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Programacin PLC
2.1
Consideraciones bsicas
2.1.1
Generalidades
Programacin PLC
Este captulo est destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC
(SPS) disponibles, as como sus funciones y programacin.
Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instruccin de movimiento, una de las
llamadas instrucciones PLC. Ests se ejecutan dependiendo de la funcin de disparo PLC
(SPS--Trigger).
Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el
apartado 2.6.3.
2.1.2
Seleccionar un programa
Para poder adicionar una instruccin de PLC a una instruccin de movimiento, debe, primeramente, haberse abierto un programa. Con el softkey Seleccionar aparece el programa
sobre la pantalla. A continuacin, coloque Ud. el cursor de edicin, con ayuda de las teclas
y , en la lnea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando.
La nueva lnea de programa siempre es insertada debajo de la posicin que ocupa el
cursor de edicin.
Cursor de edicin
Puntero de paso (puntero del programa)
23 de 78
2.1.3
Abrir PLC
Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey Abrir CLP, y que
se encuentra en el borde inferior del display. A continuacin pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto:
Con el softkey Cerrar CLP se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra
de softkeys conmuta a la asignacin estndar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se
encuentran disponibles;
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Instrucciones PLC
puntuales
Comentario
Si en el men Instrucc. se selecciona una instruccin PLC del punto, sin haber abierto
una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo Comando no permitido.
Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el nmero de lnea, se ejecutan en
el punto programado por aproximacin. Un corrimiento de la ejecucin en el eje de tiempos
en direccin del punto indicado es posible con la funcin de disparo PLC (SPS--Trigger).
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asncrnica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. BS FB_Onl.
Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran despus de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas recin despus de las numeradas en el punto
programado. Entre ellas, cuenta, por ej. UP (SP).
2.1.4
Formularios inline
Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la funcin correspondiente, e indicndolas en el formulario inline que se abre a continuacin. Abajo puede
observarse un formulario inline para la instruccin SPSMAKRO:
El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, est marcado con un color azul
oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor y puede Ud. desplazar el foco
entre los distintos campos de seleccin o de entrada.
Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias
posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor o .
Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los
siguientes metodos:
-- pulsando la tecla de la funcin de estado Arriba/Abajo, cuya asignacin depende de
las posibilidades de entrada del campo activo;
-- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende
de las correspondientes posibilidades de entrada;
-- por entrada, a travs del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa
repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma
primera letra.
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
25 de 78
ESC
2.1.5
Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas.
Con la tecla ESC, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.
Otras consideraciones
Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden
contener al final, la siguiente codificacin:
F,
cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;
P,
cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una
numeracin de linea (por ej. A1=EIN, Espera bis/tiempo, Makro, etc).
U,
cuando contiene un subprograma.
26 de 78
2.2
Vista general
Este apartado da una vista rpida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores as como tambin definiciones en general.
2.2.1
Entradas
Operando booleano
A1 ... A1024
Salidas
Operando booleano
M1 ... M24
Marcas
Operando booleano
F1 ... F999
Flags (banderas)
Operando booleano
T1 ... T10
S1 ... S32
num
Cifra
Operando aritmtico
i1 ... i10
Operando aritmtico
Salidas binarias
Operando aritmtico
t1 ... t10
Temporizador
Operando aritmtico
Salidas analgicas
Operando aritmtico
Operador booleano
&
Operador booleano
abrir parntesis
Operador
cerrar parntesis
Operador
ms
Operador aritmtico
--
menos
Operador aritmtico
multiplicado
Operador aritmtico
dividido
Operador aritmtico
>
mayor
Operador de comparacin
<
menor
Operador de comparacin
igual
Operador de comparacin
desigual
Operador de comparacin
Operadores
EIN (CONECTADO) o ?
Constante booleana
AUS (DESCONECTADO)
Constante booleana
27 de 78
desigual
Operador de comparacin
*, /
multiplicado, dividido
Operador aritmtico
+, --
ms, menos
Operador aritmtico
&
Operador booleano
Operador booleano
Operador de comparacin
28 de 78
2.2.2
Definiciones
Operador booleano
Operador de comparacin
Operador aritmtico
>
&
--
<
!
