Manual Kuka 133

1
Ajuste / desajuste del robot

En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin mecnica definida, llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de
accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor absoluto del codificador
es memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin
mecnica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura,
para evitar inexactitudes causadas por dilataciones.
Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio
frio o con temperatura de rgimen.
Nonio en el eje 5
Cartucho de medicin en el eje 2
Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste
(llamada UEA).
2
1
2
3
4
Entalladura de medicin
Unidad electrnica de ajuste
o reloj comparador
Palpador
Cartucho de medicin
1
3
Corte de un cartucho de medicin
Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe
desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin debe
quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora
debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda
conectada a la unidad de control del robot.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
5 de 116

Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la
entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador
electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica.
Utilizando un reloj comparador mecnico, la posicin mecnica cero es reconocida por el
cambio abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est
marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano, y se
encuentra un poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el eje a esta posicin.
Direccin de desplazamiento del eje
Direccin de desplazamiento del eje

UEA
o reloj
comp.
UEA
o reloj
comp.
Marcacin con trazo

o muesca/grano
Posicin de preajuste
Posicin cero matemtica
El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:
Un ajuste del robot debe realizarse...
...despus de haber ejecutado reparaciones
(por ej. cambio de un motor de accionamiento o
RDW)
El borrado del ajuste se realiza...

...automaticamente en la
fase de arranque 1)
...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili- ...automaticamente en la

zar la unidad de control (por ej. con la manivela)
fase de arranque1)
...despus de una colisin contra un tope
...en forma manual por el
mecnico con una velocidad mayor que la de
operario
deasplazamiento manual (20cm/s)
...despus de una colisin de la herramienta o el ...en forma manual por el
robot contra una pieza (Crash)
operario
1)
Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la

unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste, por
razones de seguridad.
Un desajuste puede realizarse...
El borrado del ajuste se realiza...
...cuando los valores de ajuste memorizados quie- ...en forma manual por el
ran borrarse en forma definida
operario
Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situacin de
PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos estn conectados y el modo de servicio
T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE
EMERGENCIA de la periferia.
Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud.
en la documentacin [El VW KUKA Control Panel VKCP], mientras que el cableado de
los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen
bajo [Panel de conexin / Interfases perifricas].
6 de 116
Ajuste / desajuste del robot (continuacin)
En el ajuste de los ejes de la mueca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia de

un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin
antes del ajuste.
1.1
Ajuste del eje con el reloj comparador

Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual, se encuentran en el
captulo [Desplazamiento manual del robot].
Desplace el eje a ajustar hasta la posicin de preajuste.
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia
--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar est
funcin est activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo.
Inicializacin
Pulse la tecla del men Inicializacin. Se abre el men correspondiente. Selecciona la

opcin Ajustar Comparador.
7 de 116

Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.
Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El
prximo eje a ajustar queda marcado en color.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en el listado, y en caso de querer realizar en los
mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.3.
Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El
ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales. Para
ello debe cambiar al modo de procesamiento Medida de a pasos. Corrija el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI.
Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentacin
[Funciones de visualizacin] en el captulo [Indicaciones], apartado Corregir
Variables.
Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven slo un
pequeo paso. Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber
alcanzado la posicin cero del reloj comparador.
Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando la tecla del softkey Ajustar, la posicin actual del eje es memorizada como
posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece en la indicacin sobre la pantalla.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes,
conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE
en el valor #MM.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.
8 de 116
1.2
Ajuste del eje con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas.
1.2.1
Breve descripcin de las funciones

Ajuste primario
En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el punto
mecnico cero. En l, se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno de
los ejes.
Aprender herramienta
En esta funcin, el robot es ajustado con una carga determinada (herramienta y carga adicional) en una posicin definida. Se determina y se memoriza aqu el valor de offset del codificador respecto al ajuste primario.
Recorrido de prueba
Esta funcin controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot,
para la cual ha sido aprendido el peso de la misma.
Con el offset memorizado del codificador, se efecta el clculo respecto al ajuste primario,
se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla. El operario debe
decidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como vlido.
Restaurar ajuste
El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (tambin para una herramienta, la cual
no ha sido aprendida), en una posicin cualquiera.
Por ello, el clculo se realiza exclusivamente con relacin a los valores del codificador determinados para el ajuste primario. La condicin para esta funcin es que no se hayan realizado
modificaciones mecnicas desde el ajuste primario (por ej. cambio de algn motor, cambio
de piezas, etc.).
Prdida del ajuste,

o bien, control del
ajuste
Puesta en servicio
Ajuste primario
sin carga o carga adicional
Aprender
herramienta
calcular la diferencia
de peso
Nuevo ajuste
primario
sin carga
Recorrido
de prueba
Recorrido
de prueba
con herramienta 0
sin pesos, correccin por medio de la

