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CAPTULO VII MTODOS DE ENERGIA

7.1. INTRODUO
Quando um sistema estrutural submetido a cargas surgem esforos e tenses
internos. As tenses internas, causadas por foras axiais, foras cortantes, momentos fletores e
momentos torsores (atuando separadamente ou em qualquer combinao), provocam
deformaes internas. O efeito acumulado das deformaes internas em um elemento
estrutural causa um estado geral de deformaes resultando em deslocamentos da sua
superfcie. Pode-se determinar as deformaes e os deslocamentos de estruturas utilizando-se
as relaes bsicas entre tenses e deformaes e deslocamentos ou, quase sempre de um
modo mais conveniente utilizando-se princpios de energia. Alm disso, os conceitos de
energia podem ser empregados para desenvolver equaes adicionais, na resoluo para
foras e deslocamentos desconhecidos na anlise de estruturas estaticamente indeterminadas.
Quando um sistema elstico no solicitado carregado por um conjunto de foras
externas o seu comportamento governado pelo princpio geral de conservao de energia. O
trabalho feito pelas foras externas (Ue) inteiramente convertido em energia associada ao
sistema. A troca de energia de um sistema elstico consiste de variaes na energia potencial
(Ui) e na energia cintica (K). Se o sistema for carregado lentamente a energia cintica pode
ser desprezada e teremos como resultado:
Ue = Ui
7.2. Teorema de Clapeyron
Pn

Pi
P1

Sejam P1, Pi, ..., Pn foras externas independentes entre si e 1, 2, ..., n os


deslocamentos correspondentes de seus pontos de aplicao medidos na direo e sentido de
cada uma das foras.
Admitamos que as foras Pi sejam aplicadas gradualmente e que, em um determinado
instante, as foras podem ser colocadas sob a forma .Pi, onde varia entre 0 e 1 e Pi o
valor final da fora Pi. Consequentemente, pela lei de Hooke, os deslocamentos tambm so
colocados sob a forma .i.
Durante a passagem de um estado de solicitao a outro infinitamente prximo, ou
seja, sofrendo um incremento d, o deslocamento genrico (i) ser (+d)i e o
incremento de trabalho ser
n

i =1

i =1

dU = Pi .d i = Pi id

Mtodos de Energia - 7.1

O trabalho total realizado por todas foras


ENERGIA TOTAL DE DEFORMAO CEDIDA
1 n
U = Pi id = Pi i AO CORPO PELO SISTEMA DE FORAS
2 i =1
i =1 = 0
n

Obs.: Pi e i so foras e deslocamentos generalizado ou seja Pi pode ser fora ou momento


e i deslocamento linear ou angular.
A expresso da energia total para um carregamento de momentos :
U=

1 n
M i i
2 i =1

TEOREMA DE CLAPEYRON:
A energia de deformao de uma estrutura, solicitada por diversos esforos externos
Pi, igual metade da soma dos produtos dos valores finais de cada esforo pelo
deslocamento de seu ponto de aplicao, medido na direo e sentido do esforo
considerado.
7.2.1. Energia de deformao de barras sob esforos simples
a) Trao e compresso
d
N

dx

dU =

1
N .d
2

U=

1
2.E

Nx
dx ,
E. Ax

ou

dU =

dU =

Nx
2.E. Ax

N x dx
0 Ax
l

Energia de deformao em um trecho de comprimento dx

d = x .dx =

N = cte, A = cte

U=

N 2L
2.E. A

Mtodos de Energia - 7.2

1
N .d
2

b) Cisalhamento - distribuio uniforme

Q
=.L
d=.dx
L

Q
Q
, = G. , =
A
A.G

Q
dU =

Q2
1
1
Q.d = Q. .dx =
dx
2
2
2. A.G

U=

Q2
dx
2G. A

Ou, em funo da tenso de cisalhamento,

U =

2 . A.dx
2.G

Para distribuio no uniforme,

U=

k .Q 2
dx
2G. A

Seo retangular:

k= 6/5

Seo circular:

k= 10/9

c) Flexo
d

x
x

dx

ds

Mtodos de Energia - 7.3

1
dU = M .d
2
d =

ds dx
,

1 M
=
EI

d =

M
dx ,
EI z

dU =

M2
dx
2.E.I z

M2
U =
dx
0 2. E . I
z
l

d) Toro
T

B r
B'

dx

dU =

1
T .d
2

.dx = r.d

T
= = =
dx
r G.I P

T = G. .I P , =
dU =

T .r
=
G G.I P

T
d
T .dx
=
d =
G.I P
dx
G.I P

1 T 2 .dx

2 G.I P
L

T 2 .dx
1
U=

2G 0 I P

e) Esforos simples combinados


L

N 2 .dx
k .Q 2 .dx 1
M 2 .dx
T 2 .dx
1
1
1
U=

A
2E 0 A
2G 0
2E 0 I z
2G 0 I P

Mtodos de Energia - 7.4

7.3. Teorema de Castigliano


A derivada parcial da energia de deformao de um sistema com relao a uma fora igual
ao deslocamento do ponto de aplicao da fora na direo e sentido desta fora.
Seja um corpo elstico solicitado por um sistema de foras externas e apoiado de forma a no
permitir movimento de corpo rgido.
Pn

Pi
P1

Seja U a energia de deformao devido ao


das foras externas.
Suponha que seja dado um incremento dPi
fora Pi.

A energia potencial sofrer um acrscimo correspondente


U
dPi
U + dU = U +
Pi
Mudando a ordem de aplicao das foras, aplica-se inicialmente a fora dPi que produzir o
deslocamento di do ponto de aplicao de dPi na direo de dPi. O trabalho realizado pela
fora dPi ser
1
dPi d i
2
Aps isso aplica-se todo o sistema de foras externas, o trabalho realizado ser
U+

1
dPi d i + dPi i
2

Sem o fator 1/2 pois i no provocado


por dPi

Pelo princpio de conservao de energia, tem-se


U+

U
1
dPi = U + dPi . i + dPi .d i
Pi
2

U
= i
Pi

Infinitsimo de 2 ordem

E fica provado o teorema de Castigliano

Aplicaes:
a) Calcular a flecha e a rotao na extremidade da viga em balano:
P
M0

x
L
Mtodos de Energia - 7.5

M
= x ,
P

M x = P.x M 0
L

U=
0

M
= 1
M 0

M x2 .dx
2 EI

Clculo da flecha e da rotao:


L
L
U
M
1
1
=
=
2.M
dx =
( P. x M 0 ) ( x ) dx
P 2 EI 0
P
EI o
1
=
EI

P.L3 M 0 .L2


+
2
3

L
L
U
M
1
1
=
=
M
dx =
( P.x M 0 ) ( 1) dx
M 0 EI 0
M 0
EI 0

1
EI

P.L2


+ M 0 .L
2

b) Calcular o deslocamento horizontal do ponto de aplicao da carga


A

4
HC

3L/4

cos = 0,8
sen = 0,6

L
RD

RC
- Clculo das reaes de apoio:
FH = 0 , H C = P

=0 ,

M
-

=0,

RC = RD
3
3.P
= RC
RD .L = P L RD =
4
4

Clculo dos esforos nas barras:


Equilbrio dos ns:
N B

N1

N1 = N2 = 0
N2

Mtodos de Energia - 7.6

N A

N1=0

N5

N4

= 0 N 4 + N 5 . sen = 0

N4 =

5
3 3.P
P =
4
5
4

= 0P + N 5 . cos = 0

N5 =

5.P
4

N C
N4
N3

HC

N3 = H = P
N 4 = RC =

RC

3.P
4

Clculo da energia de deformao do sistema

Barra

Ni

Li

Ai

N i2 .Li
Ai

1
2
3
4
5

0
0
P
(3P)/4
-(5P)/4

L
(3L)/4
L
(3L)/4
(5L)/4

A
A
A
A
A

0
0
(P2L)/A
(27P2L)/(64A)
(125P2L)/(64A)

