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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA


UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO

DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR


EPICICLOIDAL HUMPAGE, DERIVADO DEL
PROYECTO DE INVESTIGACIN SIP N 20070288

TESIS QUE PARA OBTENER EL TTULO DE

INGENIERO MECNICO
PRESENTA

DIANA RODRGUEZ ISLAS

ASESORES
M. en C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
M. en C. MARIO ANTONIO RAMREZ FLORES

2010

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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO

DEDICATORIAS
Son muchas las personas especiales a las que me gustara agradecer su apoyo, nimo
y compaa, en las diferentes etapas de mi vida, sin importar dnde estn. Si alguna
vez llegan a leer estas dedicatorias, quiero darles las gracias por formar parte de m,
por todo lo que me han brindado y por todas sus bendiciones.
Al ms especial de todos: Iker. An no sabes leer, un da vas a aprender y por eso te
dedico especialmente esta tesis a ti, hijo mo, para que te sirva como un ejemplo para
que llegues ms lejos que yo. Gracias mi beb por alegrarme da a da con tus ruiditos
chistosos y con esa pequea sonrisa, donde apenas se asoman unos dientitos y que es
lo ms hermoso que he visto en mi vida; t que me das el valor y la fuerza necesaria
para lograr mis sueos y que me has enseado el verdadero significado del amor. Te
amo, nenuco.
Pepe, adivina qu? Te gane! Estoy muy orgullosa de ti, creo que no puede haber
mejor compaero en mi vida que t. Gracias por apoyarme en esto, por aquellas
caminatas por toda la ciudad, por esos grandiosos das de rock y, principalmente, por
darme lo ms valioso que tengo en la vida. Te quiero mucho.
Mami, no me equivoco si digo que eres la mejor mam del mundo; gracias por todo tu
esfuerzo, tu apoyo y tu confianza que depositaste en m, gracias por tu gran ejemplo de
vida. Te quiero mucho.
Pap, este es un logro que quiero compartir contigo; gracias por ser mi pap y por creer
en m. Quiero que sepas que ocupas un lugar especial en mi vida y que te quiero
mucho; esto es para ti, t lo sabes.
Nax y Claudia, gracias por guiarme en cualquier momento y por todo lo que de ustedes
he aprendido, en verdad son especiales para m.
Ale, Atzy y Xime, espero que yo sea una buena influencia para ustedes y que aunque
peques son ahora, se que sern un tro de triunfadoras en la vida; gracias por los
momentos que hemos pasado juntas y porque siempre han estado conmigo, aunque
sea slo para dar lata. Las quiero mucho.
Too, mi amigo y profesor consentido, gracias por todos los conocimientos que
compartiste conmigo y por tu valioso tiempo dedicado a esta tesis, pero principalmente
gracias por tu amistad y paciencia conmigo.
Y principalmente a ti Seor, que hiciste realidad este sueo, por todo el amor con el que
me rodeas y porque me tienes en tus manos.
Dianis

DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR EPICICLOIDAL HUMPAGE,


DERIVADO DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN SIP N 20070288.

Ingeniera Mecnica
Diana Rodrguez Islas

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NDICE
PGINA
INTRODUCCIN.

OBJETIVOS.

JUSTIFICACIN.. 7
ANTECEDENTES

CAPTULO 1: PROYECTO DE INVESTIGACIN


SIP N 20070288... 9
1.1.- PROTOCOLO DE INVESTIGACIN. 10
1.2.- INTERRELACIN DEL PROYECTO CON LA TESIS... 18

CAPTULO 2: MARCO TERICO... 19


2.1.- INTRODUCCIN A LOS TRENES DE ENGRANES.. 20
2.1.1.- Historia y evolucin. 21
2.1.2.- Trenes de engranes 28
2.1.3.- Ley Fundamental del engranaje... 29
2.1.4.- Aplicaciones de los trenes de engranes. 32

2.2.- TIPOS DE ENGRANES 34


2.2.1.- Rectos.. 34
2.2.2.- Helicoidales.. 35
2.2.2.1.- De ejes Paralelos 36
2.2.2.2.- De ejes cruzados. 37
2.2.2.3.- Doble helicoidal 38
2.2.3.- Cnicos.. 38
2.2.4.- Cnicos en espiral.. 40
2.2.5.- Hipoidales. 40

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Ingeniera Mecnica
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2.2.6.- Corona con tornillo sinfn 40


2.3.- TRENES DE ENGRANES 41
2.3.1.- Tren Ordinario Simple. 42
2.3.2.- Tren Ordinario Compuesto. 42
2.3.3.- Tren Epicicloidal 43
2.4.- REDUCTORES DE VELOCIDAD. 49
2.4.1.- Reductores de velocidad de Sin fin-Corona.. 50
2.4.2.- Reductores de velocidad de engranajes...50
2.4.1.- Reductores de velocidad Planetarios.... 50

CAPTULO 3: REDUCTOR EPICICLOIDAL HUMPAGE. 51


3.1.- ELEMENTOS QUE LO COMPONEN.. 52
3.2.- TREN PLANETARIO PRIMARIO. 54
3.3.- TREN PLANETARIO SECUNDARIO.. 54
3.4.- FUNCIONAMIENTO DEL HUMPAGE. 54

CAPTULO 4: CLCULO CINEMTICO DEL REDUCTOR 56


4.1.- ANLISIS CINEMTICO DEL REDUCTOR HUMPAGE 57
4.1.1.- Velocidad terica de salida. 57
4.1.2.- Propuesta del nmero de dientes.. 61
4.1.3.- Velocidad de salida... 62
4.1.4.- Relacin de reduccin.. 63
4.2.- DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR HUMPAGE 63
4.2.1.- Planos de los eslabones. 63
4.2.2.- Fotografas. 79

RESULTADOS Y CONCLUSIONES... 84

BIBLIOGRAFA 86
DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR EPICICLOIDAL HUMPAGE,
DERIVADO DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN SIP N 20070288.

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INTRODUCCIN
El presente trabajo consiste en realizar el diseo, desde el punto de vista
cinemtico, de un tren de engranes planetario que es conocido como Reductor
Humpage. Como lo indica el ttulo de esta tesis, este trabajo se deriva de un Proyecto
de Investigacin registrado, en la Secretara de Investigacin y Posgrado del IPN, con el
nmero 20070288.
Esta tesis se desarroll en cuatro captulos, los cuales, a grandes rasgos, tratan
de lo siguiente.
En el Captulo 1, Proyecto de Investigacin SIP N 20070288, se expone el
protocolo de dicho proyecto y se indica la interrelacin que hay entre dicho proyecto y el
presente trabajo.
El Marco Terico se presenta en el Captulo 2. Se da una breve introduccin al
tema, con algunos antecedentes histricos. Despus se describen los diferentes tipos
de engranes, as como los tipos de trenes de engranes. Tambin se habla sobre los
reductores de velocidad.
El Captulo 3 se refiere al Reductor Epicicloidal Humpage; se indican los
elementos que lo integran y se describe su funcionamiento.
En el Captulo 4, Clculo Cinemtico del Reductor, se realiza el anlisis de
velocidades del Humpage, se da una propuesta para el nmero de dientes de cada
engrane y se calcula la relacin de velocidades. As mismo, aqu se presentan los
planos de diseo de los elementos que componen este reductor. Cabe aqu indicar que
dentro de los objetivos del Proyecto de Investigacin estaba el desarrollar, fsicamente,
el Reductor Humpage, lo cual s se desarroll con base en los logros alcanzados con
este trabajo. En este captulo se incluyen fotografas del Reductor Humpage que se
elabor.
Finalmente se destacan los resultados alcanzados y se exponen las
conclusiones originadas por el desarrollo de este trabajo.
La metodologa empleada fue la siguiente. Primero se investig y desarroll la
Marco Terico que fundamenta este trabajo. Despus se analiz y describi el
funcionamiento del Reductor Humpage, considerando el Marco Terico. Con base en la
teora de la cinemtica de los trenes planetarios y de la propuesta del nmero de
dientes de los engranes, se realiz el diseo cinemtico del reductor, o sea, el clculo
de la velocidad de salida del reductor. Por ltimo, lo anterior nos llev al diseo de las

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partes del reductor, que sirvieron de base para la produccin de un prototipo de dicho
reductor.

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL.
Esta tesis tiene como Objetivo General realizar el diseo cinemtico del tren
planetario conocido como Reductor Humpage.

OBJETIVOS ESPECFICOS.
Establecer la aplicacin del clculo de velocidades de un tren planetario,
para el caso particular del reductor Humpage.
Hacer una propuesta para el nmero de dientes de cada engrane.
Determinar la velocidad de salida y la relacin de reduccin del diseo
propuesto.
Establecer el diseo de las partes que conforman el reductor Humpage.

JUSTIFICACIN
Dentro de la gran variedad de mecanismos que hay, los trenes de engranes son
muy importantes por su amplia aplicacin. De los diferentes tipos de trenes, los
planetarios son interesantes por la versatilidad que presentan respecto a las variaciones
de velocidad a que dan lugar. El caso del tren planetario Humpage, es de particular
inters por la alta relacin de reduccin de velocidad que puede dar, que es del orden
de 100. Por este motivo fue que en lo personal me atrajo el desarrollo de este trabajo.

