Ttulo: Diseo de un robot trepador con capacidad de Electro Adhesin.

Planteamiento del problema

La Electro adhesin es una tecnologa de adhesin controlable elctricamente,

poco convencional, de bajo consumo elctrico y de gran utilidad tambin en el
rea de la industria, que trata de inducir cargas electrostticas sobre un
sustrato por la accin de un campo elctrico generado con una fuente DC, con
el objeto de sujetar o adherir cualquier tipo de objeto o adherirse a cualquier
superficie sea lisa, rugosa, hmeda y con cualquier ngulo de inclinacin
dependiendo de la aplicacin a la que se est haciendo uso, descartando
inmediatamente el uso de actuadores finales y de piezas mviles para su
objeto.

Uno de los grandes campos en el que desarrolla el uso de esta tecnologa

principalmente es la robtica con aplicaciones muy caractersticas a diferentes
tipos de robots que son dispositivos electro mecnicos, que desempean
tareas automticamente a travs de la supervisin humana directa, de un
programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales.

La accin de los robots son generalmente llevadas a cabo por motores o

actuadores que mueven extremidades o los impulsan.

En la actualidad, existe un aumento en el uso frecuente de los robots

comerciales e industriales, los cuales son ampliamente utilizados y realizan
tareas de forma ms exacta o ms barata que los seres humanos. Se les utiliza
en trabajos demasiados sucios, peligrosos o tediosos para los humanos as
como tambin en plantas de manufactura, montajes y embalaje, produccin en
masa de bienes industriales o de consumo, transporte, entre otros. Este ltimo
denominados robots Mviles que se desplazan mediante una plataforma

rodante (ruedas) su principal propsito asegurar el transporte de objetos o

piezas de un punto a otro.

En forma de ayuda a la exploracin de nuevas tecnologa y en el marco de las

actividades del Laboratorio de Robtica y Visin Industrial de la Escuela de
Ingeniera Elctrica en la Universidad de Carabobo, junto a toda la lnea
investigativa involucrada se desea construir un robot trepador con capacidad
de electro adhesin.

Justificacin

Segn la lnea de investigacin de Robtica y Visin Industrial puede disearse

e implementarse un prototipo que sea el punto de inicio para un sinfn
aplicaciones tanto a nivel industrial como a nivel acadmico, en las que se
puede aplicar esta tecnologa novedosa y bastante prometedora. La aplicacin
de nueva tecnologa en la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Facultad de
Ingeniera de la Universidad de Carabobo, podra ser la chispa que incentive al
alumnado y todo el personal profesoral de esta rea a seguir ampliando la
visin del conocimiento y emprender al desarrollo de nuevas tecnologas en el
rea de su preferencia.

La Electro adhesin es una tecnologa alternativa a la cual se le ha dado

importancia poca con respecto a la cantidad de aplicaciones en las que podra
ser utilizada. Si con nuestro trabajo de grado logramos alentar a la comunidad
ucista de abocarse a la investigacin y buscar el uso de nuevas tecnologas no
ser un triunfo solo para nosotros, sino para la Universidad de Carabobo y
porque no del pas.

Objetivo General:

Disear un robot trepador con capacidad de Electro adhesin

Objetivos Especficos:

Estudiar el fenmeno de la Electro adhesin para aplicarlo como

caracterstica fundamental del robot trepador.

Construir una fuente de alta tensin DC

implementacin del diseo.

Disear la estructura y la unidad de control del robot sobre la base de

un microcontrolador de 8 bits.
Disear el algoritmo de navegacin del robot para que se desplace en

lnea recta sobre una superficie o inclinacin superior a 45 grados.

Evaluar la funcionalidad del diseo con pruebas de campo con la

para

incluirla

en

la

finalidad de caracterizar su capacidad de transportar carga.

Alcance y limitaciones

El desarrollo de este proyecto de grado tiene como meta disear y construir un

robot con capacidad de electro adhesin. El sistema que proporcionara la
electro adhesin estar compuesto por una fuente DC de 2000 voltios y un
panel diseado especialmente para cumplir con el propsito.
La navegacin ser a travs de dos servomotores y su control por medio de un
Arduino para un desplazamiento netamente horizontal, adems, se deslizara
sobre superficies con ngulos comprendidos entre 45 y 90 grados.
Los tipos de superficies en las que se realizaran las pruebas y se trasladara el
robot son: cemento, acrlico, madera y vidrio.

