door > 0 klein genoeg te kiezen, kunnen we er ook voor zorgen dat B(a, ) U1 W1 . Noem
g := f 1 |B(f (a),) . Omdat f (U ) een deelverzameling van het domein van g is, is f (U ) = g1 (U ).
Omdat g continu is, is g1 (U ) open (eigenschap 2.3.4). Er volgt dat f|U : U f (U ) een C k diffeomorfisme is.

2.4

Aanvullingen

We geven in deze paragraaf twee aanvullingen over (continue) vectorwaardige functies op

compacte verzamelingen.
2.4.1 Stelling. Is f : K Rm continu over de compacte verzameling K Rn , dan is ook
de waardenverzameling f (K) compact.
Bewijs. Gemakshalve nemen we m = 2. Uit 1.4.8 weten we dat f1 (K) R en f2 (K) R
beide compact zijn.
1. f (K) is begrensd. Als |f1 (x)| 6 M en |f2 (x)| 6 M voor alle x K (beide verzamelingen
f1 (K) en f2 (K) zijn begrensd), dan is
p

kf (x)k = (f1 (x))2 + (f2 (x))2 6 M 2.

2. f (K) is gesloten. Zoals in 1.4.8(ii).
We weten uit Analyse I dat de inverse van een continue strikt stijgende functie over
een interval eveneens continu is. Hier volgt de versie voor een vectorfunctie in verschillende
veranderlijken; ons bewijs gebruikt daarbij compactheid, wat voor n = 1 niet het geval was.
Ook is er natuurlijk geen sprake van stijgen of dalen, want dat heeft geen betekenis voor
functies van meerdere veranderlijken.
2.4.2 Stelling. Is f : K Rm continu en injectief over de compacte verzameling K
Rn , dan is haar inverse f 1 : f (K) K eveneens continu en injectief over een compacte
verzameling, nl. f (K).

34

Bewijs. Zij y0 een willekeurig punt van f (K). We zullen het rijenkenmerk voor continuteit
van f 1 |f (K) in y0 gebruiken: is (yn )n een willekeurige rij uit f (K) die naar y0 convergeert,
dan f 1 (yn ) f 1 (y0 ). Wegens de injectiviteit is y0 = f (x0 ) en yn = f (xn ) voor unieke
x0 , x1 , . . . uit K. Het gegeven is dus, dat f (xn ) f (x0 ), en we moeten aantonen dat xn x0 ,
m.a.w.
( > 0)(N N)(n N)(n > N = kx0 xn k < ).
Als dat niet zo was, dan zou er een 0 > 0 bestaan met de eigenschap dat
(N N)(n N)(n > N & kx0 xn k > 0 ).
Bij N = 1 vinden we dan een n1 > 1 met kx0 xn1 k > 0 , bij N = n1 een n2 > n1 met
kx0 xn2 k > 0 enzovoort. Er ontstaat een deelrij (xnk )k van (xn )n . Wegens K compact
heeft die een deelrij xnkl K. Die limiet kan niets anders zijn dan x0 . Inderdaad, door
continuteit volgt uit xnkl dat f (xnkl ) f (). Maar uit het gegeven f (xn ) f (x0 )
volgt dat de deelrij (f (xnkl ))l dezelfde limiet f (x0 ) heeft. Vandaar is f () = f (x0 ) en, door
injectiviteit, = x0 . We hebben dus xnkl x0 , maar dat is in tegenspraak met het feit dat
kx0 xnkl k > 0 voor alle l.

2.5

Oefeningen

1. In welke punten van Rn+m hebben de volgende vergelijkingen lokaal een unieke oplossing
van de opgegeven m veranderlijken als functie van de andere n veranderlijken?
2. Bepaal een gelijkheid voor de partiele afgeleiden van deze functie van n veranderlijken
door impliciet afleiden.
3. Bepaal de vergelijking van de raakruimte in een gegeven punt van Rn+m aan het oppervlak bepaald door de gegeven vergelijking(en).
(a) xy sin y = 0

(y in functie van x).

(b) xy sin(y/x) = 0

(x in functie van y).

(c) z m + yz + x = 0 (m N, m > 2)
(d) zez = x 2y

(z in functie van (x, y)).

(z in functie van (x, y)).

(
yz = x
(e)
((y, z) in functie van x).
x+y+z =3
(
u2 + v 2 + 2x = 0
(f)
((u, v) in functie van (x, y)).
uv y = 0

Hoofdstuk 3

Lijnintegralen
In de integraal, zoals ingevoerd in Analyse I, is het integratiegebied een reeel lijnstuk [a, b].
In dit hoofdstuk zullen we het integratiegebied veralgemenen tot een kromme.

3.1

Aanvulling

We beginnen met een majoratie voor integralen van vectorwaardige functies van een veranderlijke. Wat de definitie daarvan betreft hebben we, volgens het algemeen principe 1.6.3,
 b

b
b
f (t) dt :=
f1 (t) dt, . . . ,
fn (t) dt Rn
a

als f een [a, b] Rn afbeelding is. We gebruiken ook de ongelijkheid van Cauchy-Schwarz, die
stelt dat voor vectoren a en b
|a  b| 6 kak kbk.
(Het inproduct is immers gelijk aan het product van de lengten van de vectoren en de cosinus
van de ingesloten hoek.)
3.1.1 Stelling. Is f : [a, b] Rn integreerbaar, dan is
b b



f
kf k.
6

a

Bewijs. Schrijven we gemakshalve

f (t) dt Rn ,

:=
a

(3.1)

36

dan hebben we
kk2 =

b
n
n
X
X
(i )2 =
fi
i
i=1

bX
n

i=1

kk kf k
b
= kk
kf k.

fi )
a

|  f |

(  f ) 6

i fi =

a i=1
b

(want i =

(Cauchy-Schwarz)

Voor = 0 is het gestelde triviaal. Als 6= 0 volgt na deling door kk uit het vorige
eveneens
b
kk 6
kf k.
a

3.2

Gladde krommen

We bekijken in dit onderdeel meestal krommen in R2 , z.g. vlakke krommen. De theorie voor
krommen in R3 , z.g. ruimtekrommen, en in Rn met n > 3 is helemaal analoog.
3.2.1 Definitie. Wij1 noemen gladde kromme in R2 elke deelverzameling van R2 die kan
geschreven worden als = [a, b], waarbij : [a, b] R2 (a < b) de volgende eigenschappen
heeft:
1. is een bijectie van [a, b] op
2. C 1 [a, b]
3. 0 (t) 6= 0 (of, wat equivalent is, k0 (t)k =
6 0) voor alle a 6 t 6 b.2
3.2.2 Opmerking. Het onderstelde 0 (a) = 0 of 0 (b) = 0 in het begin- en eindpunten van
het interval is enkel van theoretisch belang in het bewijs van stelling 3.2.4. In de praktijk
mogen we ook soms 0 (a) = 0 of 0 (b) = 0 toelaten. Als dit het geval is, dan voldoet de
beperking : [a + , b ] R2 wel aan de vereisten uit 3.2.1. Men vindt eigenschappen
voor de oorspronkelijke kromme dan na 0+.
We noemen een parametervoorstelling van de kromme . Voor een a 6 t0 6 b is
0 (t0 ) de raakvector3 aan in het punt (t0 ) (voor die parametervoorstelling).
1

er zijn vele andere conventies in omloop

We noteren 0 (a) = 0 (a+) en 0 (b) = 0 (b). De afbeelding C 1 [a, b] is in ieder geval uitbreidbaar
tot een C 1 afbeelding op een zeker interval dat [a, b] bevat (Analyse I). We blijven m.a.w. zulke uitbreiding
noteren als .
3
richtingsvector van de raaklijn aan in het punt (t0 ) .
2

37

Een parametervoorstelling schrijft men in de praktijk meestal als

(t) = (1 (t), 2 (t))

(a 6 t 6 b).

x = 1 (t), y = 2 (t)

(a 6 t 6 b).

of als
3.2.3 Oefening. Ga na of de volgende functies parametervoorstellingen van gladde krommen
zijn:
1. (t) = (t sin t, 1 cos t) (0 6 t 6 2)
2. (t) = (t sin t, 1 cos t) (0 6 t 6 4)

3. (t) = (t, 1 t2 ) (1 6 t 6 1)
4. (t) = (cos t, sin t) (0 6 t 6 )
5. (t) = (cos t, sin t) (0 6 t 6 2)
Eenzelfde kromme heeft verschillende parametervoorstellingen, maar die zijn onderling
nauw verbonden, zoals we nu aantonen.
3.2.4 Stelling. Onderstel dat
(t) = (1 (t), 2 (t))
(u) = (1 (u), 2 (u))

(a 6 t 6 b)
(c 6 u 6 d)

twee parametervoorstellingen van eenzelfde gladde vlakke kromme zijn. Dan bestaat er een
en juist een functie : [a, b] [c, d] met de volgende eigenschappen:
1. : [a, b] [c, d] is strikt stijgend of strikt dalend
2. C 1 [a, b]
3. 0 (t) 6= 0 voor alle a 6 t 6 b
4. = .
Bewijs. Eigenschap 4. toont dat er hoogstens een dergelijke kan bestaan, nl. 1 . We
gaan nu na dat := 1 de eigenschappen 1-2-3 heeft. Als we bewijzen dat aan 2. en
3. voldoet, dan zou 0 ofwel steeds positief ofwel steeds negatief op [a, b] zijn (wegens haar
continuteit en de tussenwaardestelling). Bijgevolg zou strikt stijgend of strikt dalend zijn.
Het volstaat dus de eigenschappen 2. en 3. te bewijzen. Als samenstelling van bijecties is
= 1 zeker zelf een bijectie van [a, b] op [c, d].
2. 0 bestaat en is continu in [a, b]. Neem willekeurig a t0 b en stel u0 = (t0 ) zodat
c 6 u0 6 d. We hebben dat
1 (t) = 1 ((t)),

2 (t) = 2 ((t)).

(3.2)

Ook weten we dat 0 (u0 ) 6= 0. Dit betekent dat minstens een van de twee getallen 10 (u0 )
of 20 (u0 ) verschillend van nul is. Onderstel dat 10 (u0 ) 6= 0. (Het andere geval verloopt

38

j (t) = y(q (t0))

y
j
q

t0
a

u0
b

Figuur 3.1: Gladde kromme , parametervoorstellingen en , overgang .

analoog.) Wegens de stelling van de inverse functies 2.3.3 (toegepast aan de functie 1 (u)
van een veranderljike) bestaan er zekere omgevingen van u0 and 1 (u0 )(= 1 ((t0 )) = (t0 ))
waarin 1 inverteerbaar is en 11 van de klasse C 1 is. Vanwege de continuteit van 1 en
(3.2) vinden we dat
(t) = (11 1 )(t)
in een zeker open omgeving van t0 . Bijgevolg is glad in die omgeving van t0 als samenstelling
van twee functies van de klasse C 1 . Het punt t0 was willekeurig, we kunnen dus besluiten dat
van klasse C 1 is op heel [a, b].
3. Nu we uit 2. weten dat afleidbaar in [a, b] is, kunnen we de kettingregel toepassen op
= . Er komt
0 (t) = 0 ((t))0 (t) (a 6 t 6 b).
Wegens 0 (t) 6= 0 is dus ook 0 (t) 6= 0 voor a 6 t 6 b.
3.2.5 Definitie. Als : [a, b] [c, d] aan de voorwaarden van de stelling voldoet, dan
noemen we de overgang van de parametervoorstelling naar de parametervoorstelling .
3.2.6 Opmerking. Als : [a, b] [c, d] een overgang tussen parametervoorstellingen is, dan
1 : [c, d] [a, b] eveneens. We hebben dus te maken met een symmetrische relatie (in feite
een equivalentierelatie) tussen parametervoorstellingen.

3.3

Lijnintegraal van een continu scalairenveld

3.3.1 Definitie. Is een gladde kromme met parametervoorstelling : [a, b] R2 , en is

f (x, y) een scalairenveld (reele functie van twee veranderlijken) dat over continu is, dan is

39

de lijnintegraal van f langs

b


f (x, y) ds :=
f (1 (t), 2 (t)) 0 (t) dt.

(3.3)

Men ziet hieraan dat een lijnintegraal niets anders is dan een gewone Riemannintegraal
over ]a, b[ van een functie (nl. (f )k0 k) die over ]a, b[ continu en begrensd is: f, , 0 zijn
continu over ]a, b[, f is begrensd (want continu) over [a, b], en k0 k is begrensd over ]a, b[
wegens C 1 [a, b] (waardoor 0 integreerbaar over ]a, b[ is, zie de tweede hoofdstelling).
In (3.3) gaat men van het linker- op het rechterlid over door de symbolische rekenregel
q
0
ds = k (t)k dt = (01 (t))2 + (02 (t))2 dt .
Gebruikt men de notaties
dx = x0 (t) dt(:= 01 (t) dt),

dy = y 0 (t) dt(:= 02 (t) dt),

dan herleidt deze regel zich tot de intutieve formule ds2 = dx2 + dy 2 .

3.3.2 Opmerking. In de notatie f (x, y) ds zijn x, y, s spookveranderlijken,

die er niet echt

staan. De kortste notatie, die alle nodige informatie bevat, zou f zijn.
3.3.3 Stelling. De waarde van een lijnintegraal hangt niet af van de gebruikte parametervoorstelling.
Bewijs. Beschouw van de kromme twee parametervoorstellingen : [a, b] R2 en :
[c, d] R2 , en zij de overgang van de eerste naar de tweede. We weten dat hetzij strikt
stijgend, hetzij strikt dalend is. Wegens = is
b
b




f ((t)) 0 (t) dt =
f (((t))) 0 ((t))0 (t) dt
a
a
b
=
f (((t))) k 0 ((t))k |0 (t)| dt.
a

Als strikt stijgend is, dan is 0 > 0 en (a) = c, (b) = d. Hierdoor komt er vooreerst

f (((t))) 0 ((t)) 0 (t) dt

en, na de C 1 -transformatie (t) = u,

f ((u)) 0 (u) du.

Dit is precies de gedaante die men krijgt door uit te gaan van de parametervoorstelling
: [c, d] R2 .
Is strikt dalend, dan is 0 6 0 en (a) = d, (b) = c. Hierdoor komt er vooreerst

f (((t))) 0 ((t)) 0 (t) dt

40

en, na (t) = u,

f ((u)) 0 (u) du =

f ((u)) 0 (u) du.

Dit is opnieuw de gedaante die men krijgt door uit te gaan van de parametervoorstelling
: [c, d] R2 .

3.3.4 Definitie. De bijzondere lijnintegraal ds noemt men de (boog)lengte van de

kromme en noteren wij als ().
3.3.5 Voorbeeld. De lengte van een cirkelboog met straal R en middelpuntshoek is R.
Een cirkelomtrek met straal R heeft dus een lengte gelijk aan 2R.4
3.3.6 Stelling. De lengte van een gladde kromme is minstens de lengte van het lijnstuk dat
haar uiteinden verbindt.
b
Bewijs. Wegens C 1 [a, b] is (tweede hoofdstelling voor vectorwaardige functies) a 0 (t) dt =
(b) (a), zodat
b


0
k(b) (a)k =
.

a

Gebruiken we (3.1), dan kunnen we verder vergroten tot

b
a

k0 k, dit is ().

De booglengte komt ook voor in schattingen van lijnintegralen, hier in

3.3.7 Stelling. Is f een continu scalairenveld over de gladde kromme , dan is




 f (x, y) ds 6 max |f (x)| .


x

Bewijs.
 b

  b

 

0
 f (x, y) ds = 
|f ((t))| k0 (t)k dt
f ((t))k (t)k dt 6

 

6 max |f ((t))|
a6t6b

3.4

k0 (t)k dt = max |f (x)| .

Lijnintegraal van een continu vectorveld

3.4.1 Definitie. Is een gladde kromme met parametervoorstelling : [a, b] R2 , en is

F(x, y) een vectorveld (R2 -waardige functie van twee veranderlijken) dat over continu is,
dan is de lijnintegraal van F langs gedefinieerd door

F  ds :=

F((t))  0 (t) dt.

(3.4)

4
Dit toont dat onze definitie := 4 arctan 1 wel degelijk overeenstemt met de klassieke meetkundige definitie
omtrek cirkel gedeeld door zijn diameter.

41

Als b.v. F = (P, Q) en als de parametervoorstelling gegeven is als

x = 1 (t),

y = 2 (t)

(a 6 t 6 b),

dan kan men het scalair product in het rechterlid van (3.4) uitwerken tot

b
0
0
P (1 (t), 2 (t))1 (t) + Q(1 (t), 2 (t))2 (t) dt.

(3.5)

In deze gedaante ziet men duidelijk dat ook dit soort lijnintegraal niets anders is dan de
Riemannintegraal van een integreerbare functie over een compact interval. De uitwerking (3.5)
verklaart tevens de handige notatie

P (x, y) dx + Q(x, y) dy
(3.6)

voor de lijnintegraal (P, Q)  ds. De overgang van de notatie (3.6) naar de werkelijke inhoud (3.5) berust op de eenvoudige symbolische regels
dx = x0 (t) dt,

dy = y 0 (t) dt.

3.4.2 Opmerking. In de notatie (3.6) zijn x en y spookveranderlijken,

die er niet echt staan.

De kortste notatie, die alle nodige informatie bevat, zou (P, Q) zijn.
3.4.3 Definitie. Twee parametervoorstellingen : [a, b] R2 en : [c, d] R2 van
eenzelfde kromme noemen we gelijk geori
enteerd als de overgang tussen beide strikt
stijgend is, en tegengesteld geori
enteerd als die overgang strikt dalend is.
3.4.4 Stelling. Gaat men van een parametervoorstelling van de gladde kromme over
op
een gelijk georienteerde parametervoorstelling, dan blijft de waarde van de lijnintegraal F 
ds onveranderd; gaat men over op een tegengesteld georienteerde parametervoorstelling, dan
verandert de lijnintegraal van teken.
Bewijs. Beschouw twee parametervoorstellingen : [a, b] R2 en : [c, d] R2 , met
= en strikt stijgend. Er komt

F ((t))  0 (t) dt =

F (((t)))  0 ((t))0 (t) dt

Vermits strikt stijgend is, is (a) = c, (b) = d. Hierdoor komt er na de C 1 -transformatie

(t) = u
d
F ((u))  0 (u) du.
c

Dit is precies de gedaante die men krijgt door uit te gaan van de parametervoorstelling
: [c, d] R2 . Voor een strikt dalende is (a) = d, (b) = c en eindigt men met

F ((u))  0 (u) du =
c

F ((u))  0 (u) du.

42

Hier een schatting voor een lijnintegraal van een vectorveld.

3.4.5 Stelling. Is F een continu vectorveld over , dan is




 F  ds 6 max kF (x)k .



Bewijs.

  b


 

0
 F  ds = 
F ((t))  (t) dt

 

a
b


F ((t))  0 (t) dt
6
a
b
6
kF ((t))k k0 (t)k dt (Cauchy-Schwarz)
a
b
6 max kF ((t))k
k0 (t)k dt
a6t6b

= max kF (x)k .
x

De lijnintegraal van een scalairenveld ligt ondubbelzinnig vast als men het veld en de
kromme krijgt. Voor de lijnintegraal van een vectorveld is dat onvoldoende; men moet ook op
een of andere wijze vastleggen welke parametervoorstellingen men als de goede en welke als
de slechte beschouwt. Meestal gebeurt dat door vast te leggen welke van de twee uiteinden
het beginpunt is en welke het eindpunt van . De parametervoorstelling : [a, b] R2
moet dan zo gekozen worden dat (a) het opgelegde beginpunt is en niet het eindpunt. Heeft
men toevallig een parametervoorstelling voorhanden waarvoor (a) het eindpunt i.p.v. het
beginpunt is, dan volstaat het, het eindresultaat van teken om te keren om het bedoelde
resultaat te verkrijgen.
3.4.6 Definitie. Een stuksgewijze gladde kromme is een deel van R2 dat te schrijven is als
1 [a1 , b1 ] 2 [a2 , b2 ] N [aN , bN ], met elke i : [ai , bi ] R2 een parametervoorstelling
van een gladde kromme, en met elk eindpunt i (bi ) samenvallend met het volgend beginpunt
i+1 (ai+1 ).
3.4.7 Opmerkingen.
1. Een gladde kromme [a, b] is het beeld van een compacte verzameling [a, b] onder een
continue functie , en is dus altijd compact, d.w.z. gesloten en begrensd. Voor krommen
betekent de toevoeging gesloten dan ook iets anders, nl. dat de uiteinden samenvallen. Een gesloten gladde kromme, in die betekenis, bestaat volgens onze definitie niet,
omdat de samenvallende uiteinden de injectiviteit van de parametervoorstelling teniet
doen. Maar gesloten stuksgewijze gladde kromme kan wel: dat is een stuksgewijze
gladde kromme met samenvallende uiteinden, dus een 1 [a1 , b1 ] N [aN , bN ] met
N (bN ) = 1 (a1 ). Een cirkelomtrek is zon gesloten stuksgewijze gladde kromme; we
kunnen hem opvatten als vereniging van (b.v.) twee halve cirkels, die elk op zich gladde
krommen zijn.

