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INTRODUO ANLISE DE CONTROLE DE UM MOTOR CC

Gustavo Ianncone, Matheus Andrade, Robert Batista


Universidade de Federal de Juiz de Fora
Juiz de Fora - MG
e-mail: gustavo.silva@engenharia.ufjf.br, matheus.andrade@engenharia.ufjf.br, robert.batista@engenharia.ufjf.br

Resumo - O objetivo desse artigo de explorar os


conceitos iniciais de sistemas de controle atravs da
anlise da resposta no tempo e em frequncia de um
motor CC. Neste estudo uma planta composta por um
motor CC em conjunto com uma plataforma
computacional foi utilizada para a anlise da resposta no
tempo e em frequncia desse sistema. Ambas as respostas
no tempo e em frequncia apresentaram resultados
coniventes com o esperado. Resultados esses que
permitiram a definio de parmetros que podero ser
usados no futuro para a montagem de sistemas de
controle mais robustos para o sistema.
Palavras-Chave Sistemas de Controle, Motor CC,
Planta, Resposta em Frequncia, Resposta no Tempo
NOMENCLATURA
CC
Vqd
Iqd

tambm saber interpretar a resposta desse sistema afim de


definir os melhores parmetros de operao da planta.
II. EQUIPAMENTOS UTILIZADOS
Foi utilizado para realizar os experimentos: um
computador com o software VCL Virtual Control
Laboratory instalado; a fonte de alimentao, que contm
todas as fontes de alimentao necessrias para que o mdulo
opere; a planta, que o Mdulo Motor DC MS15; o
Potencimetro de Comando AS3, que utilizado para
fornecer um sinal de entrada gerado manualmente e o
Mdulo de Interface CLIO, que a interface entre as tenses
analgicas do sistema e os nmeros digitais do sistema
computador.
Na figura abaixo pode-se observar o sistema completo
montado:

Corrente Continua
Componentes da tenso de estator.
Componentes da corrente de estator.

I. INTRODUO
Atualmente sistemas de controle esto presentes nas mais
diversas reas de engenharia que vo desde processos
industriais at microeletrnica. Logo, fundamental para o
engenheiro conhecer bem e estar familiarizado com as
tcnicas de sistema de controle. O objetivo dos sistemas de
controle de se obter a melhor resposta para um sistema em
funo de determinada entrada. Um exemplo o sistema de
controle de um motor de corrente continua (CC), onde
deseja-se obter velocidade em funo de uma tenso de
entrada. Entretanto, encontrar o ponto de operao que
entregue a melhor resposta no uma tarefa trivial. Logo,
importante que simulaes sejam realizadas anteriormente
com o auxlio softwares computacionais para que as
respostas sejam analisadas e os parmetros definidos. Alm
disso, a anlise e entendimento da resposta outro fator
determinante para o sucesso do sistema de controle. A
resposta do sistema pode ser representada de duas formas,
sendo no tempo ou na frequncia. No primeiro caso
possvel obter as informaes referentes ao tempo de subida
e amortecimento do sistema. Enquanto que a resposta em
frequncia define parmetros a fase do sinal de sada e seu
comportamento sob diversas faixas de frequncia. Isso
mostra que para obter sucesso no controle de uma planta,
preciso conhecer no s o sistema em que se trabalha, mas

Fig. 1. Diagrama de ligaes.

III. INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

Neste experimento a planta foi inicializada com o set da


figura 2 inicializado no VLC. Observa-se que o controlador
ajustado para malha aberta, isto significa que no existe controle
por realimentao.
O primeiro objetivo de um sistema de controle que a sada
controlada atinja o valor estipulado para ela, o segundo que ele
mantenha sua sada sob condies de mudana de carga e o
terceiro objetivo reduzir o transitrio, tempo que leva para
acompanhar uma mudana, para um intervalo to curto quanto
for possvel. Objetivos estes que podem ser observados nas
tabelas e figuras abaixo.

Mudana de velocidade com a carga.


Carregamento

Tenso do Taco

Sem carga

1,90

Meia carga

1,50

Carga plena

1,01

Fig. 2. Set de configurao da planta.

