TIEMPO, TORQUE E INERCIA

La interaccin entre estos parmetros puede conducir a precisar los resultados en

el diseo de sistemas de control de movimiento.

Traer a colacin el tema de tiempo, roque e inercia con un Ingeniero Mecnico

hace que sus ojos se iluminen.

La mayora de los ingenieros, durante sus

estudios de pregrado obtiene bases slidas en estos aspectos bsicos.

Ellos

salen de la universidad conociendo las reglas y como manipular las ecuaciones.

Suficientemente interesante, estos mismos individuos pueden obtener problemas

perturbadores en el manejo de estos tres parmetros cuando el contexto es el
control del movimiento.

Parte del problema es que las aplicaciones para control

del movimiento en el mundo real pueden: a primera mirada, parecen

completamente complejas.

Existen numerosas variables interrelacionadas,

algunas de ellas mecnicas, algunas elctricas y algunas en el campo de la teora

de control.

Lo que complica ms la situacin es que el problema de control del movimiento

puede parecer completamente diferente mirado desde los dominios de software
mecnicos y elctricos. Es como la fbula de los tres hombres ciegos, los cuales
trataban de describir un elefante.

Cada uno aportaba una descripcin super

diferente porque podan experimentar una pequea porcin del animal.

Sucede de una forma similar con el control del movimiento, no es inusual

encontrar por ejemplo, que empezando desde la perspectiva del poder mecnico
necesario para mover una carga, conduce a diferentes conclusiones que si uno
empieza asumiendo un motor y programando un tamao dado y no es frecuente
que el sistema de control provea los requerimientos en el comportamiento de
carga deseado que entran en conflicto con los puntos de vista obtenidos
mecnica y elctricamente.

El software en los ltimos aos ha ayudado a los diseadores ha realizar algunos

ajustes necesarios. Muchos productores de motores ahora proveen programas
que miden el tamao de motores y amplificadores dando velocidad y la carga. La
calidad de estos programas actualmente es muy buena.

Sin embargo ellos

pueden llevarnos a un mal final, si los usuarios trasgreden algunas sugerencias de

los creadores del software.

Alcanzando una buena solucin

La mayora de las aplicaciones para manejo del control del movimiento involucran
un proceso de diseo y medicin del tamao que no es muy analtico, pero los
diseadores algunas veces convierten los asuntos en innecesariamente
complicados para ponerse al frente ellos mismos. Empiezan a ingresar nmeros
en programas de servo dimensin sin parar primero para identificar el objetivo real
del diseo, para ver luego lo que pareca obvio.

En muchos casos el objetivo global de un proyecto de control del movimiento es

tan simple que se reconoce fcilmente. Frecuentemente, es para maximizar el
rendimiento en la produccin.

Nombrar este procedimiento como objetivo

primordial es una idea ms favorable de lo que puede ser inicialmente aparente.

Su valor es que provee una prueba muy valiosa para la realizacin de ajustes
necesarios.

Por ejemplo cuando el rendimiento en la produccin es la primera prioridad, la

precisin

pasa a ser un aspecto tan importante por asignar

prioridades, el

diseador sabe que puede comprometer el requerimiento de precisin, si

hacindolo obtiene ms velocidad. El problema es que los software de medicin
por si solos no pueden realizar los ajustes necesarios y no se puede asegurar que
la combinacin elegida de motor y el mecanismos de conduccin puede ser
mejorada.

Existe otro lado oscuro del software de termomedicin, las recomendaciones que
hace son solo vlidas para los motores del proveedor que escribi el programa.
Usar software de una fuente para especializar el motor de alguien ms es carga
en peligro. Adems, cualquier intento de compara la informacin del catalogo del
proveedor sera engaosa y puede resultar un sistema que no realice las tareas
deseadas.

La razn es que el mtodo para probar los motores varia de distribuidor a

distribuidor.

Algunas clasificaciones de distribuidores de motores son ms

conservadoras que otras, en las reas de transferencia trmica, aceleracin, y

temperatura operacional.

Un distribuidor de motores

construir estos

requerimientos acerca de los porcentajes trmicos dentro de su software de

medicin y dentro de las especificaciones en lista en los catlogos. Todo en uno,
el software de medicin puede hacer que los motores de un distribuidor diferente
parezcan peores o mejores de los que realmente son.

Definiendo la carga

El objetivo de encontrar la mejor solucin del movimiento involucra variables que

se encuentran al alcance de la mayora de los programas de medicin. Existe un
mtodo simple que ayuda tilmente como prueba de trabajo para examinar estas
variables. Esto involucra lo que puede llamarse a tiempo: Torque y tringulo de
inercia de carga.

El tringulo proviene de la idea de que el primer paso en el diseo del sistema es

definir la carga. Las variables principales que definen una carga son el tiempo
disponible para el movimiento y la carga de la inercia. Adems, la relacin de
soporte entre las dos no es necesariamente clara. Es til ver torque como una
variable conectora en la solucin total. As, los parmetros de tiempo, torque e
inercia pueden ser ilustrados como las tres esquinas de un tringulo.

