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i)

,
excitada por um pulso retangular de 100 Ib de magnitude e durao de
6rrvmlk s.

550 Admitir os seguintes dados no Probl. 5-28, k I = 4 X 103 Ibjpol,


k2 = 6 X 103 Ibjpol, ml
m2
= 100. Desenvolver o diagrama de
fluxo e o programa Fortran para o caso em que o solo sofre um deslocamento
y = 10" sen rrt durante 4 segundos.

SISTEMAS
DE MUITOS GRAUS
DE LIBERDADE

)
)
)
)

i )
)

A anlise dos sistemas dinmicos de vrios graus de liberdade complicada por um


grande nmero de equaes e muitas computaes detalhadas. , pois, conveniente
abordar-se o problema de um !]lodo sucinto, que conduzir claramente aos resultados
desejados, sem o embarao do envo!vimento em detalhes intermedirios. A este respeito os mtodos matriciais so ideais, pelo fato de que grandes grupos de equaes .
podem ser manipulados com notao sumria. O grande volume de computao geralmente necessria tem que ser atribudo ao computador digital, sem o qual os problemas (ornam-se impraticveis.
Discutiremos neste captulo as diversas tcnicas matriciais aplicveis vibrao
dos sistemas dinmicos de muitos graus de liberdade. Inicialmente, vamos examinar
conceitos fundamentais essenciais na formulao das equaes e desenvolver em
notao matricial diversos conceitos relativos teoria da vibrao. Esses conceitos
formam a base para o tratamento e compreenso do comportamento dos grandes
sistemas.

O coeficiente de influncia de flexibilidade 0ij definido como o deslocamento


em i devido a uma fora unitria aplicada em j. Com foras fI, f2' e f3, atuando

nos pontos

I, 2 e 3, podese

deslocamentos

aplicar o princpio

em termos dos coeficientes


~I

a,,/,

~.

X2

x,

da superposio

de influncia

-1-

a'2/2

os

de flexibilidade.

-I- a22/2 -1- 0lJ/'

aJlfl

0,

X2

tabelecer

1,0 e

== 0, so k

X3

12,

k22

e k32

os elemen tos de rigidez de qualquer

Portanto,

Exemplo

a,,/,

a regra geral para es-

coluna fazer o deslocamento

pondente a esta coluna igual unidade, com todos os outros


zero, e medir as foras requeri das em cada ponto.

-1- alJ/,

a2,/,

a'2/2

para determinar

deslocamentos

Corresiguais a

6.2-)

Determinar
cantiiever

os coeficientes
uniforme

de influncia

representada

para os pontos

(I), (2) e (3) da barra

na Fig. 6.2-1.

ai,
[a]

==

a21
aJl

I~_._-,-

a matriz de flexibilidade.

. Q,)

Se a Eq. (6.2-2) premultiplicada


obtemos a equao

pelo inverso da matriz

Soluo:

Os coeficientes

de inlluncia

rias em (I), (2) e (3), como indicado,


. Encontramos

deste modo

o inverso da matriz

, ..

de flexibilidade

denexibilidade,

que a matriz

de ri-

gidez [k]

do o mtodo*

de momento

so determinados,

e calculando-se

colocando-se

cargas unit-

os desvios nesses pontos.

Adotan-

ti igual ao momento
Por exemplo, o valor de az I

de rea, o desvio nos vrios pontos

da curva M/E! em relao ao_ponto em questo.


= aJ 2 encontrado a partir da Fig. 6.2-1 (b) com se segue

r-

I
I
EI .2(2/)2

(l,2

27 /'
a"

.,!; EI

a22 ==

3 EI

a"

3 EI

a21

7
J/

..

a 12

14 /'
'~3EI

14 /'

3 EI
2,5 /'

/'

alJ

Gj'},

"3 EI

I /'

Ea
e

seguinte

X2

mento
)
) 170

foras

a interpretao

X3

de acordo
fI,

f2

dos vrios elementos

da matriz de rigidez.

0, as foras em I, 2 e 3, que so requeri das para manter

com a Eq. (6.2-6),


f3,

requeridas

so

para manter

k 11, kZ1'

e k31.

a configurao

Se

Xl

= 1,0

este desloca-

Da mesma

do deslocamento

forma,

as

XI

- Egor P. Popov.

Inlroduction

Ibll . Ioe:, 1968), p;g. 411.

to Mcchanic,

of 50Ii<1' (Eoglcwood

Chfr"

N. J.: Prcnticc-

teorema de reciprocidade estabelece que em um sistema linear aij == aji' Para a


prova deste teorema, consideramos o trabalho efetuado pelas foras fi e fj, no qual
a ordem de carga i seguido por j e depois pelo seu inverso. Constatamos a reciprocidade quando reconhecemos que o trabalho efetuado independente da ordem de
earga.

4 ]
~,5

Exemplo 6.2-2 .

Aplicando fi'

A Fig. 6.2-2 mostra um sistema de trs graus de liberdade. Determinar a matriz


de rigidez.

efetuado por fj

o trabalho efetuado ~ fla;;,


Aplicando fj' o trabalho
I
"2 fJajj'
Entretanto, i submetido a outro deslocamento

e o trabalho adicional efetuado por fi


total efetuado

a i/j

Soluo: Seja XI = 1,0 e X2 == X3 = O. As foras requeridasem


derando como positivas foras para a direita, so

torna-se a i/j;-

Assim, o trabalho

1,2e3,consi-

fi =k, +k2 "',kll


f2 = --k2 == k21

f, ""O

fi
f2

f,

=cc.

k'l

= --k2 ~,kI2
= k2 + k, = k22
---k,

=.,

fi

= 0=

k13

f2

f,

= k, -I- k. = k JJ

C'C

k]Z

Para o sistema no-amortecido de vrios graus de liberdade, a equao de movimento


expressa na forma matrcial torna-se

--k, ,~k2)
11

!vi

[1/1:

!Jl.n

-k2
(k2

+ k,)

-k,

~I;:

"'''00 d' ',,"00=00," (m", m'I,;"olo",1


Se fizermos

Xn

Quando

no h ambigidade,

culas e escrevemos

= i, um autovalor,

agora

o detenninante

esquerda

da equao

ento igual a zero e obtemos


dispensamos

simplesmente

a equao

colchetes
matricial

e chaves e usamos letras maisA equao

como

11 graus

acima vlida para todos

de liberdade.

i e representa
11 equaes
para o sistema de
esta equao com a Eq. (6.4-3) para o modo

Comparando

i-simo

M-I/l! ,,, I

(uma matriz unitria)

A1 -I K = A

reconhecemos

(uma matriz dinmica)

Exemplo

(9.4-2)
Admitindo

o movimento

X = -'

harmnico

;\X, onde

~,

que a matriz

W2,

adj [A

adjunta,

uma das quais o autovetor

- /], deve consistir

Xi (multiplicado

por uma constante

6.41

Considerar

o sistema da Fig. 6.4-\

a Eq. (6.4-2)

torna-se

a-:

X,

que a equao caracteristica do sistema.


denominadas

autovalores e as naturais

As razes
freqncias

i da equao

do sistema

caracterstica

so

so determinadas

111

partir da igualdade

Pela substituio

de i na equao

matricial

(6.4-3),

obtemos

possvel tambm achar os autovetores


dice

C) do sistema.

Se, para

A - I e comearmos

efeitos

com a definio

n-I =

adotarmos

2111

J{'~'}

[2k k -kJ{X'}
2k x

Xl

--m
I

para um sistema
o

M-I.

a partir da matriz adjunta

de conciso,

_ {O}O

o perfil de modo cor-

Xi que denominado o autovetor. Nestas condies,


de n graus de liberdade, h n autovalores e 11 autovetores.

respondente

(Vi de Apn-

a abreviao

O]
~
2m

do invcrso

Dn

adj B

i~(2~

).

111

-)-

111

JII

(km

Ir:)

).lx,

' O

de colunas,

arbitrria).

cada

2 (!...)' ~- o

' .- 3~

111

111

de onde so' tirados os autovalores

A seguir mostramos
ser apresentados

Os autovalores
valores acima
clculo.

0,634 ~

= 2,366 ~

Seja a equao

normais,

ou os autovetores

ortogonais em relao

s matrizes

do sistema,

podem

de massa e de rigidez.

para o i-simo modo

podem ser determinados

de . Desejamos,

A matriz adjunta

como os modos

como

atravs da Eq. (b) pela substituio

entretanto,

ilustrar

o uso da matriz

adjunta

dos

no seu

A seguir, comear
para obter

da Eq. (b)

-(!... -- X)
/11

'j,

para o j-simo

corn a equao

modo e premultiplicar

por

'

k
.

Visto que

2111

so matrizes

simtricas,

as seguintes

expresses

so vlidas"

X~MX, = X;MXj
X;KX,
0,366

1,000J!..

[ 0,500

1,377. m

Assim, subtraindo

O,732J
ou X
1,000.

De forma semelhante,
quando usado 2
do da coluna correspondente
da Eq. (e)

= 2,366

={-2,731

X
2

I,ooi

k/m,

o segundo

(., -

t
autovetor

obti.

tambm

evidente,

j}X;M

XI

acima requer que

X;MXj

= {0,732}
1,000

X:KXj

a Eq. (6.5-3) da Eq. (6.5-2), obtemos

Se j =I' j, a equao

0,732
[ 1,000

vista

da

Eq.

(6.5-2) ou (6.5-3), que em conseqncia

da Eq. (6.5-6)

As Eqs. (6.5-6) e (6.5-7) definem


r:ina\mcntc,

A Fig. 6.42 mostra os dois modos normais.

produtos

Estes

apresentados

valores

vamente.

o carter ortogonal dos modos normais.

se i = j, a Eq. (6.5-5) satisfeita

por qualquer

pelas Eqs. (6.5-6) ou (6.5-7). Portanto,

so denominados

valor f1nito dos

fazemos

massa generalizada c rigidez gneralizada, respecti-

e rotao,
Quandp

s<; encontram

re,spondentes

razes repetidas

na equao

no so, nicos e sua combinao

o de movimento.

Para ilustrar

caracterstica,

linear pode satisfazer


sejam XI

este ponto,

comum o, e X3 um terceiro
de o. Podemos ento escrever
.

certes a um autovetor
que diferente

AXI

AX,

os autovetores

e X2

tambm

autovetores

autovetor

pertencente

cor-

equa-

(6.6-1)

a segunda

equao

os autovalores

Nestas condies,

um novo autnvetor,

, AXI,

= X

12

satisfaz tambm

=c

dos modos

ele seja um modo normal.

correspondendo

primeira,

A =

Exemplo
:(

-;

+. bX 2, que uma cOlllbillao


b~slca
(6.6-3)

o.

para descrever

so 1 == I, 2

assim os autovalores
Formando

a o deve ser ortogonal

Se todos os trs modos sao ortogonais,

te independentes
e podem ser combinados
de qualquer condio inicial.

quando

O
b e adicionando-se

OXI2

e por esta razo no exiSte modo nico para


Qualquer

cquao

(2(

'Vm

e autovetores

obtemos outra equao

linear 'dos dois primeiros,

==

para os dois modos,

6.6-2

Determinar

,AXJ
Multiplicando

= JXJ
por uma constante

naturais

a 3
Exemplo

}-oX,

As freqncias

so iguais e seu valor calculado

perten-

}'oXI

C~

os quais so ortogonais.

entretanto,

a vibrao

('

adj [A -

livre resultante

2.

a matriz adjunta

a X J, para que

eles sO linearlllen-

== I, e 3

,1,1)

I)

-(

I)

-( -

I)

(,ll- I)

( -

I)

( -

I)

( ( -

I) ]
I)

(' -

I)

6.6-1

Considerar

o sistema

representado

na Fig. 6.6-1 onde

a barra

de conex~To

rgida e de peso desprezvel.


Os dois modos

normais'

de vibrao

n~

7:17////////// //////////

so apresentados
mp

1/:

como

de translao
A substituio
voltamos

deI

== 2

equao matricial original

[A -

IJX

== O com

-XI

'-x2

+xJ

=O

-XI

-x2

+x

+x,

-XJ

XI

Essas trs equaes

== I na ma,triz adjunta

so da forma

leva tudo a zero, assim


== I

(x,
(XJ)[X,J

l,

=O

P'

podia s.eobter

.1'1

.\.)),

(X,

XL

X))l

(x,

XL

C~

[X,

X)]"

X;

(6.7-2)

)}J.

com cada linha correspondendo a um modo. Se agora fonnamos o produto PMP


ou P'KP, o resultado ser uma matriz diagonal visto que os termos fora da diagonal
expressam simplesmente relaes de ortogonalldade que so zero.
Como um exemplo, consideremos um sistema de dois graus de liberdade.
Efetuando a operao indicada com a matriz modal, temos
P'MP

c.

[X,

XL)'[M][X,

X'IMXI
~~ [ X'lMX,

A Eq. (6.6-2) nos mostrou previamente que X, e X2 no so nicos, c que qualquer combinao linear de Xl e X2 satisfar tambm a equao matricial original.

=[:'

X2]

X'. MX2
X~"IXL

:J

Na equao acima, os termos fora da diagonal so zero, em raz~ da ortogonalidade,


e os termos em diagonal so a massa generalizada Mi.
Verificamos no Captulo 5 que o acoplamento esttico ou dinmico resulta da escolha de coordenadas e que, para um sistema no amortecido, existe :.1mgrupo de coordenadas principais que expressa as equaes de movimento na fonna desacoplada.
Tais coordenadas desacopladas so desejveis, uma vez que cada equao pode ser
resolvida fndep~ndentertlente das outras,
Para um sistema de massa concentrnda de muitos graus de liberdade, as coordenadas escoIldas em cada ponto de mllS~nresultaro numa matriz de massa que
diagonal, mas a matriz de rigidez conter termos fora da diagonal, indicando acoplamento esttico. A escolha de coordenadas de outra maneira importar em acopIamento dinnco ou tanto dinmico como esttico.
possvel desacoplar as eques de movimento de um sistema de n-graus de
liberdade, desde que conheamos previamente os modos nonnais do sistema. Quando os n modos normais (ou autovalores) so reunidos numa matriz quadrada, com
cada modo normal representado por uma coluna, ns a denominamos de matriz modai P. Portanto, a matriz modal para um sistema de trs graus de liberdade apresentase como

ri)
r")
1;: ,1;: J;:

evidente que uma formulao semelhante aplica-se tambm matriz de rigidez K, que resulta na seguinte equao

P'KP

A matriz moda! torna possvel incluir-se todas as relaes de ortogonalidade da


Se. 6.5 numa equao. Para esta operao precisamos tambm da transposta de P,
. que
180

Os termos em diagonal aqui stfo li rigidez generalizada

K,.