43

2. Ook als 0 een eindig aantal sprongpunten (discontinuteiten van de eerste soort) in
]a, b[ heeft kunnen we de kromme opvatten als stuksgewijze gladde kromme, door ze
in een eindig aantal gladde krommen op te splitsen, elk met een parametervoorstelling
waarvan de afgeleide in het open parameterinterval geen nulpunten heeft (zie ook 3.2.2).
3. In beide gevallen is die opsplitsing enkel theoretisch nodig, en blijkt in de praktijk een
enkele parametervoorstelling te kunnen dienen voor de gehele kromme.
3.4.8 Definitie. De lijnintegraal van een continu scalairenveld langs een stuksgewijze gladde
kromme is de som van de lijnintegralen langs de gladde krommen waaruit de stuksgewijze
gladde kromme bestaat.
3.4.9 Definitie. De lijnintegraal van een continu vectorveld langs een stuksgewijze gladde
kromme is de som van de lijnintegralen langs de gladde krommen waaruit de stuksgewijze
gladde kromme bestaat, waarbij telkens het eindpunt van de ene gladde kromme moet samenvallen met het beginpunt van de volgende gladde kromme.
De Eerste Hoofdstelling uit Analyse I leert: is f continu over het open interval I := ]a, b[,
x
en definieert men F (x) := f (t) dt voor x I ( I vast), dan is F 0 = f in heel I. Dit
veralgemenen we nu tot lijnintegralen. We hebben wel een bijzonder soort van vectorveld
nodig, dat we nu definieren.
3.4.10 Definitie. Zij E R2 een open gebied zonder gaten5 . Een vectorveld (P, Q) gedefinieerd in E noemen wij wervelvrij6 als het continu is en als

P (x, y) dx + Q(x, y) dy = 0

voor elke gesloten gebroken lijn in E die bestaat uit drie lijnstukken.
Die definitie betekent dat, in een open gebied zonder gaten, integreren langs een rechte weg
hetzelfde resultaat oplevert als integreren langs een omweg bestaande uit twee lijnstukken.
Een onmiddellijk gevolg is: de lijnintegraal van het wervelvrije veld (P, Q) heeft dezelfde
waarde langs alle gebroken lijnen in E die hetzelfde beginpunt en hetzelfde eindpunt hebben.
Om dat in te zien kiezen we in E twee gebroken lijnen met hetzelfde beginpunt en hetzelfde
eindpunt. Als de gebroken lijnen elkaar niet snijden, dan vormen ze samen een veelhoek, die
we in driehoeken kunnen opsplitsen. Als ze elkaar wel snijden, bekijk dan achtereenvolgens
de gebroken lijnen van een snijpunt tot het volgende. (De redenering is niet geldig als het
gebied gaten bevat.)
3.4.11 Notatie. Is (P, Q) een wervelvrij vectorveld in het open gebied zonder gaten E, en
zijn (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) twee punten van E, dan staat
(x2 ,y2 )
P (u, v) du + Q(u, v) dv
(x1 ,y1 )

voor de lijnintegraal langs een willekeurige gebroken lijn in E met beginpunt (x1 , y1 ) en
eindpunt (x2 , y2 ). Er bestaat altijd minstens een zon gebroken lijn omdat E een open gebied
is, en welke men kiest heeft geen belang omdat het veld wervelvrij is.
5
6

Formeel gezegd heeft een gebied E geen gaten als het complement R2 \ E ook een gebied is.
in 4.3.7.1 zal blijken dat deze voorwaarde inderdaad uitdrukt dat er geen rotatie is

44

3.4.12 Opmerking. In 4.3.6 en 5.3.9 zullen we een praktische voorwaarde opstellen om

gladde wervelvrije vectorvelden te herkennen in twee- en driedimensionale gebieden zonder
gaten.
3.4.13 Stelling (Eerste hoofdstelling voor lijnintegralen: Gradi
ent van een lijnintegraal). Zij E R2 een open gebied zonder gaten en (P, Q) een wervelvrij vectorveld
gedefinieerd in E. Definieren we
(x,y)
P (u, v) du + Q(u, v) dv
((x, y) E)
F (x, y) :=
(,)

((, ) E vast), dan is F afleidbaar in E, met

F
= P,
x

F
= Q.
y

(3.7)

Bewijs. Als de twee formules in (3.7) bewezen zijn, dan weten we dat F in E continue partiele afgeleiden heeft, d.i. van de klasse C 1 , en zeker afleidbaar, is. We bewijzen de eerste
formule; de tweede verloopt analoog. Neem (x0 , y0 ) E. Voor |h| klein genoeg is dan ook
(x0 + h, y0 ) E, en
(x0 +h,y0 )
(x0 ,y0 )
F (x0 + h, y0 ) F (x0 , y0 ) =
P (u, v) du + Q(u, v) dv
P (u, v) du + Q(u, v) dv
(,)

(,)

waarbij tussen de begin- en eindpunten een willekeurige gebroken lijn mag gekozen worden.
In de tweede lijnintegraal kiezen we een bepaalde gebroken lijn. In de eerste lijnintegraal
kiezen we dezelfde gebroken lijn met een extra lijnstuk nl. [(x0 , y0 ), (x0 + h, y0 )]. Door de
definitie 3.4.9 blijft enkel
(x0 +h,y0 )
F (x0 + h, y0 ) F (x0 , y0 ) =
P (u, v) du + Q(u, v) dv
(x0 ,y0 )

over. Een parametervoorstelling voor het lijnstuk in deze integraal is

u = x0 + ht, v = y0

(0 6 t 6 1).

Hiermee krijgen we

F (x0 + h, y0 ) F (x0 , y0 ) =

ht=

P (x0 + ht, y0 )h dt =
0

P (x0 + , y0 ) d =: G(h).
0

Wegens G(0) = 0 is
F (x0 + h, y0 ) F (x0 , y0 )
G(h) G(0)
=
.
(3.8)
h
h
De limiet van het rechterlid van (3.8) voor h 0 is G0 (0). Door de eerste hoofdstelling
is G0 (h) = P (x0 + h, y0 ) vermits het integrandum van G continu is. In het bijzonder is
G0 (0) = P (x0 , y0 ). Bijgevolg is de limiet van het linkerlid van (3.8) ook P (x0 , y0 ). Dit is niets
anders dan
F
(x0 , y0 ) = P (x0 , y0 ).
x

45

De Tweede Hoofdstelling
b uit Analyse I kan men de volgende vorm geven: is f glad over
het open interval I, dan is a f 0 (t) dt = f (b) f (a) voor elk tweetal punten a, b I. Hier de
veralgemening tot lijnintegralen.
3.4.14 Stelling (Tweede hoofdstelling voor lijnintegralen: Lijnintegraal van een
gradi
ent). Is E een open gebied 7 in R2 , en f een glad scalairenveld in E, dan is
b
f
f
(x, y) dx +
(x, y) dy = f (b) f (a)
y
a x
waarbij de lijnintegraal berekend wordt langs een willekeurige stuksgewijze gladde kromme in
E met beginpunt a en eindpunt b.
Bewijs. Het volstaat dat we de formule bewijzen voor een gladde kromme; voor een stuksgewijze gladde kromme volgt het resultaat dan door optelling.
Zij dus
x = 1 (t), y = 2 (t) (a 6 t 6 b)
de parametervoorstelling van een gladde kromme in E. Dan is de lijnintegraal uit de opgave

b
f
f
(1 (t), 2 (t))01 (t) +
(1 (t), 2 (t))02 (t) dt
x
y
a
b

0
=
f ((t)) dt (kettingregel)
a

= f ((b)) f ((a))

(tweede hoofdstelling voor de gladde f : [a, b] R)

= f (b) f (a).

3.5

Oefeningen

1. Bereken de volgende lijnintegralen van een scalairenveld langs een kromme.

(a) y 2 ds, met de eenheidscirkel.

(b) z ds, met gegeven door x = t cos t, y = t sin t, z = t (0 6 t 6 a).

(c) De omtrek van de ellips

x2
a2

y2
b2

= 1, uitgedrukt d.m.v. de functie

E(k) =

/2 p

1 k 2 sin2 d

met 1 < k < 1.

(d) De lengte van een boog van de cyclode x = R(t sin t), y = R(1 cos t).
(e) De massa van een winding van de schroeflijn x = a cos t, y = a sin t, z = bt, als de
densiteit in P (x, y, z) gegeven wordt door x2 + y 2 + z 2 .

(f) xy ds, met als volgt: van O(0, 0, 0) in rechte lijn naar A(1, 0, 0), vandaar langs
de kromme x = 1, y = t, z = t2 naar B(1, 1, 1) en vandaar in rechte lijn naar het
beginpunt terug.
7

dat gaten mag hebben

46

2. Bereken de volgende lijnintegralen van een vectorveld langs een georienteerde kromme.

(a) f  ds, met f (x, y, z) = (y, x, z/2) en een wenteling van de schroeflijn x =
cos t, y = sin t, z = 2t, doorlopen van (1, 0, 0) tot (1, 0, 4).

(b) x2 y dx + (x2 y 2 ) dy, met de boog y = 3x2 , doorlopen van (0, 0) naar (1, 3).

(c) f  ds met f (x, y, z) = (5xy, 10yz, z) en gegeven door x = t2 , y = t, z = 2t3 )

met t [0, 1].

(d) f  ds, met f (x, y) = (x y 3 , x3 ) en de gebroken lijn van A(1, 0) via B(1, 1)
naar C(1, 0).
(e) Idem, nu met het lijnstuk doorlopen van A naar C.
q
2
2
2
(f) x y1y
2 +z 2 dx, waarbij de snijlijn is van het vlak x = y en de cilinder 2y + z =

1, doorlopen van (0, 0, 1) naar ( 2/2, 2/2, 0) langs de kortste weg.

dx
(g) (xx 2dyy
, met de in tegenwijzerzin doorlopen eenheidscirkel.
+y 2 )3/2



2
(h) xy y2 dx, met als volgt: de gebroken lijn van (0, 2) via (2, 2), (2, 2)
en (0, 2) naar (0, 1), gevolgd door een halve cirkel met de oorsprong als middelpunt
in wijzerzin en een lijnstuk naar het beginpunt terug.

Hoofdstuk 4

Dubbelintegralen
4.1

Opbouw en herleiding tot enkelvoudige integralen

Beschouw in R2 een open rechthoek

R = { (x, y) | a < x < b, c < y < d }
en een reele functie f van twee veranderlijken, die over R gedefinieerd en begrensd is.
4.1.1 Definitie. Een partitie van R is het cartesiaans product van een partitie x van
]a, b[ met een partitie y van ]c, d[ en bestaat dus uit een eindig aantal punten (x0 , y0 ), . . . ,
(xp , yq ) waarvoor
a = x0 < x1 < < xp = b,

c = y0 < y1 < < yq = d.

De partitie leidt tot een opsplitsing van R in open rechthoeken Rij = ]xi1 , xi [ ]yj1 , yj [,
en we stellen
Mij := sup{ f (x, y) | (x, y) Rij },
mij := inf{ f (x, y) | (x, y) Rij },
Oij := opp(Rij ) = (xi xi1 )(yj yj1 ).
We identificeren vaak de partitie met de verzameling van de rechthoeken Rij .
4.1.2 Definitie. Met de partitie associeert men de bovensom S en de ondersom s
d.m.v.
p X
q
p X
q
X
X
S :=
Mij Oij , s :=
mij Oij .
i=1 j=1

i=1 j=1

4.1.3 Definitie. De onderintegraal en de bovenintegraal van f over R zijn resp.

f (x, y) dxdy = inf S .

f (x, y) dxdy = sup s ,
R

4.1.4 Definitie. Men noemt f (Riemann-)integreerbaar over R als onder en bovenintegraal van f over R gelijk zijn. Deze gemeenschappelijke waarde is dan de (dubbel)integraal
van f over R, en men noteert dan

f (x, y) dxdy =
f (x, y) dxdy =
f (x, y) dxdy.
R

48

4.1.5 Opmerkingen.

1. In R f (x, y) dxdy zijn deletters x en y spookveranderlijken, die niet echt optreden.

Een kortere notatie is dus R f .
2. Integreren over de gesloten rechthoek [a, b] [c, d] of over de open rechthoek ]a, b[ ]c, d[
heeft dezelfde betekenis.
De eigenschappen van de enkelvoudige integraal, en hun bewijzen, blijven mutatis mutandis bewaard. Met name hebben we:
1. f is dan en slechts dan integreerbaar over R als er bij elke > 0 een partitie van R
bestaat waarvoor S s < (Kenmerk van Darboux).
2. Is f continu en begrensd over ]a, b[]c, d[ (in het bijzonder: is f continu over [a, b][c, d]),
dan is f integreerbaar over die rechthoek.
Stelling 4.1.7 bevat een typische eigenschap van dubbel integralen, die zal toelaten een
dubbelintegraal te berekenen als een opeenvolging van twee enkelvoudige integralen. Let op
de betekenis van de notatie van opeenvolgende enkelvoudige integraaltekens: men voert ze
uit van rechts naar links. In de middelste termen van (4.1), b.v., integreert men eerst naar y
bij vaste x [a, b]; daarna integreert men het resultaat, dat van x afhangt, naar x.
4.1.6 Hulpstelling. Is f begrensd over R = ]a, b[ ]c, d[, dan hebben we

f (x, y) dxdy 6

f (x, y) dy 6

f (x, y) dx 6

dy

dx

dy

f (x, y) dy 6

dx
a

f (x, y) dxdy 6
R

f (x, y) dx 6
a

f (x, y) dxdy

(4.1)

f (x, y) dxdy.

(4.2)

Bewijs. Omwille van de symmetrie van (4.1) en (4.2) bekijken we alleen de eerste rij ongelijkheden. Daarin is de middelste ongelijkheid triviaal wegens onderintegraal 6 bovenintegraal,
en de eerste ongelijkheid wordt analoog bewezen als de laatste. We bewijzen dus enkel de
laatste ongelijkheid van (4.1).
Definieren we

g(x) :=

f (x, y) dy,

x [a, b],

dan herleidt het gestelde zich tot

g(x) dx 6

f (x, y) dxdy.

Zij := {Rij | 1 6 i 6 p, 1 6 j 6 q} een willekeurige partitie van R. Er volgt dat

g(x) dx 6
a

(xi xi1 )

sup

g(x)

xi1 <x<xi

(bovenintegraal 6 bovensom)

X
i

(xi xi1 )

sup
xi1 <x<xi

sup
yj1 <y<yj

f (x, y)(yj yj1 )

(idem).

49

Maar als xi1 < x < xi en yj1 < y < yj , dan is f (x, y) 6 Mij . Voor elke xi1 < x < xi is
dus ook
sup f (x, y) 6 Mij , en we kunnen verder vergroten tot
yj1 <y<yj

g(x) dx 6
a

(xi xi1 )

sup

xi1 <x<xi

Mij (yj yj1 )

X
X
=
(xi xi1 )
Mij (yj yj1 )
i

X
(
onafhankelijk van x)
j

Mij Oij = S .

i,j

Omdat de partitie willekeurig was, verkrijgen we hieruit het gestelde

g(x) dx 6 inf S =:

f (x, y) dxdy.

In de volgende stelling beperken we ons, met het oog op de praktijk van het dubbelintegreren, tot een continu integrandum.1
4.1.7 Stelling. Is f continu over R := [a, b] [c, d], dan is

f (x, y) dxdy =

dx
a

f (x, y) dy =
c

dy
c

f (x, y) dx.

(4.3)

Bewijs. We bewijzen enkel de eerste gelijkheid, waarvoor we steunen op (4.1); de tweede

wordt analoog bewezen, uitgaande van (4.2). Uit het onderstelde volgt dat f integreerbaar
over R is (continu over compacte rechthoek). Eveneens is, voor elke x [a, b], de functie
y 7 f (x, y) integreerbaar over [c, d] (continu over compact interval). Bijgevolg herleidt (4.1)
zich tot

f (x, y) dxdy 6

dx
a

dx

f (x, y) dy 6

f (x, y) dy 6
c

f (x, y) dxdy.
R

Omdat de uiterste termen gelijk zijn volgt er dat

dx
a

f (x, y) dy =

dx

Dit betekent dat de functie x 7

gelijkheid in (4.3) geldt.

d
c

f (x, y) dy =
c

f (x, y) dxdy.
R

f (x, y) dy integreerbaar over [a, b] is en dat de eerste

De eenvoudigste toepassing van deze formules is, dat

b
d
dxdy =
dx
dy = (b a)(d c) = opp([a, b] [c, d]).
[a,b][c,d]
1

Het algemeenste geval vindt men in Topologie en metrische ruimten, stelling van Fubini.

50

4.1.8 Opmerking. Er zijn voorbeelden bekend van (niet-continue) functies waarvoor de

opeenvolgende enkelvoudige integralen in beide volgorden bestaan en bovendien
d b
b d
f (x, y) dx
dy
f (x, y) dy =
dx
a

terwijl toch de dubbelintegraal niet bestaat!

Voor het continue geval bewijzen we ook nog de volgende eigenschap (die ook in het
eendimensionaal geval geldt).
4.1.9 Stelling (Middelwaardestelling voor dubbelintegralen). Is f continu over de
compacte rechthoek R := [a, b] [c, d] (met a < b en c < d), dan bestaat er een (, )
[a, b] [c, d] waarvoor geldt dat

f (x, y) dxdy = f (, ) opp(R).

[a,b][c,d]

Bewijs. Wegens de extremumstelling van Weierstrass bereikt f over de compacte verzameling

R een grootste waarde M en een kleinste waarde m. Bijgevolg is

m opp(R) =
m dxdy 6
f (x, y) dxdy 6
M dxdy = M opp(R)
[a,b][c,d]

[a,b][c,d]

[a,b][c,d]

zodat
m6

[a,b][c,d] f (x, y) dxdy

opp(R)

6 M.

Vermits m en M twee functiewaarden van f|R zijn, is de ingesloten term dat ook (stelling van
Bolzano), stel = f (, ) met (, ) R.
Als toepassing bewijzen we in 4.1.10 een belangrijke voldoende voorwaarde die ons ervan
verzekert dat de beide gemengde afgeleiden van de tweede orde onderling gelijk zijn.
4.1.10 Stelling. Is f van de klasse C 2 in de open verzameling G R2 , dan is
in G.

2f
yx

2f
xy

Bewijs. Zij willekeurig (a, b) G. Omdat G open is bestaat er een h > 0 met [a, a + h]
2f
[b, b + h] G. De afgeleide yx
is continu, en bijgevolg integreerbaar, over het compacte
vierkant [a, a + h] [b, b + h]. Vandaar

a+h
b+h 2
2f
f
(x, y) dxdy =
dx
(x, y) dy.
yx
[a,a+h][b,b+h] yx
a
b
1
Voor elke x [a, a + h] is de functie y 7 f
x (x, y) van de klasse C over [b, b + h], want
2
f
haar afgeleide yx
(x, y) bestaat en is continu in elk punt y [b, b + h]. Door de Tweede
Hoofdstelling voor enkelvoudige integralen2 is dus

y=b+h
b+h 2
f
f
f
f
(x, y) dy =
(x, y)
=
(x, b + h)
(x, b).
yx
x
x
x
b
y=b
2

Als f C 1 [a, b], dan is f 0 integreerbaar over ]a, b[ en

b
a

f 0 = f (b) f (a).

51

Bijgevolg is

[a,a+h][b,b+h]

2f
(x, y) dxdy =
yx

a+h 


f
f
(x, b + h)
(x, b) dx.
x
x

Voor elke y [b, b + h] is de functie x 7 f (x, y) van de klasse C 1 over [a, a + h], want
2f
haar afgeleide f
x (x, y) bestaat en is continu (zelfs afleidbaar, want x2 bestaat) in elk punt
x [a, a + h]. Passen we opnieuw de Tweede Hoofdstelling voor enkelvoudige integralen toe,
dan vinden we dus

2f
(x, y) dxdy = f (a + h, b + h) f (a, b + h) f (a + h, b) + f (a, b).
[a,a+h][b,b+h] yx
Op analoge wijze krijgen we

b+h
a+h 2
2f
f
(x, y) dxdy =
dy
(x, y) dx
xy
[a,a+h][b,b+h] xy
b
a
x=a+h b+h 


b+h
f
f
f
=
(x, y)
(a + h, y)
(a, y) dy
=
dy
y
y
y
b
b
x=a

= f (a + h, b + h) f (a, b + h) f (a + h, b) + f (a, b).

Hieruit blijkt dat

[a,a+h][b,b+h]

2f
(x, y) dxdy =
yx

[a,a+h][b,b+h]

2f
(x, y) dxdy.
xy

Wegens de vorige stelling bestaan er in [a, a + h] [b, b + h] punten (, ) en ( 0 , 0 ) waarvoor

h2

2f
2f 0 0
(, ) = h2
( , ).
yx
xy

Delen we door h2 en laten we dan h 0, dan (, ) (a, b) en door de continuteit van

in (a, b) ook
2f
2f
(, )
(a, b).
yx
yx
Om analoge redenen
2f 0 0
2f
( , )
(a, b).
xy
xy
Bijgevolg
2f
2f
(a, b) =
(a, b).
yx
xy

2f
yx

Uit Analyse I kennen we de volgende formule van Taylor : is f C m (U ), met U 3 0 een

open interval, dan bestaat er op het gesloten lijnstuk met uiteinden 0 en x een waarvoor
f (x) = f (0) + xf 0 (0) + x2

f 00 (0)
f (m1) (0)
f (m) ()
+ + xm1
+ xm
.
2
(m 1)!
m!

We zullen die formule nu tot functies van twee veranderlijken uitbreiden.

(4.4)

52

4.1.11 Notatie. We noteren

f
f
x (a, b) + y (a, b)
x
y
2f

2
2f
2 f
x
(a,
b)
+
2xy
(a,
b)
+
y
(a, b)
x2
xy
y 2
2


symbolisch als

symbolisch als

x
+y
x
y

x
+y
x
y

2

f (a, b),
f (a, b)

en analoog voor hogere-orde afgeleiden. Die afspraak voor




m
x
+y
f (a, b)
x
y
met m > 2 heeft maar zin als f van de klasse C m is, want alleen dan is
mf
i x j y

(i + j = m)

ondubbelzinnig omdat de volgorde van de i afleidingen naar x en de j afleidingen naar y

zonder belang is. Zo hebben we, als f C 3 , dat

en dat

3f
3f
3f
=
=
2 xy
xyx
y 2 x
3f
3f
3f
=
=
.
2
yx
yxy
x 2 y

De eerste gelijkheid drukt uit dat de gelijke functies

2f
xy

2f
yx

x
2

yx

eenzelfde afgeleide

hebben, en de tweede gelijkheid dat de C 2 -functie f

x gelijke gemengde afgeleiden
heeft. Analoog voor de gelijkheden op de tweede regel.

2
xy

4.1.12 Stelling (Taylorformule in twee veranderlijken). Zij G 3 (0, 0) een open deelverzameling van R2 en f C m (G) (m > 2). Als het gesloten lijnstuk met uiteinden (0, 0) en
(x, y) helemaal in G ligt, dan bestaat er op dat lijnstuk een punt (, ) waarvoor





2
f (x, y) = f (0, 0) + x
+y
f (0, 0) +
x
+y
f (0, 0) + . . .
x
y
2!
x
y




1

m1
1

m
+
x
+y
f (0, 0) +
x
+y
f (, ). (4.5)
(m 1)!
x
y
m!
x
y
Bewijs. Het lijnstuk [(0, 0), (x, y)] is de verzameling {(tx, ty) | 0 6 t 6 1}. Doordat dit
lijnstuk in de open verzameling G ligt kunnen we het verlengen tot een open lijnstuk dat nog
binnen G blijft. (Elk van zijn uiteinden ligt nl. in een open bal die binnen G blijft.) Dit
grotere open lijnstuk is een verzameling {(tx, ty) | < t < 1 + } met > 0. Nu bekijken we
over U := ], 1 + [ de functie van een veranderlijke F (t) = f (tx, ty). Door de kettingregel

53

bestaan in elke t U de afgeleiden



f
f

F (t) =
(tx, ty)x +
(tx, ty)y = x
+y
f (tx, ty),
x
y
x
y
 2

 2

f
2f
f
2f
00
F (t) =
(tx, ty)x +
(tx, ty)y x +
(tx, ty)x + 2 (tx, ty)y y
x2
yx
xy
y
2


= x
+y
f (tx, ty)
x
y
..
.



m
(m)
F (t) = x
+y
f (tx, ty)
x
y
0

en ze zijn er continu omdat alle partiele afgeleiden van f tot en met de m-de orde continu
zijn in heel G. Wegens (4.4) bestaat er een [0, 1] met
F (1) = F (0) + F 0 (0) +

1
1 (m)
1 00
F (0) + +
F (m1) (0) +
F (),
2!
(m 1)!
m!

voluit





2
f (x, y) = f (0, 0) + x
+y
f (0, 0) +
x
+y
f (0, 0) + . . .
x
y
2!
x
y





m1
1

m
1
x
+y
f (0, 0) +
x
+y
f (x, y).
+
(m 1)!
x
y
m!
x
y
Dit is het gestelde met (, ) = (x, y).
Uit Analyse I weten we dat continuteit over een compact interval voldoende is voor integreerbaarheid over dat interval, en het bewijs daarvan is gemakkelijk aan te passen voor
een compacte rechthoek. Hier zullen we integreerbaarheid aantonen onder veel zwakkere
voorwaarden. Dit hadden we overigens ook voor enkelvoudige integralen al kunnen doen; de
hieronder volgende definities en bewijzen kunnen gemakkelijk naar functies van een veranderlijke vertaald worden.
4.1.13 Definitie. Een deelverzameling X R2 noemen we een nulverzameling (in R2 )
als ze de volgende eigenschap heeft: bij elke > 0 bestaat er een eindig aantal of een rij
R1 , R2 , . . . van rechthoeken met zijden evenwijdig met de co
ordinaatassen zodanig dat
1. X R1 R2 . . .
2. opp(R1 ) + opp(R2 ) + < .
De eigenschap 2. drukt uit dat alle rechthoeken R1 , R2 , . . . samen een zeer kleine oppervlakte hebben, zodat ook X zeer klein moet zijn.3
4.1.14 Opmerkingen.
1. In de definierende vereiste 2. komen enkel de afmetingen van de rechthoeken te pas.
Het doet er dus niet toe of de rechthoeken die men gebruikt open of gesloten zijn.
3

De juiste context volgt in deel b van Analyse II.

