Aula 1 de SC1 PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO
Sistemas de Controle I
Aula n1 Introduo disciplina
Prof Anny Verly

annyverly@yahoo.com.br
Joo Monlevade, abril de 2016.
Objetivos Viso Geral

Uma das reas tecnolgicas fundamentais
para se aumentar a rentabilidade das unidade
a de controle, automao e otimizao de
processos!
Melhoria contnua da produtividade das
plantas industriais.
Prof Anny Verly

Ganhos:
Aumento no nvel de qualidade dos produtos;
Minimizao
da
necessidade
de
reprocessamento;
Aumento da confiabilidade;
Liberao do operador de uma srie de
atividades repetitivas para executar a superviso
e otimizao da planta.
Prof Anny Verly
Controle de Processos: Se refere a sistemas

quem tm como objetivo manter certas
variveis de uma planta entre os seus limites
operacionais desejveis.
Prof Anny Verly

Tipos de sistemas.
Modelagem matemtica de sistemas lineares.
Anlise de sistemas no domnio do tempo.
Anlise de estabilidade.
Anlise de sistemas no domnio da frequncia.
Lugar das razes.
Estratgias de controle.
Projetos de compensadores.
Prof Anny Verly
Disciplinas Relacionadas
Semi Bsico:
Bsico :
Clculo, fsica,
programao,
EDOs, clculo
numrico.
Semi Intermedirio:
Circuitos Eltricos,
Sinais e Sistemas,
Eletromagnetismo
e MODELAGEM.
Mquinas, Eletrnica
e SISTEMAS DE
CONTROLE I.
Prof Anny Verly
Intermedirio:
INSTRUMENTAO,
Acionamentos
Eltricos,
INFORMTICA
INDUSTRIAL
nfase:
Controle Multivarivel,
No Linear, Digital,
Adaptativo,
Estocstico, Robtica,
identificao...
Contextualizao da rea no curso
Etapas para a Construo de um Sistema

Automtico
DEFINIO DOS
OBJETIVOS E
FINALIDADE
INSTRUMENTAO
DO SISTEMA
FERRAMENTAS DE
MODELAGEM DO
SISTEMA
Prof Anny Verly
FERRAMENTAS DE
CONTROLE
10
O Problema
Controlador
Entrada
E(s)
1
1.8
0.8
1.7
Gc(s)
1.6
y(t)
u(t)
0.6
1.5
0.4
1.4
0.2
Sistema
U(s)
1.3
Sada
1.6
G(s)
1.4
1.2
0.8
0.6
Y(s)
1.2
0
0.4
3
t(s)
R(s)
1.1
0.5
1.5
2
t(s)
2.5
3.5
0.2
H(s)
Sensor
O Problema
Projeto
Completo
Maglev
O Problema
Projeto
Completo
Maglev
O Problema
Projeto
Completo
Maglev
Projeto Completo
Maglev
Estabelecer os objetivos,
identificar as variveis a
serem controladas e
especificaes.
Controlador
Atuador
Sistema
Referncia
R(s) -
E(s)
M(s)
?
Sensor
U(s)
Sada
Y(s)
Projeto Completo
Maglev
serem controladas e
especificaes.
Definio e modelagem
do sistema.
Controlador
Atuador
Referncia
R(s) -
E(s)
Sistema
-19,6
M(s) 0,5 [A /V ] U(s) S - 5600
7400 [V /m]
Sensor
Sada
Y(s)
Projeto Completo
Maglev
serem controladas e
especificaes.
Definio e modelagem
do sistema.
Controlador
Atuador
Referncia
Projeto do sistema de
controle, simulao e
anlise.
Sistema
-19,6
Sada
-4,3e6 s +16,9
Y(s)
R(s) s +5,6e5 M(s) 0,5 [A /V ] U(s) S - 5600
E(s)
+
7400 [V /m]
Sensor
A Importncia da Modelagem de Sistemas
Rodrigo Ricco
Projeto Completo
Maglev Resultados simulados
Sem controle!!!
Projeto Completo
Maglev Resultados simulados
Com controle!!! ;-)
Projeto Completo
Maglev Resultados Experimentais
A Importncia da Modelagem de Sistemas