Se cada uma das colnas da matriz modal P dividida peia raiz quadrada da
massa generalizada Mio a nova matriz denominada matriz modal ponderada e s~u
smbolo P~ fcil de se ver que a diagonalizao da matriz de massa pela matnz
modal ponderada resulta na matriz unitria

Visto que K/Mi = j, a matriz de rigidez tratada de forma semelhante pela


matriz moda! ponderada torna-se uma matriz diagonal de autovaIores.

PKP

"[XI)

K
=c [O

;1,0' '.

~n-]'

Consideremos o sistema simtrico de dois graus de liberdade representado na


Fig.6.7-1. A equao de movimento na forma matricial

0J{'\' '} I- r2k k

rm

10

!li.\'

[.

Se a matriz

de amortecimento

matriz de massa ou matriz de

C proporcional

rigidez, ou a uma combinao

linear das duas, o amortecimento

ent6 denominado

amortecimento proporcional e pode ser expresso como

t--x,

onde

:1--x,

iJ

so constantes.

Para o caso do amortecimento

Figura 6.71.

sentadas

pela Eq. (6.8-1)

pela 'matriz

modal ponderada

proporcional,

as equaes

de movimento

repre-

ser desacopladas,

quer pela matriz

mo dai P, quer

P- do correspondente

sistema vibratrio

livre.

podem

Usando

}~ seja

x - i' Y

{XI}
X,

{I}

I'

J,

{--I}

{XI}

'\

Y outra matriz coluna.

onde

X,),

de X para

ordenadas
A massa generalizada para ambos os modos
modal ponderada so

2m, e a matriz modal e a matriz

e preniultiplicarmos

por

==

P'

'[' I
..)1m

representa

uma transformao

de eo-

a Eq. (6.8-3) na Eq. (6.8-1) e premultiplican.

P, obtemos

Com C igual Eq, (6.8-2)


torna-se

-;IJtJ

e admitindo

Visto que todos os coeficientes


nais, a Eq. (6.8-5)

representa

as Eqs. (6.7-5)

do lado esquerdo

e (6.7-6),

desta equao

um grupo de equaes

a equao

acima

so matrizes

diago-

de segunda ordem desacopladas

da forma

para obter

P'MPy!

do por

A Eq. (6.8-3)

Y. Substituindo

1I

..)2/)1 . J

{XI}
x,

(6.8-3)

J"KJ'Y.

A soluo

das equaes

acima pode ser efetuada

de modo

satisfatrio

pela transfor-

mao Laplace.
Se a matriz
, sero acopladas
Assim,

a Eq. (a) foi transformada

na Eq. desacoplada

coordenadas

da Eq. (d). As coordenadas


coordenadas principais ou normais.

6.8

VIBRAO
NADAS

FORADA

YI

(e) pela transformao

e Y2 so denominadas

E DESACOPLAMENTO

de

de amortecimento
pela matriz

vido simultaneamente

no proporcional,

de amortecimento,

ou pelo mtodo

As equaes

de movimento

viscoso e excitao

DE COORDE-

Na vibrao
mnico

de um sistema
arbitrria

F(l)

de n graus de liberdade

podem

ser apresentadas

de movimento

espao-estado

da Se. 6.10.

como

de modo normal,

e passa pela posio

todo ponto
de equi1Jbrio

do sistema,est
simultane~ente.

mento possvel no caso da vibrao livre no-amortecida.


mento

as equaes

e o grup6 de equaes deve ser resol-

com amorteci-

na forma matricial

sujeito a movimento
Vimos

har-

que tal movi-

o tipo

modo normal

se ele excitado
liberdade

de vibrao

por um nmero

do sistema.

Para mostrar

de n graus de liberdade,

tecido

Sua equao

de movimento

possvel

tambm

de foras harmnicas
isto, consideramos
excitado

num sistema amortecido,

igual ao nmero

de graus de

um' sistema viscosamente

por foras harmnicas

tg 0ip:);([k]

.. [1II]W2)(X),'-

wfXI'Jc](Xli

,~O

tg OJX);{[k]

[m]w )[XL'-

w[XUc][XL

o::

amor

de freq,ncia

w.

de [111], [k],.e

Em face da simetria

*'

tgOi

relaes para

[e],

obtemos

. [m]w2)[X),

tm examinado

de que para uma determinada

descrito

pela Eq. (5.92),

posio

caso da vibrao

no sistema

simultaneamente

existem

com uma fase de fipara a sua excita-

pontos.

(6.96)

~=

(6.9-7)

so no
do tipo

do sis-

move-se em fase e passa pela sua

em relao aos outros

livre no-amortecida,

solues

11

modos Ilormais forados

denominada

em que todo o ponto

de equilbrio

E suas concluses

{Fli que requerida

do vetor fora

sob estas condies

tema amortecido,

w, existem

onde cada um desses modos associado

ilida 0i e uma distribuio


o. A resposta

tal problema.

freqncia

as seguintes

,. O

(X};[c][X),

Vrios investigadores

subtraindo,

tgOj
(XL([k]

sentido

ento,

Transformao

de Coordenadas.

de coordenadas,
matriz
colunas

utilizando-se

modal normalizada
divididas

Simplificao

ponderada

pela raiz quadrada

(Vide Se. 6.7).

considervel

resulta da transformao

[P] do sistema no-amortecido

ou a matriz modal

ou a

[F], que a matriz modal [P] com as isimas


da sua massa generalizada ( {Xl[m] {XlYI1

S a transformao

Tal como no

relaes de ortogonalidade

entre os

modos.
Se levamos
semelhantes,

a Eq. (6.9-2)

obtemos
[([k]-

[([k]

Eq. (6.9-1) e igualamos

os coeficientes

dos termos

as, duas equaes


[m](2)

sen O

_.c.

[c]w cos O][X)

-- [m](2) cos fi -I- [c)w sen 0][ X]

(6.9-3)
(6.9-4)

(O)
C~=

f.FI

L,l .,

[P]'[k][J']

=' quadrados
naturais

evidente

que

/I

valores

Eq. (6.9-5), e que para cada


rias funes

que foram

na Eg.. (6.9-4).

Obtm-se
i.simos

tg

correspondendo

{Fli so obtidas

aos

ento

autovalores

/I

{X

correspondente
pela substituio

h-

[C) .~ [1']'[c][1']

=' matriz de amortecimento

til-

=' matriz unitria

[1']'[m][1']

da

As necess

de 0i e {X li

de ortogonalidade

e autovctor,

o processo

premultiplicando

com i e

reescrevendo

a Eq. (6.9-3)

pela transposta

do j-simo

para os
autove-

intercambiados.

[t 11

B. M. Fracjis de Vcubckc. "Dphasagcs


tme Amorti':, Acadmie Royale de Belgique,

184\

pg. 626.

Ch~lmctcristiql:c~
ct Vibration~ Forcs J'un Sy~Ilulletil de Ia Ctasse des Seionce" Series 5. Vol.

[(t,l---

w't 11) cos

Cll Y 1.'
I YJ;[1']Vl
[ Y);[

(t{X;-~ w ]rC)](

tg ~ --

[ Y];(tJ.,l-XXXIV (1948),

simtrica

as relaes

autovalor

tor, e repetindo

da

tg O i h um autovetor

das freqncias
no-amortecidas

11w')(
O

o~

(6.9-12)

~ -I- w[C] sen4>H Y} = [,i']'[F}

(6.9-13)

YL '-.~O

(6.9.14)
(6.9.15)
(6.9-16)
185

Se a matriz modal rp] usada no lugar da matriz normalizada ponderada [P],


ambas as matrizes de massa e de rigidez sero diagonalizadas, mas a matriz de massa
no ser unitria.
Exemplo Numrico
A Fig. (6.9-1) apresenta um sistema de dois graus de liberdade euja equao de
movimento

~J{~:}!'{~I --IJ"IX'lx,} -,., i


I

--I {'~'}

~-I

.\,

{~J

senWI

---r
0)'//1

1
(/)'//1

,I .. --i;
=' I
(:S.)
x, ,

).,=-k

m
k
).,= 3m

(:S.)
x,

. 1,105

li,

=_]

---- ,flm

YL"

2,895

JL,

2,24

~IJ r -] - I [I
P

JL

Para obter valores' numricos, necessrio especificar a freqncia de excitao w ou W2 m/k. Para W2 m/k == 0,50, obtemos

Visto. que a massa generalizada 2hz para ambos os modos, a matriz modal e a
matriz normalizada ponderada so

[P]=[:

.-

- 2,24

. YL,co

coa

1,00

Essas quantidades satisfazem as relaes de ortogonalidade das Eqs. (6.9-14) e


(6.9-15). A Eq. (6.9-16) nos permite achar a razo de foras. A equao

IY];"(I']'(F],,,

Usando [.p], temos

t/l =

k
m
e

[I 0J

14
_I

I--

m'm
k

o,

.,I

i
me
2k

Ii

[I -IJ

[e] = 2m _I

tg c/J--

-T----T-~l

-i

,i

1',/1',

-2---.J~

1--

mw'
k

em (Fi/F2

resulta

)111

Para esta reformulao,

resulta em

budas

novas variveis,

derivadas

Finalmente,
reais

atravs da transformao

(n ==

[P] {Y} achamos

as amplitudes

{X}

[XL,
A fim de completar

~c

0,382}
{ 1,000

o problema,

. das e repetida a computao


razes de foras e amplitudes

(XL, -,

tornam-se

a cada uma das variveis originais

primeiras

za a ordem

das derivadas,

no trabalho

de computao.

das novas variveis-estado.

ele dobra o nmero


Nestas condies,

pensvel para a computao

W2

x,

m/k tm de ser escolhi.

acima. As Figs. 6.9-2 e 6.93 apresentam


para os dois modos.

Exemplo

t .

Considerem'os

o sistema amortecido

ma difere do viscosamente

visco-elasticamente

amortecido

c, -kx--

c(.o( -"

no ser que elas sejam


188

reformuladas

em termos

proporcional,
no pode

de equaes

o sistema

de

ser desacoplado,

de primeira

ordem.

.0(,)

(J.

-I-

Z 1

o-~

::2

.\'

ec,

::J ,.-

.~.

2,

kl

de movimento

e(X .. - .\-,) -- k ,x,

:( I

da Fig. 6.1 0-1. O siste-

pela adio da mola

nova coordenada
Xl
no sistema. As equaes
em coordenadas inerciais X e X 1 so

XI

da Eq. (6.8-4)

digital indis-

{1 ~
m

de amortecimento

o uso do computador

redu-

da aumento

6.1 O-I

da forma

este processo

resultando

}}IX

de segunda 'ordem

Embora

de variveis,

os grficos das

No caso mais geral de inexistncia

so atri-

I-J

equaes

e suas derivadas

e por esta razo segundas

numrica.

{2,61}
1,00

outras freqncias

por variveis-estado,

denominadas

que insere urna


para o sistema

CAI

,e-'[sI

c= ,e_,adj[slIsI-

Ar'
A]
AI

evidente aqui que as razes Sj da equao caracterstica IsI - A I = O devem ser


calculadas e que o lado direito da equao, aps o processo de inverso, ser uma matriz quadrada, cujos elementos so e Sjl multiplicados por constantes. Se razes repetidas esto presentes, terinos tais como teSjl aparecero tambm na matriz.
onde
-

'+1 "~1~1

-IX

-/3 -wG

Soluo 2: Podemos examinar tambm a soluo par~ a equao espao-estado


como um problema de au tovalor, autovetor. A equao caracterstica fornece os
autovalores

I
O

A soluo desta equao de primeira ordem bem conhecida e pode ser expressa na seguinte forma feehada

e os autov~tores so tirados de uma das colunas da matriz adjunta adj [M - A]


para o i-simo modo.

"j

com

Antes de prosseguir com este problema, introduzimos aqui uma tcnica de diagonalizao que ser essencial solus:o. A equao homognea da Eq. (6.10-5)
escrita primeiro para o i-simo modo como
Esta equao aparentemente simples, nada tem de simples na realidade e requer tratamento numrico considervel, que apresentado na prxima seo.
Soluo 1: Consideremos a equao homognea
i = Az

termo eA t, nesta equao, requer interpretao. Um processo seria considerar a


soluo pcla transformada de Laplace da equao homognea e comparar os resultados. Fazendo z(s) a transformada de Laplace do vetor coluna z, obtemos

onde se supe que os autovalores sejam distintos.


Existem n (para este problema, n
remos como

3) equaes como esta que rearranja-

Essas n equaes matriciais podem ser reuilidas numa nica equao matricial em
termos da matriz modal P e uma matriz diagonal dos autovalores definida como

].
de onde conclumos que
190

(6.10-16)
191

a qual pode
Eq. (6.10-14).

ser facilmente
Obtemos,

verificada

como

A diagonalizada

Voltando
coordenadas

equaes

em termos dos autovalores

agora soluo

do tipo designado

como

por p-1

=1\

P-IAP
e a matriz

fi

acima premultiplicada

se a equao

do sistema.

da Eq. (6.1 0-5), introduzimos

a transformao

de
6-2 Estabelecer

as matrizes

6-3 Uma barra uniforme


Py=PAY+1I

pesos

por P-1, temos

Premultiplicando

flexibilidade

y = P-'AP)'

-+

P-'1I

=~Ay
A Eq. (6.10-20) est agora deacoplada,
pela transformao
Laplace.
Considerando

somente

nas posies

a equao

c'

P-III

6-4

Determinar

de rigidez e flexibilidade

para o Probl. 6-9.

de comprimento
I, simplesmente apoiada, carregada com
0,251 e 0,61. Determinar os coeficientes de influncia de

pra estas posies.


a matriz

de flexibiJidade

para a barra

~antilever

representada

na

Fig. P.6-4 e calcular por meio de sua inversa a matriz de rigidez.

a soluJo

para Yi

homognea

y =, Ay
6-5

Considerar

o sistema

com

fi'

molas em srie, como

se v na Fig. P.6-S, e mos-

trar que a matriz de rigidez uma matriz faixa ao longo da diagonal.

