Apostila Simulink

Universidade Federal da Bahia
Escola Politcnica
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Industrial
Modelagem, simulao e controle de

sistemas dinmicos contnuos usando o
ambiente de simulao Simulink.
Autor: Mrcio A. F. Martins, Mestrando do PEI.
Salvador, Bahia, Brasil, sbado, 4 de abril de 2009.
Lista de Figuras
Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink. ........................................ 11
Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink. ...................................................................... 11
Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo. ....................................................... 12
Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks. ........... 13
Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave. ............................................................. 13
Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator. ............................. 14
Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope. ....... 14
Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados. ........................................................ 15
Figura 3:9 - Grfico aps simulao. ......................................................................... 15
Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco. ...................................................... 16
Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink. ....................................................... 17
Figura 5:1 - Configuraes do bloco Integrador. ....................................................... 21
Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga.
.................................................................................................................................. 22
Figura 5:3 - Caixa de dilogo do bloco fcn. ............................................................... 23
Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por
bomba centrfuga. ..................................................................................................... 24
Figura 5:5 - Caixa de dilogo do bloco step. ............................................................. 24
Figura 5:6 - Caixa de dilogo do bloco Add. ............................................................. 25
Figura 5:7 - Caixa de dilogo do bloco Product......................................................... 26
Figura 5:8 - Nvel do tanque no scope. ..................................................................... 27
Figura 5:9 - Nvel do tanque no XY Graph. ............................................................... 27
Figura 5:10 Dispositivo do termopar submerso no fluido de processo. .................. 27
Figura 5:11 Modelo de um termopar ...................................................................... 29
Figura 5:12 Insero da condio inicial da temperatura do termopar. .................. 29
Figura 5:13 Comportamento dinmico da temperatura do termopar. ..................... 30
Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via funo de transferncia. .............. 31
Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido. ....................................................... 32
Figura 5:16 - Vazo de vapor no tanque. .................................................................. 32
Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de controle. .................................. 33
Sumrio
Eng. Qumico: Mrcio Martins

marcio.engquimica@gmail.com
2 de 87
Figura 5:18 - Sistema funo de transferncia com dados de processamento

selecionado. .............................................................................................................. 34
Figura 5:19 - Sistema funo de transferncia aps insero do subsistema. ......... 34
Figura 5:20 - Parte interior do subsistema. ............................................................... 35
Figura 5:21 - Subsistema configurado. ...................................................................... 36
Figura 5:22 - Tela principal de uma mscara. ........................................................... 37
Figura 5:23 Modelo de um transmissor analgico. ................................................. 38
Figura 5:24 Modelo do controlado PID. .................................................................. 39
Figura 5:25 Modelo de uma vlvula de controle. .................................................... 40
Figura 5:26 Modelo em malha fechada. ................................................................. 41
Figura 5:27 Comando disp e plot para a mscara do transmissor. ........................ 42
Figura 5:28 Funes utilizadas para a construo da mscara do transmissor. .... 42
Figura 5:29 - Comando disp e plot para a mscara da vlvula. ................................ 43
Figura 5:30 - Funes utilizadas para a construo da mscara da vlvula. ............ 43
Figura 5:31 - Modelo em malha fechada aps construo das mscaras. ............... 44
Figura 5:32 Comparao entre o valor da PV com o SP. ....................................... 45
Figura 5:33 Valor da vazo manipulada aps mudana no set-point. .................... 45
Figura 5:34 Caixa de dilogo do bloco state space. ............................................... 46
Figura 5:35 Modelo em espao de estados de um tanque com bomba. ................ 48
Figura 5:36 Nvel do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de
estados. ..................................................................................................................... 48
Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de
estados. ..................................................................................................................... 49
Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de
estados. ..................................................................................................................... 49
Figura 5:39 Tanque com descarga por gravidade. ................................................. 49
Figura 5:40 Modelo de um tanque por gravidade em espao de estados. ............. 52
Figura 5:41 Resposta do nvel de um tanque por gravidade. ................................. 53
Figura 5:42 Reator CSTR com descarga por gravidade. ....................................... 53
Figura 5:43 Cdigo fonte para carregar as matrizes em espao de estados do
simulink. .................................................................................................................... 57
Figura 5:44 Matriz do sistema escrita no arquivo.M ............................................... 57
Sumrio

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Figura 5:45 Matriz de entrada do sistema escrita no arquivo.M ............................. 58

Figura 5:46 Matrizes C e D construdas no arquivo.M ........................................... 58
Figura 5:47 - Modelo do reator CSTR usando o bloco state space. .......................... 59
Figura 5:48 Insero das matrizes do modelo espao de estados no bloco state
space. ........................................................................................................................ 59
Figura 5:49 Modelo do reator CSTR usando o bloco state space com mscara.... 60
Figura 5:50 Modelo CSTR com o bloco Subsystem. .............................................. 60
Figura 5:51 Comando para link entre um arquivo.M e um arquivo.mdl. ................. 61
Figura 5:52 Modelo CSTR com mscara ............................................................... 62
Figura 5:53 Dinmica do nvel aps perturbao na vazo de vapor..................... 63
Figura 5:54 - Dinmica da concentrao de A aps perturbao na vazo de vapor.
.................................................................................................................................. 63
Figura 5:55 - Dinmica da concentrao de B aps perturbao na vazo de vapor.
.................................................................................................................................. 64
Figura 5:56 - Dinmica da temperatura aps perturbao na vazo de vapor. ......... 64
Figura 5:57 Insero do bloco S-function. .............................................................. 65
Figura 5:58 Declarao de um arquivo tipo.M para a S-Function. ......................... 67
Figura 5:59 Caixa de dialogo do bloco S-Function. ................................................ 68
Figura 5:60 Tanque industrial com duas alimentaes. ......................................... 69
Figura 5:61 Arquivo.M para uso da S-Function do tanque com 2 alimentaes. ... 69
Figura 5:62 Modelo de um tanque industrial com duas alimentaes. ................... 70
Figura 5:63 Caixa de dialogo da vazo de alimentao 1. ..................................... 71
Figura 5:64 - Caixa de dialogo da vazo de alimentao 2. ...................................... 71
Figura 5:65 Configurando o bloco S-Fucntion. ....................................................... 72
Figura 5:66 Modelo inserindo os parmetros do modelo. ...................................... 73
Figura 5:67 Modelo do tanque com duas alimentaes com mscara. .................. 74
Figura 5:68 - Nvel do tanque com duas alimentaes. ............................................ 74
Figura 5:69 Vazo de descarga do tanque com duas alimentaes. ..................... 75
Figura 5:70 - Reator CSTR com um componente inerte no meio reacional. ............. 76
Figura 5:71 Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 0 do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 78
Sumrio

4 de 87
Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com
Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com
Figura 5:74 Modelo do reator CSTR com componente inerte. ............................... 80
Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente
inerte. ........................................................................................................................ 81
Figura 5:76 Configurao dos parmetros do modelo. .......................................... 81
Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente
inerte. ........................................................................................................................ 83
Figura 5:78 Comportamento dinmico da concentrao de A do reator CSTR com
Figura 5:79 - Comportamento dinmico da concentrao de B do reator CSTR com
Figura 5:80 - Comportamento dinmico da concentrao de C do reator CSTR com
Figura 5:81 - Comportamento dinmico da temperatura do reator CSTR com
Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com
Figura 5:83 - Comportamento dinmico da vazo de descarga do reator CSTR com
Lista de Tabelas
Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink. ............................... 18
Tabela 4:2 - Mtodos numricos do simulink. ........................................................... 20
Tabela 5:1 Funo dos valores de flag do bloco S-Function .................................. 66
Sumrio

5 de 87
SUMRIO
Lista de Figuras ......................................................................................................... 2
Lista de Tabelas ........................................................................................................ 5
1
Apresentao ............................................................................................ 8
Introduo ................................................................................................. 9
Conhecendo o ambiente SIMULINK...................................................... 11
3.1
Acessando o Simulink .............................................................................. 11
3.2
Barra de ferramentas do Simulink ............................................................ 11
3.3
Utilizando o Help do Simulink ................................................................... 16
Construo de modelos no SIMULINK ................................................. 17
4.1
Principais elementos de um modelo ......................................................... 17
4.2
Manusear blocos do Simulink. .................................................................. 18
4.3
Mtodos Numricos do Simulink. ............................................................. 19
Modelos de sistemas contnuos no tempo .......................................... 21
5.1
Modelos lineares ...................................................................................... 21
5.1.1
Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba .............. 21
5.1.2
Modelo de um termopar............................................................................. 27
5.1.3
Bloco funo de transferncia .................................................................. 30
5.1.4
Subsistema e mscaras............................................................................. 32
5.1.5
Modelo de um sistema de malha de controle .......................................... 33
5.1.6
Bloco modelo em espao de estados ...................................................... 45
5.2
Modelos no-lineares ............................................................................... 64
5.2.1
O bloco S-Function .................................................................................... 65
5.2.2
Tanque Industrial com duas alimentaes .............................................. 68
Sumrio

6 de 87
5.2.3
Reator CSTR com componente inerte ...................................................... 75
Bibliografia .............................................................................................. 87
Referncias Bibliogrficas .................................................................... 87
Sumrio