Cronograma de actividades

SEMANA

1 2

1
0

1
1

1
2

1
3

1
4

1
5

1
6

1
7

1
8

1
9

2
0

ACTIVIDAD
Obtencin de la
informacin necesaria
para la correcta
aplicacin de la
Electro adhesin para
aplicarlo como
caracterstica
fundamental del robot
trepador
Construccin de la
fuente de alta tensin
DC
Diseo de la
estructura y la unidad
de control del robot.
Diseo del algoritmo
de navegacin del
robot
Verificacin mediante
pruebas

x x x x x x x x x x

CAPITULO II: Marco Terico

1. LEY DE COULOMB
La ley de Coulomb es una ley experimental que debe su nombre al coronel
francs Charles Augustin de Coulomb, quien la formulo en 1785. Versa sobre la
fuerza que una carga puntual ejerce en otra carga puntual. Por carga puntual
se entiende una carga localizada en un cuerpo cuyas dimensiones son mucho
menores que las dems dimensiones pertinentes. Por ejemplo, una serie de
cargas elctricas en la cabeza de un alfiler son una carga puntual. Esta carga
se mide por lo general en coulombs [C]. Un coulomb equivale
aproximadamente

18

6 x 10

electrones; se trata, as, de una unidad de carga

19

muy grande, puesto que la carga del electrn

e=1.6019 x 10

La ley de Coulomb establece que la fuerza

Q1 y

[C ]

entre dos cargas puntuales

Q2 Y es:

1. De direccin igual a la de la lnea que las une

2. Directamente proporcional al producto

Q 1 Q2

de las cargas

3. Inversamente proporcional al cuadrado de la distancia

entre ellas

Expresado matemticamente,

F=

K Q1 Q 2
R2

(1)

Donde k es la constante de proporcionalidad. En unidades del sistema

internacional (SI), las cargas

Q1

Q2

estn en

en coulombs [C], la

distancia

en metros [m] y la fuerza

K= 0 . La constante
4

en newtons [N] de manera que

se conoce como permitividad elctrica del vaco

(en farads por metro) y posee el valor

[ ]

F
K= 0=9 x 10 9
(2)
4
m
As, la ecuacin se convierte en

F=

Q1 Q2
4 0 R 2

(3)

2. INTENSIDAD DE CAMPO ELECTRICO

Para la electrosttica en el espacio libre solo tenemos que considerar la
intensidad de campo elctrico

As mismo, en nuestra formulacin solo

entra la permisividad del espacio libre

0 .

La intensidad de campo elctrico se define como la fuerza por unidad de carga

que experimenta una carga de prueba estacionaria muy pequea al colocarse
en una regin donde existe un campo elctrico. Es decir,

E=lim
q0

[ ]

F V
( 4)
q m

La intensidad de campo elctrico

es entonces proporcional a la fuerza

y tiene su misma direccin. Si

en coulombs [C], E tiene unidades de newtons por coulom [N/C], lo cual

se mide en newtons [N] y la carga

equivale a volts por metro [V/m]. Por supuesto, la carga de prueba q no puede
ser cero en la prctica; de hecho, no puede ser menor que la carga de un
electrn. Sin embargo, el carcter finito de la carga de prueba no har que el
campo

medido difiera notablemente de su valor calculado si la carga de

prueba es lo suficientemente pequea como para no perturbar la distribucin

de carga de la fuente. Una relacin inversa a la ecuacin anterior da la fuerza

sobre una carga estacionaria

F=qE(5)

3. POTENCIAL ELECTRICO
El potencial elctrico tiene importancia fsica y se relaciona con el trabajo
realizado al mover una carga de un punto a otro. Se define la intensidad de
campo elctrico como la fuerza que acta sobre una unidad de carga de
prueba. Por lo tanto, al mover una un unidad de carga del punto

P2

P1

al punto

en un campo elctrico hay que realizar un trabajo en contra del campo,

igual a
P2

W
= E . dl(6)
q
P
1

Para ir de

P1

P2

pueden seguirse muchas trayectorias y en la Figura 1

se muestran dos de ellas.