n
N i2 .Li
1
1 P 2 .L 27 125
U=

1 +
+

2.E i =1 Ai
2.E A 64 64

216 P 2 .L

128 EA
U 216.P.L
P.L
=
=
= 3,375
P
EA
64.EA
Poderamos resolver este problema igualando as energia interna e externa:
U=

1
P
(teorema de Clapeyron )
2
216 P 2 .L
Ui =

128 EA
216 P.L
Ui = Ue =

64 EA
Ue =

c) Clculo do deslocamento de um ponto em que no existe uma carga concentrada aplicada.

Mtodos de Energia - 7.7

Calcular a flecha no meio do vo de uma viga simplesmente apoiada submetida a uma carga
uniformemente distribuda.
q
A

B
x
L
RA

RB

Para a utilizao do teorema de Castigliano necessria a existncia de uma carga


concentrada aplicada no ponto em que se deseja conhecer o deslocamento.
Quando no existe tal carga concentrada, deve-se aplic-la (carga fictcia) e depois
faz-la igual a zero.
q.L P
q.x 2
R A = RB =
+
M x = R A .x
,
2
2
2
2
M x x
q.L. x P. x q.x
Mx =
+

=
,
P
2
2
2
2
L/2
L/2
2
M x .dx
2.M x M x
U
U = 2
= 2

, =
P
2 EI
2 EI P
0
0

L/2

1
=
EI

2
EI

q.L.x P.x q.x 2 x


dx

+

2
2 2
2
L/2

q.L x 3 P x 3 q x 4

+

2 3 2 3 2 4 0

q.L4
1 q.L4 P.L3

EI 6 X 8 6 X 8 8 X 16

q.L4 1
1 5.q.L4
=

=
EI 48 128 384.EI

7.4. Teorema de Menabra (teorema do trabalho mnimo)


Aplicvel apenas a estruturas hiperestticas.
"As incgnitas hiperestticas assumem, nas estruturas isostticas correspondentes, valores que
tornam mnimo o trabalho armazenado".
Considera-se estrutura isosttica
correspondente de uma estrutura
hiperesttica dada, aquela que resulta da
supresso de vnculos da estrutura dada

MA
HA
RA

RB

Mtodos de Energia - 7.8

Aplicaes:
a) Viga mono-engastada submetida a carregamento uniformemente distribudo
Tomando a incgnita hiperesttica RB da estrutura isosttica correspondente:
q

q.x 2
M = R B .x
,
2

RB

M
=x
RB

L
L

R .L3 q.L4
U
M M
q. x 3
dx = B
=0=

dx = RB .x 2

RB
EI RB
2
3
2X 4
0
0
3
RB = q.L
8

b) Viga bi-engastada submetida a carregamento uniformemente distribudo


q

MB

M = R B .x M B
L

U=
0

q.x 2
,
2

M
=x ,
RB

RB

M
= 1
M B

M 2 dx
,
2 EI

U
M M
=

=0
RB 0 EI RB
L

U
M M
=

=0
M B 0 EI M B
L

Mtodos de Energia - 7.9

U
q.x 2
= 0 = RB .x M B
RB
2
0

R .L3 M B .L2 q L4
x.dx = B


=0
3
2
2 4

R .L2
U
q.x 2
q L3
(1).dx = B
= 0 = RB .x M B
+ M B .L
=0
M B
2
2
2 3
0
Re solvendo o sistema de equaes simultneas :
RB =

q.L
,
2

MB =

q.L2
12

c) Determinar as reaes de apoio de viga de seo uniforme com o carregamento indicado