Las

soluciones consistiran en algunas combinaciones de stos que se ubican dentro

del rea del tringulo.

Para propsitos de anlisis, considere una esquina del tringulo organizada para
una iteracin del problema. Esto deja que las otras dos variables disponibles para
cualquier ajuste. Interactuando cada esquina del tringulo de esta forma resulta
una combinacin de motor, el mecanismo de conduccin impulsor y la carga que
provee el mejor desempeo. Existen relaciones entre los tres parmetros que
vale la pena discutir, primero: observe que el tiempo e inercia son proporcionales.
Para un sistema con una cantidad programada de torque, la cantidad necesaria
para mover una masa incrementa, si la masa incrementa por si misma.

Las

aplicaciones con gran cantidades de inercia pueden necesitar una gran cantidad
de tiempo para proporcionarle a la carga, velocidad y simplemente agilizar, porque
los motores suficientemente grandes pueden ser difciles de conseguir o muy
costosos.

En caso de una carga con mucha inercia un engranaje o mecanismo reductor

puede mitigar la necesidad de un motor de tamao enorme.

Adicionando un

mecanismo reductor adems se eleva el ciclo del tiempo del sistema por el
porcentaje del mecanismo de reduccin, usualmente no es un problema con
grandes cargas.

El beneficio es que torque

es multiplicado por el % del

mecanismo reductor (menos perdidas ocasionadas por friccin) y la inercia

reflejada se suspende por uno sobre la superficie del radio.

Segundo, note que torque e inercia son proporcionales, para un sistema con
tiempo de movimiento programado, el torque necesitado para superar la inercia
incrementa al igual que cualquier incremento en inercia.

Tercero, considere que tiempo y torque son inversamente proporcionales. Para

una inercia programada, el torque necesitado incrementa aritmticamente as
como el tiempo permitido para el movimiento. La formula que define esta relacin
es Tacc = Js V + TL
308t
donde Tacc es el torque necesitado para acelerar la carga y TL es el torque esttico
de carga ambos en lb-pulg; Js es la inercia del sistema, lb-pulg/s 2 ; V es la
velocidad de carga, rpm; y t es el tiempo de movimiento, seg.

La inspeccin de esta relacin provee una vista en particular: La inercia es la

enemiga en los sistemas donde la velocidad es el objetivo (ej. Rendimiento en la
produccin). Acelerar las cosas reduce la inercia. Un error que cometen muchos
diseadores es tratar la inercia como una constante, cuando de hecho existen
formas de reducirla.

El punto es que algunas veces se olvida que los componentes que mueven la
carga son ellos mismos parte de la inercia de carga. Sustituir el material ms
liviano es lo mejor cuando sea posible. El aluminio por ejemplo, tiene alrededor
de una tercera parte de densidad que el acero y algn plstico estructural nuevo
tienen densidades que son la mitad del aluminio. Si adems todo esto falla,
considere medidas extremas: De repente consiga una sierra y empiece a cortar.

Qu es lo resistente.

Finalmente, aunque la mayora de los problemas de movimiento pueden

solucionarse sin un gran nmero de fallas, es interesante examinar las
excepciones. La mayora caen en la categora de especiales, aplicaciones de alto
volumen como los motores de broca con mecanismos de conduccin de disco y
motores impulsores para lavadoras de alta eficiencia. Considere por ejemplo los
tpicos requerimientos del sistema para un moderno mecanismo de conduccin de
disco operando con velocidades de 7.500 revoluciones por minuto con tiempos de
inicio y suspensin del orden de 2 minutos /seg., ejecutados por no ms de U$10
unidad para motor y el mecanismo de conduccin.

Muchos aspectos de este problema en particular requieren estudio cercano. El

pequeo tamao fsico y el bajo punto de inicio hacen difcil de alcanzar la
relativamente alta taza de aceleracin.

Adems la constante de tiempo del

pequeo motor es relativamente grande en relacin a la necesidad para una

aceleracin de 2 mseg.

La ecuacin que describe el desempeo del motor contiene trminos, como las
constantes mecnicas y elctricas, que tienen dependencias ms complejas que
para menos motores especializados.
necesita

Este criterio de desempeo extremo

anlisis de movimiento para estos casos especiales y de simples

relaciones y dentro del dominio de software con modelos especiales.

1.

Un tringulo con esquinas representando tiempo, torque, e inercia de carga,

sirve como ayuda visual para converger en combinaciones optimas de

componentes para problemas de control de movimiento.

2.

Este es el rendimiento en la produccin, estpido.

La campaa presidencial de Clintn de 1992 us como recordatorio: Esta es la

economa, estpido, para permanecer dentro del aspecto ms importante del da.
Los diseadores de los sistemas de movimiento pueden considerar una frase
similar para hacer del rendimiento de la produccin un objetivo explicito. Una vez
que el rendimiento en la produccin es visto como primer objetivo, el tringulo:
Tiempo torque carga inercia pueden mostrar el camino para llegar al blanco.

