Presentacion PFC Manuel-Sosa

UNIVERSIDAD CARLOS III
ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR
SINTONIZACIN
DE
ESTABILIZADORES DE POTENCIA
EN
SISTEMAS MULTIMQUINA
OCTUBRE 2010
JULIO 2009
Autor:
Titulacin:
Director:
MANUEL SOSA GONZLEZ

INGENIERA INDUSTRIAL
CARLOS GALLARDO
NDICE
1.
2.
3.
Introduccin a los Sistemas Elctricos
Estabilidad de un Sistema Elctrico
Oscilaciones de un Sistema Elctrico
Anlisis de Pequea Seal
Definicin de Estabilizadores de Potencia (PSS)
Funcionamiento del PSS
Tipos de Estabilizadores
Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia
Metodologa propuesta
4.
Aplicacin a sistema de 4 generadores
5.
6.
Conclusiones
OCTUBRE 2010
SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

SISTEMAS DE POTENCIA
NO flujo ptimo de
potencia
~
STATCOM
~
2
10
5
37
30
25
29
26
28
18
24
38
27
17
16
15
35
14
39
19
13
7
NO mxima
transferencia
de potencia
33
SVC
23
20
10
11
22
21
12
31
34
32
36
UPFC
OPERACIN INEFICIENTE DE LA RED

OCTUBRE 2010

SISTEMAS DE POTENCIA
PSS
AVR
8
10
OBJETIVOS:
37
30
25
29
26
28
18
27
17
24
38
16
15
35
14
39
23
20
10
3. Sintonizar los PSS
33
2
PSS
2. Ubicar los PSS
19
13
11
22
21
12
31
34
32
1. Amortiguar oscilaciones
electromecnicas de baja
frecuencia locales del
sistema.
36
4. Coordinar los PSS
AVR
OCTUBRE 2010

CLASIFICACIN DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA

Clasificacin de Estabilidad en Sistemas Elctricos
Estabilidad de ngulo
Estabilidad de Frecuencia
Corto Plazo
Estabilidad Oscilatoria
(Pequea Seal)
Estabilidad Transitoria
(Gran Seal)
Corto Plazo
Estabilidad de Tensin
Largo Plazo
Estabilidad de Tensin ante

grandes perturbaciones
(Gran Seal)
Te = Ks + KD r
Corto Plazo
Inestabilidad
no oscilatoria
Largo Plazo
Inestabilidad
oscilatoria
Modos
Entre reas
OCTUBRE 2010
Estabilidad de Tensin ante

pequeas perturbaciones
(Pequea Seal)
Modos
Locales
Modos Entre
Mquinas
Modos de
Control
Modos
de Torsin

INESTABILIDAD ANTE PEQUEAS OSCILACIONES
Modos Entre- reas:

Frecuencia 0.2 - 0.7 Hz.
Modos Locales:
Frecuencia 0.8 - 1.8 Hz.
OCTUBRE 2010
Modos Entre- mquinas:

Frecuencia 1.5 - 3 Hz.

ANLISIS DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE

POTENCIA
Espacio de
Estado
x& = f(x, u, t)
x& = f(x, u)
Linealizacin
x& = f(x o ) = 0
(x& + x& ) = f (x + x , u + u )
x& = A x + B u
y = g(x, u)
x1
u1
y1
x
u
y
2
2
2
x= u= y=

x n
u r
y m
x(s) =
y(s) = C
y = C x + D u
adj(sI A)
[x (0 ) + B u (s )]
det(sI A)
adj(sI A)
[x (0) + B u (s ) + D u (s )]
det(sI A)
1
I
s
x&
A
OCTUBRE 2010

AUTOVALORES Y RESPUESTA ASOCIADA

3
Det (sI - A) = 0
f=
1
Det ( A-I ) =0
1.
2.
3.
4.
5.
Para
Para
Para
Para
Para
OCTUBRE 2010
2
-
2 +2
= 0, < 0 respuesta unidireccional amortiguada

0, < 0 respuesta oscilatoria amortiguada
0, = 0 respuesta oscilacin de amplitud constante
0, > 0 respuesta oscilatoria con oscilaciones crecientes sin lmite
= 0, > 0 respuesta unidireccional montonamente creciente
NDICE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Conclusiones
OCTUBRE 2010

QU ES UN PSS?
Funcin Bsica del PSS:
Extender los lmites de la estabilidad a travs de la modulacin de la excitacin
del generador para proporcionar amortiguacin en las oscilaciones de una
mquina sncrona. El objetivo es detectar estas oscilaciones y generar una seal
que influencie la consigna del regulador de tensin.
ESTRUCTURA GENERAL DE UN PSS

