Control Proceso

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Control de procesos.
Introduccin.
El control del proceso se define como la manera de mantener la variable controlada de un proceso en el
punto de control deseado (valor deseado), a pesar de las perturbaciones que puedan suceder en el proceso.
Ahora es conveniente enumerar las razones por las cuales es importante controlar un proceso, las cuales son
producto de la experiencia industrial. Los procesos industriales deben ser controlados para:
1. Evitar lesiones el personal de la planta o daos a los equipos. La seguridad siempre debe
estar en mente de todos, esta es la consideracin ms importante.
2. Mantener la calidad del producto (composicin, pureza, color, etc.) en un nivel continuo y
con un costo mnimo.
3. Mantener la tasa de produccin de la planta a un costo mnimo.
Por lo tanto, se puede decir que las razones de automatizacin de las plantas de procesos son proporcionar
un entorno seguro, mantener la calidad deseada y con un costo mnimo.
Conceptos bsicos.
Antes de comenzar con el estudio de los sistemas de control de procesos se debe conocer y entender los
siguientes conceptos:
Proceso: Se puede definir como el sistema a controlar que comprende las funciones ejecutadas por equipos
y maquinarias, en un proceso hay una o ms variables a controlar.
Variable: Se considera variable a toda magnitud que puede tener en un tiempo determinado cualquier
valor, por ejemplo: Presin, Temperatura, Caudal, Nivel, Velocidad, Posicin.
Variable Controlada: Es la variable que se desea controlar, es decir mantenerla igual a un valor deseado
(punto de consigna o SET POINT).
Variable Manipulada: Es la variable que se manipula para modificar el valor de la Variable Controlada,
todas las variables siempre son controladas, manipulando otras.
Agente de Control: Es el elemento aportante de energa al proceso, el cual es manipulado por el elemento
final de control (EFC), esta energa modifica el valor de la variable manipulada.
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Carga del Proceso: Es el nivel de material, fuerza torque, energa, potencia u otra variable aplicada o
removida del proceso u otro componente del sistema. Tambin se puede definir con la cantidad de agente de
control que se requiere, para igualar la Variable Controlada con el valor deseado.
Desviacin del Proceso: Es a diferencia que puede existir entre el valor de la variable medida (variable
controlada) y el valor deseado.
Capacidad: Es la medida de la capacidad mxima de energa o material que puede ser almacenado por el
proceso. Se mide en unidades de cantidad.
Capacitancia: Es el cambio en cantidad contenida por unidad de cambio en una variable de referencia. Se
mide en unidades de cantidad divididas por la variable de referencia.
Resistencia: Es la exposicin al flujo de materia o energa. Se mide en unidades de cambio de potencial
necesario para producir un cambio unitario en el flujo.
Tiempo Muerto: Es cualquier retardo entre dos acciones relacionadas, se miden en unidades de tiempo.
Autorregulacin: Es una reaccin constante y propia del proceso que ayuda o se opone al establecimiento
del equilibrio.
Planta: Es un equipo o conjunto de piezas de una maquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar
una operacin determinada, y q ha de ser controlado.
Sistema: Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen determinado objetivo.
Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida del sistema. Puede
generarse dentro del sistema (interna) o puede ser externa (entrada adicional).
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En el proceso mostrado anteriormente (intercambiador de calor), se pueden ilustrar algunas de las

definiciones. En este caso la variable controlada es la temperatura de salida del aceite, ya que esta variable es la
que se esta midiendo a travs del elemento primario de medicin de temperatura. Se puede observar que la
variable manipulada es el caudal de salida de agua para refrigeracin, ya de en la tubera que conduce este fluido
esta instalada la vlvula (EFC), el agente de control es el agua de refrigeracin, que en este casos que es medio
que absorbe la energa trmica del aceite, para bajar su temperatura.
Elementos Bsicos de un Sistema de Control.
El proceso.
El medidor.
El controlador.
El elemento final de control.
Medidor
es
Controlado
res
Proceso
Elemento
final de
control
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Tipos de Lazos de Control.