W /q

en la ecuacin (6) debe ser independiente de

la trayectoria: si no fuera as, sera posible ir

de

P1

P2

por una

trayectoria, logrando as una ganancia neta en trabajo o energa. Este

resultado ira en contra del principio de conservacin de energa.
En forma anloga al concepto de la energa potencial en la mecnica, la
ecuacin representa la diferencia en energa potencial elctrica de una unidad
de carga entre el punto

P1

elctrica por unidad de carga con

P2 . Si denotamos la energa potencial

(el potencial elctrico), tenemos

P2

V 2V 1= E . dl(7)
P1

Se ha definido que la ecuacin 7 es una diferencia de potencia (voltaje

electrosttico) entre los puntos p1 y p2

4. RIGIDEZ DIELECTRICA
Hemos explicado que un campo elctrico ocasiona pequeos desplazamientos
de las cargas ligadas en un material dielctrico, dando lugar a la polarizacin.
Si el campo elctrico es muy fuerte, puede sacar a los electrones de las
molculas. Estos electrones se aceleran bajo la accin del campo elctrico,
chocaran violentamente con la estructura molecular de la red y ocasionaran
dislocaciones y daos permanentes en el material. Puede presentarse el efecto
de avalancha de la ionizacin debido a las colisiones. El material se convertir
en un conductor y pueden surgir corrientes muy grandes. Este fenmeno se
conoce como ruptura dielctrica. La intensidad mxima de campo elctrico
que puede resistir un material dielctrico sin que presente una ruptura se
conoce como rigidez dielctrica del material, en la tabla 1 se presenta la
rigidez dielctrica aproximada de algunas sustancias comunes.

Un nmero que conviene recordar es la rigidez dielctrica del aire a la presin

atmosfrica:

3 [kV/mm]. Cuando la intensidad del campo elctrico excede

este valor, se rompe el aire; ocurre una ionizacin masiva y comienzan a

aparecer chispas (descarga de efecto corona). La carga tiende a concentrarse
en los puntos agudos.

5. ENERGIA Y FUERZAS ELECTROSTATICAS

En la seccin indicamos que el potencial elctrico en un punto de un campo
elctrico es el trabajo necesario para traer una unidad de carga positiva desde
el infinito (potencial de referencia cero) a dicho punto. Para traer una carga

Q2

(lentamente, de manera que pueda ignorarse la energa cintica y los

efectos de radiacin) desde el infinito contra el campo creado por una carga

Q1

R12 , la cantidad de trabajo

en el espacio libre hasta una distancia

necesaria es

Q1
(8)
4 0 R 12

W 2=Q2 V 2=Q2

Puesto

que

los

campos

electrostticos

son

conservativos,

We

es

Q2 . Otra forma de la

independientemente de la trayectoria que sigue

ecuacin (8)

W 2=Q1

Q2
=Q1 V 1 (9)
4 0 R12

Este trabajo se almacena como energa potencial en el conjunto de las dos

cargas. Combinando las ecuaciones (8) y (9)

1
W 2= ( Q1 V 1+ Q2 V 2 ) (10)
2
Q3

Suponga ahora que se trae otra carga

R13

est a una distancia

de

Q1

desde el infinito hasta el punto que

R23

de

Q2

se necesita un trabajo

adicional igual a

W =Q3 V 3 =Q3

La suma de
potencial,

W3

Q1
Q2
+
(11)
4 0 R13 4 0 R23

W2

en la ecuacin (11) y

almacenada en el conjunto de las tres cargas

Q3 . Es decir:
W 3=W 2+ W =

en la ecuacin (8) es la energa

Q1 Q2 Q1 Q3 Q2 Q3
1
+
+
(12)
4 0 R 12
R13
R 23

Q1 ,

Q2

Podemos reescribir

W 3=

W3

de la siguiente manera:

[(

Q2
Q3
Q1
Q3
Q1
Q2
1
Q1
+
+ Q2
+
+Q3
+
2
4 0 R 12 4 0 R 13
4 0 R 21 4 0 R23
4 0 R31 4 0 R32

) (

) (

)]

1
W 3= ( Q1 V 1 +Q2 V 2 +Q3 V 3 ) (13)
2

En la ecuacin (13)
cargas

Q2

V 1 , el potencial en la posicin de

Q3 ; es diferente de

dos carga. De forma similar,

V2

V1
V3

Q1 , se debe a las

en la ecuacin (9), para el caso de

son los potenciales de

Q2

Q3 ,

respectivamente, en el conjunto de tres cargas.

