Sistemas dinamicos: Tarea N 1

Richard Eduardo Duarte Zuniga

rduarte10@alumnos.utalca.cl
Resumen
El siguiente documento corresponde al desarrollo de la tarea N 1 del modulo de sistemas dinamicos. Se presenta
el desarrollo al problema del sistema de un panel con seguidor solar, su modelo dinamico y su simulacion en MATLAB
bajo distintas condiciones.

I.

I NTRODUCCI ON

Un modelo matematico es un conjunto de ecuaciones diferenciales que describen un sistema, estas ecuaciones puede
ser obtenidas de dos maneras: fenomenologica y emprica. En la forma fenomenologica obtenemos las ecuaciones
diferenciales del sistema a traves de un enfoque fsico, donde conocemos las leyes fsicas y ecuaciones que modelan el
sistema sin la necesidad de tener el sistema real. Por el contrario, en el enfoque emprico tenemos un sistema tangible,
material, palpable para el cual obtenemos la ecuacion diferencial que modela el sistema a traves de ensayo y error, es
decir, obtengo una salida aplicando una senal a su entrada sin conocer los elementos que conforman el sistema.
En esta tarea estudiamos un sistema de un panel solar, que consiste en un motor que es alimentado de forma tal que
regule la posicion de un panel solar para mantenerlo perpendicular al sol. Los objetivos de esta tarea son:
Ser capaz de modelar sistemas dinamicos usando el enfoque fenomenologico
Distinguir entrada, salida, perturbaciones, variables de estado y parametros
Dibujar el diagrama de bloques del sistema
Obtener una representacion de estados
Obtener el punto de operacion del sistema
Simular el sistema dinamico bajo ciertas condiciones
Linealizar el modelo
Comparar los sistemas lineales y no lineales
interpretar los graficos
II.

E NCONTRAR EL MODELO DIN AMICO

DEL SISTEMA Y DIBUJAR DETALLADAMENTE SU DIAGRAMA DE

( ES ), LA ( S ) SALIDAS , LA ( S ) VARIABLES DE
BLOQUES . I DENTIFICAR LA ( S ) ENTRADA ( S ), LA ( S ) PERTURBACI ON

ESTADO Y LOS PAR AMETROS

.
II-A.

Ecuaciones del sistema

Para iniciar el modelado del sistema, tenemos en primera instancia a un panel solar, con 2 paneles de menor a rea
que hacen de seguidores, el angulo de giro del panel cel depende del voltaje de entrada Vc , el angulo de inclinacion
solar sol , los angulos de los paneles seguidores 1 y 2 que generan V1 y V2 respectivamente:

Figura 1. Sistema de panel solar con seguidor a modelar

Para este caso se desprecian las dinamicas normales de un motor, ya que se tiene la ecuacion que asocia cel y Vc :
cel + b cel + k cel = kp Vc
La salida del sistema que es maximizar el Voltaje entregado por el panel, esta dada por:

Vout = ks S Sen(sol cel )

las ecuaciones de los paneles seguidores:

V1 = Kaux 1

1 = sol 10 cel

V2 = Kaux 2

2 = sol + 170 + cel

Donde Kaux esta dado por:

Kaux = 0, 001/10 => Kaux = 0, 0001

Donde las variables de estado quedan definidas por:

x1 = cel

x2 = cel

x 1 = x2 = cel

x 2 = cel
Despejando cel de la ecuacion que asocia cel y Vc :
kp Vc k cel b cel
cel =

Segun los datos que se tienen, el sistema puede verse en 2 partes, la primera es el motor que gira al panel respecto
a la posicion del sol, su entrada es Vc y su salida es cel , la cual a su vez es entrada al panel que genera un voltaje
de salida Vout dependiendo de los valores de cel ,sol y la irradiancia S.

Figura 2. Diagrama de Bloques

Entonces, para este sistema se tiene que:

Cuadro I
TABLA DE COMPONENTES DEL SISTEMA
Entrada/s
Salida/s
Perturbacion/es
Variables de estado
Parametros

Vc
Vout , (v1 , v2 )
S, sol
cel ,(1 , 2 )
cel ,
V
.
,b,k,kp ,Aaux ,Kaux ,ks ,170 ,10 ,10 grado

Donde v1 y v2 pueden ser salidas dependiendo de que se analice, pueden ser realimentadas al sistema para el
seguimiento solar, y pueden ser variables de estado como tambien 1 y 2 , pero no ambas a las vez, o los voltajes, o
los angulos pero no ambos al mismo tiempo, puesto que son linealmente dependientes y finalmente entregan la misma
informacion.


