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,
excitada por um pulso retangular de 100 Ib de magnitude e durao de
6rrvmlk s.
SISTEMAS
DE MUITOS GRAUS
DE LIBERDADE
)
)
)
)
i )
)
nos pontos
I, 2 e 3, podese
deslocamentos
aplicar o princpio
a,,/,
~.
X2
x,
da superposio
de influncia
-1-
a'2/2
os
de flexibilidade.
aJlfl
0,
X2
tabelecer
1,0 e
== 0, so k
X3
12,
k22
e k32
Portanto,
Exemplo
a,,/,
-1- alJ/,
a2,/,
a'2/2
para determinar
deslocamentos
Corresiguais a
6.2-)
Determinar
cantiiever
os coeficientes
uniforme
de influncia
representada
para os pontos
na Fig. 6.2-1.
ai,
[a]
==
a21
aJl
I~_._-,-
a matriz de flexibilidade.
. Q,)
Soluo:
Os coeficientes
de inlluncia
deste modo
o inverso da matriz
, ..
de flexibilidade
denexibilidade,
que a matriz
de ri-
gidez [k]
do o mtodo*
de momento
so determinados,
e calculando-se
colocando-se
cargas unit-
Adotan-
ti igual ao momento
Por exemplo, o valor de az I
r-
I
I
EI .2(2/)2
(l,2
27 /'
a"
.,!; EI
a22 ==
3 EI
a"
3 EI
a21
7
J/
..
a 12
14 /'
'~3EI
14 /'
3 EI
2,5 /'
/'
alJ
Gj'},
"3 EI
I /'
Ea
e
seguinte
X2
mento
)
) 170
foras
a interpretao
X3
de acordo
fI,
f2
da matriz de rigidez.
requeridas
so
para manter
k 11, kZ1'
e k31.
a configurao
Se
Xl
= 1,0
este desloca-
Da mesma
do deslocamento
forma,
as
XI
- Egor P. Popov.
Inlroduction
to Mcchanic,
of 50Ii<1' (Eoglcwood
Chfr"
N. J.: Prcnticc-
4 ]
~,5
Exemplo 6.2-2 .
Aplicando fi'
efetuado por fj
a i/j
torna-se a i/j;-
Assim, o trabalho
1,2e3,consi-
f, ""O
fi
f2
f,
=cc.
k'l
= --k2 ~,kI2
= k2 + k, = k22
---k,
=.,
fi
= 0=
k13
f2
f,
= k, -I- k. = k JJ
C'C
k]Z
--k, ,~k2)
11
!vi
[1/1:
!Jl.n
-k2
(k2
+ k,)
-k,
~I;:
Xn
Quando
no h ambigidade,
culas e escrevemos
= i, um autovalor,
agora
o detenninante
esquerda
da equao
simplesmente
a equao
colchetes
matricial
como
11 graus
de liberdade.
i e representa
11 equaes
para o sistema de
esta equao com a Eq. (6.4-3) para o modo
Comparando
i-simo
M-I/l! ,,, I
A1 -I K = A
reconhecemos
Exemplo
(9.4-2)
Admitindo
o movimento
X = -'
harmnico
;\X, onde
~,
que a matriz
W2,
adj [A
adjunta,
Xi (multiplicado
6.41
Considerar
a Eq. (6.4-2)
torna-se
a-:
X,
autovalores e as naturais
As razes
freqncias
i da equao
do sistema
caracterstica
so
so determinadas
111
partir da igualdade
Pela substituio
de i na equao
matricial
(6.4-3),
obtemos
C) do sistema.
Se, para
A - I e comearmos
efeitos
com a definio
n-I =
adotarmos
2111
J{'~'}
[2k k -kJ{X'}
2k x
Xl
--m
I
para um sistema
o
M-I.
de conciso,
_ {O}O
respondente
(Vi de Apn-
a abreviao
O]
~
2m
do invcrso
Dn
adj B
i~(2~
).
111
-)-
111
JII
(km
Ir:)
).lx,
' O
de colunas,
arbitrria).
cada
2 (!...)' ~- o
' .- 3~
111
111
A seguir mostramos
ser apresentados
Os autovalores
valores acima
clculo.
0,634 ~
= 2,366 ~
Seja a equao
normais,
ou os autovetores
ortogonais em relao
s matrizes
do sistema,
podem
de massa e de rigidez.
de . Desejamos,
A matriz adjunta
como os modos
como
entretanto,
ilustrar
o uso da matriz
adjunta
dos
no seu
A seguir, comear
para obter
da Eq. (b)
-(!... -- X)
/11
'j,
para o j-simo
corn a equao
modo e premultiplicar
por
'
k
.
Visto que
2111
so matrizes
simtricas,
as seguintes
expresses
so vlidas"
X~MX, = X;MXj
X;KX,
0,366
1,000J!..
[ 0,500
1,377. m
Assim, subtraindo
O,732J
ou X
1,000.
De forma semelhante,
quando usado 2
do da coluna correspondente
da Eq. (e)
= 2,366
={-2,731
X
2
I,ooi
k/m,
o segundo
(., -
t
autovetor
obti.
tambm
evidente,
j}X;M
XI
X;MXj
= {0,732}
1,000
X:KXj
Se j =I' j, a equao
0,732
[ 1,000
vista
da
Eq.
da Eq. (6.5-6)
produtos
Estes
apresentados
valores
vamente.
por qualquer
so denominados
fazemos
e rotao,
Quandp
s<; encontram
re,spondentes
razes repetidas
na equao
o de movimento.
Para ilustrar
caracterstica,
este ponto,
comum o, e X3 um terceiro
de o. Podemos ento escrever
.
certes a um autovetor
que diferente
AXI
AX,
os autovetores
e X2
tambm
autovetores
autovetor
pertencente
cor-
equa-
(6.6-1)
a segunda
equao
os autovalores
Nestas condies,
um novo autnvetor,
, AXI,
= X
12
satisfaz tambm
=c
dos modos
correspondendo
primeira,
A =
Exemplo
:(
-;
o.
para descrever
so 1 == I, 2
assim os autovalores
Formando
te independentes
e podem ser combinados
de qualquer condio inicial.
quando
O
b e adicionando-se
OXI2
cquao
(2(
'Vm
e autovetores
==
6.6-2
Determinar
,AXJ
Multiplicando
= JXJ
por uma constante
naturais
a 3
Exemplo
}-oX,
As freqncias
perten-
}'oXI
C~
os quais so ortogonais.
entretanto,
a vibrao
('
adj [A -
livre resultante
2.
a matriz adjunta
a X J, para que
eles sO linearlllen-
== I, e 3
,1,1)
I)
-(
I)
-( -
I)
(,ll- I)
( -
I)
( -
I)
( ( -
I) ]
I)
(' -
I)
6.6-1
Considerar
o sistema
representado
a barra
de conex~To
normais'
de vibrao
n~
7:17////////// //////////
so apresentados
mp
1/:
como
de translao
A substituio
voltamos
deI
== 2
[A -
IJX
== O com
-XI
'-x2
+xJ
=O
-XI
-x2
+x
+x,
-XJ
XI
== I na ma,triz adjunta
so da forma
(x,
(XJ)[X,J
l,
=O
P'
podia s.eobter
.1'1
.\.)),
(X,
XL
X))l
(x,
XL
C~
[X,
X)]"
X;
(6.7-2)
)}J.
c.
[X,
XL)'[M][X,
X'IMXI
~~ [ X'lMX,
A Eq. (6.6-2) nos mostrou previamente que X, e X2 no so nicos, c que qualquer combinao linear de Xl e X2 satisfar tambm a equao matricial original.
=[:'
X2]
X'. MX2
X~"IXL
:J
ri)
r")
1;: ,1;: J;:
evidente que uma formulao semelhante aplica-se tambm matriz de rigidez K, que resulta na seguinte equao
P'KP
K,.
Se cada uma das colnas da matriz modal P dividida peia raiz quadrada da
massa generalizada Mio a nova matriz denominada matriz modal ponderada e s~u
smbolo P~ fcil de se ver que a diagonalizao da matriz de massa pela matnz
modal ponderada resulta na matriz unitria
PKP
"[XI)
K
=c [O
;1,0' '.
~n-]'
rm
10
!li.\'
[.
Se a matriz
de amortecimento
C proporcional
ent6 denominado
t--x,
onde
:1--x,
iJ
so constantes.
Figura 6.71.
sentadas
pela 'matriz
modal ponderada
proporcional,
as equaes
de movimento
repre-
ser desacopladas,
mo dai P, quer
P- do correspondente
sistema vibratrio
livre.
podem
Usando
}~ seja
x - i' Y
{XI}
X,
{I}
I'
J,
{--I}
{XI}
'\
onde
X,),
de X para
ordenadas
A massa generalizada para ambos os modos
modal ponderada so
e preniultiplicarmos
por
==
P'
'[' I
..)1m
representa
uma transformao
de eo-
P, obtemos
-;IJtJ
e admitindo
representa
as Eqs. (6.7-5)
do lado esquerdo
e (6.7-6),
desta equao
um grupo de equaes
a equao
acima
so matrizes
diago-
da forma
para obter
P'MPy!
do por
A Eq. (6.8-3)
Y. Substituindo
1I
..)2/)1 . J
{XI}
x,
(6.8-3)
J"KJ'Y.