q
C

A
B
L/2

L/2

Estrutura isosttica correspondente


q
C

A
L/2
RB

RA

L/2
RC

M 2 dx U
M M
U=
=0=

dx = 2
,
RB
EI RB
2 EI
0
0
L

q.x
q.L

, RA =
2
2
q.L.x RB .x q. x 2
M =

,
2
2
2
M = R A .x

L/2

M M

dx
EI RB

RB
2
M
x
=
RB
2
L/2

q.L x 3 RB x 3 q x 4
2 L / 2 q.L.x RB .x q. x 2 x
dx =

+
0=
EI 0 2
2
2 2
2 3 2 4 0
2 3

=0

R
q.L L3 RB L3 q L4
q.L q.L
+
+
= 0 B =

2 8
3 8 4 16
6
6
16
5
RB = q L
8

Mtodos de Energia - 7.10

d) A viga em balano BC ligada ao cabo de ao AB como indicado. Sabe-se que o cabo de


ao inicialmente est esticado sem apresentar tenses. Determinar a trao no cabo
provocada pela carga distribuda.
RA

A
L1=3m

HC

B
MC

C
L=6m

RC

W410x46,1
I = 156,1x106 mm4

4 incgintas (reaes de apoio) e 3 equaes (equaes da esttica para estruturas planas)


Liberando o vnculo A a aplicando RA como carga eposteriormente aplica-se o teorema de
Menabra.
A energia de deformao da estrutura a soma da energia de deformao do cabo (UT) com a
a energia de deformao da viga (UV).
R A2 .L1
UT =
,
2 EA
UV =

U T R A .L1
=
R A
EA

M 2 .dx
,
2 EI

U = U T + UV ,

q.x 2
M = R A .x
,
2
U T U V
U
=0=
+
R A
R A R A

M
=x
R A

R A .L1 1 L
R .L
q. x 2
1 R A .L3 q L4
x.dx = A 1 +
+
R A . x


EA
EI 0
EA
EI 3
2
2 4

4
L1 R A .L3 q.L4
q.L
1

RA
+

= 0 RA =

EA 3EI
8EI
8EI L1
L3
+

EA 3EI
substituin do os valores , vem
R A = 43,88kN

0=

Mtodos de Energia - 7.11

7.5. Teoremas de Betti-Maxwell (teoremas de reciprocidade)


Seja um corpo elstico com uma fora P1 aplicada em A e outra fora P2 aplicada em B.

P1

P2

Aplicando inicialmente P1 em A, o trabalho realizado ser

1
P1 A1 (A1 = deslocamento do
2

ponto A na direo de P1 devido a P1). Aplicando-se, posteriormente P2 em B, P2 realizar o


1
trabalho P2 B 2 . A fora P1 realizar tambm um trabalho pois, ao ser aplicada a fora P2 o
2
ponto A sofrer um deslocamento A2 (deslocamento do ponto A devido a uma fora aplicada
em B) resultando em um trabalho igual a P1.A2 (sem o fator 1/2 porque A2 no provocado
por P1). Assim, o trabalho total armazenado ser
1
1
P1 A1 + P2 B 2 + P1 A2
2
2
Invertendo a ordem de aplicao das foras, encontra-se
U1 =

U2 =

1
1
P1 A1 + P2 B 2 + P2 B1
2
2

Como o trabalho total independe da ordem de aplicao das foras, U1 = U2


P1.A2 = P2.B1

- teorema de Betti
"Em uma estrutura, isosttica ou hiperesttica, solicitada sucessivamente por dois
sistemas de foras, P1 e P2, a soma dos produtos dos deslocamentos das foras P1 pelos
deslocamentos correspondentes devidos s foras P2 igual soma dos produtos dos esforos
P2 pelos deslocamentos correspondentes devidos aos esforos P1".
P1.A2 = P2.B1

Mtodos de Energia - 7.12

Fazendo P1 = P2 , a expresso fica


A2 = B1
- teorema de Maxwell
"O deslocamento do ponto A originado pela fora aplicada no ponto B igual ao
deslocamento do ponto B originado pela mesma fora, mas aplicada no ponto A".

