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TRABALHO DE VIBRAES
Rio de Janeiro,
Novembro de 2015
SUMRIO
1 INTRODUO.................................................................................................... 5
1.1
POSICIONAMENTO...................................................................................... 5
1.2 OBJETIVOS..................................................................................................... 6
2
EQUACIONAMENTO....................................................................................... 6
2.1 MODELO FSICO............................................................................................. 6
2.2 DIAGRAMA DE CORPO LIVRE.........................................................................7
2.3 MODELO MATEMTICO.................................................................................. 8
2.4 PARMETROS UTILIZADOS..........................................................................15
3 RESULTADO DA SIMULAO.........................................................................15
3.1 ANLISE DOS RESULTADOS NO DOMNIO DO TEMPO..................................16
3.2 FREQUNCIAS E MODOS NATURAIS DE VIBRAO......................................19
4 COMENTRIOS FINAIS................................................................................... 20
5 ANEXOS........................................................................................................... 21
5.1 PROGRAMA PRINCIPAL................................................................................. 21
5.2 PROGRAMA EQUAO................................................................................. 22
LISTA DE FIGURAS
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
1 - Veculo plano.......................................................................................... 6
2 - Diagrama de corpo livre e graus de liberdade do modelo completo......7
3 - Diagrama de corpo livre e foras do modelo completo..........................8
4 - Diagrama de corpo livre somente passageiro........................................9
5 - Perfil quebra-molas (lombada).............................................................13
6 - Distncia at quebra-molas (lombada).................................................14
7 - Angulo carro para K3 (pessoa) de 1000 N/m.......................................16
8 - Angulo carro para K3 (pessoa) de 10000 N/m.....................................16
9 Deslocamento carro para K3 (pessoa) de 1000 N/m............................17
10 - Deslocamento carro para K3 (pessoa) de 10000 N/m........................17
11 - Deslocamento pessoa para K3 (pessoa) de 1000 N/m.......................18
12 - Deslocamento pessoa para K3 (pessoa) de 10000 N/m...................18
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Parmetros
utilizados..............................................................................................15
1 INTRODUO
1.1 POSICIONAMENTO
Veculos automotores so utilizados em terrenos com os mais
diversos aspectos, e uma caracterstica comum entre todos eles a
presena de irregularidades na pista. Estas irregularidades podem
provocar desconforto aos ocupantes do veculo, alm de comprometer
algumas peas mecnicas e contatos eltricos existentes no mesmo. Para
amortecer essas trepidaes so instalados nos veculos sistemas de
suspenso formados por molas e amortecedores. As molas possuem a
funo de se comprimir ou esticar na presena de irregularidades e o
amortecedor garante que a mola, ao retornar sua posio de repouso,
no produza mais vibraes desnecessrias. Um bom conjunto de molas e
amortecedores capaz de manter a estabilidade do veculo nas mais
diversas condies de pista ou terreno.
Uma condio bastante comum em vrias cidades brasileiras a
presena
das
lombadas
ou
quebra-molas,
elevaes
formadas
por asfalto ou concreto presentes nas ruas e rodovias cuja funo impor
a reduo da velocidade dos veculos. Caso o veculo passe em alta
velocidade por uma lombada, o sistema de suspenso, ou at mesmo
outras peas, podero ser danificadas dependendo do impacto provocado.
Assim, nos trechos com lombadas, os motoristas so obrigados a reduzir a
velocidade. As lombadas devem obedecer resoluo 39/98 do Conselho
Nacional de Trnsito (CONTRAN), devem obrigatoriamente ser sinalizadas
e podem ser de dois tipos de tamanho. As do primeiro tipo tm as medidas
de 8,0 cm de altura por 1,5 m de largura, e as do segundo tipo devem ter
10,0 cm de altura por 3,0 m de largura, ambos com o comprimento igual
largura da rua.
Em muitos casos, a trepidao resultante da passagem por uma
lombada provoca sensaes extremamente desagradveis tanto ao
motorista quanto aos passageiros, como enjoo, tontura, impacto de partes
do corpo contra o interior do carro ou objetos e, em casos mais extremos,
5
as
molas,
as
foras
envolvidas,
as
velocidades,
1.2 OBJETIVOS
A finalidade deste relatrio modelar e analisar a dinmica de um
veculo sofrendo uma excitao de base devido a um quebra-molas no seu
percurso. O veculo possui suspenso independente e a massa do
motorista/passageiro considerada no modelo. Porm outras variveis
como a massa do prprio sistema de amortecimento e da massa dos
pneus no foram considerados. Alm disso, foi desconsiderado metade do
carro, eliminando assim o terceiro eixo. Para mais detalhes veja a figura 1.