Control de Lazo Abierto: Son aquellos cuya accin de control no es afectada por los cambios de la
medicin. Esto ocurre por no existir realimentacin. Esto se observa a continuacin en la figura.
En el ejemplo de la figura anterior, podemos observar que se presenta un sistema de control de lazo abierto,
del calentamiento del agua de un tanque por medio de una resistencia elctrica sumergida, que cuenta con los
elementos de un sistema de control: controlador, proceso, elemento final de control, pero con una diferencia
notable que el medidor es utilizado solo como indicador o registrador del valor de la variable controlada. Esto
quiere decir que es necesario que un operador este monitoreando continuamente los valores que se observan en el
indicador, con la finalidad de ajustar la seal de la salida del controlador, este mtodo presume a existencia
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continua de un error en la salida del proceso, que depende directamente de la capacidad y la experiencia que
pueda tener el operador en percibir dicho error e intuir el valor adecuado para ajustar el controlador.
En el control automtico a lazo abierto, se le aadieron al proceso elementos de medicin donde el operador
poda tener un valor directo de la variable de proceso, y otro elemento donde el operador seleccione el valor
deseado y este se encargue de manipular la vlvula de acuerdo al valor ingresado. Este procedimiento mejoro las
condiciones de operacin pero siempre estaba dependiendo del factor humano como elemento determinante en la
correccin de las variaciones existentes entre el valor deseado y el valor de la variable controlada. Para lograr la
mejora de este sistema se agrego un elemento adicional al proceso para que este pueda ser controlado
completamente de forma automtica sin la intervencin humana, creando axial el control automtico de lazo
cerrado.
Control de Lazo Cerrado o Control Automtico: Un componente fundamental de cualquier sistema de
control de proceso industrial es de lazo de control por realimentacin. Este consiste del proceso, del medidor, el
controlador y el elemento final de control. Si todos estos elementos estn interconectados, lo cual quiere decir,
que la informacin pasa continuamente a lo largo del lazo, es llamado como control a lazo cerrado donde
generalmente esta presente la realimentacin, en la figura se observa un sistema de control a lazo cerrado con los
elementos bsicos que lo componen.
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Los principios con control de realimentacin fueron aplicados por primera vez en procesos industriales
hacia el ao 1900, pero no encontraron gran uso hasta los aos 30. As, el control automtico aplicado a las
industrias de procesos es relativamente reciente. En el control realimentado o a lazo cerrado, la accin de control
(seal de correccin) depende de la desviacin (seal de error), es decir su valor depender de la magnitud,
tiempo de duracin o velocidad de variacin del error, causado por una perturbacin.
El sistema fsico a controlar puede ser del tipo elctrico, trmico, hidrulico, neumtico, mecnico o
cualquier otro.
Lazo Abierto vs Lazo Cerrado.
En Lazo Cerrado, el uso de realimentacin hace al sistema relativamente insensible a

perturbaciones externas, y a variaciones internas de parmetros del sistema.
En Lazo Abierto, la estabilidad es ms fcil de lograr. En lazo cerrado la estabilidad constituye un
problema importante: se producen oscilaciones.
En Lazo Abierto, sistemas con entradas conocidas previamente y sin perturbaciones.
En Lazo Cerrado, si se presentan perturbaciones no previstas y variaciones imprevisibles de
componentes del sistema.
Operaciones Bsicas en un Sistema de Control.

Medicin: De la variable que se controla se hace generalmente mediante la combinacin de
sensor y trasmisor.
Decisin: Con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la variable en
el valor que desea.
Accin: Como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema,
generalmente esta es realizada por el elemento final de control.
Tipos Bsicos de Control.
Control Todo o Nada:
El elemento actuador tiene solamente dos posiciones: conectado y desconectado.

