Você está na página 1de 26

METODOLOGIA BIOMECNICA PARA O ESTUDO DAS FORAS INTERNAS AO

APARELHO LOCOMOTOR: IMPORTNCIA E APLICAES NO MOVIMENTO


HUMANO
Alberto Carlos Amadio

INTRODUO
Biomecnica uma disciplina entre as cincias derivadas das cincias naturais,
que se ocupa de anlises fsicas de sistemas biolgicos, conseqentemente, de anlises fsicas
de movimentos do corpo humano. Quando dimensionamos a biomecnica no contexto das
cincias derivadas, cujo objetivo estudar o movimento, devemos lembrar que esta
reinvidicao cientfica apoia-se em dois fatos fundamentais: a) a biomecnica apresenta
claramente definido seu objeto de estudo, definindo assim sua estrutura de base do
conhecimento; b) seus resultados de investigaes so obtidos atravs do uso de mtodos
cientficos prprios, envolvendo todas as etapas do trabalho cientfico.
Naturalmente estes aspectos so amplamente dinmicos e no devem sofrer
solues de continuidade em funo do tempo, admitindo avanos cientficos que colaboram
para o crescimento do prprio conhecimento cientfico. Assim, muito importante dizermos
que no suficiente a matria de estudo estar definida, mas tambm necessrio que existam
mtodos de estudo prprios para que se aplique na investigao do movimento. Seu atual
estgio de desenvolvimento expresso pelos novos procedimentos e tcnicas de investigao,
nas quais podemos reconhecer a tendncia crescente de se combinar vrias disciplinas
cientficas na anlise do movimento.
Nos ltimos anos o progresso das tcnicas de medio, armazenamento e
processamento de dados contribuiu enormemente para a anlise do movimento humano.
claro que nenhuma disciplina se desenvolve por si mesma; para a sua formao, a
biomecnica recorre a um complexo de disciplinas cientficas, e, particularmente no caso da
biomecnica pode-se observar uma estreita relao entre as necessidades e exigncias da
prtica do movimento humano.
O corpo humano pode ser definido fisicamente como um complexo sistema de
segmentos articulados em equilbrio esttico ou dinmico, onde o movimento causado por
foras internas atuando fora do eixo articular, provocando deslocamentos angulares dos

segmentos, e por foras externas ao corpo. Em princpio deve-se considerar que a estrutura
funcional do sistema biolgico passou por um processo organizacional evolutivo de
otimizao, que se diferencia sensivelmente do caminho de aperfeioamento tcnico do
movimento. Em contraposio a um corpo rgido, a estrutura biolgica do corpo humano
permite a produo de fora atravs da contrao muscular, que transforma o corpo num
sistema autnomo e independente e assim acontece o movimento. Desta maneira definimos
que a cincia que descreve, analisa, e modela os sistemas biolgicos a biomecnica, logo
uma cincia de relaes altamente interdisciplinares dada a natureza do fenmeno investigado.
Assim, a biomecnica do movimento busca explicar como as formas de movimento dos
corpos de seres vivos acontece na natureza a partir de parmetros cinemticos e dinmicos
(ZERNICKE, 1981).
Conhecimentos cientficos possibilitam o desenvolvimento de mtodos para o
estudo de fenmenos naturais, indispensveis para a compreenso dos parmetros que
compem o universo do movimento humano. A biomecnica interna investiga as foras que
tm sua origem dentro do corpo e que na maioria dos casos pressupem conhecimento da
biomecnica externa. Portanto, com relao a aplicao da biomecnica para anlise e
investigao de movimentos do corpo humano e consequentemente do movimento esportivo,
poderamos apresenta-la subdividida em duas reas de estudo: biomecnica interna e
biomecnica externa.
Na rea de anlise do movimento esportivo, o comportamento da sobrecarga
articular e os efeitos dos mecanismos motores no processo de aprendizagem so exemplos de
reas do conhecimento, que se relacionam com a diagnose no esporte. Portanto, referimo-nos
ainda a uma biomecnica do esporte que se dedica ao estudo do corpo humano e do
movimento esportivo em relao as leis e principios fsico-mecnicos, incluindo os
conhecimentos anatmicos e fisiolgicos do corpo humano. No sentido mais amplo de sua
aplicao, ainda tarefa da biomecnica das atividades esportivas, a caracterizao e
otimizao das tcnicas de movimento atravs de conhecimentos cientficos que delimitam a
rea de atuao da cincia, que tem no movimento esportivo seu objeto central de estudo. A
biomecnica do esporte integra ainda outras res da cincia que tambm possuem no
movimento esportivo a definio do seu objeto de estudo.
O relacionamento entre os parmetros estruturais do movimento faz-se
presente, na prtica, atravs da real interdependncia entre dois parmetros: o qualitativo e o
quantitativo, dada a natureza da tarefa de movimento a ser realizada. Assim sendo,

encontramos distintos tipos de relacionamento com participao de maior ou menor grau dos
parmetros estruturais para cada tarefa de movimento. Quanto maior a interdependncia mais
avanado o processo de especializao e maturidade do movimento. Muito raramente
poderamos encontrar tarefas de movimento de interesse de estudo onde no existisse
interdependncia alguma entre estes parmetros estruturais do movimento. Portanto, quanto
maior a interdependncia, tanto maior a possibilidade de entendermos a estrutura de
movimento na sua concepo mais complexa para a anlise.
No processo de investigao do movimento em biomecnica, busca-se a
definio de um mtodo para a orientao da anlise experimental, procedimento que poder
envolver uma tcnica ou um conjunto delas permitindo o esclarecimento de problemas na
estrutura da investigao. Assim, o primeiro passo o estabelecimento de objetivos para o
desenvolvimento da anlise do movimento humano.
Outro aspecto muito importante em estudos biomecnicos o desenvolvimento
de uma ampla base de dados relativa a informaes acerca do movimento humano. A
possibilidade de intensificar as interpretaes estatsticas de modelos biomecnicos depende,
em primeiro lugar, da expanso dos parmetros e variveis do movimento nesta ampla base de
dados, que devemos buscar atravs de estudos experimentais e demais registros sobre
informaes de testes em biomecnica.
Atravs da biomecnica e de suas reas de conhecimento correlatas podemos
analisar as causas e fenmenos do movimento. Para que possamos entender melhor a
complexidade do movimento humano e explicarmos suas causas, necessrio que outros
aspectos da anlise multidisciplinar sejam tambm consideradas. Alm da biomecnica fazem
parte desse campo de estudo e de pesquisa outras importantes disciplinas como a
antropometria, a neurofisiologia, a fisiologia geral, a bioqumica, o ensino do movimento, a
psicologia, a fsica, a matemtica, etc..
Outro aspecto a ser discutido sobre os limites ou fronteiras entre as
disciplinas cientficas e neste sentido observamos ser uma prtica de alguma forma artificial,
pois na realidade sempre existem domnios de superposio. Este dilema tpico de todas as
cincias e ainda pertence a estrutura dinmica de progresso no conhecimento cientfico onde
sempre se busca a partir da superposio, um novo aspecto e ou explicaes de fenmenos
partindo de problemas interdisciplinares.
Considerando-se o movimento humano como o objeto central de estudos em
educao fsica e esportes, analisamos suas causas e efeitos produzidos em relao