diferencia
Restaurar *)1
con peso, correccin
absoluta
*)1 slo posible, cuando el ajuste primario todava es vlido (es decir, ninguna modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza despus de una colisin,
etc.)
Alternativamente, el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y
carga adicional.
9 de 116
Por razones de exactitud, se recomienda que los ejes de la mueca queden en su posicin
mecnica cero durante la ejecucin de las funciones con la UEA.
1.2.2
Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1
Ajuste sin consideracin de la carga
Si Ud. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario, sin considerar la carga, tiene
dos posibilidades:
1.
Puede realizar nuevamente el ajuste primario
2.
Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta nmero 0. Con ello
puede determinarse la diferencia respecto al ajuste vlido en la actualidad.
Despus de la indicacin del valor en pantalla, tiene Ud. la posibilidad de decidir
si quiere mantener los valores de ajuste antiguos, o si ha de ajustar el robot con
los nuevos.
Ejemplo 2
Ajuste con consideracin de la carga
Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar ste como si no tuviera
montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja
por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para
ello se dispone de dos posibilidades:
1.
Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia
de peso:
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede
considerarse entonces, en el clculo, esta diferencia. En este mtodo debe realizarse lo
siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse
para cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Aprender herramienta.
Si se ha ejecutado sto ltimo, es posible, ms adelante, efectuar un Recorrido de
prueba para reponer los valores de ajuste original antiguos.
2.
Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del
codificador.
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). En un
ajuste posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre
el valor actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es
que el robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste primario. En este
mtodo debe ejecutarse lo siguiente:
El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. Ud. puede entonces, por medio
de la funcin Restaurar ajuste reponer los valores antiguos de ajuste original.
10 de 116
1.2.3
Preparacin para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por
programa, desde + hacia --, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, la unidad de control detiene automticamente
el movimiento del robot, y memoriza ese punto.
Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el
programa y se emite un mensaje de fallo. La razn, en la mayora de los casos, es que
no se ha desplazado el robot a la posicin de preajuste en forma muy inexacta.
Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
Informes sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Desplazamiento manual del robot].
En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe

ser alcanzada desde + hacia --. Si primeramente debe desplazarse el eje de --
hacia +, debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver despus
nuevamente a la marca. Esto es necesario, para compensar el juego de inversin de los
engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin y coloque la unidad de medicin.
Una la unidad de medicin con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto
al juego de la UEA.
11 de 116
Caja de conexiones en
la columna giratoria del
robot
Conexin X32
Aqu con la UEA
enchufada.
Inicializacin
Pulse la tecla del men Inicializacin y seleccione a continuacin, la opcin Ajustar y

despus UEA
Las opciones aqu disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.
12 de 116
1.2.4
Ajuste primario
Por favor, tenga en cuenta:
Si se considera la carga, debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin
carga adicional.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si Ud. selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del
submen UEA, el punto del men SetupMasterFirst (Ajuste primario).
Se abre una ventana de estados, en donde se visualizan los ejes a ajustar.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. El ajuste ha finalizado, cuando en
la ventana de estados no se visualiza ningn eje ms.
Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben, en caso de querer ajustarse, desajustarlos primeramente. Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el
apartado 1.3.
El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden
mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Pulsando la tecla del softkey Ajustar se selecciona el eje el cual est marcado con una
barra en color. En la ventana de mensajes se emite el texto Se necesita tecla de arranque.
Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior
del VKCP y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante (izquierda al lado del
display). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia --
controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de
medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados,
y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.
elevados.
13 de 116
1.2.5
Aprender herramienta
Cuando el robot, despus del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada,
puede ocurrir que, debido a esta carga elevada, existan pequeas diferencias en el posicionamiento. Para que el robot pueda compensar esta diferencias, el robot debe aprender el
peso de esta herramienta.
Para ello, despus del ajuste primario, el robot debe ser equipado con una herramienta o
una pieza y, en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste que debe ser realizado
a continuacin, el robot aprende a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el
efecto de la carga.
Este funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta
funcin, Ud. tiene activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de
fallo.
Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submen
UEA, el punto del men Aprender herramienta.
Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la heramienta.
Con la tecla de la funcin de estado (derecha abajo del display), seleccione el nmero de
la herramienta.
...
Pulse la tecla del softkey Herram. Ok (abajo en el display), para poder indicar datos
respecto a esta herramienta.
Se abre una ventana de estados, en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) para su seleccin. Seleccione, con la tecla del cursor, el eje a ajustar.
14 de 116
Con el softkey CheckOk tiene Ud. acceso directo al punto del men Recorrido de prueba,
que se describe en el apartado 1.2.6 siguiente.
Pulsando la tecla del softkey LearnOk, se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se
encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se emite el texto
Se necesita tecla de arranque.
Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia
adelante. El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora, controlado por programa, de
+ hacia --.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura, se detiene la ejecucin del
programa.
Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en
la brida de la mueca del robot, se abre la ventana de estados que se muestra a
continuacin, en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del
ajuste primario y del ajuste con la herramienta recin finalizado.
Pulsando la tecla del softkey Datos Ok puede seleccionarse el prximo eje. Pero el eje,
para el cual recin fue aprendida la carga, no desaparece como indicacin sobre la pantalla.
15 de 116