La seal de salida del control m (t) permanece en un valor mximo o mnimo, segn la seal de
error e (t) sea positiva o negativa.
m(t) = M1 (on) para e(t)=href-h(t) positivo.
m(t) = M2 (off) para e(t) negativo.
Banda diferencial (zona neutra): rango en el que se debe desplazar La seal de error actuante
antes de que se produzca la conmutacin.
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La respuesta tpica es una oscilacin entre los dos lmites.

Se puede reducir la amplitud de la oscilacin reduciendo la banda diferencial.
El valor de la brecha diferencial se determina por consideraciones de exactitud deseada y
duracin de los componentes.
Control On-Off
sin Banda
Diferencial
Control On-Off
con Banda
Diferencial
Control Proporcional:
En un control de accin proporcional, la relacin entre la salida del controlador m(t) y la seal de
error actuante viene dada por:
m(t) = Kpe(t) = Kp(Vreferencia-Vmedida)
El control proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.

Ganancia (Kp): Constante de accin proporcional.
Banda proporcional(BP): relacin definida por:
BP
100
Kp
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La BP es el intervalo en cuyos lmites el elemento final de control adopta las posiciones extremas.
Con esta ley de control la variable nunca alcanza el valor de la consigna, existiendo un error en
rgimen permanente.
Aumentando la ganancia (disminucin de la banda proporcional) se reduce el error en rgimen
permanente, pero puede hacer que el sistema se vuelva oscilatorio.
Banda Proporcional
Control PI
Error de Offset
La accin de control proporcional e integral se define como:
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m(t )
K p e(t )
Kp
Ti
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t
e(t ) dt
o
La adicin del elemento integral permite la eliminacin de la desviacin permanente (error

estacionario).
Tenemos dos variables de control, la Banda Proporcional y el Tiempo de Integracin expresado
en % y en minutos por repeticin respectivamente.
Error
Accin
proporcional
Accin integral
Control PD
La accin de control proporcional y derivativa se define como:
m(t )
K p e(t )
K p Td
de (t )
dt
Variables caractersticas: Banda Proporcional y Tiempo Derivativo, expresado en % y en minutos

de anticipo respectivamente.
La accin de control derivativa, hace que el valor de salida del control m (t) sea proporcional a la
velocidad de variacin de la seal de error e (t).
La accin de control derivativo de las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede
producir efecto de saturacin en el actuador.
La accin derivativa nunca va sola, ya que este control es efectivo nicamente durante periodos
transitorios.
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Accin
derivativa
Error
Accin
derivativa +
proporcional
Accin
proporcional
Control PID
La accin de control proporcional, derivativa e integral se define como:
m(t )
K p e(t ) K pTd
de(t )
dt
Kp
Ti
e(t )dt
0
Tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.
Variables caractersticas: Banda Proporcional, Tiempo Derivativo y Tiempo Integral.
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Estrategias de Control Proporcional, Integral y Derivativo.
Valores recomendados para ajuste de controladores