54

2. Een nulverzameling hoeft niet begrensd te zijn. Een voorbeeld: beschouw in R2 de

onbegrensde verzameling X := { (x, 0) | x > 0 }, en zij willekeurig > 0. Definieren we
rechthoeken
R1 := [0, 1] [/8, /8] , R2 := [1, 2] [/16, /16] , R3 := [2, 3] [/32, /32] , . . . ,
dan is X R1 R2 R3 . . . , met
opp(R1 ) + opp(R2 ) + = /4 + /8 + /16 + = /2 < .
3. Nulverzameling heeft enkel betekenis t.o.v. de dimensie van de ruimte. Bij het definieren van een nulverzameling van R gebruikt men lengten van intervallen, in R2
oppervlakten van rechthoeken, in R3 volumes van balken. Zo is R een nulverzameling
in R2 maar niet in R.
4. Elke aftelbare verzameling is een nulverzameling. Is {P1 , P2 , . . . } een aftelbare deelverzameling van, bijvoorbeeld, R2 , en is > 0 gegeven, bedek dan P1 met een vierkant
van oppervlakte /4, P2 met een vierkant van oppervlakte /8, enzovoort. De totale
oppervlakte van de vierkanten is /2 < .
4.1.15 Stelling.
1. Een deelverzameling van een nulverzameling is ook een nulverzameling.
2. Zijn X en Y nulverzamelingen, dan is ook X Y een nulverzameling.
Bewijs. 1. Triviaal.
2. Als > 0 gegeven is, neem dan rechthoeken Ri en Si waarvoor
X
X R1 R2 . . . ,
opp(Ri ) < /2,
i

Y S1 S2 . . . ,

opp(Si ) < /2.

Dan is vooreerst
X Y R1 S1 R2 S2 . . . .
P
P
Bovendien, doordat de beide reeksen i opp(Ri ) en i opp(Si ) convergeren, hebben we (lineariteit voor convergente reeksen, zie Analyse I)
opp(R1 ) + opp(S1 ) + opp(R2 ) + opp(S2 ) + =

+
X
i=1

opp(Ri ) +

+
X

opp(Si ) <

i=1

+ = .
2 2

Deze beide eigenschappen samen betekenen dat X Y een nulverzameling is.

4.1.16 Definitie. Een R2 -R functie f , gedefinieerd in de rechthoek R := [a, b][c, d], noemen
we bijna overal continu in R als de verzameling
X := {(x, y) R : f|R is discontinu in (x, y)}
een nulverzameling is.

55

4.1.17 Stelling. Zij R := [a, b][c, d] een compacte4 rechthoek waarover de functie f begrensd
is. Is f bijna overal in R continu, dan is ze over R integreerbaar.
Bewijs. We willen aantonen dat f voldoet aan het kenmerk van Darboux voor integreerbaarheid, m.a.w. dat er bij elke gegeven > 0 een partitie van R in open rechthoeken Rij
bestaat waarvoor S s < , m.a.w.
p X
q
X

(sup f inf f ) opp(Rij ) < .

i=1 j=1 Rij

Rij

(4.6)

Definieer X als de verzameling der punten van R waar f|R discontinu is. Bij onderstelde
is X een nulverzameling, en wordt dus bedekt door een rij open5 rechthoeken R1 , R2 , . . . met
opp(R1 ) + opp(R2 ) + < .

(4.7)

In elk punt (x, y) R \ X is f|R continu, zodat er een open schijf B(x,y) , en daarbinnen een
open6 vierkant V(x,y) met middelpunt (x, y), bestaat met de eigenschap:
((x0 , y 0 ) V(x,y) R)(|f (x0 , y 0 ) f (x, y)| < ).

(4.8)

De verzameling der open vierkanten V(x,y) ((x, y) R \ X) bedekt uiteraard R \ X.

Voegen we de verzamelingen der open vierkanten V(x,y) ((x, y) R \ X) en der open
rechthoeken Rn (n N) samen, dan krijgen we een open bedekking van heel de compacte
rechthoek R. Wegens de stelling van Heine-Borel heeft deze bedekking een eindige deelbedekking. Stel dat deze eindige bedekking bestaat uit het eindig aantal open rechthoeken
R1 , R2 , . . . , RN (afkomstig uit de bedekking van X) en het eindig aantal open vierkanten
V1 , V2 , . . . , VN 0 (afkomstig uit de bedekking van R \ X).
Door alle zijden van R1 , . . . , RN en van V1 , . . . , VN 0 door te trekken tot aan de randen
van R definieren we een partitie van R in open rechthoeken Rij ; elke Rij ligt volledig binnen
minstens een van de rechthoeken R1 , R2 , . . . , RN en/of binnen minstens een van de vierkanten
V1 , V2 , . . . , VN 0 . We gaan na, dat deze partitie voldoet aan (4.6).
P P
Daartoe verdelen we pi=1 qj=1 (supRij f inf Rij f ) opp(Rij ) in twee deelsommen. We
noemen IR de verzameling der koppels (i, j) waarvoor Rij binnen minstens een van de rechthoeken R1 , R2 , . . . , RN ligt, en IV de verzameling der overige (i, j), waarvoor dus Rij binnen
minstens een van de vierkanten V1 , V2 , . . . , VN 0 ligt.7
Gebruiken we (4.7) en het onderstelde dat f begrensd is, stel |f (x, y)| 6 M voor (x, y) R,
dan krijgen we voor de eerste som
X
X
(sup f inf f ) opp(Rij ) 6
2M opp(Rij )
(i,j)IR

Rij

Rij

(i,j)IR

6 2M (opp(R1 ) + + opp(RN )) < 2M .

4

voor Heine-Borel
voor Heine-Borel
6
voor Heine-Borel
7
IV bevat niet noodzakelijk alle (i, j) waarvoor Rij binnen een van de vierkanten V1 , V2 , . . . , VN 0 ligt, want
als Rij ook binnen een van de rechthoeken R1 , R2 , . . . , RN ligt, dan hebben we (i, j) in IR opgenomen; zon
(i, j) zit niet in IV .
5

56

Elke Rij uit de tweede som is deel van een open vierkant V(x,y) , en uit (4.8) halen we met
de driehoeksongelijkheid dat |f (x0 , y 0 ) f (x00 , y 00 )| < 2 voor elk tweetal punten (x0 , y 0 ) en
(x00 , y 00 ) van Rij . Vandaar
sup f inf f 6 2.
Rij

Rij

Zo krijgen we voor de tweede som

X
X
(sup f inf f ) opp(Rij ) 6
2 opp(Rij ) 6 2 opp(R).
(i,j)IV

Rij

Rij

(i,j)IV

Bijgevolg komt er
p X
q
X

(sup f inf f ) opp(Rij ) < 2(M + opp(R)) = 0 .

i=1 j=1 Rij

Rij

4.1.18 Opmerking. Het omgekeerde geldt eveneens, zie Topologie en Metrische Ruimten.
Dit betekent dat begrensd en bijna overal continu nodig en voldoende is voor Riemannintegreerbaarheid.
Om het integratiegebied, dat tot nog toe een rechthoek ]a, b[ ]c, d[ was, te kunnen veralgemenen hebben we de volgende stelling nodig.
4.1.19 Stelling. Een stuksgewijze gladde kromme in Rn is een nulverzameling van Rn .
Bewijs. (Voor vlakke krommen, dus n = 2.) Het volstaat dat we bewijzen dat een gladde
kromme een nulverzameling is, want de vereniging van een eindig aantal nulverzamelingen is
een nieuwe nulverzameling.
Zij : [a, b] R2 een parametervoorstelling van de gladde kromme , en haar lengte.
Definieren we

f (t) :=

k0 (u)k du (a 6 t 6 b),

dan is f continu (integraal met veranderlijke bovengrens), strikt stijgend in ]a, b[ (want f 0 =
k0 k > 0 in ]a, b[), met f (a) = 0 en f (b) = . Zij > 0 willekeurig. Kies N N zo groot
2
dat 4
N < . Door de stelling van Bolzano is elk getal tussen 0 en het beeld van een
getal tussen a en b. Dat getal is bovendien uniek, want f is strikt stijgend. Zo vinden we
opeenvolgend a < t1 < t2 < < tN = b met f (t1 ) = /N , f (t2 ) = 2/N , . . . , f (tN ) = .
Noem P1 = (t1 ), P2 = (t2 ), . . . , PN = (tN ), hetgeen N punten op de kromme definieert.

De N 1 gesloten schijven B(P1 , N

), . . . , B(PN 1 , N
) hebben een totale oppervlakte van
2
2

(N 1) N 2 < N . Bovendien bedekken die N 1 schijven geheel de kromme, want elke

schijf B(Pk , N
) bedekt zeker de deelkromme met Pk1 als beginpunt en Pk+1 als eindpunt:
de afstand van een punt P van die deelkromme tot Pk is (zie 3.3.6) hoogstens de lengte van
de deelkromme met eindpunten P en Pk , dus hoogstens /N , wat de straal van de schijf
is. Als we elk van die schijven vervangen door het omgeschreven vierkant, dan bedekken die
2
vierkanten de kromme, en hun totale oppervlakte is kleiner dan 4
N < .

57

L
_
N
P
L
_
N

Pk+1

Pk

Pk-1

Figuur 4.1: Schijf B(Pk , N

), omgeschreven vierkant, en bedekte deelkromme van Pk1 tot
Pk+1

4.1.20 Definitie. Zij K R2 een compact gebied met als rand een unie van een eindig
aantal gesloten stuksgewijze gladde krommen, en zij f : K R begrensd en bijna overal
continu in K. Dan stellen we
(
f (x, y)
als (x, y) K
fK :=
0
elders.
De functie fK is integreerbaar over elke compacte rechthoek R K. Zij is immers
begrensd en bijna overal continu in R: de verzameling der punten waar (fK )|R discontinu is
bestaat uit de punten waar f|K discontinu was (een nulverzameling, bij onderstelde) en uit
die punten van de randkrommen waar fK discontinu is (eveneens een nulverzameling, omdat
de randkrommen dat zijn). Hierop berust
4.1.21 Definitie. Zij K R2 een compact gebied met als rand een unie van eindig aantal
gesloten stuksgewijze gladde krommen, en zij f : K R begrensd en bijna overal continu in
K. Dan definieren we

f (x, y) dxdy :=
fK (x, y) dxdy,
(4.9)
K

met R een compacte rechthoek die K omvat. (Het heeft geen belang welke rechthoek R K
men neemt.)

4.1.22 Definitie. De bijzondere dubbelintegraal K dxdy noemen we de oppervlakte van

het gebied K en noteren we als opp(K).

58
b
4.1.23 Opmerking. Is f : [a, b] R+0 , dan is a f de oppervlakte van het deel van het vlak
begrensd door de x-as, de rechten x = a en x = b, en de beeldlijn van f . Analoog, is f :
K
+0
2
R met K R , dan is (onder de juiste voorwaarden voor f en K) de dubbelintegraal K f
het volume van het deel van de ruimte begrensd door het xy-vlak, de rechte cilindermantel
steunend op de rand van K, en het beeldoppervlak van f .
Voor de praktijk is het volgende type van gebied K het belangrijkst.

y
f2(x)

f1(x)
x
a

Figuur 4.2: x-projecteerbaar gebied

4.1.24 Definitie. Een x-projecteerbaar gebied van R2 is een verzameling
K := { (x, y) | a 6 x 6 b, f1 (x) 6 y 6 f2 (x) }
met de volgende eigenschappen:
1. f1 , f2 C 1 [a, b]
2. f1 (x) 6 f2 (x) voor a 6 x 6 b.
4.1.25 Opmerkingen.

1. Een gesloten kwart schijf als { (x, y) | 0 6 x 6 R, 0 6 y

6 R2 x2 } voldoet niet aan
de vereisten om x-projecteerbaar te zijn want f2 (x) := R2 x2 is niet van klasse C 1
over [0, R]. Om een formule voor x-projecteerbare gebieden ook toe te passen op zon
kwart schijf gaat men als volgt te werk: men beperkt f2 tot [0, R ] (hierdoor wordt
het gebied wel x-projecteerbaar) en neemt dan de limiet 0 in de formule voor dat
x-projecteerbaar gebied. Wij doen dat expliciet voor de stelling van Green, zie 4.3.5.
Behalve kwart schijven zijn er nog meer gebieden die buiten de definitie vallen en die
op dezelfde manier behandeld kunnen worden.

59

2. Elk x-projecteerbaar gebied is een compact gebied zonder gaten met als rand een gesloten stuksgewijze gladde kromme, zoals in de definitie 4.1.21 gebruikt. Dat is het geval
voor een kwart schijf en voor het algemeen type, omdat de beeldlijnen 1 := {(t, f1 (t)) |
a 6 t 6 b} en 2 := {(t, f2 (t)) | a 6 t 6 b} dan gladde krommen zijn.
De integraal (4.9) kan gemakkelijk berekend worden door twee keer enkelvoudig te integreren. Om 4.1.7 te kunnen toepassen onderstellen we f over K continu.8 Er geldt dan
b f2 (x)

f (x, y) dy
dx
f (x, y) dxdy =
f1 (x)

Inderdaad,

b
f (x, y) dxdy =
fK (x, y) dxdy =
dx
K

fK (x, y) dy =

f2 (x)

dx
a

f (x, y) dy
f1 (x)

vermits voor elke x uit [a, b] geldt dat fK (x, y) = f (x, y) voor f1 (x) < y < f2 (x) en fK (x, y) =
0 voor y > f2 (x) en y < f1 (x). De formule geldt ook voor een kwart schijf.

y
d

g (y)

g (y)

x
Figuur 4.3: y-projecteerbaar gebied

Analoog voor een y-projecteerbaar gebied

L := { (x, y) | c 6 y 6 d, g1 (y) 6 x 6 g2 (y) },
waarbij g1 en g2 glad over [c, d] zijn, en g1 (y) 6 g2 (y) voor c 6 y 6 d. De integratieformule is
nu, als f continu over L is,

d g2 (y)
f (x, y) dxdy =
dy
f (x, y) dx
L
8

g1 (y)

De uitbreiding fK zal doorgaans discontinu zijn op de beeldlijnen y = f1 (x) en y = f2 (x). Dat zijn
nulverzamelingen van R2 , zodat fK wel b.o. continu is. Voor zon functies blijft 4.1.7 geldig, met eenzelfde
bewijs.

60

4.2

Dubbelintegralen in poolco
ordinaten

Een dubbelintegraal kan soms eenvoudiger gemaakt worden door een geschikte transformatie,
gesuggereerd door de bijzondere gedaante van het integratiegebied en/of het integrandum. De
algemeenste transformatieformule voor integralen wordt in Topologie en Metrische Ruimten
bewezen. Die stelling is in het bijzonder van toepassing op de belangrijkste gestandaardiseerde
transformatie voor een dubbelintegraal, nl. de overgang naar poolcoordinaten
x = r cos ,

y = r sin ,

kortweg (x, y) = p(, r). De betreffende formule luidt

f (x, y) dxdy =
f (r cos , r sin ) r ddr.
p(K)

(4.10)

Wij veronderstellen hierbij dat K het -projecteerbaar gebied in het r-vlak

{ (, r) | 1 6 6 2 , g1 () 6 r 6 g2 () }
is, en dat hetzij f continu over p(K) is hetzij f p continu over K. Het rechterlid kan dan
verder herleid worden, zodat

2 g2 ()
f (x, y) dxdy =
d
f (r cos , r sin ) r dr.
p(K)

g1 ()

Omdat men in de praktijk enkel p(K) ter beschikking heeft, en niet K, is het van belang dat
men een geschikt gebied p(K) kan herkennen. Zon gebied ziet er als volgt uit: voor een punt
(x, y) uit dat gebied varieert de poolhoek tussen 1 en 2 (0 6 1 < 2 6 2); bij elke vaste
[1 , 2 ] varieert de voerstraal tussen g1 () > 0 en g2 () > g1 (), waarbij g1 , g2 C 1 [1 , 2 ].

r
g2(q)

g2(q)
K

g1(q)

p(K)

q2
q

q1

g1(q)

q1

q2

Figuur 4.4: Links: gebied in het xy-vlak geschikt voor poolcoordinaten

4.2.1 Voorbeelden.
1. De oppervlakte van een cirkelsector met straal R en middelpuntshoek is R2 /2.
2. De oppervlakte ingesloten door de twee lussen van het lemniscaat (x2 +y 2 )2 = a2 (x2 y 2 )
(met a > 0) is a2 .

61

We geven nu de intutieve grondslag van de formule (4.10). Daartoe bekijken we in het rvlak een rechthoek R met hoekpunten A(0 , r0 ), B(0 +h, r0 ), C(0 , r0 +k) en D(0 +h, r0 +k)
(h, k R+ ). Het beeld p(R) van de rechthoek ABCD is een kromlijnige figuur A0 B 0 C 0 D0
met hoekpunten
A0 = (r0 cos 0 , r0 sin 0 )
B 0 = (r0 cos(0 + h), r0 sin(0 + h))
C 0 = ((r0 + k) cos 0 ), (r0 + k) sin 0 ))
D0 = ((r0 + k) cos(0 + h), (r0 + k) sin(0 + h)).

C(q0,r0+k)

p
B

r0

A k

h
q0

A(q0,r0)

B(q0+h,r0)

Figuur 4.5: Rechthoek ABCD en beeld A0 B 0 C 0 D0 onder transformatie in poolcoordinaten.

0 B 0 en C
0 D 0 bijna niet te onderscheiden van de lijnstukken
]
]
Als h klein is, zijn de krommen A
[AB] en [CD]. Door Taylorontwikkeling, beperkt tot termen van eerste orde, is

cos(0 + h) cos 0 h sin 0

sin(0 + h) sin 0 + h cos 0 .
Zo vinden we
A0 = (r0 cos 0 , r0 sin 0 )
B 0 (r0 (cos 0 h sin 0 ), r0 (sin 0 + h cos 0 ))
C 0 = ((r0 + k) cos 0 ), (r0 + k) sin 0 ))
D0 ((r0 + k)(cos 0 h sin 0 ), (r0 + k)(sin 0 + h cos 0 ))
((r0 + k) cos 0 r0 h sin 0 ), (r0 + k) sin 0 + r0 h cos 0 )).
(In de laatste benadering zijn tweede-ordetermen met hk weggelaten.) Er komt dus benaderend

vector A0 B 0 : richtingsgetallen (r0 h sin 0 , r0 h cos 0 ), lengte r0 h

vector A0 C 0 : richtingsgetallen (k cos 0 , k sin 0 ), lengte k

vector C 0 D0 : richtingsgetallen (r0 h sin 0 , r0 h cos 0 ), lengte r0 h

vector B 0 D0 : richtingsgetallen (k cos 0 , k sin 0 ), lengte k.

62

Aan de inproducten zien we dat de eerste twee vectoren bij benadering loodrecht op elkaar
staan, en de laatste twee eveneens. Voegen we daar de gelijke lengten bij, dan blijkt dat
A0 B 0 C 0 D0 bij benadering een rechthoek is met afmetingen r0 h en k, en dus met oppervlakte
hkr0 . De oorspronkelijke rechthoek R is dus benaderend afgebeeld op een rechthoek waarvan
de oppervlakte r0 keer groter is. Deze vergrotingsfactor, r als het om een veranderlijk punt
gaat, vinden we terug in de symbolische formule
dxdy = rddr,
die de grondslag vormt van de transformatieformule (4.10).
D

y
k

r
C
C(q0,r0+k)

B
r0h
A

B
A

D
C

p
A(q0,r0)

B(q0+h,r0)
q

Figuur 4.6: Kleine rechthoek ABCD en beeld A0 B 0 C 0 D0 onder transformatie in poolcoordinaten. Omwille van de duidelijkheid is de beeldverzameling ook eens flink uitvergroot. Ze is
eigenlijk begrensd door twee cirkelbogen met de oorsprong als middelpunt en twee lijnstukken
op rechten door de oorsprong, maar is nauwelijks van een rechthoek te onderscheiden.
4.2.2 Opmerking. Met eenzelfde redenering toont men aan dat voor een algemene transformatie
x = 1 (u, v), y = 2 (u, v)
een kleine rechthoek afgebeeld wordt op een kromlijnige figuur die nauwelijks te onderscheiden
is van een parallellogram waarvan de oppervlakte gelijk is aan de oorspronkelijke oppervlakte
vermenigvuldigd met de absolute waarde van


 1


1


 u (u0 , v0 ) v (u0 , v0 )



.
(4.11)




2
 2

(u0 , v0 )
(u0 , v0 )

u
v
4.2.3 Definitie. De determinant (4.11) noemt men de Jacobiaan(se determinant) van de
transformatie := (1 , 2 ) in het punt (u0 , v0 ) en noteert 9 men als
(1 , 2 )
(u0 , v0 ).
(u, v)
9

genoteerd als det(D(u0 , v0 )) in hoofstuk 2

63

De transformatie wordt dus samengevat in de symbolische formule



 (1 , 2 ) 
 dudv.
dxdy = 
(u, v) 
Algemeen is de lokale vergrotingsfactor dus de absolute waarde van de Jacobiaan.

4.3

Stelling van Green

Een cruciale stelling uit de vectoranalyse verbindt dubbelintegralen met lijnintegralen. We

herinneren er aan, dat een tweedimensionaal (of: vlak) vectorveld een R2 -R2 functie is, te
schrijven als (P, Q), waarbij P en Q vlakke scalairenvelden zijn, d.w.z. R2 -R functies. We
noemen zon vectorveld glad in een open gebied als P en Q glad zijn, d.w.z. dat hun partieel
afgeleide functies continu zijn in dat gebied. De stelling die we zullen bewijzen is zeer algemeen
geldig. Wij beperken ons evenwel tot eenvoudige gebieden, zoals die in de praktijk voorkomen.
4.3.1 Definitie. Een eenvoudig gebied van R2 is een compact gebied zonder gaten dat
door evenwijdigen aan de co
ordinaatassen kan verdeeld worden in een eindig aantal gebieden
die elk tegelijk x-projecteerbaar en y-projecteerbaar zijn, en die elkaar niet overlappen, d.w.z.
waarvan de inwendigen disjunct zijn.
Vermits x-projecteerbare en y-projecteerbare gebieden een stuksgewijze gladde kromme
als rand hebben, heeft elk eenvoudig gebied E als rand een gesloten stuksgewijze gladde
kromme E. Die kromme kan in twee zinnen doorlopen worden: als de parameter stijgt
kan het beeldpunt hetzij in wijzerzin hetzij in tegenwijzerzin bewegen. (Onderweg van zin
omkeren kan niet, want dat is in strijd met de injectiviteit van .)
4.3.2 Notatie. Met (E)+ wordt de gesloten stuksgewijze gladde kromme E bedoeld die
in tegenwijzerzin doorlopen wordt. (Parametervoorstellingen waarbij dat niet het geval is
leveren dus
een lijnintegraal op met een tegengesteld teken.) We gebruiken ook de bijzondere
notatie voor een lijnintegraal langs een gesloten stuksgewijze gladde kromme; men noemt
zon integraal ook wel een kringintegraal.
4.3.3 Stelling (Green10 ). Zij G een open verzameling van R2 , (P, Q) een glad vectorveld in
G. Is E een eenvoudig gebied binnen G, dan is



Q
P
P (x, y) dx + Q(x, y) dy =
(x, y)
(x, y) dxdy.
(4.12)
x
y
(E)+
E
Bewijs. Bemerk dat het linkerlid bestaat omdat P en Q continu zijn over de stuksgewijze
Q
gladde kromme E, en het rechterlid omdat P
y en x continu zijn in G en dus zeker over E,
wat een compact gebied zonder gaten is, met een stuksgewijze gladde rand.
(a) We bewijzen eerst het volgende dubbelspeciaal geval (speciaal veld, speciaal gebied):
Is (P, 0) een glad vectorveld over het open gebied G, en is K een x-projecteerbaar gebied
binnen G, dan is

P
P (x, y) dx =
(x, y) dxdy.
(4.13)
(K)+
K y
10

1828, eerder gebruikt door Lagrange 1760 en Gauss 1813

64

Onderstel dat K = { (x, y) | a 6 x 6 b, f1 (x) 6 y 6 f2 (x) }. Neem x [a, b] vast.