7 de 87
PEI-EP-UFBA
Curso bsico de SIMULINK
1 Apresentao
O presente trabalho fornece diretrizes bsicas para utilizar o ambiente de
simulao Simulink do software comercial MATLAB (Matrix Laboratory) aos
pesquisadores, engenheiros e profissionais da rea de computao ou que
trabalham na rea de modelagem, simulao e controle de processos.
O trabalho foi dividido de forma didtica, comeando pelas formas bsicas de
utilizao do Simulink, posteriormente um avano para construo de modelos
lineares e no lineares, por fim, e no menos importante, demonstra-se a utilizao
de mscaras e subsistemas. bom salientar que em todas as etapas foram
utilizados exemplos de fixao de maneira a fornecer melhores esclarecimentos ao
leitor e/ou usurio.
Entenda esse material como uma fonte de ensino, que pode ser submetido a
vrias revises o quanto for possvel e/ou necessrio. O autor endossa que
sugestes so bem vindas dos leitores para o aperfeioamento deste material. Logo,
deseja-se que este material contribua de forma incondicional no aprendizado dos
futuros usurios do Simulink.
Boa Aprendizagem!
Captulo 1
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
2 Introduo
Na engenharia qumica construir modelagens de processos e posteriormente
simul-los de fundamental importncia, haja vista que a partir dos resultados da
simulao podem-se tomar as devidas decises em relao aos sistemas reais. Na
prtica, os sistemas qumicos so no-lineares, ou seja, so sistemas complexos, o
que exige do engenheiro qumico uma elaborao de modelos para compreender os
fenmenos fsicos e/ou qumicos envolvidos nestes sistemas.
Ento, para simular os processos contnuos necessria uma simulao robusta
que possa descrever de maneira precisa os sistemas reais. Para isso, o engenheiro
qumico tem duas opes possveis: a primeira, que se possam simular os
modelos atravs de uma linguagem de programao; a segunda, a busca de um
simulador (software comercial) que possa ajud-lo a descrever os processos em
estudo.
Contudo, geralmente a primeira opo requer muito tempo ao engenheiro.
Tempo este, que na maioria dos casos os engenheiros no possuem pelo fato de ter
outras demandas a serem priorizadas, o que acaba se tornando invivel esta opo.
Por outro lado, na segunda opo a maior dificuldade encontrar simuladores que
descrevam os processos sob o regime transiente, haja vista que, grande parte dos
simuladores comerciais descreve os sistemas sob o regime permanente. Como os
processos qumicos so, por essncia, processos dinmicos, exigem-se simulaes
que descrevam o comportamento dinmico dos mesmos, pois conhecendo a
dinmica dos processos pode-se melhor explicar os fenmenos que esto
envolvidos.
Um simulador dinmico capaz de fornecer aos engenheiros uma anlise dos
sistemas dinmicos, sejam estes sistemas lineares ou no lineares, o simulador do
software MATLAB Simulink.
Este simulador se aplica a sistemas contnuos, discretos no tempo e/ou sistemas
hbridos 1 . Este utiliza uma interface grfica baseado na construo de modelos
usando diagramas de blocos. Em cada bloco do Simulink existem pacotes de
programas que executam uma funo especfica da caracterstica do mesmo.
1
Sistemas hbridos so sistemas que combinam modelos contnuos e modelos discretos simultaneamente.
Captulo 2
Mrcio Martins
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Estes blocos esto localizados na biblioteca de blocos e so agrupados por tipo

de caracterstica, tais como: contnuos, discretos, fontes, sadas e etc. Uma
vantagem adicional do Simulink que este pode interagir com o MATLAB, logo a
execuo e a escolha de algoritmos de resoluo para a simulao do modelo
construdo pode ser oriunda de menus do Simulink ou de comandos do MATLAB.
Alm disso, os resultados obtidos da simulao podem ser exportados para o
MATLAB para futuro processamento ou visualizao. Pois, qualquer varivel de
simulao pode ser salva no Workspace do MATLAB. Portanto, esta ferramenta
muito til para soluo de problemas da engenharia qumica.
Captulo 2
Mrcio Martins
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3 Conhecendo o ambiente SIMULINK

3.1
Acessando o Simulink
Para acessar o Simulink, deve-se primeiramente abrir o software MATLAB. O

Simulink pode ser acessado digitando-se o comando simulink no prompt ou ento
atravs do boto abaixo (Figura 3.1) na barra de ferramentas do MATLAB. Cada
diagrama de blocos montado no SIMULINK pode ser salvo em arquivos com a
extenso mdl.
Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink.
3.2
Barra de ferramentas do Simulink
Ao abrir o Simulink, aps devido comando, a janela a ser aberta ser (Figura
3.2):
Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink.
Esta janela mostra a biblioteca do Simulink. Nesta biblioteca apresentam-se

todos os comandos necessrios para criar um modelo.
Captulo 3
Mrcio Martins
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Para criar um modelo, deve-se apertar o boto novo (Figura 2), ou no cone File
na opo New clicando em Model, ou usar o atalho: Ctrl + N, onde a janela que
aparecer ser (Figura 3.3):
Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo.
Nesta janela, que criada o modelo que se deseja. Esta vem intitulada de
untitled, que posteriormente deve mudar de nome at ser salva com o nome que o
usurio achar conveniente.
Como visto na Figura 3.3, para criao de um modelo, o usurio deve saber
quais blocos devem ser utilizados para seu modelo especfico. Estes blocos esto
agrupados por cones especficos do simulink, tais como: Continuos, Math
Operation, etc. Para ter acesso a estes blocos, deve-se clicar duplamente no cone
especfico, onde podem ser visualizados os blocos. Um exemplo disso pode ser
observado na Figura 3.4.
Captulo 3
Mrcio Martins
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Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks.
Ento, para criao do modelo, basta arrastar os blocos da biblioteca para a

janela do modelo (espao em branco). Um exemplo de fixao pode ser
acompanhado atravs da criao de um modelo que consiste em obter a integral de
uma onda senoidal.
Primeiro passo clicar no cone Source, arrastar o bloco Sine Wave. Ver Figura
3.5:
Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave.
Segundo passo clicar no cone Continuos, arrastar o bloco Integrator. Ver

Figura 3.6:
Captulo 3
Mrcio Martins
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Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator.
Terceiro passo clicar no cone Sinks, arrastar o bloco Scope. Ver Figura 3.7:
Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope.
Quarto passo conectar os blocos, para isso basta arrastar com o mouse as
setas de sada de bloco para a entrada do outro bloco. Ver Figura 3.8:
Captulo 3
Mrcio Martins
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Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados.
Quinto passo simular, para isso basta clicar no boto play, ou clicar no cone
Simulation na opo Start, ou usar o atalho Ctrl+T. Feito isso, basta dar um duplo
clique no bloco Scope para visualizar o grfico da simulao. Ver Figura 3.9:
Figura 3:9 - Grfico aps simulao.
Com trmino da simulao, pode-se salvar o arquivo atravs do cone file no

local desejado do usurio, o modelo ser salvo com o nome e a extenso .mdl, para
ser utilizado em outra ocasio. Lembrado que, para abri-lo novamente este arquivo
deve est no diretrio do MATLAB.
Captulo 3
Mrcio Martins
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Depois do exemplo mostrado, pode-se constatar que o usurio est habilitado

para construir um modelo qualquer de sua preferncia. Agora, basta o usurio
realizar muitos outros exemplos (lembre-se: quanto mais praticar, mais habilidade o
usurio ter com o software). Alm disso, somente com outros exemplos que o
usurio conhecer a funcionalidade dos blocos do Simulink.
3.3
Utilizando o Help do Simulink
O Simulink possui um extensivo sistema de help on-line. Os arquivos de help

foram desenvolvidos para serem visualizados por navegadores internet como
Netscape ou Internet Explorer. Uma detalhada documentao on-line para todos os
blocos do Simulink est disponvel no Block-Browser. Um detalhado help tambm
est disponvel clicando no boto de help na caixa de dilogo que se abre quando se
seleciona Simulation: Parameters na barra de menu.
Para se consultar o help sobre um bloco qualquer, deve-se inicialmente dar um
clique duplo sobre o bloco desejado. A seguir clica-se no boto de help (Figura 3.10)
que aparece na caixa de dilogo que.
Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco.
Captulo 3
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
4 Construo de modelos no SIMULINK

4.1
Principais elementos de um modelo
Um modelo Simulink consiste em um sistema lgico que segue basicamente trs

tipos elementos, tais como: as fontes (entradas do modelo), os estados do sistema
(o modelo, propriamente dito), as sadas do modelo (as variveis de sadas do
modelo). Este arcabouo pode ser visto na Figura 4.1 abaixo.
Entradas
Modelo: Processamento
Sadas
Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink.
No modelo dinmico estas so os principais componentes. No simulink, as

entradas do modelo podem ser inseridas atravs da biblioteca do cone Sources.
Estas entradas podem incluir os blocos constantes, geradores de funes: nmeros
randmicos, senides, degrau, etc. Alm disso, as entradas podem ser usadas
direto de arquivos gerados do matlab, extenso .m.
Enquanto que as sadas do modelo incluem dispositivos de sadas, tais como:
grficos, osciloscpios, arquivos de sadas, e etc. Estes dispositivos so obtidos
atravs do cone Sink da biblioteca do Simulink.
Por ltimo, a principal parte do modelo dinmico trata-se de componentes que
descrevem o sistema, ou seja, so os diagramas de blocos que o constituem, assim
como os blocos integradores, ganhos, somas, produtos, e etc. Estes blocos podem
ser obtidos em vrios cones da biblioteca do Simulink (estes podem ser vistos nos
exemplos que sero mostrados ao longo deste material).
Lembrando que tero modelos que podem usar os trs elementos do modelo
Simulink e tambm combinaes destes. Pois, existem modelos que podem usar
blocos do sistema dinmico e os blocos de sadas sem utilizar os blocos de
entradas. Ou podem usar blocos de entradas com os blocos do modelo sem utilizar
os blocos de sadas. Ou seja, esta combinao depende de cada modelo especfico
que queira utilizar.
Captulo 4
Mrcio Martins
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4.2
Manusear blocos do Simulink.
Para construo de um modelo no Simulink, exige que se conhea como

manipular os blocos que esto localizados e/ou agrupados nos cones da biblioteca
Simulink. No item 3.2 foi mostrado um exemplo simples de um modelo, o que
impossibilitou mostrar a maior parte dos comandos para manipulao. Logo, sero
mostrados na Tabela 4:1, retiradas de (SILVA, et at), os principais comandos de
manipulao dos blocos do Simulink.
Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink.
Clique no objeto com o boto esquerdo do
Selecionar objeto (blocos linhas de sinais)
mouse.
Pressione a tecla SHIFT e clique no outro
Selecionar outro objeto
objeto
Clique com o boto esquerdo do mouse no
local onde se deseja que seja uma das quinas
Selecionar com uma caixa de seleo
da caixa de seleo. Continue com a tecla do

mouse pressionada e arraste a caixa para
encobrir a rea desejada.
Copiar um bloco de uma biblioteca ou de

outro modelo
Inverter blocos
Rotacionar blocos
Selecione o bloco e arraste para a janela do

modelo para o qual se quer copiar.
Selecione o bloco e no menu Format:Flip
Block. Tecla de atalho: CTRL-f.
Selecione o bloco e no menu Format:Rotate
Block. Tecla de atalho: CTRL-r
Redimesionar blocos
Selecione o bloco e arraste o canto
Adicionar sombra
Selecione o bloco e no menu Format:Show

Drop Shadow.
Clique no nome.
Editar o nome de um bloco
Selecione o nome, no menu Format:Hide

Ocultar o nome de um bloco
Name
Selecione o nome, no menu Format:Flip
Inverter o nome de um bloco
Name
Selecione o objeto, no menu Edit:Clear.
Apagar objetos
Copiar objetos para a rea de transferncia
Tecla de atalho: Del.