La diferencia de ajuste se memoriza, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\ir_spec.
Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo vlidos an despus del reemplazo
de un motor o de una colisin, dado que solamente contienen la diferencia respecto al
ajuste primario.
Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todava un ajuste primario, debe
ejecutarse ste primeramente. Por este motivo, el programa abre automticamente las
ventanas de dilogo necesarias para ello. Por ello, preste atencin exactamente al
contenido de los textos de la ventana de estados!
elevados.
16 de 116
1.2.6
Recorrido de prueba
Esta funcin permite el control y eventualmente, la reposicin de los valores de ajuste
primario antiguos del robot, sin necesidad de desmontar una herramienta. El robot es
ajustado con la herramienta. En una herramienta aprendida, se calculan nuevamente los
valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos, y despus
de la validacin por parte del operador, se sobreescriben. Esto puede ser necesario, por
ejemplo, despus de una colisin o un cambio de motor.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta
funcin Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje
de fallo.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3 y seleccione del
submen UEA el punto del men Recorrido de prueba.
Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.
Con la tecla de funcin de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el nmero de
la herramienta.
...
Si Ud. quiere ejecutar la reposicin del ajuste primario sin considerar la carga debida a la
herramienta, seleccione el nmero de herramienta 0.
Pulse la tecla del softkey Herram. Ok (abajo en el display), para poder indicar datos para
esta herramienta.
Se abre una ventana de estados, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes (ajustados y desajustados). De aqu, seleccione el eje a ajustar.
17 de 116
Mediante el softkey LearnOk puede tener acceso directo al punto del men Aprender
herramienta, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior.
Pulsando la tecla del softkey CheckOk se selecciona el eje a controlar, sobre el cual se
encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el
texto Se necesita tecla de arranque.
Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa
hacia adelante. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por
programa, desde + hacia --. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura
de medicin, el programa es detenido.
Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en
la brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cual
se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recin determinados y los vlidos hasta
el momento.
Con el softkey Guardar se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede
pasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo vlidos los datos
de ajuste utilizados hasta ese instante.
En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido aprendida, se emite un mensaje de fallo.
18 de 116
1.2.7
Restaurar
Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. En este procedimiento, el robot
puede ser ajustado con una herramienta cualquiera, cuyos parmetros no haban sido
aprendidos antes. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores
actuales, se calcula la diferencia, y el ajuste es correspondientemente corregido.
En la mecnica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificacin despus del
ajuste primario, entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de
eje afectado (por ej. por reemplazo de un motor despus de una colisin, etc). Caso contrario, debe ejecutarse un nuevo ajuste primario.
A diferencia con el punto del men Aprender herramienta (aqu solamente se mide la
difrencia respecto al ajuste primario), en Restaurar ajuste se calcula en referencia al
ajuste primario, exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en
el ajuste primario mismo.
Antes de poder restituir un ajuste primario, debe haberse efectuado anteriormente un
ajuste primario.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta
funcin Ud. ha activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de
fallos.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y del submen UEA,
seleccione el punto del men Restaurar.
Se abre una ventana de estado, en el cual se indican los ejes a ajustar.
Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El prximo eje a
ajustar est marcado con color.
Ejes ya ajustados no se registran ms en el listado, y en caso de querer realizar un nuevo
ajuste, deben, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.3.
El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con un nmero
de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero de orden menor.
19 de 116

Pulsando la tecla del softkey Ajustar, se selecciona el eje a ajustar en el cul se encuentra
la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes puede leerse el siguiente
texto: Se necesita tecla de arranque.
Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del VKCP), y pulse
la tecla Arranque del programa hacia adelante (izquierda al lado del display). El eje del
robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandado por programa, de + hacia
--. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa
de medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje a ajustar es
borrado del listado en la ventana.
elevados.
20 de 116
1.3
Desajuste del eje