A soluo
das equaes
de modo
satisfatrio
pela transfor-
mao Laplace.
Se a matriz
, sero acopladas
Assim,
na Eq. desacoplada
coordenadas
6.8
VIBRAO
NADAS
FORADA
YI
e Y2 so denominadas
E DESACOPLAMENTO
de
de amortecimento
pela matriz
vido simultaneamente
no proporcional,
de amortecimento,
ou pelo mtodo
As equaes
de movimento
viscoso e excitao
DE COORDE-
Na vibrao
mnico
de um sistema
arbitrria
F(l)
de n graus de liberdade
podem
ser apresentadas
de movimento
espao-estado
da Se. 6.10.
como
de modo normal,
todo ponto
de equi1Jbrio
do sistema,est
simultane~ente.
as equaes
com amorteci-
na forma matricial
sujeito a movimento
Vimos
har-
o tipo
modo normal
se ele excitado
liberdade
de vibrao
por um nmero
do sistema.
Para mostrar
de n graus de liberdade,
tecido
Sua equao
de movimento
possvel
tambm
de foras harmnicas
isto, consideramos
excitado
igual ao nmero
de graus de
tg 0ip:);([k]
.. [1II]W2)(X),'-
wfXI'Jc](Xli
,~O
tg OJX);{[k]
[m]w )[XL'-
w[XUc][XL
o::
amor
de freq,ncia
w.
de [111], [k],.e
Em face da simetria
*'
tgOi
relaes para
[e],
obtemos
. [m]w2)[X),
tm examinado
descrito
posio
caso da vibrao
no sistema
simultaneamente
existem
pontos.
(6.96)
~=
(6.9-7)
so no
do tipo
do sis-
livre no-amortecida,
solues
11
denominada
de equilbrio
E suas concluses
do vetor fora
tema amortecido,
w, existem
tal problema.
freqncia
as seguintes
,. O
(X};[c][X),
Vrios investigadores
subtraindo,
tgOj
(XL([k]
sentido
ento,
Transformao
de Coordenadas.
de coordenadas,
matriz
colunas
utilizando-se
modal normalizada
divididas
Simplificao
ponderada
considervel
resulta da transformao
ou a matriz modal
ou a
S a transformao
Tal como no
relaes de ortogonalidade
entre os
modos.
Se levamos
semelhantes,
a Eq. (6.9-2)
obtemos
[([k]-
[([k]
os coeficientes
dos termos
sen O
_.c.
(6.9-3)
(6.9-4)
(O)
C~=
f.FI
L,l .,
[P]'[k][J']
=' quadrados
naturais
evidente
que
/I
valores
que foram
na Eg.. (6.9-4).
Obtm-se
i.simos
tg
correspondendo
{Fli so obtidas
aos
ento
autovalores
/I
{X
correspondente
pela substituio
h-
[C) .~ [1']'[c][1']
til-
[1']'[m][1']
da
As necess
de 0i e {X li
de ortogonalidade
e autovctor,
o processo
premultiplicando
com i e
reescrevendo
a Eq. (6.9-3)
pela transposta
do j-simo
para os
autove-
intercambiados.
[t 11
184\
pg. 626.
Ch~lmctcristiql:c~
ct Vibration~ Forcs J'un Sy~Ilulletil de Ia Ctasse des Seionce" Series 5. Vol.
[(t,l---
Cll Y 1.'
I YJ;[1']Vl
[ Y);[
(t{X;-~ w ]rC)](
tg ~ --
[ Y];(tJ.,l-XXXIV (1948),
simtrica
as relaes
autovalor
tor, e repetindo
da
tg O i h um autovetor
das freqncias
no-amortecidas
11w')(
O
o~
(6.9-12)
(6.9-13)
YL '-.~O
(6.9.14)
(6.9.15)
(6.9-16)
185
--I {'~'}
~-I
.\,
{~J
senWI
---r
0)'//1
1
(/)'//1
,I .. --i;
=' I
(:S.)
x, ,
).,=-k
m
k
).,= 3m
(:S.)
x,
. 1,105
li,
=_]
---- ,flm
YL"
2,895
JL,
2,24
~IJ r -] - I [I
P
JL
Para obter valores' numricos, necessrio especificar a freqncia de excitao w ou W2 m/k. Para W2 m/k == 0,50, obtemos
Visto. que a massa generalizada 2hz para ambos os modos, a matriz modal e a
matriz normalizada ponderada so
[P]=[:
.-
- 2,24
. YL,co
coa
1,00
IY];"(I']'(F],,,
t/l =
k
m
e
[I 0J
14
_I
I--
m'm
k
o,
.,I
i
me
2k
Ii
[I -IJ
[e] = 2m _I
tg c/J--
-T----T-~l
-i
,i
1',/1',
-2---.J~
1--
mw'
k
em (Fi/F2
resulta
)111
resulta em
budas
novas variveis,
derivadas
Finalmente,
reais
atravs da transformao
(n ==
as amplitudes
{X}
[XL,
A fim de completar
~c
0,382}
{ 1,000
o problema,
(XL, -,
tornam-se
primeiras
za a ordem
das derivadas,
no trabalho
de computao.
W2
x,
Exemplo
t .
Considerem'os
o sistema amortecido
ma difere do viscosamente
visco-elasticamente
amortecido
c, -kx--
c(.o( -"
reformuladas
em termos
proporcional,
no pode
de equaes
o sistema
de
ser desacoplado,
de primeira
ordem.
.0(,)
(J.
-I-
Z 1
o-~
::2
.\'
ec,
::J ,.-
.~.
2,
kl
de movimento
:( I
nova coordenada
Xl
no sistema. As equaes
em coordenadas inerciais X e X 1 so
XI
da Eq. (6.8-4)
digital indis-
{1 ~
m
de amortecimento
o uso do computador
redu-
da aumento
6.1 O-I
da forma
este processo
resultando
}}IX
de segunda 'ordem
Embora
de variveis,
os grficos das
so atri-
I-J
equaes
e suas derivadas
numrica.
{2,61}
1,00
outras freqncias
por variveis-estado,
denominadas
CAI
,e-'[sI
c= ,e_,adj[slIsI-
Ar'
A]
AI
'+1 "~1~1
-IX
-/3 -wG
I
O
A soluo desta equao de primeira ordem bem conhecida e pode ser expressa na seguinte forma feehada
"j
com
Antes de prosseguir com este problema, introduzimos aqui uma tcnica de diagonalizao que ser essencial solus:o. A equao homognea da Eq. (6.10-5)
escrita primeiro para o i-simo modo como
Esta equao aparentemente simples, nada tem de simples na realidade e requer tratamento numrico considervel, que apresentado na prxima seo.
Soluo 1: Consideremos a equao homognea
i = Az
Essas n equaes matriciais podem ser reuilidas numa nica equao matricial em
termos da matriz modal P e uma matriz diagonal dos autovalores definida como
].
de onde conclumos que
190
(6.10-16)
191
a qual pode
Eq. (6.10-14).
ser facilmente
Obtemos,
verificada
como
A diagonalizada
Voltando
coordenadas
equaes
agora soluo
do tipo designado
como
por p-1
=1\
P-IAP
e a matriz
fi
acima premultiplicada
se a equao
do sistema.
a transformao
de
6-2 Estabelecer
as matrizes
pesos
Premultiplicando
flexibilidade
y = P-'AP)'
-+
P-'1I
=~Ay
A Eq. (6.10-20) est agora deacoplada,
pela transformao
Laplace.
Considerando
somente
nas posies
a equao
c'
P-III
6-4
Determinar
de rigidez e flexibilidade
de comprimento
I, simplesmente apoiada, carregada com
0,251 e 0,61. Determinar os coeficientes de influncia de
de flexibiJidade
para a barra
~antilever
representada
na
a soluJo
para Yi
homognea
y =, Ay
6-5
Considerar
o sistema
com
fi'
Y') _ [e"'.
( Yl _ OO
)'2
Para transformar
-.
as coordenadas
e'"O
O
O
e,ht
originais,
]()'I)
notemos
Y2
Y3
que Y
por P, obtemos
6-6
Determinar
6-7 Utilizando
a matriz de flexibilidade
a matriz
massa indicado
6-1 Deterrminar
a matriz de rigidez para o sistema representado
estabelecer a matriz de t1exibilidade pela sua inversa.
na Fig. P.6- I e
adjunta,
determinar
os modos
normais
do sistema
mola-
na Fig. P.6-7.
indicado
e determinar
os modos normais
as equaes
de movimento
na
Figura P.6-9.
