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de

Manuales
qumicas

PROYECTO EDITORIAL
CIENCIAS QUMICAS

Director:
Guillermo Calleja Pardo

reas de publicacin:

QUMICA BSICA
Coordinador: Carlos Seoane Prado

INGENIERA QUMICA
Coordinador: Jos Luis Sotelo Sancho

TECNOLOGA BIOQUMICA Y DE LOS ALIMENTOS


Coordinador: Jos Aguado Alonso

QUMICA AMBIENTAL Y CONTAMINACIN


Coordinador: Fernando Miranda Coronel

Pedro Ollero de Castro


Catedrtico de Ingeniera Qumica de la Universidad de Sevilla

Eduardo Fernndez Camacho


Catedrtico de Sistemas y Automtica de la Universidad de Sevilla

Reservados todos los derechos. Est prohibido, bajo las sanciones penales y el resarcimiento civil
previstos en las leyes, reproducir, registrar o transmitir esta publicacin, ntegra o parcialmente,
por cualquier sistema de recuperacin y por cualquier medio, sea mecnico, electrnico, magntico,
electroptico, por fotocopia o por cualquier otro, sin la autorizacin previa por escrito de
Editorial Sntesis, S.A.
Pedro Ollero de Castro y Eduardo Fernndez Camacho
EDITORIAL SNTESIS, S.A.
Vallehermoso, 34 - 28015 Madrid
Telf.: (91) 593 20 98
http://www.sintesis.com.
Depsito Legal: M. 20.725-2012
ISBN: 978-84-975633-4-5
Impresin:
Impreso en Espaa - Printed in Spain

ndice
PRLOGO ...........................................................................................................................................

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1. INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS QUMICOS ......................................


1.1. Introduccin ..........................................................................................................................
1.2. Un ejemplo simple de control .............................................................................................
1.2.1. Control por realimentacin ....................................................................................
1.2.2. Control anticipativo ................................................................................................
1.3. Definiciones y conceptos bsicos relativos a los sistemas de control de procesos .......
1.3.1. Variable de proceso a controlar .............................................................................
1.3.2. Punto de consigna o referencia ..............................................................................
1.3.3. Variable manipulada o variable (seal) de control .............................................
1.3.4. Variable de perturbacin ........................................................................................
1.4. Seales e instrumentos de un sistema de control de procesos ........................................
1.4.1. Sensor ........................................................................................................................
1.4.2. Transmisor o transductor ........................................................................................
1.4.3. Controlador ..............................................................................................................
1.4.4. Actuador o elemento final de control ...................................................................
1.5. Tcnicas y niveles de control de procesos .........................................................................
1.5.1. Control regulatorio bsico ......................................................................................
1.5.2. Tcnicas avanzadas de control y control supervisor ...........................................
1.5.3. Control multivariable ..............................................................................................
1.5.4. Optimizacin en lnea ............................................................................................
1.6. Diseo del sistema de control para plantas de proceso (plantwide control) .................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................

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2. MODELIZACIN DEL COMPORTAMIENTO DINMICO


DE PROCESOS QUMICOS .....................................................................................................
2.1. Introduccin ..........................................................................................................................
2.2. Consideraciones generales acerca del modelado matemtico
de procesos qumicos ...........................................................................................................
2.2.1. Principios fisicoqumicos involucrados .................................................................
2.2.2. Grado de detalle del modelo ..................................................................................
2.2.3. Consistencia del modelo .........................................................................................
2.2.4. Rgimen nominal de operacin .............................................................................
2.3. Ecuaciones de conservacin y tipos de modelos ..............................................................

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Instrumentacin y control de plantas qumicas