biomecnica e s demais reas de estudos que compem esta multidisciplinar


interdependncia no estudo do movimento humano. Para a investigao deste movimento,
torna-se necessrio, pela complexidade estrutural do mesmo, a aplicao simultnea de
mtodos de mensurao nas diversas reas do conhecimento da cincia. A este procedimento
denomina-se "Complexa Investigao" do movimento. Este procedimento deve envolver
todos os mtodos de pesquisa em biomecnica,

determinados pelas variveis a serem

observadas na anlise do movimento, como, por exemplo, a combinao simultnea e


sincronizada de procedimentos cinemticos e dinmicos to comuns e necessrios para a
interpretao do movimento.
Todo estudo biomecnico depende da determinao de grandezas mecnicas,
que podem ser interpretadas como propriedades do corpo humano em anlise
comportamental, ou mesmo entendidas no processo de desenvolvimento como sendo passvel
a alteraes. Medir uma grandeza fsica significa estabelecer uma relao entre esta e uma
grandeza-unidade de mesma natureza. Padronizar procedimentos de medida em biomecnica
torna-se uma tarefa difcil, pois o processo de coleta, armazenamento e digitao de dados
depende muito dos avanos tecnolgicos e das mudanas que ocorrem, o que nos impede de
traar tcnicas definitivas. Essas mudanas ocorrem no sentido tanto da pesquisa bsica do
desenvolvimento de equipamentos e materiais quanto nas aplicaes da biomecnica
(WOLTRING, 1992).
A determinao de foras internas assume destacada relevncia cientfica e
tecnolgica na anlise biomecnica do movimento humano. A partir da anlise dessas foras,
importantes consideraes acerca do controle do movimento e da sobrecarga mecnica
imposta ao aparelho locomotor podem ser feitas, contribuindo de forma efetiva na busca de
parmetros de eficincia do movimento e/ou proteo do aparelho locomotor. As foras
internas podem ser obtidas atravs de modelos fsico-matemticos aplicados ao corpo
humano. Em funo da simplificao da representao do aparelho locomotor, estes modelos
permitem o clculo dessas foras, a partir de variveis oriundas da dinamometria, da
cinemetria e da antropometria (AMADIO & DUARTE, 1996).

CLASSIFICAO DOS MTODOS DE MEDIO

Genericamente os mtodos utilizados em biomecnica podem ser classificados


nas seguintes categorias: (a) terico-dedutivos ou determinsticos, baseados somente em leis
fsicas e relaes matemticas (relaes causais), (b) emprico-indutivos ou indeterminsticos,
baseados em relaes estatsticas (relaes formais) e relaes experimentais e ainda
poderiamos relacionar (c) mtodos combinados, que tentam conjugar as duas categorias
anteriores, em funo do problema cientfico a ser tratado.
Podemos classificar os procedimentos de medio em biomecnica nas
seguintes categorias: (a) Procedimentos Mecnicos - observaes de grandezas por
observao direta e que no se alteram muita rapidamente. (b) Procedimentos Eletrnicos grandezas mecnicas so transformadas em eltricas, facilitando a medio de grandezas que
se alteram rapidamente com o tempo e da adaptando ao processamento de dados, o que
permite medies dinmicas. (c) Procedimentos pticos-eletrnicos (processamento de
imagens) - representao ptica e geomtrica do objeto a ser analisado. As anlises e
medies so feitas no modelo. So procedimentos indiretos uma vez que a anlise feita no
modelo representado (ABDEL-AZIS & KARARA, 1971).
Quanto s tcnicas de medio em biomecnica poderamos relacionar os
mtodos que representam todo o suporte de desenvolvimento e evoluo da cincia,
particularmente em biomecnica do esporte: a) simulao e otimizao computacional da
tcnica de movimento; b) comando e controle da tcnica de movimento por computao; c)
anlise da sobrecarga do aparelho locomotor.
Por sua vez, a biomecnica, como j classificamos, pode ser dividida em
interna e externa, dada a grande diferena de sua abordagem e aplicao. A Biomecnica
Interna se preocupa com as foras internas, as foras transmitidas pelas estruturas biolgicas
internas do corpo, tais como foras musculares, foras nos tendes, ligamentos, ossos e
cartilagem articular. Elas esto intimamente relacionadas com a execuo dos movimentos e
com as cargas mecnicas exercidas pelo aparelho locomotor, representadas pelo stress, que
o estmulo mecnico necessrio para o desenvolvimento e crescimento das estruturas do
corpo. O conhecimento destas foras internas tem aplicaes como o estudo clnico da marcha
patolgica originada por anomalia muscular, transplante de tendo ou amputao de membros,
por exemplo, para aperfeioamento da tcnica de movimento, assim como na determinao de
cargas excessivas durante as atividades fsicas em esportes de alto nvel ou em atividades
laboriais do cotidiano. A determinao das foras internas dos msculos e das articulaes
ainda um problema metodolgico no totalmente resolvido na biomecnica, mas

seguramente constitue-se a base fundamental para melhor compreenso de critrios para o


controle de movimento (CHAO, 1986).
O sistema de comando estabelece uma sequncia relacionada ao processo de
ativao de centros nervosos para o controle de movimento. Esta sequncia de ativao dos
padres musculares podem modificar-se em funo de respostas do sistema sensorial
perifrico, do controle articular ou mesmo por ao de outros receptores. A interao entre o
sistema nervoso central, sistema nervoso perifrico e o sistema msculo-esqueltico define a
base de funcionamento e comando de movimento, que tem por pressuposto um modelo
constitudo, fundamentalmente segundo o princpio causa e efeito (VAUGHAN et al., 1992),
conforme ilustrado na FIGURA 1.

FIGURA 01 - Componentes que estabelecem a base funcional do sistema de comando e controle de


movimento segundo modelo de natureza causa e efeito (adaptado de VAUGHAN et al.
1992).