El planteamiento aqu es iterativo y asume el diseador usar software servomedidor que sea asequible de numerosos motores y fabricantes y mecanismos de
conduccin. Trabaja como algo as: trate uno de los tres parmetros como se ha
programado, luego ajuste los otros dos parmetros antes de que encuentre una
solucin ms conveniente. As, si la inercia es manejada puede manejar ms
tiempo para menos torque. Si el tiempo es el objetivo a programar, preprese
para cambiar inercia por torque.

Es ms productivo atacar primero la inercia. Los diseadores frecuentemente

olvidan que los componentes del movimiento contribuyen a la inercia de la carga.
Es til intercambiar por sustitucin de materiales e incrementar el torque y as
poder cortar costos. Interactuar con posibles soluciones algunas veces revela un

resultado favorable. Un sistema con los tres componentes puede costar menos
que uno con solo dos componentes.

La razn es que la adicin de una caja de velocidades, en algunos casos, permite

el uso de motores y mecanismos de conduccin mucho menos costosos. Tenga
cuidado de las premisas construidas dentro de software de servo-medicin y
clasificacin de catlogo.

Los diseadores de motores y mecanismos de

conduccin tienen todos los planteamientos diferentes para alcanzar limites de

operacin trmica. Los parmetros trmicos son construidos dentro del software
que distribuyen estos proveedores para hardware de motores de diferente clase.
Los parmetros adems determinan las clasificaciones provistas en los catlogos
impresos. Este es el por qu los diseadores siempre deben verificar el mtodo
de clasificacin trmico antes de utilizar la informacin del motor leda desde un
catlogo. Lo anterior para utilizar software de medicin de un distribuidor para
evaluar motores de otro.

3.

Utilizando el tringulo

Considere el simple ejemplo de disear una correa transportadora para mover una
carga de 25 lb. Por tal argumento, asuma la carga que debe mover, 1 ft en no
ms de 5 seg. pero se prefiere un tiempo de movimiento ms pequeo. En otras
palabras, el objetivo es maximizar el rendimiento en la produccin.

Adems

asuma que el rodillo de la correa transportadora tiene 2.25 in de dimetro y que

inicialmente es acero slido.

El dimetro del rodillo, la extensin del movimiento, y el peso de la carga en la

correa transportadora estn programados.

Simplemente ingresando esta

informacin en un programa para un motor de medicin que provee informacin en

la primera columna de la tabla acompaante. El software de medicin calcula la
inercia de la carga y los desajustes entre el motor y la carga. Este sugiere un
motor y combinacin de amplificacin

El costo de los componentes de

movimiento recomendados, el motor, y amplificacin tambin estn listados.

La informacin calculada revela que la primera solucin es poco viable. El

problema es el desajuste en inercia de 72.5:1. Una regla del mtodo dice que un
sistema con un desajuste por encima alrededor de 10 0 12:1 no funcionar
establemente. Para atacar el problema mire las tres facetas del tringulo tiempotorque inercia y decida cuales 2- parmetros mantener constantes. En este
caso es obvio que reduciendo la inercia de carga reduce los desajustes de la
inercia. La forma simple de aprovechar este es sustituir un material ms liviano
par los rodillos de la correa transportadora.

Reiniciando el programa de medicin mientras se asume que los rodillos son

resultado del aluminio en los clculos del caso 2 de la columna 2. El desajuste de
la inercia ha parado en este momento a 12.3:1 limite aceptado pero el costo de los
componentes de movimiento ha incrementado alrededor de U$700. para reducir el
desajuste, corte inercia de carga.

Caso 3.

Asuma rodillos de aluminio que son cncavos.

Adems utiliza un

mecanismo (engranaje) reductor para reducir la inercia reflejada. Incluyendo una

caja de velocidades se requiere intervencin manual. La mayora de los software
medidores disponibles requieren que el diseador ensaye varios mecanismos que
sern tiles, basados en la velocidad de produccin y el tiempo disponible para
hacer el movimiento.

As el resultado de iteracin en el caso 3 puede ser ms econmico. Agregando un

mecanismo reductor se reducir el costo del sistema en un 25% haciendo prctico
un motor ms pequeo y el mecanismo de conduccin. Los componentes de
movimiento recomendados en el caso 3 llenan los requerimientos pero como el
rendimiento en la produccin es el objetivo mximo, vale la pena un esfuerzo para
encontrar el tiempo ms corto para el movimiento y que el sistema pueda dar
produccin. El resultado es detallado en el caso 4. Nuevamente, se requiere
intervencin manual. El planteamiento es parar el incremento en los valores del
tiempo antes de que el costo del sistema explote o que no hayan componentes
disponibles para proveer los valores ingresados.