Selecione o objeto, no menu Edit:Copy.
Tecla de atalho: CTRL-c
Selecione o objeto, no menu Edit:Cut. Tecla
Recortar objetos para a rea transferncia
Captulo 4
de atalho: CTRL-x.
Mrcio Martins
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Colar objetos a partir da rea de transferncia

Traar uma linha de sinal
Traar uma linha de sinal em segmentos
Traar uma linha ligada a outra
Separar uma linha

Mover um segmento de linha
Mover um vertex de um segmento.
Nomear uma linha de sinal
Mover o nome de uma linha de sinal
Copiar o nome de uma linha de sinal
Sinais de propagao numa linha de sinal
No menu Edit:Copy. Tecla de atalho: CTRLv.

Arrastar com o mouse da sada do bloco para
a entrada do outro.
Arraste com o mouse da sada do bloco at o
primeiro ponto. Repetir deste ponto at o
seguinte e assim por diante.
Mantenha a tecla CTRL pressionada e clique
sobre a linha de origem. Tecla de atalho:
Clicar com o boto direito do mouse a partir
da linha de origem.
Selecione a linha. Mantendo a tecla SHIFT
pressionada, clique e arraste o novo vertex
para a posio desejada.
Clique e arraste o segmento desejado.
Clique e arraste o vertex desejado.
Duplo clique na linha e digite o nome.
Clique e arraste o nome para a posio
desejada.
Mantendo a tecla CTRL pressionada, arraste
o nome para a posio desejada. Tecla de
atalho: clique e arraste com o boto direito do
mouse para a posio desejada.
D um nome aos sinais conhecidos (entrada)
com um nico caracter e nas linhas em que
se deseja saber seu contedo, deve-se digitar
somente o caracter <. Aps isso, no menu
Edit:Update Diagram.
Acrescentar anotao ou observao no

modelo
D um duplo clique no local em que se deseja

e digite o texto.
4.3 Mtodos Numricos do Simulink.

O SIMULINK fornece diferentes tipos de algoritmos de soluo para equaes
diferenciais. A maioria destes algoritmos so resultados de recentes pesquisas em
integrao numrica e esto entre os mais rpidos e precisos mtodos disponveis.
Geralmente se usam mtodos de passo variveis, pois eles ajustam
continuamente o passo de integrao maximizando a eficincia enquanto mantm
uma preciso especificada.
A seguir sero mostrados na Tabela 4:2 os mtodos disponveis do Simulink
(SILVA, et at).
Captulo 4
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
Tabela 4:2 - Mtodos numricos do simulink.

CARACTERSTICAS
MTODO DE SOLUO
Excelente mtodo de propsito geral de
passo simples. baseado nos mtodos de
Dormand-Prince e de Runge-Kutta para
Quarta/Quinta ordem. ODE45 o mtodo
default e geralmente uma boa primeira
ODE23
opo. Usa os mtodos Bogacki-Shampine e
Runge-Kutta de Segunda/Terceira ordem. s
vezes funciona melhor do que ODE45 na
presena de pouca flexibilidade. Geralmente
requer um passo menor do que ODE45 para
atingir a mesma preciso.
Utiliza o mtodo de ordem varivel de Adams
Bashforth-Moulton. J que ODE113 utiliza as
solues de pontos em tempos anteriores
para se determinar a soluo do tempo
ODE113
corrente, deve ento produzir a mesma
preciso dos mtodos ODE45 ou ODE23 com
menor nmero de clculos e com isto tendo
uma melhor performance. No apropriado
para sistemas com descontinuidades.
Sistema de ordem varivel de multi passos
para sistemas inflexveis. baseado em
pesquisas recentes que utilizam frmulas
ODE15S
numricas de diferena. Se a simulao
executar lentamente utilizando ODE45, tente
ODE15S.
Ordem fixa de passo simples para sistema
inflexveis. Devido ao fato de ser um mtodo
de passo simples, em muitas das vezes
mais rpido do que ODE15S. Se um sistema
ODE23S
parecer inflexvel uma boa idia tentar
ambos os mtodos para este tipo de sistema
para se determinar qual dos dois tem melhor
performance.
Mtodo especial para sistemas que contm
Fixed-and-Variable-Step Discrete
estados descontnuos.
ODE5
Verso de passo fixo de ODE45.
Frmulas clssicas de Quarta ordem de
ODE4
Runge-Kutta utilizando passo de tamanho
fixo.
ODE3
Verso de passo fixo de ODE23.
Mtodo de Runge-Kutta de passo fixo de
ODE2
Segunda ordem, tambm conhecido por
Mtodo de Heun.
Mtodo de Euler utilizando passo de tamanho
ODE1
fixo.
Captulo 4
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
5 Modelos de sistemas contnuos no tempo

Um sistema contnuo um sistema dinmico que pode ser descrito por
equaes diferenciais ou equaes algbricas. A maior parte dos processos
qumicos so contnuos. Principalmente na engenharia qumica, pois os processos
industriais, por essncia, so processos contnuos.
A seguir sero mostrados exemplos aplicados na engenharia qumica, onde ser
construdo em cada exemplo os respectivos modelos no simulink.
5.1 Modelos lineares

Na elaborao de um modelo linear do Simulink, devem-se utilizar os blocos da
biblioteca contnuos juntamente com os blocos de entrada (sources) e sada (sink),
alm do uso de blocos mais comuns (commoly used blocks) da biblioteca para
construo do modelo. Onde o bloco de maior importncia para o modelo o
integrador, pois este bloco tem a funo de integrar continuamente o modelo
partindo de uma condio inicial que o usurio fornece (ver Figura 5.1).
Figura 5:1 - Configuraes do bloco Integrador.
5.1.1 Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba

Nas indstrias comum existir diversos tipos de tanque onde por meio de uma
bomba centrfuga descarrega seu inventrio. Ento, muito importante conhecer o
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comportamento dinmico do nvel deste vaso (tanque), pois uma operao mal feita
pode ocasionar um transbordamento do tanque o secar prejudicando assim o
funcionamento da bomba (fenmeno da cavitao). Neste exemplo vamos simular
no tempo a dinmica de um tanque industrial, ver figura 5.2, e verificar o
comportamento do nvel quando submetido a qualquer perturbao seja da vazo de
alimentao ou vazo de descarga.
Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga.
Para simular o comportamento do nvel do tanque deve-se aplicar a equao

fundamental da continuidade (FOX, et al, 2006). Logo, aplica-se a equao do
balano de massa global em torno do tanque, tem-se:
dm
= 1 q1 2 q2
dt
(5:1)
Na modelagem de um sistema, hipteses sempre so bem-vindas para

simplificao do modelo. Neste caso, algumas hipteses simplificadoras so
consideradas, a saber:
H:01 - A variao da temperatura desprezvel, logo a massa especfica no
varia no tempo.
H:02 - A altura do nvel do tanque pouco influencia a vazo de descarga, pois
esta depende da rotao que est submetida a bomba.
Ento, considerando as hipteses do modelo a equao (5:1) torna-se:
dh q1 q2
=
dt
A
(5:2)
Onde A a rea transversal do tanque.
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De posse do modelo que descreve o sistema dinmico, agora criar um modelo

no simulink e elaborar simulaes deste sistema dinmico, ou seja, ser dado um
degrau na vazo de alimentao com uma amplitude de 0,05 m3/s. Para este estudo
de caso considere os seguintes dados iniciais:
Dimetro do tanque: 0,5 m;
Vazo de alimentao: 1m3/s;
Vazo de descarga: 1m3/s;
Condio inicial h(t=0): 1m.
Para criar este modelo deve-se abrir o Matlab e posteriormente o Simulink e criar
um arquivo novo. Ir biblioteca continuous e arrastar o bloco Integrador. Este bloco
vai integrar a equao diferencial ordinria obtida na modelagem do sistema.
Contudo nos dados fornecidos no foi dado a rea transversal do tanque, mas seu
dimetro, logo deve-se criar um bloco para realizar esta operao matemtica. Para
realizar esta operao o bloco utilizado ser fcn. Este bloco fcn pode ser encontrado
na biblioteca User-Defined Functions, sua sintaxe pode ser vista na Figura 5.3.
Figura 5:3 - Caixa de dilogo do bloco fcn.
Este bloco fcn, pode receber com entrada um escalar ou um vetor, onde cada
entrada chamada de u(i) respectivamente, ou seja, i=1 representa a entrada 1, i=2
representa a entrada 2 e assim por diante.
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Alm dos blocos citados ser necessrio utilizar os blocos constant, step, add,
product, clock, XY graph, display e scope. O modelo pode ser visto na Figura 5.4.
Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por bomba
centrfuga.
Como pode-se ver na Figura 5.4 utiliza-se o bloco step para fornecer o degrau
na vazo de alimentao, ver Figura 5.5, os valores inseridos na caixa de dilogo.
Figura 5:5 - Caixa de dilogo do bloco step.
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Como pode ser visto na caixa de dialogo do bloco step existem trs campos
principais a serem preenchidos pelo o usurio. No primeiro campo o usurio deve
fornecer em tempo deve acontecer o degrau (neste exemplo o tempo foi de 5). No
segundo campo deve fornecer o valor inicial (neste exemplo foi de 1) e no terceiro
campo deve fornecer o valor final (neste exemplo foi de 1.05).
Os blocos add e product devem ser configurados, pois seus valores default so
sinais de soma e multiplicao respectivamente, contudo em nosso modelo
necessrio uma subtrao e diviso. Logo, para configur-los devem-se abrir as
caixas de dilogo de ambos e inserir na ordem os sinais de menos (-) e diviso (/)
como pode ser visto na Figura 5.6 e Figura 5.7.
Figura 5:6 - Caixa de dilogo do bloco Add.
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Figura 5:7 - Caixa de dilogo do bloco Product.
J os blocos constants basta fornecer os valores que sero constantes ao longo

do tempo. Quanto os blocos scope e XY graph tem a funo de mostrar o grfico
das variveis de sada do modelo. Existe uma ressalva com relao ao bloco XY
graph, pois deve-se configurar em sua caixa de dilogo os valores de mximo e
mnimo tanto da abscissa como da ordenada para mostrar a curva desejada. O
bloco display tem a funo de mostrar o ltimo valor simulado da varivel.
Ento, aps a simulao vamos encontrar o novo valor do nvel do tanque e do
comportamento dinmico do mesmo. Este resultado pode ser visto na Figura 5.8 e
na Figura 5.9.
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Figura 5:8 - Nvel do tanque no scope.
Figura 5:9 - Nvel do tanque no XY Graph.
Como visto nas figuras 5:8 e 5:9 no tempo igual 5, momento em que foi inserido
o degrau da vazo de alimentao, o nvel do tanque comea a aumentar. Pois
como a vazo de descarga no muda a tendncia o nvel subir continuamente, ou
seja, este um processo no auto-regulado, logo necessrio neste sistema inserir
um controle de nvel para o tanque operar da melhor forma possvel.
5.1.2 Modelo de um termopar