Y') _ [e"'.
( Yl _ OO
)'2

Para transformar

-.

as coordenadas

Eq. (6. I 0-22) e premultiplicando

e'"O

O
O

e,ht

originais,

]()'I)

notemos

Y2

Y3

que Y

por P, obtemos
6-6

Determinar

6-7 Utilizando

a matriz de flexibilidade
a matriz

massa indicado

6-1 Deterrminar
a matriz de rigidez para o sistema representado
estabelecer a matriz de t1exibilidade pela sua inversa.

na Fig. P.6- I e

6-S Para o sistema


forma matricial

adjunta,

para o sistema do Probl. 6-5.

determinar

os modos

normais

do sistema

mola-

na Fig. P.6-7.

indicado

na Fig. P.6-S, escrever

e determinar

os modos normais

as equaes

de movimento

a partir da matriz adjunta.

na

6.9 As duas barras unifonnes indicadas na Fig. P.6-9 so de comprimentos iguais'


c de massas diferentes. Determinar as equaes de movimento, as freqncias
naturais e os perfis de modo usando os mtodos matriciais.

6-15 Para o sistema indicado na Fig. P.6-1S, escolher coordenadas Xl c


tremidades da barra e determinar o tipo de acoplamento resultante.

Figura P.6-9.

6-10 Mostrar que os modos normais do sistema do Probl. 6-8 so ortogonais.


6.11 Verificar a relao da Eq. (6.5-7)
XjK Xj =

6.16 Escrever as expresses para as energias einticas e potencial do sistema representado na Fig. P.G-1S para outros grupos de coordenadas e notar que o acoplamento existe se produtos cruzados de coordenadas aparecem em T ou em U.
6.17 Determinar a matriz modal P e a matriz moda! ponderada P para o sistema
indicado na Fig. P.6-17 e diagona!izar a matriz de rigidez, desacoplando desse
modo as equaes.

aplicando-a no Probl. 6-8.


6-12 Comeando com a equao matricia!

K<Ps = wsMifis

<p;M!f;s

nas ex

/
-~
2

premultiplicar

X2

primeiro por Klvf-I

1-x

e, usando a relao de ortogonalidade

~x
I

0, mostrar que
6-18 Determinar P para o sistema do Probl. 6-14 e desacoplar as equaes.
619 Determinar P para o pndulo duplo com coordenadas ()1 e
P desacopia as equaes de movimento.

para h

1,2, ...

ll,

onde

II

nmero de graus de liberdade do sistema.

6-13 De forma semelhante ao Probl. 6-12, mostrar que

dez.

Mostrar que

6.20 Determinar pelo mtodo de transfonnao de Laplace a soluo para o problema de vibrao forada apresentado na Fig. P.q-20.
Fscn wt

6-14 Det.crminar a matriz modal P c a matriz modal ponderada jf para o sistema


indicado na Fig. P.614. Mostrar que P ou P diagonalizar a matriz de rigi

{)2'

;t-;k
Xl

~k
';2

6-21 Determinar

a matriz

Fig. P.6-21 e mostrar

de

amortecimento

para

sistema

apresentado

na

(- 11,351
1,0

que ela no proporcional.

I - 3,676. I
6-27

Se 1..2 == -0,1619
mostrar

+ i10,43

que cada coluna

em adj [A

substitudo

fica reduzida

ao segundo

- !J

autovetor

do ProbL6-24,

que

;0,338
1,00
6-22

Usando

a matriz

P,

modal

apenas por amortecimento


6-23

Determinar
Fig. P.6-23.

a resposta

reduzir

o ProbL 6-21 a outro

e resolver pelo mtodo

do estado

permanente

que seja acopIado

da transformada

forado

do sistema

0,1(,19

! i IO,43(

de Laplacc.
indicado

na
P ==
[

6-29

Mostrar,
amortecido
equivalente

11,35
1,00

0,876
1,00

3,676

- 0,1619

+ iO,338

0,876
1,00

+ il0,43

-0,1619-il0,43

pela compara;To do sistema viscoelstico


viscosamente,
so

iO,338]

que o amortecimento

da 'Fig. 6.10-1 eom o sistema


viscoso equivalente

e a rigidez

(~,()Z
~ ".10,
m
Deterntinar
6:25

a matriz do sistema

Para o Probl. 6-24, mostrar

(..1.2 -I- 100)


[

[ - 1J.

que a adj [A

!J

~IOO

..1.

-10

..1.(4-I- ..1.)1 10

(4 -1..1.)

-10..1.

-100(4 -1..1.)

..1.(4 -1-..1.)

6-30

um sistema viscosamente

I:

(~~)Z

amortecido

de um grau de liberdade

e express-I o na equao
6-31

Usando 1, mostrar que cada coluna da matriz adjunta


tovetor de modo I, que pode ser reduzido para

Considerar

kJ(cr;l

(k,

proporcional

ao au-

matricial

Resolver a equao estado espao


equao de segunda ordem.

estado.espao
do Probl.

6-30 e comparar

com a SOluo da

SISTEMAS
DE PARMETROS
CONCENTRADOS

7
Quando sc torna grandc o nmcro de graus dc libcrdadc dc um sistcma, aumenta a
dificuldadc para a obtcno dc rcsultados numricos. Para sc tcr a soluo prcciso
confiar no computador clct;nico de alta velocidade. Embora o problema de achar
os auto-valores e autovetores de uma equao matricial seja tratado rotineiramente
pelo computador eletrnico, h processos de aproximao e outros alternativos que
so muitas vezes proveitosos. De modo particular, til o conceito dc fragmentar-se
um sistema complicado em subsistemas com propriedades clsticas e dinmicas
simples, no sentido de tornar abordveis sistemas cujas solues aparecem obscurecidas em complexidade.
Neste captulo sero discutidas e ilustradas COm excmplos simples as idias
bsicas desses processos.

Dois processos alternativos so disponveis para o problema do autovalor e autovetor.


A equao matricial

pode ser primeiram~nte premultiplicada


por llr I, e com a suposio de movimen to
harmnico X =o -X, onde =o W2, obtemos a equao
,[

'("'~)I
IrXI
r

onde A

A matriz A =o M- K na equao acima freqentemente chamada a matriz sistema,


visto que da define todas as propriedades dinmicas do sistema.
Corno uma alternativa para a equao
Eq. (7.2-1) por K-1 para obter a equao

acima,

podemos

premultipjicar

igual matriz quadrada

-I

A equao caractcrstica

(",,/11,

([!I/II,)

pelo determinante

,,/li!)

(1l,,1II

K- M e K -I a /lU/triz de flexibilidade /11 I. Assim, a equa.To


que fornece o~; autovaJores pode ser expressa nas duas formas seguintes

(o

(["I/l,)

d,)

( (/2211!2

/(0,,/11,)
onde A -I
c~radcrsticJ

no lado direito da Eq. (7.3-1).

representada

~,)

(a "I/l,)

(li

.I.l'JlJ

que, ao expandir-se,

()

"J,)
)-

conduz a unw equa.To de terceiro grau em (J /(2)

I ',\

A equao (7.2-4) baseada na formulao da rigidez, enquanto na Eq. (7.2-5) a


forrnula"'o baseada na flexibilidade. A .primeira equao eonduz a urna equa.To
Jigb;ica de n-simo grau em =o W2, enquanto a segunda equau resulta numa
equafio algbrica de Il-simo grau em -I =o w-2.

Se as r;izes desta eql:acu'o $;T(; ] !w~. J i(,J~ c J/wi,


fatorada da form.: ;;q:ll;nJc

acima pode

X2
X3

C.C

a"/, -J ([,,/2

,j.

a21/, I ([,,12
1, -/-an/2

I,

a"I"

I,

11

a3,

11,,1,
Exemplo 7.3-1

/3

33

supomos o movimento harmnico e substitumos as foras


=o W2/1l;X;.
A Eq. (6.2-1) toma-se ent.To

li

pelas foras de inrcia

-~m;J.:;

1")
('
xJ

(J, ,/li,
0)'

{/ I

~'nz

a21'111

{/ ~2JJ12

{[J!1J11

ti

2'11

a I 3/11,
O:nI11]

'2

(J.lJ/H.l

ri
.\,

50

evidente aqui que o coeficiente de (l/W2)2


igual soma das razes da equao
caracterstica
e tambm igual soma dos termos da diagonal de A -I, que
chamuda o trao da matriz (Vide Apndice C)

com a Eq. (6.2-1), que repetida abaixo


xJ

ou

cqUJO

CJ

A Eq. (7.2-3) uma forma abreviada das equaes de movimento formuladas na base
ds coefieientes de influncia de flexibilidade. Desejamos agora apresentar os detalhes desta equao para exame posterior.

200

i \! I
(~)T/ \ (u"::

7.3 MfTODO DOS COEFICIENTES DE INFLUENCIA

Comeando

w,)

Usando os coeficientes de int1uncia do Exemplo (6.2-1), determinar


matriciaJ pura os modos normais do sistema indi~ado na Fig. 6.2-1.
Solua:

(7.3.1)

o inverso
A-J

da matriz do sistema A
:=

K-'M

ccc

XJ

[aJM

27 14

~.=3EI1
3

14

.. 4

Im

2,5

4 ] O
2,5
I
.O

a equo

")

)
)

)
)

,,
,

No caso do sistema conservativo de um grau de liberdade, encontra-se a freqncia


natural igualando o mximo da energia cintica ao mximo da energia potencial.
Rayleigh mostrou que este processo pode ser aplicado tambm a sistemas de maiores
graus 'de liberdade, contanto que se admita uma razovel distribuio da def1exo.
O mtodo discutido a seguir de modo conveniente, em termos de notao matricial.

::

w'[J

=3EI

14

[211:

2,5

2,5

r'
o
o

o
111,

lrJ
o

x,

I/lL

x,

Exemplo 7.3-2
Dada a equao

)
)
)
)

1.\

Sejam M e K as matrizes de massa e rigidez e X o vetor de deslocamento


admitido para a amplitude de vibrao. Considerado o movimento harmnico,
so as seguintes as expresses dos mximos das energias cintiea e potencial

)
)

f,

x,

all

a"

x,

a"

a2J

x3

aJ2

G33

Este quociente aproxima-se da mais baixa freqncia natural (ou freqncia


fundamental) do lado alto, e seu valor de algum modo insensvel escolha das
amplitudes admitidas. Para mostrar essas qualidades, expressaremos a curva do
desloamento admitido em termos dos modos normais Xi na forma seguinte

lal

)
)
22

)
k

~C~~

11

la

G"I
IG I

)
)

onde termos cruzados da forma X;KXj


es de ortogonalid'lde.

e X;MXj

foram eliminados pelas condi-

)
)

)
)
)

Todos os outros termos podem ser determinados do mesmo modo. Deve-se notar
que o processo acima simplesmente o da inverso da matriz [a ).

101m \V. Strutt, Baron Rayleigh,


Publcations,
1937), Vol. I. pgs. 109-10.

The Thcory

01' Sound

(2~ cd, rcv.)(Nova

Iorque:

Dovcr

'i'

Quando X ': expresso em termos dos modos normais CO!1l0 :U1tC::,


"ondiies
de ortogonalidadc
eliminaro novamente todos os termos p,lra '" quais i 'F i,
e a estimativa da freqncia fundamental torna-se

(J)l

I) X'

l~fX, I
,X',/vIX,
'

'\ I -I ' C' ((Vi


'-----j

,. \(ui

",1

Uma vez que (I


w;/cj) menor que (wJjw;
Eq. (7.4-9) resulta iluma estimativa melhor ,h freqncia

.- 1) onde
fund:Jt"lelltaL

"'i>

Wl,

Desejamos estender nesta seo o mtodo de Rayleigil ;lS vibraes de barras.


Seja:n /Il a massa por unidade de comprimento ao longo da barra e y a amplitude
da eurva de deflex,]o admitida, a energia eintiea expressa pela equao
T",,,
ento, que W2 maior que w; por ser wjjw;
> I, Visto que C2
representa o desvio das amplitudcs admitidas em relao ;lS amplitudes cxalas Xl,
o erro na freqncia eomputada somente proporcional ao quadrado do desvio
das amplitudes admitidas em relao aos seus valores exatos.

evidente,

Esta anlise mostra que se admitida a deflexo fundamental exata (ou modo)
X" a freqncia fundamental encontrada por este mtodo ser<i a freqncia exata,
uma vez que C2, CJ etc. sero ento iguais a zero. Para qualqucr outra curva, a
freqncia determinada ser mais alta que a fundamental. Explicase este fato sob o
fundamento de que qualquer desvio da curva natural requer rcfreamento adicional,
o que implica em rigidez maior e freqncia mais alta. Em geral, o uso da curva de
deflexo esttica do eorpo elsticq resulta em valor razoavelmente aproximado da
freqncia fundamental. Se o objetivo uma exatido maior, a curva aproximada
pode ser repetidamente melhorada.
.