P1

P1
B1

Se P1 = P2 , ento

B
B1

B1 = A2

7.6. Recalques de apoio


Neste tpico sero mostrados alguns exemplos de estruturas em que o apoio sofre, por algum
motivo, um deslocamento.
Exemplos:
a) Quando a viga est descarregada, a folga entre o apoio central e a superfcie inferior da
viga de madeira mostrada na figura 36 mm. Determinar a reao no apoio central qunado a
viga suporta uma carga uniformemente distribuda de 12 kN/m. E=11 GPa
q
250mm
0
150mm
L/2

L=6m

L/2

RB

U
= 0
RB
M 2 .dx
0
2 EI
q.x 2
,
M = R A .x
2

U = 2

L/2

RA =

q.L RB

2
2
Mtodos de Energia - 7.13

M =

q.L.x RB .x q.x 2

,
2
2
2

0 =

M
x
=
RB
2

2 L / 2 q.L.x RB .x q. x 2 x

dx

EI 0 2
2
2 2

1
0 =
2 EI

L/2

q.L.x 3 RB .x 3 q.x 4

3
4 0
3

q.L4 RB .L3 q.L4


24
64
24

5.q.L4 48
3
RB = 0 .EI +
384

1
0 =
2 EI

1 5.q.L4 RB .L3
=

24
2 EI 192

substituin do os valores ,
RB = 27,8kN

b) Calcular as reaes de apoio da estrutura abaixo:


P

M = (R P ).x
M
=x
R

x
L

2
L M .dx
1 R2
, UV =
0
2 k
2 EI
R 1 L
R 1
L3
U
U = U M + UV ,
=0= +
(R P ).x.x.dx = + (R P )
R
k EI 0
k EI
3
3
3
3
3
1 L P.L
R R.L
P.L
=
+

= 0 R +
k 3EI 3EI
k 3EI 3EI

UM =

P
3EI

R 3 + 1 = P R =
3EI
k .L

1+
k .L3

Mtodos de Energia - 7.14

c) Calcular as reaes de apoio


I = 60,89 x 10-6 m4
E = 200 GPa
L=6m
k1 = 1,4 MN/m
k2 = 2,1 MN/m

q
A

C
k1
RA

RC

k2
B
RB

L/2

L/2

q.L RB
q.x 2

, M x = R A .x
2
2
2
2
M x
R
q.L
q.x
x
Mx =
x B x
=
,
RB
2
2
2
2
RA =

U
2
=0=
RB
EI

L/2

q.L.x RB .x q.x 2

2
2
2
L/2

1 q.L x 3 RB x 3 q x 4


EI 2 3
2 3 2 4 0

x
R
R
dx + B + B
k1
k2
2
R B RB
+
=0
k1
k2

1 q.l L3 RB L3 q L4 RB RB

+
+
=0
EI 6 8
k2
6 8 8 16 k1

1
L3 5.q.L4
1
5.q.L4
=
RB +

RB =
k + k2
L3
k1 k 2 48 EI 384 EI

384 EI 1
48EI
k1 .k 2
RB = 7,11kN

d) Calcular as reaes de apoio


qo
q o .x
L
0

x
k

E = 210 GPa
I = 20 x 106 m4
L=5m
qo = 3 kN/m
o = 5 mm
k = 1,2 MN/m

Mtodos de Energia - 7.15

qo x x
q .x 3
M
= R.x o
=x
,
L 2 3
R
6L
q o .x 3
U
R 1 L
R 1 R.L3 qo L5

= o = +

=
+

R
x
x
dx
.
.
R
k EI 0
k EI 3
6 L
6L 5
1 L3 q o .L4
=
R +
o
k 3EI 30 EI

M = R.x

R=

q o .L4
30 EI
L3

+
3EI

o +

k
R = 918,82 N

7.7. Princpio dos trabalhos virtuais


"O trabalho virtual das foras externas igual ao trabalho virtual das foras internas"
Fora virtual: uma fora "fictcia" que no altera o estado de tenses, deformaes,
deslocamentos, esforos internos, etc de uma estrutura real.
Esforo interno virtual: esforo externo produzido por um carregamento virtual.
Trabalho virtual de uma fora externa: produto da fora (virtual) pelo deslocamento (real) de
seu ponto de aplicao.
Trabalho virtual das foras internas: trabalho (virtual) produzido pelos esforos internos
virtuais (os deslocamentos so reais).
Seja a viga bi-apoiada

C
B

deseja-se calcular a flecha em C.