Outro modelo linear o comportamento dinmico de um termopar quando
submerso a um determinado fluido. Neste modelo assume-se que o dispositivo do
termopar que entra em contato com o fluido possua uma forma esfrica, como
mostrado na Figura 5:10.
Figura 5:10 Dispositivo do termopar submerso no fluido de processo.
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Para a construo do modelo utilizou-se a equao da energia (FOX, et al,

2006) em volta da esfera metlica do termopar. Neste caso a energia acumulada na
esfera igual energia perdida do fluido por conveco, Equao 5:3.
dE
= h A(T T )
dt
(5:3)
Na modelagem deste sistema considera-se uma hiptese aceitvel ao modelo

que aplicar o mtodo capacidade concentrada (INCROPERA e DEWITT, 2003) a
esfera, i.e., a variao de espacial de energia desprezvel na esfera.
Ento, considerando esta hiptese ao modelo a Equao 5:2 torna-se:
h AT h AT
dT
=
+
dt
VCp VCp
(5:4)
Para a simulao considere os seguintes dados do problema:

Termopar:
= 8500 kg/m3;
Cp = 400 J/(kg.K);
d = 7.06x10-4 m;
Fluido:
h = 400 W/(m2.K);
T = 200C;
Temperatura inicial do termopar: Ti = 25C.
O modelo construdo no simulink pode ser visto na Figura 5:11. Para iniciar a
simulao deve-se inserir a condio inicial no bloco integrator como mostrado na
Figura 5:12.
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Biblioteca
Sources
Biblioteca
Continuous
Biblioteca
Sink
Figura 5:11 Modelo de um termopar
Figura 5:12 Insero da condio inicial da temperatura do termopar.
O comportamento dinmico da temperatura do termopar mostrado na Figura

5:13. Como pode-se ver neste grfico a temperatura do termopar alcanou em 5s a
temperatura do fluido, ou seja, este termopar est bem dimensionado para o servio.
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Figura 5:13 Comportamento dinmico da temperatura do termopar.
5.1.3 Bloco funo de transferncia

Estes tipos de blocos so mais utilizados em sistemas de controle.
Matematicamente a funo de transferncia definida como a razo da
transformada de Laplace da entrada (em desvio) pela sada (em desvio) do sistema
dinmico (OGATA, 1982; STEPHANOPOULOS, 1984; SEBORG, et al, 1989;
LUYBEN, 1990; CORRIPIO e SMITH, 2008), onde em controle de processos
qumicos os pontos de referncia representam o estado estacionrio do sistema.
Para ilustrar o uso deste bloco ser considerado um exemplo que descreve um
sistema dinmico de um tanque com aquecimento regido pelas funes de
transferncia que foram obtidas empiricamente via identificao de modelo por
mtodos j consolidados na literatura. As funes de transferncia obtidas foram:
GT Fv =
0.93283
C
3
4.3239s + 1 m / min
GT Fi =
0.9027 1.969 s C
e
8.8581s + 1
t / min
Onde:
GT Fv - Representa a funo de transferncia da temperatura com a vazo de vapor.
GT Fi - Representa a funo de transferncia da temperatura com a vazo de
alimentao.
Alm disso, os valores de referncia (estado estacionrio) do modelo so:
T SS = 57,3 C
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Fi SS = 1,5
t
min
FVSS = 0,3942
m3
min
Na simulao deve-se perturbar em degrau a vazo de vapor e verificar o

comportamento da temperatura. Lembrando que, o degrau da vazo de vapor deve
ser feita no tempo igual a 5 minutos para um valor de 10% a mais do valor inicial.
Alm disso, pede-se conhecer todos os valores dos principais fluxos de informao
(usar o bloco display). O bloco funo de transferncia pode ser obtido na biblioteca
continuous (Transfer Fcn).
Ento, conhecendo os valores de estado estacionrio, a amplitude e o tempo do
degrau e os parmetros das funes de transferncia deve-se criar o modelo
simulink configurando as caixas de dilogo dos blocos que sero usados para
construo do modelo.
Logo, o modelo simulink que representa este sistema dinmico pode ser
visualizado pela Figura 5:14.
Biblioteca
Sources
Biblioteca
Sink
Biblioteca
Continuous
Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via funo de transferncia.
De acordo com modelo criado no simulink, aps simulao os valores

encontrados para esta simulao foram:
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Figura 5:15 - Temperatura do tanque

aquecido.
Figura 5:16 - Vazo de vapor no tanque.
Como podemos visualizar nas Figura 5:15 e Figura 5:16 quando se aumenta a
vazo de vapor na serpentina do tanque a temperatura interna do tanque tambm
aumenta, o que j era esperado pelo fato de que fisicamente o vapor tem a funo
de aquecer a parte interna do tanque.
Agora, se aumentarmos a vazo de alimentao com a mesma vazo de vapor o
que acontecer com a temperatura? Refaa o modelo anterior e simule fornecendo
um degrau na vazo de alimentao de 10% do valor inicial.
5.1.4 Subsistema e mscaras

A maior parte das linguagens de programao utiliza subprogramas ou
subrotinas. O MATLAB usa funes em arquivo do tipo M como subrotinas. O
SIMULINK possui uma utilidade semelhante chamado subsistemas. Duas grandes
razes para se utilizar subprogramas so a abstrao dos detalhes e a reutilizao
do software. Quando os modelos crescem e ficam complexos, tendem a ficar difceis
de se entender e execuo dos fluxos de informao dos modelos.
Os subsistemas resolvem este problema fazendo que um complexo e grande
modelo torne-se grupos hierrquicos de modelos menores. Alm disso, no simulink
existe a possibilidade de atribuir propriedades especficas aos subsistemas criados,
ou seja, os subsistemas com mscaras so blocos hierrquicos com caractersticas
prprias, blocos simples que tem uma caixa de dilogo com parmetros de
configurao de entrada de informao igual aos blocos da biblioteca do simulink.
Em muitos exemplos que sero mostrados nos itens subseqentes ser
necessrio o uso de subsistemas com mscaras uma vez que so modelos
complexos e com fluxos de informao extensos.
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5.1.5 Modelo de um sistema de malha de controle

Um campo de aplicao da engenharia qumica o controle de processos que
constitudo de malhas de controle. Estas malhas de controle possuem uma srie de
elementos. Entre estes elementos, est o controlador PID que tem a funo de
executar um comando para manter o valor da varivel controlada (PV) igual ao valor
desejado (SP) manipulando uma determinada varivel (MV). Logo, simular um
modelo do controlador PID de suma importncia para analisar o comportamento
dinmico das malhas de controle. Ento, para a anlise de uma malha de controle
necessrio de conhecer a dinmica do processo, ou seja, necessrio se conhecer
as funes de transferncia do processo.
Baseado no exemplo anterior (item 5.1.3) ser elaborado um modelo de um
controlador PID para controlar a temperatura (PV) manipulando a vazo de vapor
(MV). Tambm ser elaborado um modelo para cada elemento da malha de controle
(transmissor, vlvula de controle e conversor I/P). Alm disso, neste exemplo ser
mostrado como criar um subsistema e atribu-lo uma mscara.
A malha de controle pode ser analisada por meio de um diagrama de blocos (ver
Figura 5:17), que baseado no domnio de Laplace em com as variveis em desvio.
Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de controle.
Como pode-se observar na figura 5.17 necessrio criar os modelos dinmicos

de cada elemento constituinte da malha de controle. No caso do bloco referente ao
processo utiliza-se o modelo feito no item 5.1.3. Ento, utilizando o modelo anterior
(figura 5.10) deve-se criar um subsistema. Para cri-lo basta selecionar a parte de
processamento de dados como visto na Figura 5:18. Feito isso ir ao cone Edit
selecione a opo Create Subsystem o modelo obtido pode ser visto na Figura 5:19.
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Figura 5:18 - Sistema funo de transferncia com dados de

processamento selecionado.
Figura 5:19 - Sistema funo de transferncia aps insero do

subsistema.
Como visto na figura 5.19, foi criado um subsistema e para ter acesso ao que
tem dentro basta dar um duplo clique sobre o bloco. A parte interna do subsistema
criado pode ser observada na Figura 5:20.
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Figura 5:20 - Parte interior do subsistema.
Alm disso, todo subsistema possui como default em suas portas de entrada e
sada palavras In e Out. Logo, para alterar selecione a palavra existente e insira a
palavra que deseja. Neste exemplo ser digitado na entrada In1 vazo de vapor, na
entrada In2 vazo de alimentao vazo e na sada Out1 temperatura como pode
ser visto na Figura 5:21.
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Figura 5:21 - Subsistema configurado.
Criado o subsistema, pode-se atribuir uma mscara a este, neste caso pode-se
em algum momento alterar os ganhos e constantes de tempo das funes de
transferncias, ou seja, estes valores (parmetros) podem ser inseridos na caixa de
dilogo do bloco processo. Para isso, inicialmente deve-se digitar nas caixas de
dilogo das funes de transferncias um nome as variveis ganho e constante de
tempo. Neste exemplo os nomes atribudos sero Kp1, Kp2, Tal1 e Tal2
respectivamente. Para criar a mscara basta clicar no bloco processo e com o boto
direito do mouse selecione a opo Mask Subsystem, a tela que aparecer :
Selecione a opo Parameters e ao clicar no boto add deve-se digitar uma