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ANTECEDENTES
En escasos libros se hace mencin del Reductor Humpage, y es mnimo el
desarrollo que se presenta del mismo. Las principales ventajas del reductor Humpage
son que es un mecanismo que ocupa poco espacio y que nos proporciona una gran
relacin de reduccin de velocidad. Por estas razones es que se consider conveniente
realizar el anlisis cinemtico de este mecanismo, lo cual da origen a este trabajo. El
diseo cinemtico que se presenta est basado en la metodologa para el clculo de
velocidades en un tren planetario.

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CAPTULO I

PROYECTO DE INVESTIGACIN SIP N 20070288

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El presente trabajo de Tesis est enmarcado dentro de los productos a obtener


como resultado de la realizacin del Proyecto de Investigacin SIP N 20070288, del
IPN, titulado Diseo cinemtico de un reductor planetario de velocidad variable.
Dentro de las mltiples actividades que pueden, y deben, realizar los docentes
del Instituto Politcnico Nacional est la de Investigacin. Esta actividad puede tener
diversas modalidades o facetas; sin embargo, lo ms comn es la realizacin de
Proyectos de Investigacin registrados, apoyados y avalados por la Secretara de
Investigacin y Posgrado (SIP) del IPN.
Para el periodo enero - diciembre 2007 la ESIME Azcapotzalco registr varios
Proyectos de Investigacin, y uno de ellos es el ya indicado. En este proyecto participan
algunos profesores y varios alumnos. Para el proyecto en cuestin, dentro de los
alumnos participantes me encuentro yo, como sustentante de la presente Tesis.
A continuacin se indican las caractersticas de dicho proyecto.

1.1.- PROTOCOLO DE INVESTIGACIN.


El Protocolo de Investigacin es el documento con que queda registrado
oficialmente un Proyecto de Investigacin, ante la SIP del IPN. En este documento se
describen las caractersticas principales del proyecto, como son: Informacin general
del proyecto, de la escuela donde se realiza y del director del proyecto; descripcin del
proyecto y de los productos esperados; participantes en su ejecucin; presupuesto
estimado; y, programa de actividades.
A continuacin se anexa copia del protocolo correspondiente.

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SECRETARA DE INVESTIGACIN Y POSGRADO
PROTOCOLO PARA PROYECTOS DE INVESTIGACIN O
PROPUESTAS DE ESTUDIO (Enero 2007 - Diciembre 2007)
X

PROYECTO INDIVIDUAL

CORTO PLAZO (1 ao)

PROPUESTA DE ESTUDIO

MEDIANO PLAZO (2 3 aos)

Informacin General de Investigacin o Propuesta de Estudio

ESIME-AZC

Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin

Escuela, Centro o Unidad

Seccin. Divisin o Departamento

Ttulo
Diseo de un reductor planetario de velocidad variable.
Registro asignado por la CGPI: 20070288
Datos del director(a) del Programa, Proyecto de investigacin o Propuesta de Estudio:

CAMARENA

GALLARDO

ANTONIO

Apellido Paterno

Apellido Materno

Nombres

Tipo de plaza en el IPN: Titular C - (BASE)


Horas de nombramiento: 40
SNI:

---

Grado acadmico: Maestra

RFC: CAGX511219IB9
COFAA IV

BECAS:

CURP: CXGA511219HDFMLN02

EDD VII

EDI ---

Telfono oficina (Ext): 64484

(Indicar nivel)

Telfono particular: 55171035

Nivel acadmico en el que se realizar el Proyecto de Investigacin o Propuesta de Estudio:


Medio Superior

Superior

Posgrado

Ubique su propuesta solamente en uno de los campos que a continuacin se enuncian:

Ingeniera y Tecnologa

Ciencias Sociales

Ciencias Naturales

Ciencias Agrcolas

Ciencias Mdicas

Humanidades

Clasificacin CONACyT:
Sector:

Sector Educacin

Subsector:

Sistemas flexibles de manufactura

Tipos de investigacin:
Bsica

Desarrollo Tecnolgico

Aplicada

Autoequipamiento

Educativa

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M.C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO

M.C. ENRIQUE CAUICH SORIANO

ING. JORGE GMEZ VILLARREAL

Director(a) del Proyecto de


Investigacin o Propuesta de Estudio

Vo. Bo. de la Academia o


Colegio de Profesores

Nombre y firma de Director(a) de la


Escuela, Centro o Unidad

Nota: El ttulo deber ser breve, conciso y representativo del tema central de investigacin

La presentacin deber hacerse de acuerdo a la siguiente estructura:


1. Descripcin del proyecto

1.1 Resumen
El proyecto consiste en disear un reductor de velocidad, de alta relacin,
basado en un tren de engranes planetario, que cuente con un mecanismo que le
permita entregar una velocidad variable.

1.2 Objetivos
Disear un mecanismo reductor de velocidad, empleando un tren de engranes
planetario, en el que se pueda seleccionar entre cinco velocidades de salida.

1.3 Producto final (descripcin)


Diseo de un reductor planetario de velocidad variable.
2. Subproductos esperados (escribir nmero)

Artculo de Divulgacin
Congresos
Cursos
Libros
Conferencias o Ponencias

Proceso
Patente
Hardware

Nacional

Internacional

1
1
0
0
1

0
0
0
0
0

Piloto

Laboratorio

0
0
0

0
0
0

Artculo Cientfico
Seminarios
Manuales
Programa de Radio y TV

Prototipo
Certificado de Invencin
Software
Medio

0
0
0
0

Tesistas
Practicantes Profesionales
Alumnos PIFI
Prestante de Servicio Social
Otros (especificar)

Nacional

Internacional

1
0
1
0

0
0
0
0

Piloto

Laboratorio

3
0
0

0
0
0

Superior

Posgrado

2
0
3
3

0
0
0

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3. Monto y distribucin del presupuesto solicitado (anexar): honorarios (slo centros forneos), materiales y
suministros, servicios generales y equipamiento (anexar cotizacin)

3.1 Cuenta con financiamiento externo?


No

Si

4. Recursos humanos. Investigadores y alumnos participantes.


4.1 Investigadores participantes (mximo cinco, incluyendo al Director del Proyecto).
Nmero

Nombre e institucin

Actividad especfica a desarrollar

Director del Proyecto. Todas las


actividades indicadas en la
ANTONIO CAMARENA GALLARDO
Programacin de Actividades, desde
la 1.1 hasta la 7.3.
2.2 Trenes de engranes planetarios.
2.3 Reductores de velocidad
variable.
4.1 Acoplamiento mecnico en un tren
de engranes.
4.2 Mecanismo para cinco
acoplamientos del tren planetario.
5.1 Diseo del tren planetario
mltiple.
MARIO ANTONIO RAMREZ FLORES
5.2 Diseo del mecanismo selector de
velocidad.
6.2 Diseo final del reductor.
6.3 Determinacin del rango de
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
1.1 Investigacin bibliogrfica.
6.1 Ensamble terico de los
componentes.
6.2 Diseo final del reductor.
6.3 Determinacin del rango de
OFELIA CECILIA A. MORENO MORENO
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
1.1 Investigacin bibliogrfica.
1.2 Consideraciones tericas.
MNICA RAMREZ ORTEGA
2.1 Reductores de velocidad.
3.1 Reductores planetarios con dos
velocidades de entrada y una de

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VICENTE MAYAGOITIA BARRAGN

salida.
3.2 Reductores planetarios con una
velocidad de entrada y una de
salida.
5.1 Diseo del tren planetario
mltiple.
5.2 Diseo del mecanismo selector de
velocidad.
6.2 Diseo final del reductor.
6.3 Determinacin del rango de
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
1.1 Investigacin bibliogrfica.
1.2 Consideraciones tericas.
2.1 Reductores de velocidad.
2.2 Trenes de engranes planetarios.
2.3 Reductores de velocidad
variable.
3.1 Reductores planetarios con dos
velocidades de entrada y una de
salida.
3.2 Reductores planetarios con una
velocidad de entrada y una de
salida.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.

4.2 Alumnos participantes


Nmero

Nombre

Status*

1. (Nombre pendiente)

PF

2. (Nombre pendiente)

PF

Actividad especfica a desarrollar

1.1 Investigacin bibliogrfica.


2.1 Reductores de velocidad.
3.1 Reductores planetarios con dos
velocidades de entrada y una de salida.
4.1 Acoplamiento mecnico en un tren de
engranes.
5.1 Diseo del tren planetario mltiple.
6.1 Ensamble terico de los componentes.
7.1 Elaboracin del reporte.
1.2 Consideraciones tericas.
2.2 Trenes de engranes planetarios.
3.2 Reductores planetarios con una
velocidad de entrada y una de salida.
4.2 Mecanismo para cinco acoplamientos
del tren planetario.