.i"

onde w a freqncia fundamental

-lw'

dl11

em radianos por segundo.

r M dO

Visto que a del1exo em barras geralmente


seguintes relaes geomtricas

pequena,

~~ (t)'aMX

X'MX

Y'MaMX

dl11

da barra determinada pelo trabalho a que foi submetida


e que nela est acumulado como rnergia elstica. Sendo M o momento de flexo e
O a inclinao da curva el,stica, o trabalho efetuado igual a

x ,~,aM,Y

Y'

1\ energia potencial

Outra forma do quociente de Rayleigh que fornece uma estimativa melhor


da freqncia fundamental pode ser obtida a partir da equao de movimento baseada no coeficiente de influncia da flexibilidade

(V

1
R

AI
EI

dO
tlx

admitimos que prevaleam as

onde

EI a rigidez flexional da barra e R o raio de curvatura.

de dO e l/R,

Umu
Igualando

I
= 2"

as duas energias,

determinada

Com a substituio

Exemplo

U pode ser expressa como

fM

2
EI
dx

cintica

=~

I
2"

7.4-2

Se a distncia

(d'Y)'

EI dx2

e potencial,

en tre. as ex trem idades da barra da Fig. 7.4-2 fixada rigidamen te,

a surgir em conseqncia

um esforo de tenso

dx

a freqncia

rar este adicional


fundamental

trabalho

de deformao

da deflexo

na equao

lateral. Conside-

de freqncia.

da barra

pela equao

f EI(d2y/dx')'
f y' dm

dx

(02="--------

Exemplo

7.4-1

Aplicando
versal

este

uniforme,

processo

a uma

indicada

barra simplesmente

na Fig. 7.4-2,

sentada por uma curva senoidal

supomos

apoiada,

de seo

que a def1exo

trans-

seja repre-

de frmula

onde

a rea da seo transversal,

a unidade

Igualando

Y = (Yo sen nt) sen WI .

a o esforo de tenso, e

a energia

cintica

ao total

tenso, obtemos
I

-(j)'

2.

j"

)"

dl1l

c..

--

EI

J EI(~r
onde

)'0

a f1exo mxima

no meio do vo. A derivada

segunda

= 1/2 (dx/dy)"

de deformao.

torna-se

do trabalho

J EA(<lI')4

(tl-,
2

<Ix -I- --I


'24<1x

)')'

dx-

dx -\-

J)"

de deformao

_.~

da f1exo e

dx

J ~(~r

<Ix

dm

ent_o

d'y
dx'

-(!!..)'yosen

nXsen
I

wl

Exemplo

7.4-3

Consideremos

a seguir

aqui que a amplitude

(j)'

'= EI(

r'To

IV

fi

sen'

suficiente
dx

=C~

71.4

com

gEI
4

s en 2 -nx dx
o
I

urna

a barra

pela curva de deflexo


carga

concentrada

mtodo

de Rayleigh. Qualquer

numa constante

outra

a freqncia

curva

maior que rr2 na equao

admitida

de freqncia.

na Fig. 7.4-3. Suporemos

ponto

esttica

x dada com exatido

de uma barra cantilever

forma

w/

ser a correta,

indicada

na extremidade.

I
[_3-(')'-cr .. (,)J]

)' =1)'0

No caso da eurva admitida

cantilever

da barra em qualquer

exata
para

obtida

pelo

o caso resultar

t...
:111

/ -~x

:,1

Escrevendo

esta

sem massa,
equao

na

onde

= P[3/3EI

Yo

vem a ser k =
efeluado, enlo

a ampliluue

Pl.vo

= 3EI/IJ.

da '?xtremidade

livre. a rigidez nesle ponlo

1\ ~nergia pOlencial

:'El

2/

que igual ao trabalho

Exemplo

)'i)

J~

7.4-4

Para ilustrar
A energia
iJrouuto

cintica

determinada

da massa e o quadrado

a seguir pela integra,lo

da velocidade,

Il'

sobre o comprimento

(O)\'o)"j"

I
(X
13-
I

Y').....g \ ~

\(:'T4:;';
311") ,.,

A equao

acima

(J).J

indica

de urna metade

() L

)'

do

da barra

o uso desta equao,

a freqncia

que para

a curva de detlexo

a freqncia

suposta,

de vibrao

em radianos

Com referncia
carga concentrada
pela equao

que pode

Fig. 7.4-5, a detlexo

W, s distncias

ser eneo,ntraua

a curva

de contorno

de deflexo

suposta

para

de deflexo,

inclinao,

condies
so satisfeitas
pela curva
numa freqncia de exatido aceitvel.

de detlexo

Se uma barra representada

W3,

efetuado

o trabalho

pode

ser -determinado

aproximao,

correspondentes.

I 0)'
2R'[W,.J'i

que geralmente

as

Estas

.1",

6 /

pode-se

livro pauro

ser obtidas

/0

o mesmo resultado

indicado

x.

devido a uma

pode ser determinada

sobre resistncia

dos materiais.

'das duas cargas, mos-

45,2 ;-; 106


I
--D--po .

El

40,7 ;. IO
-U,,-pol.

resulta

W\.

~="~

~.

pelo trabalho

(i)

usar a detlexo

ern cujo caso as cnergias cinlica

! W,)'~

I IV,)',

I W,)';

: IV,)',

i]

eom a equao

Um"

1'f'

Q)

(i)

I",]

Figura

Obtm-se

aproximaau

(} sistcma

ponto

pela superposio

:'O.o.:~5,!3(1r;'

IX
U

mximo

por estes pesos. Como uma primeira

-iUV,)',

esttica

deve satisfazer
e momento.

por uma srie de cargas concentradas

de deformao

esttica Y I ,Y2 ,Y3 , ... dos pontos


e potencial rnx irnas so

o problema
cisalhamento

em qualquer

:'OO<~~.:.:.J' ( I0'

1"

Em geral,

para

a e b das extremidades,

em qualquer

As detlexes nas cargas podcm


trada na Fig. 7.46

condies

a primeira

lateral

a barra contnua

barra sem peso com um

fundamental

determinar

CD

(i)

de w I b/p equivalente em caractersticas


de vibrao
peso (33/140w/) concentrado
na extremidade.

vamos

de vibra,lo

==8='=='[ ",3U '",. f

.1

Igualando as duas energias,


por segundo a seguinte

fundamental

na foig. 7.4-4.

\.),n,
(,'j 1 tlx

para

EI

Y')'
(dd.r;.

d.\'.

j':gor P. l'0pov.
-Jlall, Ille., 1968 l. .

Introductioll

7.46 .

to MeclJanies
.

ar

Solids, (Englewood

C1iffs. N. l.: Prentiee-

,I' =500 X 8 X 10(18' _ 10' _ 8') X 12'


6 X 18 X EI

J'l

2~xEI l2.':,

"= 500 X 8 X 5(18' _ 5' __ 8') X 12'c

y,

18 X EI

10'
y, = 148 X EI'

103,OXIO'poi
EI
.
l'oi

10'
EI

y,=116x--

Figura 7.4- 7. Diagrama de corpo livre


do elemento da 'barra_

Soluo:

Se utilizamos

a Eq. (7.4-11),

vamos chegar

a um resultado

errado,

de contorno

na extremidade

livre. Usando

que a curva acima no satisfaz as condies

= )~
w1

I;Wy'

)386(500 X 148
300 X 116)EI
(500 X 148' + 300 X 116')10'

-c. 0,00
Se outra exatido
pelo emprego

desejada,

pode-se

de cargas dinmicas

ter uma melhor aproximao

no lugar de pesos estticos.

m w' y, que proporcional


pesos modificados
W, e W, (Y'/Y I)'
coneeito

de cargas

dinmicas

deflexo,

curva dinmica

Uma vez que a carga

podemos

recalcul-Ia

com os

processo

resumido

pode

tambm

mais simples

que a esttica.

a carga dinmica

por unidade

de comprimento

ser usado,

Supondo-se

comeando

com

w'm(x)y(x)

w'

V(e;)

que tal curva seja y(x),


que deve igualar

ao longo da barra.
M(.\)

dM

na Fig. 7.4-7. Uma vez que

M pela integrao e substituindo

Vdx,

encontra-se

Substituindo

l'fM' EI

M(x)

ento proporcional

da curvatura,

a W4. Na realidade,

da curva admitida,
podendo

quanto

muito provavelmen

U mu

de Tmax

a equao
o trabalho

na Fig.7.4-8,

a freqncia
utiliz~ndo

fundamental

aceitveis,

(/'

W';IIC

--- 41'xl

r
x

') de;

(I'.

temos o trabalho

'5.E7 (w'me)'
12

__I
-

fI

mximo

(31 - 41 X -I-

de deformao
4

X )

dx

que depende

te estar em erro e por isso deve ser com

da barra cantilcver

m'c'312
144 ffi I"

no to sensvel

de deformao

putada eom cuidado.

Determinar

a resultados

dx
= 2EI

s inexatides

W'/IIl'

de;

/IIe'

V() d-

em Umax,

W4

que

conduz

o momento

na equao

Um ~= 2"

1:

~~le(31'

'c

eomo indicado

na seo anterior

zaI1do-se a curva dada.

uma curva muito

a mudana em cisalhamento

obtemos

17-/El rad/s

dinmica

a Eq. (7.4-11),

-I-

visto

uniforme

Tmu

indicada

'~,

W,

a curva simples y. = cx'.


que muito prximo

i'

y'm dx ,~ -i e'w'm

,J12,47

do resultado

JI ;,' dx =
o

O,

EIlml4
exato.

== 3,53,JEIlmI4

'11
ie2w211J

utili-

o limite superior para a freqncia fund:unental dado pelo princpio de Rayleigh,


que complementado pela frmula de Dunkerley da qual decorre o limite inferior.
As Eqs. (7.3-3) e (7.3-4) mostram claramente que a seguinte a rela:To para um
sistema de l1graus de liberdade
I
W'

freqncia
freqncia
freqncia
113 ausncia

fundamental da estru.tura mais excitador,


fundamental da estrutura sozinha,
natural i cxcitador montado sobre a estrutura
de outra, massas.

I'

J, 1 w' 'I '"

f convl;niente,
exemplo

'I w'n

Uma vez que aii o coeficiente de influncia igual detlexo em i, resultante de uma unidade de carga nesse ponto, sua recproca deve ser () coeficiente
de rigidez kii igual fora por unidade de deflexo em i. Tambm

algumas vezes, "prcscntar

esta equao

sob outra f6rma, por

onde m2 a massa do Pl'SO wncentrado ou excitador e a22


de influncia da estrutura no ponto de liga:To do excit<ldor.

o coeficiente

Exelllplo 7,52
"a
freqncia natural do sistelll" quando ~Olr;':I,t" til, 'st'; preSCl1lt', Podemos
pcrtantu c~;crevcr a Eq. (7,5-1) na:' seguintes fOrJli:,:;eqllivaJellk~;.

!II.l.

II/I,t

k 1I

k"

. ,'.

Um profundo! (pea hUlizoiltal di,) Itnlc.l de aviu apreseIltou uma freqncia


ressonantc di: :;:) C,'S c;1I3ndJ~vibr;;,!:, i)(Jr um ag,/;,dor de maSSa excntrica
com o pcso de 1,5 Ib. J\ adi:io de I,S U- ao pew do agitador baLxou a freqncia ressonante par:: 24 CI)S. r~"'I'>rIllin,Jl a freql~ncia natural verdadeira
do profundor.

/1"1

(,,:

Soluiio: As freyncias reSSonallli- .. l:l<'djd:!\ "Jo uquelas resultantes da massa


total do profundor c agitador. Sendo f, I a freq ncia natural do profundor, e
substituindo na Eq, (b) do Exemplo 7.5-1, obtemos

I
J
-, -1--2 1 "'1- I
2
(i) I I
W22
(JJ

nn

Faz-se a estima'tiva da freqncia fundamental reconhecendo que '"-'1, W3 etc"


so freqncias naturais de modos mais altos c por isso I/w~, I/w} etc., podem
ser desprezados no lado esquerdo da Eq. (7.5-3). Com o abandono desses termos,
I/w; maior que o seu valor verdadeiro e portanto 0)1 menor que o valor
eXato da freqncia fundamental.
Exemplo 7.5-1
A equao de Dunkerley de utilidade para a estimativa da freqncia fundamental de uma estrutura em teste de vibrao. As freqncias naturais das
estruturas so determinadas, muitas vezes, por meio de um excitado; de massa
excntrica ligado ,) estrutura, e pela anotao das freqncias correspondendo
amplitude mxima. As freqncias medidas desta forma representam as da
estrutura mais excitador e podem se afastar consideravelmente das freqncias
naturais da prpria estrutura, quando a massa do excitador representa uma
percentagem substancial da massa total. Em tais casos, a freqncia fundamental da estrutura sozinha pode ser determinada pela seguinte equa:To
S. Duokcrley.
"00
185 (1895), pgs. 269-360.

212

the Whirliog

and

Vibration

01' Shafls".l'hil,

Ilans.

!(oY., Soe"

l,

45,3 cps

A rigidez do profundor no ponto de ligao com o agitador determinada


meio de I /a22' cujo valor tirado da mesma equao
I

"'2

por

ll;i5,fci7

246Ib/pol.

Exemplo 7.5-3
Determinar a freqncia fundamental de uma barra caritilever uniformemente
carregada com uma massa M concentrada na extremidade, igual massa
da"
'! uniforme. (Vide Fig. 7,5.1) .

Exemplo

7.55

A freqncia

A equao

de freqncia

para a barra com a carga uniforme

de massa M, simplesmente
8I/MP. Se um'a massa concentrada

de uma viga uniforme

presa viga em x

lIlo

Soluo:

fundamental

como na Fig. 7.5-2 igual a

apoiada

112 ..)

1/3, determinar

a nova freqncia

fundamental.

do prprio

peso
Wi,

EI )
3,515 ( iJ7j

Soluo:

co1, ..
Substituindo

na frmula

de Dunkerley

do sistema determinada

natural

3,OO(ft~J)

da vig~ uniforme

viga. Multiplicando

re:llrum31b

na mancHa seguinte,

com a Eq. (b) do Exemplo

Comeando

fundamental

(b) por

aEq.

mtodo

este

de Rayleigh

resultado

com

o da equao

de freqncia

obtida

pelo

a freqncia

com

mo

presa

,(W')'
-

W11

a22

I -I- a12mOW'r,

o coeficiente

unidade de carga aplicada no mesmo


mula da barra no Exemplo 7.4-4,

que

natural

nova freqncia
numa

posio

avio

tal

de uma asa de avio em toro

torcional
um sexto

que

seu

se um tanque

.
... 6

em x

de influncia

ponto.

>~ 81

Seu valor, forriecido

1/3 devido a uma


por meio da fr-

I'
8I

de

1600 cpm. Qual ser a

de combust vel de 1000 lb suspenso

da semienvergadura,

momento

inrcia

1800 lb pol/s2? A rigidez torcional

em

a contar
relao

da asa neste ponto

da linha central
30 eixo

torcional

do

60 X 106 pollb/rad.
As equaes

de movimento,

de l1exibilidade,
. i

f"

).

