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PROTOTIPO ROBOT INDUSTRIAL

Robot Industrial
(Brazo robotico de 5 GDL con servomotores )
1. Agradecimiento:
El presente trabajo lo hemos llevado a cabo con el cario y apoyo de muchas
personas sin cuya participacin no habra sido posible realizarlo. Durante varias
semanas, estas personas han contribuido a nuestra formacin no solo profesional,
sino tambin como personas y por ello, quieremos expresarles nuestra gratitud por
su paciencia y su confianza. En primer lugar, agradecemos a nuestro profesor Fredy
Mamani Huamani por toda la ayuda formativa que de manera altruista, nos brind
durante la realizacin de nuestro proyecto. Finalmente, damos las gracias a nuestro
profesor Jose Pinedo Tapia por introducirnos en el mundo de la programacin y por
estar disponible cuando se le he necesitado.

2. Resumen:
Este proyecto forma parte de la U.D fundamentos de Robotica desarrollado en El
instituto tecnologico superior IDAT cuyo objetivo es disear y construir un
prototipo de Robot industrial (Brazo robotico, al que se le aadirn servomotores
que le infieran el movimiento necesario).
El software utilizado ser OpenSource para que cualquier usuario tenga acceso a l
y los elementos necesarios (servomotores, acrilico,) sern de bajo coste.
Se pondr especial atencin a las posibles mejoras que se puedan incluir en los
diferentes pruebas.

3. Introduccin:
Un brazo manipulador o brazo robtico se puede definir como el conjunto de
elementos electromecnicos que propician el movimiento de un elemento terminal
(gripper o herramienta).
La constitucin fsica de la mayor parte de estos manipuladores guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen al
robot, se usan trminos como: cintura, hombro, brazo, antebrazo, codo, mueca,
mano, dedos.

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4. Fundamento teorico:
Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta, lo que se corresponde con la
categora de Hardware OpenSource. De esta manera, las placas pueden ser
fabricadas por uno mismo o compradas montadas de fbrica, pero el software
siempre ser descargado de manera gratuita. Adems, debido a la licencia abierta
del mismo, cada usuario podr adaptarlo a sus necesidades.
El lenguaje de programacin a utilizar es propio y existen infinidad de tutoriales sobre
el montaje de la placa, ejemplos de control de actuadores y las diferentes libreras.
Adems, la comunidad de usuarios de Arduino ha creado un foro donde se proponen
soluciones a los problemas de aquellos menos experimentados. De esta manera se
Microcontrolador
Voltaje de operacin
Voltaje de entrada(recomendado)
Voltaje salida (limite)
Pines digitales entradas o salidas
Pines entradas anlogas
Intensidad DC por cada pin
entrada o salida
Intensidad DC por cada pin 3.3V

ATmega2560
5V
7-12V
6-20V
54 (de los cuales 15 pueden ser
usados como salidas PWM)
16
20 mA

50 mA
256 KB of which 8 KB used by
Memoria flash
bootloader
SRAM
8 KB
EEPROM
4 KB
Frecuencia de reloj
16 MHz
ofrece un soporte tcnico donde la propia comunidad de desarrollo se encarga de
mejorar y afianzar los conceptos, promoviendo la difusin de esta plataforma.
(Arduino.INC)
Solidwork
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos
tcnicos como otro tipo de informacin necesaria para la produccin. Es un
programa que funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con
sistemas CAD. El proceso consiste en traspasar la idea mental del diseador al
sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente
todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera
bastante automatizada. (Fundacin Wikimedia, 2016)

5. Medios empleados:
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Para poder llevar a cabo este proyecto, ha sido necesario contar con los siguientes
materiales y medios:
Ordenador con sistema Windows User.
Placa Arduino Mega equipada con microcontrolador ATmega2560.
Cable de conexin USB-serie para comunicar la placa Arduino con el ordenador.
Servomotores mg995 y mg996.
Fuente de alimentacin ATX para alimentacin de los actuadores y de la placa
Arduino. Caractersticas: INPUT: AC 230V, 5A, 50 Hz MAX OUTPUT POWER:
500W DC OUTPUT: +5V---25A (Red), +12V---8A (Yellow), GROUND (Black).