breve descrio da varivel no campo Prompt e no campo Variable deve-se digitar
os nomes das variveis que foi digitado nos blocos funes de transferncia e aperte
em apply. A Figura 5:22 mostra o resultado.
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Boto add
Figura 5:22 - Tela principal de uma mscara.
Ento, feito esta etapa aps um duplo clique no bloco processo aparecer a
seguinte caixa de dilogo:
Depois de feito como se criar um subsistema e atribu-lo uma mscara deve-se

elaborar os modelos dos outros elementos da malha. Estes sero obtidos da
seguinte maneira:
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9 Transmissor
A funo do transmissor enviar o sinal do campo para o controlador localizado
na sala de controle, ou seja, neste transporte de sinal o transmissor recebe o sinal
do elemento primrio de medio e envia em unidades de corrente (mA) para o
controlador. O sinal padro do transmissor de 4 a 20 mA, a transformao
apenas linear com o sinal do elemento primrio, ou seja, 4 mA corresponde ao valor
mnimo medido e 20 mA corresponde a valor mximo medido.
Alm disso, necessrio conhecer o range do instrumento, ou melhor,
necessrio conhecer o valor mximo e mnimo da varivel medida. Um modelo
proposto para o transmissor pode ser visto na Figura 5:23, no qual a entrada (In 1)
recebe o sinal de temperatura e a sada (Out 1) fornece este valor em unidade de
corrente. Na construo deste modelo foi utilizado o bloco subsistema obtido na
biblioteca Commoly Used Blocks (Subsystem).
Figura 5:23 Modelo de um transmissor analgico.
9 Controlador PID
A funo do PID enviar um sinal de comando para a vlvula de controle de
modo que a varivel controlada busque o valor da varivel desejada. O controlado
recebe o sinal do transmissor executa seu algoritmo e envia um sinal para a vlvula
de controle.
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Para a construo de um modelo PID, utilizar o bloco subsistema como foi visto
na construo do transmissor. Dentro deste bloco constri-se o modelo do PID. A
equao que rege um PID baseada na ao proporcional, integral e derivativa ou
combinaes destas, maiores detalhes sobre tal algoritmo so extensamente
visualizados em qualquer livro texto de controle. Logo, o modelo proposto pode ser
visto na Figura 5:24.
Figura 5:24 Modelo do controlado PID.
9 Vlvula de controle
A funo da vlvula de controle manipular a passagem do fluido de maneira a
atender o controle desejado. A vlvula de controle recebe o sinal do controlador e
executa o comando para a abertura que fornea a vazo necessria para o controle.
Um modelo proposto para a vlvula pode ser representada pela Figura 5:25.
Neste modelo, pode ser visto que foi inserido um modelo de conversor I/P. Este
conversor consiste em transformar o sinal mA proveniente do controlador em sinal
pneumtico (psig), pois a vlvula de controle acionada por este tipo de sinal. O
sinal pneumtico padro 3 a 15 psig, logo atravs de uma relao linear pode-se
transformar um sinal padro de corrente em pneumtico.
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Figura 5:25 Modelo de uma vlvula de controle.
Neste modelo utilizou-se um bloco goto (nome: FI_403), este bloco consiste em
levar o valor recebido para onde o usurio queira, contudo para receber este valor
utiliza-se um bloco especfico chamado de from (que ser mostrado posteriormente).
Isso ser necessrio quando for conectar todos os blocos da malha.
9 Modelo da malha de controle fechada
Aps construo dos modelos dos elementos constituinte da malha de controle e
a conexo dos mesmos, o modelo em malha fechada pode ser representada pela
Figura 5:26. Como pode-se observar houve uma considervel mudana do modelo
quando proposto inicialmente, sistema em malha aberta (Figura 5:21).
Contudo, neste mesmo modelo podemos aplicar algumas caractersticas aos
subsistemas dos elementos da malha de controle, ou seja, atribuir uma mscara
peculiar a cada uma, assim como foi feito para o subsistema processo.
Para o transmissor e o controlador construiremos um bloco no formato de crculo
e dentro do crculo ser inserido uma nomenclatura padro (ISA,19xx) de um
transmissor e um controlador de temperatura. Para a vlvula de controle ser feito
um bloco na representao padro da mesma e igualmente aos outros elementos da
malha ser atribudo a nomenclatura padro.
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Figura 5:26 Modelo em malha fechada.
Para construo das mscaras desses elementos, o que devemos fazer? Ora
como j foi realizado para o subsistema processo, o usurio deve saber como o
fazer.
Ento, na construo da mscara do transmissor na opo Icon deve-se digitar
os seguintes passos, ver Figura 5:27. Como pode ser observado na Figura 5:27, se
o usurio quiser que aparea qualquer nome no subsistema, basta usar o comando
disp. Alm disso, para a construo do crculo executa-se o comando plot. Mas, o
usurio deve j se perguntando quem so tais variveis? Simplesmente as variveis
que aparecem na Figura 5:27 esto definidas na opo Inicialization como pode ser
observado na Figura 5:28.
Como o objetivo construir um crculo neste subsistema nada mais lgico de
utilizar a equao de um circulo. Bastou definir uma varivel com certo intervalo e
criar mais duas variveis para representar um crculo.
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Figura 5:27 Comando disp e plot para a mscara do transmissor.
Figura 5:28 Funes utilizadas para a construo da mscara do transmissor.
Para a construo do controlador, basta executar os mesmos passos da

construo da mscara do controlador e ao invs de digitar TT deve-se digitar TC.
Tente fazer e veja o resultado!!!
Para a construo da mscara da vlvula de controle o procedimento o
mesmo. Contudo, para construo de uma vlvula deve-se utilizar vrias funes,
para represent-la na Figura 5:29 pode-se verificar as variveis definidas e as
funes estabelecidas para tal construo. Na Figura 5:30 mostra-se o uso do
comando plot.
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Figura 5:29 - Comando disp e plot para a mscara da vlvula.
Figura 5:30 - Funes utilizadas para a construo da mscara da vlvula.
Ento, na construo destas mscaras verifica-se que os comandos utilizados

so os mesmos utilizados no MATLAB. Na Figura 5:31 pode-se verificar como o
modelo da malha de controle ficou aps a construo das mscaras.
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Figura 5:31 - Modelo em malha fechada aps construo das mscaras.
Feito a construo do modelo hora de simular. Neste modelo o usurio deve

utilizar os seguintes valores para o ganho (Kc), constante de tempo integral (Ti) e
constante de tempo derivativo (Td): Kc = 0.039, Ti = 2.2872 e Td = 0.3553, a
obteno destes parmetros foram baseados na sintonia IMC (KALID, 2007,
MASSA, 2002). Para o bloco set-point deve-se perturbar em 10% a mais do valor
inicial, que de 57.3, no tempo 25. Os valores encontrados depois da simulao so
mostrados nas Figura 5:32 e Figura 5:33.
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Figura 5:32 Comparao entre o valor da PV com o SP.
Figura 5:33 Valor da vazo manipulada aps mudana no set-point.
Neste mesmo modelo faa uma perturbao na vazo de alimentao de 10% a

mais do valor do estado estacionrio no tempo igual 400 e verifique o
comportamento da varivel controlada e a vazo da varivel manipulada.
Dica: Para realizar tal perturbao utilize o bloco degrau.
5.1.6 Bloco modelo em espao de estados

Em sistemas dinmicos usual representar modelos lineares em modelos
espao de estados. Este tipo de modelo representado da seguinte maneira:
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x = A x + B u
y = C x + Du
(5:5)
Onde :
x = vetor das derivadas dos estados do sistema
x = vetor dos estados do sistema
u = vetor das entradas do sistema
y = vetor das sadas do sistema
A, B, C e D so matrizes que correlaciona as entradas e estados com as sadas
No simulink uma maneira de simular este tipo de modelo utilizando o bloco

state space que obtido da biblioteca Continuos. Quando o usurio abrir a caixa de
dilogo deste bloco deve inserir as matrizes A , B , C e D e as condies iniciais
das respectivas equaes diferenciais ( x ) conforme Figura 5:34.
Figura 5:34 Caixa de dilogo do bloco state space.
9 Modelo de um tanque com descarga succionada por uma bomba.