Anny Verly
Projeto Completo
Maglev montagem final e funcionamento
Prefessor Orientador: Rodrigo Augusto Ricco

Alunos de SC1: Paulo Mata, Wilsander, Ra e Ismael.
Projeto Completo
Exemplo Sistema de Controle de Temperatura
Projeto Completo
Projeto Completo
Projeto Completo
Controle de Um Sistema Linear

Determinao do modelo da estufa
44
42
G( s)
40
Temperatura (C)
38
36
34
32
30
28
26
24
100
200
300
400
500
600
Tempo (segundos)
700
800
900
1000
Y ( s)
0,03
24,3.
R( s) s 0,007
Controle de Um Sistema Linear

Projeto do controlador PID
42
44
40
42
38
40
38
Temperatura (C)
Temperatura (C)
36
34
32
30
36
34
32
30
28
28
26
24
26
0
100
200
300
400
500
600
Tempo (segundos)
700
800
900
1000
24
100
200
300
400
500
Tempo (segundos)
600
700
800
2. Introduo ao Controle
O controle automtico tem

desempenhado
um
papel
fundamental no avano da
engenharia e da cincia. Alm
da extrema importncia em
sistemas
de
veculos
espaciais,
sistemas
de
direcionamento de msseis,
sistemas robticos...
O controle automtico tem se tornado de grande importncia e parte integrante
dos modernos processos industriais e de produo, (OGATA, 2003).
Prof Anny Verly
28
No controle industrial, um grande

nmero
de
compreende
variveis,
desde
que
vazo,
temperatura e presso at o tempo
e a distncia, podem ser detectadas

simultaneamente.
Todas
podem
ser
variveis
interdependentes em um nico
processo
que
microprocessados
exige
sistemas
complexos
desempenham um controle total.

Prof Anny Verly
29
O que Controle?
Um problema de controle consiste em determinar uma
forma de afetar um sistema fsico considerado de modo
que o seu desempenho atenda s especificaes;
O comportamento do sistema fsico pode ser alterado
atravs das variveis manipuladas (ou varivel de
controle) geradas por um controlador.
Prof Anny Verly
30
Feeling
Objetivo: Sala com TA=0C manter a temperatura em
22C, mesmo com a abertura e fechamento de portas e
janelas.
1 Exemplo:
Prof Anny Verly
31
Feeling
1 Estratgia: o homem fecha a chave e ento vai dormir. O
sistema de controle pode ser esquematizado no seguinte
diagrama:
Resultado:
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32
Sistema de controle a malha aberta:
Resposta
desejada
Sada
Dispositivo
de atuao
Sistema
Prof Anny Verly
33
Feeling
2 Estratgia: o homem l o termmetro e usa a seguinte ttica:
Resultado:
Neste caso o homem no ter altas temperaturas. Contudo, o

homem no dormir.
Prof Anny Verly
34
Feeling
Diagrama
Prof Anny Verly
35
Feeling
3 Estratgia: controle automtico usando um bimetal. O
bimetal composto de dois metais com coeficientes de dilatao
trmica diferentes.
Prof Anny Verly
36
Feeling
Diagrama de blocos:
Esta a melhor ttica pois o homem poder dormir e a

temperatura da sala ser mantida em Ts22C.
Prof Anny Verly
37
Feeling
O esquema genrico de um sistema de malha fechada
:
Prof Anny Verly
38
Sistema de controle a Malha Fechada (em
Realimentao):
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
(Varivel manipulada)
Controlador
MV
Sistema
Sada
(Varivel de Processo)
PV
Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor
Prof Anny Verly
39
Controle de Processo
Varivel Manipulada
Comparador
Medida da Sada
Prof Anny Verly
40
Exemplo: controle de nvel de um reservatrio:
Nvel
desejado
Controlador
Sistema
Bomba
Reservatrio
Nvel
de gua
Bia
Prof Anny Verly
41
Controle de Processos
Prof Anny Verly
42
Prof Anny Verly
43
Prof Anny Verly
44
Prof Anny Verly
45
Prof Anny Verly
46
Prof Anny Verly
47