Wll

7.5-4

A freqncia

A nova

. - Q!.Z,nOW11

(~r

2,43(~~J)
Exemplo

fundamental

temos

W11

A quantidade
comparar

wi,

(w')'

a frequncia

7.5-1, faamos

a nova freqncia

como

'41(EI)"M'
~,
Podemos

e Wl

freqncia

!0-10-:;:-rO'
- ~ ,I
_~~____
")1)

= _

2n'\

l.

Xl

ps. -- 1745 l'p III

x,

IWO

torcional

com o tanque,

conforme

a Eq. (a) do Exemplo

formu.ladas

a"

G12

a"

22

7.5!.

".
fi

= 16(50' -:- r't45"

onde

igual a I/W2

a.,

a.2

de rigidez quer na

como

x,
x2
(7.6-1)

"'"I

torna-se ento
I

quer na base da equao

so similares na forma e se apresentam

x.

para a fom1Ulao de rigidez e w2 para a de flexibilidade.


215

o processo de iterao tem in cio pela admisso de um conjunto de deflexes


para a coluna direita, da Eq. (7.6-1) e pela execu:To das operaes indicadas, do que
resulta urna coluna de nmeros. Esta ento normalizada fazendo-se uma das amplitudes igual unidade e dividindo-se cada tenno da coluna pela amplitude escolhida
que foi normalizada. O processo ento repetido com a coluna normalizada at que
as amplitudes estabilizem num padro definido.
Conforme se ver na Se. 7.7, o processo de iterao converge para o valor
mais baixo de , de maneira que se encontra o modo fundamental ou o mais baixo
de vibrao para a equao formulada na base das coeficientes de inJ1uncia de
llexibilidade. Igualmente, para ,a equa,Io formulada na base dos coeficientes de
influncia de rigidez, a convergncia para o modo mais aIto, que corresponde ao
valor mais baixo de == I/v.}.

-,x,'1
1

~J)_'/J
135,3,,'1"
KE1g 333,0

x,1

',I,OOj'
[,2,60

e a raz,To de amplitudes encontrada

x,
x2

Exemplo 7.6-1
A barra unifornlC da Fig. 7,6-1, livre para vibrar no plano indicado, tem dois
pesos concentrados
W, == 500lb e W2 == 100 Ib, Determinar a freqncia
fundamental do sistema.
'

==~

2,60

Obtm-se uma exatido suficiente com os re'sultados da primeira e segunda


iteraes, se apenas a freqncia fundamental de intl'resse. As foras de inrcia
da primeira iterao so 500w2/g
e 208w2/g. Estas foras produzem deflexes
obtidas na segunda itera,Io que so x, == 135,3w2IJ/8EIg
= 16,92w2IJ/Eig
e X2 == 2,46x,. O trabalho efetuado por estas foras ento
I ,,..,,,-OS,',
,,;, .,46 )w'
,,-()OO,-x, .'-'-?I x 1012
2
g
.
e a energia cintica correspondente

I
-2>;

105 "v w'x;


-,,-

'g

X (O'X,
g

w'
1- 100 .,' 2,46')-x;'-

I
-,,(500

Soluo: So os seguintes os coeficientes de influncia para este problema, determinados por n:eio das equaes de dellexo de barras, colocando-se uma carga
unitria nas posies I e 2-

135,3W'/'ll'001
SElg
_2,461

"

457

, ''17'

I " J. '"

I .,

Ix,
,

I x, I _
Ix, ! Se o processo.
216

repetido

'/.1

I ) oo
II

='xD!i I'. ) 40,0

?)'~
XUg

com x,

1 08,3;
225,0

I~O

100

Ii
1,\, I
.1'

__ 10~~(J)~i11J ,00
XUg
i 2,08

I --

Quando as equaes de movimento so formuladas


de influncia de flexibilidade, o processo de iterao
baixo presente na deflex:To admitida, evidente que,se
na deflexo admitida, a tcnica da ilerao convergir
baixo, ou o segundo modo,
Seja :~urva admitida
X

em termos dos cocficient~s


converge para o modo maIS
o modo mais baixo ausen:e
para 'o modo prximo maIS

X expressa pela soma dos modos nonnais


C,,\',

1 C,Xz

; C,XJ '1- ,.,

Xi

Pa~a fazer distino

Xi, designaremos

na equao

acima entre a curva admitida

X e os modos normais

estes ltimos por

Xi

1::)

1x

o processo

de iteraoaplicado

Eq. (7.7-7) convergir

para o segundo modo.

3I

Repete-se
C1

C2

Entretanto,

o processo

de impurezas

~ convergncia

para modos

mais aI to pela inverso


Estabelecemos
da deflexo
tiplicando

agora a condio

CI

= O a fim dc remover

X. Para isto, introduzimos

admitida

a Eq. (7.7-1)

por

Xl

o primeiro

a relao de ortogonalidade

M, o que elimina

todos os termos

modo
premul-

Exemplo

o terceiro

formulada

m~do.

de cada vez reduzida

se h introduo

mais crtica

equao

para

O, etc.Assim,

da equao

outros

mais altos,

a ordem

atravs das matrizes

de varredura,

mais altos. conveniente

matricial

fazendo

da equao matricial.
torna-se

checar o ~odo

original, inverso esta que deve ser igual

em termos dos coeficientes

de influncia

de rigidez.

7.7-1

do lado direito
Escrever a equao

exceto o primeiro.

matricial

dade, para o sistema

baseada nos coeficientes

representado

de influncia

na Fig. 7.7-1 e determinar

de flexibili

todos os modos

naturais.
Igualando

a zero o lado esquerdo

o primeiro

modo da Eq. (7.7-1)'

X'IMX

x2

(x,

da equao

x,)

+-

=/I1IX,;I',

acima,

111,

/112

1I12X2'>;2

+-

C\

I~J

torna-se zero e eliminado

]r)
;:

G,

O
~c

=0

I1IJXJSJ

Soluo:

Encontram-se

os coeficientes

de carga, uma de cada vez, no~ pontos

X-

...
._1

onde as duas ltimas


Na forma matricial

_/I12(X2)
!1'jX,

.'( 2

'0, ''(2

.'( J

C.C

equaes

.'(

x~2

XJ

XI

a22
aJJ

acima aparecem

apenas como identidades.

As equaes

t:j

- n!J(:S)-J
/11,

L'J

,\,

(Xl

da deflexo
original

218

admitida

o resultado

de

C]

3k

+-

I
k

O, o primeiro

pela matriz varredura S. Levando

SX

modo

equao

Uk
I

0)2'

~~]

3k

;;

~~/l

pela aplicao

de. uma unidade

1 ~)

== 3~

+- k

= 3k

na forma matricial

~= SX

que esta equao

=. a2J

X')

Visto

GJ2

de movimento

a Eq. (7.7-4) torna-se

{Xll:

de influncia
1, 2 e 3.

(:S) -

-/I1J
/111

do conjunto

h,

Figura 7.7-1.

so ento

[4~1 2~1 ~]
7

l/l

ti)1x:

[4 2 I] 1:;'
fil)
:

.:

foi varrido
matricial

Comeando
para o primeiro

com valores
modo que '.

arbitrrios

de

xjx2XJ,

a equao

acima converge

I)
'
"': .

x)

1,00

i3k

w,
Para determinar
com a Eq. (7.7-5)

14 ,-32'jO'25)
079
,

. ~'~
3k

(k

'VT4,32m~0,457'Vm

o segundo

modo,

'\1

a matriz

varredura

est destituda
de varredura

dos dois primeiros

ri
,\

com a Eq. (7.7-6), a nova quao

rI
x2

W'1I1

3k

x)

para a iterao

O - 1,58

'O

-4,32

W'/11
O
3k
O

1,67
1,67

Comeando
o processo de iterao com
converge para o segundo modo, que

~I

3.0

4 2
w'm 4 8
3k

m.odo

modo resulta imediatamente

rl
.\

X")

.\,

11

e ,pode ser utilizada

o o

~Io

0,25
-0,79

O O
O

x,

'~J

acima, sendo

1 0,25\

9!.'m
1,68 -0,79
3k

1,00

n:

1,34.\!~
111
arbitrfias,

a equao

acima

7.8 MATRIZES DE TRANSFERNCIA'


TIPO HOLZER)

- (PROBLEMAS

1,0
No mtodo

de matrizes de transferncia,

com propriedades

elsticas e dinmicas

um sistema grande dividido em subsistemas


simples. A formulao

em termos:

do vetar de estado, que uma matriz coluna dos deslocamentos


internas;
Para
C1

'"

Cl

a
.-

determinao

terceiro

O da equao de ortogonalidacle

modo,estabeleeel11os

as

2..:

j1

lI1i(X)'~i'4(0,25).\',

(7.7-3)

Obtemos
220

L: m,(x)

da matriz ponto,

O clculo

1 2(0,79),\',/1(1

,O),\,) . - O

que encerra

as propriedades

dinmicas

do subsistema;

elsticas

do subsistema.

sistema,

se processa
e as freqncias

em ter~l1os dessas quantidades,


naturais

so estabelecidas

de um extremo
satisfazendo

a outro

s condies

do

apro-

priadas de con torno.

C,

condies

e das foras

e da matriz campo, que define as propriedades

C,

do

como

para a equao

rI

1,00,

da equao

XJ

10
)

o terceiro

XJ

amplitudes

do segundo

Xl

-3'~IF)
3

modos

original, obtemos

4 0,25
O

1,00

para o terceiro modo. }'ondo isto em prtica

x)

De acordo

-0,79

de acordo

_ J.. (lRQ)]'

XJ

formamos

Esta matriz

[OO OO

1
uma matriz

,_.1(0,79)
2 0,25

0,25

'~')

"\'i'- 4( - 1,0).\',

dessas duas equaes

i 2(0).\', -i- 1(1 ,O).\')

o.

O
. E, C, Pestel e [', A. Leeke,
McGrDw-IIllllook Co" 1963),

"MDtrx Mthods

in ElastomechDncs"

(Nova Iorque:

Sistema

Mola-Massa.

mola-massa

'com

m n com deslocamento
deslocamentos
esquerda

A Fig. 7.8-1

uma das subsees

x fl

apresenta

uma

parte

isolada. A n-sima

e a mola

com

rigidez

e Xn _ l' Quando necessrio


e direita do elemento com sobrescritos

de um sistema

seo

kfl,

consiste

cujas extremidades.

faz-Ia, designamos

Xn

linear

da massa

quantlda

d tm_
es a

L e R, respectivamente.

onde a matriz quadrada


Relacionamos

n -

na estao

acima

a matriz campo.

agora as quantidades

I, pela substituio

l"

f.\

lFL

na estaon

em termos

de quantidades

da Eq. (7.8-6) na Eq. (7.8-3)

II. -(0'111

+Fxl"
~][~
.IFLI
I.

~I~,,,,~;,,)H:\:

(7.8-7)

(I

A equao

de matriz de transferncia para a seo

acima denominada

por ser atravs dela que o vetar

de estado em

1/

1 transferido

n,

para o vetar de

estado em n. Com valores conhecidos


do vetar de estado na estao 1 e um valor
escolhido de w1, . possvel computar
progressivamente
os vetares de estado at
a ltima
Considerando

que

o mesmo

o deslocamento

em cada

lado

de

identidade

m",

temos

estao

em funo
naturais
So

n. Tanto

w2,

de

do sistema

denominados

associado

xn

como

Fn podem ser representados


graficamente
apenas das condies de contorno. As freqncias

dependendo

so estabelecidas
tipo-Holzer

com cada

massa.

que aplicou ao problema

quando

satisfeitas

os' problemas
Ilolzer*

torciona!

as condies

em que

desenvolveu

de contorno.

um deslocamento

um mtodo

apenas

tabular

deste

tipo,

de muitas massas.

{ .~ }R

F "

onde {}} o vetor de estado e a matriz quadrada

a matriz ponto.

Sinais so muitas
definir

Examinamos

a seguir a mola

k Il cujas foras extremas

so iguais

claramente

eixo rotativo

meio

de setas

\.R

Reunimos

222

_
-\

conforme

positivas.

rotativos,

sendo necessrio

A coordenada

ao longo do

positiva no sentido da direita. Feita uma seo transversa!

dos torques

apontando

nos sistemas

das quantidades

a face cuja normal

a indicao

mo direita,

~\n

o sentido

considerada

no eixo, positiva
Faz-se

vezes a fonte de confuso

externa

positivos

positivamente,

no sentido

da coordenada

e deslocamentos
de acorpo

com

angulares

positiva.

positivos

por

regra de parafuso

de

a Fig. 7.9-1.

F
---c
R

,,--I

agora as Eqs. (7.8-4) e (7.8-5) na forma matricial

H. llolzcr,

Qie

ilcrcchnung

ucr

Drchsehwingungcn

(Bcrlim:

Springcr-Ycrlag,

1921).

223

sentido. A seta sob o sinal de igualdade nas Eqs. (7.87) e (7.9-3) indica esta direo
de seqncia. convenient(' ('m alguns problemas proced('r com a matriz de transfern<.:ia na direo oposta, quando precisamos apenas de inverter as Eqs. (7.8-7)
ou (7;9-3). Obtemos ento a relao
T

____

~tJ_

Com esta definio, o desenvolvimento

da matriz de transferncia

do sistema

torcional idntico ao do sistema mola-massa linear com {~} como vetor de estado.
Isolamos a n-sima seo como na Fig. 7.9-2 e escrevemos a equao dinmica para
a matriz ponto e a equao elstica para a matriz campo. Elas so
I

{O}I.

O!

'.0'1 I!"

'I' "

A seta agora indica que a matriz de transferncia progride da direita para a esquerda,
sem modificao na ordem de numerao das' estaes. O estudante deve verificar
esta cqt;ao, comeando pelo desenvolvimento do corpolivre.
Exemplo 7.9-1
Determinar ~s freqncias
na Fig. 7.9-3.

naturais e perfis de modos do sistema representado


.
.