Si extendemos este procedimiento para incorporar cargas adicionales,
llegamos a la siguiente expresin general de la energa potencial de un grupo
de N cargas puntuales discretas en reposo. (el propsito del subndice

We

en

es indicar que la energa es de naturaleza elctrica.) Tenemos

N

1
W e = Qk V k (14)
2 k=1
Donde

V k , el potencial elctrico en

Qk , se debe a las dems cargas.

La unidad en el SI de la energa, el joule [J], es demasiado grande para usarse

en la fsica de partculas elementales, de manera que es ms conveniente
medir la energa en funcin de una unidad mucho ms pequea, llamada
electrn-volt (eV). Un electrn-volt es la energa o el trabajo necesario para
mover un electrn en contra de una diferencia de potencial de un volt

1 ( eV )=( 1.60 x 1019) x 1=1.60 x 1019 [ J ] (15)

La energa en (eV) es en esencia la que se expresa en (J) por unidad de carga

electrnica
6. ENERGIA ELECTROSTATICA EN TERMINOS DE CANTIDADES DE
CAMPO

En muchos casos es ms conveniente contar con una expresin de

en

de

trminos de las cantidades de campo E o D, sin tener que conocer

manera ms explcita. Para ello, sustituimos

por

. D

en la ecuacin

(16)

W e=

1
Vdv (16)
2 V' v

W e = ( . D ) Vdv (17)
V'

Despus, usando la identidad vectorial

. ( VD )=V . D+ D . V (18)

Podemos escribir la ecuacin 17 como

W e=

'

'

1
1
. ( VD ) dv D . Vdv ( 19 )

2V
2V

1
VD . an ds+ 12 D . E dv
2 S'
V
'

Donde se ha usado el teorema de la divergencia para cambiar la primera

integral de volumen por una integral de superficie cerrada, y se ha sustituido

por

en la segunda integral de volumen. Puesto que

V'

puede

ser cualquier volumen que incluya toda la carga, podemos elegirlo de manera

R , el potencial elctrico

que sea una esfera muy grande con radio

y la magnitud del desplazamiento elctrico

disminuyen segn

1/ R2 , respectivamente. El rea de la superficie limitadora

razn de

S'

1/ R

V
y

aumenta a

R2 . Por lo tanto, la integral de superficie de la ecuacin (19)

decrece al menos con una razn de

1/ R

y desaparecer conforme

R .

De esta manera, nos queda la segunda integral del lao derecho de la ecuacin
(19)

1
W e = D . E dv [ J ] ( 20 )
2V
'

Usando la relacin

We

escribir

D= E

para un medio lineal e isotrpico, podemos

exclusivamente en trminos de

W e=

1
E2 dv [ J ] ( 21 ) 3
2V
'

Tambin podemos definir la densidad de energa electrosttica

We

de

manera que su integral de volumen sea igual a la energa electrosttica total:

W e = we dv ( 22 )
V

'

Donde

[ ]

1
J
w e = E2 3 (23)
2
m

7. FUERZAS ELECTROSTATICAS
La ley de Coulomb rige la fuerza entre dos cargas puntuales. En un sistema
ms complejo de cuerpos cargados sera ms tedioso usar la ley de Coulomb
para determinar la fuerza ejercida sobre uno de los cuerpos por las cargas de
los dems. Esta situacin se presenta incluso en el sencillo caso de la
determinacin de la fuerza entre las placas de un condensador de placas
paralelas cargado. A continuacin analizaremos un metido para calcular la
fuerza sobre un objeto en un sistema de cargas a partir de la energa
electrosttica del sistema. Este mtodo se basa en el principio de
desplazamiento virtual.
Consideraremos un sistema aislado de cuerpos conductores cargados y
dielctricos separados entre s sin conexin con el mundo exterior. Las cargas
de los cuerpos son constante. Imagine que las fuerzas electrostticas han

desplazado uno de los cuerpos una distancia diferencia

dW =FQ dl

(un

desplazamiento virtual). El trabajo mecnico realizado por el sistema seria

dW
Donde

FQ

es la fuerza elctrica total que acta sobre el cuerpo en las

condicione de cargas constantes. Puesto que se trata de un sistema aislado sin

suministro externo de energa, este trabajo mecnico debe realizarse a
expensas de la energa electrosttica almacenada; es decir,

dW =dW e =F Q dl(24)
En la ecuacin __ de la seccin __ se observa que el cambio diferencial de un
escalar ocasionado por un cambio en posicin dl

es el producto punto del

gradiente del escalar y dl ; escribimos entonces

W
( e) . dl(25)
dW =

Puesto que

dl

es arbitrario, comparando las ecuaciones (24) y (25) tenemos

la siguiente relacin

W e =F Q [ N ] (26)