Um exemplo simples que podemos simular com este bloco o sistema da Figura
5:2. Este sistema relativamente simples, pois possui apenas uma EDO. Alm
disso, pede-se como variveis de sada o prprio nvel (h), volume (V) e massa (m)
acumulada no tanque. As equaes para obteno do volume e massa so:
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V = Ah
(5:6)
m = V
(5:7)
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Para a simulao deste modelo considere as seguintes caractersticas

inicialmente:
Massa especfica () = 1000 kg/m3;
rea transversal do tanque (A) = 0.5 m2;
Vazo de alimentao (q1)= 1,5 m3/min;
Vazo de descarga (q2) = 1,5 m3/min;
Condio inicial: h(t=0) = 1m.
Aplicando a Equao 5:5 para este sistema, obtm- se a seguinte expresso:
[ h ]1x1 =
q
A1x1 [ h ]1x1 + B1x 2 1
q2 2 x1
h
q1
V = C h
+
D
[
]
3
1
3
2
x
x
q
1 x1

2 2 x1
m 3 x1
Onde as matrizes A , B , C e D so:
1
1

A1x1 = [ 0]1x1 ; B1x 2 =
A 1x1
A
0 0
C3 x1 = [1 A A ]3 x1 ; D3 x 2 = 0 0
0 0 3 x 2
Logo conhecida as matrizes do modelo em espao de estado pode-se simular

este modelo utilizando o bloco state space. Nesta simulao ser aplicado um
degrau na vazo de descarga de 10% a mais do valor inicial (q2=1,5 m3/min) no
tempo igual a 5 min. O modelo construdo para este sistema pode ser visto na Figura
5:35.
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Figura 5:35 Modelo em espao de estados de um tanque com bomba.
A Figura 5:34 mostra a insero dos valores contidos nas matrizes. Os grficos
dinmicos do nvel, volume e massa so visualizados nas Figura 5:36, Figura 5:37 e
Figura 5:38.
Figura 5:36 Nvel do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados.
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Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba

atravs da resposta do bloco espao de
estados.
Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba

atravs da resposta do bloco espao de
estados.
Como observado nas Figuras 5:37 e 5:38 verifica-se o mesmo comportamento

do nvel, ou seja, um modelo no auto-regulado. Isso acontece, pois tanto o volume
como a massa uma combinao linear do nvel.
9 Modelo de um tanque com ao gravitacional.
Neste exemplo considere um tanque no qual a vazo de descarga por
gravidade, como mostrado na Figura 5:39 , neste caso a vazo de sada do tanque
depende da perda de carga da vlvula e do nvel do tanque (FOX, et al, 2006).
Figura 5:39 Tanque com descarga por gravidade.
Aplicando a equao da continuidade em torno do tanque, considerando que a

massa especfica a mesma dentro e fora, o acmulo de massa no tanque obtido
segundo a seguinte equao:
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dh q1 k h
=
dt A
A
(5:8)
Como observado na equao 5:8 a modelagem deste tipo de tanque forneceu

uma EDO no linear em relao varivel nvel. O que inviabiliza o uso do bloco
state space. Contudo, um modelo no linear pode ser aproximado para um modelo
linear. Ou seja, pode-se linearizar um modelo no linear pela expanso da srie de
Taylor em torno de um ponto de referncia, pr = pr (tr, xr, ur). Ento, o modelo em
espao de estados linearizado ser:
x f r + A ( x x r ) + B( u u r )
y hr + C ( x x r ) + D ( u u r )
(5:9)
Como, assumiremos que o ponto de referncia o estado estacionrio os

valores de f r e h r so nulos. Logo a equao se tornar:
x = A ( x x r ) + B( u u r )
y = C ( x xr ) + D ( u u r )
(5:10)
A matriz A representa a matriz Jacobiana do sistema em relao aos estados.

Ou seja, derivada parcial de cada EDO em relao a cada varivel de estado.
Definindo a funo fi como:
fi = x i .
Os elementos da matriz A so obtidos pela seguinte maneira:
aij =
fi
x j
A matriz B a matriz Jacobiana do sistema em relao s entradas. Sendo,

portanto os elementos desta matriz obtido da seguinte maneira:
bij =
fi
u j
Definindo a funo gi como:

gi = y i
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As matrizes C e D so obtidas de forma anloga as matrizes A e B , ou seja,

cada elemento da matriz ser obtido pela derivada parcial de cada sada do sistema
em relao aos estados e entradas do mesmo.
Os elementos da matriz C so obtidos pela seguinte maneira:
cij =
gi
x j
Os elementos da matriz D so obtidos pela seguinte maneira:

d ij =
gi
u j
Definindo as variveis desvio:

x = ( x xr )
u = ( u ur )
y = (y y )
r
Pode-se reescrever a Equao 5:10 da seguinte maneira:

x = A x + B u
y =C x+D u
(5:11)
Logo, aplicando a linearizao na Equao 5:8, em torno do estado estacionrio

do tanque:
hSS = 1 m; q1ss = 1,5 m3/min; VSS = 0,5 m3; mSS = 500 kg e considerando a constante
k = 1,5 m5/2/min.
O modelo encontrado usando a Equao 5:11 ser:
dh
= A1x1[h]1x1 + B1x1[q1 ]1x1
dt 1x1
h

V = C3 x1[h]1x1 + D3 x1[q1 ]1x1

m 3 x1
As matrizes A , B , C e D so obtidas da seguinte forma:
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g1 h
dh
e g 2 = V
f1 =
dt
g3 m
f1 q1
A1x1 = =
h 2k h SS
g1
h
g
C3 x1 = 2
h
g3
h
; B = f1 = 1
1 x1

q1 A 1x1
1x1
g1
q1
1
= A ; D = g 2
3 x1

q1
A 3 x1
g3
3 x1
q1
= 0
3 x1
3 x1
Ento, construindo o modelo para este sistema, Figura 5:40, e fazendo uma
perturbao degrau na vazo de alimentao de 10% acima do valor inicial no
instante de tempo igual 5s, o resultado encontrado aps a simulao visto na
Figura 5:41.
Figura 5:40 Modelo de um tanque por gravidade em espao de estados.
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Figura 5:41 Resposta do nvel de um tanque por gravidade.
Agora realize outras perturbaes na vazo de alimentao e mude tambm o

valor da constante da vlvula e compare os resultados.
9 Modelo de um reator CSTR
Outro sistema interessante para simulao em espao de estados um reator
CSTR representado pela Figura 5:42.
CAi(t), CBi(t), Ti(t), qi(t)
Fc(t)
h(t)
Condensado
CA(t), CB(t), T(t), q(t)

V-3
Figura 5:42 Reator CSTR com descarga por gravidade.
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Neste sistema qumico o reagente A sob condies impostas no reator produz o

produto B por meio de uma reao irreversvel e endotrmica 2 e seu interior
aquecido pela serpentina com vapor saturado. Aplicando as equaes de balano de
massa, balano molar por componente e energia no reator obtm o seguinte
modelo:
dh qi k h
=
dt A
A
(5:12)
(5:13)
(5:14)
dC A C Ai C A qi
=
kO e RT C A
dt
Ah
E
dCB CBi CB qi
=
+ kO e RT C A
dt
Ah
Fvap
dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A
=
+
dt
Ah
Cp
CpAh
(5:15)
Logo obtido um sistema de EDOs no lineares que sero linearizadas em

torno do estado estacionrio, a saber:
kmol
kmol
; C BSS = 0.6528 3
3
i
m
m
kmol
kmol
C ASS = 7.6064 3 ; C BSS = 14.2639 3
m
m
3
m
; LSS = 1, 0 m
q iSS = 1,5
min
C ASS = 16.224
i
Ti SS = 383,9 C ; T SS = 57,3 C ; FvapSS = 602
kg
min
E os parmetros do modelo so:
1
kg
; = 1000 3
min
m
J
J
J
H r = 1,972x108
; = 2,2572x106
; Cp = 1,815x105
kmol
kg
kg C
A = 2,3249 m 2 ; kO = 51,2566
k = 6,37
2
m5/ 2
J
J
; E = 1,182x107
; R = 8314.39
min
kmol
kmolK
Uma reao endotrmica uma reao que necessita de energia externa para ocorrer.
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Aplicando a Equao 5:11 para este sistema, obtm- se a seguinte expresso:
dh
dt
dC A
dt = A4 x 4
dCB
dt
dT
dt 4 x1
qi

h
C Ai

C A
+ B4 x 5 CBi

C B
Ti
T
4 x1

T 5 x1
qi

h
h
C Ai

C
C
A
A
=
+
C
D
CBi
4
4
4
5
x
x

C
C
B
B

Ti
T
T
4 x1
4 x1

T 5 x1
Logo a matrizes A , B , C e D so obtidas de forma similar aos itens anteriores.
Para este sistema as matrizes obtidas sero:
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dh
dt
f1 dC g1 h
f A g C
2 = dt e 2 = A
f 3 dCB g3 CB

g 4 T
dt
f4
dT
dt
A4 x 4
C4 x 4
f1
h
f 2
h
=
f 3
h
f 4
f1
CA
f1
CB
f 2
CA
f 2
CB
f3
CA
f 3
CB
f 4
CA
f 4
CB
g1
h
g 2
h
=
g3
h
g 4
g1
CA
g1
CB
g 2
CA
g 2
CB
g3
CA
g3
CB
g 4
CA
g 4
CB
f1
f1
q
T
i
f 2
f 2
q
T
; B = i
f3 4 x 5 f3
T
qi
f 4
f 4
T
qi
f1
C Ai
f1
CBi
f1
Ti
f 2
C Ai
f 2
CBi
f 2
Ti
f3
C Ai
f3
CBi
f3
Ti
f 4
C Ai
f 4
CBi
f 4
Ti
g1
g1
q
T
i
g 2
g 2
q
T
;D = i
4 x5
g
g3
3
T
qi
g 4
g 4
qi
g1
C Ai
g1
CBi
g 2
C Ai
g 2
CBi
g3
C Ai
g3
CBi
g 4
C Ai
g 4
CBi
f1
Fvap
f 2
Fvap
f 3
Fvap
f 4
Fvap
g1 g1
Ti
Fvap
g 2 g 2
Ti
Fvap
g3 g3
Ti
Fvap
g 4 g 4
Ti
Fvap
Como este j um modelo que exige um esforo analtico maior que os modelos
anteriores. As matrizes sero construdas no arquivo tipo.m do MATLAB, como visto
nas Figuras 5:43, 5:44, 5:45 e 5:46.
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Figura 5:43 Cdigo fonte para carregar as matrizes em espao de estados do simulink.
Figura 5:44 Matriz do sistema escrita no arquivo.M
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Figura 5:45 Matriz de entrada do sistema escrita no arquivo.M
Figura 5:46 Matrizes C e D construdas no arquivo.M
O modelo construdo para este sistema pode ser visto na Figura 5:47. Onde as
matrizes que sero inseridas no bloco state space levar o nome da varivel definida
no arquivo.m para cada matriz, como mostrado na Figura 5:48.
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Figura 5:47 - Modelo do reator CSTR usando o bloco state space.
Figura 5:48 Insero das matrizes do modelo espao de estados no bloco state space.
Para este modelo foi construdo um subsistema e criado uma mscara para este
de forma a tornar mais didtica simulao. Logo o modelo da Figura 5:49 torna-se:
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Figura 5:49 Modelo do reator CSTR usando o bloco state space com mscara.
Um exerccio que o usurio pode fazer, construir este mesmo subsistema e