6.16 Escrever as expresses para as energias einticas e potencial do sistema representado na Fig. P.G-1S para outros grupos de coordenadas e notar que o acoplamento existe se produtos cruzados de coordenadas aparecem em T ou em U.
6.17 Determinar a matriz modal P e a matriz moda! ponderada P para o sistema
indicado na Fig. P.6-17 e diagona!izar a matriz de rigidez, desacoplando desse
modo as equaes.
K<Ps = wsMifis
<p;M!f;s
nas ex
/
-~
2
premultiplicar
X2
1-x
~x
I
0, mostrar que
6-18 Determinar P para o sistema do Probl. 6-14 e desacoplar as equaes.
619 Determinar P para o pndulo duplo com coordenadas ()1 e
P desacopia as equaes de movimento.
para h
1,2, ...
ll,
onde
II
dez.
Mostrar que
6.20 Determinar pelo mtodo de transfonnao de Laplace a soluo para o problema de vibrao forada apresentado na Fig. P.q-20.
Fscn wt
{)2'
;t-;k
Xl
~k
';2
6-21 Determinar
a matriz
de
amortecimento
para
sistema
apresentado
na
(- 11,351
1,0
I - 3,676. I
6-27
Se 1..2 == -0,1619
mostrar
+ i10,43
em adj [A
substitudo
fica reduzida
ao segundo
- !J
autovetor
do ProbL6-24,
que
;0,338
1,00
6-22
Usando
a matriz
P,
modal
Determinar
Fig. P.6-23.
a resposta
reduzir
do estado
permanente
da transformada
forado
do sistema
0,1(,19
! i IO,43(
de Laplacc.
indicado
na
P ==
[
6-29
Mostrar,
amortecido
equivalente
11,35
1,00
0,876
1,00
3,676
- 0,1619
+ iO,338
0,876
1,00
+ il0,43
-0,1619-il0,43
iO,338]
que o amortecimento
e a rigidez
(~,()Z
~ ".10,
m
Deterntinar
6:25
a matriz do sistema
[ - 1J.
que a adj [A
!J
~IOO
..1.
-10
..1.(4-I- ..1.)1 10
(4 -1..1.)
-10..1.
-100(4 -1..1.)
..1.(4 -1-..1.)
6-30
um sistema viscosamente
I:
(~~)Z
amortecido
de um grau de liberdade
e express-I o na equao
6-31
Considerar
kJ(cr;l
(k,
proporcional
ao au-
matricial
estado.espao
do Probl.
6-30 e comparar
com a SOluo da
SISTEMAS
DE PARMETROS
CONCENTRADOS
7
Quando sc torna grandc o nmcro de graus dc libcrdadc dc um sistcma, aumenta a
dificuldadc para a obtcno dc rcsultados numricos. Para sc tcr a soluo prcciso
confiar no computador clct;nico de alta velocidade. Embora o problema de achar
os auto-valores e autovetores de uma equao matricial seja tratado rotineiramente
pelo computador eletrnico, h processos de aproximao e outros alternativos que
so muitas vezes proveitosos. De modo particular, til o conceito dc fragmentar-se
um sistema complicado em subsistemas com propriedades clsticas e dinmicas
simples, no sentido de tornar abordveis sistemas cujas solues aparecem obscurecidas em complexidade.
Neste captulo sero discutidas e ilustradas COm excmplos simples as idias
bsicas desses processos.
'("'~)I
IrXI
r
onde A
acima,
podemos
premultipjicar
-I
A equao caractcrstica
(",,/11,
([!I/II,)
pelo determinante
,,/li!)
(1l,,1II
(o
(["I/l,)
d,)
( (/2211!2
/(0,,/11,)
onde A -I
c~radcrsticJ
representada
~,)
(a "I/l,)
(li
.I.l'JlJ
que, ao expandir-se,
()
"J,)
)-
I ',\
acima pode
X2
X3
C.C
a"/, -J ([,,/2
,j.
a21/, I ([,,12
1, -/-an/2
I,
a"I"
I,
11
a3,
11,,1,
Exemplo 7.3-1
/3
33
li
-~m;J.:;
1")
('
xJ
(J, ,/li,
0)'
{/ I
~'nz
a21'111
{/ ~2JJ12
{[J!1J11
ti
2'11
a I 3/11,
O:nI11]
'2
(J.lJ/H.l
ri
.\,
50
ou
cqUJO
CJ
A Eq. (7.2-3) uma forma abreviada das equaes de movimento formuladas na base
ds coefieientes de influncia de flexibilidade. Desejamos agora apresentar os detalhes desta equao para exame posterior.
200
i \! I
(~)T/ \ (u"::
Comeando
w,)
(7.3.1)
o inverso
A-J
da matriz do sistema A
:=
K-'M
ccc
XJ
[aJM
27 14
~.=3EI1
3
14
.. 4
Im
2,5
4 ] O
2,5
I
.O
a equo
")
)
)
)
)
,,
,
::
w'[J
=3EI
14
[211:
2,5
2,5
r'
o
o
o
111,
lrJ
o
x,
I/lL
x,
Exemplo 7.3-2
Dada a equao
)
)
)
)
1.\
)
)
f,
x,
all
a"
x,
a"
a2J
x3
aJ2
G33
lal
)
)
22
)
k
~C~~
11
la
G"I
IG I
)
)
e X;MXj
)
)
)
)
)
Todos os outros termos podem ser determinados do mesmo modo. Deve-se notar
que o processo acima simplesmente o da inverso da matriz [a ).
The Thcory
01' Sound
Iorque:
Dovcr
'i'
(J)l
I) X'
l~fX, I
,X',/vIX,
'
,. \(ui
",1
.- 1) onde
fund:Jt"lelltaL
"'i>
Wl,
evidente,
Esta anlise mostra que se admitida a deflexo fundamental exata (ou modo)
X" a freqncia fundamental encontrada por este mtodo ser<i a freqncia exata,
uma vez que C2, CJ etc. sero ento iguais a zero. Para qualqucr outra curva, a
freqncia determinada ser mais alta que a fundamental. Explicase este fato sob o
fundamento de que qualquer desvio da curva natural requer rcfreamento adicional,
o que implica em rigidez maior e freqncia mais alta. Em geral, o uso da curva de
deflexo esttica do eorpo elsticq resulta em valor razoavelmente aproximado da
freqncia fundamental. Se o objetivo uma exatido maior, a curva aproximada
pode ser repetidamente melhorada.
.
.i"
-lw'
dl11
r M dO
pequena,
~~ (t)'aMX
X'MX
Y'MaMX
dl11
x ,~,aM,Y
Y'
1\ energia potencial
(V
1
R
AI
EI
dO
tlx
onde
de dO e l/R,
Umu
Igualando
I
= 2"
as duas energias,
determinada
Com a substituio
Exemplo
fM
2
EI
dx
cintica
=~
I
2"
7.4-2
Se a distncia
(d'Y)'
EI dx2
e potencial,
a surgir em conseqncia
um esforo de tenso
dx
a freqncia
trabalho
de deformao
da deflexo
na equao
lateral. Conside-
de freqncia.
da barra
pela equao
f EI(d2y/dx')'
f y' dm
dx
(02="--------
Exemplo
7.4-1
Aplicando
versal
este
uniforme,
processo
a uma
indicada
barra simplesmente
na Fig. 7.4-2,
supomos
apoiada,
de seo
que a def1exo
trans-
seja repre-
de frmula
onde
a unidade
Igualando
a o esforo de tenso, e
a energia
cintica
ao total
tenso, obtemos
I
-(j)'
2.
j"
)"
dl1l
c..
--
EI
J EI(~r
onde
)'0
a f1exo mxima
segunda
= 1/2 (dx/dy)"
de deformao.
torna-se
do trabalho
J EA(<lI')4
(tl-,
2
)')'
dx-
dx -\-
J)"
de deformao
_.~
da f1exo e
dx
J ~(~r
<Ix
dm
ent_o
d'y
dx'
-(!!..)'yosen
nXsen
I
wl
Exemplo
7.4-3
Consideremos
a seguir
(j)'
'= EI(
r'To
IV
fi
sen'
suficiente
dx
=C~
71.4
com
gEI
4
s en 2 -nx dx
o
I
urna
a barra
concentrada
mtodo
de Rayleigh. Qualquer
numa constante
outra
a freqncia
curva
admitida
de freqncia.
ponto
esttica
forma
w/
ser a correta,
indicada
na extremidade.
I
[_3-(')'-cr .. (,)J]
)' =1)'0
cantilever
da barra em qualquer
exata
para
obtida
pelo
o caso resultar
t...