2 EQUACIONAMENTO
2.1 MODELO FSICO
7
Figura 2 - Diagrama de corpo livre e graus de liberdade do modelo
completo
2.3.1 PASSAGEIRO
KP
m2
. Considerou-se que o
X2
X1
X1
X2
X2
. Logo:
K P ( X 2 X 1c . )m2 . g=m2 . X 2
m2 . X 2 + K P ( X 2X 1c . ) =m2 . g
Portanto:
m2 . X 2 + K P . X 2K P . X 1K P . c . =m 2 . g
10
uniformemente distribuda
e momento de inrcia
em relao ao
do centro
BD
KD
distncia
amortecimento so
KT
BT
pneus foi desprezado, pois apresenta valor muito mais baixo que o
coeficiente de amortecimento dos amortecedores.
O deslocamento vertical do centro de massa veculo,
X1
d . , onde
X1
e com o
X D
X T :
Y D
X D= X 1+ b .
YT
X T = X 1 a .
Portanto:
YD )
F BD=B D ( X 1 +b .
Y T )
F BT =BT ( X 1a .
O equilbrio das foras atuantes no veculo dado pelo somatrio
abaixo:
+ F1 =m1 . X 1
YT )K D ( X 1 +b . Y D )B D ( X 1 +b .
YD ) + K P ( X 2X 1c . ) m1 .
K T ( X 1a. Y T ) B T ( X 1 a .
Arrumando:
Y ) + K ( X +b . Y ) + B ( X + b .
Y )K ( X X
m 1 . X 1 + K T ( X 1a . Y T ) + BT ( X 1a .
T
D
1
D
D
1
D
P
2
Por fim:
12
( K T + K D + K P ) . X 1( K P ) . X 2+ ( K D . bK T . a+ K P . c ) . =K
m1 . X 1 + ( BT + B D ) . X 1 + ( BD . bB T . a ) . +
O somatrio dos momentos atuantes no veculo dado abaixo:
+ T =I
Ento:
YT ) aK D ( X 1+ b .Y D ) bB D ( X 1+b .
YD ) b+ K P ( X 2 X 1c . ) c
K T ( X 1 a .Y T ) a+ BT ( X 1a .
Portanto:
( B D . bBT . a ) X 1+ ( B T . a2+ B D . b2 ) +
( K D . bK T . a+ K P . c ) X 1( K P . c ) X 2+ ( K T . a2 + K D .b 2+ K P . c 2)
I +
X 1
M
X
X1
K
X2
X 1
B
X
YT
K
YD
Y
B T
YD
m1 . g
0
m2 . g
F(t)
Onde:
m1 0 0
0 I 0
0 0 m2
K T + K D+ K P
K D . bK T . a+ K P . c
K P
K D . bK T . a+ K P .c K P
2
2
2
K T + K D+ K P
K P .c
K P . c
KP
13
BT + BD
B D . bBT .a 0
B D . bB T . a BT . a2 + BD . b 2 0
0
0
0
KT
KD
K T . a K D .b
0
0
BT
BD
BT . a B D . b
0
0
f=
y0
[1cos (t )]
2
Sendo que podemos definir como:
14
=v , com =
2
[ciclos /m]
lamb
Onde,
0 altura da lombada;
frequncia de passagem pela lombada;
v velocidade do veculo durante a passagem pela lombada;
comprimento da lombada;
t tempo de passagem.
Sabendo que as rodas da frente iro passar antes que as rodas de traz,
deve-se incluir o tempo que as rodas de trs demoram a chegar. Note que ele ir
diminuir na equao da funo do quebra-molas.
t' =
(a+b)
v
a distncia a do veculo;
b distncia a do veculo;
t tempo que a roda de trs chega depois que a da frente chegou.
Tambm podemos incluir o tempo que o carro demora para chegar ao
quebra-molas. Fazemos isso subtraindo da funo a distncia at o quebra molas
dividida pela velocidade.
t' ' =
D
v
15
f D=
y0
[1cos ((tt ' t ' ' ))]
2
f T=
y0
[1cos((tt ' t '' ))]
2
Ou,
f D=
y0
(a+b) D
[1cos ((t
))]
2
v
v
f T=
y0
( a+b) D
[1cos((t
))]
2
v
v
16
Letra
d
Yo
AeB
C
D
V
Mc
Mp
Kc
Kp
Bc
J
Valo Unida
r
de
1500 mm
80
mm
1900 mm
1500
1000
0
5
1000
80
1000
0
1000
5000
24
Descrio
m/s
Kg
Kg
N/m
Largura quebra-molas
Altura quebra-molas
Distancia
centro
de
massa
at
amortecedores
Distancia centro de massa at passageiro
Distncia da roda da frente at quebramolas
Velocidade do carro
Massa carro
Massa passageiro
Constante elstica carro
N/m
Ns/m
Kg/m
mm
mm
3 RESULTADO DA SIMULAO
O resultados foram obtidos a partir do programa criado pelo grupo
utilizando o software MATLAB. Esses resultados nmericos, foram
originados da modelagem do problema em forma matemtica, de
forma que o computador conseguisse entender e fazer os calculos. O
programa
est
anexado
ao
fim
deste
relatrio.