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3. (Nombre pendiente)

PF

4. (Nombre pendiente)

SS

5. (Nombre pendiente)

SS

6. (Nombre pendiente)

SS

5.2 Diseo del mecanismo selector de


velocidad.
6.2 Diseo final del reductor.
7.1 Elaboracin del reporte.
1.2 Consideraciones tericas.
2.3 Reductores de velocidad variable.
3.2 Reductores planetarios con una
velocidad de entrada y una de salida.
4.2 Mecanismo para cinco acoplamientos
del tren planetario.
5.2 Diseo del mecanismo selector de
velocidad.
6.3 Determinacin del rango de
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
2.2 Trenes de engranes planetarios.
2.3 Reductores de velocidad variable.
4.1 Acoplamiento mecnico en un tren de
engranes.
4.2 Mecanismo para cinco acoplamientos
del tren planetario.
5.1 Diseo del tren planetario mltiple.
5.2 Diseo del mecanismo selector de
velocidad.
6.2 Diseo final del reductor.
6.3 Determinacin del rango de
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
1.1 Investigacin bibliogrfica.
6.1 Ensamble terico de los componentes.
6.2 Diseo final del reductor.
6.3 Determinacin del rango de
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
1.1 Investigacin bibliogrfica.
1.2 Consideraciones tericas.
2.1 Reductores de velocidad.
3.1 Reductores planetarios con dos
velocidades de entrada y una de salida.
3.2 Reductores planetarios con una
velocidad de entrada y una de salida.
5.1 Diseo del tren planetario mltiple.
5.2 Diseo del mecanismo selector de
velocidad.
6.2 Diseo final del reductor.

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7. (Nombre pendiente)

TS

8. (Nombre pendiente)

TS

6.3 Determinacin del rango de


velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
1.1 Investigacin bibliogrfica.
1.2 Consideraciones tericas.
2.1 Reductores de velocidad.
2.2 Trenes de engranes planetarios.
2.3 Reductores de velocidad variable.
3.1 Reductores planetarios con dos
velocidades de entrada y una de salida.
3.2 Reductores planetarios con una
velocidad de entrada y una de salida.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.
5.1 Diseo del tren planetario mltiple.
5.2 Diseo del mecanismo selector de
velocidad.
6.1 Ensamble terico de los componentes.
6.2 Diseo final del reductor.
6.3 Determinacin del rango de
velocidades posibles.
7.1 Elaboracin del reporte.
7.2 Preparacin de ponencias y
publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.

* PIFIS(PF); Servicio Social (SS), Tesistas (TS), Prcticas Profesionales (PP)

5.Programacin de Actividades de Investigacin (Enero 2007 - Diciembre 2007)

Nmero
de meta

Valor %
de
cada
meta

Descripcin de actividades

Meta 1. INVESTIGACIN
DOCUMENTAL:
1.1 Investigacin
bibliogrfica.
1.2 Consideraciones tericas.
Meta 2. DELIMITACIN DEL
PROBLEMA:
2.1 Reductores de velocidad.
2.2 Trenes de engranes
planetarios.
2.3 Reductores de velocidad
variable.

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Mes de inicio

Mes de terminacin

Enero 2007

Febrero 2007

Enero 2007

Febrero 2007

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Meta 3. DISEO DE UN REDUCTOR


PLANETARIO:
3.1 Reductores planetarios
con dos velocidades de
Marzo 2007
Abril 2007
entrada y una de salida.
3.2 Reductores planetarios
con una velocidad de entrada
y una de salida.
Meta 4. DISEO DE UN
MECANISMO PARA SELECCIN DE
VELOCIDADES:
4.1 Acoplamiento mecnico en
Mayo 2007
Junio 2007
un tren de engranes.
4.2 Mecanismo para cinco
acoplamientos del tren
planetario.
Meta 5. DISEO DE LAS PARTES
QUE CONFORMAN EL REDUCTOR:
5.1 Diseo del tren
Julio 2007
Septiembre 2007
planetario mltiple.
5.2 Diseo del mecanismo
selector de velocidad.
Meta 6. DISEO DE TODO EL
CONJUNTO:
6.1 Ensamble terico de los
componentes.
Agosto 2007
Octubre 2007
6.2 Diseo final del
reductor.
6.3 Determinacin del rango
de velocidades posibles.
Meta 7. REPORTE Y
SUBPRODUCTOS:
7.1 Elaboracin del reporte.
Noviembre 2007 Diciembre 2007
7.2 Preparacin de ponencias
y publicaciones.
7.3 Asesora para tesis.

15

15

30

20

10

Porcentaje:

100 %

Nota: La planeacin debe hacerse de acuerdo a las actividades del ao actual (sumando 100 %), incluso si el proyecto es a mediano
plazo.

6. Presupuesto

Captulo

1000
2000
3000
5000

Total
(Pesos)

Descripcin / Concepto

------------------------Total:

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$
$
$
$
$

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1.2.- INTERRELACIN DEL PROYECTO Y LA TESIS.


La esencia del Proyecto de Investigacin Diseo cinemtico de un reductor
planetario de velocidad variable fue disear una variante del reductor epiciploidal
Humpage. Esta variante consisti en modificar los engranes satlites y centrales del
tren Humpage original, y agregar un mecanismo para la conexin correspondiente de
estos engranes, con lo cual se obtuvo un nuevo reductor de velocidad variable.
Sin embargo, el diseo de este nuevo reductor, objeto del Proyecto de
Investigacin, tiene como base fundamental el reductor Humpage. Por ello es que se
decidi hacer un anlisis ms detallado de su funcionamiento, para establecer el diseo
cinemtico de este importante mecanismo.
De esta manera queda completamente claro la importancia de haber
desarrollado este trabajo, as como la interrelacin, ms que directa, entre el Proyecto
de investigacin ya descrito y la presente Tesis.

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CAPTULO 2
MARCO TERICO

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2.1.- INTRODUCCIN A LOS TRENES DE ENGRANES


Desde el minsculo reloj de pulsera al motor de un transatlntico, son
innumerables los mecanismos que cumplen su cometido gracias a los engranajes.
El engranaje es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento
giratorio o alternativo desde una parte de una mquina a otra. Un conjunto de dos o
ms engranajes que transmite el movimiento de un eje a otro se denomina tren de
engranajes. Los engranajes se utilizan sobre todo para transmitir movimiento giratorio,
pero usando engranajes apropiados y piezas dentadas planas pueden transformar
movimiento alternativo en giratorio y viceversa.
Hay varios tipos de engranajes, el ms sencillo es el engranaje recto, una rueda
con dientes paralelos al eje tallados en su permetro. Los engranajes rectos transmiten
movimiento giratorio entre dos ejes paralelos. En un engranaje sencillo, el eje impulsado
gira en sentido opuesto al eje impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo
sentido se introduce una rueda dentada denominada 'rueda loca' entre el engranaje
impulsor o motor y el impulsado. La rueda loca gira en sentido opuesto al eje impulsor,
por lo que mueve al engranaje impulsado en el mismo sentido que ste. En cualquier
sistema de engranajes, la velocidad del eje impulsado depende del nmero de dientes
de cada engranaje. Un engranaje con 10 dientes movido por un engranaje con 20
dientes girar dos veces ms rpido que el engranaje impulsor, mientras que un
engranaje de 20 dientes impulsado por uno de 10 se mover la mitad de rpido.
Empleando un tren de varios engranajes puede variarse la relacin de velocidades
dentro de unos lmites muy amplios.
Los engranajes interiores o anulares son variaciones del engranaje recto en los
que los dientes estn tallados en la parte interior de un anillo o de una rueda con
reborde, en vez de en el exterior. Los engranajes interiores suelen ser impulsados por
un pin, un engranaje pequeo con pocos dientes. La cremallera (barra dentada plana
que avanza en lnea recta) funciona como una rueda dentada de radio infinito y puede
emplearse para transformar el giro de un pin en movimiento alternativo, o viceversa.
Los engranajes cnicos, as llamados por su forma, tienen dientes rectos y se
emplean para transmitir movimiento giratorio entre ejes no paralelos.
Y tambin estn los engranajes helicoidales, los dientes de stos no son paralelos al eje
de la rueda dentada, sino que se enroscan en torno al eje en forma de hlice. Estos
engranajes son apropiados para grandes cargas porque los dientes engranan formando
un ngulo agudo, en lugar de 90 como en un engranaje recto. Los engranajes
helicoidales sencillos tienen la desventaja de producir una fuerza que tiende a mover las
ruedas dentadas a lo largo de sus ejes. Esta fuerza puede evitarse empleando
engranajes helicoidales dobles, o bihelicoidales, con dientes en forma de V compuestos
de medio diente helicoidal dextrgiro y medio diente helicoidal levgiro. Los engranajes
hipoides son engranajes cnicos helicoidales utilizados cuando los ejes son

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perpendiculares pero no estn en un mismo plano. Una


corrientes del engranaje hipoide es para conectar el rbol
ruedas en los automviles de traccin trasera. A veces
incorrecta engranajes en espiral los engranajes helicoidales
rotacin entre ejes no paralelos.

de las aplicaciones ms
de la transmisin con las
se denominan de forma
empleados para transmitir

Otra variacin del engranaje helicoidal es el engranaje de husillo, tambin


llamado tornillo sin fin. En este sistema, un tornillo sin fin largo y estrecho dotado de uno
o ms dientes helicoidales continuos engrana con una rueda dentada helicoidal. La
diferencia entre un engranaje de husillo y un engranaje helicoidal es que los dientes del
primero se deslizan a lo largo de los dientes del engranaje impulsado en lugar de
ejercer una presin de rodadura directa. Los engranajes de husillo se utilizan para
transmitir rotacin (con una gran reduccin de velocidad) entre dos ejes
perpendiculares.

2.1.1- Historia y evolucin


Los engranes en la mitologa:
Nadie sabe a ciencia cierta donde se inventaron los engranajes, sin embargo han
estado transmitiendo movimiento de una manera u otra por mucho tiempo.