:111
/ -~x
:,1
Escrevendo
esta
sem massa,
equao
na
onde
= P[3/3EI
Yo
vem a ser k =
efeluado, enlo
a ampliluue
Pl.vo
= 3EI/IJ.
da '?xtremidade
1\ ~nergia pOlencial
:'El
2/
Exemplo
)'i)
J~
7.4-4
Para ilustrar
A energia
iJrouuto
cintica
determinada
da massa e o quadrado
da velocidade,
Il'
sobre o comprimento
(O)\'o)"j"
I
(X
13-
I
Y').....g \ ~
\(:'T4:;';
311") ,.,
A equao
acima
(J).J
indica
de urna metade
() L
)'
do
da barra
a freqncia
que para
a curva de detlexo
a freqncia
suposta,
de vibrao
em radianos
Com referncia
carga concentrada
pela equao
que pode
W, s distncias
ser eneo,ntraua
a curva
de contorno
de deflexo
suposta
para
de deflexo,
inclinao,
condies
so satisfeitas
pela curva
numa freqncia de exatido aceitvel.
de detlexo
W3,
efetuado
o trabalho
pode
ser -determinado
aproximao,
correspondentes.
I 0)'
2R'[W,.J'i
que geralmente
as
Estas
.1",
6 /
pode-se
livro pauro
ser obtidas
/0
o mesmo resultado
indicado
x.
devido a uma
sobre resistncia
dos materiais.
El
40,7 ;. IO
-U,,-pol.
resulta
W\.
~="~
~.
pelo trabalho
(i)
usar a detlexo
! W,)'~
I IV,)',
I W,)';
: IV,)',
i]
eom a equao
Um"
1'f'
Q)
(i)
I",]
Figura
Obtm-se
aproximaau
(} sistcma
ponto
pela superposio
:'O.o.:~5,!3(1r;'
IX
U
mximo
-iUV,)',
esttica
deve satisfazer
e momento.
de deformao
o problema
cisalhamento
em qualquer
:'OO<~~.:.:.J' ( I0'
1"
Em geral,
para
a e b das extremidades,
em qualquer
condies
a primeira
lateral
a barra contnua
fundamental
determinar
CD
(i)
vamos
de vibra,lo
.1
fundamental
na foig. 7.4-4.
\.),n,
(,'j 1 tlx
para
EI
Y')'
(dd.r;.
d.\'.
j':gor P. l'0pov.
-Jlall, Ille., 1968 l. .
Introductioll
7.46 .
to MeclJanies
.
ar
Solids, (Englewood
J'l
2~xEI l2.':,
y,
18 X EI
10'
y, = 148 X EI'
103,OXIO'poi
EI
.
l'oi
10'
EI
y,=116x--
Soluo:
Se utilizamos
a Eq. (7.4-11),
vamos chegar
a um resultado
errado,
de contorno
na extremidade
livre. Usando
= )~
w1
I;Wy'
)386(500 X 148
300 X 116)EI
(500 X 148' + 300 X 116')10'
-c. 0,00
Se outra exatido
pelo emprego
desejada,
pode-se
de cargas dinmicas
de cargas
dinmicas
deflexo,
curva dinmica
podemos
recalcul-Ia
com os
processo
resumido
pode
tambm
mais simples
que a esttica.
a carga dinmica
por unidade
de comprimento
ser usado,
Supondo-se
comeando
com
w'm(x)y(x)
w'
V(e;)
ao longo da barra.
M(.\)
dM
Vdx,
encontra-se
Substituindo
l'fM' EI
M(x)
ento proporcional
da curvatura,
a W4. Na realidade,
da curva admitida,
podendo
quanto
muito provavelmen
U mu
de Tmax
a equao
o trabalho
na Fig.7.4-8,
a freqncia
utiliz~ndo
fundamental
aceitveis,
(/'
W';IIC
--- 41'xl
r
x
') de;
(I'.
temos o trabalho
'5.E7 (w'me)'
12
__I
-
fI
mximo
(31 - 41 X -I-
de deformao
4
X )
dx
que depende
da barra cantilcver
m'c'312
144 ffi I"
no to sensvel
de deformao
Determinar
a resultados
dx
= 2EI
s inexatides
W'/IIl'
de;
/IIe'
V() d-
em Umax,
W4
que
conduz
o momento
na equao
Um ~= 2"
1:
~~le(31'
'c
eomo indicado
na seo anterior
a mudana em cisalhamento
obtemos
17-/El rad/s
dinmica
a Eq. (7.4-11),
-I-
visto
uniforme
Tmu
indicada
'~,
W,
i'
y'm dx ,~ -i e'w'm
,J12,47
do resultado
JI ;,' dx =
o
O,
EIlml4
exato.
== 3,53,JEIlmI4
'11
ie2w211J
utili-
freqncia
freqncia
freqncia
113 ausncia
I'
f convl;niente,
exemplo
'I w'n
Uma vez que aii o coeficiente de influncia igual detlexo em i, resultante de uma unidade de carga nesse ponto, sua recproca deve ser () coeficiente
de rigidez kii igual fora por unidade de deflexo em i. Tambm
esta equao
o coeficiente
Exelllplo 7,52
"a
freqncia natural do sistelll" quando ~Olr;':I,t" til, 'st'; preSCl1lt', Podemos
pcrtantu c~;crevcr a Eq. (7,5-1) na:' seguintes fOrJli:,:;eqllivaJellk~;.
!II.l.
II/I,t
k 1I
k"
. ,'.
/1"1
(,,:
I
J
-, -1--2 1 "'1- I
2
(i) I I
W22
(JJ
nn
212
the Whirliog
and
Vibration
01' Shafls".l'hil,
Ilans.
!(oY., Soe"
l,
45,3 cps
"'2
por
ll;i5,fci7
246Ib/pol.
Exemplo 7.5-3
Determinar a freqncia fundamental de uma barra caritilever uniformemente
carregada com uma massa M concentrada na extremidade, igual massa
da"
'! uniforme. (Vide Fig. 7,5.1) .
Exemplo
7.55
A freqncia
A equao
de freqncia
de massa M, simplesmente
8I/MP. Se um'a massa concentrada
presa viga em x
lIlo
Soluo:
fundamental
apoiada
112 ..)
1/3, determinar
a nova freqncia
fundamental.
do prprio
peso
Wi,
EI )
3,515 ( iJ7j
Soluo:
co1, ..
Substituindo
na frmula
de Dunkerley
do sistema determinada
natural
3,OO(ft~J)
da vig~ uniforme
viga. Multiplicando
re:llrum31b
na mancHa seguinte,
Comeando
fundamental
(b) por
aEq.
mtodo
este
de Rayleigh
resultado
com
o da equao
de freqncia
obtida
pelo
a freqncia
com
mo
presa
,(W')'
-
W11
a22
I -I- a12mOW'r,
o coeficiente
que
natural
nova freqncia
numa
posio
avio
tal
torcional
um sexto
que
seu
se um tanque
.
... 6
em x
de influncia
ponto.
>~ 81
I'
8I
de
da semienvergadura,
momento
inrcia
em
a contar
relao
da linha central
30 eixo
torcional
do
60 X 106 pollb/rad.
As equaes
de movimento,
de l1exibilidade,
. i
f"
).
Wll
7.5-4
A freqncia
A nova
. - Q!.Z,nOW11
(~r
2,43(~~J)
Exemplo
fundamental
temos
W11
A quantidade
comparar
wi,
(w')'
a frequncia
7.5-1, faamos
a nova freqncia
como
'41(EI)"M'
~,
Podemos
e Wl
freqncia
!0-10-:;:-rO'
- ~ ,I
_~~____
")1)
= _
2n'\
l.
Xl
x,
IWO
torcional
com o tanque,
conforme
formu.ladas
a"
G12
a"
22
7.5!.
".
fi
onde
igual a I/W2
a.,
a.2
de rigidez quer na
como
x,
x2
(7.6-1)
"'"I
torna-se ento
I
x.
-,x,'1
1
~J)_'/J
135,3,,'1"
KE1g 333,0
x,1
',I,OOj'
[,2,60
x,
x2
Exemplo 7.6-1
A barra unifornlC da Fig. 7,6-1, livre para vibrar no plano indicado, tem dois
pesos concentrados
W, == 500lb e W2 == 100 Ib, Determinar a freqncia
fundamental do sistema.
'
==~
2,60
I
-2>;
'g
X (O'X,
g
w'
1- 100 .,' 2,46')-x;'-
I
-,,(500
Soluo: So os seguintes os coeficientes de influncia para este problema, determinados por n:eio das equaes de dellexo de barras, colocando-se uma carga
unitria nas posies I e 2-
135,3W'/'ll'001
SElg
_2,461
"
457
, ''17'
I " J. '"
I .,
Ix,
,
I x, I _
Ix, ! Se o processo.
216
repetido
'/.1
I ) oo
II
?)'~
XUg
com x,
1 08,3;
225,0
I~O
100
Ii
1,\, I
.1'
__ 10~~(J)~i11J ,00
XUg
i 2,08
I --
1 C,Xz
Xi
Xi, designaremos
na equao
X e os modos normais
Xi
1::)
1x
o processo
de iteraoaplicado
3I
Repete-se
C1
C2
Entretanto,
o processo
de impurezas
~ convergncia
para modos
agora a condio
CI
= O a fim dc remover
admitida
a Eq. (7.7-1)
por
Xl
o primeiro
a relao de ortogonalidade
M, o que elimina
todos os termos
modo
premul-
Exemplo
o terceiro
formulada
m~do.
se h introduo
mais crtica
equao
para
O, etc.Assim,
da equao
outros
mais altos,
a ordem
de varredura,
matricial
fazendo
da equao matricial.
torna-se
checar o ~odo
de influncia
de rigidez.