Con ayuda de esta funcin, pueden desajustarse ejes en forma individual.
Inicializacin
Pulse la tecla del men Inicializacin. Del men, seleccione la opcin Ajustar. Del
submen que ahora se abre, confirme la seleccin ya prefijada Comparador. El desajuste
de ejes tambin est disponible bajo el punto del men UEA.
Despus de pulsar la tecla del softkey Desajustar se abre una ventana de estado, en la
cual se visualizan los ejes ya ajustados.
Pulsando la tecla del softkey Desajustar, se borran los datos del eje, sobre el cual se
encuentra la marca en forma de barra en color.
Debido al acoplamiento mecnico de los ejes de la mueca del robot, al desajustar el eje
4, se borran tambin los datos de los ejes 4 y 5, y en el caso de un desajuste del eje 5,
se borran los datos del eje 6.
En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.
Despus de pulsar la tecla del softkey Ajuste comp., Ajuste UEA o RestOk tiene Ud.
acceso directo sin seleccin por men, a las funciones mencionadas.
21 de 116
1.4
Variables (ajuste con la UEA)

En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste.
1.4.1
Valores de ajuste
Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero
<KR_SERIALNO>.CAL. Este se encuentra en todos los archivos especficos del robot
en el directorio C:\KRC\IR_SPEC.
Este fichero es ledo cuando se selecciona el ajuste por UEA, y los valores memorizados
all se transmiten a las variables internas correspondientes.
Cuando este fichero no existe o falta alguna declaracin, las variables correspondientes son
marcadas como no vlidas. En cada procedimiento de ajuste, en donde se determinen
nuevos valores, stos se memorizan sobre el disco duro.
Estos valores son:
Denominacin
1.4.2
Propiedades
ver
apartado.
FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS]
Valor del codificador

1.4.2
en el ajuste primario
1.4.5
en incrementos.
ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS]
Diferencia aprendida
en Aprender herr- 1.4.3
amienta en incre- 1.4.4
mentos.
FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS]
Primera diferencia
del ajuste (slo necesario para robots
1.4.2
absolutamente exactos) en medida de
arco.
Ajuste primario
En la ejecucin del ajuste primario, los ejes a ser ajustados deben estar desajustados.
Transcurso del proceso del Ajuste primario de un eje:
G
Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medicin, el valor del codificador

absoluto es memorizado en el array FIRST_ENCODER_VALUES.
La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE como ngulo en valor de medida de arco.
El eje es ajustado.
22 de 116
1.4.3
Aprender peso de la herramienta

Transcurso del proceso de Aprender herramienta de un eje, en donde se ofrecen todos los
ejes (ajustados y desajustados):
1.4.4
El nmero de herramienta es indicado por el operario.
Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje.
La UEA se desplaza sobre la entalladura de medicin.
Es ledo el valor del codificador en el ajuste primario. La diferencia respecto al valor

actual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en ENCODER_DIFFERENCE.
Recorrido de prueba
Ejecucin de Recorrido de prueba de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar (ajustados y desajustados):
1.4.5
El nmero de la herramienta es indicada por el operador.
Si el nmero de herramienta es distinto de 0, el sistema controla si la herramienta ya

ha sido aprendida anteriormente para ese eje. En caso afirmativo, se calcula con los
valores memorizados en ENCODER_DIFFERENCE referidos a los valores del
ajuste primario.
La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medicin.
Se indica la diferencia respecto al ajuste actual.
En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores deben

ser admitidos para el nuevo ajuste. Si la respuesta es Si, los valores quedan declarados como valores actuales de ajuste, en caso de responder con No, los valors se
desechan y la funcin finaliza.
Restaurar ajuste
En la ejecucin de la funcin Restaurar ajuste, los ejes a restituir deben estar desajustados.
Procedimiento para Restaurar ajuste de un eje:
G
Se controla primeramente, si el ajuste primario del eje en cuestin fue ya realizado.
El valor del codificador en el ajuste primario es ledo de FIRST_ENCODER_VALUES,

el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador.
El valor actual incremental es determinado e impuesto.
23 de 116

Manual Kuka 133

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Manual Kuka 133

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

1

Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot

Cartucho de medicin en el eje 2

Ajuste / desajuste del robot

Direccin de desplazamiento del eje

Marcacin con trazo

Posicin cero matemtica

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

El borrado del ajuste se realiza...

...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili- ...automaticamente en la

Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la

El borrado del ajuste se realiza...

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

En el ajuste de los ejes de la mueca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia de

Ajuste del eje con el reloj comparador

Pulse la tecla del men Inicializacin. Se abre el men correspondiente. Selecciona la

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste del eje con la UEA

Breve descripcin de las funciones

Prdida del ajuste,

sin pesos, correccin por medio de la

Ajuste / desajuste del robot

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Preparacin para el ajuste con la UEA

Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe

Ajuste / desajuste del robot

Pulse la tecla del men Inicializacin y seleccione a continuacin, la opcin Ajustar y

Las opciones aqu disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre una ventana de estados, en donde se visualizan los ejes a ajustar.

Ajuste / desajuste del robot

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la heramienta.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre una ventana de estado, en el cual se indican los ejes a ajustar.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Desajuste del eje

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot

Variables (ajuste con la UEA)

Valor del codificador

Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medicin, el valor del codificador

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Aprender peso de la herramienta