Omdat P
y continu is over [f1 (x), f2 (x)], volgt door de Tweede Hoofdstelling voor enkelvoudige
integralen
f2 (x)

y=f (x)
P
(x, y) dy = P (x, y) y=f21 (x) = P (x, f2 (x)) P (x, f1 (x)),
f1 (x) y
b
zodat het rechterlid van (4.13) gelijk is aan a (P (x, f1 (x)) P (x, f2 (x))) dx.
Het linkerlid van (4.13) is een lijnintegraal langs een stuksgewijze gladde kromme, die de
vereniging is van vier gladde deelkrommen, achtereenvolgens:
1. 1 : de gladde onderrand van K (d.i. de beeldlijn van f1 ), doorlopen van links naar
rechts
2. 2 : de gladde rechterrand van K (d.i. een lijnstuk), doorlopen van onder naar boven
3. 3 : de gladde bovenrand van K (d.i. de beeldlijn van f2 ), doorlopen van rechts naar
links
4. 4 : de gladde linkerrand van K (d.i. een lijnstuk), doorlopen van boven naar onder.

Voor de berekening van 1 P (x, y) dx nemen we als parametervoorstelling

x = t, y = f1 (t)

(a 6 t 6 b)

Als de parameter t het lijnstuk [a, b] doorloopt, doorloopt het punt (t, f1 (t)) de kromme 1
van links naar rechts, d.i. de goede zin voor (K)+ . Derhalve

b
P (x, y) dx =
P (t, f1 (t)) dt.
1

Voor de lijnintegraal langs 3 nemen we de parametervoorstelling

x = t, y = f2 (t)

(a 6 t 6 b).

Als de parameter t het lijnstuk [a, b] doorloopt, doorloopt het punt (t, f2 (t)) de kromme 3
van links naar rechts, wat de foute zin is voor (K)+ . Vandaar
b

P (x, y) dx =
P (t, f2 (t)) dt.
3

Ten slotte geldt

P (x, y) dx =

P (x, y) dx = 0
4

want in de parametervoorstelling van zowel 2 als 4 is x constant (x = b resp. x = a).

Na optelling van de lijnintegralen langs de vier deelkrommen vinden we voor het linkerlid
b
van (4.13) eveneens a (P (t, f1 (t)) P (t, f2 (t))) dt.
(b) Op analoge manier verifieert men: Is (0, Q) een glad vectorveld over het open gebied
G, en is L een y-projecteerbaar gebied binnen G, dan is

Q
(x, y) dxdy.
Q(x, y) dy =
(L)+
L x

65

(c) Combinatie van (a) en (b) levert: Is (P, Q) een glad vectorveld over het open gebied
G, en is F een tegelijk x-projecteerbaar en y-projecteerbaar gebied binnen G, dan is



Q
P
P (x, y)dx + Q(x, y)dy =
(x, y)
(x, y) dxdy.
x
y
F
(F )+
(d) Onderstel tenslotte E een eenvoudig gebied. We splitsen E op in gebieden F1 , . . . ,
FN die elk zowel x-projecteerbaar als y-projecteerbaar zijn. Op elk daarvan passen we de
verkregen formule toe, waarna we de resultaten optellen. De overlappende randkrommen
van F1 , . . . , FN komen in die som twee keer voor, maar in tegengestelde zinnen doorlopen,
zodat hun som telkens 0 is. Zo blijft enkel de kringintegraal langs E over, in tegenwijzerzin
doorlopen.
4.3.4 Opmerking. Het
van het rechterlid in (4.12) is te schrijven als de sym
 integrandum


bolische determinant  x y .
P Q
4.3.5 Opmerking. De formule (4.13) geldt ook voor een kwart schijf K met zijlijnen evenwijdig aan de co
ordinaatassen (zie figuur 4.7). Voeren we de middelpunthoek in, die het

Figuur 4.7: Het eenvoudig gebied K := ODCB.

punt C op de omtrek vastlegt met projectie D op de straal OA, dan is K , met omtrek
ODCB, een x-projecteerbaar gebied, zodat

P
.
(4.14)
P dx =
(K )+
K y

Voor 0 nadert het linkerlid van (4.14) naar (K)+ P dx. Inderdaad,
!
! 
 


P dx
P dx =
P dx
P dx =
P dx
(K)+

(K )+

DAC

DC

DACD

66

en, met M een bovengrens voor |P | in K,






 6 M (DACD) = M (R R cos + R + R sin ) 0.
P
dx


DACD

Voor 0 nadert het rechterlid van (4.14) naar

P
K y .

Inderdaad,

P
P
P

+
=
y
y
K
K
DAC y
 
 
en, met M 0 een bovengrens voor  P
y  in K,





DAC


P 
M 0 R2
0
0
6
M
opp(DAC)
<
M
opp(OAC)
=
0.
y 
2

4.3.6 Belangrijk gevolg. Zij G R2 een open gebied zonder gaten, en (P, Q) een glad
vectorveld in G. Dan zijn de volgende uitspraken onderling gelijkwaardig:
1. in G is (P, Q) is wervelvrij
2. in G is (P, Q) het gradientenveld van een scalairenveld van klasse C 2
3. in G is

Q
x

P
y .

Bewijs. 1. = 2. De Eerste Hoofdstelling voor lijnintegralen leert dat er een scalairenveld

F
F bestaat met P = F
x en Q = y in G. Doordat P en Q glad zijn, zijn de vier partieel
P Q Q
afgeleiden P
x , y , x , y continu, m.a.w.
dat F C 2 (G).

2. = 3. Als 2. geldt, dan is P =

C 2 . Bijgevolg is Q
x =
2
van de klasse C is.

2F
xy

en

P
y

2
2
2
2F
, F, F, F
x2 yx xy y 2

zijn continu. Dat betekent

F
F
x en Q = y voor een scalairenveld F van de klasse
2F
yx . Deze gemengde afgeleiden zijn gelijk doordat F

3. = 1. Neem in G een gesloten gebroken lijn bestaande uit drie lijnstukken, en zij
E het eenvoudig gebied met als randkromme. Wegens het onderstelde 3. is het rechterlid
van de formule van Green nul. Bijgevolg is ook het linkerlid, de lijnintegraal langs , nul.
4.3.7 Opmerkingen.
1. De gelijkheid

Q
x

P
y = 0
Q
P
x y ),

kan ook geschreven worden als rot(P, Q, 0) = 0, want

P
rot(P, Q, 0) = (0, 0,
zodat Q
x y = 0 rot(P, Q, 0) = 0. De eigenschap
rotor nul verklaart de benaming wervelvrij.

2. Uit voorbeelden blijkt dat de implicatie 3. = 1. vals kan zijn als het gebied gaten
bevat.

67

4.4

Oefeningen

1. Bereken in de meest aangewezen integratievolgorde.

(a) K |x + y| dxdy, met K = {(x, y) k |x| 6 1, |y| 6 1}.

(b) K y cos(xy) dxdy, met K = {(x, y) k 0 6 x 6 1, 0 6 y 6 }.

(c) K x2 y dxdy, met K = {(x, y) k x + y 6 1, x > 0, y > 0}.

(d) K e(x+y) dxdy, met K = {(x, y) k 1/2 6 x 6 1, y > 0, x > y}.

(e) K xy dxdy, met K begrensd door y = x en y = x2 .

(f) K dxdy, met K begrensd door y = x2 en y = x4 .

(g) K cos(x + y) dxdy, met K het trapezium met hoekpunten (/2, 0), (, /2),
(, /2) en (/2, 0).

(h) K x dxdy, met K het deel van het rechter halfvlak begrepen tussen x2 + y 2 = b2
en x2 + y 2 = a2 (0 < a < b).

(i) K f (x, y) dxdy, met het integrandum gelijk aan x2 y + y 3 in [0, 1] [0, 1] en gelijk
aan x3 y + x in ]1, 2] [0, 1] en K = [0, 2] [0, 1].

(j) K y dxdy, met K begrensd door de x-as en een boog van de cyclode x = R(t
sin t), y = R(1cos t). [Aanwijzing: neem eerst aan dat de kromme kan geschreven
worden in de gedaante y = f (x), en herleid daarmee de opgave tot een enkelvoudige
integraal in x. Pas daarin de transformatie x = R(t sin t) toe; hiervoor is f (x) =
R(1 cos t).]

(k) K y dxdy, met K begrensd door de x-as, de y-as en de astrode x = a cos3 t, y =

a sin3 t (0 6 t 6 /2).
2. Schrijf de volgende dubbelintegralen als een dubbelintegraal waarin de volgorde van de
integraties omgewisseld is, of als een som van dergelijke integralen; ongespecificeerde
integranda mogen continu ondersteld worden.
(a)
(b)
(c)

b
b+x

f (x, y) dy, met a > 0 en b > 0

0 dx 0

2a
2ax

f (x, y) dy, met a > 0

0 dx
2axx2
1
y 2
2
2y 2
2
(x + y 2 ) dx
0 dy 0 (x + y ) dx + 1 dy 0

3. Bereken

1
0

dy

y
y
2

xy

x3 +y 3

dx +

2
1

dy

1
y
2

xy

x3 +y 3

dx.

4. Bereken in poolco
ordinaten; ongespecificeerde integranda mogen continu ondersteld
worden.

(a) K x dxdy, met K het deel van het rechterhalfvlak tussen de cirkels met straal a
en b > a.

(b) K dxdy , met K de eenheidsschijf.

(c)
(d)

x2 +y 2 +1

y

x2 f x dy.

dxdy
K (1+x2 +y 2 )2 , met K
1

dx

de rechterhelft van het lemniscaat (x2 + y 2 )2 = x2 y 2 .

Hoofdstuk 5

Oppervlakte-integralen
In dit hoofdstuk behandelen we een hogerdimensionale versie van de lijnintegralen, waarin de
parametervoorstelling niet van een maar van twee parameters afhangt. De opbouw is analoog
aan die van de lijnintegralen, maar met (soms aanzienlijke) technische moeilijkheden. Om die
beide redenen zullen we de theorie hier niet ten gronde behandelen.

5.1

Gladde oppervlakken

5.1.1 Definitie. Een glad oppervlak is een deelverzameling van R3 die kan geschreven
worden als = (K), waarbij K R2 een eenvoudig gebied is1 en : K R3 de volgende
eigenschappen heeft:
1. := (1 , 2 , 3 ) is een bijectie van K op
2. C 1 (K), hetgeen betekent: kan uitgebreid worden tot een functie (die we blijven
noteren als ) die glad is in een open verzameling die K omvat
3. (
u

v )(u, v)

6= 0 (of, wat hetzelfde is, k(

u

v )(u, v)k

=
6 0) voor alle (u, v) K.

We noemen een parametervoorstelling van het oppervlak . Hierin is






1 2 3

1 2 3
:=
,
,
,
:=
,
,
u
u u u
v
v v v
en dus



 e1
 1

=  u

u
v
 1
 v

e2
2
u
2
v



e3 

3  .

u 
3 
v

Voor een (u0 , v0 ) K is dit de normaalvector of oppervlaktenormaal2 op in het punt

(u0 , v0 ) (voor die parametervoorstelling).
1
2

we zullen er, in het bewijs van 5.4, Green op toepassen

Dit is een richtingsvector van de normaal op het oppervlak in het punt (u0 , v0 ) .

69

Een parametervoorstelling schrijft men in de praktijk meestal als

(u, v) = (1 (u, v), 2 (u, v), 3 (u, v))

((u, v) K).

x = 1 (u, v), y = 2 (u, v), z = 3 (u, v)

((u, v) K).

of als

ju x j v

S
(x,y,z)
z
y

v
(u,v)
K
u
Figuur 5.1: Oppervlak, parametervoorstelling, normaalvector.
5.1.2 Oefening. Ga na of de volgende functies parametervoorstellingen van gladde oppervlakken zijn:
1. (u, v) = ((R + cos v) cos u, (R + cos v) sin u, sin v), ((u, v) [0, 2] [0, 2]), met
0 < < R (torusoppervlak)
2. (u, v) = ((R + cos v) cos u, (R + cos v) sin u, sin v), ((u, v) [0, ] [0, 2]), met
0 < < R (half torusoppervlak)
3. (u, v) = ((R + cos v) cos u, (R + cos v) sin u, sin v), ((u, v) [0, ] [0, ]), met
0 < < R (kwart torusoppervlak)
4. (, ) = (sin cos , sin sin , cos ), (, ) [0, ] [0, 2] (boloppervlak of sfeer)
5. (, ) = (sin cos , sin sin , cos ), (, ) [0, ] [0, ] (halve sfeer)
6. (, ) = (sin cos , sin sin , cos ), (, ) [, ][0, ] met 0 < <
halve sfeer).

(getopte

70

Eenzelfde oppervlak heeft verschillende parametervoorstellingen, maar die zijn onderling

nauw verbonden. Men kan nl. het volgende aantonen.
5.1.3 Stelling. Onderstel dat
(u, v) = (1 (u, v), 2 (u, v), 3 (u, v))
0

(u , v ) = (1 (u , v ), 2 (u , v ), 3 (u , v ))

((u, v) K)
((u0 , v 0 ) K 0 )

twee parametervoorstellingen van eenzelfde glad oppervlak zijn. Dan bestaat er een en juist
een functie : K K 0 met de volgende eigenschappen:
1. := (1 , 2 ) is een bijectie van K op K 0
2. C 1 (K)
3.

(1 , 2 )
(u, v) 6= 0 voor alle (u, v) K.
(u, v)

4. = .
Bewijs. De functie wordt totaal bepaald door eigenschap 4., nl. = 1 . Ze is
een bijectie tussen K en K 0 als samenstelling van bijecties. We gaan na dat = (1 , 2 )
glad is. Daarvoor maken we gebruik van de stelling van de impliciete functies 2.2.5. Uit

( u
een van de drie Jacobiaanse
0 v 0 )(1 (u, v), 2 (u, v)) 6= 0 besluiten we dat minstens
determinanten
(1 , 2 )
(1 (u, v), 2 (u, v)),
(u0 , v 0 )

(2 , 3 )
(1 (u, v), 2 (u, v)),
(u0 , v 0 )

(3 , 1 )
(1 (u, v), 2 (u, v))
(u0 , v 0 )

1 ,2 )
niet nul is. Veronderstel dat (
(u0 ,v 0 ) (1 (u, v), 2 (u, v)) 6= 0. Stel de vectorwaardige functie
f : R2 R2 R2 gegeven door

f (u, v, u0 , v 0 ) = (1 (u0 , v 0 ) 1 (u, v), 2 (u0 , v 0 ) 2 (u, v)).

Dan wordt (u, v) = (1 (u, v), 2 (u, v)) impliciet gedefinieerd als de oplossing van de vergelijking f (u, v, 1 (u, v), 2 (u, v)) = 0. Omdat
D2 f (u, v, u0 , v 0 ) =

(1 , 2 ) 0 0
(u , v ),
(u0 , v 0 )

levert de stelling van de impliciete functies that glad is in een zekere omgeving van (u, v).
(2 ,3 )
2 ,3 )
Analoog op de voorwaarde dat (
(u0 ,v 0 ) (3 (u, v), 1 (u, v)) 6= 0 of (u0 ,v 0 ) (1 (u, v), 2 (u, v)) 6= 0
krijgen we dezelfde conclusie. Dit bewijst 2.
Nu tonen we de eigenschap 3. aan. Eigenschap 4. en de kettingregel geven

2
(u, v) =
((u, v))
(u, v) + 0 ((u, v))
(u, v)
0
u
u
u
v
u
en

2
(u, v) =
((u, v))
(u, v) + 0 ((u, v))
(u, v).
0
v
u
v
v
v

71

Dus


u
v



1
2

(u, v) =
((u, v))
(u, v)
(u, v)

u
v
u0 v 0



2
1

((u, v))
(u, v)
(u, v)

u
v
u0 v 0


(1 , 2 )

((u, v)).
=

(u, v)
u0 v 0

Eigenschap 4. nu volgt uit deze formule want de normaalvectoren hebben de eigenschap (bij

definitie) dat (
u v )(u, v) 6= 0 en ( u0 v 0 )(1 (u, v), 2 (u, v)) 6= 0 voor elke (u, v) K.
5.1.4 Definitie. Als : K K 0 aan de voorwaarden van de stelling voldoet, dan noemen
we de overgang van de parametervoorstelling naar de parametervoorstelling .
5.1.5 Opmerking. Als : K K 0 een overgang tussen parametervoorstellingen is, dan
1 : K 0 K eveneens. We hebben dus te maken met een symmetrische relatie (in feite een
equivalentierelatie) tussen parametervoorstellingen.
5.1.6 Gevolg. Is = (1 , 2 ) : K K 0 de overgang van de parametervoorstelling naar de
parametervoorstelling van een glad oppervlak , dan is





(1 , 2 )

(u, v) =

((u, v))
u
v
(u, v)
u0 v 0
Bewijs. Zie het bewijs van 5.1.3.

5.2

Oppervlakte-integraal van een continu scalairenveld

5.2.1 Definitie. Is een glad oppervlak met parametervoorstelling : K R3 , en is

f (x, y, z) een scalairenveld (reele functie van drie veranderlijken) dat gedefinieerd en continu
is over , dan is de oppervlakte-integraal van f langs




f (x, y, z) d :=
f (x(u, v), y(u, v), z(u, v))

(u, v)
dudv.
u
v

K
Men ziet hieraan dat een oppervlakte-integraal niets anders is dan een gewone Riemann
integraal van een integreerbare functie (nl. (f )k
u v k) over een compact gebied (in
de praktijk meestal een rechthoek of een u/v-projecteerbaar gebied). Men kan het volgende
aantonen.
5.2.2 Stelling. De waarde van de oppervlakte-integraal hangt niet af van de gebruikte parametervoorstelling.
Bewijs. Beschouw twee parametervoorstellingen : K R3 en : K 0 R3 van het
oppervlak , en zij de overgang van de eerste naar de tweede. Wegens = en 5.1.6 is




f ((u, v))
(u, v)
dudv
u
v
K





 (1 , 2 ) 




 dudv

((u, v)) 
=
f (((u, v)))
u0 v 0
(u, v) 
K




0 0
0 0
=
f ((u , v ))
0 (u , v ) du0 dv 0 ,
0
u
v
K0

72

door de substitutie u0 = 1 (u, v) en v 0 = 2 (u, v) (zie 4.2.2). Dit is opnieuw de gedaante die
men krijgt door uit te gaan van de parametervoorstelling : K 0 R3 .

5.2.3 Definitie. De bijzondere oppervlakte-integraal d noemt men de oppervlakte van

het oppervlak en noteren wij als opp().
5.2.4 Opmerking. Verwar de woorden oppervlak en oppervlakte niet.3
5.2.5 Stelling (Oppervlakte van een omwentelingsoppervlak). Beschouw in het halfvlak y > 0 van het xy-vlak de gladde kromme . Zij het glad oppervlak dat ontstaat door
over een hoek 0 < < 2 om de x-as te wentelen. Dan is

opp() = y ds.

Bewijs. Zij
x = x(t), y = y(t) > 0

(a 6 t 6 b)

een parametervoorstelling van de vlakke kromme . Hiermee kan men een parametervoorstelling van het oppervlak opbouwen, nl.
((t, ) [a, b] [0, ]).

x = x(t), y = y(t) cos , z = y(t) sin

Met deze parametervoorstelling vindt men voor de normaalvector

y

G
y
t
a

y(t)

(x(t),y(t))

P
q

y(t) cos q

z
y(t) sin q

Figuur 5.2: Parametervoorstelling van afgeleid uit parametervoorstelling van . Rechts:

wat men ziet als men langs de positieve x-as naar de oorsprong kijkt.

= (y(t)y 0 (t), x0 (t)y(t) cos , x0 (t)y(t) sin ),

t

waaruit

en dus

q

02
02


t = y(t) x (t) + y (t)

opp() =

d
0

q
q
2
2
2
2
0
0
0
0
y(t) x (t) + y (t) dt =
y(t) x (t) + y (t) dt = y ds.

In het Engels: surface resp. surface area.

73

5.2.6 Gevolg (Eerste Stelling van Guldin 4 ). De oppervlakte van een omwentelingslichaam is het product van de lengte van de wentelende kromme met de afstand afgelegd door
het wentelend zwaartepunt.
Bewijs.

 


y ds
ds = (yc ),
opp() =

ds

waarin de lengte van is, en yc (bij definitie) de ordinaat van het zwaartepunt van .
5.2.7 Opmerking. Ook geldig als = 2, hoewel de parametervoorstelling dan niet injectief
is. Zie verder bij stuksgewijze glad oppervlak.
5.2.8 Oefeningen.
1. Bereken het zwaartepunt (0, yc ) van de halve cirkel x2 + y 2 = R2 (y > 0, R > 0).
2. Bereken de oppervlakte van de torus
(u, v) = ((R + cos v) cos u, (R + cos v) sin u, sin v)

((u, v) [0, 2] [0, 2]),

met 0 < < R. [Eigenlijk een stuksgewijze glad oppervlak, maar een opsplitsing is niet
nodig.]
In het bijzonder geval waarbij de wentelende kromme de beeldlijn y = f (x) (a 6 x 6 b)
van een gladde functie is krijgen we

opp() =

q
f (x) 1 + f 0 2 (x) dx.

(5.1)

5.3

Oppervlakte-integraal van een continu vectorveld

5.3.1 Definitie. Is een glad oppervlak met parametervoorstelling : K R3 , en is

F(x, y, z) een vectorveld (R3 -waardige functie van drie veranderlijken) dat gedefinieerd en
continu is over , dan is de oppervlakte-integraal5 van F door6 gedefinieerd door



F  d :=
F((u, v)) 

(u, v) dudv.
u
v

K
5.3.2 Opmerking.
Voor deze oppervlakte-integraal bestaat ook een notatie die overeenkomt

met de notatie P (x, y) dx + Q(x, y) dy voor vlakke lijnintegralen. In tegenstelling tot die
notatie voor lijnintegralen is die voor oppervlakte-integralen niet handig.
Is een overgang tussen twee parametervoorstellingen van eenzelfde glad oppervlak, dan
1 ,2 )
is
continu en nergens nul in het gebied K, zodat dan hetzij (
(u,v) (u, v) > 0 voor alle
(1 ,2 )
(u,v)

(u, v) K, hetzij
4

(1 ,2 )
(u,v) (u, v)

< 0 voor alle (u, v) K.