7.7-1
do lado direito
Escrever a equao
exceto o primeiro.
matricial
representado
de influncia
de flexibili
todos os modos
naturais.
Igualando
o primeiro
X'IMX
x2
(x,
da equao
x,)
+-
=/I1IX,;I',
acima,
111,
/112
1I12X2'>;2
+-
C\
I~J
]r)
;:
G,
O
~c
=0
I1IJXJSJ
Soluo:
Encontram-se
os coeficientes
X-
...
._1
_/I12(X2)
!1'jX,
.'( 2
'0, ''(2
.'( J
C.C
equaes
.'(
x~2
XJ
XI
a22
aJJ
acima aparecem
As equaes
t:j
- n!J(:S)-J
/11,
L'J
,\,
(Xl
da deflexo
original
218
admitida
o resultado
de
C]
3k
+-
I
k
O, o primeiro
SX
modo
equao
Uk
I
0)2'
~~]
3k
;;
~~/l
pela aplicao
1 ~)
== 3~
+- k
= 3k
na forma matricial
~= SX
=. a2J
X')
Visto
GJ2
de movimento
{Xll:
de influncia
1, 2 e 3.
(:S) -
-/I1J
/111
do conjunto
h,
Figura 7.7-1.
so ento
[4~1 2~1 ~]
7
l/l
ti)1x:
[4 2 I] 1:;'
fil)
:
.:
foi varrido
matricial
Comeando
para o primeiro
com valores
modo que '.
arbitrrios
de
xjx2XJ,
a equao
acima converge
I)
'
"': .
x)
1,00
i3k
w,
Para determinar
com a Eq. (7.7-5)
14 ,-32'jO'25)
079
,
. ~'~
3k
(k
'VT4,32m~0,457'Vm
o segundo
modo,
'\1
a matriz
varredura
est destituda
de varredura
ri
,\
rI
x2
W'1I1
3k
x)
para a iterao
O - 1,58
'O
-4,32
W'/11
O
3k
O
1,67
1,67
Comeando
o processo de iterao com
converge para o segundo modo, que
~I
3.0
4 2
w'm 4 8
3k
m.odo
rl
.\
X")
.\,
11
o o
~Io
0,25
-0,79
O O
O
x,
'~J
acima, sendo
1 0,25\
9!.'m
1,68 -0,79
3k
1,00
n:
1,34.\!~
111
arbitrfias,
a equao
acima
- (PROBLEMAS
1,0
No mtodo
de matrizes de transferncia,
com propriedades
elsticas e dinmicas
em termos:
'"
Cl
a
.-
determinao
terceiro
O da equao de ortogonalidacle
modo,estabeleeel11os
as
2..:
j1
lI1i(X)'~i'4(0,25).\',
(7.7-3)
Obtemos
220
L: m,(x)
da matriz ponto,
O clculo
1 2(0,79),\',/1(1
,O),\,) . - O
que encerra
as propriedades
dinmicas
do subsistema;
elsticas
do subsistema.
sistema,
se processa
e as freqncias
so estabelecidas
de um extremo
satisfazendo
a outro
s condies
do
apro-
C,
condies
e das foras
C,
do
como
para a equao
rI
1,00,
da equao
XJ
10
)
o terceiro
XJ
amplitudes
do segundo
Xl
-3'~IF)
3
modos
original, obtemos
4 0,25
O
1,00
x)
De acordo
-0,79
de acordo
_ J.. (lRQ)]'
XJ
formamos
Esta matriz
[OO OO
1
uma matriz
,_.1(0,79)
2 0,25
0,25
'~')
"\'i'- 4( - 1,0).\',
o.
O
. E, C, Pestel e [', A. Leeke,
McGrDw-IIllllook Co" 1963),
"MDtrx Mthods
in ElastomechDncs"
(Nova Iorque:
Sistema
Mola-Massa.
mola-massa
'com
m n com deslocamento
deslocamentos
esquerda
A Fig. 7.8-1
x fl
apresenta
uma
parte
isolada. A n-sima
e a mola
com
rigidez
de um sistema
seo
kfl,
consiste
cujas extremidades.
faz-Ia, designamos
Xn
linear
da massa
quantlda
d tm_
es a
L e R, respectivamente.
n -
na estao
acima
a matriz campo.
agora as quantidades
I, pela substituio
l"
f.\
lFL
na estaon
em termos
de quantidades
II. -(0'111
+Fxl"
~][~
.IFLI
I.
~I~,,,,~;,,)H:\:
(7.8-7)
(I
A equao
acima denominada
de estado em
1/
1 transferido
n,
para o vetar de
que
o mesmo
o deslocamento
em cada
lado
de
identidade
m",
temos
estao
em funo
naturais
So
n. Tanto
w2,
de
do sistema
denominados
associado
xn
como
dependendo
so estabelecidas
tipo-Holzer
com cada
massa.
quando
satisfeitas
os' problemas
Ilolzer*
torciona!
as condies
em que
desenvolveu
de contorno.
um deslocamento
um mtodo
apenas
tabular
deste
tipo,
de muitas massas.
{ .~ }R
F "
a matriz ponto.
Sinais so muitas
definir
Examinamos
a seguir a mola
so iguais
claramente
eixo rotativo
meio
de setas
\.R
Reunimos
222
_
-\
conforme
positivas.
rotativos,
sendo necessrio
A coordenada
ao longo do
dos torques
apontando
nos sistemas
das quantidades
a indicao
mo direita,
~\n
o sentido
considerada
no eixo, positiva
Faz-se
externa
positivos
positivamente,
no sentido
da coordenada
e deslocamentos
de acorpo
com
angulares
positiva.
positivos
por
regra de parafuso
de
a Fig. 7.9-1.
F
---c
R
,,--I
H. llolzcr,
Qie
ilcrcchnung
ucr
Drchsehwingungcn
(Bcrlim:
Springcr-Ycrlag,
1921).
223
sentido. A seta sob o sinal de igualdade nas Eqs. (7.87) e (7.9-3) indica esta direo
de seqncia. convenient(' ('m alguns problemas proced('r com a matriz de transfern<.:ia na direo oposta, quando precisamos apenas de inverter as Eqs. (7.8-7)
ou (7;9-3). Obtemos ento a relao
T
____
~tJ_
da matriz de transferncia
do sistema
torcional idntico ao do sistema mola-massa linear com {~} como vetor de estado.
Isolamos a n-sima seo como na Fig. 7.9-2 e escrevemos a equao dinmica para
a matriz ponto e a equao elstica para a matriz campo. Elas so
I
{O}I.
O!
'.0'1 I!"
'I' "
A seta agora indica que a matriz de transferncia progride da direita para a esquerda,
sem modificao na ordem de numerao das' estaes. O estudante deve verificar
esta cqt;ao, comeando pelo desenvolvimento do corpolivre.
Exemplo 7.9-1
Determinar ~s freqncias
na Fig. 7.9-3.
~'""""'"
"_ r*
r*_1
--=-_1
0;:_
T{; ~
01fi
J,
JII
= 50
J,
-r;:
J 00
J,
200
Ib-pol-,'
Figura 7.9-3.
J"w'l0/l
Figura 7.9-2.
f (} r
ITL
- I KI -[ f O IR
1.0
1.1" 1 T
I O]R
lT ,
"_,
I
[ ---IOOw2
(j]R
[T
Notamos assim que cada uma das Eqs. (7.9-1), (7.9-2) e (7.9-3) idntica s do
sistema mola-massa linear.
No desenvolvimento at aqui, as estaes eram numeradas na ordem crescente
da esquerda para a direita, com a matriz de transferncia progredindo no mesmo
224
[
J
_.
I
-
2()Ow'
10-
1,0
(I -- I~~~~)-SOw'
1 x 10[(}]R
2
.-
200W')
2 X IQ6
T
J
As quantidac!('s De
T so enontradas com a adm'iss;To de diferentes valores para
pam a esta\';1'o 2 e depois para a estao 3. Considerando que a extremi.
dade 3 livre, as freqncias que resultam em T~ = O so as naturais do sistema.
A tabela abaixo fornece os vetares de estado em eada estao para trs valores de
225
w, primeiro
W,
de T~~ indicando
tema so (,;1
126 rad/s e
que as freqncias
= 2! O rad/s. Os torques
W2
naturais
T3 para w
do siso
126 e 210
Exemplo
7.9-2.
