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MECANISMOS
1. - INTRODUCCIN
1.1 OBJETIVO:
Las mquinas y sus mecanismos son un pilar fundamental sobre el que se apoya la actividad
industrial del hombre.
En el campo de la ingeniera y cualquiera sea su especialidad, el empleo de mquinas y
mecanismos es una necesidad extendida e inevitable, razn por la cual se precisa una cada vez
mayor y mejor formacin de tcnicos e ingenieros, de prcticamente todas las ramas de la
Ingeniera, en esta rea.

1.2 TEORA DE LOS MECANISMOS Y LAS MAQUINAS:


La teora de los mecanismos y las mquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender
las relaciones entre geometra y movimientos de los elementos de una mquina o mecanismo y
las fuerzas que generen tales movimientos.

1.3 MAQUINA:
En la era tecnolgica actual, la mquina se encuentra omnipresente en todas las actividades del
ser humano, desde la vida cotidiana hasta en los sectores productivos: Agricultura, Ganadera,
Minera, y secundario Alimentacin, Siderometalrgica, Electricidad, Obras pblicas, etc.,
pasando por el sector servicios, incluyendo los de formacin.
Se puede definir el trmino mquina como una combinacin de cuerpos resistentes, mviles o
fijos, en los cuales la energa de ciertas sustancias (vapor, agua, combustible) o la energa
elctrica, se convierte en energa mecnica, que es encauzada para realizar un trabajo til.
(Figura 1.1)

Figura 1.1 Mquina

1.4 CLASIFICACIN DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS:


La ciencia de los mecanismos se divide en dos tpicos: El Anlisis y la Sntesis.

1.4.1 EL ANALISIS
Anlisis no es otra cosa que evaluar un mecanismo existente o propuesto para determinar los
parmetros de diseo y hacer el clculo de resistencia de sus elementos. El problema de
evaluar un mecanismo se plantea del siguiente modo: Dado un mecanismo (numero de
miembros, numero de pares (uniones) y dimensiones de los miembros) y conocidos el
movimiento del elemento conducido, determinar el estado de movimiento (velocidades y
aceleraciones) del miembro de salida y de todos los dems que sean necesarios.
Que se evala?
- Posicin y Movimiento: Son importantes si el mecanismo ha de cumplir un propsito previsto
o si el mecanismo deber moverse en un espacio limitado. Para hacer un anlisis de posicin
se puede utilizar dibujo tcnico, lgebra compleja o software especializado como el
Working Model 2D.
- Velocidad: Es importante por cuanto ella afecta el rozamiento, el desgaste, el impacto, la
aceleracin. Se utiliza la cinemtica.
- Aceleracin: Es de inters por los esfuerzos que da lugar en las piezas de los mecanismos.
Se utiliza la cinemtica.
- Fuerzas estticas: Son importantes en los mecanismos que se desplazan lentamente como
es el caso de una gra, una herramienta, un sistema de cierre, etc. Se utiliza los elementos de
la esttica.
- Fuerzas dinmicas: Son importantes en los mecanismos que se mueven a alta velocidad por
ejemplo motores de combustin interna, maquinas herramientas, maquinaria textil. Se utiliza la
cintica.

1.4.2 LA SINTESIS
Dado un requerimiento o unas exigencias de movimiento generar el mecanismo.
La sntesis es un proceso creativo mientras que el anlisis evala.

1.5 MECANISMO:
Es la combinacin de cuerpos conectados por medio de articulaciones mviles para formar una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento de
un modo propuesto.
El mecanismo fundamental para iniciar el conocimiento de mecanismos es el eslabonamiento
de cuatro barras, que consta de los siguientes elementos: (Figura 1.2)

Eslabn de entrada, impulsor o manivela


Eslabn de salida, seguidor, balancn
Eslabn Acoplador o Biela
Eslabn Bastidor o Tierra

(2)
(4)
(3)
(1)

Figura 1.2 Mecanismo de 4 barras

1.6 ANALISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS


El estudio topolgico de los mecanismos engloba los aspectos a su configuracin geomtrica

1.6.1 ESLABN O BARRA:


Se llama as a cada uno de los elementos que forman los sistemas mecnicos, existen los
siguientes tipos de barras:

CUERPO SOLID RIGIDO:

Son los eslabones rgidos de los cuales estn constituidos los mecanismos, pero tambin se
incluyen a las levas y ruedas dentadas. Los eslabones se dividen en eslabones binarios,
ternarios, cuaternarios, etc. (Figura 1.3)

Figura 1.3 Tipos de eslabones

CUERPO SOLID UNIRRGIDO:

Ejemplos: Correas, cables, bandas, cadenas, como rganos motrices principales. (Figura 1.4)

a)
Figura 1.4 a) Elevador electrohidrulico a base de cables y poleas

b)
b) Polipasto

ELEMENTOS ELASTICOS :

Ejemplos: resortes, ballestas, barras flexibles. En la figura 1.5 se observa un martinete de


resorte donde un eslabn del mecanismo es un paquete de resorte. Se emplea este martillo
para trabajos ligeros de forja

Figura 1.5 Martinete de resorte

1.6.2 CADENA CINEMATICA


Es la conexin de varios eslabones por medio de articulaciones o pares cinemticos.
Si los eslabones forman un circuito cerrado tenemos una cadena cerrada. De no ser as
tenemos una cadena cinemtica abierta por ejemplo. Una retroexcavadora figura 1.6a, un
brazo mecnico robot figura 1.6b, un brazo humano, los cuales son reconfigurables
mecnicamente.

a)

Brazo robtico

b) Retroexcavadora
Figura 1.6

1.6.3 PAR CINEMATICO


Se llama as a la unin de dos barras, de forma que estas presenten un movimiento relativo de
unas determinadas caractersticas debido a la constriccin que impone est unin.
Los pares se dividen en inferiores y superiores de acuerdo a la superficie de contacto entre los
dos miembros que constituyen el par:

PARES INFERIORES O DE CONTACTO SUPERFICIAL:


Los elementos del par hacen contacto en una superficie como es el caso de una articulacin de
pasador figura 1.7.

Figura 1.7 Tipos de pares cinemticos

PARES SUPERIORES O DE CONTACTO LINEAL O PUNTUAL:


Los elementos del par hacen contacto en una lnea. Ejemplos: Dientes de engranajes
acoplados, Una leva que hace contacto en un rodillo figura 1.8.

Figura 1.8

1.7 CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS:


En la literatura existente hay diferentes criterios para clasificar a los mecanismos, sin embargo
el ms acertado es el que toma en cuenta su funcionalidad. Es por esto que los mecanismos los
clasificamos en dos grupos:

1.7.1 MECANISMOS TRANSMISORES DE MOVIMIENTO


Los mecanismos de transmisin se encargan de transmitir movimientos de giro entre rboles
alejados. Estn formados por un rbol motor (conductor), un rbol resistente (conducido) y otros
elementos intermedios, que dependen del mecanismo particular.

1.7.2 MECANISMOS TRANSFORMADORES DE MOVIMIENTO

MECANISMO GENERADOR DE FUNCION

Un generador de funcin es un eslabonamiento en el que el movimiento relativo (o fuerzas)


entre eslabones conectados a tierra es de inters. La figura 1.9 es un eslabonamiento impulsor
para un aspersor rotativo para csped que es ajustable para variar el ngulo de rotacin de la
cabeza del aspersor.

Figura 1.9 Eslabonamiento impulsor para un aspersor

MECANISMO GENERADOR DE TRAYECTORIA

En la generacin de trayectoria nos interesa slo la trayectoria de un punto trazador de


trayectoria sobre el eslabn acoplador. La gra de amantillado a nivel (figura 1.10) es un
eslabonamiento que genera aproximadamente un movimiento de lnea recta del punto trazador
de trayectoria. Las gras de este tipo tienen una capacidad de 50 toneladas y un
desplazamiento de cerca de 9 m de carga.

Figura 1.10 Gra de Amantillado

MECANISMO GENERADOR DE MOVIMIENTO

En la generacin de movimiento es de inters el movimiento total de la barra 3 o acoplador.


Interesa tanto la trayectoria x, y de un punto cualquiera como su orientacin.

Figura 1.11

1.8 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO:

Parte del anlisis de un mecanismo, despus de esbozar el diagrama cinemtico, es determinar


el nmero de grados de libertad de un mecanismo. Por grado de libertad se entiende el nmero
de entradas independientes requeridas para determinar la posicin de todos los eslabones o
dicho de otra manera: Cuantos motores yo necesito para poder mover unos mecanismos
determinados
La ecuacin que nos ayuda a determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo
plano se conoce ecuacin de GRUEBLER.