1640
ook genoemd flux, d.i. stroming
6
beter niet langs
5

74

5.3.3 Definitie. Twee parametervoorstellingen : K R3 en : K 0 R3 van eenzelfde oppervlak noemen we gelijk geori
enteerd als voor de overgang tussen beide geldt dat
(1 ,2 )
1 ,2 )
enteerd als (
(u,v) (u, v) > 0 voor alle (u, v) K, en tegengesteld geori
(u,v) (u, v) < 0
voor alle (u, v) K.
Men bewijst dan
5.3.4 Stelling. Gaat men van een parametervoorstelling van het glad oppervlak over op een
gelijk georienteerde parametervoorstelling, dan blijft de waarde van de oppervlakte-integraal

enteerde parametervoorstelling,
Fd onveranderd; gaat men over op een tegengesteld geori
dan verandert de oppervlakte-integraal van teken.
Bewijs. Oefening (analoog aan het bewijs van 5.2.2).
De oppervlakte-integraal van een scalairenveld ligt ondubbelzinnig vast als men het veld
en het oppervlak krijgt. Voor de oppervlakte-integraal van een vectorveld is dat onvoldoende;
men moet ook op een of andere wijze vastleggen welke parametervoorstellingen men als de
goede en welke als de slechte beschouwt. Meestal gebeurt dat door vast te leggen in welke
zin de normaalvector moet wijzen. De parametervoorstelling : K R3 moet dan zo gekozen

worden dat
u v in de opgelegde zin wijst. (Heeft men toevallig een parametervoorstelling
voorhanden waarvoor dat niet het geval is, dan volstaat het, het eindresultaat van teken om
te keren om het bedoelde resultaat te verkrijgen.)
We komen nu tot een der belangrijkste stellingen van de vectoranalyse, de stelling van
Stokes. In tegenstelling tot de Stelling van Green, waarvan een der leden (nl. de dubbelintegraal) geen orientatie vraagt, levert de stelling van Stokes een gelijkheid tussen twee
georienteerde objecten, nl. een oppervlakte-integraal van een vectorveld en een lijnintegraal
van een vectorveld.
5.3.5 Notatie. Is : K R3 de parametervoorstelling van een glad oppervlak, dan is K
een eenvoudig gebied, zodat K een gesloten stuksgewijze gladde kromme in het uv-vlak is.
Zij
u = 1 (t), v = 2 (t)
(a 6 t 6 b)
(5.2)
een parametervoorstelling van (K)+ (d.i. K in tegenwijzerzin doorlopen).7 Dan is
x = 1 (1 (t), 2 (t)),

y = 2 (1 (t), 2 (t)),

z = 3 (1 (t), 2 (t))

(a 6 t 6 b)

(5.3)

de parametervoorstelling van een stuksgewijze gladde ruimtekromme (in het oppervlak

gelegen) die we als ()+ noteren.
5.3.6 Opmerking. Voor K heeft de tegenwijzerzin betekenis, want dat is een vlakke
kromme. Voor de ruimtekromme is dat niet het geval.
Voor ons bewijs van de stelling van Stokes hebben wij nodig dat de parametervoorstelling
van de klasse C 2 is i.p.v. C 1 zoals gewoonlijk.
7
Gemakshalve doen we alsof de kromme glad is. Voor een stuksgewijze gladde kromme moeten we verschillende van die parametervoorstellingen achter elkaar beschouwen.

75

5.3.7 Stelling (Stokes8 ). Zij G een open gebied van R3 , F := (P, Q, R) een glad vectorveld
in G. Is een oppervlak binnen G met een parametervoorstelling van de klasse C 2 , dan is

rot F  d.
(5.4)
F  ds =

S)

()+

S
j
j

v
K

( K) +
u

z
y
j w

x
a

Figuur 5.3: Parametergebied K, (K)+ , oppervlak , ()+ = ((K)+ ). De omloopzin

van ()+ is willekeurig getekend.
Bewijs. Schrijven we kortheidshalve x(u, v) i.p.v. 1 (u, v), y(u, v) i.p.v. 2 (u, v) en z(u, v)
i.p.v. 3 (u, v), dan is



y z
z y z x x z x y y x
,
,

u
v
|u v {z u v} |u v {z u v} |u v {z u v}
(y,z)

(z,x)

=: (u,v)

en


rot F =

(x,y)

=: (u,v)

=: (u,v)

R Q P
R Q P

y
z z
x x
y


.

Het gestelde, met het rechterlid tot dubbelintegraal herleid, is dus

P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz =

()+


K

R Q

y z

(y, z)
+
(u, v)

P R

z x

(z, x)
+
(u, v)

Q P

x y

(x, y)
(u, v)


dudv. (5.5)

Deze stelling is ontdekt door W. Thomson (Lord Kelvin). Stokes bewees de stelling in 1850 nadat Kelvin
ze hem toegestuurd had, en maakte er een prijsvraag van (Smiths Prize, 1854), o.m. voor student Maxwell.
Uitslag onbekend.

76

Het volstaat dat we de volgende drie formules bewijzen:



P (z, x)
P (x, y, z) dx =

z (u, v)
K
()+


Q (x, y)
Q(x, y, z) dy =

x (u, v)
K
()+


R (y, z)
R(x, y, z) dz =

y (u, v)
K
()+

P (x, y)
y (u, v)

Q (y, z)
z (u, v)

R (z, x)
x (u, v)

dudv

(5.6)

dudv

(5.7)

dudv

(5.8)

want na optelling krijgen we (5.5). We bewijzen expliciet (5.6); de overige twee formules
krijgen we door symmetrie. De lijnintegraal in het linkerlid kunnen we, dankzij de parametervoorstelling (5.3), herleiden tot de gewone integraal


P (1 ((t)), 2 ((t)), 3 ((t)))


1
1
0
0
((t)) 1 (t) +
((t)) 2 (t) dt.
u
v

Dit is niets anders dan de vlakke kringintegraal




1
1
P ((u, v))
(u, v) du +
(u, v) dv
u
v
(K)+

(5.9)

(5.10)

want als we die lijnintegraal berekenen m.b.v. de parametervoorstelling (5.2), dan vinden
we inderdaad (5.9). Op de lijnintegraal (5.10) kan de stelling van Green toegepast worden:
1
1
K is een eenvoudig gebied, en de functies (P )
u en (P ) v zijn glad in K. (In
een open gebied dat K omvat zijn hun partiele afgeleiden naar u en v continu want die
afgeleiden bevatten eerste-orde afgeleiden van P , continu wegens P glad, eerste- en tweedeorde afgeleiden van , continu wegens C 2 . Verderop worden de afgeleide van de eerste
functie naar v en van de tweede functie naar u trouwens expliciet berekend.) De stelling van
Green herleidt (5.10) tot de dubbelintegraal






1
P ((u, v))
(u, v)
P ((u, v))
(u, v)
dudv.
(5.11)
u
v
v
u
K
Wegens


 
1
P
1
P ((u, v))
(u, v) =
((u, v))
(u, v)
v
x
u
P
2
+
((u, v))
(u, v)
y
u

P
3
1
((u, v))
(u, v)
(u, v)
+
z
u
v
2 1
+ P ((u, v))
(u, v)
uv

77

en


 
1
P
1
P ((u, v))
(u, v) =
((u, v))
(u, v)
u
x
v
P
2
+
((u, v))
(u, v)
y
v

P
3
1
+
((u, v))
(u, v)
(u, v)
z
v
u
2 1
+ P ((u, v))
(u, v)
vu

(en de gelijkheid van de gemengde afgeleiden, te danken aan C 2 ) kunnen we (5.11)

vereenvoudigen tot het rechterlid van (5.6).
5.3.8 Opmerkingen.
1. Voor een vectorveld van de gedaante (P, Q, 0) en een oppervlak gelegen in het xy-vlak
herleidt de stelling van Stokes zich tot de Stelling van Green.
2. Gaat men van de parametervoorstelling over op een tegengesteld georienteerde parametervoorstelling, dan keert het rechterlid van (5.4) van teken om. Hetzelfde gebeurt
met het linkerlid, want zal in omgekeerde zin doorlopen worden. De gelijkheid
in (5.4) blijft dus behouden.
5.3.9 Belangrijk gevolg. Zij G R3 een open gebied zonder gaten, en F een glad vectorveld
in G. Dan zijn de volgende uitspraken onderling gelijkwaardig:
1. in G is F wervelvrij, m.a.w.

P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0

voor elke gesloten gebroken lijn in G die bestaat uit drie lijnstukken
2. in G is F het gradientenveld van een scalairenveld van klasse C 2
3. in G is rot F = 0.
Bewijs. 1. = 2. Zoals in 4.3.6.
2. = 3. Als F = f , dan is (zie 1.7.2) rot F = rot(f ) = 0 want de gemengde partiele
afgeleiden van f C 2 zijn gelijk.
3. = 1. Neem in G een gesloten gebroken lijn bestaande uit drie lijnstukken. Die
gebroken lijn bepaalt een vlak; bekijk daarin de compacte verzameling die door begrensd
wordt. Als eenvoudig parametergebied K kan men de projectie van op een van de coordinaatvlakken nemen, en de parametervoorstelling van is van de klasse C (b.v. x = u,
y = v, z = au + bv + c als op het xy-vlak geprojecteerd is), zodat Stokes kan toegepast
worden. Wegens het onderstelde 3. is het rechterlid van de formule van Stokes nul. Bijgevolg
is ook het linkerlid, de lijnintegraal langs , nul.
De voorgaande theorie kan van gladde naar stuksgewijze gladde oppervlakken uitgebreid
worden.

78

5.3.10 Definitie. Een stuksgewijze glad oppervlak is een deel van R3 dat te schrijven is
als 1 (K1 )2 (K2 ) N (KN ), waarbij elke i : Ki R3 een parametervoorstelling van
een glad oppervlak is, en elk tweetal i (Ki ), j (Kj ) niet overlapt, d.w.z. disjuncte inwendigen
heeft.
5.3.11 Opmerkingen.
1. Een glad oppervlak is compact (beeld van een compacte verzameling onder een continue
functie) en is dus altijd gesloten. Voor oppervlakken betekent de toevoeging gesloten
dan ook iets anders, nl. dat sommige gladde deelkrommen van de rand K van het
parametergebied K hetzelfde beeld hebben onder . Dat is b.v. het geval bij een
cilindermantel, waarvan de beschrijvende in de beginstand samenvalt met die in de
eindstand. Zon verzameling is, volgens onze definitie, geen glad oppervlak omdat de
parametervoorstelling niet injectief is. Wij kunnen dit deel van de ruimte opvatten als
stuksgewijze glad oppervlak. Zo zien wij een sfeer als vereniging van (b.v.) twee halve
sferen, waarvan elk een glad oppervlak (juister gezegd: de limiet voor 0 van een
getopte halve sfeer) is.
2. Onder afgesloten stuksgewijze glad oppervlak verstaan wij een oppervlak dat de
ruimte verdeelt in binnen en buiten op zon manier dat elk lijnstuk dat een punt
binnen met een punt buiten verbindt het oppervlak snijdt. Een cilindermantel is
geen afgesloten stuksgewijze glad oppervlak, maar het randoppervlak van een cilinder
(onderste en bovenste deksel inbegrepen), een sfeer en een torus zijn dat wel.

3. Ook als
teiten in K heeft kunnen we in sommige geu v een aantal discontinu
vallen het oppervlak opvatten als stuksgewijze glad oppervlak, door het in een eindig
aantal gladde oppervlakken op te splitsen, elk met een parametervoorstelling die aan de
voorwaarden van definitie 5.1.1 voldoet, indien dit mogelijk is.

4. In al deze gevallen is die opsplitsing vaak enkel theoretisch nodig, en blijkt in de praktijk
een enkele parametervoorstelling te kunnen dienen voor het gehele oppervlak.
5.3.12 Voorbeeld. De cilindermantel
x = R cos u,

y = R sin u,

z=v

((u, v) [0, 2] [0, h])

met hoogte h > 0 en steunend op een cirkel met straal R kan opgesplitst worden in twee
(b.v.) halve cilindermantels, die elk een glad oppervlak zijn.
5.3.13 Voorbeeld. Een M
obiusband
u
u
x = (1 v sin ) cos u, y = (1 v sin ) sin u,
2
2

z = v cos

u
2

((u, v) [0, 2] [1, 1])

kan opgesplitst worden in twee halve banden, waarvan elk een glad oppervlak is.
5.3.14 Definitie. De oppervlakte-integraal van een continu scalairenveld langs een stuksgewijze glad oppervlak is de som van de oppervlakte-integralen langs de gladde oppervlakken
waaruit het stuksgewijze glad oppervlak bestaat.
Voor de oppervlakte-integraal van een vectorveld door een stuksgewijze glad oppervlak
liggen de zaken wat moeilijker.

79

Figuur 5.4: Cilindermantel opgevat als stuksgewijze glad oppervlak bestaande uit twee gladde
oppervlakken.

Figuur 5.5: M
obiusband opgevat als stuksgewijze glad oppervlak bestaande uit twee gladde
oppervlakken.
z
1

-1

Figuur 5.6: M
obiusband beschreven door wentelend lijnstuk met continu veranderende richtingscoefficient (beginstand AB, eindstand BA), waargenomen met het oog langs de y-as.
5.3.15 Definitie. Is : K R3 een parametervoorstelling van een glad oppervlak, en heeft
K als rand de gesloten stuksgewijze gladde kromme , dan noemen we () de randkromme
van het oppervlak = (K).

80

(Men kan aantonen dat dit een stuksgewijze gladde kromme is, die niet van de parametervoorstelling afhangt.)
5.3.16 Definitie. De oppervlakte-integraal van een continu vectorveld door een stuksgewijze
glad oppervlak is de som van de oppervlakte-integralen door de gladde oppervlakken waaruit
het stuksgewijze glad oppervlak bestaat, op voorwaarde dat de orientaties van die gladde
oppervlakken aaneensluiten. Die laatste voorwaarde betekent het volgende: worden de resp.
randkrommen van twee van die gladde oppervlakken zo doorlopen dat de omloopzin overeenstemt met de resp. normaalvector (dit betekent: als de duim van de rechterhand wijst in
de zin van de normaalvector in een punt van het oppervlak, dan geeft de gebogen wijsvinger
de omloopzin van de randkromme aan), dan moet het gemeenschappelijk stuk van de twee
randkrommen twee keer in tegengestelde zin doorlopen worden.
Een cilindermantel is de vereniging van twee gladde oppervlakken met aaneensluitende
orientaties (zie figuur 5.7), een M
obiusband niet (zie figuur 5.8). Bijgevolg kan men een vectorveld wel integreren door een cilindermantel maar niet door een Mobiusband. Om dezelfde
reden is de stelling van Stokes in het eerste geval geldig (het linkerlid van (5.4) is nu de som
van twee lijnintegralen, elk langs een cirkel), in het tweede geval niet.

Figuur 5.7: Cilindermantel opgevat als stuksgewijze glad oppervlak bestaande uit twee gladde
oppervlakken met aaneensluitende orientaties.

5.4

Oefeningen

1. Bereken de volgende oppervlakte-integralen van een scalairenveld door een oppervlak.

(a) (x + y)z d, met het oppervlak van de kubus [0, 1]3 .

(b) y(z 2 + x2 ) d, met gegeven door y = 1 x2 z 2 .

(c) 2 2d
, met de bovenste helft van de sfeer x2 + y 2 + z 2 = R2 .
x +y +(z+R)2

(d) (x4 y 4 +y 2 z 2 z 2 x2 +1) d, met het oppervlak door de cilinder x2 +y 2 = 2x

uitgesneden uit het bovenste blad van het kegeloppervlak x2 + y 2 = z 2 .
2. Bereken de oppervlakte van de oppervlakken die hieronder beschreven worden.
(a) Begrensd door de cilinders x2 + y 2 = R2 en x2 + z 2 = R2 .
(b) Het deel van de kegelmantel x2 + y 2 = 3z 2 (z > 0) dat binnen de cilinder x2 + y 2 =
4y ligt.

81

E
E
?

Figuur 5.8: Twee pogingen om een Mobiusband op te vatten als stuksgewijze glad oppervlak
bestaande uit twee gladde oppervlakken met aaneensluitende orientaties. In de beide gevallen
zijn er gemeenschappelijke stukken randkromme die in dezelfde zin doorlopen worden.
(c) Het deel van de halve sfeer x2 + y 2 + z 2 = R2 (z > 0)
op het

waarvan de projectie
xy-vlak de driehoek met hoekpunten O(0,
0), A(R/ 2, 0) en B(R/ 2, R/ 2) is.

/4 q
Hierbij mag gebruikt worden dat 0
2 cos12 t dt = 2 ( 2 1).
(d) Het deel van het omwentelingsoppervlak x2 + y 2 = 2az (a > 0) dat binnen de
cilinder (x2 + y 2 )2 = a2 (x2 y 2 ) ligt.
(e) Het deel van x2 +y 2 +z 2 = a2 (a > 0) dat binnen de cilinder (x2 +y 2 )2 = a2 (x2 y 2 )
ligt.
(f) Het omwentelingsoppervlak dat ontstaat door de kromme x = a cos3 t, y = a sin3 t
(0 6 t 6 ) een volledige wenteling om de x-as te laten maken.
(g) Het deel van het omwentelingsoppervlak x2 + y 2 = z 2 (z > 0) dat ingesloten wordt
door het yz-vlak en door het stuk van de cilinder (x2 + y 2 )2 = y 2 x2 met x > 0.
(h) Van het torusoppervlak, ontstaan door de cirkel met straal 2 te wentelen rond de
z-as op afstand 5 van het middelpunt van de cirkel, het deel dat binnen de sfeer
x2 + y 2 + z 2 = R2 (3 < R < 7) ligt.
(i) Het deel van de sfeer x2 + y 2 + z 2 = a2 dat door de cilinder
ingesloten wordt.

x2
a2

+ yb2 = 1 (a > b > 0)

(j) Het oppervlak dat ontstaat door de cyclode x = R(t sin t), y = R(1 cos t)
(0 6 t 6 2) een volledige wenteling om de x-as te laten maken.

82

3. Een cilindervormige beker is gedeeltelijk met vloeistof gevuld. Hij wordt over een hoek
< /2 gekanteld, waardoor het natte deel van de bodem verandert van een schijf in
een deel van die schijf, begrensd door een koorde en een cirkelboog. Noem de middelpuntshoek van die boog 2. Bereken de oppervlakte van (i) het vloeistofoppervlak en
(ii) het natte deel van de cilinderwand.

4. Bereken de volgende oppervlakte-integralen F  d. De oppervlaktenormaal wijst bij

afgesloten oppervlakken naar buiten, bij niet-afgesloten oppervlakken die de oorsprong
niet bevatten van de oorsprong weg.
(a) F(x, y, z) = (0, 0, z) en de ellipsode ( xa )2 + ( yb )2 + ( zc )2 = 1.
(b) F(x, y, z) = (x, y, z) en het afgesloten oppervlak bestaande uit de cilindermantel
{(x, y, z) | x2 + y 2 = 1, 1 6 z 6 0}, onderaan afgesloten door de schijf {(x, y, z) |
x2 + y 2 6 1, z = 1} en bovenaan door de kwadriek z = 1 x2 y 2 .
(c) F(x, y, z) = (x, y 2 , z) en de driehoek met hoekpunten (1, 0, 0), (0, 1, 0) en (0, 0, 1).
(d) F(x, y, z) = (2x, 3y, z) en het gedeelte van de cilindermantel x2 + y 2 = 1
ingesloten tussen z = 0 en z = x + 2.
(e) F(x,p
y, z) = (x, y, 0) en het deel van de sfeer x2 + y 2 + z 2 = 1 dat binnen
z = x2 + y 2 gelegen is.
(f) F(x, y, z) = (ax, by, cz) en het deel van de parabolode z = 4 x2 y 2 met z > 0.
p
(g) F(x, y, z) = (2, 5, 3) en het deel van het kegeloppervlak z = x2 + y 2 dat binnen
de cilinder x2 + y 2 = 1 ligt. De normaal wijst van de z-as weg.
(h) F(x, y, z) = (x + 1, y 2, z) en het deel van de halve cilindermantel x2 + y 2 = 2x
(y > 0) dat begrensd wordt door het vlak z = 0 en het kegeloppervlak x2 + y 2 = z 2
(z > 0). De normaal wijst van de z-as weg.

Hoofdstuk 6

Drievoudige integralen
6.1

Opbouw en herleiding

Beschouwt men balken i.p.v. rechthoeken, volumes i.p.v. oppervlakten, grensoppervlakken

i.p.v. grenskrommen enzovoort, dan wordt de theorie van de drievoudige1 integralen analoog
opgebouwd aan die van dubbelintegralen. Ook deze theorie heeft haar eigen complicaties.
Zoals dat voor de oppervlakte-integralen gebeurd is t.o.v. de lijnintegralen, zullen we ook de
drievoudige integralen minder grondig bekijken dan de dubbelintegralen.
6.1.1 Definitie. Een xy-projecteerbaar gebied van R3 is een verzameling
K := { (x, y, z) | (x, y) D, f1 (x, y) 6 z 6 f2 (x, y) }
met de volgende eigenschappen:
1. D is een eenvoudig gebied in het xy-vlak
2. f1 , f2 C 1 (D)
3. f1 (x, y) 6 f2 (x, y) voor (x, y) D.
Het randoppervlak van een xy-projecteerbaar gebied is stuksgewijze glad, want het bestaat
uit de beeldoppervlakken (f1 )|D en (f2 )|D en een stuksgewijze gladde cilindermantel.
Een gesloten achtste bol met zijvlakken evenwijdig met de coordinaatvlakken voldoet
niet aan de vereisten om een xy-projecteerbaar gebied te zijn. De meeste resultaten voor
xy-projecteerbare gebieden kan men tot dat soort gebieden uitbreiden door limietovergang.
Een drievoudige integraal van een continu integrandum over een xy-projecteerbaar gebied
kan herleid worden tot een opeenvolging van een enkelvoudige en een dubbelintegraal:

f (x, y, z) dxdydz =

f2 (x,y)

dxdy
D

f (x, y, z) dz.
f1 (x,y)

Analoge definities en eigenschappen gelden voor een yz-projecteerbaar en xz-projecteerbaar

gebied.
1

Op dubbel of tweevoudig volgt drievoudig, algemeen n-voudig. Driedubbele integralen, met zes integraaltekens dus, bekijken we hier niet.

84

f2 (x,y)

f1 (x,y)
y

D
x

(x,y)
Figuur 6.1: xy-projecteerbaar gebied

b
6.1.2 Opmerking. Een enkelvoudige integraal a f (x) dx kan gezien worden als de oppervlakte (negatief geteld onder de x-as) boven het interval [a, b] en onder de beeldlijn y = f (x),
en eveneens als de massa van het interval [a, b] als de massadichtheid in het punt met abscis
x gegeven wordt door f (x).

Een dubbelintegraal K f (x, y) dxdy kan gezien worden als het volume (negatief geteld
onder het xy-vlak) boven het gebied K in het xy-vlak en onder het beeldoppervlak z = f (x, y),
en eveneens als de massa van het gebied K in het xy-vlak als de massadichtheid in het punt
met coordinaten (x, y) gegevenwordt door f (x, y).
Een drievoudige integraal
K f (x, y, z) dxdydz kan gezien worden als een vierdimensionaal volume en aanschouwelijker als de massa van het driedimensionaal gebied K als de
massadichtheid in het punt met co
ordinaten (x, y, z) gegeven wordt door f (x, y, z).

6.2

Divergentiestelling

6.2.1 Definitie. Een eenvoudig gebied van R3 is een compact gebied zonder gaten dat
door vlakken evenwijdig aan de co
ordinaatvlakken kan verdeeld worden in een eindig aantal
gebieden die elk tegelijk xy-projecteerbaar, yz-projecteerbaar en xz-projecteerbaar zijn.
Een eenvoudig gebied E heeft als rand een afgesloten stuksgewijze glad oppervlak E.
6.2.2 Notatie. Met (E)+ wordt het afgesloten oppervlak E bedoeld dat zo geparametriseerd wordt dat de oppervlaktenormaal naar buiten wijst. (Parametervoorstellingen waarbij
dat niet het geval is leveren dus een oppervlakte-integraal op met een tegengesteld teken.)
De stelling van Green heeft een driedimensionale tegenhanger, waarin eveneens een bepaalde combinatie van partiele afgeleiden voorkomt, met name de divergentie.