Computao
O programa
Digital de Problema
do computador
para o sistema
torciorIal
que aplicvel
Torcional
a qualquer
outro
sistema
tipo Holzer
redigido
torcional,
ilustrado
de tal maneira,
bastando
apenas
mudar
os dados.
no so zero,
Os perfis
mas bastante
de modos
para
perto
as duas freqncias
naturais
da condio
so mostrados
Fig. 7.95.
T3
tambm
O.
na
Em
w r"d/s
1,00
126
1,121
10'
10'
-3,lO4
X 10'
-0,009
10'
-1,618
10'
10'
-0,044
TL(I, N
TR(I, N
-+
-+
-+
8(1, N)
I)
=.c
TR(I, N)
I) = TL(I, N
\
\
com
as
-+
TR(/, N)jK(N
I)
(a)
(b)
-+
I) -- ),,(1)*J(N
-+
1)*0(1, N
-+
(c)
I)
W2
trabalhar
\1
-+
I)
.---""
vamos
X 10'
O(I, N
w=210
a Eq. (7.9-3)
Elas,so
0,347
-1,205
2,205
com
- 0,547
0,842
10'
1,00
210
-0,126
1,126
diretamente
~0,355
0,206
X 10'
0,794
1,00
150
[~I
[~I
[~T
vez de lidar
- 1,205
N define a posio
mudanas
correspondncia
de inrcia
ao longo
so necessrias
da estru~ura
na notao
com a linguagem
Fortran.
do discQ J so designados
e I, a freqncia'a
para o programa
por
ser usada.
do computador,para
SK
e SJ,
Algumas
que haja
K e o momento
e O escrito
por extenso,
227
As trs equaes
acima
tm de ser resolvidas
6w.
valores de
as freqlincias
---}j
r
a cada
w(l)=40
naturais,
>-.(1)= 1600
8([,1)= 1
Neste problema,
em rc1a,To a O e TI?
. Para
pela escolha
por exemplo,
de um
escolhemos
-----1""---
w incial e de
as freqncias
[-------'
=
TR([, 1)
->-.(l)*J(ll
G(l) = w2([)
w (l) = 40
0(1, I)
TR(I,I)
as equaes
(a),
mantendo-se
l(ou
nmtro
inteiro
(b)
e (c)
so computadas
freqncia)
fixo.
para a prxillld
freqncia
seguintes
graficamente
Quando
04
c sc repcte
os resultados
em funo
o proccsso.
J,
160
J,
356
JJ
552
a forma
da matriz
representado
que
includo
l1-simo subsistcma
W I
= 160.
o amortecimento,
a,
escrevendo
as equaes
2,0 -
1,0
no se altera
para o
11
fcil de se mostrar
na Fig. 7.9-10.
[ ;RINTJ
do
com Amortecimento.
QGando
naturais
\I
Sistemas
Isto
de
de transferncia,
um
A Fig. 7.98
complexas.
O diagrama
As freqncias
O ngulo
quantidades
na estrutura),
'= 4, J avanou
do computador.
w.
de
N(posio
N
cstas operaes.
apresentam
o ngulo
para cada
se atinge
--L...-..
600
~u:=-;-) 20 I
as quais so idnticas
s da hiptese
de no amortecimento.
O sistema
tarcional
direita
a primeira
da Fig. 7.911
excitado
do disco 4. Determinar
freqncia
20
K x 10' = 2
aos elementos
7.93
ponto
J = 15
Quanto
complexas.
natural
J,
J.
K2
=
=
K,
c2
harmnico
num
e estabelecer
do sistema.
J, == J2 = 500 Ib paI.
2
por um torque
a curva freqnciatorque
S2
= 1000 Ib pai
K.
S2
= 106 lb polfrad
10' lb pai
sfrad
. Nestas
condies,
para
0._,)\
iwg.(O. 0._,)
I iwg.)(O .. - 0.-1)
o sistema
amortecido
a matriz
ponto
e a matriz
campo
tornam-se
Soluo:
tabela
As computaes
abaixo.
Os termos
11.
numricas
complexos
enc.ontramos
a segunda
li
W2
e (7.9-8),
conforme
para
1000
so indieadas
a amplitude
ponto
e torque
(W2J. _. iwc.)IO-b
(K.
+ iJg.)IO-
0,50 + O,Oi
2
0,50 - 0,316i
1,0 + O,Oi
1,0 + O,Oi
1,0 + O,Oi
1,0 + O,Oi
1,0 + O,635i
0"
1/
r: (para
1,0 + 0,0i'
(-0,50
0,50 + O,Oi
(-0,750
w' = 1000)
+ O,Oi) X 10'
+ 0,158i)
10'
+ O,Oi) X 10'
.0,250
+ 0,158i
(-0,50
-0,607
+- O,384i
tabuladas
e campo, isto ,
complexos
tabela abaixo.
na primeira
para cada
u tra-
)
J'~_.
_K,
tO
J,
Figura 7. 9-12.
Considerada
n2Jz
n2K'),
KI
J,
do eixo 2 igual a 2
a velocidade
do sistema
partes
real
excitador
6
10
J 0,107
primeira
W
e imaginria
neste
'=
v'93
Exemplo
assim como
Por exemplo,
+ 0,3842
freqncia
um sistema
de
problema.
'= 0,394
natural
do
a sua resultante,
o torque
sistema
deste
no amortecido
que
resultante
no requer
torque
que o torque
em
W2
'= 1000
O valor encontrado
diagrama
natural
para a
definida
para sustentar
discos
os
01
uma
A tabela
amplitude
acima
de
O2
mostra
'=
torcional
232
um
engrenado
do segundo
torque
de 394.000
Considerando
que
pol Ib produzir
amplitude
ao eixo. I, pren~em-~e
um torque na engrenagem
I, fazendo-a glfa~ um a~gu o
_ um angu
_
I o O 2. --. nO 1 , que sera lambem a
2 rodara . en tao
e n2 K2
pro.
especificado
12
a rigidez equivalente
A regra para
n2
do eixo 2 referida
ao eixo I.
e vi
0,50 radiano.
Seja o sistema
que
a rigidez equivalente
do eixo 2 referida
I e 2 e aplica-se
engrenagem
rotao
Soluo.:
J2 a inrcia equivalente
Para se determinar
como a de
o movimento.
7.9-4
122
Nestas condies,
aproximadamente
os
do eixo 2 referida
. temas
SIS
engrenados
ao eixo L
e o eixo de referncia.
Os sistemas
so enconados
pois muito
equivalente
de
bifurcados
o sistema
duplo
de hlices
diferencial
de um automvel,
com freqnc'ia,
de uma instalao
ambos representados
marti~a
sendo exemplos
co~ec~dos
e o eixo de transnllssao
na FIg. 7.11-1
233
e precisamos
agora
T~
expressar
em termos
do deslocamento
eixo A.
looo0F!i1,==,,~
K,
KI
J,
(I)
(a)
LI
I
Tais sistemas
podem
gens, multiplicando-se
ser reduzidos
todas
as inrcias
engrena-
pelos quadrados
KI
I
I
I
I
das
IR
I
:R
:B
K
I
I
I
I
I
I
'A
I
I
I
I
I
J,
I
I
I
I
J,
Figura 7.11-2.
Exemplo
_TAl
---R
AI
7.11-1
Esboar
o processo
matricial
para resolver
o sistema
bifurcado
torcional
da
do ramo
Fig.7.11-3.
Soluo:
para
Inicialmente
converter
num
na Fig. 7.11-3(b).
multiplicamos
sistema
Podemos
T~
considerado
sobre a engrenagem
a engrenagem
mostra
como
A
A ento
tendo
por
ento prosseguir
B introduzir
o diagrama
torque
n2
uma-para-uma
a rigidez
da estao
um torque
de corpo-livre
positivo,
e a inrcia
engrenagens,
o torque
confonne
O at a estao
T~l
indicado
3, tomando
A.
sobre a engrenagem
Sendo
pela engrenagem
sobre
O~I ~=
(I'--, (J)Y')8~~
= -8~,
K.,
T~,
(J)21l2J.8~ .
angular
OI
do
T"
111 -
O)
DI,
'11 './.,
com
(I . 9l/-,,-) '"
as foras e momentos
massas
nela atuando
concentradas,
so indicados
Examinando
a /1-sima seo,
pelo diagrama
de corpo-livre.
Por
{~:r
dc transfcrncia
(t~{;)
T,
V~_1
uma
viga substitud~
por sees
desenvolveu
inclinao,
sem massa,
para computar
momento
utilizar
progressivamente,
e cisalhamento,
A delex,To e inclinao
formada
e momento
V~
Referimo-nos
(7.11-6)
J'.
Quando
para o cisalhamento
do
nas extremidades
ligadas
seguintes
M~_I = M~ -
O-Irl
.I
w'.l,
(I
a funo
as equaes
"C
)'"
o, -I-
V~/.