GDL 3 (n 1) 2 j1 j2

(1.1)

Dnde:
j1 es el nmero de pares de un solo grado de libertad
j2 es el nmero de pares con dos grados de libertad
n es el nmero de eslabones
GDL es el nmero de grados de libertad de un mecanismo

1.8.1 DEDUCCION DE LA ECUACION DE GRUEBLER:


Un eslabn cualquiera en un plano tiene 3 GDL. Por consiguiente un sistema de n
eslabones tendr 3 n GDL. Cuando un eslabn se fija o sujeta al marco de
referencia, sus 3 GDL se eliminan y se tiene 3 (n-1) GDL

Figura 1.12 Eslabn

Cuando dos eslabones se conectan por una junta completa, x1 se combina con x2 y
y1 se combina con y2 eliminndose 2 grados de libertad, por tanto segn el nmero
de juntas se eliminan 2 j1 GDL.

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Figura 1.13

Una junta de 2 grados de libertad o semijunta elimina un solo grado de libertad, por
tanto se eliminaran j2 GDL. En la figura podemos ver que al unir con un par de leva
o par rodamiento-deslizamiento se ha eliminado solamente un grado de libertad

Figura 1.14

1.8.2 EJEMPLOS DE ANALISIS DE GDL:

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Dos engranajes

n3
j1 2
j2 1
GDL 1

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figura 1.15

n 7 j1 7 j2 1
GDL 3

EJERCICIOS ADICIONALES

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1.9 CONDICION DE GRASHOF


Es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de rotacin o rotabilidad de un
eslabonamiento de cuatro barras y sus inversiones con base slo en las longitudes del eslabn.
Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms
larga tiene que ser menor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se
desea que exista una rotacin continua entre dos elementos.

sl pq
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en
relacin con otro y se dice que el eslabonamiento es no Grashof.

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Figura 1.16 Mecanismo de Grashof

Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms corto (1 o 3) tendremos un caso denominado


manivela- balancn. Si se fija el eslabn ms corto (2) se lograra una doble manivela y si se
fija el eslabn opuesto al ms corto se tendr un doble-balancn de grashof.

a)
b)

c)

Figura 1.17 a) Mecanismo Manivela-Balancn b) Mecanismo doble manivela


c) Mecanismo doble balancn de Grashof

1.10 INVERSIN CINEMTICA


Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los
movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; Pero sus movimientos
absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El

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proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre
de inversin cinemtica
La figura 1.18 a) representa el motor de combustin interna
La figura 1.18 b) representa el motor rotatorio utilizado en los aviones
La figura 1.18 c) representa el mecanismo para impulsar las ruedas de las locomotoras
La figura 1.18 d) representa una bomba de jardn.

Figura 1.18 Tipos de inversiones cinemticas. a) Motor de combustin interna


b) Motor rotatorio de aviacin c) Mecanismo para impulsar ruedas motrices d) Bomba manual.

1.11 CURVAS DEL ACOPLADOR


Durante el movimiento del eslabonamiento cualquier punto fijado al acoplador genera una
trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del
acoplador. La ecuacin algebraica es de sexto orden por lo que se puede hallar curvas de
acoplador con caractersticas interesantes y de variadas aplicaciones como veremos
posteriormente
-

Curvas en ocho
Curvas con tramos casi rectilneos
Curvas con tramos casi circulares
Curvas con una o ms cspides

Ejemplos:

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Figura 1.19 Tipos de curvas de acoplador

1.12 MECANISMOS DEL FUTURO -MECANISMOS FLEXIBLES Un mecanismo es un diseo mecnico usado para transferir o transformar movimiento, fuerza o
energa. Los mecanismos tradicionales como hemos visto consisten en eslabonamientos rgidos
conectados en juntas mviles.
Un mecanismo flexible tambin transfiere o transforma movimiento, fuerza o energa, de la
misma forma que los mecanismos rgidos, sin embargo, los mecanismos flexibles obtienen su
movilidad de la deflexin de miembros o de juntas flexibles en vez de juntas rgidas nicamente.
Un ejemplo de mecanismo flexible est indicado en la figura 1.20. La fuerza de entrada es
transferida al puerto de salida debido a la deflexin de sus pivotes flexibles.

figura 1.20 Mecanismo Flexible

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Existen varias razones para que se pueda considerar un mecanismo flexible para una aplicacin
particular Una ventaja es el potencial para una dramtica reduccin en el nmero total de partes
requeridos
Algunos mecanismos pueden ser manufacturados de una material moldeable por inyeccin y
ser construido de una sola pieza pseudo rgida, lo que obviamente reducir la complejidad y los
costos de la manufactura y el tiempo de ensamble. Adems de las nulas necesidades de
lubricacin y el incremento en la precisin
Sin embargo el anlisis y diseo de tales mecanismos que involucra sistemas no lineales es de
mayor dificultad que la de los eslabonamientos convencionales.
Ver ms en: http://research.et.byu.edu/llhwww/