Estrategias Avanzadas de Control
El objetivo principal de todo sistema de control, es lograr que el valor de la variable controlada sea igual o
difiera en una magnitud prefijada del valor deseado, o de referencia. Los cambios en el valor deseado, o en los
valores de las variables de carga y de perturbacin, provocan regimenes transitorios en los sistemas de control
durante los caes n existe la correspondencia antes mencionada. El logro regimenes transitorios adecuados, en las
condiciones sealadas, constituye un objetivo importante de control.
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El ajuste correcto de los controladores, la utilizacin de diferentes mtodos de compensacin, etc, son
vas por las cuales se puede lograr un satisfactorio comportamiento de los sistemas de control, sin embargo, en
algunos casos pueden resultar insuficientes.
En ocasiones el mejoramiento del comportamiento de un sistema de control, puede lograrse mediante el
control de variables, cuyos cambios afectan el sistema en cuestin. En setos casos no se mejora realmente la
respuesta del sistema de control ante las perturbaciones, si no que se reducen estas y de esta forma el sistema
opera mas efectivamente. Obviamente, este mtodo solo puede ser usado cuando las variables de perturbacin son
controlables, lo cual no siempre ocurre.
Control en Cascada:
El control en cascada es una tcnica de control muy comn, ventajosa y til en las industrias de procesos;
permite el mejoramiento sustancial de la calidad del control en los casos en los cuales es aplicable, debido a que
mejora la estabilidad de un lazo complejo. En el se utiliza un lazo adicional, que se denomina lazo secundario,
para el cual la variable controlado es una variable intermedia del sistema de controlado. Dicho lazo adicional,
actua directamente sobre la variable manipulada, y su valor deseado o de referencia es modificado por el primario,
de acuerdo con el error que presenta la variable controlada.
De la figura se ve cualquier cambio de variables de perturbacin que estan dentro del lazo secundario ser
sensible en la variable intermedia, que es medida por este, antes que en la variable controlada. Por lo tanto, el
controlador secundario actuara con relativa rapidez tendiendo a eliminar el efecto de la perturbacin. El lazo
primario acta sobre el secundario, asegurndose de que la variable controlada tienda a alcanzar el valor deseado.
Para cambios en las variables de perturbacin fuere del lazo secundario o en la referencia, el control en
cascada mejora la respuesta, ya que la adicin de un lazo realimentado hae mas rpido el sistema controlado.
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Obviamente la mejora en el compartimiento del sistema es mayor, para perturbaciones en el interior del
lazo secundario y, las mayores ventajas se obtienen a medida que la proporcin entre las constantes de tiempo
predominantes en el interior del lazo secundario, con respecto a las afueras del mismo, es mayor.
Ejemplo:
Supongamos un control de temperatura como el que aparece en la figura.
Cuando la temperatura medida se desva del punto de control, el controlador varia la posicin de la
vlvula de fuel, y si todas las caractersticas del combustible (presin, viscosidad, etc.) y del producto permanecen
constantes, el control ser generalmente bueno. Sin embargo, si una de las caractersticas, por lo menos la presin,
cambia de forma incontrolada, el caudal a travs de la vlvula seguir la misma variacin aunque su vstago
permanezca fijo. Cambiara pues la temperatura y, al cabo de cierto tiempo dependiendo de las caractersticas de
capacitancia, resistencia y tempo muerto del proceso, las variaciones de temperatura llegaran al controlador y se
reajustara la posicin de la vlvula de acuerdo con las acciones de que disponga. Ser una casualidad que las
correcciones del controlador eliminen totalmente las perturbaciones en la presin del fuel, ya que estas
perturbaciones son totalmente al azar y hay un retardo entre las misma s y el envo de la seal de correccin del
controlador a la vlvula. Por lo tanto, las continuas perturbaciones en la presin, no solo darn lugar a una
correccin continua e innecesaria en la vlvula, si no que perjudican el logro de una buena regulacin pudiendo
incluso impedir totalmente el control de proceso.
Ntese que el control de temperatura se realiza mediante la aportacin del calor cedido por el fuel que
pasa a travs de la vlvula, es decir, la temperatura es regulada ms bien por el caudal de fuel que por la posicin
del vstago de la vlvula. Adems el caudal no esta controlado, y que es de inters secundario pero es evidente
que sus fluctuaciones afectan a la variable temperatura, la que necesariamente es la mas importante.
Desde el punto de vista de rapidez en el control de procesos seria muy conveniente, el ajuste rpido de la
posicin de la vlvula tan pronto como se presente una perturbacin en la presin del fuel, mientras que las
variaciones de temperatura mas lenta que puedan producirse por otras causas deben ser corregidas para mantener
la temperatura en el puto de consigna.
De acuerdo con la figura, si la seal de salida del controlador de temperatura (primario) acta como punto
de consigna de un instrumento que controle el caudal y cuya seal de salida ajuste la posicin de la vlvula, este
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segundo controlador (secundario) permite corregir rpidamente las variaciones de caudal provocadas por