L~_VL~
10
-, -I- M , 2(El)"
3(El),
de massas concentrad~s
o mtodo
que
N. O. Myklestad*
de um modo semelhante
novamente
ao mtodo
de Holzer.
vantajosa,
no sentido
(a) Vibraes de flexo desacopladas. A Fig. 7.12-1 mostra uma seo tpica
onde os Vlrios coeficientes
de Influncla
utilizados
so baseados
e so:
I
n-1
y
Y"
w'lmn
M~~_1
(1
Vn
5,
M~
ln
M*
Cr&1)q
tJ
ln+ ,
devido a um momento
.!..':...
devido a um cisalhament
- 2EI
V,
II
unitrio
em /1.
unitrio
em n
V"
/"
unitrlo
I) devido a um cisalhamento
3EI
N. O. Myklestad, "A Ne\V Method 01' Calculaling Natural Modos of Uncollplcd llcnding
Vibration of Airplane Wings and Olher Typcs ()f Bcams", JOllr. Acro. Sci.{abril, 1944), prigs. 153-62.
236
Expressando
naEq.
(7.12-2)
M"
V"
em /1
unitrio
em
em termos
como.
n
de M"_l
V"_1
, M~_,/~
Y.'
)'.-,1
e.-
01
MI;.c
I.e . , '
I-
M:_,/.,
.-1
V~_I/~
' 2(EI).
I . (E/).
-I V,~_,/.
OIV~-1
[2
L.
lEI
(}
UIZ
U!l
UZ1
UZ2
U2l
U"
Ul2
Ull
Ull
M:_,
VI;.OIO
A Eq. (7.12-6) nos permite, para qualquer freqncia w, comear pelo contorno esquerdo O e prosseguir para o con torno direito N, sendo essas quantidades
relacionadas linearmente pela equao
V~_le
1 6(EI).
2(EI).
- >
12
Ei
'lEi
1 r
N
U41
(}
(7.12-4)
V~
- "
M
y
Exemplo
7.12-1
n . I
MN = uJ,MO
VN ~--, u4,Mo
-Y
M'
II o
IR
OI
l_w
_ V _.
o o
l'
6iD
\.
12
"El
2Ei
II1W'
2EI
o
W2111
238
12
2EI
EI
o
1
w2111
-2EI
(--;i}
l'
I'
2Ei
()
.'\'
IJ
(7.12-6)
I
CJ) 2 II1F
44
Substituindo a coluna no lado direito da Eq. (7.12-5) pela Eq. (7.12-4), enconlra-se
a equao final seguinte relacionando os velores de estado em n c 11 - 1
Y
U34
oO o01 ye 1"
0010
2111
.+. V
+- u V
,
CJ)"1I1
1J
6E1
(7.12-9)
n- 1
239
lU
c...0
r------
p;yf
---lo>-m"U2XII
/11
y"
I
:
I.
Yn-J
Substituindo
I
I
J:t
V
e a inclinao
conta ao considerar
de cisalhamcnto
so influenciadas
somente
tambm
o componente
de
F;;
-l1lJ'
A deflexo
l~r mn
,,,--xn ----------.~
FL e levamos isto em
n'
normal pea como uma carga
por esta
a coluna
r- ( I -!"7;E/
lIlJ'J3)
- (I
lIlJ'
J,,-,
-I-
2EI
--F
-EJ
I'
n'l
(J
( 1+2E1Fl2)
-- 1-1- 6EI
--lIlJ'
mais
altos
coeficiente
desacoplados.
de influncia
~ necessrio,
adicional,
para
Os modos
so muitas
-- 01-[/.'
"
0:_
M:_.
_-o
O~-[I -/
-- MI'[II
" , 6(EI),,_
da direita
__ VI_1_J_
tratar
li", definido
" 2( El)n
"6( E1)"
M~-(l:~0" ! V~-2(~/J
- (I -I
-I
J _..
::::_~)
FI')
2EI
ln'[-I
: F~'/~
" _ " , 6()n
I'
2EI
1
-EI
- (I {~~) (I 1 ;~_~)
O
I 1[-
F.~t;
V..Jn
ao torque
naturais
vczes modos
tais problemas,
de vibrao
de torodos modos
intrnduzir
um
da estao
estao 11
I, e resultante de um torque unitrio em n. Com
seo de barra da Fig. 7.12-4, so as seguintes as' equaes relatvas
T
T~' - J"tp" -I
n.i'n
l1l"c
-J"w'rp" --
2f~~~J
-~F~'I;
(I
prosseguir
referncia
T: _o:
'2~EI)"
M
"
consideravelmente
11 relativamente
'Y~'
FI')
(7.12-12)
flexo acoplados,
)':-1
por
-(;0
FIJ)
1+ 6EI
o resul ta do final
IJ
2EI
I-
( 1-1- 6EI
FI')
temos
!'
FlJ)
6E1
( 1 2EI
FI')
lIlJ'l'
da Eq. (7.12-10);
direita
(7.12:]])
IIInC"J'Yn
estao
[
onde
J"
+ rnnc;'
= Jncg
o momento
V;' -- V:
l'
rn7
O:
O: ,
O ,,
I ,,
IIIW'
()
()
J"
o o o
o O O
-- IIICW'
(n
n-sima relativamente
Nestas condies,
li.!'
O I a
O
IIIW'C
Jw,
I)R
I'
I'
27:..7
()
I-
rp
e (n)L
0*,
()tJ
I'
'Fi
210
..
()
\'
, O
()
()
()
()
()
)'
()
o o
AI
I-
rp
o o
()
11
rp
o o
O.
de estado
(7.12-13)
substituindo
I.
A inclinao de f1exo
o cisalhamento
zero na linha do centro para os modos simtricos,
momento,
o cisalhamento
e o torque
Eq. (7_-12-14) aparecem ento como
I'
a coluna
na estao
direita
a decomposio
para a vibrao
para a determinao
Ujj
"
o
o
que podem
ser.reescritas
na forma
I~I
na
Estabelecer
e asa de um
as equaes
simtricos.
de
'
""rr
UJI
U33
U41.
U4J
U.,
U.3
U~l
rp
As quantidades
a matriz
torque.
coluna
) 242
rp
T
aos vetores
da
;--..:.:
(7.12-14)
de toro-flexo.
de contorno
Exem'plo 7.12-2
avio de combate
so zerO. As equaes
-
I)R.
T*
e o torque de toro
so
ao passo que na ponta da asa o
da Eq. (7.12-13)
(n)R so relacionados'
V*
.U61
contorno
17
-I- c"rp,,)
'--III"W'Cl'"
c.c"
(n -
]f.
atravs da massa
rp
estao
da asa, com
e a matriz ponto
os vetores
de inreia da seo
7 na ponta
As freqncias
as condies
naturais
de contorno.
sO' estabelecidas
por meio da
D(w)
eco
1/"
1/J.1
1/-"
1/.,
I/.J
1/. \
bla C HllIl'SlI1<l ~qH<lI(:i()qHe a (7.S7) com () vetor de estado invertido, Segundo cnso,
com Fig. 7.13-2.
~~n
~~J-;ll
n_
X
Figura 7./3-2.
w=
210
w"m
I~
-- kTiwc
klv-----=:::~Fn
FI~_l'
III
VVv---k
X,I_I
xn
Figura 7. !.l-3.
A matriz de transferncia do captulo anterior conduz a alguns resultados interessantes, quando aplicada a sees idnticas repetidas. Cumpre notar que o determi
nante da matriz de transferncia unidade, quer o sistema scja amortecido ou no.
Os trs casos seguintes so. apresen lados para verificar a afirmao acima. O primeiro
caso, com a Fig. 7.13-1.
.
A coordenada
intcrmediria
[Tl=[~
da forma
~J
e o determinante
AD - BC == 1,0. Pode-se mostrar facilmente que o detcrminante
da matriz 4 X 4 unidade, at mesmo para a matriz de transferncia da seo
da viga, isto , Eq. 7.12-6.
Quando o sistema tem
transferncia conduz cquao
sees idnticas,
II
{ F}
X.
oc
li
o prosseguimento
[Tl'{ ~}.
X
da matriz de
~
o
[T],
[Tj2
satisfazem a equao
[T][T]
[P](A][Pt
[PJ[AJ[Pt
=; [P][A]Z[Pt1
BD]'
onde
[A]2
[/.10;
O]
/.I~
(D -- tI)
O fIxa e a extremidade
livre, Xo
O e
para r--" I e" r-- 2 podem ser reunidas agora coma uma nica equao matricial (Vide
tambm a Eq. (6.10-16)).
onde [A] ~.
[~I ~J....
matriz diagonal dos autovalores.
.\
)
)
2 cos ft(N
-I-
D sen
(7.14-7)
)
(7.14-8)
)
O)
a qual pode
ser representada
para movimento
harmnico
em termos
da amplitude
0),-
como
X-nl
Encontramos
n'
=
'l-I
substituindo
== 2( 1
onde
,. 2
0)2\
de movimento
IJ: sen
2(2N
(7.14-9)
1)
n: sen (2N
- 1 )n
2(2N -I- I)
Viii
a amplitude
. Viii
. 2
(j)'m
2~k/lI1sen
Na base,
Il
Il
= 0,
N, a equao
A figura 7.14-2
torna-se
N_, == (I - ~!-flYN
mostra
uma representao
N == 4.