Operando aritmtico
Operando booleano
EIN
INT Konst
AUS
i1...10
A1...1024
bin1...10
E1...1024
t1...10
M1...24
ana1...8
F1 ...999
T1...10
S1...32
EIN
AUS
Condicin
(
A1...1024
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operacin booleana
(
Operando
booleano
)
Operador
booleano
Operando
booleano
(max. 11 operandos)
Operacin aritmtica
Operando
aritmtico
Operador
aritmtico
Operando
aritmtico
(max. 11 operandos)
29 de 78
2.2.3
Valor
Salida
num
i1 ... i10
t1 ... t10
num = 1000
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => FALSE
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s
t1 = 10 1/10s
n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => TRUE
ana1 = 1000 mV
30 de 78
2.3
2.3.1
Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y
se ha abierto una Fold (ver para ello tambin el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dos
posibilidades:
Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a continuacin el punto del men deseado:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra
de softkeys:
31 de 78
2.3.2
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
0...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
32
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
32 de 78
2.3.3
Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se
encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].
33 de 78
2.3.4
PLC de Makro
El macro PLC de Makro se ejecuta en forma cclica en segundo plano y permite, al aparecer un fallo, generar una reaccin determinada. As, por ejemplo, en la siguiente figura,
despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la
salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.
PLC
SS
sealiza
fallo
Robby 1
A100
Robby 2
A200
A111
E7
Robby 3
El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este Makro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.
Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de
Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el
mensaje de fallo Instruccin no permitida en el makro.
Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se
refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/
BS/Pnd. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo
Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.
34 de 78
2.3.5
UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
activados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
UP
Nmero de subprog.
1...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
35 de 78
2.3.6
AUF
Operando
booleano
Operador
booleano
ZU
AUF = abrir
ZU = cerrar
Operando
booleano
max. 11 operandos
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ZANGE
Nmero de garra
1...16
AUF
Estado
AUF, ZU
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
Informaciones adicionales al tema Zange se encuentran en la documentacin [Configuracin] en el captulo [Configurar el sistema].
36 de 78
2.3.7
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Repeat
Tipo
UP, MAKRO
N=
Cantidad de repeticiones
STOP=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo:
37 de 78
2.4
Instrucciones PLC
2.4.1
Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:
Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de
l, el submen deseado:
Comentario
o
Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:
A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men
de funciones Instrucc. y del submen SPS==>
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2.4.2
Operando
booleano
Operador
booleano
M1 .. 24
Operando
booleano
max. 11 operandos
F1 .. 999
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Tipo
A, M, F
Nmero
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
39 de 78
2.4.3
Condicin
expresin
aritmtica
bin1..10
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Operador aritmtico
i, bin
Nmero
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
40 de 78
2.4.4
t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque,
y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
t1 ... 10
Condicin
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de contador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la instruccin t=STOP.
El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.
41 de 78
2.4.5
Condicin
STOP
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de parada de
temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo
42 de 78
2.4.6
operando
aritmtico
operador
de comp.
operando
aritmtico
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
1...999
Operando aritmtico
Nmero
>
Operador de comparacin
>, <, =, !
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
43 de 78
2.4.7
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Puls A
1...1024
Operador *1)
_, !
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1
0...300 1/10seg.
Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.
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2.4.8
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Flag (bandera)
1...999
Eje
AXIS_1...6, EXAX_1...6
>
Operador de comparacin
<, >, =, !
Operando aritmtico
20
Ejemplo
En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge,
Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].
45 de 78
2.5
2.5.1
Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkeys Abrir PLC (ms informaciones en el apartado 2).
Comentario
Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:
un tiempo determinado,
a condiciones de espera, o
a condiciones de movimiento.
Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl
(Espera online).
46 de 78
2.5.2
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB ONL
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB_ONL E1 activa
FB_ONL E1
Rampa de frenado
P2
Punto de parada
P1
La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.
P3
FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est
activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.