TABELA I
Relao entre tenso de acionamento (entrada) e Tenso
de sada de velocidade.
Offset %

Tenso de Entrada

Tenso de Sada do Tacogerador

10

0.5

20

30

1.5

0.76

40

1.32

50

2.5

1.88

60

2.43

70

3.5

2.98

80

3.55

90

4.5

3.96

100

3.96

Fig. 4. Mudana de velocidade com a carga.

Fig. 5. Malha aberta.

Fig. 6. Malha fechada.

Fig. 3. Relao entre Tenso de sada de Velocidade e Tenso de


Acionamento.

TABELA II

Com estes grficos e figuras obtm-se o Modelo da


Planta que uma descrio de como o sistema se comporta.
Este modelo especificado em termos que permitem a
determinao do desempenho em regime permanente e do
transitrio da planta. Isto permite que um engenheiro de
controle formule um esquema de controle que resultar em
um desempenho satisfatrio do sistema como um todo.

Modelo da planta obtido atravs dos grficos:

IV. RESPOSTA NO TEMPO


Deseja-se obter um modelo que descreve o
comportamento da planta no tempo utilizando a abordagem
Caixa Preta. Para isto medida a resposta ao degrau do
motor.
O VLC foi configurado com o set da figura 7 e, com o
grfico gerado, figura 8, calculou-se o ganho e as constantes
de tempo por trs mtodos diferentes: Mtodo da Inclinao
Inicial t1, Mtodo do Tempo de Acomodao t2 e Mtodo de
63% t3 sendo este, de acordo com a experincia, o mais
preciso.
Fig. 9. Esboo normalizado da curva exponencial.

Fig. 7. Set de configurao da planta.

No caso do Motor DC, existem dois fatores controlando a


constante de tempo do sistema: a inrcia das partes girantes e
a frico viscosa dos mancais. Ao anarlizar o motor
novamente com uma carga, freio gerado pela corrente de
Foucault, observa-se mudanas na constante de tempo e no
ganho. Essas mudanas so devidas a perdas por frico
crescentes.
Novo ganho e constante de tempo com carga:
Constante de Tempo com carga = 0.095 segundos
Para poder modelar a planta, necessario conhecer a
relao entre a velocidade medida pela tenso do tacmetro e
a taxa de mudana de posio medida pela tenso do
potencimetro. Essa relao denominada de Ganho
Integral Ki.
Para oberte-se o valor de K i o VLC foi configurado com o
set da figura 10 e, com o grafico gerado mostrado na figura
11, foi possivel medir a inclinao e a a velovidade do
tacometro (Vvel). Com estes valores obteve-se o valor de Ki:

Fig. 8. Resposta ao degrau do motor sem carga.

Constante de Tempo t1 = 0.275 segundos


Constante de Tempo t2 = 0.256 segundos
Constante de Tempo t3 = 0.230 segundos
A resposta em degrau obtida caracteristica de um atraso
de primeira ordem que produz um crescimento exponencial
como pode ser observado na figura 9.

Fig. 10. Set para obteno de Ki.

Fig. 11. Onda gerada para obteno da Inclinao e V vel e,


consequentemente, Ki.

A razo de amplitude a razo da tenso de


entrada com relao sada para qualquer
frequncia especifica.
Em baixas frequncias a razo de amplitude
o ganho Kp da planta.
Um atraso de primeira ordem caracterizado, em
frequncia, por seu ganho em baixa frequncia e sua
frequncia de corte.
Estes resultados podem ser traados de diferentes
maneiras, mas, para alcanar os propsitos desejados, o mais
til o DIAGARAMA DE BODE, onde a razo de
amplitude e fase so traados separadamente versus uma
escala logartmica da frequncia. Abaixo pode ser observado
o diagrama de Bode gerado a partir dos dados da Tabela III.

V. RESPOSTA NA FREQUENCIA
Para identificar a planta pode-se injetar uma onda senoidal
numa caixa preta linear e com isto ser obtido uma onda
senoidal com a mesma frequncia, mas com amplitude e fase
diferentes. O conhecimento da frequncia de sada
permite que o sinal seja extrado do rudo por
meio de filtros sintonizados ou tcnicas de
filtragem digital.
Para medir a resposta em frequncia do motor
e obter o modelo em frequncia da planta devese configurar o set como na figura 12 e, a partir
da, medir a amplitude e a mudana de fase do
sinal de velocidade na faixa de frequncias
mostradas na Tabela III.
Fig. 13. Diagrama de Bobe.