2.4. Las ecuaciones de conservacin en la formulacin de modelos


de parmetros globalizados .................................................................................................
2.4.1. Ecuacin de conservacin de la masa total ..........................................................
2.4.2. Ecuaciones de conservacin de la masa de componentes individuales ............
2.4.3. Ecuacin de conservacin de la energa ...............................................................
2.4.4. Ecuacin de conservacin de la cantidad de movimiento ..................................
2.5. Las ecuaciones de conservacin en la formulacin de modelos
de parmetros distribuidos ..................................................................................................
2.5.1. Conservacin de la masa total ...............................................................................
2.5.2. Ecuaciones de conservacin de la masa de componentes individuales ............
2.5.3. Ecuacin de conservacin de la energa ...............................................................
2.6. Ejemplos de modelos dinmicos de procesos qumicos ..................................................
2.6.1. Modelo de un reactor presurizado que opera en fase gas ..................................
2.6.2. Modelo matemtico de un destilador simple .......................................................
2.6.3. Modelo matemtico de una columna de destilacin ideal .................................
2.6.4. Modelo matemtico de un reactor gas-lquido ....................................................
2.6.5. Modelo matemtico de un intercambiador tubular con vapor
a condensacin .........................................................................................................
2.7. Integracin del modelo matemtico del proceso en la descripcin matemtica
del sistema de control ..........................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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3. ANLISIS DE LA DINMICA DE PROCESOS EN EL DOMINIO


DEL TIEMPO ................................................................................................................................ 77
3.1. Introduccin .......................................................................................................................... 78
3.2. Linealizacin de modelos dinmicos de procesos qumicos ............................................ 78
3.2.1. Linealizacin de trminos no lineales ................................................................... 79
3.2.2. Linealizacin de modelos dinmicos de procesos ............................................... 80
3.2.3. Variables de desviacin ........................................................................................... 81
3.3. Sistemas lineales de primer orden ...................................................................................... 82
3.3.1. Anlisis cualitativo de la respuesta de un sistema lineal de primer orden ....... 82
3.3.2. Ganancia esttica y constante de tiempo de un sistema no lineal
de primer orden ....................................................................................................... 86
3.3.3. Anlisis general de la dinmica de un sistema lineal de primer orden ............. 87
3.3.4. Respuesta de un sistema lineal de primer orden no autorregulado .................. 87
3.3.5. Respuesta de sistemas lineales de primer orden a otro tipo de entradas ......... 88
3.4. Sistemas de segundo orden ................................................................................................. 89
3.4.1. Sistemas de segundo orden constituidos por dos capacidades en serie ............ 90
3.4.2. Sistemas intrnsecamente de segundo orden ........................................................ 94
3.5. Sistemas de orden superior ................................................................................................. 96
3.5.1. Procesos multicapacitivos ....................................................................................... 96
3.5.2. Procesos con tiempo muerto .................................................................................. 97
3.5.3. Procesos con respuesta inversa .............................................................................. 99
3.6. Uso de MATLAB para generar y representar funciones del tiempo ............................ 99
Problemas propuestos .......................................................................................................................... 101

ndice

4. ANLISIS DINMICO EN EL DOMINIO DE LAPLACE:


FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ....................................................................................
4.1. Introduccin ..........................................................................................................................
4.2. La transformada de Laplace ...............................................................................................
4.2.1. Propiedades de la transformada de Laplace ........................................................
4.2.2. Teoremas de la transformada de Laplace .............................................................
4.2.3. Transformada de Laplace de funciones importantes ..........................................
4.2.4. Transformada inversa o antitransformada ...........................................................
4.3. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales ...............................................................
4.3.1. Respuesta a un escaln de algunos sistemas dinmicos simples ........................
4.4. Funciones de transferencia y modelos entrada-salida .....................................................
4.4.1. Propiedades de la funcin de transferencia .........................................................
4.4.2. Funciones de transferencia de algunos sistemas simples ....................................
4.4.3. Respuesta a un escaln y a un impulso de sistemas representados
por funciones de transferencia ...............................................................................
4.4.4. Funciones de transferencia de sistemas de parmetros distribuidos .................
4.5. Anlisis cualitativo del comportamiento dinmico de un sistema ................................
y concepto de estabilidad ....................................................................................................
4.6. Diagramas de bloques ..........................................................................................................
4.6.1. Diagramas de bloques en lazos de control ...........................................................
4.7. Reduccin de modelos de funcin de transferencia .........................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

5. ANLISIS DINMICO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA:


RESPUESTA FRECUENCIAL .................................................................................................
5.1. Introduccin ..........................................................................................................................
5.2. Respuesta en frecuencia ......................................................................................................
5.2.1 Representacin grfica de la respuesta en frecuencia ............................................
5.3. Respuesta en frecuencia de sistemas constituidos por varias funciones
de transferencia en serie ......................................................................................................
5.4. Sistemas de fase no mnima .................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

6. MODELOS DINMICOS EMPRICOS PARA CONTROL DE PROCESOS ................


6.1. Introduccin ..........................................................................................................................
6.2. Metodologa general ............................................................................................................
6.3. El mtodo de la curva de reaccin .....................................................................................
6.3.1. Determinacin de los parmetros del modelo .....................................................
6.3.2. Uso prctico del mtodo de la curva de reaccin ................................................
6.4. Identificacin de procesos ...................................................................................................
6.4.1. Uso de MATLAB para obtener la funcin de transferencia
de un proceso ...........................................................................................................