DE
E SCRIBIR LAS ECUACIONES DIN AMICAS
DEL SISTEMA DE MODO DE TENER UNA REPRESENTACI ON
ESTADOS DE LA FORMA x = F ( X , U , P ), Y = F ( X , U , P )
Las variables de estado son cel y cel . Ahora cambiando variables.
III.

x1 = cel , x2 = cel
y sus derivadas son:

x1 = x2 = cel
kp Vc k cel b cel

Obtenemos la representacion de estados de la forma

" # "
#
x2
x1
=
kp Vc kcel bcel
x2

" # "
# " # " #
h i
0
0
1
x1
x1
= k b
+ kp u
x2
x2

x2 =

y la salida es:

~y = Vout = ks S Sen(sol cel )

IV. D ETERMINAR EL VALOR DEL VOLTAJE DE SALIDA MAXIMO Vout PARA UNA IRRADIANCIA SOLAR S0 DE
W

700 m
DE sol = 45 . D ETERMINAR EL VALOR DE LAS VARIABLES DE ESTADO Y EL VOLTAJE DEL
2 Y UN ANGULO

MOTOR Vc PARA ESTA CONDICION DE OPERACI ON

Con los parametros entregados por el planteamiento del problema y la matriz de variables de estado planteada en
la seccion anterior, podemos obtener el punto de operacion del sistema donde sus derivadas son iguales a 0.
Los parametros para el problema son los siguientes:
Cuadro II
PARAMETROS DEL PROBLEMA
Parametros

b
k
kp
Aaux
Kaux
ks
S
sol

valor
10
5
1
3
10e 3[m2 ]
10e 4
0.1
W
700 m
2
45

Para conocer el maximo voltaje generado por el panel, se analiza la ecuacion de Vout :

Vout = ks S Sen(sol cel )

Reemplazando los parametros de tiene que:

Vout = 0,1 700 Sen(45 x1o )

Para que este valor sea maximo, el seno debe ser maximo(1), esto ocurre en Sen(90 ). Por lo tanto se obtiene que:

sol x1o = 90

45 90 = x1o = 45
Se sabe que el seno tambien es maximo en 270 , pero fisicamente no es logico que el panel este apuntando hacia
abajo, esto tambien se puede notar en la eleccion de los ejes de referencia, es por eso que el valor de x1o es 45 .
Siguiendo con la Ecuacion del voltaje de salida.

Vout = 0,1 700 1 = 70[v]

Como se debe trabajar en el punto de operacion, se tiene que:
" # "
#
x2 = 0
x1
=
kp Vc kx1o
x2
=0

Reemplazando:
3Vc (45)
=0
10
45
= 15[v]
3
de la misma forma, los valores de voltaje de los paneles seguidores estan dados por:
Vc =

1 = 45 10 (45 ) = 80

v1 = 0,0001 80 = 0, 008[V ] = 8[mV ]

2 = 45 + 170 45 = 80

v2 = 0,0001 80 = 0, 008[V ] = 8[mV ]

Con esto se tiene que el punto de operacion es:
" # "
#
x1
45
=
x2
0

V. S IMULAR EL SISTEMA PARTIENDO CON LAS CONDICIONES DE ( C ) Y CONSIDERAR UN CAMBIO A UN 70 DEL

VOLTAJE DEL MOTOR Vc EN T =5[ S ]. G RAFIQUE TODAS LAS VARIABLES DE ESTADO Y LOS VOLTAJES DE CADA UNO
DE LOS PANELES SOLARES PARA 0 6 t 6 60 S .
Con los valores de X1 y X2 , Angulo de la celda y velocidad angular obtenidos en la seccion anterior se puede
simular el sistema, para eso se utilizo Simulink.
Para resolver las ecuaciones se han armado los bloques que corresponden a las ecuaciones, utilizando los parametros
que multiplican a las variables en bloques de ganancia, estos sumados en los bloques suma, en el caso de la ecuacion
cel a cel , un bloque para
que relaciona el voltaje de entrada con el angulo de la celda los bloques integradores desde
la funcion Seno y finalmente para poder ver en un grafico los resultados se utilizan los Bloques Scope que muestran
cel , cel , Vout , V1 y V2 .
a

Figura 3. Desarrollo, Simulacion es Simulink

Los graficas obtenidas se presentan a continuacion:

Figura 4. cel v/s tiempo

La grafica va de acuerdo al comportamiento esperado, durante los primeros 5 segundos el valor de cel es de -45
puesto que Vc = -15[v], luego en t=5, el valor de Vc decae al 70 % del valor anterior. A medida que el panel empieza
a girar hasta llegar a su nueva posicion y terminar de acomodarse en ella, su nuevo angulo es de -31.5 lo cual es
concordante con los valores calculados para ese valor de Vc .

cel v/s tiempo

Figura 5.

para la velocidad angular se puede observar, que durante los primeros 5[s], su valor es 0, esto al tener un angulo
fijo cel , el panel se encuentra estable, luego en t=5 al cambiar el valor de Vc y por consiguiente el angulo cel ,
este empieza a girar a una velocidad cercana a los 1.8 Grados
on
seg , una vez comienza a acercarse el panel a la posici
perpendicular al sol, comienza a detenerse el motor y a fijar su posicion, una vez llega al reposo su velocidad vuelve
a 0 Grados
seg .