La ecuacin vectorial (26) es en realidad tres ecuaciones en el espacio

tridimensional. Por ejemplo, la fuerza en la direccin x en coordenadas
cartesianas es

FQx =

d W e
(27)
dx

El procedimiento es similar para la otras direccione

8. ELECTROADHESION
Electroadhesin es una tcnica disponible para el desarrollo de fuerzas de
fijacin, que es similar a mtodos populares, como la succin del vaco y la
adhesin magntica [1]. Se emplea la fuerza electrosttica en diversas
aplicaciones, tales como el manejo de la tela [2-4], plato electrosttico, manejo
de lminas de silicio [5,6], manipulacin de objetos speros [7,8], levitacin y
transporte de lminas de silicio [9] y actuadores electrostticos de vidrio [10].

Aparte de esto, Electroadhesin se utiliza de manera complementaria como se

informa en la literatura, tales como unin de lminas asistida [11], el ajuste del
comportamiento mecnico de elementos estructurales [12] y ajustar el
comportamiento de amortiguacin de friccin de las estructuras [13]. Tambin
encuentra su el uso en aplicaciones robticas, tales como un mecanismo de
enganche para robots modulares [14,15] y robots trepadores [16-22]. Los
esfuerzos recientes han sido para optimizar el diseo del actuador por
Electroadhesin [23-25] y mejorar su fuerza de adhesin con los adhesivos
secos como un gecko [26,27]. La aplicacin de Electroadhesin es un reto, pero
el concepto de estos sistemas de actuadores es bsicamente gobernado por el
modelo de capacitancia. Con el fin de entender mejor el modelo y para
explorar an ms, se ha desarrollado un actuador electroadhesin usando
materiales simples y una estructura sencilla. La simplicidad del actuador
desarrollado y los resultados experimentales obtenidos se podra utilizar para
entender los parmetros que rigen la produccin de fuerza electroadhesin.
El modelo del actuador desarrollado se basa en el principio de que el
condensador de placas paralelas mostrados en la Figura 1. Inicialmente, se
puede considerar como un dielctrico eliminado y se deja con el espacio libre
entre las placas. El siguiente es un mtodo de trabajo y energa muy conocido
y utilizado para derivar la fuerza electrosttica F [28,29]. Cuando las placas
estn conectadas a una fuente de tensin V, la capacitancia puede ser
expresada por la ecuacin estndar C = A / d, donde es la permitividad del
material entre la electrodos, A es el rea del electrodo y d es la distancia entre
las placas. Para espacio libre, la 0 constante dielctrica (8,85 10-12 F / m)
se asigna a . Para los casos en que se sustituye el espacio libre por otro
medio, a continuacin, = 0r, donde r es la permitividad relativa o
constante dielctrica del medio. La energa almacenada en el condensador es
W = 1 / 2CV2 o W = 1 / 2Q2 / C, dependiendo de la dos casos para los que se
configure la fuente.
El primer caso: si los electrodos se cargan y luego se desconectan de su fuente
(fuente de carga constante), la fuerza elctrica desarrollada se da como
[28,29]:

dW Q2 d
1
1 2
FQ , y =
=
=
Q (27)
dy
2 dy C y 2 A

( )

El signo negativo significa que la fuerza es atractiva, pero independiente de

espaciado d. Si un dielctrico ahora se inserta en el espacio libre inicial,
entonces se incrementa y, posteriormente, disminuye la fuerza de atraccin.
El segundo caso: si la fuente de voltaje se conecta y permanece conectado
(fuente de tensin constante), la fuerza elctrica desarrollado se puede
expresar como:

FV , y =

dW V d
A
= C y = 2 V 2 (28)
dy
2 dy
2d

El signo negativo indica tambin que la fuerza es atractiva e independiente de

la polaridad de la fuente. La fuerza alcanzar un valor infinitamente grande
tanto d se aproxima a cero. Si se inserta un dielctrico, a continuacin, es
aumentado y posteriormente aumenta la fuerza de atraccin.
Para ambos los casos, el valor de la fuerza desarrollada es la misma debido a la
condicin inicial C = Q0 / V0. El segundo caso (fuente de tensin constante) a
menudo se adopt como la base para el desarrollo del modelo del actuador de
electroadhesin.