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Instrumentacin y control de plantas qumicas

6.4.2. Determinacin de los parmetros de un modelo de primer orden


con tiempo muerto usando una hoja de clculo ..................................................
6.4.3. Consideraciones prcticas sobre identificacin de procesos ..............................
6.5. Observaciones finales y conclusiones ................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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7. CONTROL POR REALIMENTACIN: CONTROLADORES PID .................................


7.1. Introduccin ..........................................................................................................................
7.2. Instrumentacin de un lazo simple de control ..................................................................
7.2.1. Sensores y transmisores ..........................................................................................
7.2.2. Vlvulas de control ..................................................................................................
7.2.3. Lneas de transmisin .............................................................................................
7.2.4. Controladores ..........................................................................................................
7.3. Controladores analgicos PID ............................................................................................
7.3.1. Accin proporcional y controladores P ................................................................
7.3.2. Accin integral y controladores PI ........................................................................
7.3.3. Accin derivativa y controladores PID ................................................................
7.3.4. Modificaciones al algoritmo PID convencional ...................................................
7.3.5. Algunas caractersticas adicionales de los controladores PID ...........................
7.4. Controladores digitales ........................................................................................................
7.4.1. Seleccin del intervalo de muestreo ......................................................................
7.5. Seleccin de las acciones de control ...................................................................................

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8. ANLISIS DINMICO DE LAZOS DE REALIMENTACIN


Y CONTROLABILIDAD DE PROCESOS .............................................................................
8.1. Introduccin ..........................................................................................................................
8.2. Justificacin del control por realimentacin .....................................................................
8.3. Criterios de estabilidad en lazo cerrado ............................................................................
8.3.1. Criterio de estabilidad de Bode .............................................................................
8.3.2. Mrgenes de fase y de ganancia .............................................................................
8.3.3. Ganancia y frecuencia ltima .................................................................................
8.4. Diseo de controladores de realimentacin .....................................................................
8.5. Anlisis de controlabilidad de procesos ............................................................................
8.5.1. Escalado de procesos ..............................................................................................
8.5.2. Controlabilidad frente a perturbaciones ..............................................................
8.5.3. Controlabilidad frente a cambios en la referencia ..............................................
8.5.4. Caractersticas de un proceso que limitan la controlabilidad ............................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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9. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID ................................................................ 217


9.1. Introduccin .......................................................................................................................... 218
9.2. Sintonizacin de controladores de realimentacin .......................................................... 218

ndice

9.3. Criterios de calidad de respuesta ........................................................................................


9.3.1. Criterios basados en una caracterstica puntual de la respuesta ........................
9.3.2. Criterios basados en la integral del error .............................................................
9.4. Seleccin del tipo de controlador y su sintonizacin .......................................................
9.5. Mtodos empricos de sintonizacin de controladores ....................................................
9.5.1. Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols de lazo cerrado ........................................
9.5.2. Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols de lazo abierto .........................................
9.5.3. Mtodos de ajuste basados en la integral del error .............................................
9.6. Mtodos analticos de sintonizacin basados en modelos ...............................................
9.7. Sintonizacin automtica de controladores ......................................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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10. CONTROL REGULATORIO AVANZADO ..........................................................................


10.1. Introduccin ..........................................................................................................................
10.2. Control en cascada ...............................................................................................................
10.2.1. Estructura de un sistema de control en cascada ..................................................
10.2.2. Sintonizacin de controladores en cascada ..........................................................
10.3. Control anticipativo .............................................................................................................
10.3.1. Control anticipativo incremental ...........................................................................
10.3.2. Anlisis de controlabilidad de control anticipativo
y de realimentacin combinados ...........................................................................
10.3.3. Control anticipativo no lineal con modelos basados en principios fsicos .......
10.3.4. Control de relacin (ratio control) ........................................................................
10.3.5. Control anticipativo de relacin aplicado a una columna de destilacin .........
10.4. Control selectivo o control con restricciones ....................................................................
10.5. Control de gama partida ......................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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11. CONTROL BASADO EN MODELOS ....................................................................................