6.2.3 Notatie. We gebruiken het bijzonder integraalteken

voor een oppervlakte-integraal
langs of door een afgesloten oppervlak.

85

6.2.4 Stelling (Divergentiestelling2 ). Zij G een open deelverzameling van R3 , en F :=

(P, Q, R) een glad vectorveld in G. Is E een eenvoudig gebied binnen G, dan is

div F(x, y, z) dxdydz.

F  d =
E

(E)+

(Het bewijs laten we weg omdat het gewoon de driedimensionale versie is van het bewijs
van de stelling van Green.)
6.2.5 Gevolg. Is F glad en div F = 0 in de open verzameling G R3 , dan is

F  d = 0

(6.1)

voor elk eenvoudig gebied E binnen G. In het bijzonder is, wegens 1.7.2.2,

rot F  d = 0
E

als F van klasse C 2 is.

6.2.6 Voorbeeld. Voor elke r := (x, y, z) 6= (0, 0, 0) definieren we de radiale eenheidsvector
r
y
z
x
1rad (x, y, z) :=
,p
,p
),
= (p
2
2
2
2
2
2
2
krk
x +y +z
x +y +z
x + y2 + z2
die in elk punt (x, y, z) 6= (0, 0, 0) van de oorsprong weg wijst. Hiermee definieren we in de
open verzameling G = R3 \ {(0, 0, 0)} het vectorveld
1rad
y
z
x
,
,
).
(x, y, z) = (
2
3/2
3/2
krk
(x2 + y 2 + z 2 )
(x2 + y 2 + z 2 )
(x2 + y 2 + z 2 )3/2
Voor het veld

1rad
krk2

= (P, Q, R) is
y 2 + z 2 2x2
P
(x, y, z) =
x
(x2 + y 2 + z 2 )5/2

1rad
R
en twee analoge termen voor Q
y en z , zodat na optelling blijkt dat div krk2 = 0. Als het
eenvoudig gebied E de oorsprong niet bevat, dan is dus

1rad
 d = 0.
(6.2)
2
krk
E

6.2.7 Definitie. Een stervormig oppervlak is een glad oppervlak , niet door de oorsprong, met de eigenschap dat elke halfrechte uit de oorsprong in hoogstens een punt
snijdt, en dat z
o geparametriseerd wordt dat de normaalvector van de oorsprong weg wijst.
6.2.8 Stelling. Zij een stervormig oppervlak, en stel dat de kegel, gevormd door de halfrechten uit de oorsprong die snijden, op de sfeer x2 +y 2 +z 2 = R2 een oppervlak 0 uitsnijdt.
Dan is

1rad
opp(0 )

d
=
2
R2
krk

86

S
S0
S'

Figuur 6.2: Afgesloten stuksgewijze glad oppervlak 0 0 met naar buiten gerichte
oppervlaktenormaal.
Bewijs. Om de divergentiestelling toe te kunnen passen vormen we een afgesloten stuksgewijze
glad oppervlak dat bestaat uit 0 , en 0 , de mantel van de kegel der stralen uit de oorsprong
die treffen; we kiezen de parametervoorstellingen zo, dat de normaalvector overal naar
buiten wijst. Door de divergentiestelling is dan

1rad
1rad
1rad

d
+

d
+
 d = 0.
2
2
2
krk
krk
krk
0

0
De oppervlakte-integraal door 0 is nul, want de oppervlaktenormaal staat in elk punt van
1rad
0 loodrecht op het veld krk
2 , dat radiaal gericht is. Bijgevolg

1rad
 d =
krk2

1rad
 d.
krk2

Is : K R3 een parametervoorstelling van 0 (oppervlaktenormaal naar de oorsprong

wijzend), dan is

1rad
1


d
=

1rad ((u, v))  (

) dudv,
2
2
R
u
v
0 krk
K
na uitwerking van het inproduct (de radiale vector 1rad ((u, v)) en de oppervlaktenormaal

u v liggen op eenzelfde rechte maar zijn tegengesteld gericht)

1
1

= 2
k

k dudv = 2 opp(0 ).
R
u
v
R
K
2

bijzonder geval Gauss 1813, algemeen geval Ostrogradski 1826. Ook genoemd Stelling van Green in de
ruimte. Anderen daarentegen noemen de stelling van Green Stelling van Gauss in het vlak.

87

6.2.9 Opmerking. Is een afgesloten stervormig oppervlak dat O omsluit, dan is 0 de hele
sfeer en er is geen kegelmantel 0 . Na opsplitsing in twee gladde oppervlakken en optelling
van de resultaten vindt men 4 voor de oppervlakte-integraal.
6.2.10 Definitie. Het getal opp(0 )/R2 noemt men de ruimtehoek3 van het stervormig
oppervlak .
De ruimtehoek is een aangewezen maat voor de grootte waaronder een waarnemer in de
oorsprong het gegeven oppervlak ziet.

6.3

Drievoudige integralen in cilinder- en in bolco

ordinaten

Een drievoudige integraal kan soms eenvoudiger gemaakt worden door een geschikte transformatie, gesuggereerd door de bijzondere gedaante van het integratiegebied en/of het integrandum. De algemeenste transformatieformule voor integralen wordt in Topologie en Metrische Ruimten bewezen. Die stelling is in het bijzonder van toepassing op de belangrijkste
gestandaardiseerde transformaties voor een drievoudige integraal, nl. de overgang naar cilindercoordinaten en naar bolco
ordinaten. De eerste wordt gegeven door
x = r cos ,

y = r sin ,

z=z

kortweg (x, y, z) = c(, r, z). De betreffende formule luidt

f (x, y, z) dxdydz =
f (r cos , r sin , z) r ddrdz,
K

c(K)

na verdere herleiding (zie Figuur 6.3)

f (x, y, z) dxdydz =
c(K)

d
1

g2 ()

h2 (,r)

r dr
g1 ()

f (r cos , r sin , z) dz.

h1 (,r)

Voor de praktijk is het niet nodig het gebied K in de rz-ruimte echt te construeren. De
grenzen voor (dat zijn de absolute grenzen 1 en 2 waartussen varieert), de grenzen voor
r (dat zijn de relatieve grenzen g1 () en g2 () waartussen r varieert bij vaste [1 , 2 ]) en
de grenzen voor z (dat zijn de relatieve grenzen h1 (, r) en h2 (, r) waartussen z varieert bij
vaste (, r) [1 , 2 ] [g1 (), g2 ()]) kunnen gemakkelijk uit c(K) zelf afgeleid worden.
De tweede belangrijke gestandaardiseerde transformatie voor een drievoudige integraal is
de overgang naar bolco
ordinaten
x = r sin cos ,

y = r sin sin ,

z = r cos ,

kortweg (x, y, z) = b(, , r). De betreffende formule luidt

f (x, y, z) dxdydz =
f (r sin cos , r sin sin , r cos ) r2 sin dddr,
b(K)

na verdere herleiding (zie Figuur 6.4)

3

In het Engels is ruimtelichaam: solid, en ruimtehoek: solid angle.

88

z=h2(q,r)

z=h1(q,r)

r =g 1 ( q )
r =g 2 ( q )

Figuur 6.3: Typisch gebied c(K) geschikt voor cilindercoordinaten, ingeklemd tussen de vlakken = 1 en = 2 .

f (x, y, z) dxdydz =
b(K)

d
1

g2 ()

h2 (,)

sin d
g1 ()

f (r sin cos , r sin sin , r cos ) r2 dr.

h1 (,)

Voor de praktijk is het niet nodig het gebied K in de r-ruimte echt te construeren. De
grenzen voor (dat zijn de absolute grenzen 1 en 2 waartussen varieert), de grenzen voor
(dat zijn de relatieve grenzen g1 () en g2 () waartussen varieert bij vaste [1 , 2 ])
en de grenzen voor r (dat zijn de relatieve grenzen h1 (, ) en h2 (, ) waartussen r varieert
bij vaste (, ) [1 , 2 ] [g1 (), g2 ()]) kunnen gemakkelijk uit b(K) zelf afgeleid worden.
6.3.1 Opmerking. De algemene transformatie van een drievoudige integraal, beschreven
door
x = 1 (u, v, w), y = 2 (u, v, w), z = 3 (u, v, w),
leidt tot de symbolische formule


 (1 , 2 , 3 ) 
 dudvdw,
dxdydz = 
(u, v, w) 

89

r=h2(j,q)

q=g1(j)
q=g2(j)

r=h1(j,q)

Figuur 6.4: Typisch gebied b(K) geschikt voor bolcoordinaten, ingeklemd tussen de vlakken
= 1 en = 2 . In de praktijk zijn de functies g1 en g2 bijna altijd constant.
met de Jacobiaanse determinant nu gegeven door
 1
1
 u (u, v, w)
v (u, v, w)


(1 , 2 , 3 )  2
2
=  u (u, v, w)
v (u, v, w)
(u, v, w)


 3 (u, v, w) 3 (u, v, w)
u
v


1

w (u, v, w) 



2
.
w (u, v, w) 
3
w (u, v, w)

Zon transformatie gebruiken we in toepassing 6.3.3.

6.3.2 Definitie. Het volume van een ruimtelichaam wordt gegeven door

vol(K) =
dxdydz.
K

6.3.3 Toepassing (Volume van een omwentelingslichaam). Beschouw in het halfvlak

y > 0 van het xy-vlak een eenvoudig gebied D. Zij K het compact gebied in R3 dat ontstaat
door D over een hoek 0 < < 2 om de x-as te wentelen.4 Dan is

vol(K) =
y dxdy.
D

Bewijs. Het gebied K wordt het efficientst beschreven door coordinaten (u, v, w), waarin (u, v)
de coordinaten van het ongewentelde punt Q D zijn, en w de hoek van wenteling is. Voor
4

< 2 omdat injectiviteit vereist is bij transformaties van integralen, zie Topologie en Metrische Ruimten.
Na opsplitsing en optelling zijn de resultaten ook geldig voor = 2.

90

y
Q

Q(u,v)

v
P(x,y,z)
w

P
x

v cos w

v sin w
z

Figuur 6.5: Verwantschap tussen co

ordinaten (x, y, z) en (u, v, w), afgelezen in perspectiefzicht
(links) en met het oog langs de x-as kijkend naar de oorsprong (rechts).
de transformatie
x = u,

y = v cos w,

((u, v, w) D [0, ])

z = v sin w

vindt men v (bij onderstelde > 0) als Jacobiaanse determinant, zodat

dxdydz =
v dudvdw =
dw
v dudv =
v dudv.
vol(K) =
D[0,]

6.3.4 Gevolg (Tweede Stelling van Guldin5 ). Het volume van een omwentelingslichaam
is het product van de oppervlakte van het wentelend gebied met de afstand afgelegd door het
wentelend zwaartepunt.
Bewijs.


 

y dxdy
D
dxdy = (yc ) opp(D),
vol(K) =
D
D dxdy

waarin yc bij definitie de ordinaat is van het zwaartepunt van D.

In het bijzonder geval waarbij het wentelend gebied het x-projecteerbaar gebied D =
{ (x, y) | a 6 x 6 b, 0 6 y 6 f (x) } is krijgen we

vol(K) =

y dxdy =
D

dx
a

f (x)

y dy =
2

f 2 (x) dx.
a

1640. Komt al voor in het voorwoord van De Verzameling, Boek VII Over de schatkamer der Analyse,
van Pappus van Alexandrie (omstreeks 300), en wordt daarom soms juister Stelling van Pappus(-Guldin)
genoemd.

91
b
6.3.5 Opmerking. Voor = 2 geeft de laatste formule a f 2 (x) dx als omwentelingsvolume, in overeenstemming met een naeve opsplitsing van het ruimtelichaam in cilinders met
hoogte dx en straal f (x). Ter vergelijking: diezelfde naeve opsplitsing zou leiden
q tot een omb
b
wentelingsoppervlakte van 2 a f (x) dx, terwijl de correcte formule 2 a f (x) 1 + f 0 2 (x) dx
is, zie (5.1).

6.4

Oefeningen

1. Bereken het volume van de lichamen die hieronder beschreven worden.

(a) Begrensd door de cilindermantels x2 + y 2 = R2 en x2 + z 2 = R2 met R > 0.
(b) Het omwentelingslichaam dat ontstaat door de kromme x = R(t sin t), y = R(1
cos t) (0 6 t 6 2) een volledige wenteling rond de x-as te laten maken.
(c) Het volume ingesloten door het oppervlak x = a cos3 u, y = a sin3 u, z = v (0 6
u 6 , v > 0) en de vlakken z = 0 en x + y + z = a.
(d) Begrensd door de oppervlakken x2 + y 2 = ax en z 2 = b(a x) (a > 0, b > 0).
(e) De cilinder met grondvlak D, bovenaan afgesloten door het vlak z = 2a/3(a > 0).
Het grondvlak D bevat het punt (2, 0) en is begrensd door de rechte x = 22 en de
kromme x = 2 cos3 t, y = 2 sin3 t (/2 6 t 6 /2).
...
...
...
2. Schrijf de volgende integralen als ... dx ... dz ... f (x, y, z) dy of als een som van dergelijke integralen (f continu).
a2 x2
a
2a2 x2 y2

(a) a dx a2 x2 dy 2 2
f (x, y, z) dz (a > 0).
x +y
x+y
1x
1
dy 0 f (x, y, z) dz.
(b) 0 dx 0
3. Bereken in cilinderco
ordinaten.
p
(a)
x2 + y 2 + z 2 dxdydz, met K begrensd door z = 3 en de kegel x2 + y 2 = z 2
K
(z > 0).
a/2
a2 y2 p
x2 y2
(b) 0
dy y
x2 + y 2 dx 0 a dz (a > 0).
2
2xx2 p
a
(c) 0 dx 0
x2 + y 2 dy 0 z dz (a > 0).
(d) Het volume begrepen tussen de parabolode z = x2 + y 2 en het vlak z = y.
4. Bereken in bolco
ordinaten.
1
1x2
1
(a) 1 dx 1x2 dy x2 +y2 dz.
p
(b)
x2 + y 2 + z 2 dxdydz, met K begrensd door z = 3 en de kegel x2 + y 2 = z 2 .
K
(c) Het volume van de twee delen waarin een rechte omwentelingskegel verdeeld wordt
door een vlak dat het middelpunt van het grondvlak bevat en evenwijdig is met
een beschrijvende.
5. Bereken in de meest aangewezen coordinaten.

92

(a)

+ y 2 ) dxdydz, met K de omwentelingskegel met de z-as als wentelas, top

in O, hoogte h en halve openingshoek .
K (x

(b) Het volume van de halve bol x2 + y 2 + z 2 6 3 (z > 0) dat binnen het omwentelingsoppervlak 4(x2 + y 2 ) = z 4 ligt.
(c) Het volume van de vloeistof in een cilindervormige beker over een hoek < /2
gekanteld, waardoor het natte deel van de bodem verandert van een schijf in een
deel van die schijf, begrensd door een koorde en een cirkelboog. (Noem de middelpuntshoek van die boog 2.)
(d) Het volume van het deel van {(x, y, z) | x2 + y 2 > a|x|} (a > 0) dat begrensd wordt
door de sfeer x2 + y 2 + z 2 = a2 .
6. Bereken van de piramide met hoekpunten O(0, 0, 0), A(0, 0, 1), B(1, 0, 1) en C(1, 1, 1)
het volume in (i) cartesiaanse (ii) cilinder- (iii) bolcoordinaten.

Hoofdstuk 7

Oneigenlijke integralen
7.1

Oneigenlijke integraal van de eerste soort

7.1.1 Definitie. Zij a R, en zij de R-R functie f continu over [a, +[. (Die onderstelling
+ strenger dan nodig wordt verderop niet meer expliciet herhaald.) Het symbool
f (x) dx noemt men de oneigenlijke integraal van f , van a tot +. Men zegt dat
a
deze oneigenlijke integraal bestaat of convergeert als
M
lim
f (x) dx
M + a

bestaat (als reeel getal, niet als ), en dit reeel getal definieert men als de waarde van de
integraal.
7.1.2 Opmerkingen.
1. Deze oneigenlijke integralen
M zijn analoog met reeksen; de rol van de partieelsom sn
wordt overgenomen door a f (x) dx. Maar terwijl er afzonderlijke notaties zijn voor een
+
P
P
f (x) dx zowel de oneigenlijke
reeks
xn en de eventuele reekssom +
n=0 xn , kan a
integraal (convergent of niet) als haar eventuele waarde (een getal) voorstellen.
P
2. Wat convergentie (niet de reekssom) betreft kan men evengoed n>N an onderzoeken
+
P
als n>1 an . Zo ook voor oneigenlijke integralen: convergentie van a f (x) dx of van
+
f (x) dx met a < b R is hetzelfde.
b
Als een oneigenlijke integraal niet convergeert,
kan zij in het bijzonder divergent zijn
M
naar + of , hetgeen betekent dat a f (x) dx + resp. als M +. Voor
een oneigenlijke integraal met een nietnegatief integrandum zijn er maar twee mogelijkheden:
ofwel convergent, ofwel divergent naar +.
a
7.1.3 Definitie. De waarde van f (x) dx (met f continu over ], a]) wordt op analoge
wijze ingevoerd, als

lim

M M

f (x) dx =

lim

M + M

f (x) dx.

Men kan dit type integraal zelfs gewoon laten opgaan in het eerste type. Een eenvoudige
substitutie x0 = x leert dat
a
+
f (x) dx =
f (x) dx.
(7.1)

94
+
0
7.1.4 Definitie. Als 0 f (x) dx en f (x) dx beide convergeren, dan zegt men dat de
+
oneigenlijke integraal f (x) dx convergeert, en men definieert

f (x) dx

f (x) dx +

f (x) dx =

lim

M1 + M1

f (x) dx +

M2

lim

M2 + 0

f (x) dx.

(7.2)

Deze definitie houdt dus twee limieten in, en mag niet verward worden met de nu volgende
zwakkere definitie, waarin maar een enkele limiet voorkomt.
7.1.5 Definitie. De (Cauchy-)hoofdwaarde1 van de oneigenlijke integraal van f ,
van naar + wordt gedefinieerd als
+
M

f (x) dx = lim
f (x) dx,
(7.3)
M + M

als die limiet bestaat in R.

Behalve onze notatie met een doorstreept integraalteken zijn ook de volgende notaties
voor de hoofdwaarde in gebruik: een integraalteken met de C van Cauchy i.p.v. ons dwarsstreepje, of met (C), (P.V.) (van Principal Value) of (V.P.) (van Valeur Principale)
voor het integraalteken.
De (Cauchy)-hoofdwaarde maakt gebruik van de eventuele symmetrie in het integrandum, en heeft meer kans om te bestaan dan de echte oneigenlijke integraal met zijn twee
onafhankelijke limieten. Vandaar
+
+
7.1.6 Stelling. Als f (x) dx convergeert, dan convergeert ook f (x) dx en beide zijn
gelijk.
M
0
Bewijs. Als limM + 0 f en limM + M f bestaan, dan ook (limiet van een som)

lim

M + 0

f+

d.i.

lim

M + M
+

f=

lim

M + M

+
f =
f.

Het omgekeerde geldt niet: in vele gevallen bestaat de Cauchyhoofdwaarde en niet de echte
oneigenlijke integraal. Voor een even f is er geen verschil tussen de oneigenlijke integraal en
de hoofdwaarde, zoals we nu vaststellen.
7.1.7 Stelling. Voor even f is
+
+

f (x) dx =
f (x) dx = 2

In het Engels: (Cauchy) Principal Value.

f (x) dx.

(7.4)

95
0

Bewijs. Uit (7.1) blijkt dat

+
0

f voor een even f . . Bijgevolg is

f=

f+

f =2
0

f.
0

Anderzijds is ook
+

f=

lim

M + M

f=

7.1.8 Opmerking. Voor oneven f is

+

f = lim

lim 2

f =2

M +

f.
0

M + M

f=

lim 0 = 0,

M +

+
+
maar het is niet zeker dat de oneigenlijke integraal f convergeert! Maar, als f
convergeert, dan kan haar waarde niets anders zijn dan
+
+
f =
f = 0.

Voor oneigenlijke integralen kan een hele convergentietheorie opgesteld worden, analoog
met
+ de convergentietheorie voor reeksen. Wegens (7.1) moeten we daarbij enkel het type
f (x) dx bekijken. We
met de oneigenlijke integraal die overeenkomt met de
a
P beginnen
1
hyperharmonische reeks
np .
7.1.9 Definitie. Voor elke p R en a > 0 is de p-integraal van de eerste soort
+
dx
.
xp
a
7.1.10 Stelling. De p-integraal van de eerste soort convergeert als p > 1 en divergeert naar
+ als p 6 1.
Bewijs.


x=M
xp+1

=
p + 1

M 1p a1p
1p

dx
x=a
=

xp

[ln x]x=M
x=a = ln M ln a

als p 6= 1

als p = 1.

Omdat

(
0 als 1 p < 0
lim M
=
M +
+ als 1 p > 0
+
en limM + ln M = + besluiten we dat a dx
xp dan en slechts dan convergeert, als p >
1.
1p

Hier de voornaamste vergelijkende convergentieregels voor oneigenlijke integralen met nietnegatief integrandum. De bewijzen zijn analoog aan die voor de reeksen, en laten we daarom
weg.

96

7.1.11 Stelling (Majorantenregel). Onderstel dat f en g twee nietnegatieve reele functies

zijn, waarvoor er een constante K > 0 bestaat met de eigenschap

Als

+
a

0 6 f (x) 6 Kg(x)

zodra x groot genoeg is.

+
g(x) dx convergeert, dan convergeert ook a f (x) dx.

7.1.12 Stelling (Quoti

entregel). Onderstel dat f en g twee reele functies zijn met f (x) > 0
en g(x) > 0 voor x > a en
f (x)
lim
= A R.
x+ g(x)
Als A > 0, dan geldt:
+

f (x) dx convergeert

g(x) dx convergeert.

Als A = 0, dan geldt:

+

g(x) dx convergeert =
a

f (x) dx convergeert.
a

In de praktijk berust het hele convergentie-onderzoek voor oneigenlijke integralen van de

eerste soort op de volgende stelling.
7.1.13 Stelling. Onderstel f (x) > 0 voor x > a.
(
+
[0, +[ & p > 1 = a f (x) dx is convergent
p
+
lim x f (x) = A
x+
]0, +] & p 6 1 = a f (x) dx is divergent naar +
Bewijs. Voor p > 1 gebruiken we de vorige stelling met g(x) = 1/xp als vergelijkingsfunctie.
Voor p 6 1 en A = + kan het onderstelde herschreven worden als
xp
= 0.
x+ f (x)
lim

Hiermee is de vorige stelling opnieuw van toepassing.

De bovenstaande regels hebben enkel betrekking op integralen met een nietnegatief in+
+
tegrandum. Men kan ze algemener toepassen door niet a f (x) dx maar a |f (x)| dx te
onderzoeken.PDaarvoor bestaat de volgende regel, diePde tegenhanger is van de regel voor
reeksen als n |an | convergeert, dan convergeert ook n an .
+
+
7.1.14 Stelling. Als a |f (x)| dx convergeert, dan ook a f (x) dx.
Bewijs.
volgt dat 0 6 f (x) + |f (x)| 6 2|f (x)|. Wegens
+ Uit |f (x)| 6 f (x) 6 |f
(x)|
+
2 a |f (x)| dx convergent is ook a (f (x) + |f (x)|) dx convergent (majorantenregel). Na
+
+
aftrekken van de convergente integraal a |f (x)| dx blijkt ook a f (x) dx convergent.
Het omgekeerde van de stelling geldt voor oneigenlijke integralen net zo min als voor
reeksen.
+
7.1.15 Definitie. We noemen de oneigenlijke integraal a f (x) dx absoluut/volstrekt
+
convergent als a |f (x)| dx convergent is.