Figura 6. Vout v/s tiempo

Figura 7. V1 v/s tiempo

Figura 8. V2 v/s tiempo

Todos los voltajes (Vout , V1 , V2 ), depende directamente del valor de cel , para V1 y V2 tambien dependen del area
de cada panel, al cambiar el angulo de -45 a -31,5, fisicamente el panel de V1 le llega menos luz que al panel de V2 ,
es por esto que V1 disminuye su valor y V2 aumenta, esto al ser sol fijo. El fenomeno de Vout , es dificil de explicar,
posiblemente no se deba del todo a los angulos, mas bien a la Naturaleza sinusoidal de su ecuacion de modelamiento.
VI. C ALCULAR EL PERFIL DE VOLTAJE PARA Vc QUE DEBE APLICARSE AL MOTOR , CONSIDERANDO QUE EL SOL
RECORRE 180 EN 12 HORAS CON IRRADIANCIA So . S IMULAR EL SISTEMA CON ESE VOLTAJE Y GRAFICAR TODAS
LAS VARIABLES DE ESTADO Y LOS VOLTAJES DE LOS PANELES SOLARES PARA 0 6 t 6 12 H .
sol
En esta parte se debe calcular como vara sol a travez del tiempo, obteniendo una relacion para cel y un
constante, ya que el movimiento del sol sera constante.
Se sabe que sol recorre 180 en 12 horas, por lo tanto:

sol = 180 = 15 grados

12hrs
hora

sol t = 15 t
sol =
Despejando cel de la ecuacion de Vout :

cel = sol arcsen(

Vout
)
S ks

Como el panel debe permanecer perpendicular al sol, se siguen utilizando las condiciones del punto de operacion.

arcsen(

Vout
70
) = arcsen(
) = 90
S ks
700 0,1

cel = 15 t 90

cel = 15

cel = 0

Reemplazando estos valores en la ecuacion de Vc se obtiene que:

Vc =

cel + k 15 t 90
b
kp

Vc =

5 15 + 1 15 t 90
3
Vc = 5t 5[v]

Aplicando estos nuevos sistemas con sus debidas restricciones, se llego al siguiente sistema en simulink:

Figura 9. Simulink problema e)

que dio lugar a las correspondientes graficas:

Figura 10. Vc v/s tiempo(Horas)

Figura 11. cel v/s tiempo(Horas)

cel v/s tiempo(Horas)

Figura 12.

Figura 13. V1 v/s tiempo(Horas)

Figura 14. V2 v/s tiempo(Horas)

Figura 15. Vout v/s tiempo(Horas)

Al tener un sistema segudior solar, lo que se espera son graficas lineales de las variables de estado. En este caso Vc
aumenta desde los -5[v] a 55[v] de manera lineal, esto es porque el angulo sol varia de manera continua durante las
12 horas, del mismo modo cel pasa de -90 a 90 grados (los mismos 180 grados que sol ).
cel ya habia sido despejado y deba dar exactamente igual que
sol a 15 grados , asi el seguimiento es instantaneo

hora
manteniendo siempre Vout maximo, entonces siendo siempre el valor de Vout maximo, los valores de V1 y V2 debian ser
siempre constantes, y en especial los calculados en el punto de operacion los que eran 8[mV] en cada caso. Finalmente
para Vout su valor tiende al maximo en todo instante de tiempo al mantener sol y cel perpendiculares.
VII.

L INEALIZAR EL MODELO DEL SISTEMA OBTENIDO EN ( B ) EN TORNO AL PUNTO DE OPERACI ON

ENCONTRADO EN ( C ) DE MODO DE OBTENER UNA REPRESENTACI ON DE ESTADOS DEL TIPO

4x = A4x + b4u + E4p, 4y = c4x + d4u + F 4p

La ecuacion que describe la posicion angular respecto al voltaje de entrada es lineal:

# " # " #
" # "
h i
0
0
1
x1
x1
+ kp u
= k b
x2
x2

En este sistema la no- linealidad se encuentra en la salida, puesto que Vout tiene una funcion seno.

y1
kaux (p1o 10 x1o )
 

~y = y2 = kaux (p1o + 170 + x1o )

y3
ks p2o Sen(p1o x1o )
Derivando las ecuaciones de salida respecto a P1 y P2 :

kaux
0
 

kaux
0
~y =

ks p2o cos(p1o x1o ) ks sen(p1o x1o )

Al evaluarlo en el punto de operacion calculado en c) se tiene que:

kaux
0
 

~y = kaux 0
0
ks

0,0001
0
 

~y = 0,0001 0
0
0,1

R EFERENCIAS
[1] J. Munoz, Apuntes de clase.
[2] H. Moore, Matlab para ingenieros. Prentice-Hall.