Elemento del Mecanismo de Anticitera, El mecanismo de engranes ms antiguo preservado (80 A.C.).

Los registros ms antiguos de posibles diseos de engranajes provienen de la


literatura de la antigua China, Grecia y Turqua, en especfico de la ciudad de Antioqua
y de Siria, en especial de Damasco su capital, famosa por sus armas blancas.

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De cualquier manera, muchas de estas referencias son vagas y de poco fiar, ya


que en los textos de esa poca es difcil, si no imposible, identificar donde comienza el
relato a ser historia y donde deja de ser mitologa.
La mayora de los relatos son descripciones de batallas libradas contra el
enemigo o de guerras de conquista, y por supuesto son relatos en donde los derrotados
describen a sus enemigos como guerreros de fuerza extrema, capaces de cargar rocas
de cien veces su peso con un solo movimiento de su mano y que podan lanzarlas tan
lejos como queran.
En la actualidad, y en base al conocimiento que se tiene, eso hace referencia a
que utilizaron algn tipo de mecanismo, sin embargo los relatos lo describen como algo
mgico o sobrenatural.
Por si fuera poco, los vencedores de la batalla relatan su historia jactndose de la
superioridad ante sus enemigos, y de cun fcil fue vencerlos con el simple movimiento
de su mano.
Para complicar an ms este asunto, los mecanismos citados en la literatura
antigua solo contienen descripciones textuales de los dispositivos, en los cuales se
puede o no utilizar engranes en su funcionamiento, ya que alternativamente pueden
haberse empleado poleas o ruedas de friccin, sin embargo no se ha encontrado
evidencia fsica de su existencia.
Evolucin de los materiales para los engranes
Juzgar mediante la historia escrita en los libros es una cosa, encontrar evidencia
palpable de los engranajes es otra. El mayor problema en encontrar evidencia
arqueolgica de engranajes radica en que los primeros engranes fueron hechos de
madera tallada, con lo cual es ms que evidente que al paso del tiempo se degradan
completamente y difcilmente dejan rastros debido al tipo de material empleado.
Por otro lado en los registros bblicos antiqusimos se encuentra que los metales
se trabajaban desde el 4000 A.C. y menciona a un Tubal-Can como el artfice del hierro
y del bronce.
As que bajo esta evidencia terica bien pudo haber sido factible que se
fabricaran engranajes de bronce o hierro, aunque es necesario recordar que el uso de
dichos materiales se encontraba restringido por las limitadas cantidades que se podan
obtener y que slo eran destinadas como obsequio a reyes y faraones.

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Tal es el caso de una cua de metal forjado que data del 3000 A.C., encontrada
en la gran pirmide de Keops, rey de Egipto de la IV dinasta. Actualmente esta pieza
arqueolgica se encuentra en el museo Britnico y es una prueba palpable de que el
hierro ya se trabajaba en esas pocas.

Sin embargo dicho hallazgo tambin fortalece la hiptesis de que


verdaderamente slo se utilizaban para artculos religiosos u obsequios para reyes y
difcilmente se utilizaran para fabricar engranes, si es que ya existan en esa poca.
Ya para el ao 2000 A.C. cuando la civilizacin asiria empezaba a formarse, an
bajo la opresin de Caldea y Egipto, la metalurgia del hierro comenzaba a desarrollarse
con mayor fuerza.
Los asirios fueron quienes primero consiguieron producir a gran escala hierro y
bronce, perfeccionando los mtodos y logrando, con ayuda de esta ventaja tcnica, su
libertad como pueblo para el 1300 A.C. bajo el reinado de Teglatfalasar.
Ya como pueblo en libertad hacia el 800 A.C. bajo el reinado de Salmanasar
haban formado un verdadero imperio y hacia el ao 730 A.C. al mando de Salmanasar
V haban invadido Caldea, que para ese entonces ya se conoca como Babilonia,
adems del territorio Egipcio, extendiendo as su imperio desde el Mediterrneo hasta el
mar Caspio, y del sur del mar Negro al Golfo Prsico. Su grandeza: su rey Salmanasar
V, su fama: el dominio del hierro y el bronce, su orgullo: el imperio formado.
Los mejores artesanos del hierro se formaron durante el imperio Asirio y su
acentuacin se dio en Damasco. Al paso de los siglos lograran un dominio sobre el arte
de la metalurgia a tal grado que las armas blancas que fabricaban extendieran su fama
hasta los primeros siglos de la era cristiana.
Hasta este punto de la historia no se ha encontrado evidencia textual y mucho
menos fsica de la existencia de engranajes, sin embargo ya exista la materia prima
necesaria para fabricarlos en bronce o en hierro.

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Aristteles y la evidencia textual del engrane


Hacia el ao 700 A.C. el imperio Asirio colindaba hacia el mar Caspio con el
imperio Medo, y hacia el mediterrneo superior con el imperio Persa, en el ao 612 A.C.
se form la coalicin entre medos y babilonios, tomando Nnive, la ciudad capital de
Asiria, mientras los Persas bajo el mando de Ciro tomaron Macedonia, y avanzaron
hasta conquistar todo el imperio asirio y medo extendindose hasta la India, ya bajo el
mando de Daro I en el ao 500 A.C.
Por ms de cien aos, los Persas se mantuvieron firmes en su intento de conquista de
Grecia, sin lograrlo.
Sin embargo, hacia el 595 A.C. perdieron el territorio de Macedonia a manos de
Filipo quien gobern del 400 al 356 A.C. fecha en que tomo posesin del reinado su hijo
Alejandro Magno, discpulo de Aristteles quien conoca y dominaba la tecnologa y
filosofa helnica.
Esto le dio a su discpulo hacia el 335 A.C. la conquista de Grecia, nombrndose
Generalsimo del ejercito Helnico, con quienes combati y derrot al imperio persa,
apoderndose de Egipto, en donde en su honor fund la ciudad de Alejandra hacia el
330 A.C.,6 su imperio se extendi hasta el Mar Caspio y Prsico.

El Imperio Asirio hacia el 700 A.C.

En este contexto, cabe destacar que el registro ms antiguo de la posible


descripcin de un mecanismo de engranaje proviene de la escuela de Aristteles de un
trabajo titulado Problemas de Mecnica, alrededor del 300 A.C.1

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En l se describe un mecanismo de ruedas entrelazadas, nuevamente no


haciendo referencia especfica a ruedas dentadas, por lo que pudieron ser ruedas de
friccin con ondulacin grande en su periferia.
De ser as se estara hablando del prototipo de rueda dentada, ya que se
entrelazan las dos ruedas por bordes en alto y bajo relieve a los que nombraremos
dientes del engrane, que aunque an no posean una dimensin determinada cumplen
con el objetivo de transmitir movimiento entrelazando dos ruedas.

Prototipo de engrane de madera con bordes en alto


y bajo relieve.

El diseo ms antiguo
Paralelamente, con la muerte de Aristteles su escuela entr en decadencia
hacia el 322 A.C. y el imperio macedonio se dividi entre los generales de Alejandro.
Nuevamente centraremos la atencin en el Mediterrneo, haciendo notar que la
evidencia ms clara y palpable del diseo ms antiguo de un engrane viene del
mediterrneo oriental. Remarcando que en ese tiempo Sicilia, en donde viva
Arqumedes (300 al 212 A.C), perteneca a la Macedonia Griega.
Para estos tiempos se sabe que ya existan los engranes, de hecho a
Arqumedes se le atribuye el mecanismo de tornillo, el cual es el principio del
mecanismo de corona sinfn y es de quien se tiene la evidencia del uso prctico de los
engranes.

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Tambin se sabe que la metalurgia de hierro y de otros metales ya era bien


conocida y dominada por los distintos pueblos, desde lo que actualmente conocemos
como Turqua y medio oriente hasta Europa.

Diseo de engrane corona y tornillo sinfn atribuido a Arqumedes.

A partir de esta fecha (300 A.C) ya se encuentran escritos con evidencia clara y
concisa de que los engranes ya existan y su uso era bien entendido y empleado por los
habitantes de la poca.
Vitrubio reporta hacia el 25 A.C1 que en la poca de Arqumedes se fabricaban
relojes de agua en los que se incluan engranes y cremalleras en su maquinaria,
convirtindolos en instrumentos de gran precisin.
Tal es el caso de un gran inventor de esa poca, Ctesbios de Alejandra, quien
era peluquero de oficio y cuyos inventos incluan engranajes.

Dispositivo de engrane y cremallera.

Reloj de agua diseado por Ctesbios de Alejandra


en el que se utilizan engranes.

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Rastros arqueolgicos de los engranes


El mecanismo ms antiguo del que se tiene conocimiento, y que an sobrevive
en nuestra era, es el mecanismo de Anticitera, denominado as por la zona donde fue
encontrado. Es un dispositivo de precisin probablemente fabricado hacia el 80 A.C.
Este instrumento permaneci intacto desde hace siglos en las orillas de
Anticitera, una diminuta isla del mediterrneo, en un navo naufragado cargado de
mrmol, estatuas de bronce y otros tesoros.
Durante mucho tiempo permaneci en duda su uso, actualmente se sabe que
ste era un instrumento astronmico o carta celeste.