Figura 2
La fuerza elctrica que se describe en la ecuacin (28) es el componente de la
FV
en la direccin y. Cuando una pieza del material dielctrico est
parcialmente insertada entre las placas, como se muestra en la Figura 2, la
polarizacin ser entonces en la direccin del campo elctrico E y, por lo tanto,
tener componentes x e y en los campos de franja cerca de los bordes de los
electrodos, lo que resulta en una fuerza. Los dipolos tienden a alinearse a s
mismos. Hay una fuerza neta en la direccin -x, que tiende a dibujar el
dielctrico en los electrodos, ya que los extremos ms alejados de los dipolos
estn en un campo ms dbil. Ahora, la capacitancia puede expresarse como
[28,29]:

C ( x )=

0 xw 0 r (1x)
+
(29)
d
d

Para un valor constante de V, la fuerza elctrica vienen dada como:

FV , x =

V d
V w
C ( x ) =
( ) (30)
2 dx
2d 0 0 r

Esta puede ser convenientemente expresada como:

0 X 0 V 2 w 2
FV , x =
V (31)
2d

Donde e es la susceptibilidad elctrica del dielctrico, definida como r - 1. La

fuerza es independiente de la polaridad de la tensin y acta en la direccin
para tirar el dielctrico en los electrodos. Es decir, el dielctrico Materiales
2014, 7 4966 tender a permanecer dentro de las placas del condensador si
una fuerza externa se aplica en un intento de tirar del dielctrico en la
direccin + x. Del mismo modo, tirando del dielctrico en la direccin z + dar
lugar a que el condensador tratara de retenerlo, con la fuerza elctrica
expresarse como:

0 X 0 V 2 l 2
FVxy =
V (32)
2d

Mediante la comparacin de la Ecuacin (32) con la ecuacin (31), uno puede

ver que la resistencia a la fuerza aplicada es dependiente de direccin, donde
la geometra del electrodo contribuye a la magnitud de las componentes de la
fuerza en consecuencia. Esto tambin puede apoyar a los resultados
reportados en [6], donde una configuracin interdigitada del electrodo
sometido a fuerzas de arrastre desde diferentes direcciones de corte presenta
una diferencia nivel de la fuerza resistiva. Adems, la magnitud de FV, y es
mucho ms grande que FV, x y FV, z debido los denominadores de las
ecuaciones (28), (31) y (32).
Una vez que los parmetros internos del actuador (w, l, d y r) son conocidos,
se puede observar a partir de Las ecuaciones (28), (31) y (32) que F es
cuadrticamente proporcional a la tensin de accionamiento V. Estos
parmetros internos son las propiedades de los materiales y geomtricas del
dielctrico y el electrodo. Los parmetros externos son el campo elctrico
(conduce la tensin V), las caractersticas de la superficie (superficie rugosa,
propiedades de friccin, conductividad, etc.) y los efectos ambientales
(temperatura, humedad, presin atmosfrica, etc.)
9. HARDWARE Y SOFTWARE
9.1.
Arduino