Este estudo sobre o funcionamento fsico de estruturas biolgicas tem se


baseado principalmente em medidas experimentais. Pela bvia dificuldade metodolgica de
acessarmos o comportamento biomecnico de estruturas internas dos sistemas biolgicos, a
sua parametrizao em termos de variveis biomecnicas internas se torna extremamente
dependente ou de medies externas ao organismo, isto , observadas exteriormente, ou de
equaes de estimao. Desta maneira, a biomecnica estrutura-se como um ramo de grande
interao com reas diversas que se aplicam ao estudo do movimento, em especial, ao do
corpo humano, como a Educao Fsica, a Medicina, a Fisioterapia, a Engenharia, a Fsica,
entre outras reas.
Por se tratar de uma disciplina com alta dependncia de resultados
experimentais, premente que a biomecnica apresente grande preocupao com seus
mtodos de medio. Somente desta forma possvel buscar mtodos e medidas mais
acurados e precisos para a modelagem do movimento humano. Os mtodos utilizados pela
biomecnica para abordar as diversas formas de movimento so: cinemetria, dinamometria,
antropometria e eletromiografia (WINTER 1990, AMADIO 1989, BAUMANN 1995).
Utilizando-se destes mtodos, afinal, o movimento pode ser descrito e modelado
matematicamente, permitindo a maior compreenso dos mecanismos internos reguladores e
executores do movimento do corpo humano, como descrito na FIGURA 02, onde observamos
reas para anlise e medio do movimento de origem analtica e/ou experimental para a
determinao destes parmetros da biomecnica interna.

!"
#

FIGURA 02 - reas para complexa anlise biomecnica do movimento humano (adaptado de


AMADIO, 1989, BAUMANN 1995).

CONSIDERAES SOBRE MODELOS NA DETERMINAO DE FORAS


INTERNAS
Existem duas abordagens possveis para a determinao das foras internas: a)
direta e b) indireta, atravs de procedimento analtico indireto, utilizando-se de medidas
externas e um modelo mecnico do sistema em questo. H grande dificuldade na
determinao de foras internas pelo mtodo direto, pois implica fundamentalmente na
colocao de transdutores dentro do corpo humano para desempenhar tal tarefa. So poucos os
estudos neste campo, e tratam basicamente de insero de transdutores de fora diretamente
no tecido biolgico em seres humanos, ou de transdutores em endoprteses e rteses, que so
ento utilizadas pelo indivduo.
Os transdutores de fora inseridos diretamente no tecido biolgico so
colocados em estruturas como tendes, a maioria deles no tendo calcneo, limitando-se a
medir a fora nesta estrutura. Os primeiros trabalhos em humanos foram feitos utilizando-se
strain-gauge para medir a fora de trao no tendo calcneo (KOMI et al., 1987). Com o
desenvolvimento de transdutores mais compactos e de outros princpios, como transdutores

baseados em fibra tica, estas medidas diretas tm se tornado menos traumticas, mas ainda
assim aplicvel apenas em casos especficos (KOMI, 1995). Outro problema que para a
calibrao do transdutor so utilizadas medidas indiretas, semelhantes quelas dos
procedimentos analticos indiretos. Ento, se o procedimento indireto adequado para a
calibrao, este pode ser utilizado em outras situaes e o mtodo invasivo in vivo poderia ser
evitado (BAUMANN, 1995). A colocao de transdutores em endoprteses e em rteses,
substituindo um ou mais segmentos amputados, (BERGMANN et al., 1993) tem permitido a
medio direta de foras nestas estruturas, mas limitam-se a casos que reportam patologias
especficas. Portanto, a determinao das foras internas deve ser executada indiretamente,
por meio de modelos mecnicos do corpo e medidas simultneas e sincronizadas das variveis
biomecnicas externas.
A determinao de foras internas por medidas indiretas tem sido alvo de
muitos trabalhos desde os primeiros estudos de BRAUNE e FISHER, entre 1898-1904 sobre
foras internas durante a marcha, onde os experimentos foram limitados pela falta de um
instrumento adequado para medir a fora de reao e seu ponto de aplicao. Uma anlise
mais avanada das foras internas durante a marcha foi feita por ELFTMAN, em 1938, j
utilizando plataforma de fora reao do solo. Os estudos que se seguiram, sofisticaram o
modelo mecnico, aplicaram-no para diferentes movimentos e foras internas, e
desenvolveram critrios de validao. Entre estes estudos se destacam o de PAUL, 1965;
MORRISON,

1970;

SEIREG

&

ARVIKAR,

1973;

PEDOTTI

et

al.,

1978;

CROWNINSHIELD & BRAND, 1981; PIERRYNOWSKI & MORRISON, 1985; GLITSCH,


1992; SIEBERTZ, 1994; KRABBE, 1994.
Numerosas tcnicas analticas e experimentais tm sido desenvolvidas para
determinao indireta de foras internas. Analiticamente, a determinao de foras internas
envolve 2 passos, como ilustrado na FIGURA 03 e em acordo com ALLARD et. al. (1995):
a) a determinao de foras e momentos intersegmentares nas articulaes, baseada nos dados
cinemticos e cinticos (problema de dinmica inversa); e
b) a distribuio das foras e momentos intersegmentares entre os msculos e as foras de
vnculo articulares.

CINEMTICA DOS SEGMENTOS E


ARTICULAES

FORAS EXTERNAS e
MOMENTOS LQUIDOS

PROPRIEDADES INERCIAIS DOS


SEGMENTOS E ARTICULAES

DADOS GEOMTRICOS DOS


SEGMENTOS E ARTICULAES

DETERMINAO DAS FORAS E


MOMENTOS INTERSEGMENTARES

MODELO MECNICO DO APARELHO


MSCULO-ESQUELTICO

MODELO FISIOLGICO DO
MSCULO

DISTRIBUIO DAS FORAS


MUSCULARES E ARTICULARES

FIGURA 03 - Determinao analtica das foras musculares e articulares (adaptado de


ALLARD et al., 1995).
Na determinao das foras e momentos intersegmentares, as equaes de
movimento devem ser resolvidas inversamente, isto , deduzir as foras a partir da cinemtica,
uma vez que no conhecemos as expresses literais para as foras agindo sobre os segmentos
do modelo. Assim, utiliza-se o diagrama de corpo livre para o modelo de um segmento
qualquer do corpo humano, de maneira exemplar, em duas dimenses, como ilustrado na
FIGURA 04.

xi(i+1)-xi

xi-xi(i-1)

Fi(i+1)y
Mi(i+1)z
Ji(i+1)=(x i(i+1),yi(i+1))

Fi(i+1)x

FEy

yi(i+1)-yi
rCM=(xi,yi)

FEx

mig
yi-yi(i-1)
Fi(i-1)x
Ji(i-1)=(x i(i-1),yi(i-1))
Mi(i-1)z

Fi(i-1)y

FIGURA 04 - Diagrama de corpo livre para um segmento genrico (adaptado de NIGG &
HERZOG, 1994).
E as equaes de movimento, na notao adotada, seriam:
para translao:
mi x i = Fi (i +1) x + Fi (i 1) x + FEx
mi y i = Fi (i +1) y + Fi (i 1) y mi g + FEy
para rotao:

I iz iz = M i (i +1) z + M i (i 1) z
( y i (i +1) y i ) Fi (i +1) x + ( y i y i (i 1) ) Fi (i 1) x ( y E y i ) FEx
+ ( x i (i +1) x i ) Fi (i +1) y + ( x i x i (i 1) ) Fi ( i 1) y + ( x E x i ) FEy
onde:
qiz o ngulo do eixo longitudinal do segmento entre as duas articulaes Ji(i-1) e Ji(i+1);
Iiz o momento de inrcia do segmento i sobre o eixo z passando pelo centro de massa;
FE uma fora externa sobre o ponto E.
Neste sistema de equaes de movimento, as foras que causam o movimento
no so conhecidas, mas sim seus efeitos e as posies dos segmentos, observando-se o
movimento. Portanto a resoluo deste sistema no pode ser feita pelo mtodo tradicional de

integrao (SYMON, 1986), mas sim pelo caminho inverso, a derivao numrica dos dados.
Este problema definido como o "problema de dinmica inversa" em biomecnica como
ilustrado na FIGURA 5. H dois procedimentos para a interpretao deste problema de
dinmica inversa:
a) o primeiro medir experimentalmente os dados das posies dos segmentos e diferencilos numericamente para obter as velocidades e aceleraes correspondentes. Substituindo
estes dados cinemticos nas equaes de movimento e conhecendo as medidas
antropomtricas, pode-se obter um sistema de equaes algbricas onde somente as foras so
desconhecidas. No entanto, os erros nas medidas antropomtricas e a diferenciao numrica,
que determina os erros experimentais na medida das posies, podem comprometer a
confiana nos resultados obtidos;
b) o segundo procedimento utiliza um processo interativo para determinar as foras que
minimizaro a energia total no movimento, utilizando ento critrios de otimizao para
minimizar a energia. O problema que a seleo destes critrios necessita de fundamentos
fisiolgicos e que os valores especficos para as foras de vnculo no podem ser
determinados a priori. Resalte-se que estamos nos referindo a critrios de otimizao para as
foras e momentos externos e no para as foras internas.
A dinmica inversa, juntamente com o modelamento do corpo humano em
segmentos articulados, apresenta-se como a alternativa mais adequada determinao das
foras internas (AN et al. 1995). O mtodo direto usado para medir as foras internas
extremamente invasivo e na maioria das vezes imprprio para a rotina diria enquanto que a
dinmica inversa, como mtodo indireto, mais indicada quando o objetivo estudar o
controle neuro-muscular do sistema msculo-esqueltico, e seu modelamento exige uma
preciso maior nos dados anatmicos, ainda no totalmente disponvel na literatura
especializada.
A dinmica inversa uma poderosa ferramenta para o clculo das resultantes
das foras musculares nas articulaes (BAUMANN, 1995). O processo consiste, portanto,
em obter a descrio cinemtica do movimento, os dados antropomtricos do modelo
anatmico e as medidas de foras externas ao sistema, que no caso do andar humano a fora
de reao do solo, para definir as equaes do movimento, conforme ilustrado na FIGURA
05.

CINEMETRIA
(video)

ANTROPOMETRIA
(modelos)

DINAMOMETRIA
(plataforma de fora)

DESLOCAMENTO

x i , y i , zi
i , i , i

parmetros
geomtricos

parmetros
inerciais

foras
externas

VELOCIDADE

x i , y i , zi

i , i , i
ACELERAO

xi , yi , zi
i , i , i

EQUAES DO MOVIMENTO
i, j

i, j

Fi,j = m i a i
M i , j = Ii i

FIGURA 05 - Etapas e variveis biomecnicas e respectivas tcnicas de medio utilizados


para a definio das equaes do movimento, segundo o principio da dinmica
inversa (DALLA VECCHIA, 1998).
Atravs de modelo antropomtrico estabelece-se as propriedades fsicas do
corpo humano estudado, tais como: propriedades geomtricas; que envolvem medidas de
comprimento, rea e volume dos segmentos e propriedades inerciais, envolvendo medidas de
massa, centro de gravidade e momento de inrcia dos segmentos. Embora as grandezas fsicas
a serem determinadas pela antropometria sejam conceitualmente simples, a sua medida no
corpo humano in vivo implica em muitas dificuldades. Geralmente muito esforo gasto na
formulao das equaes que governam um modelo em biomecnica, e em contraste, as
propriedades fsicas de entrada so retiradas dos dados da literatura disponvel, que nem
sempre so adequados investigao ou aplicao em andamento. Ainda que muitas
estruturas biolgicas sejam de limitado interesse para determinao de foras internas em
biomecnica, um complexo modelo msculo-esqueltico do corpo humano ainda se constitui
num formidvel desafio (ALLARD et al., 1995). Existem diversos mtodos para a
determinao experimental das propriedades inerciais. A literatura aponta fundamentalmente
para seis principais modelos tericos assim classificados: o modelo de Hanavan (HANAVAN,
1964), o mtodo fotogramtrico (JENSEN, 1989), o modelo de Hatze (HATZE, 1980), o
modelo de Yeadon (YEADON, 1989), o modelo de Zatziorsky (ZATSIORSKY &
SELUYANOV, 1983) e equaes de regresso (DRILLIS & CONTINI, 1966).

Um exame do sistema muscular do membro inferior revela 38 msculos de


importncia para um modelamento detalhado. Muitos msculos so particionados em duas ou
mais estruturas devido a consideraes funcionais, como por exemplo, distintas linhas de ao
de fora. Ao todo, so 47 msculos que formam o complexo sistema muscular dos membros
inferiores (CROWNINSHIELD & BRAND, 1981). Como veremos, o aparelho locomotor
extremamente redundante, apresentando mais msculos do que seria necessrio para executar
o movimento observado (BERNSTEIN, 1967).
O desenvolvimento de um modelo mecnico para a estrutura biolgica do
corpo humano ou de seus segmentos com o objetivo de determinar parmetros internos desta
estrutura, foras musculares por exemplo, em situao dinmica ou esttica, altamente
complexo, face intrincada natureza do fenmeno a ser modelado. Ento, o modelo utilizado
para a descrio deste fenmeno, que seria por demais complexo, simplificado, podendo
desta forma, reduzir a exatido ou resoluo de parmetros da Mecnica (DUARTE &
AMADIO, 1993). Segundo CHAO (1986), se assumirmos que os segmentos dos membros do
corpo humano podem ser idealizados como pndulos compostos com muitos graus de
liberdade, e devido geometria anatmica complexa e ao no total conhecimento da teoria de
controle neuromuscular, o equacionamento e anlise da atividade humana ainda um desafio
na biomecnica. O desenvolvimento de modernas tcnicas para quantificar o movimento
humano e a computao tem capacitado anlises e modelamentos mais completos. No entanto,
em geral, a biomecnica ainda uma cincia fenomenolgica, restrita descrio do
movimento observado e foras envolvidas.
Embora o modelo mecnico em questo seja regido pelas mesmas leis fsicas, a
abordagem e consideraes na biomecnica, tais como simplificaes e condies de
contorno, e a determinao dos parmetros experimentais de entrada mencionados
anteriormente, diferencia bastante a metodologia utilizada se comparada utilizada em
cincias exatas.
A formulao de modelos fsico-matemticos atualmente uma das principais
tarefas da biomecnica. Cada simulao do movimento uma simplificao esquemtica do
movimento complexo. Os modelos biomecnicos da musculatura esqueltica ainda
representam um desafio para a biomecnica. Foras e momentos de inrcia, assim como
foras articulares, no podem ser medidas diretamente, o que dificulta enormemente a sua
determinao. Os muitos msculos e tendes, que tomam parte em um movimento, dificultam
ainda mais a soluo do problema, porque assim temos um nmero maior de elementos