Reconstruccin del Mecanismo de Anticitera. (The


Antikythera Mechanism). Carta celeste para calcular la posicin solar y lunar.

Por su complejidad no fue sino hasta 1974 que se escribi el reporte definitivo de
su uso y su diseo total.
Este dispositivo contiene ms de 30 engranajes arreglados en un complejo tren
diferencial y fue utilizado para calcular la posicin solar y luna

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2.1.2.- Trenes de engranes


Un tren de engranajes es un mecanismo formado por varios pares de engrane
acoplados de tal forma que el elemento conducido de uno de ellos es el conductor del
siguiente.
Suele definirse como aquella cadena cinemtica formada por varias ruedas que
ruedan sin deslizar entre s; o bien como cualquier sistema de ejes y ruedas dentadas
que incluya ms de dos ruedas.

Trenes de engranajes

En muchos casos, se recurre a ellos porque no es posible establecer una


determinada relacin de transmisin entre dos ejes mediante un solo par de ruedas
dentadas; o tambin porque se desea obtener un mecanismo con relacin de
transmisin variable, lo que tampoco es posible con un solo par de ruedas.

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2.1.3.- Ley Fundamental del engranaje


La accin de los dientes acoplados de los engranes, uno sobre otros, para
producir un movimiento rotatorio, puede compararse con una leva y su seguidor.
Cuando a los perfiles del diente (o los de la leva y el seguidor) se les da una forma tal
como para que produzcan una razn constante entre las velocidades angulares durante
el endentamiento, se dice que las superficies son conjugadas. Es posible especificar
cualquier perfil para un diente y luego encontrar un perfil para el diente que se va a
acoplar o entrelazar con l, de tal modo que las superficies sean conjugadas.
Unas de estas soluciones es el perfil de involuta que, con unas cuantas excepciones, se
utiliza universalmente en los dientes de engranes.
La accin de un solo par de dientes acoplados conforme recorren toda una fase
de tal accin debe ser tal que la razn de la velocidad angular del engrane impulsor a la
del engrane impulsado se mantenga constante. Este es el criterio fundamental que rige
la seleccin de los perfiles del diente. Si esto no se cumpliera para el engranaje, se
tendran vibraciones muy serias y problemas de impacto, incluso a velocidades bajas.
Teorema de la razn de velocidades angulares
En la siguiente figura, P24 es el centro instantneo comn a los eslabones 2 y 4. Su
velocidad absoluta VP24 es la misma ya sea que P24 se considere como un punto del eslabn 2,
o bien, del 4.

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Considerndolo de cada manera, se puede escribir:

(a)

Donde 2/1 y 4/1 son iguales a 2 y 4, respectivamente; pero se ha escrito el


subndice adicional para enfatizar en al presencia del tercer eslabn (el marco).
Considerando solo las magnitudes, la ecuacin anterior se puede reordenar para
quedar:

4/1
2/1

24

12

24 14

Este sistema ilustra el teorema de la razn de velocidades angulares. El teorema


afirma que la razn de las velocidades angulares de dos cuerpos cualesquiera en
movimiento plano, en relacin con un tercer cuerpo, es inversamente proporcional a los
segmentos en los que el centro instantneo comn corta la lnea de los centros. Escrito
en notacin general, para el movimiento de los cuerpos j y k, en relacin con el cuerpo i,
la ecuacin es:

/
/

Si se escoge una direccin positiva arbitraria, a lo largo de la lnea de los centros, se


debe probar por si mismo que la razn de velocidades angulares es positiva cuando el centro
instantneo comn queda fuera de los otros dos centros, y negativa cuando queda entre ellos.
Como se ha explicado en el teorema de la razn de las velocidades angulares de
cualquier mecanismo es inversamente proporcional a los segmentos en los que el polo comn
corta la lnea de los centros.

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En la siguiente figura se observan dos perfiles que estn en contacto en A; sea el perfil 2
el impulsor y el 3 el impulsado. Una normal a los perfiles en el punto de contacto A se interseca
con la lnea de los centros O2O3 en el centro instantneo P.

En el engranaje, P recibe el nombre de punto de paso y BC es la lnea de accin. Si los


radios del punto de paso se los dos perfiles se designan como r2 y r3, de la ecuacin anterior
2 3
=
3 2

Esta ecuacin se usa con mucha frecuencia para definir la ley del engranaje, la
cual afirma que el punto de paso se debe mantener fijo sobre la lnea de los centros.
Esto significa que todas las lneas de accin de todo punto de contacto instantneo
debe pasar por el punto de paso. El problema consiste ahora en determinar la forma de
las superficies acopladas para satisfacer la ley del engranaje.
No se debe presuponer que cualquier forma o perfil para el que se pueda
encontrar un conjugado resultar satisfactorio. Aunque se encuentren curvas
conjugadas, todava existen los problemas prcticos de reproducir estas curvas en
materiales, y con la maquinara existente. Adems, es necesario tomar en cuenta los
cambios en los centros de los ejes debidos a alineaciones deficientes y a las grandes
fuerzas ejercidas. Por ltimo, el perfil de diente seleccionado debe ser de tal naturaleza
que se pueda reproducir econmicamente.

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2.1.4.- Aplicacin de los trenes de engranes


Son tan numerosos como variadas y las ms de las veces no se limitan a un par
de ruedas, sino a combinaciones ms numerosas, en forma de tren de engranajes. Se
puede obtener as cualquier cambio de velocidad. Si, como en la figura de abajo, un
pin motor (1) arrastra una rueda mayor (2) en cuyo mismo eje va calado otro pin
(3) que, a su vez, ataca a otra rueda (4) y as sucesivamente, el nmero de
revoluciones disminuye segn la frmula inserta ms arriba. Pero si ese mismo tren
funciona al revs, siendo la rueda 4 motriz y transmitindose el movimiento de las
ruedas a los piones, la velocidad transmitida en 4 quedar multiplicada en 1 en las
mismas proporciones. Las ruedas pares giran en sentido contrario al del eje del motor y
las impares en el mismo sentido que ste. Es posible, no obstante, transmitir el
movimiento sin cambio de su sentido adoptando una rueda conducida de engranaje
interno, o sea, en forma de corona que lleva tallados los dientes en la superficie interior
de la llanta.

El tren de engranajes de un reloj mecnico permite que unas pocas vueltas del
barrilete motor hagan dar ms de 1500 vueltas al pin minutero.
En un automvil, el cambio de velocidades permite combinar varias ruedas y
piones con objeto de adaptar la carga al rgimen del motor, as como para invertir la
marcha. El diferencial de ese mismo vehculo constituye otro ejemplo de las muchas
posibilidades que ofrecen los engranajes pues, adems de transmitir el movimiento del
rbol motor entre ejes que forman ngulo de 90, permite que la rueda del coche
situada en el interior de los virajes ruede con menor velocidad que la rueda exterior.
En los ferrocarriles de cremallera, piones dentados de la locomotora engranan
en una cremallera fijada en las traviesas; los trenes pueden subir as por pendientes

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superiores a las que la simple adherencia de las ruedas permitira franquear a un tren
ordinario.
En muchos casos resulta til que una misma rueda dentada pueda accionar
simultneamente varios rganos mecnicos y, por ejemplo, en ciertas maquinillas de
afeitar elctricas el rbol motor hace girar tres rodetes de cuchillas a la vez. Una de las
cualidades ms preciosas de los engranajes estriba en la ausencia total de
deslizamiento entre la primera y la ltima rueda del tren lo cual permite obtener en
cualquier parte de los mecanismos velocidades o movimientos angulares de rigurosa
precisin.
Las exigencias cada vez ms numerosas y estrictas impuestas por las nuevas
tecnologas hacen que el clculo y diseo de los engranajes ms apropiados para cada
uso y de la maquinaria necesaria para fabricarlos constituyan una de las especialidades
fundamentales y ms difciles de la moderna ingeniera mecnica.

Escalas de aplicacin de engranajes. (a) Micromecnica (b) macromecnica

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2.2.- TIPOS DE ENGRANES


Engranaje es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un
movimiento giratorio o alternativo desde una parte de una mquina a otra. Un conjunto
de dos o ms engranajes que transmite el movimiento de un eje a otro se denomina
tren de engranajes. Los engranajes se utilizan sobre todo para transmitir movimiento
giratorio, pero usando engranajes apropiados y piezas dentadas planas pueden
transformar movimiento alternativo en giratorio y viceversa.

2.2.1- Engranajes Rectos

Son engranajes cilndricos de dientes rectos y van colndales con el propio eje de
la rueda dentada. Se utilizan en transmisiones de ejes paralelos formando as lo que se
conoce con el nombre de trenes de engranajes. Este hecho hace que sean unos de los
ms utilizados, pues no en vano se pueden encontrar en cualquier tipo de mquina:
relojes, juguetes, mquinas herramientas, etc.
En un engranaje sencillo, el eje impulsado gira en sentido opuesto al eje
impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo sentido se introduce una rueda
dentada denominada 'rueda loca' entre el engranaje impulsor o motor y el impulsado.
En cualquier sistema de engranajes, la velocidad del eje impulsado depende del
nmero de dientes de cada engranaje.

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Rectos exteriores o simplemente rectos:


Es el tipo de engranaje ms simple y corriente, generalmente, para velocidades
medias.

Interiores:
Pueden ser con dentado recto, helicoidal o doble-helicoidal. Engranajes de gran
aplicacin en los llamados trenes epicicloidales o planetarios.