~'""""'"
"_ r*

r*_1
--=-_1

0;:_

T{; ~

01fi

J,

JII

= 50

J,

-r;:

J 00

J,

200

Ib-pol-,'

Figura 7.9-3.

J"w'l0/l

Figura 7.9-2.

f (} r

ITL

- I KI -[ f O IR
1.0

1.1" 1 T

I O]R
lT ,

"_,

I
[ ---IOOw2

(j]R
[T
Notamos assim que cada uma das Eqs. (7.9-1), (7.9-2) e (7.9-3) idntica s do
sistema mola-massa linear.
No desenvolvimento at aqui, as estaes eram numeradas na ordem crescente
da esquerda para a direita, com a matriz de transferncia progredindo no mesmo
224

[
J

_.

I
-

2()Ow'

10-

1,0

(I -- I~~~~)-SOw'
1 x 10[(}]R
2

.-

200W')
2 X IQ6

T
J

As quantidac!('s De
T so enontradas com a adm'iss;To de diferentes valores para
pam a esta\';1'o 2 e depois para a estao 3. Considerando que a extremi.
dade 3 livre, as freqncias que resultam em T~ = O so as naturais do sistema.
A tabela abaixo fornece os vetares de estado em eada estao para trs valores de
225
w, primeiro

W,

de T~~ indicando

e a Fig. 7.9-4 um grfico

tema so (,;1

126 rad/s e

que as freqncias

= 2! O rad/s. Os torques

W2

naturais

T3 para w

do siso

126 e 210

Exemplo

7.9-2.

Computao

O programa

Digital de Problema

do computador

para o sistema

torciorIal

que aplicvel

Torcional

digital para o problema

da Fig. 7.9-6. O programa

a qualquer

outro

sistema

tipo Holzer
redigido

torcional,

ilustrado

de tal maneira,

bastando

apenas

mudar

os dados.

no so zero,
Os perfis

mas bastante

de modos

para

perto

dele para se aproximar

as duas freqncias

naturais

da condio
so mostrados

Fig. 7.95.

T3

tambm

O.
na
Em

w r"d/s

1,00
126

1,121

10'

10'

-3,lO4

X 10'

-0,009

10'

-1,618

10'

10'

-0,044

TL(I, N
TR(I, N

-+
-+
-+

8(1, N)

I)

=.c

TR(I, N)

I) = TL(I, N

\
\

com

as

-+

TR(/, N)jK(N

I)

(a)

(b)

-+

I) -- ),,(1)*J(N

-+

1)*0(1, N

-+

(c)

I)

W2

trabalhar

TL = Torque para a esquerda do disco


TR =' Torque para a direita do disco

\1

-+

I)

.---""

vamos

X 10'

O(I, N

w=210

a Eq. (7.9-3)
Elas,so

0,347

-1,205

2,205

com

- 0,547

0,842

10'

1,00
210

-0,126

1,126

diretamente

~0,355

0,206
X 10'

0,794
1,00

150

[~I

[~I

[~T

vez de lidar

Eqs, (7,9-2) e (7,9-i), que so equivalentes,

- 1,205

N define a posio
mudanas

correspondncia
de inrcia

ao longo

so necessrias

da estru~ura

na notao

com a linguagem

Fortran.

do discQ J so designados

e I, a freqncia'a

para o programa
por

ser usada.

do computador,para

Por exemplo~ a rigidez

SK

e SJ,

Algumas
que haja

K e o momento

e O escrito

por extenso,

227

As trs equaes

acima

tm de ser resolvidas

ponto N .da estrutura e para diversos


O deve ser zero na extremidade
fix.
A faixa de freqncias
um incremento

6w.

valores de

as freqlincias

---}j
r

a cada

w(l)=40

naturais,

>-.(1)= 1600

8([,1)= 1

pode ser percorrida

Neste problema,

em rc1a,To a O e TI?
. Para

pela escolha

por exemplo,

de um

escolhemos

-----1""---

w incial e de

as freqncias

[-------'
=
TR([, 1)

->-.(l)*J(ll

G(l) = w2([)

w (l) = 40

0(1, I)
TR(I,I)
as equaes

(a),

mantendo-se

l(ou

nmtro

inteiro

(b)

e (c)

so computadas

freqncia)

fixo.

para a prxillld

freqncia

f1uxo da Fig. 7.9-7 mostra clarmnente


As sees
mostra

seguintes

graficamente

Quando

04

c sc repcte

os resultados
em funo

o proccsso.

J,

160

J,

356

JJ

552

a forma

da matriz

representado

que

includo

l1-simo subsistcma

W I

= 160.

o amortecimento,

a,

escrevendo

as equaes

2,0 -

1,0

no se altera
para o

equa,To de [arque para [) disco

11

mas os elcrnen tos de massa e rigidez tornam-se

fcil de se mostrar
na Fig. 7.9-10.

[ ;RINTJ

do

com Amortecimento.

QGando

naturais

\I

Sistemas

Isto

de

na Fig. 7.9-9 para

de transferncia,

um

A Fig. 7.98

e a Fig. 7.9-8 mostra

O i de cada ponto apresentado

complexas.

O diagrama

As freqncias

O ngulo

quantidades

na estrutura),

'= 4, J avanou

do computador.

w.

de

aos valores zero dc 04

sistema so as que correspondem


elas so

N(posio
N

cstas operaes.

apresentam

o ngulo

para cada
se atinge

--L...-..

600

~u:=-;-) 20 I

as quais so idnticas

s da hiptese

de no amortecimento.

de massa e rigidez, eles so agora quantidades


Exemplo

O sistema

tarcional

direita

a primeira

da Fig. 7.911

excitado

do disco 4. Determinar

freqncia

20

K x 10' = 2

aos elementos

7.93

ponto

J = 15

Quanto

complexas.

natural

J,

J.

K2

=
=

K,

c2

harmnico

num

e estabelecer

do sistema.

J, == J2 = 500 Ib paI.
2

por um torque

a curva freqnciatorque

S2

= 1000 Ib pai

K.

S2

= 106 lb polfrad

10' lb pai

sfrad

g. =0 2 x 10' lb pai sfrad


T;;c_c K.({}.(K.

. Nestas

condies,

para

0._,)\

iwg.(O. 0._,)

I iwg.)(O .. - 0.-1)

o sistema

amortecido

a matriz

ponto

e a matriz

campo

tornam-se

Soluo:
tabela

As computaes

abaixo.

Os termos

para cada estao


nas Eqs" (7.9-7)
estao,

11.

numricas
complexos

enc.ontramos

a segunda
li

W2

Com a sua substituio

e (7.9-8),

conforme

para

1000

so indieadas

de massa e rigidez so inicia1mjlnte


nas matrizes

a amplitude

ponto

e torque

(W2J. _. iwc.)IO-b

(K.

+ iJg.)IO-

0,50 + O,Oi
2

0,50 - 0,316i

1,0 + O,Oi

1,0 + O,Oi

1,0 + O,Oi

1,0 + O,Oi

1,0 + O,635i

0"

1/

r: (para

1,0 + 0,0i'

(-0,50

0,50 + O,Oi

(-0,750

w' = 1000)

+ O,Oi) X 10'
+ 0,158i)

10'

+ O,Oi) X 10'

.0,250

+ 0,158i

(-0,50

-0,607

+- O,384i

(0,107 - 0,384i)' X !O,

tabuladas

e campo, isto ,

complexos

tabela abaixo.

na primeira

para cada

As compu [aes aCima s:1o rCpelltl.Js um nlllTICI" de vezes que permita


ado da curva freqncia-torque
da Fig. 7.9-12. O grfico mostra as

u tra-

)
J'~_.

_K,

tO

J,

Figura 7. 9-12.

Curva freqiincia-torque para o sistema torcional


amortecido da Figura 7.911.

Considerada

n2Jz

n2K'),

KI

J,

do eixo 2 igual a 2

a velocidade

do sistema
partes

real

excitador
6

10

J 0,107

primeira
W

e imaginria

neste

'=

v'93

Exemplo

assim como

Por exemplo,

+ 0,3842

freqncia

um sistema

de

problema.

'= 0,394

natural

do

a sua resultante,

o torque

106 pol lb.

sistema

deste

'= 30,5 rad/s. Neste caso a freqncia

no amortecido

que

resultante

no requer

torque

que o torque

em

W2

'= 1000

O valor encontrado

diagrama
natural

para a

definida

para sustentar

discos
os
01

uma

A tabela

amplitude

acima

de

O2

mostra

'=

torcional

232

um

engrenado

do segundo

torque

de 394.000

Considerando

que

pol Ib produzir
amplitude

ao eixo. I, pren~em-~e

um torque na engrenagem
I, fazendo-a glfa~ um a~gu o
_ um angu
_
I o O 2. --. nO 1 , que sera lambem a
2 rodara . en tao

no eixo 2. A energia potencial

disco para o torque

e n2 K2

pro.

especificado

da Fig. 7.1 q-I, no qual


pode ser reduzido

12

a rigidez equivalente

A regra para

n2

dade do eixo 2 para o eixo I. O sistema


eixo nico, como a seguir

do eixo 2 referida

ao eixo I.

do sistema sera pOIS

e vi

0,50 radiano.

porcional ao torque, a amplitude


0,50 X 2/394 '= 0,00254 rad.

Seja o sistema

que

a rigidez equivalente

do eixo 2 referida

I e 2 e aplica-se

engrenagem

rotao

Soluo.:

J2 a inrcia equivalente

Para se determinar

como a de

o movimento.

7.9-4

Na Fig. 7.9-11, se T '= 2000 pollb


tu de do segundo disco.

122

Nestas condies,

aproximadamente

os

do eixo 2 referida

. temas
SIS

engrenados

ao eixo L

entre o eixo engrenado

e o eixo de referncia.

Os sistemas

so enconados

simples:_ multiplicar por


d
n a relaao de veloclda es

pois muito

toda a rigidez e inrcias "do eixo engrenado, sendo

a relao de velocia outro

equivalente

de

bifurcados

o sistema

duplo

de hlices

diferencial

de um automvel,

com freqnc'ia,

de uma instalao
ambos representados

marti~a

sendo exemplos

co~ec~dos

e o eixo de transnllssao

na FIg. 7.11-1

233

e precisamos

agora

T~

expressar

em termos

do deslocamento

eixo A.

looo0F!i1,==,,~

K,

KI

J,

(I)

(a)
LI
I

Tais sistemas

podem

gens, multiplicando-se

ser reduzidos

todas

as inrcias

para a forma com uma-para-uma


e rigidez as dos ramos

engrena-

pelos quadrados

KI

I
I
I
I

das

IR
I

:R

:B
K

I
I
I
I

I
I

'A

I
I
I
I
I

suas relaes de ve:ocidades.

J,

I
I
I
I

J,

Figura 7.11-2.

Exemplo

_TAl
---R

Sistema bifurcado reduzido a velocidades comuns


por 1 para 1 engrenagens.

AI

7.11-1

Esboar

o processo

matricial

para resolver

o sistema

bifurcado

torcional

da

do ramo

Fig.7.11-3.

Soluo:
para

Inicialmente

converter

num

na Fig. 7.11-3(b).

multiplicamos
sistema

Podemos

nota do fato de engrenagem


A Fig. 7.11-4

T~

considerado

sobre a engrenagem
a engrenagem

mostra
como
A

A ento

tendo

por

ento prosseguir

B introduzir
o diagrama
torque

n2

uma-para-uma

a rigidez

da estao
um torque

de corpo-livre

positivo,

e a inrcia

engrenagens,

o torque

negativo como est indicado.

confonne

O at a estao

T~l

indicado

3, tomando

das duas engrenagens.


exercido

A.

sobre a engrenagem

Sendo

pela engrenagem

O balano dos torques

sobre

O~I ~=

(I'--, (J)Y')8~~
= -8~,
K.,

T~,

(J)21l2J.8~ .

angular

OI

do

T"

111 -

O)

DI,

'11 './.,

com

de uma viga idealizada

(I . 9l/-,,-) '"

as foras e momentos

massas

nela atuando

concentradas,
so indicados

Examinando

a /1-sima seo,

pelo diagrama

de corpo-livre.

Por

meio deles se encontram


Substituindo
o v~lor ~cima de T~1 na Eq. (7.1 l-I),
eixo A atravs as engrenagens torna-se

{~:r

dc transfcrncia

(t~{;)

T,

V~_1

uma

viga substitud~

por sees

desenvolveu
inclinao,

sem massa,

para computar
momento

por um~ outra


pode-se

utilizar

progressivamente,

e cisalhamento,

A delex,To e inclinao

formada

e momento

V~

Fig, 7.12-2 para a deformao

Referimo-nos

(7.11-6)

J'.

Quando

para o cisalhamento

do

nas extremidades

ligadas

seguintes

M~_I = M~ -

O-Irl
.I

w'.l,
(I

a funo

as equaes

"C

)'"

o, -I-

V~/.

elstica da n-sima seo da viga.

so dadas ento pelas equaes

L~_VL~
10
-, -I- M , 2(El)"

3(El),

de massas concentrad~s

o mtodo

que

N. O. Myklestad*

de urna estao para outra, a dcllexo,

de um modo semelhante

novamente

A eXpresso dessas equaes na forma matricial


da conciso e eficincia de computao ..

ao mtodo

de Holzer.

vantajosa,

no sentido

(a) Vibraes de flexo desacopladas. A Fig. 7.12-1 mostra uma seo tpica
onde os Vlrios coeficientes

de Influncla

utilizados

so baseados

sobre setro uniforme

e so:
I

n-1
y

Y"

w'lmn

M~~_1

(1
Vn

5,

M~

ln

M*

Cr&1)q
tJ

ln+ ,

devido a um momento

.!..':...

devido a um cisalhament

- 2EI

V,

II

unitrio

em /1.

unitrio

em n

V"

/"

2~I devido a um momento

unitrlo

I) devido a um cisalhamento
3EI
N. O. Myklestad, "A Ne\V Method 01' Calculaling Natural Modos of Uncollplcd llcnding
Vibration of Airplane Wings and Olher Typcs ()f Bcams", JOllr. Acro. Sci.{abril, 1944), prigs. 153-62.