6. Aspectos tcnicos de un brazo robtico:

6.1. Estructura.
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano,
por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot se emplean trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.
Los movimientos posibles para las articulaciones son: un desplazamiento
(articulacin de tipo prismtico), un giro (articulacin de rotacin o de
revolucin), o una combinacin de ambos, siendo stos ltimos menos
habituales. Las dos primeras son las ms usadas en la prctica. En nuestro caso,
se utilizarn articulaciones de rotacin, puesto que son las que ms fcilmente
se obtienen a partir de los actuadores seleccionados para este proyecto.
Al hablar de la estructura de un manipulador, es significativamente importante
comentar el nmero de mdulos que forman parte del mismo. El nmero de
mdulos afecta de manera directa al alcance del robot (zona de operacin del
manipulador), as como a las diferentes posiciones del espacio que puede alcanzar.

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N DEL EJE
1
2
3
4
5
6

Nombre
articulacin
Base
Hombro

Movimiento

N DEL
SERVOMOTOR
1

Rota el cuerpo
Levanta o baja el
2-3
Ante brazo
Codo
Levanta y baja el
Brazo
4
Mano
Levanta y baja la
5
pinza
mueca
Gira la pinza
6
Pinza
Abre y cierra la
7
pinza
El sistema propuesto consiste en el siguiente nmero de servomotores
respecto a cada articulacin y claro a la vez el movimiento que realiza el
brazo.

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6.2. Grados de libertad.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL). El
nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones
ms empleadas en la prctica son las de rotacin y prismtica, con un solo
GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de
articulaciones de que se compone. En el caso del brazo del que se habla en este
proyecto, se dispone de 6 GDL junto con el terminal de agarre.

6.3. Servomotores Tower Pro 995

Los actuadores propuestos por nosotros son los muy conocidos servomotores
Tower Pro 995. Estos dotarn a las diferentes articulaciones su movimiento.
Los principales motivos de esta eleccin son el precio (son motores muy
baratos), el tamao (relativamente pequeos) y el rango de giro (180
grados).

Caractersticas tcnicas:

Tipo de Interfaz: Analgica

Peso: 55 gramos
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Torque a 4.8 volts: 10.00 kg/cm

Torque a 7.2 volts: 15.00 kg/cm

Voltaje de operacin: 4.0 a 7.2 volts

Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.2 sec / 60

Frecuencia PWM: 60Hz

Rango de giro: 180

Rango de temperatura: -30C hasta +60C

En cuanto al control de estos actuadores, este se basa en una seal PWM
(Modulacin por Ancho de Pulso) transmitida a travs de los pines PWM del
microcontrolador, esto se realiza generalmente pero para este prototipo de
brazo robtico se est usando la comunicacin I2C del microcontrolador que
este mismo transmite hacia un driver para 16 servomotores. Se aprovecha esta
comunicacin para reducir la cantidad de cables y por la misma la demasiada
utilizacin de pines del microcontrolador. Para posicionar el servomotor, hay que
aplicar una seal peridica de 50Hz (20 ms de perodo), donde la anchura del pulso
determina la posicin del servo. As, si la anchura es de 2.3ms, el servo se sita en un
extremo y, si la anchura es de 0.3ms, se sita en el opuesto. Al dejar de enviar una
seal, el servo entra en un estado de reposo en el que no se aplica fuerza para
permanecer en esa posicin, al contrario de lo que pasaba al enviar una seal de
control PWM constante.

Disponibilidad de conexin:
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Cable Rojo: Alimentacin 4.0 a 7.2 volts

Cable Negro: Gnd

Cable Naranja: Seal de control

6.4. Mdulo Controlador de servos PCA9685.

EL controlador PCA9685 fue diseado para controlar leds por
modulacin por ancho de pulso (PWM), pero tambin nos
permite controlar servos, ya que estos tambin se controlan
por PWM, aplicacin que actualmente es muy usada.
El Mdulo Controlador de servos PCA9685 tiene la placa
diseada para el control de servos, tiene los pines en el orden
correcto para simplemente conectar los servomotores, adems
una bornera para la alimentacin de los servos y conectores
para la alimentacin de la parte lgica junto con los pines I2C
para comunicarse con arduino.