2.2.2.- Engranajes Helicoidales


Los dientes de estos engranajes no son paralelos al eje de la rueda dentada,
sino que se enroscan en torno al eje en forma de hlice. Estos engranajes son
apropiados para grandes cargas porque los dientes engranan formando un ngulo
agudo, en lugar de 90 como en un engranaje recto.
A veces se denominan de forma incorrecta engranajes en espiral los engranajes
helicoidales empleados para transmitir rotacin entre ejes no paralelos.

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Ventajas del uso de engranajes

Presentan un comportamiento ms silencioso que el de los dientes rectos


usndolos entre ejes paralelos.
Poseen una mayor relacin de contacto debido al efecto de traslape de los
dientes.
Pueden transmitir mayores cargas a mayores velocidades debido al embonado
gradual que poseen.
Desventajas de engranajes helicoidales

La principal desventaja de utilizar este tipo de engranaje, es la fuerza axial que


este produce, para contrarrestar esta reaccin se tiene que colocar una
chumacera que soporte axialmente y transversalmente al rbol.

TIPOS

2.2.2.1.- Engranajes Helicoidales de ejes paralelos

Se emplea para transmitir movimiento o fuerzas entre ejes paralelos, pueden ser
considerados como compuesto por un nmero infinito de engranajes rectos de pequeo
espesor escalonado, el resultado ser que cada diente est inclinado a lo largo de la
cara como una hlice cilndrica.

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2.2.2.2.- Engranajes Helicoidales de ejes cruzados

Son la forma ms simple de los engranajes cuyas flechas no se interceptan


teniendo una accin conjugada (puede considerrseles como engranajes sinfn no
envolventes), la accin consiste primordialmente en una accin de tornillo o de cua,
resultando un alto grado de deslizamiento en los flancos del diente.
El contacto en un punto entre diente acoplado limita la capacidad de transmisin
de carga para este tipo de engranes.

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2.2.2.3.- Engranajes helicoidales dobles


Los engranajes "espina de pescado" son una combinacin de hlice derecha e
izquierda. El empuje axial que absorben los apoyos o cojinetes de los engranajes
helicoidales es una desventaja de ellos y sta se elimina por la reaccin del empuje
igual y opuesto de una rama simtrica de un engrane helicoidal doble.
Un miembro del juego de engranes "espina de pescado" debe ser apto para
absorber la carga axial de tal forma que impida las carga excesivas en el diente
provocadas por la disparidad de las dos mitades del engranaje.

2.2.3.- Engranes cnicos

Los engranajes cnicos, as llamados por su forma, tienen dientes rectos y se


emplean para transmitir movimiento giratorio entre ejes no paralelos.
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Se utilizan para transmitir movimiento entre ejes perpendiculares, aunque


tambin
se
fabrican
formando
ngulos
diferentes
a
90
grados.
Se trata de ruedas dentadas en forma de troncos de cono, con dientes tallados en una
de sus superficies laterales. Dichos dientes pueden ser rectos o curvos (hipoides),
siendo estos ltimos muy utilizados en sistemas de transmisin para automviles.
Se fabrican a partir de un trozo de cono, formando los dientes por fresado de su
superficie exterior. Los dientes pueden ser rectos, helicoidales o curvos. Esta familia de
engranajes soluciona la transmisin entre ejes que se cortan y que se cruzan. Los
engranajes cnicos tienen sus dientes cortados sobre la superficie de un tronco de
cono.
Cnico-rectos:
Efectan la transmisin de movimiento de ejes que se cortan en un mismo plano,
generalmente en ngulo recto, por medio de superficies cnicas dentadas. Los dientes
convergen en el punto de interseccin de los ejes.

Cnico-helicoidales:
Engranajes cnicos con dientes no rectos.

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2.2.4.- Cnicos en espiral


En los cnico-espirales, la curva del diente en la rueda-plana, depende del
procedimiento o mquina de dentar, aplicndose en los casos de velocidades elevadas
para evitar el ruido que produciran los cnico-rectos.

2.2.5.- Cnico-Hipoides
Para ejes que se cruzan, generalmente en ngulo recto, empleados
principalmente en el puente trasero del automvil y cuya situacin de ejes permite la
colocacin de cojinetes en ambos lados del pin.

2.2.6.- De tornillo-sin-fin
Generalmente cilndricos. Pueden considerarse derivados de los helicoidales
para ejes cruzados, siendo el tornillo una rueda helicoidal de un solo diente (tornillo de
un filete) o de varios (dos o ms). La rueda puede ser helicoidal simple o especial para
tornillo-sin-fin, en la que la superficie exterior y la de fondo del diente son concntricas
con las cilndricas del tornillo.

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2.3.- TRENES DE ENGRANES


Los engranajes son eslabones de un mecanismo que se llama tren de engranes
o engranaje, y que en la gran mayora de los casos sirve para transmitir movimiento de
rotacin entre ejes.
Un engranaje consiste generalmente en un disco circular que esta montado
sobre un eje de rotacin y que en su contorno hay una serie de salientes o
protuberancias que se llaman dientes, los cuales arrastran o engranan con los dientes
de otro engrane con el que est en contacto, el cual tambin gira sobre un eje.

Clasificacin de los trenes de engranes


Los trenes de engranajes se pueden clasificar de la siguiente manera:
Trenes ordinarios:

Trenes ordinarios simples.

Trenes ordinarios compuestos

Trenes epicicloidales:

Trenes epicicloidales simples

Trenes de engranajes diferenciales

Trenes mixtos:

Corresponden a combinaciones de los otros dos tipos.

Existen algunas diferencias entre estos tipos de trenes de engranajes. La diferencia


en los trenes epicicloidales reside en que poseen algn eje que tiene movimiento
relativo respecto de los dems; mientras que en los trenes ordinarios el nico
movimiento que pueden tener los ejes es el de giro sobre s mismos.

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2.3.1.- Tren ordinario simple


En un tren ordinario, las ruedas extremas del tren giran sobre los dos ejes entre
los que ha de establecerse la relacin de transmisin deseada. En l, todos los ejes de
las ruedas que lo componen (tanto extremas como intermedias) apoyan sobre un
mismo soporte fijo.
Relacin de transmisin. Criterio de signos
Se dice que un TREN ORDINARIO es, adems, SIMPLE cuando cada eje
contiene nicamente una rueda.

Tren ordinario simple

2.3.2.- Tren ordinario compuesto


Un tren ordinario compuesto es aquel donde hay sobre un mismo eje dos o mas
engranes, que por lo tanto van a la misma velocidad, y en donde todos ellos intervienen
en la transmisin del movimiento.

Tren ordinario compuesto

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2.3.3.- Tren epicicloidal


Tambin llamado tren planetario; consiste en un conjunto de engranes y barras
(llamados brazos) en donde hay un eje fijo principal sobre el cual gira por lo menos un
engrene (llamado central) y gira el brazo; este tren tambin tiene un engrene (por lo
menos uno) llamado satlite o planetario, el cual gira sobre un eje que no esta fijo, osea
que tiene traslacin circular, y generalmente montado sobre el brazo.

Valor del tren


En el mecanismo tren de engranes se establece una caracterstica propia para
cada mecanismo que se llama valor del tren (VT) y que se define como la relacin que
hay entre la velocidad angular del ltimo engrane (f) y la velocidad angular del primer
engrane (I) por lo que el valor del tren ser:

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Aplicando lo anterior para un par de engranes, que es el tren mas sencillo,


tendremos lo siguiente:

2 = 2 2
3 = 3 3
2 = 3
2 2 = 3 3
3 r2
=
2 3

3 f
=
=
2

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rI

r2
1

Paso circular
=

2
=

2 =

22
2

3 =

23
3

2 = 3

22 23
=
2
3

2
3
=
2 3

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NI

f rI NI
= =

f NI
=

NI

Para el caso de un ordinario simple que tenga ms dos engranes el valor del tren
quedara establecida de siguiente forma:

2,3
=

3 2
=
2 3

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3,4
=

4 3
=
3 4

5 4
=
4 5

4,5

3 4 5 2 3 4
=
2 3 4 3 4 5
5 2
=
=
2 5

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Para el caso de un tren ordinario compuesto, el valor del tren queda determinado
de la siguiente forma:

2,3

4,5

5,6

7,8

3 2
=
2 3
5 4
=
4 5
6 5
=
5 6
8 7
=
7 8
3 5 6 8 2 4 5 7
=
2 4 5 7 3 5 6 8
8 2 4 5 7
=
2 3 5 6 8

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2.4.- REDUCTORES DE VELOCIDAD


Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea elctrico, de
explosin u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad
necesaria para el buen funcionamiento de la maquina. Adems de esta adaptacin de
velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia mecnica a transmitir,
la potencia trmica, rendimientos mecnicos (estticos y dinmicos).
Esta adaptacin se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes
que adaptan la velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad aunque en algunos pases hispanos parlantes
tambin se le denomina caja reductora.

Clasificacin por tipo de engranajes


Los reductores se pueden clasificar por la tipologa de sus engranajes, las
clasificaciones ms usuales son: Sin fin-Corona, engranajes y planetarios.