Arduino es una plataforma de prototipos de cdigo abierto basado en hardware

y software fcil de usar. Las Placas Arduino son capaces de leer entradas - la
luz en un sensor, un dedo en un botn, o un mensaje de Twitter - y convertirla
en una salida - activar un motor, encender un LED, publicar algo en lnea. Todo
esto se define por un conjunto de instrucciones programadas a travs del
Software Arduino (IDE).
Software Arduino(IDE)
El entorno de desarrollo integrado Arduino o Arduino Software (IDE) contiene
un editor de texto para escribir cdigo, un rea de mensajes, una consola de
texto, una barra de herramientas con botones para funciones comunes y una
serie de mens. Se conecta al hardware Arduino y Genuino para cargar
programas y comunicarse con ellos.
9.1.1Sketches de escritura
Los programas escritos utilizando Arduino Software (IDE) se llaman Sketch.
Estos bocetos se escriben en el editor de texto y se guardan con extensin .ino.
El editor tiene funciones para cortar / pegar y para buscar / reemplazar texto.
El rea de mensajes proporciona informacin mientras que el ahorro y la
exportacin y tambin muestra los errores. La consola muestra la salida de
texto por el software de Arduino (IDE), incluidos los mensajes de error
completas y otra informacin. La esquina derecha inferior de la ventana
muestra el tablero configurado y los puertos seriales. Los botones de la barra
de herramientas le permiten verificar y cargar programas, crear, abrir y
guardar dibujos, y abrir el monitor serial.
Comandos adicionales se encuentran dentro de los cinco mens: File, Edit,
Sketch, Tools, Help. Los mens son sensibles al contexto, lo que significa que
slo aquellos elementos pertinentes a la labor que est llevando a cabo estn
disponibles.
9.1.2 Sketchbook
El software de Arduino (IDE) utiliza el concepto de un cuaderno de dibujo: un
lugar estndar para almacenar sus programas (o esquemas). Los bocetos en su
cuaderno de dibujo se pueden abrir desde el men Archivo> Sketchbook o
desde el botn Abrir de la barra de herramientas. La primera vez que ejecute el
software de Arduino, se crear automticamente un directorio para su
cuaderno de dibujo. Puede ver o cambiar la ubicacin de la ubicacin del
cuaderno de dibujo con el cuadro de dilogo Preferencias.
9.1.3. Tabs, varios archivos, y Compilacin
Le permite administrar bocetos con ms de un archivo (cada uno de los cuales
aparece en su propia pestaa). Estos pueden ser archivos normales de cdigo
Arduino (sin extensin visible), archivos de C (extensin .c), archivos de C ++
(.cpp), o archivos de cabecera (.h).
9.1.4. Libreras

El entorno Arduino se puede extender a travs del uso de las bibliotecas, al

igual que la mayora de las plataformas de programacin. Las bibliotecas
proporcionan funcionalidad adicional para uso en bocetos, por ejemplo,
trabajar con hardware o la manipulacin de datos. Un nmero de bibliotecas
viene instalada con el IDE, pero tambin se puede descargar o crear uno
propio. Vea estas instrucciones para obtener ms informacin sobre la
instalacin de bibliotecas. Tambin hay un tutorial sobre cmo escribir sus
propias bibliotecas.
9.2.

Servomotores

Es un dispositivo electromecnico utilizado para implementar control de

posicin. Gozan de un par considerable en su eje, gracias a una caja reductora
de velocidad que forma parte de su diseo y pueden manejarse directamente
por una seal proveniente de la unidad sin mediacin de drivers ni opto
acopladores.
9.2.1.Modulacin de Ancho de Pulso (PWM)
La tcnica de control por PWM es bien conocida y documentada en mltiples
fuentes. Baste con recordar que consiste en la variacin del ciclo til de una
seal con periodo fijo, utilizada como salida de control de la tensin media
aplicada a la armadura de motores DC, a fin de regular la velocidad de giro de
los mismos

CAPITULO III: Marco Metodolgico

Metodologa de la investigacin
Se definir la estrategia para el tratamiento metodolgico categorizando la
investigacin en la modalidad de Proyecto Factible segn su definicin:
Consiste en la investigacin, elaboracin y desarrollo de una propuesta de
un modelo operativo viable para solucionar problemas, requerimientos o
necesidades de organizaciones o grupos sociales; puede referirse a la
formulacin de polticas, programas, tecnologas, mtodos o procesos.

El modelo tambin puede enmarcarse como una investigacin documental,

haciendo el estudio de problemas con el propsito de ampliar y profundizar
el conocimiento de su naturaleza, con apoyo, principalmente, en trabajos
previos, informacin y datos divulgados por medios impresos, audiovisuales
o electrnicos.