(7.14-6)
outros
sempre
.
mtodo
sistemas
pela
cada problema
da equao
dinmicos
naturais
quando
de diferena
com sees
que
reptidas.
apresentamos
As freqncias
a quantidade
de contorno;
IJ
aplivel
naturais
a muitos
so dadas
para
7-5 Trs molas iguais de rigidez k lb/pol so reunidas numa das pontas, sendo
as outras pontas dispostas simetricamente a 120 uma da outra, como indicado
na Fig. P.7-S. Provar que os coeficientes de influncia dajuno numa direo
0
7-8 Mostrar que a equao de freqncia para um sistema torcionaI de trs discos
e dois eixos indicado na Fig. P.7-8
--I-K,
.1,
-/-
_1_K, + :!2-)J w! + K,
K! (I
l,
K!
lJ
K, (li
l, l,
l,
li
-I- l,)
7-13
Calcular
a freqncia
conforme
l-!~i]
mostra
um sistema
radial e supercompressor.
a formulao matricial.
torcional
Determinar
equivalente
as duas freqncias
100lb
~=I=~
--
~-4'
da viga cantilever
150lb
(j{\Jr-C)
7-10
fundamental
a Fig. P.713 .
Uma
contendo
barra
uniforme
I EI
.1,
M e rigidez
de inassa
= constante
4'------4
= EII[3,
representada
na
Utilizando
de Rayleigh
mostrar
o mtodo
que a equao
com def1exo
de freqncia
= sen (1Txll)
Ymax
+ b,
tornase
utilizando
I,M
7-11 Determinar
xJ//2/
os modos
naturais
do' modelo
7-12
k
~5'-+-
II
simplificado
e a viga de comprimento
I uniforme.
5'+
indicado
715
Determinar
a freqncia
fundamental
Probl. 7-12, utilizando a Eq. 7.43.
da viga com
massas concentradas
do
7-16
Utilizando
a Eq.
Probl. 712.
a freqncia
natural
do.
717
Utilizando
7.49,
a equao
da viga cantilever
determinar
de Dunkerley,
determinar
do sistema
a freqncia
fundamental
a Fig. P.7-17.
G-:~
El = constante
1=1 (
171I/l/7II~1lll/" ~~/l
de um avio repr.
TIrm
' '!Z
5-1
7 18 Utilizando
a equaao
viga representada
4e Dunkerley,
na Fig. P.7-18.
determinar
a freqncia
fundamental
da
727
Utilizando
o mtodo
meiras freqncias
naturais
J, ~'J2
K,
matricial,
e modos normais
determinar
do sistema torcional
as duas prirepresentado
valores de J e K
J3 "",IQlbI101
J4
~= 20
K2
lb pol s~
7-19
correspondente
dessa mesma
def1exo
indicar
o valor aproximado
de 320 lb;inclusive
produziu
fundamental
uma
de f1exo
da nova freqncia
o combustvel
contido,
Uma determinada
viga vibrava
de peso excntrico,
pesando 12 lb, colocado no seu meio vo. Encon trou-se ressonncia a 435 cps.
Com um peso adicional de 10 lb, a freqncia de ressonncia baixou para 398 cps.
Determinar a freqncia natural da viga. ,
721
Determinar
os dois modos
naturais
do sistema
do Probl.
7-10 e mostrar
7-28
simtricas
que
7-23
Dterminar
os modos
normais
da viga cantilever
do Probl.
a sua ortogonalidade.
Para o sistema do Probl. 7-7, sejam
1
2
3
4
5
6
50
138
145
181
260
t x 140,000
= 3k,
k, .7= k,
Jll1
"':::c
4111
111,
=~
2111
kj '" k,
a equao
matricial
a equao
'"
Mostrar
W2
e determinar
de Dunkerley,
por iterao
calcular
com os resultados
correspon-
:CD
K lb pol/rad
15 x 10'
30
22
36
120
40" 70"105"145"200"
I
I
I
I
I
2
I
3
I
_0_0_'_'
I
I
---
I
I
a freqncia
da iterao
da viga representada
W3 Checar a freqncia
que a equao
torcionaI
para
matricial.
7-29
7-25
o modo
J Ib pol s'
Estabelecer
graficamente
7-13 e verificar
n
. kj
724
eles so ortogonais.
722
Uma asa de avio de combate reduzida a uma srie de discos e eixos para
a anlise de t-Jolzer, conforme
indicado na Fig. P.728. Determinar as duas
primeiras freqncias naturais para as oscilaes torcionais simtricas e anti-
de Dunkerley
fundamcntal
resulta scmprc
disco 3 do sistema
com a equao
funda-
de 10.000 pollb
indicad
no Exemplo
~ '!J '"
150 rad/s
7.9-1, determinaf
'aplicado
a amplitude
ao
e fase
de cada disco.
dc Dunkerley.
numa freqlincia
Se um torqueharmnico
7-30
Um
sistema
tor'cional
com um
am?rteced?f
a curva freqcnciatorque
tOfcionaI
representado
paia o sistema.
na
6" diarn.
J, =10 pol Ib 5'
J1
J2
J3
J4
15 pollb S2
10 pollbs2
18 pollb S2
6 pollb S2
K1
K2
K3
K4
2 X 106 pollb/rad
1,6 X 106 pollb/rad
1 X 106 pollb/rad
4 X 106 pollb/rad
7)3
Determinar o sistema torcional equivalente para o sistema engrenado representado na Fig. P.7-33, e calcular a sua freqncia natural.
0,,onde K
_ 1
-
l/E/o
744
Furmular o determinante
engastada.
745
de contorno
de contorno
D(w)
e determinar
Supor que uma p de hlice de hilicptero seja representada por trs massas
concentradas igualmente espaadas, com a extremidade do cubo engastada.
Determinar as freqncias naturais para a velocidade de rotao n, na base
da rigidez de flexo constan te.
.
S2
I~m
7-39 Aplicar o mtodo matricial para uma viga cantilever de comprimento I e massa
m na extremidade, e mostrar que se obtm diretamente a equao de freqncia
natural.
740
Aplicar o mtodo matricial para uma vigacantilever com duas massas iguais,
. espaadas igualmente de uma distncia I. Mostrar que as condies de con
torno de zero para a inclinao e deflexo conduzem equao
2c
\J'm
P'
olm'lTfl\
-----
l-,
'lEI
:" ._--
Fazendo
---~--7-56
751
da matriz
Mostrar
formada
para um sistema
na Fig. !,.7-52,
de freqncia
natural
as matrizes
parceladas
transposta)
que
face
a utilizao
conforme
7-57
esperada,
Usando a notao
em
Estabelecer
111
=;
Ot
7-54
Reduzir o sistema
na Fig. 7.13-2.
755
Permutando
112
==
da Fig. 7.13-3
1.
)'
I'
1:'/
'lEI
1J
6U
J : 2U
,,
/'-.1
V
as equaes
AI
O ,
1_ O
,,
de Betti-MaxwelI.
[~:+~J
{}R
Q,
da matriz
de diferena
de transferncia
para
as equaes
n-1
o sistema
de contorno
igual unidade.
torcional
e resolv-Ias
representado
para as fre-
indicado
7-59
Estabelecer
tenso
contorno
as equaes
T, conforme
de diferena
indicado
e as freqncias
para
na Fig. P.7-59.
Determinar
as equaes
de
mola-massa
representado
na
naturais.
)'
O ,,
ao sistema
para a forma
I~f'i
260
um equivalente
de reciprocidade
,
o: ,
,
na Eq. (7.13-8),
e-Ot
de freqncia
teorema
que o determinante
Fazendo
do
{ }R
do processo
7-58
Desenvolve~ a equao
7-55 e mostrar
para
e mostrar
7-53
do Probl.
de dois graus
indicado
[P]
modal
Calcular
:l~L
r
7-60 Escrever
as equaes
de diferena,
para o sistema
as freqncias
naturais
do sistema.
)
~I
7-61
A Fig. P.7-61
de diferena,
representa
um pndulo
as condies
de contorno
de N ll!assas. Determinar
e as freqncias
as equaes
naturais
7-64
Uma estrutura
tipo escada fixada em ambas
Fig. P.7-64. Determinar as freqncias naturais.
7-65
as extremidades,
conforme
7-62
Se
um
Probl.
volante
pesado
7-58, conforme
conduzem
extremidade
ligado
a Fig. P.762,
mostrar
esquerda
do sistema
que as condies
do
de contorno
equa~
resistncia
de contorno
(-senNp
cos
= -2jsen2
+sen
fsen
NP)(
p
1 + 4 :. :fsen2
cos
{)
Np
contido
as freqncias
naturais
do edifcio
de~ma
mola
de N pavimentos
K;,
e as frcquncias
conforme
naturais.
gira em sentido
a Fig. P.765,
contrrio
determinar
o da
as equaes