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2.4.1.- Reductores de velocidad de Sin fin-Corona


Es quizs el tipo de reductor de velocidad ms sencillo, se compone de una
corona dentada, normalmente de bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero
(eje lento), esta corona est en contacto permanente con un husillo de acero en forma
de tornillo sin-fin. Una vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de un diente de la
corona y en consecuencia la reduccin de velocidad. La reduccin de velocidad de una
corona sin fin se calcula con el producto del nmero de dientes de la corona por el
nmero de entradas del tornillo sin fin.
Paradjicamente es el tipo de reductor de velocidad ms usado y comercializado a la
par que todas las tendencias de ingeniera lo consideran obsoleto por sus sus grandes
defectos que son, el bajo rendimiento energtico y la irreversibilidad.

2.4.2.- Reductores de velocidad de engranajes


Los reductores de engranajes son aquellos en que toda la transmisin mecnica
se realiza por pares de engranajes de cualquier tipo excepto los basados en tornillo sin
fin. Sus ventajas son el mayor rendimiento energtico, menor mantenimiento y menor
tamao.

2.4.3.- Reductores de velocidad Planetarios


Son reductores de engranajes con la particularidad de que no estn compuestos
de pares de engranajes si no de una disposicin algo distinta: Sobre un cuerpo-corona
oscilan un grupo indeterminado de engranajes iguales accionados por un engranaje
central llamado solar. Esta especial configuracin y segn la construccin de los
engranajes les da dos posibles particularidades. La primera que la relacin de
transmisin puede ser exacta, sin decimales, lo que los hace aptos para trabajos de
precisin. La segunda es que al tener ms puntos de contacto entre engranajes en cada
juego de reduccin pueden transmitir ms potencia. En contrapartida tienen serios
problemas de calentamiento.

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CAPTULO 3

REDUCTOR EPICICLOIDAL HUMPAGE

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3.1.- ELEMENTOS QUE LO COMPONEN.


Este mecanismo llamado Reductor epicicloidal Humpage consiste en un
engranaje, que sirve para obtener una alta reduccin de velocidad, alrededor de cien a
uno, entre el eje de entrada y el eje de salida.
El engranaje est constituido por un doble tren de engranes epicicloidal, uno
primario y el otro secundario; y que tiene la particularidad de poseer un slo brazo, que
es comn a los dos trenes que lo conforman.
Bsicamente, este mecanismo consta de 5 engranes cnicos y 4 ejes de
rotacin, adems de los apoyos fijos.
La figura N 3.1 contiene un esquema del tren Humpage y en la figura N 3.2 se
indica el diagrama de este mecanismo.

FIGURA N 3.1. Esquema del tren Humpage.

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FIGURA N 3.2. Diagrama del tren Humpage.

Las caractersticas principales de este reductor son las siguientes (ver Fig. N 3.2):
1. Consta de dos trenes planetarios simples.
2. Los dos trenes planetarios comparten un mismo brazo comn (eslabn
N 4).
3. Los dos trenes tienen el mismo engrane central de entrada (eslabn N 2).
4. El eje de rotacin del brazo (que generalmente en los trenes planetarios es de
entrada o de salida) en este tren no sale del mecanismo.
5. El engrane central mayor est fijo (eslabn N 1).
6. Tiene dos engranes satlites (eslabones N 3 y 5) que conforman un tren
ordinario compuesto; esto es, estn unidos por un mismo eje, que en este caso
es hueco, y que gira libremente sobre la rama del brazo.
7. El eje de salida es el eje de rotacin del engrane central mediano (eslabn N 6).

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3.2.- TREN PLANETARIO PRIMARIO.


El primer tren epicicloidal consta de los siguientes elementos. Un engrane cnico
central, (eslabn N 2), que est montado sobre el eje de rotacin de entrada. Un
engrane cnico central, (eslabn N 1), que est montado sobre los soportes fijos, por
lo cual este engrane no tiene rotacin. Un engrane cnico satlite, (eslabn N 3), que
est montado sobre la rama del brazo (eslabn N 4).
Este compuesto, que es la conexin con el segundo tren epicicloidal, y est en
contacto con los dos engranes centrales.

3.3.- TREN PLANETARIO SECUNDARIO.


El segundo tren epicicloidal lo conforman un engrane cnico central (eslabn N 2);
un engrane cnico central, (eslabn N 6), que est montado sobre el eje de salida; un
engrane cnico satlite (eslabn N 3) y otro engrane cnico satlite, (eslabn N 5),
que estn montados sobre la rama del brazo (eslabn N 4).

3.4.- FUNCIONAMIENTO DEL HUMPAGE.


El funcionamiento del reductor Humpage es de la siguiente forma (ver Fig. N 3.1
y N 3.2). Al girar el eje de entrada adquiere rotacin el engrane central 2, el cual le da
movimiento al engrane satlite 3, que gira libremente sobre la rama del brazo 4. Sin
embargo, el satlite 3 est tambin conectado al engrane central 1, pero como este
engrane est fijo entonces el satlite 3 empieza a rodar sobre este engrane central, y
el efecto que produce es que el eje del brazo 4 empiece a girar alrededor del eje
principal del mecanismo. Todo esto es lo que define el movimiento del primer tren
planetario simple.
Una vez que el brazo adquiri su movimiento, el funcionamiento del segundo tren
planetario simple es el siguiente. Al girar el engrane central 2 le transmite movimiento al
engrane satlite 3 y ste, a travs de su eje hueco de rotacin, le imprime la misma
velocidad al engrane satlite 5, porque estos dos engranes conforman un tren ordinario
compuesto. Como el eje de rotacin del engrane satlite 5 es la rama del brazo 4, el
cual ya adquiri velocidad por medio del primer planetario, entonces este satlite 5
empieza a rodar sobre el engrane central 6. Pero debido a que la relacin o
proporcin entre dientes (Valor del Tren) entre el satlite 3 y el central 1 no es la
misma que entre el satlite 5 y el central 6, entonces se produce un efecto de arrastre
del satlite 5 sobre el central 6, con la consiguiente produccin de movimiento de
rotacin en el engrane 6, lo cual nos proporciona la velocidad de su eje, que es el eje de
salida de todo el mecanismo. Cabe aclarar que en cualquier tren planetario simple
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siempre se tienen tres ejes de rotacin: el del primer engrane central, el del brazo, y el
del segundo engrane central; independientemente del caso particular de que alguno de
los engranes centrales no se mueva.
En consecuencia, tericamente, para dos trenes planetarios simples, como es el
caso del Humpage, deberamos tener seis ejes de rotacin, pero slo tenemos dos: el
de entrada, que es el que le da movimiento al engrane central inicial 2, del primer tren
planetario simple, y el eje de salida, que corresponde al movimiento del engrane central
final 6, del segundo tren planetario simple. Entonces qu pasa con los otros cuatro
ejes? Pues como ya se describi en el funcionamiento, el eje de rotacin del engrane
central 2, es el mismo tanto para el primero como para el segundo planetario. La rama
del brazo 4 y su eje de rotacin es el mismo, tanto para el primer planetario como para
el segundo y, adems, este eje no sale del mecanismo. Y, por ltimo, el eje de rotacin
del engrane central 1, del primer planetario, no existe porque este engrane est fijo.
As que, tericamente, s tenemos los 6 ejes: dos veces el eje del engrane central 2
(que es el eje de entrada), dos veces el eje del brazo 4 (que no sale del mecanismo), el
eje del central 1 (que no se mueve), y el eje del engrane central 6 (que es el eje de
salida).
Ms adelante, en el punto N 4.2, se muestran los planos y fotografas de las
piezas y conjunto del mecanismo.

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CAPTULO 4

CLCULO CINEMTICO DEL REDUCTOR

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Despus de haber establecido en el captulo anterior las caractersticas del


Reductor Humpage, ahora se realizar el clculo cinemtico de dicho reductor, que es
el tema central de esta tesis.

4.1.- ANLISIS CINEMTICO DEL REDUCTOR HUMPAGE.


4.1.1.- Velocidad terica de salida.
Como ya se estableci, el reductor Humpage es tren de engranes combinado,
que consta de dos trenes planetarios con eslabones comunes; estos trenes son los que
ya hemos llamado tren planetario primario y tren planetario secundario.
Para determinar la velocidad terica de salida habr que resolver primero el tren
primario, y despus el tren secundario.
A continuacin se establece la ecuacin general de un tren planetario:
=

Ecuacin 4.1

En esta ecuacin
es el Valor del Tren,
es la velocidad de salida,
es la
velocidad del brazo y
es la velocidad de entrada. Para que quede ms claro a qu
eslabones nos referiremos, a continuacin se vuelve a mostrar el diagrama del
mecanismo.

FIGURA N 3.2 (repetida). Diagrama del tren Humpage.