47 de 78
2.5.3
WARTE
expr. booleana
ONL
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
WARTE
Tipo
onl, bis
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo 1
Pv
P1
cuando E1 = FALSE
cuando E1 = TRUE
P2
Event. punto de parada
WARTE ONL E1
P3
48 de 78
Ejemplo 2
Rampa de frenado
cuando E1 = TRUE
P1
P2
WARTE bis E1
Punto de parada
P3
49 de 78
2.5.4
Zeit (tiempo)
expr. aritmtica
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Wartezeit
Operando aritmtico
Tiempo
1/
10 seg.
Ejemplo
Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s
P2
Punto de parada
P1
P3
50 de 78
2.5.5
VERR (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se
solapan o intersectan.
Despus de pulsar la tecla del softkey VERR, se abre un formulario inline para la entrada
de parmetros, necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
VERR.
Nmero de enclavamiento
1...8
ROB
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS
WARTE
bis E
Nmero de entrada
E (1...1024)
dann A
Nmero de salida
A (1...1024)
Prio
Prioridad
1, 2
Ejemplo
Zona de enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)
Rob 1
(Prioridad 1)
51 de 78
2.5.6
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB PSPS= Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB PSPS E1 no activo
Rampa de frenado
FB PSPS E1
P2
Punto de detencin
P1
P3
52 de 78
2.5.7
I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus
o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est
equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se
encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta
generara un fallo de bus.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
IBG
Nmero de segmento de
interbus
1...256
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
3.0
Cabecera de bus 3
(montada en forma fija
a la herramienta)
Cabecera de bus 1
Cabecera de bus 2
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un
cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del
Interbus causaria un fallo de bus.
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
53 de 78
2.6
2.6.1
Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (ms
detalles en el apartado 2):
Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci ,
y de l, el punto del men deseado:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin
deseada en la barra de softkeys siguiente:
54 de 78
2.6.2
Salida analgica
2.6.2.1
Generalidades
Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre
una de las tres opcines:
Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de
la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas
G
constante en el tiempo,
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 8 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.
Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, slo a travs de los
buses de campo.
55 de 78
Condicin
KONST:
expresin
aritmtica
[mV]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST:
Operando aritmtico
3500
Tensin en la salida
Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada
(0 lgico o bien, FALSE).
56 de 78
2
2.6.2.3
Condicin
expresin
aritmtica
vprop
OFFS:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop:
Tipo
Velocidad
Operando aritmtico
Tensin en la salida
Duracin *2)
Offs
Delay
57 de 78
v en [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500
t [ms]
Ejemplo 2 (Offset)
Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control
del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del
robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.
Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s]
5000 [mV]
4930 [mV]
5000
400
vRob
Salida analgica
t [ms]
En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el
robot con el correspondiente valor de offset.
Uana en [mV]
--85ms
5000
4930
Unidad de control de pegamento
0
58 de 78
59 de 78
Condicin
KST+P:
expresin
aritmtica
[mV]
expresin
aritmtica
OSCILAR
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P
Operando aritmtico
Tensin
Operando aritmtico
Tensin en la salida
Pendel:
Tensin en [mV]
4250 [mV]
4250
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
60 de 78
2.6.3
BS -- Funciones tiempo--distancia
2.6.3.1
Generalidades
Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.
Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G
Parada
VE
(1)
Parada exacta
0 -->
(2)
Parada exacta
(3)
(4)
100 -->
0 *1)
0 *1)
Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
(Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),
mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores
positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control
de pegamento.
Distancia
Delay (retardo)
61 de 78
P2 x
VE=0 x Tipo (2)
Tipo (1)
Tipo (3)
Tipo (4)
P4 x
VE=100
P1 x
VE=0
x P5
VE=0
negativo
Punto de disparo
(Distance=1)
x
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo
Posicionamiento aprox.
En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites
son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente.
Punto de disparo
(Distance)
-x
+
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
--
Punto de disparo
+
(Distance)
62 de 78
Tipo (1)
x
P0
VE=0
Tipo (2)
x
x P2
P1
VE=100
VE=100
Tipo (1)
x P5
VE=0
Tipo (3)
x
Tipo (4)
P3
x
VE=100
P4 VE=0
Tipo (1)
x
-P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
x
P3
x
P4
El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto
anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto
de conmutacin) del formulario inline.