3. Alguns Conceitos
Os princpios de uma malha de controle de processo
Exemplo: Fornecimento de gua a uma srie de estaes de
tratamento, a temperatura da gua deve ser constante.
Varivel manipulada ou de
controle Fluxo de vapor
Varivel medida Temperatura

da gua
Trocador
da calor!
Figura: Controle manual de um processo trmico.
48

3. Alguns Conceitos
Os princpios de uma malha de controle de processo
Exemplo: Fornecimento de gua a uma srie de estaes de
tratamento, a temperatura da gua deve ser constante.
Varivel manipulada ou de
controle Fluxo de vapor
Varivel medida Temperatura

da gua
Trocador
da calor!
Figura: Controle automtico de um processo trmico. Malha de realimentao
simplificada.
49

3. Alguns Conceitos
Definies de elementos de uma malha de controle
A malha de realimentao: o percurso do sinal da sada at a entrada para
corrigir qualquer variao entre o valor da sada e o nvel definido. Em outras
palavras, a sada de um processo continuamente monitorada, o erro entre o
ponto de ajuste e o parmetro de sada determinado, e um sinal de correo
, em seguida, enviado de volta para uma das entradas do processo, buscando
corrigir eventuais alteraes no parmetro de sada.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
50

3. Alguns Conceitos
Varivel controlada ou medida ou de processo: a varivel de sada
monitorada a partir de um processo. O valor do parmetro de sada
monitorado normalmente mantido dentro de certos limites estabelecidos.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
Prof Anny Verly
51

3. Alguns Conceitos
Varivel de controle ou manipulada: a varivel de entrada ou parmetro de
um processo que alterado por um sinal de controle proveniente do
processador para um atuador. Ao alterar a varivel de entrada, o valor da
varivel medida pode ser controlado.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
Prof Anny Verly
52

3. Alguns Conceitos
Ponto de ajuste* ou setpoint: o valor desejado do parmetro de sada.
Qualquer desvio em relao a este valor gerar um sinal de erro.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
Prof Anny Verly
53

3. Alguns Conceitos
Transdutores: so dispositivos que podem converter uma forma de energia em
outra como, por exemplo, um termopar que converte a temperatura em
tenso. Muitos transdutores so classificados como sensores.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
Prof Anny Verly
54

3. Alguns Conceitos
Conversores: so dispositivos usados para alterar o formato de um sinal sem
provocar alteraes na forma de energia, isto , uma converso de uma tenso
em um sinal de corrente.
Atuador ou elemento final de controle: so dispositivos usados para controlar
uma varivel de entrada em resposta a um sinal proveniente de um controlador.
Um exemplo uma vlvula de controle de vazo, capaz de controlar a taxa de
vazo de forma proporcional amplitude de um sinal eltrico fornecido pelo
controlador. Outros tipos de atuadores so rels magnticos.
19:37
Prof Anny Verly
55

3. Alguns Conceitos
Controladores: so dispositivos que monitoram sinais de transdutores e atuam
de forma adequada para manter o processo dentro de limites especificados
de acordo com um programa predefinido, ativando e controlando os
atuadores necessrios.
Sinal de erro: a diferena entre o setpoint e a amplitude da varivel medida.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
56

3. Alguns Conceitos
Transmissores: so dispositivos utilizados para amplificar e formatar sinais,
sendo adequados para a transmisso em grandes distncias com perda nula
ou mnima de informao. A transmisso digital mais adequada em sistemas
mais recentes.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao
Sinal de controle
Controlador
MV
Sistema
Sada
PV
Dispositivo
de medida
Prof Anny Verly
57