Caractersticas tcnicas:

Controlador

de

PWM

PCA9685

12

bits

de

resolucin.

El

controlador

independiente

de
y

no

servos

es

requiere

completamente

seales

de

reloj

externas.

Control de 16 seales PWM a travs de 2 hilos I2C.

Habilitacin / Deshabilitacin de salidas para anular

rpidamente la seal en todas las salidas

Bloque de terminales para la alimentacin de los

servos

Diseo que permite colocar varias tarjetas en el

mismo bus para un mximo de 992 salidas PWM
independientes

6 Jumpers soldables para configurar la direccin

de I2C

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7. Ensamble del Brazo robtico:

7.1. Unin entre las diferentes piezas.
7.1.1. Imgenes de las piezas 3D en el programa solidwork-

a) Base de
sujecin

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b) Base
giratoria

c) Sostenes de brazo

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d) Paredes de brazo
g) Pinza

f)
Mueca

e) Paredes de
antebrazo

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7.7.2. Vista real.

a) Base de sujecin.

Esta pieza ha de permitir la correcta sujecin de toda la estructura

del brazo as como el movimiento del brazo en torno al eje Z, por lo
que necesita un servomotor colocado de tal manera que su eje de
accin (Base giratoria) est en ese eje.

A este conjunto de piezas de sujecin se le ha montado bolas de rodamiento

artesanales para que el movimiento de la base giratoria se ms sencilla y con
la menor cantidad de fuerza posible que pueda ejercer el servomotor montado,
adicionalmente se propuso y se mont una estructura de base desmontable con
la colocacin de pernos pasantes y tuercas con la finalidad de darnos mayor
facilidad posible en el transporte del brazo robtico de un lugar a otro para sus
posibles instalaciones en otras reas.
b) Base giratoria.

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En cuanto a la pieza que permite la rotacin de la base, se ha
escogido un espesor de 3 mm que impide que existan roturas en la

pieza.

c) Sostn de brazo.

Una vez han quedado definidas las piezas de la base giratoria, lo

siguiente seria montar el sostn del brazo donde sern colocados 2
servomotores, la principal idea de la colocacin de 2 en vez de 1
solo es que la mayor cantidad de peso se concentra en el brazo
entonces estos 2 servomotores generaran la fuerza y torque
suficiente
poder que,
levantar
cargas
de hasta
10 kg de
conunin
la
Haypara
que aadir
teniendo
en cuenta
el mtodo
de las piezas entre s, hay que permitir que el eje de los
servomotores que se incluyan en la base tiene que ser el que
permita el movimiento en el siguiente. Es decir, puesto que el
brazo ha de permitir la rotacin en el eje Y, el eje de los
servomotores ha de estar en ese mismo eje. Como se puede
comprobar, los 2 huecos para el sostn del brazo tiene esto

alimentacin de 6 volt a los servomotores.

d) Paredes de brazo.

Para el diseo de esta pieza se han de tener en cuenta dos

conceptos principales: en primer lugar, se ha de incluir los orificios
donde se empernaran y se colocara los ejes de los servomotores
principales de la estructura; en segundo lugar, se ha de incluir un
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Como se puede comprobar, los huecos para el sostn del
brazo donde irn colocados los servomotores tienen en esto

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hueco para un servomotor para poder continuar con la estructura.
Una vez se han afianzado estos conceptos, se le aade altura a la
pared para contar con un alcance mayor del robot.
Sin embargo, al aumentar la altura de la pared, podra haber
desequilibrio cuando se realizara el movimiento. Es por esa razn
por la que se ha de incluir 2 piezas adicionales que conecten ambas
paredes a la vez que sirva de sujecin de las 2 paredes.

e) Paredes de antebrazo.

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Hasta ahora se han ensamblado dos de las piezas ms importantes:
la base y el brazo. Sin embargo, con estas piezas, el robot solo
tiene dos grados de libertad (la base permite rotacin en Z y el
brazo rotacin en Y), por lo que es necesario al menos la adicin de
un mdulo de piezas que dote al sistema de ms movimientos
posibles. Con esta intencin, se disea un mdulo de piezas de
antebrazo que ser muy similar al del brazo, se ha de incluir los

orificios donde se empernara y se colocara el eje del servomotor

que mueve la mueca en una rotacin Y.

f) Mueca.