desconhecidos em relao ao nmero de equaes. Uma diminuio deste problema poderia


ser alcanada atravs de dados obtidos por eletromiografia ou com a ajuda de outros mtodos
de medio, reduzindo assim o nmero de elementos desconhecidos.
O desenvolvimento de modelos para a anlise do movimento, particularmente
para determinao da sobrecarga articular nos movimentos, requerem uma adaptao do
sistema anatmico atravs de investigaes comparativas com dependncia s suas funes
em relao ao segmento analisado. Anlises segundo um modelo exigem um cuidadoso
resumo dos dados e interpretao, por causa dos diversos fatores que influenciam este
rendimento. Por isso preciso que modelos mais realsticos, em relao ao movimento
humano, sejam desenvolvidos, para que as equaes do movimento entrem em concordncia
com os modelos utilizados.
O corpo humano constitui uma estrutura por demais complexa para ser
reproduzido em detalhes por um modelo. Invariavelmente, mesmo em um modelo complexo
para uma caracterstica, ele apresenta um elevado grau de simplificao sob outro aspecto. Por
exemplo, a descrio do andar parte de um modelo de um segmento considerando apenas o
membro inferior para at um modelo de 17 segmentos considerando o corpo inteiro
(MILLER, 1979). Em outro exemplo, CROWNINSHIELD & BRAND em 1981, modelaram o
segmento inferior do corpo num complexo modelo de 47 msculos, mas considerando o
segmento inferior composto por estruturas rgidas. BAUMANN & STUCKE em 1980,
consideraram os segmentos como estruturas deformveis, admitindo deslocamento de massa,
num modelo bastante complexo, mas com as aes musculares sendo representadas por
grupos musculares, reduzindo bastante o nmero de linhas de fora.
No desenvolvimento de um modelo mecnico para o sistema msculoesqueltico do corpo ou de segmentos especficos geralmente considerado que a estrutura
esqueltica mantida em equilbrio por tenses musculares. Todos os msculos considerados
no modelo so tratados como foras de tenso, dirigidas ao longo das linhas de ligao entre
os pontos de origem e insero (HERZOG, 1987 e BAUMANN, 1992). Ento o modelo
mecnico consistir de estruturas rgidas, representando os segmentos corporais, unidos por
juntas com graus de liberdade variveis em funo da articulao modelada e da
complexidade do modelo. Estes segmentos so ligados, em pontos especficos, por linhas de
ao representando os msculos.
Um dos grandes problemas da biomecnica a natureza mecanicamente
redundante do sistema msculo-esqueltico, havendo msculos que podem desempenhar

funes sinergsticas. Desde que h mais msculos presentes do que so requeridos para
produzir qualquer situao de equilbrio esttico ou padro de deslocamento observado pela
cinemtica, as equaes clssicas de anlise cintica no permitem uma soluo nica das
foras musculares cruzando as articulaes. O sistema indeterminado, uma vez que h mais
incgnitas do que equaes (GLITSCH, 1992), como exemplifica o modelo da FIGURA 06,
para o segmento inferior.
A)

B)

FIGURA 06 - Modelo de segmento inferior e definio da conveno dos momentos


articulares no plano sagital (A) (Msk e Mxa) e plano frontal (B) (Mfk e Mya);
considerando-se dados da cinemtica (coordenadas espaciais para joelho e
tornozelo) e da dinmica da fora reao do solo (adaptado de BAUMANN e
STUCKE, 1980 e GLITSCH,1992).
Portanto com o auxlio do modelo supra referido (FIGURA 06) buscamos a
determinao de parmetros biomecnicos de sobrecarga, baseando-nos fundamentalmente na
quantificao do momento de rotao na articulao, como indicador de fora interna, da
seguinte forma:
Momento = fora * brao de alavanca
Sendo que o Momento da fora externa compensado atravs do momento das
foras internas, assim, podemos escrever pelo Princpio Mecnico da conservao de
movimento:
Momento das foras externas = Momento das foras internas
portanto:

Momento de rotao externa +

Momento de rotao interna = Zero

logo:
Momento de rotao interna + Momento articular = Zero
Desta maneira podemos deduzir que a fora articular transferida da articulao
distal para a proximal pode ser determinada, conceitualmente, da seguinte forma:
foras externas +

foras musculares +

fora de ligamentos = Fora articular

Algumas limitaes devem ser consideradas em relao utilizao do modelo


no processamento destas foras internas, entre elas a falta conhecimento sobre o princpio do
recrutamento da fora muscular humana e a funo como ela se distribui. Assim, buscamos
atravs do princpio da minimizao de foras e tenses, uma possvel resoluo para estes
parmetros internos indicadores da sobrecarga mecnica ao aparelho locomotor. Claramente
este sistema indeterminado, uma vez que temos mais incgnitas, foras musculares e foras
de contato articular, do que equaes. Este sistema matematicamente indeterminado um
problema de distribuio e envolve calcular as foras internas agindo no sistema msculoesqueltico usando as foras e momentos articulares conhecidos. Com o objetivo de acharmos
uma soluo para o problema, o sistema tornado determinado de duas maneiras: a) ou
reduzindo o nmero de incgnitas (mtodo de reduo); b) ou aumentando o nmero de
equaes do sistema (mtodo de otimizao) at que o nmero de equaes e incgnitas seja o
mesmo.
O mtodo de reduo tem sido utilizado na determinao de foras internas no
quadril (PAUL, 1965 e PAUWELS, 1980), joelho (GLITSCH, 1992) e tornozelo
(SUTHERLAND et al., 1980 e STUCKE, 1984) durante o andar normal. Neste mtodo,
feito uma srie de simplificaes funcionais e anatmicas para reduzir o nmero de estruturas
agentes de foras cruzando uma articulao. Msculos com funes similares ou com
inseres e orientaes anatmicas comuns podem ser agrupados juntos, e a eletromiografia
indicaria quais so os msculos ativos ou inativos que possam ser eliminados. No mtodo de
reduo geralmente se analisa sistemas articulares isolados. A ao biarticular de
determinados msculos, tais como o reto femoral ou o gastrocnmio, no so levadas em
conta. A co-ativao de msculos antagnicos ignorada com o objetivo de simplificar a
anlise.
Num sistema indeterminado onde existem infinitas solues, elas so obtidas
somente com uma significante simplificao da anatomia funcional. Um mtodo de soluo
sem tais simplificaes o que procura uma soluo tima do sistema segundo algum critrio