11.1. Introduccin ..........................................................................................................................
11.2. Control IMC (Internal Model Control) .............................................................................
11.2.1. Diseo de un controlador IMC ..............................................................................
11.2.2. Uso prctico de controladores IMC ......................................................................
11.3. Compensador de tiempos muertos o Predictor de Smith ...............................................
11.3.1. El Predictor de Smith y los errores de modelado ................................................
11.4. Sintonizacin IMC de controladores PI o PID de realimentacin .................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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12. CONTROL DE PROCESOS MULTIVARIABLES ............................................................... 291


12.1. Introduccin .......................................................................................................................... 292
12.2. Descripcin de un sistema multivariable ........................................................................... 293

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Instrumentacin y control de plantas qumicas

12.2.1. Efectos esttico y dinmico de las interacciones .................................................


12.3. Evaluacin de las interacciones ..........................................................................................
12.4. Emparejamiento entre variables controladas y manipuladas .........................................
12.4.1. La ganancia relativa de perturbacin ....................................................................
12.5. Sintonizacin de los controladores en un sistema multivariable
descentralizado .....................................................................................................................
12.6. Desacoplamiento ..................................................................................................................
12.6.1. Desacoplamiento parcial ........................................................................................
12.6.2. Desacoplamiento por inversin del modelo ........................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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13. CONTROL PREDICTIVO BASADO EN MODELO (MPC) .............................................


13.1. Introduccin ..........................................................................................................................
13.2. Caractersticas bsicas del Control Predictivo Basado en Modelos ..............................
13.3. Modelo de prediccin del comportamiento del proceso .................................................
13.4. Control DMC .......................................................................................................................
13.4.1. Control DMC monovariable ..................................................................................
13.4.2. Control DMC con realimentacin de la salida ....................................................
13.4.3. El esfuerzo de control en un controlador DMC ..................................................
13.4.4. Extensin a sistemas multivariables ......................................................................
13.4.5. Implementacin y sintonizacin de un controlador DMC .................................
13.4.6. Gestin de restricciones ..........................................................................................
13.5. Control MPC de una columna de fraccionamiento ..........................................................
13.6. Sistemas comerciales de control predictivo .......................................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................

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14. CONTROL A ESCALA DE PLANTA .....................................................................................


14.1. Introduccin ..........................................................................................................................
14.2. Descripcin del problema de control a escala de planta .................................................
14.3. Control del inventario en plantas qumicas .......................................................................
14.3.1. Control de inventario en unidades en serie ..........................................................
14.3.2. Control de inventario en unidades en un lazo de recirculacin .........................
14.3.3. Control de inventario en unidades de un sistema cerrado .................................
14.3.4. Control del inventario de componentes ...............................................................
14.3.5. El efecto snow ball y las reglas de Luyben ...........................................................
14.4. Metodologas de diseo de sistemas de control a escala de planta ................................
14.4.1. Metodologa de Price y Georgakis ........................................................................
14.4.2. Metodologa de Luyben ..........................................................................................
14.4.3. Metodologa de Skogestad .....................................................................................
14.5. Control de una planta de produccin de acetato de vinilo .............................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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15. CONTROL POR COMPUTADOR ...........................................................................................


15.1. Introduccin ..........................................................................................................................
15.2. Ventajas e inconvenientes del control por computador ..................................................
15.3. Funciones de los computadores en el control y la supervisin de procesos .................
15.4. Instrumentacin especfica para el control por computador ..........................................
15.4.1. Conversin digital-analgica ..................................................................................
15.4.2. Conversin analgica-digital ..................................................................................
15.4.3. Mantenedores ..........................................................................................................
15.4.4. Multiplexores ...........................................................................................................
15.4.5. Seales diferenciales ...............................................................................................
15.5. Caractersticas del software de los sistemas de control por computador ......................
15.6. Estructuras de los sistemas de control por computador ..................................................
15.7. Seales muestreadas ............................................................................................................
15.7.1. Eleccin del periodo de muestreo .........................................................................
15.7.2. El fenmeno del aliasing ........................................................................................

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16. CONTROL SECUENCIAL DE PROCESOS ..........................................................................


