CAP 5

FILTROS DIGITAIS
5.1 INTRODUO
Podemos resumir o conceito de filtros da seguinte forma:
Filtros so estruturas utilizadas para suprimir sinais esprios quando
separveis pela freqncia.
Antes, porm, de iniciar a teoria de filtros digitais necessrio entender como os filtros
so modelados a partir de equaes de diferenas.
5.2 EQUAES DE DIFERENAS
Uma equao diferencial linear geral de ordem N com coeficientes constantes
representada como:

  
  







onde os coeficientes  e  so constantes reais.

O equivalente de tempo discreto da equao diferencial linear de ordem N conhecido

como equao de diferenas linear de ordem N e descrita como:

    
   

(i)

A equao de diferenas representa a contribuio das amostras de entrada, de um sinal,

na gerao das amostras do sinal de sada.
A funo de transferncia obtida a partir da transformada  da equao de diferenas

 
      
   





      

     





    

   







 









 








 





 




   
    




 

  




  

Assim, um sistema pode ser descrito atravs de uma equao de diferenas, como no
exemplo a seguir.
EXEMPLO: Encontre a equao de diferenas de um sistema que possui a seguinte
funo de transferncia.

5 # 2
 %
  # 3 # 2

SOLUO


 
5 # 2
 %
5 ( # 2 %
 # (  ( # %  %

  


'


 
     % # 3 # 2  % 1 # 3 ( # 2 %  # (  ( # %  %

Assim, *  +  2,   0, (  5, %  2,   1, (  3, %  2
Portanto, no domnio do tempo, a equao de diferenas

    
   

Expandindo para *  +  2

  # (   1 # %   2    # (   1 # %   2

Substituindo os coeficientes, temos
 # 3  1 # 2  2  5  1 # 2  2

EXEMPLO: Um sistema descrito pela equao a diferenas abaixo. Encontre sua

funo de transferncia e informe se o sistema estvel.
1
1
1
    1 #   2   #   1    2
4
4
8

SOLUO

*  +  2, logo

  # (   1 # %   2    # (   1 # %   2

  1, (  1, % 

1
1
1
,   1, (  , %  
4
4
8


 
 # (  ( # %  %

  


 
     # (  ( # %  %

1
1
1 ( 1 %
01  4  ( 1 01 # 2  ( 1
 1 # 4   8 


1

1 ( %
1   ( # 4  %
01   1
2

Os plos da funo de transferncia esto em   12 (plos duplos). Ambos esto

dentro do crculo unitrio e, portanto, o sistema estvel e causal.
5.3 TIPOS DE SISTEMAS DESCRITOS POR EQUAES DE DIFERENAS
A equao de diferenas (i) pode ser arrumada da forma que segue:


(


(


(

  #
    
   



  
    
   



1
  
    
   

que uma frmula para computar a sada no tempo n em termos do valor presente da
entrada, , dos valores anteriores da entrada,   , e dos valores anteriores da
sada,   . Essa equao denominada equao recursiva.

Para o caso especial de +  0, temos

1
 
   




que uma equao no-recursiva j que os valores de sada anteriores no so

necessrios para determinar .
Para uma entrada impulsiva, temos
Equao Recursiva



(

1
3  
 4   
 3  


Equao No-Recursiva


67
1
 , 0 9  9 * @
3 
 4    5



0, :;< :<==?<

Observe que para a equao recursiva a resposta no zero durante um intervalo de

tempo de durao infinita. Sistemas com essa caracterstica so denominados de
sistemas de resposta ao impulso infinita ou sistemas IIR (Infinite Impulse Response).
Para a equao no-recursiva, a resposta ao impulso possui um nmero finito de
termos, ou seja, ela no zero durante um intervalo de tempo de durao finita, logo,
sistemas que se comportam dessa maneira so denominados de sistemas de resposta ao
impulso finita ou sistemas FIR (Finite Impulse Response).
Essas equaes determinam as duas classes de filtros digitais: Filtros FIR e IIR. O
problema, ento, no projeto de filtros digitais, encontrar uma resposta ao impulso,
3, cuja Transformada de Fourier, ABC D E, aproxime suficientemente bem uma dada
resposta na freqncia, mas esse assunto somente ser tratado no prximo captulo.
5.4 FILTROS DIGITAIS (ou FILTROS DE TEMPO DISCRETO)
Um filtro digital usa computao para implementar a ao de filtragem que deve ser
executada em um sinal de tempo discreto.
Sinal de
Entrada 

Conversor
A/D

Filtro
Digital

Conversor
D/A

Filtro de
Reconstruo LP

Sinal de
Sada 

Da mesma forma que em filtros analgicos, os filtros digitais so seletores em

freqncia nas formas passa-baixa (LP low pass), passa-alta (HP high pass), passabanda (BP band pass) e rejeita-banda (BS band stop).

O motivo de tais denominaes se deve forma de atenuao do ganho do sinal nas

freqncias baixas (LP), altas (HP) e em torno de faixas especficas (BP e BS).
Magnitude Response (dB)
0
-10

Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

0.8

0.9

Filtro Passa-Baixa (LP)

Magnitude Response (dB)
0
-10
-20

Magnitude (dB)

-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

Filtro Passa-Alta (HP)

Magnitude Response (dB)

0
-10

Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

0.8

0.9

Filtro Passa-Banda (BP)

Magnitude Response (dB)
0
-10

Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

Filtro Rejeita-Banda (BS)