de maximizao ou minimizao de uma varivel do sistema. A soluo do sistema


indeterminado obtida formulando uma funo custo e utilizando uma tcnica de otimizao
matemtica. A funo custo fornece a base para comparao das diversas solues, e a melhor
soluo obtida pelo algortmo de otimizao. A considerao de otimizao assume que a
diviso da carga mecnica entre os msculos segue certas regras adquiridas de controle motor
e que a estratgia de recrutamento muscular governada por certos critrios fisiolgicos que
buscam a eficincia funcional. O mtodo de otimizao no somente uma forma elegante e
mais completa de resolver o sistema indeterminado, mas um mtodo mais realstico por
acreditar que a natureza procura a eficincia do corpo humano, como j afirmavam os irmos
Weber, em 1836, dizendo que a locomoo realizada de tal modo para otimizar, ou seja,
minimizar o custo metablico.
Os problemas de otimizao, em geral, so definidos por trs quantidades: a
funo custo, as variveis de design, e as funes de vnculo. A funo custo a funo a ser
otimizada. Para o problema de distribuio em biomecnica, a seleo e justificao do
critrio timo tem sido um dos grandes problemas. Uma grande variedade de funes custo
tem sido utilizadas com sucessos diferentes. Os critrios, segundo a natureza do mtodo de
otimizao, podem ser agrupados em lineares e no lineares. Os primeiros critrios de
otimizao desenvolvidos postulavam que a fora muscular total ou o trabalho muscular
utilizado deve ser o mnimo possvel, portanto so as funes custo que esto sendo
minimizadas (SEIREG & ARVIKAR, 1973 e ZAJAC & WINTERS, 1990). As variveis de
design so as variveis que so sistematicamente alteradas at que a funo custo seja
otimizada e todas as funes de vnculo sejam satisfeitas. As variveis de design devem estar
contidas na funo custo, e para o problema de distribuio, elas geralmente so as
magnitudes de cada fora muscular. As funes de vnculo restrigem a soluo do mtodo de
otimizao para certas condies de contorno. Por exemplo, as foras musculares devem ser
maior ou igual a zero, uma vez que o msculo s pode fazer fora de trao.
Diversos mtodos tm sido propostos baseados em critrios fisiolgicos, isto ,
no tipo de fibras, reas da seco transversal dos msculos, ngulo de penao, densidade e
massa do msculo, velocidade de contrao, entre outros critrios (PIERRYNOWSKI &
MORRISON, 1985; CROWNINSHIELD & BRAND, 1981 e BRAND et al., 1982). O
mtodo de otimizao no entanto, tambm apresenta limitaes. Primeiro, o clculo das foras
transmitidas pelas estruturas no joelho tem sido simplicado, ignorando os ligamentos e seus
processos de controle de movimento (vnculos). Segundo, em alguns critrios de otimizao

(principalmente os critrios lineares) a atividade muscular dos antagonistas no


adequadamente estimada.
Atravs da FIGURA 07 podemos observar os momentos intersegmentares para
as articulaes do tornozelo e joelho. Esses valores apresentam-se normalizados no tempo,
considerando-se o apoio simples do ciclo do andar para anlise do movimento observado
(n=20). Demonstra-se, atravs do Coeficiente de Variao (CV), o grau de incerteza na
determinao deste parmetro, calculado em funo da variabilidade intrinseca do movimento
estudado. Assim, atravs destes momentos intersegmentares, tm-se a representao funcional
da ao muscular sobre a estrutura articular, gerando momentos de fora muscular
responsveis pelo movimento em si, bem como pelo controle e regulao deste movimento,
em acordo com DALLA VECCHIA (1998).
Observa-se ainda grande estabilidade nestes valores de CV ao compararmos
com os dados de WINTER (1991), que determinou valores para 10 tentativas na mesma fase
do ciclo do andar em cadncia natural, CV determinado para comparao intra-sujeito de 37%
e 16% para os momentos intersegmentares determinados em funo da articulao do joelho e
tornozelo respectivamente. Nossos resultados correspondentes apresentam os valores de
23.2% e 24.1% para as mesmas articulaes.

0,5

CV =24,1%

0,8

Momento no joelho / PC

Momento no tornozelo / PC

1,2

0,4
0,0
-0,4

CV =23,2 %

0,0
-0,5
-1,0
-1,5

20

40
60
Tempo de apoio (%)

80

100

(A)

20

40
60
Tempo de apoio (%)

80

100

(B)

FIGURA 07 - Momentos intersegmentares para a articulao do tornozelo (A) e do joelho


(B), relativos ao peso corporal (PC) durante o tempo de apoio para o ciclo da
marcha e respectivos valores do coeficiente de variao (CV), (DALLA
VECCHIA, 1998).
As pesquisas em biomecnica ainda so carentes de padronizaes
metodolgicas, bem como so incompletos os modelos utilizados para a formao de teorias
com explicao causal do movimento. Desta forma, fica restrita a possibilidade de
comparaes entre resultados de diversos autores e ainda corremos riscos de utilizao de
modelos fsico-matemticos no adaptados as caractersticas do movimento em estudo.

Entretanto, com o acelerado desenvolvimento cientfico e tecnolgico que observamos