Pode-se obter a frequncia de corte de trs maneiras


diferentes: da inclinao, do ponto de 3 dB e do ngulo de
-45. Os valores obtidos so:
TABELA IV
Frequncia de corte.

Fig. 12. Set de configurao para obter a resposta em frequncia.

TABELA III
Teste de resposta em frequncia.
Frequncia

Sada
(Volts p-p)

Atraso de
fase
(graus)

Razo de
Amplitude
A

Razo de
Amplitude
A
20log10A
(dB)

10 mHz

4,90

0,82

-1.76

20 mHz

4,90

-3

0,82

-1.76

50 mHz

4,80

-6

0,80

-1.94

100 mHz

4,70

-12

0,78

-2,12

200 mHz

4,50

-22

0,75

-2.50

500 mHz

3,60

-42

0,60

-4,44

1 Hz

2,55

-56

0,42

-7,43

2 Hz

1,55

-75

0,27

-11.75

5 Hz

0,70

-102

0,12

-18.66

10 Hz

0,25

-134

0,04

-27.60

Da inclinao

Do ponto de
3dB

De -45

Mdia

0.4 Hz

0.55 Hz

0.55 Hz

0.5 Hz

Utilizando o valor mdio da frequncia podemos encontrar


a constante de tempo do sistema que encontrada pela
relao:

Pode-se agora comparar estes valores na frequncia com


os valores no tempo, isto pode ser observado na Tabela V.

TABELA V
Comparao dos testes de tempo e frequncia.
Teste

Ganho Kp

Tempo

0.792

0.23 segundos

Frequncia

0.81

0.318 segundos

Constante de tempo

Assim pode-se encontrar a funo de transferncia do


modelo:

VI. CONCLUSES
Por fim, aps analisar a similaridade dos resultados
obtidos na simulao com os valores desejados, pode-se
concluir que realizao de simulaes com auxilio
computacional uma ttica confivel para definir ou atestar
os valores dos parmetros de uma planta real. Alm disso, a
acurcia dos resultados indica que a metodologia utilizada
neste trabalho para a obteno das caractersticas do sistema
pode ser utilizada futuramente no projeto de controladores
mais robustos.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem a Fulano de Tal, pela colaborao
neste trabalho. Este projeto foi financiado pelo CNPq
(processo xxyyzz).
REFERNCIAS

COLOCAR O LIVRO DO OGATA, AS NOTAS DE AULA DO


PROFESSOR E A APOSTILA USADA EM SALA
[1] C.T. Rim, D.Y. Hu, G.H. Cho, Transformers as
Equivalent Circuits for Switches: General Proof and D-Q
Transformation-Based Analysis, IEEE Transactions on
Industry Applications, vol. 26, no. 4, pp. 832-840,
July/August 1990.
[2] E. A. Vendrusculo, J. A. Pomilio, Motores de Induo
Acionados por Inversores PWM-VSI: Estratgias para
Atenuao de Sobretenses, Eletrnica de Potncia
SOBRAEP, vol. 8, n 1, pp. 49-56, Junho 2003.
[3] N. Mohan, T. M. Undeland, W. P. Robbins, Power
Electronics: converters, applications, and design, John
Wiley & Sons, 2a Edio, Nova Iorque, 1995.
[4] S. A. Gonzlez, M. I. Valla, and C. H. Muravchik, A
Phase Modulated DGPS Transmitter Implemented with a
CMRC, in Proc. of COBEP, vol. 02, pp. 553-558, 2001.
DADOS BIOGRFICOS
Fulano de Tal, nascido em 30/02/1960 em Talpoli
engenheiro eletricista (1983), mestre (1985) e doutor em
Engenharia Eltrica (1990) pela Universidade de Tallin.
Ele foi, de 1990 a 1995, coordenador do Laboratrio de
Tal. Atualmente professor titular da Universidade de Tal.
Suas reas de interesse so: eletrnica de potncia, qualidade
do processamento da energia eltrica, sistemas de controle
eletrnicos e acionamentos de mquinas eltricas.
Dr. Tal membro da SOBRAEP, da SBA e do IEEE.
Durante o perodo de 1998 a 2000 foi editor da revista
Eletrnica de Potncia da SOBRAEP.