perturbaciones en la presin de fuel, manteniendo en el sistema en todo momento la capacidad para controlar con
el instrumento primario. Estos dos instrumentos conectados en serie actan manteniendo la temperatura constante,
el controlador de temperatura manda y el de caudal obedece. Esto es a lo que se denomina control en cascada.
Para que el control en cascada sea eficaz, es necesario escoger adecuadamente la variable secundaria
teniendo en cuenta las perturbaciones que pueden presentarse y las velocidades de respuestas de los distintos
componentes del proceso. Para seleccionarla pueden seguirse los siguientes pasos:
1. Dibujar el diagrama de bloques del posible control de cascada.
2. El lazo secundario debe incluir la perturbacin posible ms importante.
3. El lazo secundario debe ser de respuesta rpida y para ello debe incluir los retardos mnimos del sistema
de control. Como gua, la relacin constante de tiempo del lazo principal / constante de tiempo de lazo
secundaria = Tp/Ts debe ser como mnimo de 3, el ideal de 5 a 10.
4. Los puntos de consigna de la variable secundaria deben estar relacionados directamente con los de la
variable primaria y, a ser posible, su relacin debe estar representada por una recta en preferencia a una
lnea curva. De este modo se simplifica el ajuste del controlador primario.
5. El lazo secundario debe contener el mayor nmero posible de perturbaciones, mientras sea
suficientemente rpido.
6. La variable secundaria seleccionada debe proporcionar una estabilidad al control secundario con la
ganancia ms alta que sea posible.
Estos pasos a seguir estarn naturalmente basados en el pleno conocimiento del proceso a controlar y
conviene que se apliquen con sentido comn.
Control de Relacin:
En muchos procesos existe la necesidad de mantener el flujo de un producto con una proporcin exacta
con relacin al flujo de otro producto. El control de relacin es un sistema de control en el que una variable de
proceso es controlada con relacin a otra variable, el control de relacin satisface una necesidad especfica, el
control de relacin entre dos cantidades. Estas cantidades suelen ser caudales de fluidos tales como pueden verse
en la figura; la seal de transmisor del caudal es multiplicada por un factor fijado manual o automticamente. La
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seal de salida del multiplicador es el punto de consigna del control cuya seal de salida acta directamente sobre
la vlvula de control.
Hay que sealar que el ajuste de rel de relacin de funcin de los campos de medida relativos de los
transmisores. Como se aprecia en la figura, el transmisor de caudal variable (sin controlar) tiene un campo de
medida 1,5 veces mayor que el del transmisor de caudal controlado este siempre en la proporcin 1:2 con
relacin al caudal variable, deberemos ajustar el dial del rel de relacin en la posicin:
(1/2) * (1,5/1) = 0,75
Por otro lado, los campos de medida de os transmisores deben de estar expresados en las mismas
unidades, y es necesario considerar sus campos de control que influirn inevitablemente en la precisin de la
relacin entre las dos variables. En efecto, si los transmisores son cuadrticos con una proporcin de 4:1 y hay
que mantener una razn de 0,75, el controlador perder su posicin cuando el caudal variable (primario) baja por
debajo de 0.25% de su campo de medida, lo que equivaldr a que se pierda tambin la posicin si el caudal
controlado (secundario) es inferior a 33% de su campo de medida, ya que el instrumento tiende a mantener su
punto de consigna en 0.75 = (caudal primario/ caudal secundario). Evidentemente 24% de la seal de salida del
transmisor primario implica (0.25/0,75) = 33,3% de la seal de salida del transmisor secundario, en la figura
tenemos el diagrama de bloques de esta aplicacin.
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Una aplicacin tpica del control de reilacin de aire/caudal fuel en la combustin de una caldera de
vapor.
Control Gamma Partida:
El control de gamma partida (split-range control), es una forma de control en el que una variable
manipulada tiene preferencia con relacin a otras u otras del proceso. En la figura puede verse este tipo de control
aplicado a dos intercambiadores de calor en serie.
La instalacin se utiliza para calentar un producto cuyo caudal es muy variable; cuando es bajo basta un
solo intercambiador para calentarlo y cuando la fabricacin es la mxima son necesarios los dos.
Suponemos que, desde el punto de vista de seguridad, las vlvulas deben cerrar en caso de falla de aire,
por lo cual el controlador de temperatura debe ser de accin inversa(al aumentar la temperatura baja la seal de
salida). Si el caudal del producto es bajo, actuara la vlvula de vapor V-1 porque la seal de salida estara
comprendida entre 50-100% (9-15 PSI ). A medida que aumenta el caudal controlador de temperatura baja la
seal gradualmente hasta que, cuando la seal baja a 50% (9 PSI), la vlvula V-1 permanece totalmente abierta
con el primer intercambiador trabajando al mximo, y la vlvula de control V-2 empieza a abrir iniciando el
funcionamiento del segundo intercambiador. A un caudal mximo determinado, las dos vlvulas de control estn
abiertas y los dos intercambiadores trabajan al mximo.
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La participacin de la seal se logra usualmente mediante posicionadores acoplados a las vlvulas de