atualmente, encontramo-nos numa situao onde sempre surgem novas possibilidades e
opes de procedimentos na elaborao e operao de dados e estas instrues esto sendo
utilizadas em biomecnica, colaborando assim para o progresso, modernizao, automatizao
e enfim, enorme auxlio na anlise do movimento humano de maneira mais precisa e
cientfica.
Apresentamos a discusso metodolgica dos parmetros de sobrecarga doa
aparelho locomotor, em funo de duas razes fundamentais: (a) apresentao das
dependncias dos parmetros dinmicos em relao sua determinao e melhor interpretao
dos valores apresentados na literatura; (b) possibilitar o clculo dos parmetros de sobrecarga.
Portanto a sobrecarga do aparelho locomotor foi tema tratado de forma metodolgica, com a
preocupao de ilustrar o significado das foras de reao do solo, suas componentes e demais
parmetros de orientao e posio dos segmentos corporais para a determinao e
dimensionamento da sobrecarga mecnica no aparelho locomotor. Portanto, a anlise
biomecnica da fase de apoio no somente necessria para a descrio da estrutura de
movimento, como tambm para a determinao dos parmetros na anlise quantitativa da
referida sobrecarga. Neste sentido, pode-se definir o conceito de sobrecarga, que designada
pela ao de foras que atuam sobre determinadas estruturas ou elementos estruturais, por
exemplo, foras articulares quando duas superfcies articulares so comprimidas; foras
musculares, definidas pelo desenvolvimento de diferentes formas de trabalho no msculo;
foras de trao que so transmitidas pelos tendes; e outras.
Os parmetros que definem a sobrecarga articular, so calculados atravs de
output numrico do ponto de aplicao da fora e da magnitude da fora reao do solo,
combinada com o ponto da coordenada espacial do centro da articulao, isto , os parmetros
da biomecnica interna so quantificados com a ajuda de um modelo onde as caractersticas
cinemticas, dinmicas e antropomtricas, que so medidas diretamente, so utilizadas
simultaneamente. Portanto, para o clculo destes parmetros buscam-se referncias em
equaes e modelos, em relao aos quais devemos considerar: (a) a anlise do movimento
poder ser limitada s reconstrues bi ou tridimensionais; (b) existem respostas que
restringem as aplicaes dos modelos em funo de no considerarmos fora de atrito e
deslocamento de massa muscular que ocorre em funo do choque mecnico no movimento.
O vetor fora no aplicado diretamente no centro da articulao durante a
fase de apoio, e assim as foras, juntamente com os braos de alavanca correspondente, do

origem ao momento de rotao. Atravs da FIGURA 08, representamos o diagrama vetorial


da fora reao do solo em relao ao deslocamento do ponto de aplicao da fora resultante
no plano sagital, e ainda, com relao s posies do segmento inferior, obtido partir das
coordenadas dos eixos articulares do referido segmento por meio da cinemetria. Essa
visualizao vetorial da fora reao do solo caracteriza a acelerao do centro de gravidade
na direo do movimento. Portanto, a FIGURA 08 demonstra a importncia destes valores,
obtidos partir da plataforma de fora sincronizada com o registro cinemtico das
coordenadas do segmento inferior, para a interpretao dinmica do salto e ainda para outros
clculos de determinao da grandeza da sobrecarga mecnica que o segmento inferior
controla durante o movimento.

FIGURA 08 - Representao vetorial da fora de reao do solo resultante no plano sagital,


relativa posio do segmento inferior durante a fase de apoio para o salto
triplo no atletismo, parmetros considerados para o clculo das grandezas de
sobrecarga mecnica (AMADIO, 1989).
Com base nos procedimentos metodolgicos descritos e baseando-se nos
parmetros indicadores da sobrecarga mecncia do segmento inferior, AMADIO &
BAUMANN (1990) determinam, para a fase de apoio do salto triplo (Hop primeiro apoio) o
momento da fora muscular resultante sobre as articulaes do tornozelo e joelho, momentos
estes que existem em funo da fora reao do solo e posio do segmento e apresentam,
conseqentemente, resposta de ao muscular em forma de momento resultante, para que haja
controle de movimento. Esse momento , portanto, parmetro indicador que quantifica
sobrecarga muscular e articular, conforme a figura abaixo.

FIGURA 09 - Momento de fora muscular resultante durante a fase de apoio (salto triplo,
Hop primeiro salto), considerando-se articulao do tornozelo (A) e
articulao do joelho (B), segundo AMADIO & BAUMANN (1990).
Apresentamos ainda atravs da FIGURA 10, a quantificao de parmetros de
sobrecarga para o aparelho locomotor, considerando-se distintas disciplinas atlticas
comparadas s solicitaes que ocorrem durante a fase de apoio com o solo na marcha
humana. Estes parmetros indicadores da sobrecarga mecnica foram determinados atravs de
rotinas e formalismos de clculo, conforme metodologia anteriormente discutida e esto
representados numa hierarquia entre as estruturas de movimento de maior solicitao
mecnica na prtica esportiva.

FIGURA 10 - Valores mdios para momentos de fora e foras articulares mximas entre os
parmetros selecionados das foras internas durante a fase de apoio com o solo
para o segmento inferior para diferentes movimentos. (A) marcha voluntria,
(B) marcha atltica, (C) jogging 3.5 m/s, (D) sprint 6,0 m/s, (E) ataque frontal
no volibol, (F) salto em distncia 6,27 m; (G) salto mortal de costas na
Ginstica.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ABDEL-AZIZ, Y.I. & KARARA, H.M.: Direct linear transformation from comparator coordinates
into object space coordinates in close-range photogrammetry. Proceedings of the American
Society of Photogrammetry VIth Symposium on Close-Range Photogrammmetry (pp. 1-18). Falls
Church, VA: American Society of Photogrammetry, (1971).
ALLARD, P., STOKES, A. F. & BLANCHI, J. P. (eds): Three-dimensional analysis of human
movement. Human Kinetics, Champaign, 1995.
AMADIO, A.C.: Fundamentos da Biomecnica do esporte: Consideraes sobre a anlise cintica e
aspectos neuro-musculares do movimento. Tese (Livre Docncia) EEFUSP, 1989.
AMADIO, A.C.; DUARTE, M.: Fundamentos biomecnicos para anlise do movimento. 162p., So
Paulo, (1996)
AMADIO AC, BAUMANN W (1990). Kinetic and Electromyographical analysis of the triple jump
(in) Techniques in Athletics - Conference Proceedings, pp.751-752, Kln, Sport und Buch
Strauss.