3. Alguns Conceitos
Exerccio: A Figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema de
controle de vazo em malha fechada. Identifique os seguintes elementos: (a) o
sensor, (b) o transdutor, (c) o atuador, (d) o transmissor, (e) o controlador, (f)
a varivel manipulada e (g) a varivel controlada ou medida.
Figura: Controle do
processo com um
regulador de vazo.
Prof Anny Verly
58

3. Alguns Conceitos
Exerccio: A Figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema de
controle de vazo em malha fechada. Identifique os seguintes elementos: (a) o
sensor, (b) o transdutor, (c) o atuador, (d) o transmissor, (e) o controlador, (f)
a varivel manipulada e (g) a varivel controlada ou medida.
(d)
(b)
(b)
(e)
(c)
(a)
Figura: Controle do
processo com um
regulador de vazo.
Prof Anny Verly
(f)
(g)
59

3. Alguns Conceitos
Definies rpidas de uma malha de controle
Sistema: Interconexo de dispositivos e elementos para cumprir um
objetivo desejado.
Controle: Ato de comandar, dirigir, ordenar, manipular alguma coisa
ou algum.
Sistema de Controle: Disposio de componentes, conectados ou

relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou
a outros sistemas.
Dinmica de um sistema: refere-se a uma situao ou estado que
dependente do tempo, ou seja, refere-se ao comportamento de um
sistema ao longo do tempo.
Prof Anny Verly
60
3. Alguns Conceitos
Entrada do sistema: Estmulo ou excitao aplicados a um S.C.
por meio de uma fonte de energia externa, geralmente a
produzir uma resposta especfica do sistema de controle.
Sada do sistema: a resposta do sistema ao ser submetido a

uma entrada.
Prof Anny Verly
61
3. Alguns Conceitos
Sistema de controle realimentado: um sistema que mantm uma
determinada relao entre a sada e alguma entrada de referncia
comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle.
Exemplos de sistemas de controle realimentado:
Controle de posio e/ou velocidade de um motor eltrico;
Homem dirigindo um automvel;
Controle de temperatura do corpo humano;
Controle de um brao ou manipulador robtico;
entre outros.
Prof Anny Verly
62
3. Alguns Conceitos Sistema de Controle em Malha

aberta (SCMA)
o sistema em que a sada no tem nenhum efeito sobre a
ao de controle. Em um SCMA a sada no medida nem
realimentada para comparao com a entrada.
Perturbao
Entrada
Processo ou
Planta
Controlador
Sada
Ex: Mquina de lavar roupas.

Prof Anny Verly
63
3. Alguns Conceitos Sistema de Controle em Malha

Fechada (SCMF)
Num SCMF a diferena entre a referncia (sinal de entrada) e a
medida da varivel controlada (sinal realimentado), tambm
chamada de sinal de erro atuante, introduzido no controlador
de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a um valor
desejado.
Perturbao
Entrada
Controlador
Processo ou
Planta
Elemento de
medida
Prof Anny Verly
Sada
64

Exerccio: Para o sistema de controle mostrado na fig. 1, obtenha
os elementos correspondentes ao diagrama de blocos
(controlador,
atuador,
planta
e
sensor).
Fig. 1
Fig 2
Prof Anny Verly
65

Sugesto de Leitura:
-Captulo 1 (Introduo) do livro: Engenharia de Sistemas de
Controle de Normam S. Nise.
- E/ou
- Captulo 1 (Introduo aos Sistemas de Controle) do livro:
Sistemas de Controle Modernos de Richard C. Dorf e Robert H.
Bishop.
Prof Anny Verly
66

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Maglev Resultados simulados

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Exemplo Sistema de Controle de Temperatura

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O controle automtico tem

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No controle industrial, um grande

temperatura e presso at o tempo

e a distncia, podem ser detectadas

desempenham um controle total.

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Neste caso o homem no ter altas temperaturas. Contudo, o

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