control que convierte el campo de seal de entrada (0-50% o 50-100%) en todo el campo de variacin estndar 315 PSI. En la figura se observa el diagrama de un sistema de control de gamma partida para los intercambiadores
de calor en serie.
Control Selectivo:
Este tipo de control selectivo (override control) se emplea para limitar la variable de proceso en un valor
alto o bajo con el objeto de evitar daos en el proceso o en el producto. Entre las aplicaciones tpicas de este tipo
de control se encuentra el bombeo, como el mostrado en la figura.
En esta aplicacin hay dos controladores de presin, uno en la aspiracin y el otro en la impulsin cuya
seal de salida es seleccionada por un rel selector en comunicacin con la vlvula de control. El control se
efecta en condiciones de funcionamientos normales con el controlador de impulsin y cuando por cualquier
avera baja la presin de aspiracin de la bomba por debajo del lmite de seguridad debe entrar en funcionamiento
el controlador de aspiracin en lugar del de impulsin. Para conseguirlo, este ltimo instrumento es de accin
inversa, el punto de consigna del controlador de aspiracin es inferior a los valores normales de trabajo, y el rel
selector selecciona la minima de las dos seales que le llegan. De este modo, el control normal se efectuara con el
controlador de impulsin, y cuando baje demasiado la presin de aspiracin y llegue a ser inferior a su punto de
consigna, la seal de salida disminuye y llega a ser inferior a la salida del controlador de impulsin, con el cual el
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rel selector la selecciona y la vlvula vuelve a ser controlada directamente por la presin de aspiracin. En la
figura se observa el diagrama en bloques del sistema de control selectivo, reside en la proteccin de presin de un
compresor con regulacin de caudal de descarga, la utilizacin de varios tipos de combustibles en una caldera.
Control de Accin Precalculada (Control Anticipativo)