A funo de transferncia de um filtro digital, A, obtida atravs da equao de

diferenas.
  A 
Existem duas classes de filtros digitais:
Filtros digitais de resposta ao impulso de durao finita (FIR)
o Normalmente possuem ordem elevada (devido a no-realimentao)
o Podem possuir fase linear
o So de fcil realizao em relao ao IIR
o No possuem plos

o um polinmio em 
o Tm memria finita
o So sempre BIBO estveis, mesmo aps a quantizao de seus
coeficientes.
Filtros digitais de resposta ao impulso de durao infinita (IIR)
o Normalmente possuem baixa ordem
o No possuem fase linear
o Normalmente a banda de transio mais larga que o FIR
o So menos oscilatrios que os filtros FIR

A transformada  da equao de resposta ao impulso no recursiva mostra que o filtro

FIR um polinmio formado apenas pelos coeficientes do numerador da funo de
transferncia, a menos da constante  ,


1
A 
  




A transformada  da equao no recursiva mostra que os filtros IIR so fraes de

polinmios em .
1 


 
  
A 
1
1 #
 
 
( 

 e  so os coeficientes dos polinmios em  que compem a resposta ao impulso,

3, do filtro. Normalmente definido o parmetro   1. Assim,
Para o Filtro FIR:

A 
  



Para o Filtro IIR:




  
A 

1 #

(  

Observe que, devido a no-realimentao, os filtros FIR normalmente so polinmios

com elevadas ordens, enquanto os filtros IIR possuem ordens mais baixas.
A resposta em freqncia dos filtros digitais obtida atravs das componentes de
mdulo e fase da transformada de Fourier do sistema.
ABC D E  @A|G
H IJ

ABC D E pode ser representado como

ABC D E  KABC D EKLABC D E

Os grficos do mdulo e da fase de um filtro FIR LP mostrado abaixo

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

Phase (degrees)

-1000

-2000

-3000

Observe a fase linear do filtro FIR.

Um conceito importante para filtros o atraso de grupo, ou seja, uma medida de quantas
amostras precisam entrar no filtro antes que as amostras da sada possam aparecer.
O atraso de grupo definido pela equao:
MN  

ON
N

Onde ON  LABC D E, ou seja, a fase do filtro.

5.5 ESTRUTURAS COMPUTACIONAIS PARA IMPLEMENTAR SISTEMAS DE

TEMPO DISCRETO
Seja um sistema descrito por equaes de diferenas

  # (   1 # %   2    # (   1 # %   2

Fazendo a transformada , temos

 # (  ( # %  %     # (  ( # %  % 

     # (  ( # %  %   (  (   %  % 

Fazendo   1,

    # (  ( # %  %   (  (   %  % 

Podemos escrever o diagrama de blocos do sistema como:

X (z )

Y (z )

b0
z 1

a1

b1
z 1

a2

b2

z 1

z 1

Pelo diagrama podemos reescrever a equao do sistema como:

Y ( z)
X ( z)
=
= F ( z)
1
2
b0 + b1 z + b2 z
1 + a1 z 1 + a2 z 2

) (

Assim,

(
X ( z ) = F ( z )(1 + a z

)
)

Y ( z ) = F ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2
1

+ a2 z 2

(i )

(ii)

Como X (z ) a entrada do sistema, devemos adequar a equao (ii),

F ( z ) = X ( z ) a1 z 1 F ( z ) a2 z 2 F ( z )

(iii)

Fazendo os diagramas de blocos das equaes (i) e (iii), temos

X ( z)

F ( z)

a1

a2

b0

F (z )

z 1

Y (z )

z 1

b1

z 1

z 1

b2

Observe que possvel juntar os diagramas, assim,

F ( z ) b0

X ( z)

Y ( z)

z 1

a1

b1

a2

z 1

b2

Essa implementao conhecida como Forma Direta II

As estruturas acima so utilizadas para a implementao computacional de filtros IIR,
enquanto a estrutura abaixo usada para filtros FIR.

x[n 1]

Sinal de Entrada


h[0]

x[n 2]
z

h[1]

x[n 3]
z

x[n M + 1]
L

EXEMPLO: Obtenha o diagrama de blocos de

1
1

H (z) =
1 1 z 1 1 1 z 1

2
4

Fazendo:

A(  

1
1
1  2  (

h[ M 1]

h[2]
L

SOLUO

x[n M ]
1

A%  

1
1
1  4  (

h[ M ]

Sinal de Sada


( 
1

P
1
( 
1   (
2
1 (
(   (  #  ( 
2

A(  

X 1 ( z)

( 

1
 (  Q1   ( R
2

Y1 ( z)

z 1

De maneira anloga para A% :

A%  

X 2 ( z)

% 
1

1
% 
1  4  (
Y2 ( z)

z 1
4

Como A o produto entre A(  e A% , ento podemos juntar os blocos em
cascata fazendo (   % .

Y2 ( z)

X 1 ( z)

z 1
2

z 1
4

Resolvendo de outra maneira

A 
 


1

 1  3  ( # 1  %
4
8


3
1
1  4  ( # 8  %

3
1
   #  (    % 
4
8

X (z )

Y (z )

z 1
4

1
8

z 1

EXEMPLO: Obtenha a funo de transferncia a partir dos diagramas abaixo e compare

os resultados.
a)

X (z )

b0

Y (z)

z 1
a1
b)

b1

b0

X ( z)

Y ( z)

z 1
b1

a1

SOLUO
Do diagrama a)

X ( z)

F ( z)

b0

z 1
a1
S

b1

T ( ( #   T

? @
(
T ( #  T   ??

Da equao ? temos

T1  (  (   

T 
???
1  (  ( 
Substituindo ??? em ??

 ( ( #  


 
1  (  ( 

  # (  (

 1  (  (

No diagrama b)

  ( # (  ( #    

Y ( z)

 (  ( # (  ( #    

  # (  (   1  (  ( 

  # (  (

 1  (  (

Os dois diagramas so equivalentes, ou seja, representam o mesmo sistema.

5.6 LISTA DE EXERCCIOS