Este conjunto de 2 mdulos de piezas permitir un giro en Z e Y. Por

esta razn, decidimos usar primero una pieza que se ajuste con la
corona del servomotor en la pinza. Posteriormente, otra pieza ser el "puente" entre esta
pieza y el antebrazo.

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g) Pinza.
Base
La base es el elemento ms crtico a la hora de disear una pinza, ya
que las distancias han de estar calculadas para poder albergar los
elementos necesarios. Hay tres aspectos crticos a la hora de disear
una pinza de robot:
Servomotor: Para que la pinza sea capaz de abrirse y cerrarse,

necesita un servo que permita ese movimiento. Sin embargo,

requiere del movimiento de dos piezas (los dos laterales del agarre),
por lo que el movimiento del servo ser transmitido a un par de
engranajes que se ocuparn de este movimiento.
Colocacin de los engranajes: Los ejes de rotacin de los
engranajes han de estar en la misma lnea. Uno de ellos, adems,
coincidir con el eje del servomotor.
Colocacin de las barras de giro: Todas ellas tendrn la misma
longitud y mantendrn la distancia entre las piezas de agarre. En
base a su
tamao, se colocarn
los
agujeros para los
tornillos
de
manera
conveniente
en la base.

Engranaje

Los engranajes
consistirn en
unas
ruedas
dentadas que

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EnEsta
esta pieza
pieza es
es doblada
la base principal
a calor yade
la pinza
donde
sern
montados
los
que esta forma parte de la mueca.
engranajes, barra de giro y agarre.

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irn sujetas a la base de maneras diferentes. La primera
albergar la corona del servomotor. La segunda, tendr un
agujero que encajar con el cilindro saliente de la base. De esta
manera, mantendr esta posicin a la vez que engranar con su
pieza simtrica.

Barras de giro

Las barras de giro son las piezas que conseguirn que el

movimiento sea fijo en torno a ellas. Es decir, la rotacin de los
agarres estar condicionada por la longitud de esta pieza y
rotar en torno al tornillo de sujecin entre la barra y la base. Se
necesitarn 4 de estas piezas, ya que sujetaremos los agarres
por encima y por debajo de la base. Estas barras estarn siempre
de manera paralela a las barras salientes de los engranajes,

consiguiendo as un movimiento restringido adecuado para un

elemento aprehensor.

Agarre

Por ltimo, la pieza de agarre es la ms crtica, puesto que ha de

tener un diseo tal que sea capaz de mantener piezas en
suspensin. Por una parte, uno de sus tornillos unir esta pieza
con una barra de giro. Por otra parte, el segundo tornillo unir
esta pieza con el engranaje. Nosotros hemos realizado unas
pequeas curvaturas en la parte superior, para realizar una
mayor sujecin entre la pieza y la pinza. Siempre se podra incluir

alguna junta trica para facilitar la adherencia entre pinza y

objeto.

FINALMENTE:

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8. Clculos matemticos:
8.1. Clculos en el entorno a eleccin de servomotores.

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9. j
10.Ik
11.J
12.

13.Observaciones:
Se observ que el software Zeliosoft tiene 2 lenguajes de
programacin en smbolos ladder y smbolos elctricos.
Tambin el software es muy amigable para el alumno y no es
necesario que el PLC est conectado para poder simular.
14.Conclusin:
Zeliosoft proporciona una simulacin muy amigable, capaz de
simular circuitos temporizados.
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La utilizacin de instrumentos virtuales facilita en gran medida la

simulacin de circuitos, para ya luego cargarlos al PLC para su
respectiva prueba fsica.
15.Bibliografa:
Fundacin Wikimedia, I. (12 de abril de 2016). lenguaje ladder. Recuperado el 23
de abril de 2016, de wikipedia:
https://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_Ladder
Mendoza, C. (28 de noviembre de 2009). Zeliosoft. Recuperado el 23 de abril de
2016, de Zeliosoft: http://es.slideshare.net/ceretza/zelio-soft

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