16.1. Introduccin ..........................................................................................................................
16.2. Ejemplo ilustrativo ...............................................................................................................
16.3. Ecuaciones lgicas ................................................................................................................
16.3.1. Algunas propiedades de las operaciones lgicas .................................................
16.3.2. Lgica de contactos .................................................................................................
16.3.3. Puertas lgicas .........................................................................................................
16.4. Sistemas lgicos combinacionales y secuenciales .............................................................
16.4.1. Diagramas de contactos ..........................................................................................
16.4.2. Autmatas programables ........................................................................................
16.4.3. Programacin GRAFCET .....................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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17. INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN DE PROCESOS QUMICOS ............


17.1. Introduccin...........................................................................................................................
17.2. El proceso de medida ...........................................................................................................
17.3. Clasificacin de los instrumentos de medida ....................................................................
17.3.1. Instrumentos de monitorizacin y control ...........................................................
17.3.2. Instrumentos activos o pasivos ..............................................................................
17.3.3. Instrumentos de medida por comparacin y por desplazamiento .....................
17.3.4. Medidores analgicos y digitales ...........................................................................
17.4. Definiciones y conceptos bsicos ........................................................................................
17.5. La transmisin de la medida ...............................................................................................
17.5.1. Transmisin neumtica ...........................................................................................
17.5.2. Transmisin elctrica ...............................................................................................
17.5.3. Convertidores presin-intensidad .........................................................................
17.5.4. Codificacin de la informacin ..............................................................................
17.6. Instrumentacin inteligente ................................................................................................

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Instrumentacin y control de plantas qumicas

17.7. Calibrado ............................................................................................................................... 428


17.8. Diagramas de tuberas e instrumentos ............................................................................... 428

18. MEDIDORES DE TEMPERATURA ......................................................................................


18.1. Introduccin ..........................................................................................................................
18.2. Factores involucrados en la medicin de la temperatura ................................................
18.2.1. Medida de la temperatura de slidos ....................................................................
18.2.2. Medida de la temperatura de fluidos ....................................................................
18.3. Clasificacin de los sensores de temperatura ....................................................................
18.4. Termopares ............................................................................................................................
18.4.1. Descripcin bsica ...................................................................................................
18.4.2. Hilos de extensin ...................................................................................................
18.4.3. Compensacin de temperatura ..............................................................................
18.4.4. Caractersticas constructivas ..................................................................................
18.4.5. Termopilas ................................................................................................................
18.5. Termorresistencias (sondas de resistencia) .......................................................................
18.5.1. Descripcin bsica ...................................................................................................
18.6. Termistores ............................................................................................................................
18.7. Pirmetros de radiacin .......................................................................................................
18.7.1. Descripcin bsica ...................................................................................................
18.7.2. Tipos de pirmetros de radiacin ..........................................................................
18.7.3. Componentes de un pirmetro ..............................................................................
18.8. Seleccin del sensor de temperatura ..................................................................................
18.8.1. Rango de temperatura ............................................................................................
18.8.2. Precisin ...................................................................................................................
18.8.3. Velocidad de respuesta ...........................................................................................
18.8.4. Tipos de fallos ..........................................................................................................
18.8.5. Interferencia elctrica .............................................................................................
18.8.6. Coste .........................................................................................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................

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19. MEDIDORES DE PRESIN Y DE NIVEL ...........................................................................


19.1. Introduccin ..........................................................................................................................
19.2. Conversin mecnica-elctrica ...........................................................................................
19.2.1. Galgas extensiomtricas .........................................................................................
19.2.2. Potencimetros ........................................................................................................
19.2.3. Transductores capacitivos .......................................................................................
19.2.4. Transductores inductivos ........................................................................................
19.2.5. Transductores piezoelctricos ................................................................................
19.3. Elementos primarios para la medida de presin ..............................................................
19.3.1. Columna de lquido .................................................................................................
19.3.2. Elementos elsticos .................................................................................................
19.4. Medidores de nivel ...............................................................................................................
19.4.1. Lecturas de nivel todo-nada ...................................................................................

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ndice

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19.4.2. Lecturas proporcionales ......................................................................................... 459


19.5. Medida del nivel de slidos ................................................................................................. 461

20. MEDIDORES DE CAUDAL .....................................................................................................