Para
efeitos
17
18
19
20
Percebemos
que
os
grficos
apresentam
um
comportamento
4 COMENTRIOS FINAIS
Podemos afirmar que os modelos matemticos e os programas
computacionais desenvolvidos apresentam resultados satisfatrios para a
anlise de desempenho da suspenso e conforto veicular.
Alm disso deve-se
22
5 ANEXOS
5.1 PROGRAMA PRINCIPAL
%Programa Principal%
clear
close all
global a b bb d da db dq g kb m1 m3 yo vc
%%%%%%%%%%GRAUS DE LIBERDADE%%%%%%%%%%
ngl=3;
%%%%%%%%%%%%%%%%MASSAS%%%%%%%%%%%%%%%%
m1=1000;
%dianteira (kg)
m2=24;
%momento inercia (kg)
m3=80;
%pessoa (kg)
%%%%%%%%%COEFICIENTE ELASTICO%%%%%%%%%
k1=10000;
%dianteira (N/m)
k2=10000;
%traseira (N/m)
k3=10000;
%pesssoa (N/m)
%%%%%%%COEFICIENTE AMORTECIMENTO%%%%%%%
B1=5000;
%dianteira (Nm/s
B2=5000;
%traseira
B3=0;
%pesssoa
%%%%%%%%%%%%%%DADOS CARRO%%%%%%%%%%%%%%
da=1.9;
%distancia a (m)
db=1.9;
%distancia b (m)
dc=1.5;
%distancia c (m)
dq=10;
%distancia roda da frente at quebra-mola (m)
vc=5;
%velocidade do carro (m/s)
%%%%%%%%%%%DADOS QUEBRA-MOLAS%%%%%%%%%%
yo=0.5;
%altura quebra molas (m)
d=0.5;
%comprimento quebra molas (m)
%%%%%%%%%%%%%%%%MATRIZES%%%%%%%%%%%%%%%
m=[m1,0,0;0,m2,0;0,0,m3];
%matriz massa inercial
g=0;
%gravidade
k=[k2+k1+k3,k1*db-k2*da+k3*dc,-k3;k1*dbk2*da+k3*dc,k2*da*da+k1*db*db+k3*dc*dc,-k3*dc;-k3,-k3*dc,k3];
constantes molas
B=[B1+B2,B1*db-B2*da,0;B1*db-B2*da,B2*da*da+B2*db*db,0;0,0,0];
%matriz amortecimento
kb=[k2,k1;-k2*da,k1*db;0,0]; %matriz k barra
bb=[B2,B1;-B2*da,B1*db;0,0]; %matriz b barra
a=[zeros(ngl,ngl) eye(ngl,ngl);-inv(m)*k B*-inv(m)];
b=[zeros(ngl,ngl);inv(m)];
%%%%%%%%%%%%%%%%%DEBUG%%%%%%%%%%%%%%%%%
%display('Matriz a')
%
%display(a)
%
%display('Matriz b')
%
%display(b)
%
%display('Matriz M')
%
%display(m)
%
%display('Matriz B')
%
%display(B)
%
%display('Matriz K')
%
%display(k)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%matriz
23
V1=V2=V3=5)
%%%%%%%%%%%%%%%FIGURA 1%%%%%%%%%%%%%%%%
%figure(1)
%plot(t,x1)
%xlabel('tempo')
%ylabel('deslocamento carro')
%%%%%%%%%%%%%%%FIGURA 2%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(2)
plot(t,x1)
xlabel('tempo')
ylabel('deslocamento carro (m)')
%%%%%%%%%%%%%%%FIGURA 3%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(3)
plot(t,x3)
xlabel('tempo')
ylabel('deslocamento pessoa (m)')
%%%%%%%%%%%%%%%FIGURA 4%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(4)
plot(t,teta)
xlabel('tempo')
ylabel('angulo (rad)')
24
y2t=(yo/2)*((2*pi*vc/d)*sin((2*pi*vc/d)*(t-((da+db+dq)/vc))));
traseira derivada tempo
else
y1=0;
y2=0;
y1t=0;
y2t=0;
end
yy=[y1;y2];
yyt=[y1t;y2t];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Ft1=kb*yy; %Para N graus de liberdade adicionar Ftn
Ft2=bb*yyt;
Ft3=[-m1*g;0;-m3*g];
Ft=Ft1+Ft2+Ft3; %alterar matriz tambm
yp=(a*y)+(b*Ft);
%roda
25