Nivel de la investigacin
En cuanto al nivel de la investigacin se puede considerar intermedio
debido a que se requiere una serie de conocimientos previos para la
elaboracin del prototipo. La dificultad presente en el trabajo de grado se
considera la construccin de la fuente de generacin de alta tensin DC, esta
dificultad es compensada por la facilidad de la programacin del software del
prototipo. En cuanto a la construccin del hardware del prototipo se puede
considerar como la parte de dificultad intermedia, considerando que dentro de
esta etapa se incluye la adaptacin de los paneles a las orugas y la
construccin del sistema de navegacin.
Recoleccin de informacin
La recoleccin de datos para este trabajo de grado est basada en
nuevas tecnologas e investigaciones en otras partes del mundo referente al
tema de la electroadhesin y como est evolucionando en la industria. Esta
informacin permitir, con ayuda de todo el conocimiento adquirido en nuestra
formacin, colocar las bases fundamentales para dar comienzo al trabajo de
investigacin.

Archivos electrnicos
Trabajos de investigacin de otras universidades
Informacin de dominio pblico suministrada por empresas involucradas en
el medio

Fases de la investigacin
1. Recoleccin de informacin
Como primera etapa se realiz el estudio profundo de la electroadhesin,
desmembrando todo el material terico que componen esta nueva tecnologa.
Teora de campos elctricos, su aplicacin y las fuerzas involucradas en el
mismo, Teora de condensadores basada en campos elctricos. Seguido de esto
recopilamos toda la informacin referente al tema de generacin de alta
tensin dc. Como gran parte de investigacin y con ayuda de conocimientos
previos en la materia de diseo digital, nos vimos en la tarea de aprender un
nuevo lenguaje de necesario para la programacin de la placa arduino, pieza
fundamental para el sistema de navegacin del prototipo. Luego de recopilar
toda esta informacin se ha logrado a asimilar todo lo referente a la
electroadhesin y se plantearon la bases tericas para dar inicio al desarrollo
del prototipo .
2. Construccin de la fuente de voltaje
Para la elaboracin de la fuente fue necesaria la comprensin de todo el
conocimiento obtenido, de modo que, este nos proporcion la informacin
necesario para lograr la generacin de tensin apropiada que necesitamos
para la creacin de un capo elctrico sumamente fuerte para que el fenmeno
de la electroadhesin sea posible.

3. Construccin de superficie a la que se le aplica electroadhesin

Se realizaron los estudios referentes a esta parte del proyecto de grado
tomando en cuenta el tipo de aplicacin e implementacin que se le dara a los
paneles. Luego de unimos los conocimiento obtenidos referente a la
electroadhesin y la elaboracin de los paneles para tener as una base estable
para la construccin de estos. El estudio anterior nos ayud a la seleccin de
los materiales y tener una idea clara del comportamiento del mismo al
momento en el que se aplicara la alta tensin.
4. Diseo de algoritmo de navegacin
En esta fase se llev a cabo la creacin del software que utilizaremos para la
navegacin del carro. Con un estudio previo de todo el lenguaje de
programacin de la placa arduino y tomando en cuenta los objetivos
propuestos para la realizacin de nuestro proyecto de grado los cuales
tomamos como gua para la elaboracin de nuestro algoritmo.
5. Construccin y montaje del prototipo
Una vez realizada la evaluacin de las etapas anteriores realizamos la tarea
de ensamblar todos los elementos que hasta el momento habamos trabajado
por separado. Los paneles fueron adaptados a las orugas del prototipo, los
cuales permitirn la movilidad y el agarre necesario para el buen
desplazamiento del prototipo en las diferentes superficies de prueba. La fuente
fue conectada individualmente en cada panel para brindar la tensin necesaria
a estos. En cuanto al sistema de navegacin, el carro nos brinda un espacio en
su interior el cual nos permite la construccin de todo el hardware de nuestro
sistema, el cual se basa en la placa del arduino, los motores y el sistema de
rel necesario para el control de la aplicacin de la electroadhesin.
6. Evaluacin de la funcionalidad del prototipo
En esta fase mostramos los resultados obtenidos de cada prueba que se
realizaron al prototipo y como se fue su eficiencia en cada prueba. Como fase
de evaluacin del prototipo se tendrn a disposicin diferentes tipos de
superficies a diferentes grados de inclinacin, teniendo en cuenta como grados
de inclinacin mayores a 45 y menor a 90 grados. Se hizo pasar al prototipo
por cada superficie con una pequea carga para llevar al lmite el
funcionamiento de la electroadhesin, estas pruebas se harn con y sin ella
para probar efectividad del proceso en cada una de las superficies
seleccionadas.