AN, K-N; KAUFMAN, K.R & CHAO, E. Y-S. Estimation of muscle and joint forces. In: ALLARD,
P., STOKES, I.A.F. & BLANCHI, J.P. (eds.). Ch.10. Estimation of Muscle and Joint Forces.
Champaing: Human Kinetics, 1995.
BAUMANN W. & STUCKE H. (1980). Sportspezifische Belastungen aus der Sichte der
Biomechanik. (in) H.Cotta, H.Krahl, K.Steinbrck (eds.): Die Belastungstoleranz des Bewegungs
apparates. (pp. 55-64), Georg Thieme Verlag.
BAUMANN, W.: Perspectives im methodology in Biomechanics of Sport. (Pp. 97-104), (in) Rodano,
R., Ferrigno, G., Santambrogio, G.: Proceedings of the Symposium of the International Society of
Biomechanics in Sports, Edi-Ermes, Milano, (1992)
BAUMANN, W.: Procedimentos para determinar as foras internas na biomecnica do ser humano aspectos da carga e sobrecarga nas extremidades inferiores. In: David, A.C.; Fonseca, J.C.P., (ed)
VI Congresso Brasileiro de Biomecnica, Braslia, DF, 1995.
BRAND RA, CROWNINSHIELD RD, WITTSTOCK CE, PEDERSEN DR, CLARK CR (1982). A
Model of lower extremity muscular anatomy. Journal of Biomechanical Engineering 104:304310.
BERGMANN, G. GRAICHEN, F. & ROHLMANN, A.: Hip joint loading during walking and
running, measured in two patients. J. Biomechanics. 26, 969-990, 1993.
BERNSTEIN, N. The co-ordination and regulation of movements. London, Pergamon Press, 1967.
CHAO E Y S (1986). Biomechanics of the Human Gait. (in) Schmid-Schnbein G, Woo S.L.Y,
Zweifach (eds.) Frontiers in Biomechanics, (pp.225 - 242), New York, Springer Verlag.
CROWNINSHIELD R D & BRAND R A (1981). A physiologically based criterion of muscle force
prediction in locomotion. J. Biomechanics. 14(11) 793-801.
DALLA VECCHIA, E.: Aspectos Metodolgicos para a determinao de cargas internas no segmento
inferior humano. Dissertao de Mestrado, IF-USP, Fsica do estado slido, 127 pg, So Paulo,
(1998).
DUARTE. M. & AMADIO, A. C.: Reviso sobre o formalismo lagrangeano. In: Avila, A.O.V.&
Mota, C.B (ed) V Congresso Brasileiro de Biomecnica, Santa Maria, RS: 187-192, 1993.
DRILLIS, R. & CONTINI, R.: Body segment parameters. Report 1163-03, Office of Vocational
Rehabilitation, Department Health, Education and Welfare, new York, 1966.
ELFTMAN, H. Forces and energy changes in the leg during walking. Am. J. Physiology, 125(2) 339356, 1938.
FRIEDERISCH, J. A. & BRAND, R. A.: Muscle fiber architecture in the human lower limb. J.
Biomechanics. 23(1) 91-95, 1990.
GLITSCH U (1992). Einsatz verschiedener Optimierungsansaetze zur komplexen Belastungsanalyse
der unteren Extremitaet. Institut fuer Biomechanik - DSHS Kln, Dissertation Doktor
Sportwissenschaften, Koeln.

HATZE H (1980). A mathematical model for the computational determination of parameter values for
anthropomorphic segments. J. Biomechanics 13, 833-43.
HERZOG, W.: Individual muscle force estimations using a non-linear optimal design. J. Neuroscience
Methods. 21, 167-179, 1987.
HANAVAN, E. P.: A mathematical model of the human body. AMRL-Tecnical Report, WrightPatterson Air Force Base, Ohio, 64-102, 1964.
JENSEN, R.K.: Changes in segment inertia proportions between 4 and 20 years. Med. Sci. Sports
Exerc. 22 (6/7): 529-36 (1989).
KOMI PV, JRVINEN M, KOKKO O (1987). In vivo registration of achillestendon forces in man. I
Methodological developement. Int. J. Sports Med. 8, 3-8, (supplement).
KOMI, P. V.; Slected issues in neuromuscular performance. Proceedings of the Ninth Biomechanics
Seminar. Eds.: Hgfors, C. & Andrasson, G. Vol(9) 120-133, Gteborg, 1995.
KRABBE, B.: Zur Belastung des Bewegungsapparates beim Laufen - Einfluss von Laufschuh und
Lauftechnik. Verlag Shaker, Aachen, (1994).
MILLER, D.I.: Modelling in biomechanics: an overview. Med. Sci. Sp. 11(2): 115-22, 1979.
MORISSON N (1970). The mechanics of knee joint in relation to normal walking. J. Biomechanics, 3,
51-61.
NIGG, B.M.; HERZOG W. (1994). Biomechanics of musculo-skeletal system. New York, John Wiley
& Sons.
PAUL, J. P.: Bio-engineering studies of the forces transmited by joints -II: engineering analysis.
Biomechanics and related bioengineering topics. In: Kenedi, R. M., Pergamon Press, Oxford,
369-380, 1965.
PAUWELS F (1980). Biomechanics of the locomotor apparatus. Contributions on the functional
Anatomy of the Locomotor Apparatus. Berlin Heidelberg New York: Springer-Verlag.
PEDOTTI A, KRISHNAN V V, STARK L (1978). Optimization of muscle-force sequencing in
human locomotion. Mathematical Biosciences. 38, 57-76.
PIERRYNOWSKI, M R & MORRISON J B (1985). Estimating the muscle forces generated in the
human lower extremity when walking: a physiological solution. Mathematical Biosciences. 43,
68-101.
SEIREG, A. & ARVIKAR, R. J.: A mathematical model for evaluation of forces in lower extremeties
of the musculo-skeletal system. J. Biomechanics. 6, 313-326, 1973.
STUCKE, H. (1984). Zu Dynamischen Belastungen des oberen Sprunggelenkes und seines Sehnenund Bandapparates. Dissertation Doktor Sportwissenschaften, Institut fr Biomechanik, DSHSKln.
SIEBERTZ K M (1994). Biomechanische belastungsanalysen unter bercksitigung der leichtbauweise
des bewegungsapparats. Doktorarbeit, RWTH, Aachen.

SUTHERLAND, D.; COOPER, L.; DANIEL, D. The role of the ankle plantar flexors in normal
walking. The Journal of Bone and Joint Surgery, v.62A, p.354-63, 1980.
SYMON, K. R. Mecnica. Ed.: Campus, 2a edico. Rio de Janeiro, 1986.
VAUGHAN, C.L., DAVIS, B.L., O CONNOR, J.C.: Dynamics of human gait. Human Kinetics
Publishers, Champaign, Illinois, (1992).
YEADON, M. R.: The simulation of aerial movement - II: A mathematical model of the human body.
J. Biomechanics. 23(1) 67-74, 1989.
WINTER, D.A. Biomechanics and Motor Control of Human Movement. 2a ed. New York: John Wiley
& Sons, Inc., 1990.
WINTER, D.A. The biomechanics and motor control of human gait: normal, elderly and pathological.
2ed. Ontario, Canada: University of Waterloo Press, 1991.
WOLTRING, H.J.: One Hundred years of Photogrammetry in Biolocomotion. (pp. 199-225), (in)
Capozzo, A., Marchetti, M., Tosi, V., (ed.) Biolocomotion: a century of research using moving
pictures. Promograph, Roma, (1992)
ZATSIORSKY, V. M. & SELUYANOV, V. N.: The mass and inertia characteristics of the main
segments of the human body. In H. Matsui e K. Kobayashi (Ed.) Biomechanics VIII-B.
Champaing, Illinois: Human Kinetics Publishers, 1983.
ZAJAC F & WINTERS JM (1990). Modeling musculoskeletal movement systems: Joint and bodysegment dynamics, musculotendinous actuation and neuromuscular control. In J.M.Winters &
S.L-Y.Woo (eds.), Multiple muscle systems (pp. 121-148). New York: Springer Verlag.
ZERNICKE, R.F.: The emergence of human biomechanics. In: Brooks, G.A. Perspectives on the
academic discipline of physical education. Human Kinetics Pub., 124-136, 1981.