Desplazamiento positivo
x
P0
x
P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
+
Parada exacta
x
P3
x
P4
63 de 78
La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.
64 de 78
2
2.6.3.2
BS A/F (Salidas)
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1...1024
Condicin
BS
expresin
booleana
F 1...999
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
A, F
Nmero
A (1...1024), F (1...999)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Tiempo de retardo
Schaltpkt:
A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin mismo, es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.
Punto de conmutacin
x
P1
x x
--100ms
x P2
x (Punto programado)
--150mm
x
P3
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
65 de 78
66 de 78
2
2.6.3.3
BS
expresin
aritmtica
ana_vprop1...8
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
ana_offs1...8
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
bin
ana
Nmero
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Distancia al punto de
disparo
Tiempo de retardo
67 de 78
x
P1
P2
(Punto programado)
x
x
Punto de conmutacin
x
--80ms
120mm
x
x
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el
punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos)
es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo
por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].
68 de 78
2.6.4
Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.
Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que
se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre
el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Pendeln
(Oscilar)
Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin
EIN, AUS
Figur
(Figura)
Seleccin de la figura de
oscilacin
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = Definicin del usuario (nivel del experto)
7 = Definicin del usuario (nivel del experto)
Amplitude
(Amplitud)
1 hasta 30 mm
Periode
(Perodo)
Longitud de oscilacin
1 hasta 50 mm
Ebene
(Plano)
Figura de
oscilacin
Desviacin lateral
(Amplitud)
Longitud de oscilacin
en direccin de la soldadura
Sin oscilar
Tringulo
Trapecio
69 de 78
Trapecio
asimtrico
Espiral
Ocho acostado
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
7
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
70 de 78
2.7
2.7.1
Generalidades
Con el men USER, al cual se accede a travs del men de funciones Instrucc., es
activado el programa VW_USR_R. Por medio de estos moduls, Ud. puede programar
funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprograms locales, que pueden
ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parmetros indicados en el
formulario inline son transmitidos al mdulo VW_USR.
Despus de pulsar la tecla del men de funciones Instrucc., seleccione Ud. el punto del
men USER:
Comentario
Est funcin slo puede ser activada a travs del men de funciones Instrucc. Slo est
permitida dentro de una instruccin PLC del punto. Del modo contrario, se emite un mensaje de fallo.
Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parmetros (valor). Pero sto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto. Llamadas USER no estn permitidas en el PLC de Makro ni tampoco
en ningn otro Makro. Slo pueden utilizarse en el PLC del punto.
A continuacin, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete
parmetros:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
P1...6=
Operando aritmtico
i, bin, t, ana
Nmero
P7=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
71 de 78
72 de 78
3.1
Esconder zonas/PLC
Abrir o cerrar la funcin SPS (PLC) tambin puede efectuarse con los softkeys que se
ofrecen en la barra de softkeys.
73 de 78
3.2
Funciones de bloque
G
Procesar
ESC
Copiar
La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. El original queda en
el fichero.
Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC)
El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado)
debajo de la lnea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con
o sin PLC.
Cortar
Una zona marcada del texto, es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado del fichero.
74 de 78
Delete (Borrar)
Una zona marcada del texto es borrada del programa. Despus de ser activada la
funcin, aparece una pregunta requisitoria de seguridad.
75 de 78
3.3
Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.
3.3.1
...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin
puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin
por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs
del teclado numrico activado.
Comentario
Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin
o confirmacin.
Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc.
OK o la tecla de entrada.
Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o
pulsando la tecla Esc.
ESC
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Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu
entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4.
3.3.2
...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a
disposicin para ser modificado.
ESC
3.3.3
...borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Delete
(Borrar).
77 de 78
Pulse la tecla del softkey Si si est seguro que quiere borrar la lnea, entonces la lnea de
comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey No, o bien, Cancelar,
se interrumpe la funcin de borrado y la lnea de comentario se encuentra en la misma
posicin en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre
la lnea de comentario.
1
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