236

Expressando

naEq.

(7.12-2)

da Eq. (7.12-1), estas equaes

M"

V"

podem ser reescritas

em /1

unitrio

em

em termos
como.

n
de M"_l

V"_1

, M~_,/~
Y.'

)'.-,1

e.-

01

MI;.c

I.e . , '

I-

M:_,/.,

.-1

V~_I/~
' 2(EI).

I . (E/).

-I V,~_,/.

OIV~-1

e expressas como uma matriz campo


Il -] -y
6EI

[2

L.

lEI

(}

UIZ

U!l

UZ1

UZ2

U2l

U"

Ul2

Ull

Ull

M:_,

VI;.OIO

A Eq. (7.12-6) nos permite, para qualquer freqncia w, comear pelo contorno esquerdo O e prosseguir para o con torno direito N, sendo essas quantidades
relacionadas linearmente pela equao

V~_le

1 6(EI).

2(EI).

- >

12

Ei

'lEi

1 r
N

U41

Geralmente, so conhecidas duas das condies de contorno em cada extremidade,


de modo que as freqncias que satisfazem essas condies so as naturais da viga.

(}

(7.12-4)

V~

- "

M
y

Exemplo

7.12-1

Uma viga cantilever, flxada na extremidade esquerda, representada por


diversas massas conccn tradas. Determinar as equa.e5' de contorno que conduzem s freqncias naturais.

n . I

MN = uJ,MO
VN ~--, u4,Mo

-Y
M'

II o

IR

OI

l_w

_ V _.

o o

l'

6iD

\.

12

"El

2Ei

II1W'

2EI

o
W2111

238

12
2EI

EI

o
1

w2111

-2EI

(--;i}

l'

I'
2Ei

()

.'\'

de modo que esta quantidade pode ser representada graficamente em funo de w


para estabelecer as freqncias naturais da viga.
(b) Peas ratat/vas.
Examinaremos nesta seo a vibrao perpendicular ao
plano de rotao, de peas rotativas tais eomo ps de hlice e palhetas de turbina.
Em face ~a fora centrfuga; necessitaremos considerar termos em acrscimo
anlise sobre barras da seo anterior.

IJ

(7.12-6)

A Fig. 7.12-3 mostra' a fora centrfuga, que normal ao eixo de rotao,


e igual a mllrl2xll
para a massa mil' A quantidllde adicional que deve ser introduzida el1to a fora axial
1

I
CJ) 2 II1F

44

Substituindo a coluna no lado direito da Eq. (7.12-5) pela Eq. (7.12-4), enconlra-se
a equao final seguinte relacionando os velores de estado em n c 11 - 1
Y

U34

onde Mo e Vo so desconhecidos e MN e VN devem ser zero. As condies de


contorno so ento satisfeitas se o de terminante. da equao zero, ou

oO o01 ye 1"

0010
2111

.+. V
+- u V

,
CJ)"1I1

1J
6E1

(7.12-9)
n- 1

239

lU

c...0

r------

p;yf

---lo>-m"U2XII

/11

y"

I
:

I.

Yn-J

Substituindo

I
I

J:t
V
e a inclinao

conta ao considerar
de cisalhamcnto

so influenciadas

somente

tambm

o componente

de

F;;

-l1lJ'

A deflexo

l~r mn

,,,--xn ----------.~

FL e levamos isto em
n'
normal pea como uma carga

por esta

a coluna

r- ( I -!"7;E/

lIlJ'J3)

- (I

lIlJ'

J,,-,

-I-

2EI

--F

-EJ

I'
n'l

(J

( 1+2E1Fl2)

-- 1-1- 6EI

--lIlJ'

(c) Vibrao de Toro-Flexo Acopladas.

mais

altos

coeficiente

os quais quando_ mais altos diferem

desacoplados.
de influncia

~ necessrio,
adicional,

para

Os modos

so muitas

-- 01-[/.'

"

0:_

M:_.

_-o

O~-[I -/

-- MI'[II

" , 6(EI),,_

da direita

__ VI_1_J_

tratar

li", definido

" 2( El)n

"6( E1)"

M~-(l:~0" ! V~-2(~/J

- (I -I
-I

J _..

::::_~)

FI')

2EI

ln'[-I

: F~'/~
" _ " , 6()n

I'
2EI
1
-EI

- (I {~~) (I 1 ;~_~)
O

I 1[-

F.~t;

- O.,F,; _I" -,- 6(EI),,_

V..Jn

ao torque

naturais

vczes modos

tais problemas,

de vibrao
de torodos modos

intrnduzir

como o ngulo de toro

um

da estao

estao 11
I, e resultante de um torque unitrio em n. Com
seo de barra da Fig. 7.12-4, so as seguintes as' equaes relatvas
T
T~' - J"tp" -I

n.i'n

l1l"c

-J"w'rp" --

2f~~~J
-~F~'I;

(I

prosseguir

referncia

T: _o:

F~'/~ -1- MI.~

'2~EI)"

agora, a fim do clculo

M
"

consideravelmente

11 relativamente

'Y~'

FI')

(7.12-12)

flexo acoplados,

)':-1

por

de asas de avio e de ou tras estru turas de barras

Estas equaes podem ser rearrumadas


para a esquerda, da forma seguinte

-(;0

FIJ)
1+ 6EI

o resul ta do final
IJ

2EI

I-

( 1-1- 6EI
FI')

temos

!'

FlJ)
6E1

( 1 2EI
FI')

lIlJ'l'

da Eq. (7.12-10);

direita

(7.12:]])

IIInC"J'Yn

estao
[

onde

J"

+ rnnc;'

= Jncg

o momento

ao eixo elstico da barra. O cisalhamento

V;' -- V:

l'

rn7

O:

O: ,
O ,,
I ,,

IIIW'

()

()

J"

o o o
o O O

-- IIICW'

(n

A matriz campo ertre a estao


com duas equaes adicionais

n-sima relativamente

Nestas condies,

li.!'
O I a
O

IIIW'C

Jw,

I)R

I'

I'

27:..7

()

I-

rp

e (n)L

0*,

()tJ

I'

'Fi

210

..

()

\'

, O

()

()

()

()

()

)'

()

o o

AI
I-

rp

o o

()

11

rp

o o

O.

de estado

(7.12-13)

a mesma da Eq_ (7.12-4)

substituindo

I.

A inclinao de f1exo
o cisalhamento
zero na linha do centro para os modos simtricos,
momento,
o cisalhamento
e o torque
Eq. (7_-12-14) aparecem ento como

I'

a coluna

na estao

direita

a decomposio

para a vibrao

para a determinao

Ujj

"

o
o

que podem

ser.reescritas

pela Eq. (7,12.14),


de estado

na forma

I~I

na

Estabelecer

e asa de um

as equaes

simtricos.

de

'

Soluo: A fun de utilizar a equao matrieial (7.12-14), fazemos a esta~ O na


reta central do avio, e sejam rnl e J1 a metade da massa e do momento de inrcia
da massa da fuselagem em relao ao eixo elstico, com /1 =' O. Colocamos a

""rr

UJI

U33

U41.

U4J

U.,

U.3

U~l

rp

.vo. Mo e 'f!o na linha do centro so desconhecidas; entretanto,


esquerda zero na ponta da asa, pra o mOJ11ento, cisa1hamento e
Desta maneira, o determinante
do Uij, que uma funo de w deve ser

As quantidades
a matriz
torque.

coluna

zero para satisfazer

) 242

rp
T

aos vetores

dos modos de toro-flexo

da

;--..:.:

(7.12-14)

de massa para a fuselagem

de toro-flexo.

de contorno

Exem'plo 7.12-2

avio de combate

so zerO. As equaes
-

I)R.

A Fig. 7.12-5 mostra

T*

e o torque de toro
so
ao passo que na ponta da asa o

da Eq. (7.12-13)

(n)R so relacionados'

V*

.U61

contorno

17

-I- c"rp,,)

'--III"W'Cl'"

c.c"

(n -

]f.

atravs da massa

rp

estao

da asa, com

atravs de m pode ser escrita desta forma

e a matriz ponto

os vetores

de inreia da seo

7 na ponta

]~ que agora fica igual a [

As freqncias

as condies
naturais

represen tao da quan tidade

de contorno.

para os modos sjmtricos


'

sO' estabelecidas

por meio da

D(w)

eco

1/"

1/J.1

1/-"

1/.,

I/.J

1/. \

bla C HllIl'SlI1<l ~qH<lI(:i()qHe a (7.S7) com () vetor de estado invertido, Segundo cnso,
com Fig. 7.13-2.

num grfico, em funo de w. Os perfis dos modos so ento detcrminados para as


freqncias naturais obtidas, compu tando-se Y ll, O Jl e 'Pn. A Fig. 7.12-6 mostra uma
curva tpica para o segundq modo simtrico de um avio de combate caracterstico.

~~n

~~J-;ll
n_
X

Figura 7./3-2.
w=

210

w"m

I~

-- kTiwc

klv-----=:::~Fn

FI~_l'

III

VVv---k

X,I_I

xn

Figura 7. !.l-3.

A matriz de transferncia do captulo anterior conduz a alguns resultados interessantes, quando aplicada a sees idnticas repetidas. Cumpre notar que o determi
nante da matriz de transferncia unidade, quer o sistema scja amortecido ou no.
Os trs casos seguintes so. apresen lados para verificar a afirmao acima. O primeiro
caso, com a Fig. 7.13-1.
.

A coordenada

intcrmediria

y. foi eliminada na equaITo acima.

Em cada um dos casos acima, a matriz de transferncia

[Tl=[~

da forma

~J

e o determinante
AD - BC == 1,0. Pode-se mostrar facilmente que o detcrminante
da matriz 4 X 4 unidade, at mesmo para a matriz de transferncia da seo
da viga, isto , Eq. 7.12-6.
Quando o sistema tem
transferncia conduz cquao

sees idnticas,

II

{ F}
X.

oc
li

o prosseguimento

[Tl'{ ~}.
X

da matriz de

~
o

c da o interesse em se poder calcular a Il-sima potncia da matriz de transferncia.


Para tanto, determinam-se primeiro os autovalores f1 c autovetores
~ da matriz
245

[T],

os quais no devem ser confundidos com as freqncias naturais e perfis de

. modos do sistema discutido anteriormente.


Os autovalores e autovetores da matriz [T]

[Tj2

satisfazem a equao

[T][T]

[P](A][Pt

[PJ[AJ[Pt

=; [P][A]Z[Pt1

Para [T] = [AC

BD]'

os autovalores so obtidos da equao caracterstica

onde

[A]2

[/.10;

O]

/.I~

Multiplicaes repetidas conduzem nsima potnci


(A-/.I)
.\
C

(D -- tI)

Por exemplo, se a extremidade


F n == O, e obtemos

Visto que Fo '1= O,


Se h amortecimento,
complexas. Neste caso,
e determinamos a fora

O fIxa e a extremidade

livre, Xo

O e

encontramos as freqncias naturais a partir. de tIl == O.


os elementos da matriz de transferncia so quantidades
o deslocamento final Xn pode ser escolhido como unidade
Fo por meio de

para r--" I e" r-- 2 podem ser reunidas agora coma uma nica equao matricial (Vide
tambm a Eq. (6.10-16)).

onde [A] ~.

[~I ~J....
matriz diagonal dos autovalores.

ps.multiplicando por [p]-I obtemos

A equao de diferena oferece' outra maneira de se abordar o problema de sees


idnticas repetidas. Como um exemplo de sees repet.idas, consideremos o edifcio
de n pavimentos representado na Fig. 7.14.1, onde a massa de cada piso m
e a rigidez lateral ou de cisalhamento ' de k pol/lb. A equao de movimento
para a Il-sima m3.ssa ento
(7.14.1)
247

.\
)
)
2 cos ft(N

-I-

D sen

(7.14-7)

)
(7.14-8)

)
O)

a qual pode

ser representada

para movimento

harmnico

em termos

da amplitude

0),-

como

X-nl
Encontramos

2(1 ..- W'II1) X ....:-X


2k

n'

a soluo desta equao

=
'l-I

substituindo

== 2( 1

onde

cos ft) == 4sen'

,. 2
0)2\

de movimento

IJ: sen

2(2N

(7.14-9)

1)

(!f.:m sen 2(2N3n+ I)

n: sen (2N
- 1 )n
2(2N -I- I)

Viii

A e B so calculados eonforme as condies de contorno.


Xo
0, de modo que A = O. No ltimo piso,

a amplitude

. Viii

. 2

(j)'m

2~k/lI1sen

Na base,
Il

Il

= 0,

N, a equao

que, em termos de amplitude,

A figura 7.14-2

torna-se

N_, == (I - ~!-flYN

mostra

uma representao

N == 4.

(7.14-6)
outros
sempre

grfica dessas freqncias

.
mtodo

sistemas
pela

cada problema

da equao
dinmicos

naturais

quando

de diferena

com sees

Eq. (7.14-9); entretanto,

que

reptidas.

apresentamos
As freqncias

a quantidade

de acordo com as condioes

de contorno;

IJ

aplivel
naturais

a muitos
so dadas

deve ser estabelecida

para

7-1 Estabelecer a equao matricial para o sistema apresentado na Fig. P,7j, na


forma {8} = W2 [aJ[J) {8}.

72 Determinar os coeficientes de influncia para o sistema mola-massa apresentado


na Fig.P.7-2.

7-6 Determinar os coeficientes de influncia para o pndulo triplo representado


na Fig. P.7-6.

73 Escrever as expresses das energias potencial e cintica para o sistema do


ProbI. 72, quando
k, "~ k,
k2 = 3k,
kJ = 2k,

e determinar a equao para W2 igualando as duas energias. Fazendo


X2/Xl
= n, traar W2 em funa de 11. De posse dos valores mximo e
mnimo de W2 e os correspondentes de n, mostrar que eles representam
os dois modos naturais do sstema.

7-7 Determinar os coeficientes de influncia para o sistema molamassa de trs


graus de liberdade representado na Fig. P.77.

7-4 Determinar os coeficientes de influncia para a viga eantilever de duas massas


indicada na Fig. P.7-4, e-escrever a sua equao de movimento na forma matricial.