atribuir a mscara igual a Figura 5:49.
Construdo o modelo, agora podemos simular. Porm, temos que realizar um link
entre o arquivo.m do MATLAB com o arquivo.mdl construdo. Uma das maneiras
atravs do bloco Subsystem. Insira um bloco deste no arquivo.mdl, d um duplo
clique neste e delete as portas in e out e a linha de que os ligam e volte para o
modelo. A figura obtida ser:
Figura 5:50 Modelo CSTR com o bloco Subsystem.
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Agora, clique no bloco e com o boto direito do mouse selecione a opo block
proparties: Subsystem. Na opo callbacks selecione o item Openfcn e no campo
em branco digite o nome do arquivo.m, como mostrado na Figura 5:51.
Figura 5:51 Comando para link entre um arquivo.M e um arquivo.mdl.
Edite a mscara deste subsistema dando-lhe o seguinte nome: Carregar dados,

como demonstrado na Figura 5:52.
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Figura 5:52 Modelo CSTR com mscara
Para executar a simulao de um duplo clique neste bloco para que este
execute o arquivo.m e deixe disponvel no Workspace. Para realizar a simulao
faa uma perturbao do tipo degrau na vazo de vapor (aumento de 10%) e
verifique os resultados.
Estes resultados obtidos so mostrados nas Figuras 5:53, 5:54, 5:55 e 5:56.
Como aumentou a vazo de vapor, a temperatura aumenta diretamente e
conseqentemente a taxa da reao aumentou tambm, logo a concentrao de B
aumenta enquanto que a concentrao de A diminui. Como a vazo de vapor no
influencia diretamente o nvel este se manteve estvel.
Agora como exerccio faa perturbaes nas demais variveis e interprete os
resultados.
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Figura 5:53 Dinmica do nvel aps perturbao na vazo de vapor.
Figura 5:54 - Dinmica da concentrao de A aps perturbao na vazo de vapor.
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Figura 5:55 - Dinmica da concentrao de B aps perturbao na vazo de vapor.
Figura 5:56 - Dinmica da temperatura aps perturbao na vazo de vapor.
5.2 Modelos no-lineares

Vimos anteriormente diversos exemplos de modelos lineares ou linearizados.
Contudo, nem sempre o modelo no linear que linearizado gera bons resultados.
Logo, tais modelos devem ser resolvidos na sua forma original.
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Neste captulo abordaremos como solucionar modelos no lineares no ambiente

simulink. Para a soluo destes modelos ser utilizado um bloco especfico que
possui uma interface com a linguagem do MATLAB.
5.2.1 O bloco S-Function

Como dito anteriormente para solucionar modelos no lineares ser utilizado o
bloco S-function do simulink. Este bloco tem o objetivo integrar as EDOs dos
modelos no lineares que compem o sistema dinmico. Este bloco pode ser
inserido atravs da biblioteca User-Defined Functions, como mostrado na Figura
5:57.
Figura 5:57 Insero do bloco S-function.
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Na construo de uma S-function deve-se fazer um arquivo tipo.m com regras

pr-estabelecidas. Estas regras fazem com que o simulink possa acessar as
informaes do MATLAB. Neste arquivo.m algumas variveis so definidas tais
como: sys, x0, t, x, u, flag. Onde sys representa a sada de modelo, cujo significado
depende de flag; x0 o vetor de condies iniciais das EDOs; t representa o tempo
de simulao; x representa o vetor das variveis de estados; u representa o vetor
das variveis de entradas e o flag um parmetro que informa a modelo o tipo de
informao que o integrador espera receber.
Cada valor de flag representa um comando que o integrador espera receber. Os
valores de flag podem ser: 0, 1, 2, 3, 4 e 9. Na tabela abaixo os valores de flag mais
usados e a funo de cada um destes em sistemas contnuos.
Tabela 5:1 Funo dos valores de flag do bloco S-Function
Valor do Flag
0
Dados Pedidos
Inicializao:
a) Configura o tamanho dos vetores
Entradas/Sadas do modelo e o tipo de
varivel para o modelo
b) Especifica as condies iniciais para
as variveis de estados.
Atualizao das equaes
diferenciais:
a) Clculos envolvendo o vetor das
variveis de entrada do modelo
b) Clculos das derivadas
Clculos de sadas:
Avaliar as variveis de sada como uma
funo dos elementos do vetor das
variveis de estados e em alguns casos
como uma funo dos elementos do
vetor das variveis de entrada.
Os argumentos de sada da S-Function: sys e x0 no flag igual a zero merece

uma ateno especial. O argumento x0 vetor que deve conter as condies iniciais
das EDOs, este argumento utilizado apenas neste flag. J o argumento sys
representa a quantidade e o tipo de variveis que o modelo possui. Ento este vetor
pode ser representado da seguinte forma:
sys = [a,b,c,d,e,f]
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Onde:
a = Nmeros de variveis de estados contnuos do modelo.
b = Nmeros de variveis de estados discretas.
c = Nmero de variveis de sada do modelo (No necessariamente igual ao numero
de variveis de estado.
d = nmero de variveis de entrada do modelo.
e =Marcador de alimentao direta, este pode ser 0 ou 1. Se as variveis de sada
do modelo necessita de variveis de entrada deve-se marcar como 1 (um) caso
contrrio utiliza-se o valor 0 (zero).
f = Tempo de amostragem (para processos contnuos, configura-se este igual a 1).
Na Figura 5:58 mostrado como fazer uma declarao em um arquivo do tipo.M
para a S-function.
Figura 5:58 Declarao de um arquivo tipo.M para a S-Function.
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Ao dar um duplo clique neste bloco, este exige que se insira o nome do
arquivo.M que compe o modelo e os parmetros do sistema que pode ser utilizado
na resoluo do problema, como mostrado na Figura 5:59.
Figura 5:59 Caixa de dialogo do bloco S-Function.
5.2.2 Tanque Industrial com duas alimentaes

Para aplicar o uso da funo S do simulink consideremos um tanque industrial
representado na Figura 5:60. Este tanque possui duas alimentaes (variveis de
entrada do modelo) e a vazo de descarga sofre influencia da altura do lquido
dentro do tanque.
Aplicando a equao do balano de massa em torno do tanque, considerando
que a massa especfica aproximadamente igual em todas as correntes, temos a
seguinte EDO:
dh q1 q2 k h
= +
dt A A
A
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Figura 5:60 Tanque industrial com duas alimentaes.
Logo, para solucionar este modelo e simul-lo atravs da S-Function, temos que
criar um arquivo tipo.M especificando as propriedades necessrias do modelo,
lembrando que o nome da funo criada deve ser necessariamente igual ao nome
do arquivo. Neste arquivo, alm de definir as variveis internas (t, x, u, flag), deve-se
definir como parmetros: a rea transversal do tanque (A) e a constante da vlvula
(R). Alm disso, ser necessrio definir a condio inicial do nvel, que 0 (zero)
metro. O cdigo fonte escrito para este modelo pode ser visto na Figura 5:61.
Figura 5:61 Arquivo.M para uso da S-Function do tanque com 2 alimentaes.
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Como observado na Figura 5:61, quando o flag igual a zero foi inserido a
condio inicial do nvel e definiu os tipos de variveis para o modelo por meio do
argumento sys, que neste caso o vetor sys foi: sys = [1 0 2 2 0 1], pois representa
uma varivel de estado contnua (h), nenhum estado discreto, duas variveis de
sada (o prprio nvel h e a vazo de descarga), duas variveis de entrada (vazes
de alimentao), nenhuma alimentao direta e o tempo de amostragem para
sistemas contnuos usa-se 1 (um).
Para o flag igual a 1 (um) definiu-se as variveis de entrada (q1 e q2) e a
equao diferencial do nvel. Para o flag igual a 3 (trs) definiu-se as variveis de
sada que se deseja.
Construdo o arquivo.M, deve-se simular este sistema no ambiente simulink. Um
modelo proposto para este pode ser visualizado na Figura 5:62.
Figura 5:62 Modelo de um tanque industrial com duas alimentaes.
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Nos blocos step das vazes de alimentao do tanque, deve-se perturbar a

vazo de entrada 1 no tempo 0 minuto de 0 a 1 e perturbar a vazo de entrada 2 no
tempo 5 minutos com os mesmos valores de vazo de entrada 1. Este processo
pode ser visto nas Figuras 5:63 e 5:64.
Figura 5:63 Caixa de dialogo da vazo de alimentao 1.
Figura 5:64 - Caixa de dialogo da vazo de alimentao 2.
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Agora vamos configurar o bloco S-Function, pois devemos informar ao simulink

qual arquivo.M ele deve usar para execuo da simulao. Alm disso, falta informar
os valores dos parmetros (A e R) para iniciar a simulao. Para isso d um duplo
clique sobre o bloco S-Function, no campo S-function name insira o nome do
arquivo.M construdo para este modelo, no campo S-function parameters insira o
nome dos parmetros do modelo.
Figura 5:65 Configurando o bloco S-Fucntion.
O prximo passo criar uma mscara para o bloco, para isso clique com o boto
direito do mouse e escolha a opo: Mask S-Function..., aperte o cone Parameters,
no campo Prompt digite uma breve descrio de cada parmetro (uma em cada
linha), no campo Variable digite a mesma varivel declarada no arquivo.M de cada
parmetro. Este procedimento pode ser visto na Figura 5:66.
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Figura 5:66 Modelo inserindo os parmetros do modelo.
Depois de criado esta mscara, ao dar um duplo clique no bloco S-Function o

usurio ter a opo de inserir os valores que deseja dos parmetros. Para este
caso os valores so A=0,5 m2 e R = 1,5 m2,5/min. Este passo pode ser visto na
Figura 5:67.
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Figura 5:67 Modelo do tanque com duas alimentaes com mscara.
Feito isso, pode simular este modelo. Os resultados so apresentados na Figura

5:68 e Figura 5:69.
Figura 5:68 - Nvel do tanque com duas alimentaes.
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Figura 5:69 Vazo de descarga do tanque com duas alimentaes.
5.2.3 Reator CSTR com componente inerte