97

7.2

Oneigenlijke integraal van de tweede soort

Om integreerbaar te zijn over [a, b] moet f zeker begrensd zijn over ]a, b[. We zullen nu
het integraalbegrip op zon manier uitbreiden, dat ook sommige onbegrensde functies in een
oneigenlijke betekenis integreerbaar zijn.
7.2.1 Definitie. Zij de R-R functie f gedefinieerd over het compact interval [a, b]. Onderstel
verder2 dat f continu is over elk interval van de vorm [c, b] (a < c 6 b), maar dat f in elke
omgeving van a onbegrensd
b is. Dan noemt men a een singulier punt of een singulariteit
van f , en het symbool a f (x) dx noemt men de oneigenlijke integraal van f , van a tot
b. Men zegt dat deze oneigenlijke integraal bestaat of convergeert als
b
lim
f (x) dx
0+ a+

bestaat, en dit reeel getal definieert men als de waarde van de oneigenlijke integraal.
7.2.2 Opmerking. Aan de notatie alleen kan men niet zien of de integraal eigenlijk
1 is of
oneigenlijk, noch, als zij oneigenlijk is, of zij convergeert of niet. Voorbeelden: 0 sinx x dx
is een eigenlijke integraal
(het integrandum is continu over ]0, 1[ met eenzijdige limieten in
1 dx
1

de eindpunten), 0 x is oneigenlijk en convergent (met waarde 2), 0 dx

x is oneigenlijk en
divergent naar +.
b
Op analoge wijze definieert men de waarde van een oneigenlijke integraal a f (x) dx met
singulariteit in b.
Als f onbegrensd is in elke omgeving van een bepaald punt x0 ]a, b[, en als de oneigenlijke
x
b
integralen a 0 f (x) dx en x0 f (x) dx beide bestaan (de eerste heeft x0 als singulier eindpunt,
b
de tweede als singulier beginpunt), dan zegt men dat de oneigenlijke integraal a f (x) dx
convergeert, en men definieert haar waarde als
b
x0
b
f (x) dx =
f (x) dx +
f (x) dx
a

x0

x0 1

= lim

f (x) dx + lim

1 0+ a

2 0+ x +
0
2

f (x) dx.

Deze definitie houdt dus twee limieten in, en mag niet verward worden met de zwakkere
definitie van de (Cauchy-)hoofdwaarde
 x0

b
b
f (x) dx = lim
f (x) dx +
f (x) dx
a

0+

x0 +

die maar een enkele limiet vraagt.

De drie beschouwde types van oneigenlijke integraal (met singulariteit resp. in a, b, of
een inwendig punt) noemt men oneigenlijke integralen van de tweede soort. Als een
oneigenlijke integraal van de tweede soort niet convergeert, kan zij in het bijzonder divergent
zijn naar + of . Voor een nietnegatief integrandum zijn er maar twee mogelijkheden:
ofwel convergent, ofwel divergent naar +.
2

strenger dan nodig

98

De convergentietheorie voor oneigenlijke integralen van de tweede soort is analoog met die
voor de eerste soort, en laten we om die reden achterwege. Belangrijke oneigenlijke integralen
van de tweede soort zijn de p-integralen van de tweede soort

dx
(x a)p

en
a

dx
(b x)p

met p en a < b reele getallen. Beide soorten hebben een nietnegatief integrandum. Voor
p 6 0 zijn deze integralen niet oneigenlijk. Van een gewone (eigenlijke) integraal zegt men
soms ook dat ze convergent is, omdat dit de bespreking vergemakkelijkt. Voor p > 0 heeft de
eerste integraal een singulier punt in de ondergrens a, de tweede in de bovengrens b.
Let op het verschil in de ongelijkheden in de nu volgende bespreking en in de analoge
bespreking, in 7.1.10, voor de p-integraal van de eerste soort.
7.2.3 Stelling. De p-integraal van de tweede soort convergeert als p < 1 en divergeert naar
+ als p > 1.
Bewijs. Voor > 0 hebben we
h
ix=b
1p
1p
(xa)p+1

= (ba) 1p
b

p+1
x=a+
dx
=
p

a+ (x a)

[ln(x a)]x=b
x=a+ = ln(b a) ln
Omdat
lim

1p

0+

als p 6= 1
als p = 1

(
+ als 1 p < 0
=
0 als 1 p > 0

en lim0+ ln = besluiten we dat

dx
(x a)p

dan en slechts dan convergeert, als p < 1. Analoog voor het tweede type.
De nu volgende regels geven we enkel (zonder bewijs, wegens analoog aan de eerste soort
of aan reeksen) voor oneigenlijke integralen met a als singulariteit. Gelijkaardige regels zijn
beschikbaar voor een singulariteit in b of in een inwendig punt.
7.2.4 Stelling (Majorantenregel). Onderstel dat f en g twee reele functies zijn, waarvoor
er een constante K > 0 bestaat met de eigenschap
0 6 f (x) 6 Kg(x)
Als

b
a

zodra x > a dicht genoeg bij a ligt.

g(x) dx convergeert, dan convergeert ook

b
a

f (x) dx.

7.2.5 Stelling (Quoti

entregel). Onderstel f en g twee reele functies met f (x) > 0 en
g(x) > 0 als a < x 6 b en
f (x)
= A R.
lim
xa+ g(x)

99

Als A > 0, dan geldt:

b

f (x) dx convergeert

g(x) dx convergeert.

Als A = 0, dan geldt:

g(x) dx convergeert =
a

f (x) dx convergeert.
a

Het praktisch convergentie-onderzoek voor oneigenlijke integralen van de tweede soort

berust helemaal op de volgende stelling.
b
7.2.6 Stelling. Zij a f (x) dx een oneigenlijke integraal van de tweede soort, met singulariteit
in a, en f (x) > 0 voor a < x 6 b.
(
b
[0, +[ & p < 1 = a f (x) dx is convergent
p
b
lim (x a) f (x) = A
xa+
]0, +] & p > 1 = a f (x) dx is divergent naar +.
b
Zij a f (x) dx een oneigenlijke integraal van de tweede soort, met singulariteit in b, en f (x) >
0 voor a 6 x < b.
(
b
[0, +[ & p < 1 = a f (x) dx is convergent
p
b
lim (b x) f (x) = A
xb
]0, +] & p > 1 = a f (x) dx is divergent naar +.
Bewijs. Zoals voor oneigenlijke integralen van de eerste soort, dit keer met g(x) = 1/(x a)p
resp. g(x) = 1/(b x)p als vergelijkingsfunctie.

7.3

De Eulerse integralen

We bekijken in dit onderdeel oneigenlijke integralen waarvan het integrandum een parameter
x R bevat, zodat, in geval van convergentie, een functie van x gedefinieerd wordt.
7.3.1 Stelling. De oneigenlijke integraal met nietnegatief integrandum3
+
tx1 et dt
0

convergeert als x > 0 en divergeert naar + als x 6 0.

Bewijs. We onderzoeken afzonderlijk de twee integralen die ontstaan door het integratiegebied
op te splitsen:
+
1
x1 t
I1 (x) :=
t e dt en I2 (x) :=
tx1 et dt.
0

(i) Voor x > 0 zijn I1 (x) en I2 (x) convergent. Voor x > 1 is I1 (x) een eigenlijke integraal,
waarvan het integrandum continu is over [0, 1]. Als 0 < x < 1, dan is I1 (x) een oneigenlijke
integraal van de tweede soort, met singulariteit in het beginpunt 0. Wegens
lim t1x  tx1 et = 1

t0+
3

zeker van de eerste soort en voor x < 1 ook van de tweede soort, met singulariteit in het beginpunt 0

100

en p = 1 x < 1 is I1 (x) convergent voor 0 < x < 1.

Voor x > 0 is I2 (x) een oneigenlijke integraal van de eerste soort. Wegens
lim t1+x  tx1 et = 0

t+

en p = 1 + x > 1 is I2 (x) convergent voor x > 0.

(ii) Voor x 6 0 is I1 (x) divergent, zoals volgt uit
lim t1x  tx1 et = 1

t0+

en p = 1 x > 1.
Het gestelde volgt uit (i) en (ii).
7.3.2 Opmerking. Er zijn ook andere keuzen mogelijk dan onze p = 1 x.
7.3.3 Definitie. Men definieert de Gammafunctie d.m.v.
+
(x) :=
tx1 et dt (x > 0).
0

Een nuttige variant van de definitie verkrijgen we als volgt. Voor > 0 en M > 0 hebben
we

x1 z

t= z

dz = 2

t2x1 et dt.

Na limietovergangen 0+ en M + blijkt dat

+
2
(x) = 2
t2x1 et dt.
0

7.3.4 Stelling (Recursiebetrekking voor de Gammafunctie). Voor alle x > 0 is

(x + 1) = x(x)
Bewijs.

dt =
lim
tx et dt
M +,0+
0


M
 x t t=M
=
lim
t e t= +
et xtx1 dt
(partiele integratie)
M +,0+



M
x M
x
x1 t
=
lim
M e
+ e +x
t e dt

(x + 1) =

x t

t e

M +,0+

= x(x).

7.3.5 Gevolg. Voor n = 0, 1, 2, . . . is

(n + 1) = n !

101

Bewijs. Door de recursiebetrekking komt er (n + 1) = n(n 1)(n 2) . . . (1), met

(1) =

dt =

lim

M + 0

et dt =

lim

M +

1 eM = 1.

7.3.6 Notatie. Voor x > 0 noteert men vaak

x! := (x + 1),

m.a.w.

x! =

tx et dt

(x > 0).

7.3.7 Definitie. De Gammafunctie wordt achtereenvolgens over ]1, 0[, ]2, 1[, ]3, 2[
enz. uitgebreid m.b.v. de definitie
(x) =

(x + 1)
.
x

Uiteraard is de Gammafunctie dan gedefinieerd, en geldt de recursiebetrekking, over geheel

R \ {0, 1, 2, . . . }.
10

-2

-4

-6

-8

-10
-3

-2

-1

Figuur 7.1: (x).

De integraal die we hieronder bekijken bevat twee reele parameters x en y, en definieert
dus, in geval van convergentie, een functie van die twee veranderlijken.
7.3.8 Stelling. De oneigenlijke integraal van de tweede soort, met nietnegatief integrandum,
1
tx1 (1 t)y1 dt
0

convergeert als x > 0 en y > 0, en divergeert voor andere waarden van x en y naar +.

102

Bewijs. We onderzoeken afzonderlijk de twee integralen die ontstaan door het integratiegebied
op te splitsen:

J1 (x, y) :=

1
2

tx1 (1 t)y1 dt en J2 (x, y) :=

tx1 (1 t)y1 dt.

1
2

(i) Voor x > 0, y > 0 zijn J1 (x, y) en J2 (x, y) convergent. Voor J1 zien we dit als volgt
in. De waarde van y is voor de convergentie onbelangrijk, want de eventuele singulariteit in
t = 1 valt buiten het integratiegebied [0, 1/2]. Enkel x moet dus bekeken worden, en dan nog
niet voor x > 1, want dan is 0 geen singulier punt. Blijft dus 0 < x < 1. Hiervoor volgt de
convergentie van J1 (x, y) (die een singulariteit heeft in het beginpunt 0) uit
lim t1x  tx1 (1 t)y1 = 1

t0+

en p = 1 x < 1. Analoog voor J2 .

(ii) Voor x 6 0, y R is J1 (x, y) divergent, want
lim t1x  tx1 (1 t)y1 = 1

t0+

en p = 1 x > 1. Om analoge redenen is J2 (x, y) divergent voor x R, y 6 0.

Het gestelde volgt uit (i) en (ii).
7.3.9 Definitie. De Betafunctie wordt gedefinieerd door
1
tx1 (1 t)y1 dt (x > 0, y > 0).
B(x, y) :=
0

Een nuttige variant van de definitie verkrijgt men door de transformatie t = sin2 . Er
komt
/2
B(x, y) = 2
sin2x1 cos2y1 d.
0

7.3.10 Stelling. Voor alle x > 0, y > 0 is B(x, y) = B(y, x).

Bewijs. Met de transformatie t = 1 u volgt onmiddellijk
1
1
x1
y1
B(x, y) =
t (1 t)
dt =
(1 u)x1 uy1 du = B(y, x).
0

7.3.11 Stelling (Recursiebetrekking voor de Betafunctie). Voor alle x > 0, y > 0 is

B(x + 1, y) =

x
B(x, y).
x+y

103

2000

Figuur 7.2: Beeldoppervlak van B(x, y) voor

+ voor (x, y) (0, 0).

1
1000

6 x, y 6

1
100 .

De functie divergeert naar

Bewijs. We hebben
(x + y)B(x + 1, y) = xB(x + 1, y) + yB(x + 1, y)
1
1
x
y1
=x
t (1 t)
dt + y
tx (1 t)y1 dt.
0

Het rechterlid is, wegens

1
x
y1
y
t (1 t)
dt =
0

y 0

t ((1 t) ) dt = [t (1
|
{z

=0

nog gelijk aan

 1

x
y1
x
t (1 t)
dt +
0

x1

(1 t) dt = x

t)y ]10 +
}

(1 t)y xtx1 dt,

0

tx1 (1 t)y1 (t + 1 t) dt,

d.i. xB(x, y).

7.3.12 Gevolg. Voor alle x > 0, y > 0 is
B(x + 1, y + 1) =

xy
B(x, y).
(x + y)(x + y + 1)

Bewijs. Het linkerlid is

x
x
x
y
B(x, y + 1) =
B(y + 1, x) =
B(y, x).
x+y+1
x+y+1
x+y+1x+y

104

De Gamma- en de Betafunctie staan gezamenlijk bekend als de Eulerse integralen.4

Tussen de beide Eulerse integralen bestaat een nauw verband, zoals uit de onderstaande
formule blijkt.
7.3.13 Stelling. Voor alle u > 0, v > 0 geldt de identiteit
B(u, v) =

(u)(v)
.
(u + v)

Bewijs. Geval 1: u > 12 en v > 12 .

+
+
2
2
In dit geval hebben de oneigenlijke integralen 0 x2u1 ex dx en 0 y 2v1 ey dy geen
singulier punt in 0. We kunnen dus definieren

IM :=

2u1 x2

dx,

JM :=

y 2v1 ey dy,

zodat (u)(v) = 4 limM + IM JM . Maar


IM JM =

2u1 x2

 

dx

2v1 y 2


dy

x2u1 y 2v1 e(x

2 +y 2 )

dxdy

VM

waarbij VM het vierkant is dat beschreven wordt door 0 6 x 6 M , 0 6 y 6 M . Blijkbaar is

VM ingesloten door de kwartschijven
K1 = { (x, y) | x > 0, y > 0, x2 + y 2 6 M 2 }
en
K2 = { (x, y) | x > 0, y > 0, x2 + y 2 6 2M 2 }.
Omdat het integrandum nietnegatief is, volgt er dat

2
2
2u1 2v1 (x2 +y 2 )
. . . dxdy 6
x2u1 y 2v1 e(x +y ) dxdy .
x
y
e
dxdy 6
VM
{z
}
| K2
{z
}
| K1
:=A

:=B

Na overgang op poolco
ordinaten komt er

/2

cos2u1 sin2v1 d

A=
0

/2

cos2u1 sin2v1 d

B=
0

r2u+2v1 er dr

M 2

r2u+2v1 er dr.

(u+v)
Bij limietovergang M + convergeren A en B naar B(u,v)
, zodat
2
2

2
2
(u)(v) = 4 lim
x2u1 y 2v1 e(x +y ) dxdy = B(u, v)(u + v).
M +

Geval 2: 0 < u <

4

Euler, 1729

1
2

VM

en/of 0 < v < 21 .

105

In dit geval stellen we u0 := u + 1 en v 0 := v + 1. Wegens Geval 1 is dan

B(u0 , v 0 ) =
m.a.w.
B(u + 1, v + 1) =

(u0 )(v 0 )
,
(u0 + v 0 )
(u + 1)(v + 1)
.
(u + v + 2)

Wegens de recursiebetrekkingen is dit nog te schrijven als

u(u)v(v)
uv
B(u, v) =
.
(u + v)(u + v + 1)
(u + v + 1)(u + v)(u + v)
Na vereenvoudiging volgt de gestelde formule.
7.3.14 Gevolgen.
1.

t2

dt =

(7.5)

2. Voor > 0, > 0 is

/2

sin cos d =
0

1
( + )

 +1 
2



+1
2

+
2

2
/2

(21 )
Bewijs. 1. Uit B( 12 , 21 ) = (1)
en B( 12 , 21 ) = 2 0 d = volgt ( 12 ) = , en uit (x) =
+
+
2
2
2 0 t2x1 et dt volgt ( 12 ) = 2 0 et dt.

2. Stel 0 =

+1
2
/2

> 0 en 0 =
0

+1
2

> 0. Dan is het linkerlid te schrijven als

sin2 1 cos2 1 d =

B(0 , 0 )
(0 )( 0 )
=
2
2 (0 + 0 )
( +1
)( +1
)
2 
2
2 1 + +
2

 +1 
2

 .
=
+
2 +

2
2

+1
2

7.3.15 Opmerking. De uitdrukking (1/2) = is zeer uitzonderlijk. Zo is, bijvoorbeeld,

niet bekend of (1/3) op analoge manier uitdrukbaar is d.m.v. andere constanten.
7.3.16 Stelling (Formule van Stirling voor de Gammafunctie). Voor x R groot
genoeg hebben we benaderend
 x x

x! 2x
,
e
meer bepaald:
lim

x+

ex x!
x

x+ 12

2.

(7.6)

106

Bewijs. Wij bewijzen de opgave in twee stappen.5 Met bedoelen we de limiet voor
x + is. Uit het bewijs zelf blijkt dat we een functie (x) > 0 nodig hebben, gedefinieerd
voor x > 0, met de eigenschappen
(x)
+ en
x1/2
(Bijvoorbeeld: (x) = x met

1
2

(x)
0.
x2/3

(7.7)

< < 23 .)

(i) Voor x groot genoeg hebben we6

x+(x)

x!

tx et dt,

x(x)

meer bepaald:

x+(x)
x(x)

tx et dt

(x + 1)

1.

(7.8)

Bij de integraal merken we op dat x (x) > 0 als x groot genoeg is, want uit de tweede
(x)
formule in (7.7) volgt dat (x)
x 0, zodat x < 1 (= ) als x groot genoeg is. Delen we
+
x(x)
x+(x)
x t
x t
tx et dt
(7.9)
t e dt +
t e dt +
(x + 1) =
x+(x)

x(x)

door (x + 1), dan zien we dat

x+(x)
1

x(x)

x(x)

tx et dt
=

(x + 1)

tx et dt +

x t dt
x+(x) t e

(x + 1)

(7.10)

We moeten dus aantonen dat de laatste breuk naar nul nadert. In beide integralen is |t x| >
2
(x), dus 1 6 (tx)
. Bijgevolg is
2 (x)

x(x)

06

tx et dt +

6
0

tx et dt

x+(x)
x(x)

x)2

(t
tx et dt +
2 (x)

x+(x)

(t x)2 x t
t e dt
2 (x)

x)2

(t
tx et dt
2 (x)
 +

tx+2 et dt 2x


+
+
1
x+1 t
2
x t
t
e
dt
+
x
t
e
dt
2 (x)
0
0
0
(x + 3) 2x(x + 2) + x2 (x + 1)
=
2 (x)
(x + 2)(x + 1)(x + 1) 2x(x + 1)(x + 1) + x2 (x + 1)
=
2 (x)
(x + 2)(x + 1)
=
.
2 (x)

vereenvoudigd en veralgemeend naar Reinhard Michel (2008).

+
dit is een localiseringseigenschap, die aantoont dat voor de berekening van 0 tx et dt enkel de waarden
van t in een ruime omgeving van x echt meetellen
6

107

Zo blijkt dat

x(x)
06

met

x+2
2 (x)

tx et dt +

x t dt
x+(x) t e

(x + 1)

x+2
,
2 (x)

0 wegens de eerste formule in (7.7). (ii) Voor x groot genoeg is

x+(x)

tx et dt

2x

 x x
e

x(x)

meer bepaald:
ex
lim

x+(x)
x(x)

tx et dt

2.
x

De substitutie t = u x + x zet de breuk om in


(x)/x 
u x ux
1+
e
du.

x
(x)/ x
x+

x+ 12

(7.11)

(7.12)

We zullen het integrandum vergroten en verkleinen door schattingen voor de functie ln(1 + )
te gebruiken. Uit de Taylorontwikkeling
ln(1 + v) = v
volgt voor |v| 6

2
3

v2 v3 v4
+

+ ...
2
3
4

(|v| < 1)

dat

| ln(1 + v) v +

|v|3 |v|4
|v|3
|v|3
v2
= |v|3
|6
+
+ =
6
2
3
3
3(1 |v|)
3(1 32 )

en dus

v2
v2
2
|v|3 6 ln(1 + v) 6 v
+ |v|3
(|v| 6 ).
(7.13)
2
3
2 
  (x)
2
en dus  u  6
In het integrandum van (7.12) is |u| 6 (x)
x 6 3 voor x groot genoeg, want
x
x
v

(x)
x

0. Voor de logaritme van het integrandum volgt dan wegens (7.13) dat



u2 |u|3
u
u2 |u|3
6 x ln 1 +
u x6 +
2
2
x
x
x

waaruit wegens |u| 6 (x)/ x




u2 3 (x)
u
u2 3 (x)

6
x
ln
1
+

u
x
6

+
.
2
x2
2
x2
x
Het integrandum verkleinend resp. vergrotend krijgen we voor de integraal (7.12)
(x)/x
(x)/x
2
3 (x)/x2
u2 /2
3 (x)/x2
e
du 6 . . . 6 2 e
eu /2 du.
2e
0

Wegens de tweede

3
3
2
3
2
formule in (7.7) hebben we x(x)
0 (en dus e (x)/x 1 en e (x)/x
2

(x)/ x u2 /2
+
2
eerste formule in (7.7): 2 0
e
du 2 0 eu /2 du = 2.

1), en wegens de
Bijgevolg convergeert ook de ingesloten integraal (7.12) naar

2.

De limietgedaante (7.6) vindt men door (7.11) te delen door (7.8).

108

7.3.17 Opmerking. In het bijzonder hebben we voor n N groot genoeg dat

 n n

n! 2n
.
e
We vinden deze formule in het artikel Approximatio ad Summam Terminorum Binomii (a+b)n
in Seriem expansi van Abraham de Moivre, heel precies gedateerd op 12 november 1733. De
Moivre had de formule een paar jaar eerder ontdekt in de gedaante
 n n
n! C n
e
1
1
1
1
+ 360
1260
+ 1680
....
met een constante C waarvan hij berekend had dat ln C = 1 12

Hij schrijft zelf dat Stirling had gevonden dat C = 2, hiermee een buitengewone elegantie
verlenend aan het resultaat zonder evenwel iets essentieels bij te voegen.

7.4

Oefeningen

1. Bereken de volgende integralen.

+ x3
+
+
+
2
(1) 0 x3 ex dx (2) 0 x6 e2x dx (3) 0
xe
dx (4) 0 34x dx
2 x2 dx
1
1
1
(5) 0 dxln x
(6) 0 xm (ln x)n dx (m, n N) (7) 0 x4 (1 x)3 dx (8) 0
1 2x
1
a
1
(9) 0 x4 a2 x2 dx (a > 0) (10) 0 ln4 x dx (11) 0 (x ln x)3 dx (12) 0 3 ln x dx
2
/2
(13) 0 x 3 8 x3 dx (14) 0 sin3 cos2 d.
2. Bewijs:
(1) (n + 21 ) =

(1)n 2n
135(2n1)

(n N)

(2)

1
0

ln x1

n

dx = n!.