7-5 Trs molas iguais de rigidez k lb/pol so reunidas numa das pontas, sendo
as outras pontas dispostas simetricamente a 120 uma da outra, como indicado
na Fig. P.7-S. Provar que os coeficientes de influncia dajuno numa direo
0

7-8 Mostrar que a equao de freqncia para um sistema torcionaI de trs discos
e dois eixos indicado na Fig. P.7-8

--I-K,

.1,

-/-

_1_K, + :!2-)J w! + K,

K! (I
l,

K!

lJ

K, (li

l, l,

l,

li

-I- l,)

7-13

Calcular

a freqncia

conforme

l-!~i]

mostra

um sistema

radial e supercompressor.
a formulao matricial.

torcional

Determinar

equivalente

as duas freqncias

com massas concentradas,

100lb

~=I=~
--
~-4'

7-9 Derivar a equao de freqncia para um sistema linear mola-massa


trs massas e duas molas, e comparar com o resultado do Probl. 7.8.
!I. Fig. P.710

da viga cantilever

150lb

(j{\Jr-C)
7-10

fundamental

a Fig. P.713 .

Uma

contendo

de uma hlice, molor


naturais

barra

uniforme

I EI

.1,

M e rigidez

de inassa

= constante

4'------4

= EII[3,

representada

na

Fig. P.714, apoiada

sobre molas iguais com rigidez vertical total de k Ibfpol.

Utilizando

de Rayleigh

mostrar

o mtodo

que a equao

com def1exo

de freqncia

= sen (1Txll)

Ymax

+ b,

tornase

utilizando

I,M

7-11 Determinar

xJ//2/
os modos

naturais

do' modelo

sentado na Fig. P.711, onde Mim =

7-12

Calcular a freqncia fundamental


na Fig. P. 7- 12, utilizando o mtodo
200 Ib

k
~5'-+-

II

simplificado

e a viga de comprimento

I uniforme.

do sistema de massas concentradas


de Rayleigh.
100 Ib

5'+

indicado

715

Determinar
a freqncia
fundamental
Probl. 7-12, utilizando a Eq. 7.43.

da viga com

massas concentradas

do

7-16

Utilizando
a Eq.
Probl. 712.

a freqncia

natural

do.

717

Utilizando

7.49,

a equao

da viga cantilever

determinar

de Dunkerley,

determinar

com trs massas, conforme

do sistema

a freqncia

fundamental

a Fig. P.7-17.

G-:~

El = constante

1=1 (

171I/l/7II~1lll/" ~~/l

de um avio repr.

TIrm

' '!Z

5-1
7 18 Utilizando

a equaao

viga representada

4e Dunkerley,

na Fig. P.7-18.

determinar

a freqncia

fundamental

da

727

Utilizando

o mtodo

meiras freqncias

de Holzer .na forma

naturais

na Fig. P.7-27 com os seguintes

J, ~'J2
K,

matricial,

e modos normais

determinar

do sistema torcional

as duas prirepresentado

valores de J e K

J3 "",IQlbI101
J4

~= 20

K2

= 1,5 x lQ6 Ib pol/rad

lb pol s~

KJ = 2,0 x lQ6 lb pol/rad

7-19

Uma carga de 100 lb na ponta


def1exo

correspondente

dessa mesma
def1exo

da asa de um avio de combate

de 0,78 pol. Se a freqncia

asa 622 cpm,

indicar

para o caso de um tanque

o valor aproximado

de 320 lb;inclusive

produziu

fundamental

uma

de f1exo

da nova freqncia

o combustvel

contido,

ser fixado na pon ta da asa.


7-20

Uma determinada

viga vibrava

por meio de um agitador

de peso excntrico,

pesando 12 lb, colocado no seu meio vo. Encon trou-se ressonncia a 435 cps.
Com um peso adicional de 10 lb, a freqncia de ressonncia baixou para 398 cps.
Determinar a freqncia natural da viga. ,
721

Determinar

os dois modos

naturais

do sistema

do Probl.

7-10 e mostrar

7-28

simtricas

que

7-23

Dterminar

os modos

normais

da viga cantilever

do Probl.

a sua ortogonalidade.
Para o sistema do Probl. 7-7, sejam

1
2
3
4
5
6

50
138
145
181
260
t x 140,000

= 3k,

k, .7= k,

Jll1

"':::c

4111

111,

=~

2111

kj '" k,

a equao

matricial

pais. Checar a ortogonalidade


Utilizando

a equao

o Probl. 7-23 e comparar


Determinar
W1
7-26

'"

Mostrar

W2

e determinar

de Dunkerley,

por iterao

calcular

com os resultados

os trs modos principais


'"

correspon-

:CD

K lb pol/rad

15 x 10'
30
22
36
120

40" 70"105"145"200"

I
I

I
I

I
2
I

3
I

_0_0_'_'

I
I

---

I
I

os trs modos princi

a freqncia

da iterao

da viga representada

W3 Checar a freqncia

que a equao

torcionaI

dos modos encontrados.


fundamental

para

matricial.
7-29

7-25

o modo

J Ib pol s'

Estabelecer

graficamente

7-13 e verificar
n

. kj

724

das asas, e representar

dente a cada uma.

eles so ortogonais.
722

Uma asa de avio de combate reduzida a uma srie de discos e eixos para
a anlise de t-Jolzer, conforme
indicado na Fig. P.728. Determinar as duas
primeiras freqncias naturais para as oscilaes torcionais simtricas e anti-

de Dunkerley

mental que menor que o valor exato.

fundamcntal

resulta scmprc

disco 3 do sistema

na Fig. P.7-IS quando

com a equao

funda-

de 10.000 pollb

indicad

no Exemplo

~ '!J '"

150 rad/s

7.9-1, determinaf

'aplicado

a amplitude

ao

e fase

de cada disco.

dc Dunkerley.

numa freqlincia

Se um torqueharmnico

7-30

Um

sistema

tor'cional

Fig. P.7-30. Detemlinar

com um

am?rteced?f

a curva freqcnciatorque

tOfcionaI

representado

paia o sistema.

na

6" diarn.
J, =10 pol Ib 5'

7-34 Determinar o sistema equivalente de eixo nico e estabelecer as freqncias


naturais, no caso das engrenagens pequena e grande do Probl. 7-33 terem as
inrcias l' = 2 e J" = 6, respectivamente.
7-35 Determinar as duas freqncias naturais mais baixas do sistema torcional
representado na Fig. P.7-35, para os seguintes valores de J, K e Il
Para o sistema do Exemplo 7.9-3, Fig. 7.9-11, determinar a amplitude e fase
de cada disco para W2 =.600 quando aplicado sobre o disco 4 um torque
de 0,040 X 106 pollb.
A Fig. P.7-32 representa um sistema linel!r com amortecimento entre as massas
1 e 2. Efetuar uma anlise de computador para os valores numricos designados
pelo professor, e determinar a amplitude e fase de cada massa para uma freqncia especificada_

J1
J2

J3
J4

15 pollb S2
10 pollbs2
18 pollb S2
6 pollb S2

K1

K2
K3
K4

2 X 106 pollb/rad
1,6 X 106 pollb/rad
1 X 106 pollb/rad
4 X 106 pollb/rad

RelaO entre as velocidades do eixo de transmisso e eixo do veculo = 4 para I.

Reduzir o sistema torcional do automvel representado em (a) para o torcional


equivalente indicado em (b). Os dados necessrios so os seguintes
J de cada roda traze ira .= 9,2 pollb S2
J do volante = 12,~ pollb S2
Relao das velocidades de transmisso'(entre

7)3

Determinar o sistema torcional equivalente para o sistema engrenado representado na Fig. P.7-33, e calcular a sua freqncia natural.

eixo de transmisso e motor) =

= 1,0 pa~a 3,0


Relao diferencial de velocidades (entre eixo do veculo e eixo de transmisso)'= 1,0 para 3,5'
Dimenses do eixo do veculo
(cada)

Dimenses do eixo de transmisso = 1-1/4" de dimetro e 75" de comprimento


Rigidez do virabrequim entre os cilindros, medida aproximadamente
6,1 X 106 pol Ib/rad
Rigidez do virabrequim entre o cilindro 4 e o volante
4,5 X 106 pollb/rad

0,,onde K

.. IIIW2/K(5 -I- tmw2/2K)


1 -I- if2Kmw2

_ 1
-

+ imW2/2K -I- Ctmw2/2Kj2


2/ + !rnw2/JK
.

l/E/o

Deduzir a equao de freqncia da relao acima e determinar as duas freqncias naturais.


Resolver o Probl. 7-39 pelo mtodo da Seo 7.12(b) quando se faz girar a
barra em torno de um eixo, ao qual est fixada por uma extremidade, com
uma velocidade angular n.
Determinar as freqncias naturais da' viga cantilcver do Probl. 7.17 pelo
mtodo da Seo 7.12 (a).
743

Estabelecer o determinante de contorno D(w) para uma viga simplesmente


apoiada, por meio da equao de contorno (7.12.7).

744

Furmular o determinante
engastada.

745

Formular o determinante de contorno D(w) para uma viga engastada-articulada.

7-46 Formular o determinante

de contorno

de contorno

D(w)

para uma viga duplamente

D(w) para uma viga articulada.livre.

e determinar

Uma p rotativa, tal como a de uma hlice de helicptero, algumas vezes


considerada como presa ao cubo por meio de pino. Formular o determinante
de contorno D(w) para l'sta hiptese.

Determinar as equaes de' movimento para o sistema torcional representado


na Fig. P.7-38, e arrum-Ias na (arma matricial de terao. Rl'solver em relao
aos modos principais de oscilao.

Supor que uma p de hlice de hilicptero seja representada por trs massas
concentradas igualmente espaadas, com a extremidade do cubo engastada.
Determinar as freqncias naturais para a velocidade de rotao n, na base
da rigidez de flexo constan te.
.

Supor que o- J de cada cilindro do Probl. 7-36 = 0,20 pollb


as freqncias naturais do sistema.

S2

Determinar a vibrao de toro-flexo para o sistema representado na Fig. P.7-49

I~m

7-39 Aplicar o mtodo matricial para uma viga cantilever de comprimento I e massa
m na extremidade, e mostrar que se obtm diretamente a equao de freqncia
natural.
740

Aplicar o mtodo matricial para uma vigacantilever com duas massas iguais,
. espaadas igualmente de uma distncia I. Mostrar que as condies de con
torno de zero para a inclinao e deflexo conduzem equao

2c

\J'm

Utilizando a formulao matricial. estabclecct as condies de contorno para


os modos de tlexo simtiicos e antisimtricos p~ra o sistema indicado na
Fig. P.7-50. Representar graficamente o det~nninaJte de contorno em funo
da freqncia w para estabeleeer as freqncias naturais, e traltar os primeiros
dois perfis de modos.

P'
olm'lTfl\

-----

l-,
'lEI

onde ,B simtrico em relao sua diagonal.


L == (M, V)', mostrar que a matriz de rigidez

:" ._--

Fazendo

---~--7-56

751

Provar que os elementos


de liberdade so

da matriz

onde a seo do sistema


Fig.7.13-1.
7-52

Mostrar

formada

que para o sistema

para um sistema

na Fig. !,.7-52,

de freqncia

natural

as matrizes

parceladas

forma (plicas indicam

transposta)

que

face

a utilizao

conforme

7-57

esperada,

Usando a notao

em

Estabelecer

111

=;

Ot

7-54

Reduzir o sistema
na Fig. 7.13-2.

755

Permutando

112

==

da Fig. 7.13-3

1.

)'

I'

1:'/

'lEI

1J
6U

J : 2U

,,

/'-.1
V

as equaes

AI

O ,

1_ O

,,

de Betti-MaxwelI.

a Eq. 7.12-6 na forma

[~:+~J
{}R

Q,

da matriz

de diferena

de transferncia

para

as equaes

n-1

o sistema

de contorno

igual unidade.

torcional
e resolv-Ias

representado
para as fre-

indicado

7-59

Estabelecer
tenso
contorno

as equaes

T, conforme

de diferena
indicado

e as freqncias

para

N massas iguais numa corda com

na Fig. P.7-59.

Determinar

as equaes

de

mola-massa

representado

na

naturais.

)'

O ,,

ao sistema

para a forma

I~f'i
260

um equivalente

O e y, a Eq. 7.12-4 pode ser rearrumada

de reciprocidade

nos termos desta substituio.


para

,
o: ,
,

que elas esto na

(A + D)/2 == cos lux.

na Eq. (7.13-8),

e-Ot

de freqncia

teorema

que o determinante

na Fig. P.7-58. Determinar


qncias naturais.

Fazendo

do

{ }R

do processo

7-58

Desenvolve~ a equao

7-55 e mostrar

do Probl. 7-56, reescrever

para
e mostrar

7-53

do Probl.

de dois graus

de uma mola e uma massa,

indicado

da Seo 7.13 reduz a equao

[P]

modal

Calcular

:l~L
r

7-60 Escrever

as equaes

Fig. P.760 e determinar

de diferena,

para o sistema

as freqncias

naturais

do sistema.

)
~I

7-61

A Fig. P.7-61
de diferena,

representa

um pndulo

as condies

de contorno

de N ll!assas. Determinar
e as freqncias

as equaes

naturais

7-64

Uma estrutura
tipo escada fixada em ambas
Fig. P.7-64. Determinar as freqncias naturais.

7-65

Se a base dCJ,!m edifcio

as extremidades,

conforme

7-62

Se

um

Probl.

volante

pesado

7-58, conforme

conduzem

extremidade

ligado
a Fig. P.762,

mostrar

esquerda

do sistema

que as condies

do

de contorno

equa~

resistncia
de contorno

(-senNp

cos

= -2jsen2

+sen
fsen

NP)(
p

1 + 4 :. :fsen2
cos

{)

Np

7-63 Se o pavimento mais alto de um edifcio


KN, conforme a Fig. P.7-63, determinar
de N pavimentos.

contido

por uma mola de rigidez

as freqncias

naturais

do edifcio

de~ma

mola

de N pavimentos

K;,

e as frcquncias

conforme

naturais.

gira em sentido

a Fig. P.765,

contrrio

determinar

o da

as equaes