Um sistema dinmico no linear que podemos modelar um reator CSTR. O
modelo que utilizaremos semelhante ao exemplo da Figura 5:42. Contudo existe
uma diferena entre ambos. Neste sistema acrescentaremos um componente inerte
(C) ao modelo, ou seja, este componente no participa da reao. Logo, uma EDO
adicional ser requerida para soluo do problema.
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Figura 5:70 - Reator CSTR com um componente inerte no meio reacional.
Realizando os balanos de massa, de mols e de energia o sistema dinmico

modelado pelas seguintes EDOs:
dh qi k h
=
dt A
A
(5:17)
(5:18)
(5:19)
dC A C Ai C A qi
RT
=
kO e C A
dt
Ah
dCB CBi CB qi
RT
=
+ kO e C A
dt
Ah
dCC CCi CC qi
=
dt
Ah
Fvap
dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A
=
+
dt
Ah
Cp
CpAh
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Ento, o primeiro passo escrever um arquivo.M para inserir este modelo, assim
como foi feito nos exemplos anteriores. Lembrando que os parmetros que devem
ser passados como argumento da S-Function so: rea transversal do reator ( A ), a
energia de ativao da reao ( E ), constante universal do gases ( R ), fator prexponencial ( ko ), a concentrao molar da mistura reacional ( ), o calor especfico
molar da mistura ( Cp ), o calor latente do vapor ( ), o calor de reao ( H r ). Os
valores destes parmetros so:
1
kmol
; = 19,20 3
m
min
J
J
J
H r = 1,972x108
; = 2,2572x106
; Cp = 1,815x105
kmol
kg
kmol C
A = 2,3249 m 2 ; kO = 64,4295
k = 1,5
m5/2
J
J
; E = 1,182x107
; R = 8314.39
kmol
kmolK
min
As condies iniciais para este problema so:
kmol
m3
kmol
kmol
C A = 7, 6 3 CC = 2, 2 3
m
m
T = 57,3 C
h = 1, 0 m
CB = 14, 6
Para este modelo deseja-se como variveis de sada as prprias variveis de

estado mais a vazo de descarga e a carga trmica do reator. Logo, sete variveis
de sada devem ser inseridas no arquivo.M. Nas Figuras 5:71, 5:72 e 5:73 podem
ser visualizadas partes do arquivo.M construdo.
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Figura 5:71 Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 0 do reator CSTR com componente
inerte.
Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com componente
inerte.
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Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com componente
inerte.
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Construdo o arquivo.M, deve-se simular este sistema no ambiente simulink. Um

modelo em simulink proposto para este problema pode ser visualizado na Figura
5:74.
Figura 5:74 Modelo do reator CSTR com componente inerte.
Como realizado no exemplo 5.2.2 deve-se configurar o bloco S-function e atribuir

uma mscara ao mesmo (criando uma caixa de dilogo para os parmetros). O
resultado deste procedimento mostrado na Figura 5:75 e Figura 5:76.
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Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente inerte.
Figura 5:76 Configurao dos parmetros do modelo.
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Realizado as devidas configuraes do modelo, podemos agora simular. Neste

sistema realize uma perturbao do tipo degrau na vazo de vapor de 20% para
mais no tempo 20 minutos, uma perturbao do tipo degrau na vazo de
alimentao de 10% para mais no tempo 40 minutos e por ltimo, realize uma
perturbao do tipo degrau na temperatura na corrente de alimentao de 30% para
mais no tempo 80 minutos.
Os resultados encontrados para este modelo so mostrados nas Figuras 5:77,
5:78, 5:79, 5:80, 5:81, 5:82 e 5:83. Como mostrado nestas figuras verifica-se que
aps a perturbao da vazo de vapor nada acontece com o nvel e a vazo de
descarga, pois a vazo de vapor no influencia diretamente tais variveis. Contudo,
as concentraes de A, B e C variam como esperado, a concentrao de A diminui
enquanto que a concentrao de B aumenta e a concentrao de C no muda, pois
o aumento da concentrao de B compensado pela diminuio da concentrao
de A no variando assim a concentrao do inerte (C). Isso ocorre pelo fato de que o
aumento da vazo de vapor aumenta a temperatura e como conseqncia aumenta
o avano da reao.
Na perturbao realizada na vazo de alimentao houve um aumento do nvel
e da vazo de descarga. J a concentrao de A aumenta, pois a corrente de
alimentao mais rica neste componente, logo um aumento na vazo aumentar
tambm a concentrao de A e, como conseqncia uma diminuio da
concentrao de B. Alm disso, a temperatura do reator tende a diminuir haja vista
que uma maior massa est no reator para uma mesma vazo de vapor.
Na terceira perturbao, aumento da temperatura da corrente de alimentao,
favorece ao avano da reao uma vez que a corrente entra no reator mais
aquecida. Portanto, uma maior concentrao de B e uma menor concentrao de A
alcanada em relao ao estado estacionrio anterior. J a temperatura interna
tambm aumenta. As variveis nvel e vazo de descarga no se alteram, pois no
dependem da temperatura da corrente de entrada do reator.
Captulo 5
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente inerte.
Figura 5:78 Comportamento dinmico da concentrao de A do reator CSTR com

componente inerte.
Captulo 5
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
Figura 5:79 - Comportamento dinmico da concentrao de B do reator CSTR com

componente inerte.
Figura 5:80 - Comportamento dinmico da concentrao de C do reator CSTR com

componente inerte.
Captulo 5
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
Figura 5:81 - Comportamento dinmico da temperatura do reator CSTR com componente

inerte.
Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com componente
inerte.
Captulo 5
Mrcio Martins
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PEI-EP-UFBA
Figura 5:83 - Comportamento dinmico da vazo de descarga do reator CSTR com

componente inerte.
Captulo 5
Mrcio Martins
86 de 87
PEI-EP-UFBA
6 Bibliografia
DABNEY,
James
B.;
HARMAN,
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L.
Master
SIMULINK.
Editora
Pearson/Prentice Hall, 2004.

F. SILVA, Bernardo S. Apostila: Curso de Simulink 2.0 Modelagem, Simulao e
Anlise
de
Sistemas
Dinmico.
Laboratorio
de
Engenharia
Eltrica
da
Universidade do Estado do rio de Janeiro (UERJ).
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CAMPOS, Mario Cesar M. M.; TEIXEIRA, Herbert C. G. Controle tpicos de
Equipamentos e Processos Industriais. Editora Edgard Blucher, Rio de Janeiro,
2006.
FOX, Robert W.; MCDONALD, Alan T.; PRITCHARD, Philip J.; Introduo a
Mecnica dos Fluidos. Editora LTC, 5 edio, Rio de Janeiro, 2006.
INCROPERA, Frank P.; DEWITT, David P. Fundamentos de Transferncia de
Calor e de Massa. 5. Edio, Rio de Janeiro: LTC, 2003.
KALID, R. de A. Apostila: Controle de Processos. Salvador, 2007.
LUYBEN, William L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
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OGATA, Katshuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Editora Pretince Hall do
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SEBORG, Dale E.; EDGAR, Thomas F.; MELLICHAMP, Duncan A.; Process
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SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando. Princpios e Prtica de Controle
Automtico de Processo. Editora LTC, 3 edio, Rio de Janeiro, 2008.
STEPHANOPOULOS, George. Chemical Process Control: An Introduction to
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THE INSTRUMENT, SYSTEM AND AUTOMATION. Instrumentation Symbols and
Identification. ANSI/ISA S5.1, 1984.
Captulo 6
Mrcio Martins
87 de 87

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Modelagem, simulao e controle de

Autor: Mrcio A. F. Martins, Mestrando do PEI.

Salvador, Bahia, Brasil, sbado, 4 de abril de 2009.

Eng. Qumico: Mrcio Martins

Figura 5:18 - Sistema funo de transferncia com dados de processamento

Eng. Qumico: Mrcio Martins

Figura 5:45 Matriz de entrada do sistema escrita no arquivo.M ............................. 58

Eng. Qumico: Mrcio Martins

Eng. Qumico: Mrcio Martins

Conhecendo o ambiente SIMULINK...................................................... 11

Acessando o Simulink .............................................................................. 11

Barra de ferramentas do Simulink ............................................................ 11

Utilizando o Help do Simulink ................................................................... 16

Construo de modelos no SIMULINK ................................................. 17

Principais elementos de um modelo ......................................................... 17

Manusear blocos do Simulink. .................................................................. 18

Mtodos Numricos do Simulink. ............................................................. 19

Modelos de sistemas contnuos no tempo .......................................... 21

Modelos lineares ...................................................................................... 21

Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba .............. 21

Bloco funo de transferncia .................................................................. 30

Modelo de um sistema de malha de controle .......................................... 33

Bloco modelo em espao de estados ...................................................... 45

Modelos no-lineares ............................................................................... 64

O bloco S-Function .................................................................................... 65

Tanque Industrial com duas alimentaes .............................................. 68

Eng. Qumico: Mrcio Martins

Reator CSTR com componente inerte ...................................................... 75

Referncias Bibliogrficas .................................................................... 87

Eng. Qumico: Mrcio Martins

Curso bsico de SIMULINK

Curso bsico de SIMULINK

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Estes blocos esto localizados na biblioteca de blocos e so agrupados por tipo

Curso bsico de SIMULINK

3 Conhecendo o ambiente SIMULINK

Para acessar o Simulink, deve-se primeiramente abrir o software MATLAB. O

Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink.

Barra de ferramentas do Simulink

Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink.

Esta janela mostra a biblioteca do Simulink. Nesta biblioteca apresentam-se

Curso bsico de SIMULINK

Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo.

Curso bsico de SIMULINK

Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks.

Ento, para criao do modelo, basta arrastar os blocos da biblioteca para a

Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave.

Segundo passo clicar no cone Continuos, arrastar o bloco Integrator. Ver

Curso bsico de SIMULINK

Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator.

Curso bsico de SIMULINK

Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados.

Figura 3:9 - Grfico aps simulao.

Com trmino da simulao, pode-se salvar o arquivo atravs do cone file no

Curso bsico de SIMULINK

Depois do exemplo mostrado, pode-se constatar que o usurio est habilitado

Utilizando o Help do Simulink

O Simulink possui um extensivo sistema de help on-line. Os arquivos de help

Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco.

Curso bsico de SIMULINK

4 Construo de modelos no SIMULINK

Principais elementos de um modelo