Como ya sabemos, el control de realimentacin es la tcnica ms comn empleda en el control de
procesos. En este tipo de control, la seal de salida (variable controlada) es comparada con un valor deseado
(punto de consigna) y, la seal de error acta sobre el controlador.
En sistemas que poseen tiempos de retardos importantes con desviaciones de magnitud y duracin
distintas, la seal de error es detectada mucho tiempo despus que se ha producido el cambio de carga, por lo
cual, la correccin correspondiente es retardada y ocurre a veces que acta cuando ya no es necesaria porque se ha
eliminado el cambio de carga que dio lugar a la correccin. Este problema puede resolverse en algunas
aplicaciones introduciendo el control de cascada ya estudiado. El control de cascada es realmente un lazo de
control secundario dentro de otro primario, con una respuesta suficientemente rpida establecida, considerando
que la relacin entre las constante del tiempo del lazo primario al secundario sea de tres o mas veces. Por lo tanto,
aunque el control en cascada sea lo suficientemente rpido ante perturbaciones de la variable secundaria no deja
de tener el inconveniente de necesitar que se produzca una desviacin antes de actuar, con el peligro de que solo
responda rpidamente a la variable sin que acte del mismo modo ante variaciones de la variable primaria.
El control anticipativo parte de la medida de una o ms variables de entrada y acta simultneamente
sobre la variable manipulada que produce la salida. En la figura puede verse una comparacin entre controles de
realimentacion, cascada y anticipativo aplicado a un tipo de intercambiador de calor.
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Ntese que el control anticipativo requiere de un conocimiento exacto y completo de las caractersticas
estticas y dinmicas del proceso, en particular la relacin entre el caudal de producto y la temperatura de salida,
la influencia que tienen las perturbaciones en la presin de vapor, en la temperatura del producto de entrada, en el
rendimiento del intercambiador, etc. Es decir, la relacin entre la temperatura de salida y el caudal de entrada
constituye un modelo del proceso y es la funcin de transferencia del sistema de control anticipativo.
Evidentemente el control es el que responde con esta funcin, pero como es lgico, su eficacia depende
de la precisin que se consiga en la medida de la variable o variables de entrada y de la precisin alcanzada en el
modelo calculado del proceso. Por lo tanto siendo realmente un control de lazo abierto su aplicacin aislada dar
lugar a un Offset significativo, la temperatura de salida se apartara significativamente de la de entrada.
En resumen, puede afirmarse que el control de realimentacin puede controlar bien un rgimen
permanente, pero no lo hace satisfactoriamente en condiciones dinmicas de funcionamiento del proceso. En
cambio, el control anticipativo es capaz de seguir rpidamente lo cambios dinmicos, pero puede presentar Offset
considerable en la variable de salida. Afortunadamente, las dos tcnicas pueden combinarse para obtener un
control dinmico sin Offset, tal como se puede ver en la figura.
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En esta figura el control anticipativo es de accin derivada; de este modo si el caudal es fijo, la seal
procedente del controlador de temperatura pasa sin cambios hacia la vlvula. En cambio si se presentan
variaciones en el caudal, la seal derivada correspondiente se suma o se resta, segn el sentido de la variacin, a
la temperatura. De este modo, los cambios de carga en el caudal del producto son detectados y corregidos
inmediatamente y compensan los cambios anticipados que, por esta causa, pudieran producirse en la temperatura.
El control combinado anterior es relativamente sencillo, no tiene en cuenta las perturbaciones posibles en
el vapor ni las variaciones en la temperatura del producto de entrada, ni la velocidad del producto a travs del
intercambiador.

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En el proceso mostrado anteriormente (intercambiador de calor), se pueden ilustrar algunas de las

Tipos de Lazos de Control.

En Lazo Cerrado, el uso de realimentacin hace al sistema relativamente insensible a

Operaciones Bsicas en un Sistema de Control.

El elemento actuador tiene solamente dos posiciones: conectado y desconectado.

La respuesta tpica es una oscilacin entre los dos lmites.

El control proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.

La accin de control proporcional e integral se define como:

La adicin del elemento integral permite la eliminacin de la desviacin permanente (error

La accin de control proporcional y derivativa se define como:

Variables caractersticas: Banda Proporcional y Tiempo Derivativo, expresado en % y en minutos

La accin de control proporcional, derivativa e integral se define como:

Estrategias de Control Proporcional, Integral y Derivativo.

Valores recomendados para ajuste de controladores

La participacin de la seal se logra usualmente mediante posicionadores acoplados a las vlvulas de

Control de Accin Precalculada (Control Anticipativo)

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