Hoofdstuk 8

De Fourierintegraal
In Analyse I hebben we gezien hoe een periodieke functie kan geschreven worden als een
reeks van sinussen en cosinussen. Merkwaardig genoeg kan ook een niet-periodieke functie
ontbonden worden in sinussen en cosinussen, weliswaar niet als reeks (dit zou een periodiek
resultaat opleveren), maar als integraal van sinussen en cosinussen. Deze theorie van de z.g.
Fourierintegraal is volkomen parallel met de theorie van de Fourierreeks. Een voortdurende
vergelijking met Hoofdstuk 11 van Analyse I is dan ook uiterst nuttig. Er is een verschil:
Fourierreeksen zijn gemaakt voor hoekige periodieke functies, terwijl de Fourierintegraal
werkt met functies die over heel R continu (en zelfs meer dan gewoon continu) zijn.
We beginnen dit hoofdstuk met een aanvulling op oneigenlijke integralen.

8.1

De oneigenlijke singuliere integraal van Dirichlet

In
de volgende hulpstelling
tonen we aan dat in absoluut convergente oneigenlijke integralen
+
+
altijd
klein is, zelfs als het integrandum nog een begrensde extra factor
de
staart
L
a
met een parameter bevat.
+
8.1.1 Hulpstelling. Onderstel1 f continu over [a, +[ met a |f (t)| dt convergent. Zij
verder |g(, t)| 6 C voor alle A en t > a. Dan bestaat er bij elke > 0 een L > a met
de eigenschap dat voor elke A en M > L
 +




f (t)g(, t) dt < .

M

Bewijs. Wegens

|f | :=
a

bestaat er een L > a met

|f | =
M

M + a

|f |
a

strenger dan nodig

|f |

|f | <
a

als M > L. Er volgt dat voor elke A

 +






f (t)g(, t) dt 6 C

M

lim

|f (t)| dt < C = 0 .

110

In het vervolg wordt de hulpstelling gebruikt met als factor g een sinus, een cosinus of
producten daarvan. Behalve voor (8.5) volstaat een enkele L en hebben we geen behoefte aan
M > L.
Nu geven we twee veralgemeende versies van de Hulpstelling van Riemann uit Analyse I.
8.1.2 Hulpstelling
+ (Oneigenlijke hulpstelling van Riemann). Onderstel f continu over
[a, +[ met a |f (t)| dt convergent. Dan geldt dat
+
f (t) sin t dt = 0.
lim
+ a

Bewijs. Zij willekeurig > 0. Gebruik 8.1.1 om een L > a te vinden met voor alle R
 +




f (t) sin t dt < .

L

De Hulpstelling van Riemann uit Analyse I leert dat

L
lim
f (t) sin t dt = 0,
+ a

dus



f (t) sin t dt <

zodra groot genoeg is. Voor zon s geldt dus dat

 +
  L
 

 
 



+
f
(t)
sin
t
dt
6
f
(t)
sin
t
dt

 
 
a



f (t) sin t dt < 2 = 0 .

Verderop in de theorie (nl. in (8.6)) dringt zich vanzelf op

8.1.3 Definitie. De -de ( R+ ) oneigenlijke kernfunctie van Dirichlet wordt gedefinieerd door
1 sin x
,
(x R)
(x) :=
x
met de limietwaarde als functiewaarde voor x = 0.
8.1.4 Stelling.
1. Elke is even.
+
0
2. 0 = =

1
2

en

= 1.

Bewijs. 1. Onmiddellijk.
+
2. Een eenvoudige substitutie x0 = x toont dat 0 =

+
0

sin x
x

dx, terwijl

sin x

dx =
x
2

Die waarde kan men afleiden uit de singuliere integraal van Dirichlet uit Analyse I, maar
zullen wij veel gemakkelijker berekenen in Complexe Analyse.

111

-1

-6

-4

-2

Figuur 8.1: Oneigenlijke kernfunctie van Dirichlet 5,5 , afwisselend rakend aan de hyperbolen
1
1
y = x
en y = x
. Vergelijk de beeldlijn met die van D5 uit Analyse I, Hoofdstuk 11.
De oneigenlijke kernfunctie van Dirichlet verschilt van de (eigenlijke) kernfunctie van Dirichlet
1 sin(k + 12 )x
Dk (x) :=
2
sin x2
uit Analyse I doordat ze niet periodiek is, en voor alle > 0 (en niet enkel voor k N)
gedefinieerd. We tonen nu een zeefeigenschap aan. Vooraf een
8.1.5 Definitie. Een afbeelding f : R R is Lipschitzcontinu (over R) als er een constante
C > 0 bestaat met de eigenschap dat
|f (x) f (x0 )| 6 C|x x0 |

(x, x0 R).

(8.1)

Deze voorwaarde drukt uit dat de richtingscoefficienten van alle lijnstukken met uiteinden
op de beeldlijn naar boven en naar beneden begrensd zijn:
C 6

f (x) f (x0 )
6 C.
x x0

8.1.6 Stelling (Oneigenlijke

+ singuliere integraal van Dirichlet). Als f : R R
Lipschitzcontinu is en als |f (t)| dt convergeert, dan is

lim

f = f (0)

112

Bewijs. De gestelde formule zal volgen uit de twee formules

+
0
f (0)
f (0)
f =
f =
lim
en
lim
.
+ 0
+
2
2
Omwille van de onderlinge symmetrie bewijzen we alleen de eerste. Op haar beurt herleiden
we die tot
+
1
f (0)
f = 0.
f =
en (b) lim
(a) lim
+ 1
+ 0
2
(a) Wat we willen bewijzen is, dat
1
sin t

f (t)
lim
dt = f (0)
+ 0
t
2
of nog

lim

+ 0

sin x
dx
x
0

sin x
= f (0) lim
dx
+ 0
x
1
sin t
x=t
dt,
= f (0) lim
+ 0
t

sin t
dt = f (0)
f (t)
t

na herschikking

1

lim

+ 0

f (t) f (0)
t


sin t dt = 0.

Dit zal uit de (gewone) Hulpstelling van Riemann volgen als de functie
f (t) f (0)
t
integreerbaar is over [0, 1]. Dit is het geval, want q is over ]0, 1[ continu (wegens f continu
over R) en begrensd:
|f (t) f (0)|
|q(t)| =
6C
|t 0|
wegens f Lipschitzcontinu over R.
q(t) :=

(b) Wat we willen bewijzen is, dat

lim

+ 1

f (t)

sin t
dt = 0.
t

Dit volgt uit de oneigenlijke hulpstelling van Riemann. Het integrandum f (t)/t is immers
+  f (t) 
continu over [1, +[ (want f is continu over R) en de oneigenlijke integraal 1  t  dt
convergeert: in [1, +[ hebben we de majoratie


 f (t) 


 t  6 |f (t)|,
+
+
en de majorante 1 |f (t)| dt convergeert. Er is immers gegeven dat |f (t)| dt con +
0
+
vergeert, en dat houdt in dat 0 |f (t)| dt en |f (t)| dt convergeren. Als 0 |f (t)| dt
+
convergeert, dan ook 1 |f (t)| dt.

113

8.2

De Fourierintegraal

De analogen van de Fouriercoefficienten an , bn (n N) worden geleverd door de volgende

+
8.2.1 Stelling. Als f : R R Lipschitzcontinu is (continu volstaat al) en als |f (t)| dt
convergeert, dan zijn voor elke > 0 (zelfs voor elke R) de oneigenlijke integralen

1 +
a() :=
f (u) cos u du

1 +
b() :=
f (u) sin u du

convergent, en de functies 7 a() en 7 b() zijn continu over R+ .
+
Bewijs. (i) Voor elke > 0 is de oneigenlijke integraal 0 f (u) cos u du convergent. Ze is
+
+
zelfs absoluut convergent, want 0 |f (u) cos u| du wordt gemajoreerd door 0 |f (u)| du en
0
die is bij onderstelde convergent. Analoog voor de drie overige integralen f (u) cos u du,
0
+
f (u) sin u du en f (u) sin u du.
0
+
(ii) De functie 7 0 f (u) cos u du is continu in elk punt 0 > 0. Neem een > 0.
Gebruik 8.1.1 om een L > 0 te vinden met voor alle > 0
 +




f (u) cos u du < .

L

Dan is
+
0

f (u) cos u du
f (u) cos 0 u du =
0
L

f (u)(cos u cos 0 u) du +
0

f (u) cos u du

en dus
 +



f (u) cos u du

0

f (u) cos 0 u du
L



f (u) cos 0 u du 6

|f (u)| | cos ucos 0 u| du++. (8.2)

In de compacte rechthoek2 [0, L][0, 0 +1] is de functie (u, ) 7 cos u continu, dus (wegens
Heine) gelijkmatig continu. Er bestaat dus een 0 < < 1 met de eigenschap dat
| cos u cos 0 u0 | <
als
0 6 u, u0 6 L,

0 6 , 0 6 0 + 1,

( 0 )2 + (u u0 )2 < .

In het bijzonder is
| cos u cos 0 u| <
als
0 6 u 6 L,
2

0 6 6 0 + 1,

| 0 | < .

als we de rechthoek [0, L] [0, 0 ] zouden nemen kon enkel van de linkerkant naar 0 naderen

114

Voor > 0 en | 0 | < is automatisch < 0 + < 0 + 1 en kunnen we (8.2) verder

vergroten tot
 +

L
|f (u)| du + 2 6
|f (u)| du + 2 =: 0 .
<
0

Analoog voor de continuteit van 7

0
7 f (u) sin u du.

f (u) cos u du,

+
0

f (u) sin u du en

8.2.2 Opmerkingen.

+
1. Onderstel dat de even functie f : R R Lipschitzcontinu is en dat 0 |f | convergeert.
+
+
Dan convergeert automatisch ook |f | = 2 0 |f |, zodat wegens de stelling de
oneigenlijke integralen voor a() en b() convergeren. Door 7.1.7 en 7.1.8 hebben we
dan

2 +
f (u) cos u du en b() = 0.
a() =
0
+
2. Onderstel dat de oneven functie f : R R Lipschitzcontinu is en dat 0 |f | conver +
+
geert. Dan convergeert automatisch ook |f | = 2 0 |f |, zodat wegens de stelling
de oneigenlijke integralen voor a() en b() convergeren. Door 7.1.7 en 7.1.8 hebben
we dan

2 +
a() = 0 en b() =
f (u) sin u du.
0

8.2.3 Stelling
+ (Convergentie van de Fourierintegraal). Als f : R R Lipschitzcontinu
is en als |f (t)| dt convergeert, dan is voor elke x R

f (x) =

(a() cos x + b() sin x) d

0

Bewijs. (i) Tegenhanger van de partieelsom van een Fourierreeks.

We kiezen vaste x R, > 0 en berekenen

s (x) :=
(a() cos x + b() sin x) d.
0

(Merk hierbij op dat de functie 7 a() cos x + b() sin x over R+ continu en dus over
[0, ] integreerbaar is.) Door de definitie van a() en b() is

+
+
1
1
s (x) =
cos x d
f (u) cos u du +
sin x d
f (u) sin u du
0
0

0
1
1
cos x d
f (u) cos u du +
cos x d
f (u) cos u du (8.3)
=
0
0
0

0
1
1
+
sin x d
f (u) sin u du +
sin x d
f (u) sin u du.
(8.4)
0
0
0

In (8.3) en (8.4) kan op vier plaatsen de integratievolgorde omgekeerd worden. We tonen dat
aan voor de eerste van de vier, nl. dat


+
+
f (u) du
cos x cos u d =
cos x d
f (u) cos u du.
0

115

Wat we moeten bewijzen is, dat

M
lim
cos x cos u d =
f (u) du
M + 0

f (u) cos u du
0

cos x d

of nog (na omwisseling van integratievolgorde over een rechthoek) dat

M

+
cos x d
f (u) cos u du =
cos x d
f (u) cos u du.
lim
M + 0

(8.5)

Neem een > 0. Gebruik 8.1.1 om een L > 0 te vinden met voor alle > 0 en M > L
 +




f (u) cos x cos u du < .

M

Er volgt voor zon M inderdaad dat



M

+




cos
x
d
f
(u)
cos
u
du

cos
x
d
f
(u)
cos
u
du


0
0
0
0


 +

+







=
d
f (u) cos x cos u du 6
d 
f (u) cos x cos u du < = 0 .
0

Dit is niets anders dan (8.5). Op dezelfde manier gaat men tewerk voor de overige termen
in (8.3) en (8.4). Als alle integratievolgorden omgewisseld zijn komt er

1 +
1 +
s (x) =
f (u) du
cos x cos u d +
f (u) du
sin x sin u d


0
0

1 +
f (u) du
cos (u x) d
=

0

1 +
sin (u x)
sin (u x)
=
f (u)
du (met
:= voor u = x)

ux
ux
+
sin t
t=ux 1
=
f (x + t)
dt.
(8.6)

t
(ii) Limiet van s (x). We vinden

lim
(a() cos x + b() sin x) d = lim
+ 0

+
+

= lim

f (x + t) (t) dt
fx (t) (t) dt,

waarbij fx : t 7 f (x + t). Deze fx voldoet aan de voorwaarden van de oneigenlijke singuliere

integraal van Dirichlet. Vooreerst is ze Lipschitzcontinu over R, want fx is gewoon een
getranslateerde van f . (Om de beeldlijn van fx af te leiden uit
die van f volstaat het de y-as
+
+
naar het punt x te verschuiven.) Voorts is 0 |fx (t)| dt = x |f (t)| dt, dus convergent bij
0
onderstelde, en analoog voor |fx (t)| dt.
Zo krijgen we door de oneigenlijke singuliere integraal van Dirichlet
lim s (x) = fx (0) = f (x).

116

8.2.4 Voorbeeld. Zij f (x) = ex voor x > 0, en breid f op even wijze uit tot een afbeelding
over R. Ga na dat f aan de voorwaarden van de stelling voldoet. (Voor x, x0 R+0 leidt
de middelwaardestelling tot |f (x) f (x0 )| 6 |x x0 |. Hieruit |f (x) f (x0 )| 6 2|x x0 | voor
x, x0 R.) Men vindt a() = 2/((1 + 2 )) en b() = 0. Bijgevolg

2 + cos x
x
e =
d (x > 0).
0
1 + 2

8.3

De Fouriergetransformeerde

De integraalformule

f (x) =

(a() cos x + b() sin x) d

(8.7)

is natuurlijk de tegenhanger van de formule voor de Fourierreeks, die voor een continue f
oplevert dat
+
a0 X
f (x) =
+
(an cos nx + bn sin nx).
2
n=1

Doorgaans echter verkiest men voor (8.7) de gedaante die we nu opstellen. Vervangt men
in (8.7) a() en b() door hun definitie als oneigenlijke integraal, dan komt er

+
1 +
f (x) =
d
f (u) cos(u x) du.
(8.8)
0

+
Noteren we c() := cos(u x) f (u) du, dan is c() een even functie van , met
+
c() d convergent, zoals (8.8) aantoont. Wegens 7.1.7 is dan
0
+
+
+
c() d =
c() d = 2
c() d.

Zo kunnen we schrijven dat

+
1 +
f (x) =

d
f (u) cos(u x) du.
(8.9)
2

+
(Het dwarsstreepje is niet noodzakelijk.) Noteren we s() := sin(u x) f (u) du, dan
is s() een oneven functie van , continu over R+ want s() = b() cos x a() sin x.
Bijgevolg is

waaruit

s() d =

lim

M + M

s() d = 0,

+
i +
0=

d
f (u) sin(u x) du
2

(8.10)

+
(Niets garandeert dat s() d convergeert; het dwarsstreepje is dus noodzakelijk.) Tellen
we (8.9) en (8.10) op, dan krijgen we, wegens eix = cos x + i sin x voor x R, dat

+
1 +
f (x) =

d
ei(ux) f (u) du,
2

117

d.i.

1 + ix
eiu f (u) du
e
d
f (x) =

(8.11)

Na de
8.3.1 Definitie. De Fouriergetransformeerde f() van f (x) wordt gegeven door

f() :=

eiu f (u) du ( R)

zodat (8.11) kan herschreven worden als

1 + ix
f (x) =

e
f () d
2

(x R)

(8.12)

Deze formule laat toe de oorspronkelijke functie te reconstrueren uit haar Fouriergetransformeerde.
8.3.2 Opmerkingen.
1. De formule (8.9) is ook correct zonder het dwarsstreepje door het integraalteken. Om
hetzelfde te kunnen zeggen van (8.10) zijn bijkomende voorwaarden op f nodig. Onder
die bijkomende voorwaarden kan men in (8.11) en (8.12) het dwarsstreepje weglaten.
2. De Fouriergetransformeerde wordt soms gedefinieerd met een voorfactor die in de noe
mer of bevat. De inverse formule verandert natuurlijk navenant.
3. De Fouriergetransformeerde wordt soms gedefinieerd met een exponentiele eiu . De
inverse formule bevat dan eix .

Inhoud
1 Differentiaalrekening met verschillende veranderlijken
1.1 De euclidische ruimte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Rijen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limieten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Continuteit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Afleidbaarheid in twee veranderlijken . . . . . . . . . . .
1.6 Afleidbaarheid in n > 2 veranderlijken . . . . . . . . . .
1.7 Elementaire vectoranalyse . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

3
3
6
9
10
11
15
20

2 Impliciete functies
2.1 Afgeleiden als lineaire afbeeldingen
2.2 Impliciete functies . . . . . . . . .
2.3 Stelling van de inverse functies . .
2.4 Aanvullingen . . . . . . . . . . . .
2.5 Oefeningen . . . . . . . . . . . . .
3 Lijnintegralen
3.1 Aanvulling . . . . . .
3.2 Gladde krommen . .
3.3 Lijnintegraal van een
3.4 Lijnintegraal van een
3.5 Oefeningen . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

26
26
28
32
33
34

. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
continu scalairenveld
continu vectorveld .
. . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

35
35
36
38
40
45

integralen
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

47
47
60
63
67

.
.
.
.

68
68
71
73
80

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

4 Dubbelintegralen
4.1 Opbouw en herleiding tot enkelvoudige
4.2 Dubbelintegralen in poolcoordinaten .
4.3 Stelling van Green . . . . . . . . . . .
4.4 Oefeningen . . . . . . . . . . . . . . .
5 Oppervlakte-integralen
5.1 Gladde oppervlakken . . . . .
5.2 Oppervlakte-integraal van een
5.3 Oppervlakte-integraal van een
5.4 Oefeningen . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

. . . . . . . . . . . . .
continu scalairenveld .
continu vectorveld . .
. . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

INHOUD

6 Drievoudige integralen
6.1 Opbouw en herleiding . . . . . . . .
6.2 Divergentiestelling . . . . . . . . . .
6.3 Drievoudige integralen in cilinder- en
6.4 Oefeningen . . . . . . . . . . . . . .

119

. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
in bolcoordinaten
. . . . . . . . . . .

7 Oneigenlijke integralen
7.1 Oneigenlijke integraal van de eerste soort
7.2 Oneigenlijke integraal van de tweede soort
7.3 De Eulerse integralen . . . . . . . . . . . .
7.4 Oefeningen . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 De
8.1
8.2
8.3

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

83
83
84
87
91

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

93
93
97
99
108

Fourierintegraal
109
De oneigenlijke singuliere integraal van Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . 109
De Fourierintegraal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
De Fouriergetransformeerde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Trefwoorden
n-dimensionale euclidische ruimte, 3
p-integraal
van de eerste soort, 95
van de tweede soort, 98
x-projecteerbaar gebied, 58
xy-projecteerbaar gebied, 83
xz-projecteerbaar gebied, 83
y-projecteerbaar gebied, 59
yz-projecteerbaar gebied, 83
aaneensluitende orientaties, 80
adherent punt, 4
afgesloten oppervlak, 78
afleidbaar, 12
afstand, 3, 7
azimuthoek, 25
beginpunt, 10, 42
begrensd, 4
Betafunctie, 102
bijna overal continu, 54
bolcoordinaten, 25
boloppervlak, 69
Bolzano, 10
Bolzano-Weierstrass, 6
booglengte, 40
bovenintegraal, 47
bovensom, 47
Cantor, 8
Cauchy-Schwarz, 35
Cauchyhoofdwaarde, 94
C 1 , 14
cilindercoordinaten, 24
C n , 15
compact, 4
continu, 10
convergente oneigenlijke integraal, 93, 97

diameter, 4
diffeomorfisme, 32
divergentiestelling, 85
doorprikte omgeving, 4
dubbelintegraal, 47
eenvoudig gebied, 63, 84
eindpunt, 10, 42
Eulerse integralen, 104
extremumstelling, 11
Fouriergetransformeerde, 117
Fourierintegraal, 114
Gammafunctie, 100
Gauss, 85
gesoleerd punt, 4
gebied, 10
gebroken lijn, 10
gelijk georienteerd, 74
gesloten, 4
gesloten bal, 4
gesloten oppervlak, 78
glad, 14
glad oppervlak, 68
gladde kromme, 36
gradient, 20
Green, 63, 85
grens, 4
grenspunt, 4
Guldin, 73, 90
Heine, 11
Heine-Borel, 8
hoofdwaarde, 94
inproduct, 3
integreerbaar, 47

INHOUD

inwendig punt, 3
inwendige, 3
Jacobiaan(se determinant), 26, 62
Jacobiaanse matrix, 26
Kelvin, 75
kenmerk van Cauchy, 7
kenmerk van Darboux, 48
kettingregel, 16, 27
kringintegraal, 63
Laplaciaan, 20
lengte, 3
lijnintegraal
van scalairenveld, 39
van vectorveld, 41
lijnstuk, 10
limiet, 9
Lipschitzcontinu, 111
Mobiusband, 78
majorantenregel, 96
middelwaardestelling, 19
voor dubbelintegralen, 50
normaalvector, 68
nulverzameling, 53
omgeving, 3
onderintegraal, 47
ondersom, 47
oneigenlijke hulpstelling van Riemann, 110
oneigenlijke kernfunctie van Dirichlet, 110
oneigenlijke singuliere integraal van
Dirichlet, 111
open, 4
open bal, 3
open gebied, 10
ophopingspunt, 4
oppervlakte, 57, 72
oppervlakte-integraal
van scalairenveld, 71
van vectorveld, 73
oppervlaktenormaal, 68
Ostrogradski, 85
overgang tussen parametervoorstellingen,
38, 71

121

Pappus, 90
parametervoorstelling, 36, 68
partiele afgeleide, 13
partitie, 47
projectie, 16
punt, 3
quotientregel, 96
raakvector, 36
radiale eenheidsvector, 85
rand, 4
randkromme, 79
randpunt, 4
Riemann, 110
Riemannintegreerbaar, 47
rij, 6
rotor, 20
ruimtehoek, 87
scalair(en)veld, 20
sfeer, 69
singulariteit, 97
singulier punt, 97
sluiting, 4
stervormig oppervlak, 85
Stirling, 105
Stokes, 74
stuksgewijze glad oppervlak, 78
stuksgewijze gladde kromme, 42
Taylorformule, 52
tegengesteld georienteerd, 74
torusoppervlak, 69
totale afgeleide, 26
vector, 3
vector(en)veld, 20
vectorwaardige functie, 16
vernestelde compacta, 8
volume, 89
Weierstrass, 11
wervelvrij, 43
zenitsafstand, 25