20.1. Introduccin ..........................................................................................................................
20.2. Caudalmetro de presin diferencial .................................................................................
20.2.1. Teora bsica de los caudalmetros de presin diferencial .................................
20.2.2. Tipos de caudalmetros de presin diferencial .....................................................
20.2.3. Ecuacin de diseo de un caudalmetro de presin diferencial ........................
20.2.4. Dimensionamiento de un caudalmetro de presin diferencial .........................
20.2.5. Instalacin de caudalmetros de presin diferencial ...........................................
20.2.6. Prdida de carga en caudalmetros de presin diferencial .................................
20.3. Caudalmetro de impacto ....................................................................................................
20.4. Caudalmetros lineales .........................................................................................................
20.4.1. Caudalmetros de ultrasonidos ..............................................................................
20.4.2. Caudalmetros electromagnticos .........................................................................
20.4.3. Caudalmetros de turbina .......................................................................................
20.4.4. Caudalmetros de torbellino (vrtex) ...................................................................
20.4.5. Rotmetros ...............................................................................................................
20.5. Caudalmetros de insercin .................................................................................................
20.5.1. Tubo Pitot .................................................................................................................
20.5.2. Otros caudalmetros de insercin ..........................................................................
20.6. Medida del caudal msico con caudalmetros volumtricos ...........................................
20.7. Medidores de caudal msico ...............................................................................................
20.7.1. Caudalmetros de momento angular .....................................................................
20.7.2. Caudalmetros trmicos de caudal msico ...........................................................
20.8. Seleccin de medidores de caual ........................................................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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21. ANALIZADORES DE PROCESO ...........................................................................................


21.1. Introduccin ..........................................................................................................................
21.2. Anlisis en lnea o en tiempo real ......................................................................................
21.3. Caractersticas bsicas de los analizadores ........................................................................
21.3.1. Selectividad ..............................................................................................................
21.3.2. Velocidad de respuesta ...........................................................................................
21.3.3. Precisin ...................................................................................................................
21.3.4. Rango ........................................................................................................................
21.3.5. Linealidad .................................................................................................................
21.3.6. Repetitividad ............................................................................................................
21.4. Analizadores en lnea ..........................................................................................................
21.4.1. Espectrmetros ........................................................................................................
21.4.2. Espectrmetros de masas .......................................................................................
21.4.3. Cromatgrafos .........................................................................................................

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Instrumentacin y control de plantas qumicas

21.4.4. Analizadores electroqumicos ................................................................................


21.4.5. Analizadores de conductividad trmica ...............................................................
21.4.6. Analizadores de conductividad elctrica ..............................................................
21.4.7. Analizadores pticos y snicos ..............................................................................
21.4.8. Analizadores basados en la combustin ...............................................................
21.5. Sistemas de muestreo y acondicionamiento ......................................................................
21.5.1. Toma de la muestra .................................................................................................
21.5.2. Transporte de la muestra ........................................................................................
21.5.3. Acondicionamiento de la muestra .........................................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................

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22. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL:


VLVULAS DE REGULACIN AUTOMTICA ..............................................................
22.1. Introduccin ..........................................................................................................................
22.2. Vlvulas de control ...............................................................................................................
22.2.1. Tipos de vlvulas de control ...................................................................................
22.3. Componentes de una vlvula de control ...........................................................................
22.3.1. Cuerpo y elementos internos .................................................................................
22.3.2. Materiales constructivos .........................................................................................
22.3.3. Actuadores ...............................................................................................................
22.3.4. Accesorios de vlvulas de control .........................................................................
22.4. Caractersticas de caudal de las vlvulas de regulacin ...................................................
22.4.1. Caracterstica instalada de caudal .........................................................................
22.4.2. Seleccin de la caracterstica inherente de una vlvula ......................................
22.5. Dimensionamiento de vlvulas de control ........................................................................
22.5.1. Ecuaciones de flujo a travs de vlvulas para lquidos y gases ..........................
22.5.2. Frmulas de clculo de Kv y Cv ..............................................................................
22.5.3. Correcciones por viscosidad ...................................................................................
22.5.4. Mezclas lquido-gas .................................................................................................
22.5.5. Mezclas lquido-vapor .............................................................................................
22.5.6. Cavitacin y flashing ...............................................................................................
22.5.7. Criterios de dimensionamiento de una vlvula de regulacin ...........................
22.6. Otros elementos finales de control .....................................................................................
Referencias bibliogrficas ...................................................................................................................
Problemas propuestos ..........................................................................................................................

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