Aplicando em C uma carga virtual unitria (esta carga, conforme j foi dito, no altera o
estado de deformao nem os esforos internos na viga)

O trabalho virtual das foras externas ser:


U e = P.

Mtodos de Energia - 7.16

P =1
C

B
DMF
P.L
4

VA
DEC
VB

O trabalho virtual das foras internas ser


L

virtual

U i = M d + V dy
0

real
virtual

real

d e dy so devidos ao carregamento real


M
kQ
dx ,
dy =
dx
EI
EA
L MM
VV
Ui =
dx + k
dx
0
EI
GA
Ue = Ui , P =1
d =

L VV
MM
dx + k
dx
o
0
EI
GA
ou, no caso geral ,

L MM
L VV
L TT
NN
dx +
dx + k
dx +
dx
o
0
0 GI
EA
EI
GA
P

Normalmente pode-se fazer algumas simplificaes


- Em peas que no trabalhem fundamentalmente a trao ou compresso, a parcela
correspondente ao esforo normal pode ser desprezada sem erro considervel.
- Normalmente pode-se desprezar tambm as deformaes relativas ao esforo cortante.
Tais simplificaes devem ser analisadas com critrio para evitar possveis erros grosseiros.

Mtodos de Energia - 7.17

Aplicaes
1) Calcular o deslocamento horizontal do apoio D do quadro da figura. EI = 2,0x104 tf.m para
todas as barras.
B

5t

Clculo das reaes de apoio:


Fx = 0 H A = 5t

x2

F
M

3m 1
x1

HA

= 0 5 3 = VD .5

V A = 3t , VB = 3t

VA

= 0 V A = V B

VB

5m

Diagrama de momentos fletores


Barra 1:

M1 = HA.x1 = 5.x1

Barra 2:

M2 = HA.3 - VA.x2 = 15 - 3.x2

15

Como se deseja calcular o deslocamento horizontal do apoio D, deve-se aplicar, naquele


ponto, uma carga virtual unitria e utilizar o princpio dos trabalhos virtuais.
B

x2
3

1
x1
A

HA

VA

P=1

VB

Mtodos de Energia - 7.18

V A =V B = 0 , H A =1
Momentos fletores
3
Barra 1

DMF

M 1 = H A .x1
Barra 2
M 2 = H A .3 = 3
3 5. x.x
5 (15 3. x ).3
MM
dx =
dx +
dx
0 EI
0
EI
EI
3
5
1 5. x 3
9.x 2
=

+ 45. x

2 0
EI 3 0

= 7,88 mm

HD =
HD
HD

2) Calcular a flecha e a rotao na extremidade da viga em balano com carga uniformemente


distribuda.
q
q.x 2
M =
2
x
L

M =

q.x 2
2

P=1

M = -P.x = -x

M=1

Para clculo da flecha aplicase uma carga virtual unitria


enquanto que para o clculo
da rotao aplica-se um
momento fletor virtual
unitrio (sempre no ponto em
que se deseja realizar o
clculo.

M = -1

Mtodos de Energia - 7.19

Clculo da flecha:
2
L q. x
M .M
q x4
=
dx =
xdx =

0
0 2 EI
EI
2 EI 4
Clculo da rotao:
2
L M .M
L q.x
q.L3
=
dx =
dx =
0
0 2 EI
EI
6 EI

=
0

q.L4
8 EI

Mtodos de Energia - 7.20

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