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Como ya se indic en el captulo anterior, el tren de engranes primario consta de


los eslabones 1-2-3-4. Para este tren primario tendremos:
= 1

= 8

= 3

Sustituyendo estas variables en la ecuacin 4.1 tendremos:


= 1 8
3

Ecuacin 4.2

Pero como el engrane 1 est fijo, su velocidad vale cero, o sea: 1 = 0


Sustituyendo en 4.2 tendremos:
8

Ecuacin 4.3

3 8

El Valor del Tren en un engranaje planetario es el mismo si se mueve o si no se


mueve el brazo. Para facilitar el clculo, supondremos que el brazo no se mueve en el
tren primario, por lo que este tren se convierte en un tren ordinario simple.
Para un tren ordinario simple, el Valor del tren est dado por la ecuacin:

Ecuacin 4.4

En esta ecuacin es el nmero de dientes del engrane inicial y es el


nmero de dientes del engrane final.
Para el tren primario tendremos:
= 3

= 1

Sustituyendo en la ecuacin anterior, tendremos:

= 3
1

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Ecuacin 4.5

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En la ecuacin general de un tren planetario, cada uno de los valores que se


sustituyan deben llevar un sigo que defina el sentido de rotacin de las velocidades
angulares; pero como esta ecuacin tambin involucra a la variable
, entonces esta variable, por congruencia, deber llevar un signo. Si la velocidad
inicial y la velocidad final giran (o giraran) en el mismo sentido, cualquiera que sea, el
signo ser positivo. Si giran (o giraran) en sentidos contrarios, el signo ser negativo.
Para nuestro caso, en el tren primario la velocidad inicial y final seran contrarias,
por lo tanto el Valor del Tren ser negativo; esto es:

= 3

Ecuacin 4.6

Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin 4.3, tendremos:

3 =
1

Ecuacin 4.7

3 8

Como 3 es la velocidad de entrada, o sea la velocidad inicial que es conocida,


entonces de la ecuacin anterior despejamos 8 , que es la velocidad del brazo:
3

8 =

1 +3

Ecuacin 4.8

La ecuacin anterior nos da la solucin del tren planetario primario; o sea, Con
esta ecuacin obtenemos la velocidad que tendr el brazo.
Como el brazo es el eslabn comn que conecta al tren primario con el tren
secundario, entonces ahora procedemos a resolver el tren secundario. Este tren
secundario consta de los eslabones 2-3-4-5-8. Para este tren, las variables de la
ecuacin general de un tren planetario (ecuacin 4.1) sern;
= 4

= 8

= 3

Sustituyendo estas variables en la ecuacin 4.1 tendremos:


= 4 8
3

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Ecuacin 4.9

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Suponiendo que el brazo no se mueve en el tren secundario, este tren se


convierte en un tren ordinario compuesto, ya que los engranes 2 y 5 estn montados
sobre un mismo eje hueco, que gira sobre la rama del brazo.
Para un tren ordinario compuesto, el Valor del tren est dado por la ecuacin:
=

Ecuacin 4.10

Donde es el producto del nmero de dientes de los engranes motrices y


es el producto del nmero de dientes de los engranes conducidos.
Para el tren secundario tendremos que los engranes motrices son 3 y 5, y los
engranes conducidos son 2 y 4, por lo que sustituyendo en la ecuacin anterior,
tendremos:

= 3 5

Ecuacin 4.11

2 4

Al igual que se consider para el tren primario, este Valor del Tren deber llevar
un signo, el cual tambin ser negativo, por lo que tendremos:

= 3 5

Ecuacin 4.12

2 4

Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin 4.9, tendremos:


3 5 = 4 8
2 4

Ecuacin 4.13

Como 8 es la velocidad del brazo, que ya se puede calcular desde el tren


primario, entonces la nica incgnita que queda es 4 , que es la velocidad de salida del
Reductor Humpage. Despejando de la ecuacin anterior, tendremos:
4 = 8 3

3 5
2 4

+ 8

Ecuacin 4.14

En la ecuacin anterior podra sustituirse el valor de 8 que se estableci en la


ecuacin 4.8, obtenindose una frmula general para 4 ; sin embargo es ms prctico
calcular primero el valor numrico de 8 , con la ecuacin 4.8, y despus sustituir este
valor en la ecuacin 4.14.

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4.1.2.- Propuesta del nmero de dientes.


Para poder aplicar la ecuacin 4.14, para determinar la velocidad de salida, es
necesario conocer el nmero de dientes (N) de cada engrane.
La cantidad de dientes de cada engrane no puede ser arbitraria, ya que los
engranes que estn en contacto, unos con otros, a travs de los dientes, deben tener el
mismo paso para que puedan engranar. La relacin entre el nmero de dientes, en
estos casos, resulta igual a la relacin entre los dimetros de los engranes.
Con base en lo anterior, habr una relacin entre dientes en los subconjuntos de
engranes 3-2-1 y 4-5. Dicho de otra manera, dando el valor del nmero de dientes a los
engranes 3 y 5, todos los dems engranes tendrn un nmero de dientes
predeterminado.
Considerando que el engrane de entrada, el N 3, es pequeo, se le asigna un
valor de 20 dientes. De acuerdo a lo indicado y tomando en cuenta la relacin de
dimetros de los engranes, se proponen los siguientes valores:
Para el engrane 2: 56 dientes; y para el engrane 1: 76 dientes.
En el caso del conjunto 5-4, se propone para el engrane 5: 24 dientes y, por
proporcin, el engrane 4 tendr 35 dientes.
Resumiendo, el nmero de dientes ser:

N de engrane
1
2
3
4
5

N de dientes
76
56
20
35
24

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Ni
N1
N2
N3
N4
N5

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4.1.3.- Velocidad de salida.


Ya teniendo los valores propuestos para el nmero de dientes, se sustituyen
estos valores en las ecuacin 4.8, con lo cual tendremos:
8 =

8 =

20
76+20

3
1 +3

Ecuacin 4.8

por lo que tendremos:

8 = 0.20833

Ecuacin 4.15

Sustituyendo los valores de los nmeros de dientes, en la ecuacin 4.14,


tendremos:
4 = 8 3

4 = 8 3

(20)(24)
56 (35)

3 5
2 4

+ 8

Ecuacin 4.14

+ 8 por lo que tendremos:

4 = 0.2448 8 3 + 8

Ecuacin 4.16

Si sustituimos la ecuacin 4.15 en la ecuacin 4.16, tendremos:


4 = 0.2448 0.20833 3 + 0.20833 por lo que tendremos:
4 = 0.014493

Ecuacin 4.17

4 0.0153

Ecuacin 4.18

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4.1.4.- Relacin de reduccin.


De la ecuacin anterior podemos establecer la relacin de reduccin de todo el
mecanismo; o sea, la proporcin que hay entre la velocidad de entrada y la velocidad de
salida. Esta relacin (aproximadamente) es:
4
3

= 0.015

Ecuacin 4.19

Dicho de otra manera, para darnos una idea de la gran capacidad de reduccin
de este tren planetario, podemos establecer la relacin:
4
3

15

= 1000

Ecuacin 4.20

Este ltimo resultado significa que por cada mil vueltas del eje de entrada (3), el
eje de salida (4) slo dar 15 vueltas.

4.2.- DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR HUMPAGE.


Considerando el anlisis cinemtico realizado en el punto anterior, se procedi a
realizar el diseo cinemtico del Reductor Humpage.

4.2.1.- Planos de los eslabones.


En las siguientes pginas se muestran los planos tcnicos de cada una de las
piezas que conforman el mecanismo.

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Reductor de velocidad Humpage en Inventor Desing

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4.2.2.- Fotografas.

A CONTINUACIN SE MUESTRAN FOTOGRAFAS DE CADA COMPONENTE


Y DEL CONJUNTO

FIG. 1. ENGRANE N 1.

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FIG. 2. ENGRANES N 3 Y 5.

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FIG. 3. ENGRANE N 2.

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FIG. 4. ENGRANE N 6.

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FIG. 5. REDUCTOR HUMPAGE, YA ENSAMBLADO.

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RESULTADOS
Y
CONCLUSIONES

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RESULTADOS
Los resultados alcanzados son satisfactorios. Se realiz el anlisis cinemtico del
Reductor Humpage, se hizo la propuesta del nmero de dientes de los engranes y
utilizando la metodologa para el clculo cinemtico de los trenes planetarios, qued
establecido, en esta tesis, el diseo cinemtico del Reductor Humpage. Adems, se
disearon los elementos que conforman el mecanismo, y este diseo se utiliz para
producir un prototipo del mecanismo.
Por lo anterior, no slo se lograron los objetivos propuestos al inicio de este
trabajo, sino que se rebasaron a tal grado que se cuenta con un prototipo del reductor.

CONCLUSIONES
Dentro de la gran variedad de mecanismos que hay, los trenes de engranes son
de gran utilidad porque nos permiten trasladar el movimiento de rotacin de un eje a
otro; pero adems, nos dan la posibilidad de variar el valor de la velocidad. El tren
Humpage, cuyo diseo cinemtico se analiz en este trabajo nos da la caracterstica de
lograr una gran variacin de la velocidad, con una reduccin casi de 100 a 1.
El hacer el anlisis cinemtico de este tren de engranes fue muy interesante y
provechoso, ya que me permiti, por un lado, aprender la forma correcta de calcular las
velocidades en los trenes planetarios. Y, por otro lado, tambin aprend a establecer y
desarrollar una metodologa para resolver problemas de este tipo, lo cual seguramente
ser aplicable en la solucin de problemas tcnicos y de ingeniera de casi cualquier
tipo.

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Calero y Carta. FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA


INGENIEROS. Editorial: Mc Graw Hill.
Carrizosa y Rivera. INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS. Editorial: IPN.
Dijksman. CINEMTICA DE MECANISMOS. Editorial: LIMUSA.
Erdman y Sandor. DISEO DE MECANISMOS. ANLISIS Y SNTESIS.
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