La variable de entrada del PSS (q) se manipula a travs de filtros paso- bajo y
filtros paso- alto. Despus se introduce en un elemento de avance/ retardo de
fase para obtener la compensacin de fase requerida, y por ltimo, la seal es
amplificada y limitada.
OCTUBRE 2010

10
FUNCIONAMIENTO DEL PSS
OCTUBRE 2010

11
TIPOS DE PSS APLICADOS AL SISTEMA

z
z
z
Estabilizador con seal de entrada velocidad ()

Estabilizador con seal de entrada frecuencia (f)
Estabilizador con seal de entrada potencia (P)
PSS con entrada

Compensa los retardos de GEP(s) para producir
un componente del par de torsin en fase con los
cambios de velocidad, e incrementar la
amortiguacin de las oscilaciones del rotor.
GANANCIA
ESTADO ADELANTO /
ATRASO
T s
(1+sT ) (1+sT )
W
1
3 FILT(s)
PSS (s) = K
s (1+T s) (1+sT ) (1+sT )

W
2
4
FILTRO PASO-ALTO
FILTRO PASO-BAJO
OCTUBRE 2010

12

z
z
z

PSS con entrada f

Incremento de la sensibilidad de esta seal a las
oscilaciones del rotor cuando el sistema de
transmisin externo se vuelve dbil.
S (s) = f
F
G
ES POSIBLE OBTENER MAYOR CONTRIBUCIN DE AMORTIGUACIN PARA
MODOS DE OSCILACIN ENTRE- REAS QUE CON UNA ENTRADA VELOCIDAD
OCTUBRE 2010

13

z
z
z

PSS con entrada P

Es til debido a sus bajos niveles de interaccin
torsional inherentes.
Se puede tratar como una derivada de la velocidad, aunque es ms efectivo aplicar

el concepto del Factor de Sensibilidad para su anlisis.
OCTUBRE 2010

14
NDICE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Conclusiones
OCTUBRE 2010

15
SINTONIZACIN
Objetivo: proporcionar funcionamiento adecuado a:
- Tipo de oscilacin que se pretende amortiguar
- Condiciones de operacin en las que se necesita ms estabilidad
- Amortiguacin de distintos modos de oscilacin
Tcnica de Sintonizacin de Estabilizadores

Compensacin de Fase: ajustar el estabilizador para compensar los retardos de
fase a travs del generador, sistema de excitacin y sistema de potencia, de forma
que la accin del estabilizador proporcione cambios en el par de torsin en fase con
los cambios de velocidad.
Diagrama del Lugar de las Races, o anlisis por Posicionamiento de Races
implica mover los autovalores asociados a los modos de oscilacin del sistema de
potencia, ajustando los polos y ceros del estabilizador localizados en el plano-s.
OCTUBRE 2010

16
METODOLOGA PROPUESTA
- GE
METODOLOGA
1.
2.
3.
4.
5.
Flujo de cargas y representacin modal del sistema

Observacin de modos inestables. Amortiguamiento < 0.05 ; 5%
Representacin de los autovectores correspondientes
Factores de participacin asociados a la velocidad del rotor (Speed
Participation Factors)
Representacin estado-espacio del sistema (sin estados del rotor)
Matriz B (Observabilidad ) Tensin de referencia
Matriz C (Controlabilidad) Potencia elctrica
6.
7.
8.
Representacin fasorial del sistema (ideal) para cada generador

Compensacin de fase mediante funcin PSS
Asignacin de ganancias. Control robusto con root locus
OCTUBRE 2010
NDICE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Conclusiones
OCTUBRE 2010

18
GE 4GEN
APLICACIN SISTEMA DE 4 GENERADORES

1.
Flujo de Cargas y representacin modal

Se realiza la representacin modal del sistema una vez corrido el flujo de
cargas con PST Funcin svm
Representacin modal
del sistema en ejes
Lmite de estabilidad
OCTUBRE 2010
Frecuencia
Amortiguamiento. Se
establece lmite de
inestabilidad en lnea
contnua
2.
GE 4GEN
Observacin de modos inestables. Amortiguamiento < 0.05
Modo inestable:
Amortiguamiento = -0.01102
Frecuencia = 0.6412
Modo n = 15,16
Modo inestable
OCTUBRE 2010
Forma compleja = 0.04 +- 4.03j
3.
GE 4GEN
Representacin de los autovectores correspondientes
Estado
Valor
0.0253 + 0.0807i
16
-0.0038 + 0.0055i
31
0.0265 - 0.0045i
0.0009 - 0.0003i
17
-0.0026 + 0.0090i
32
0.0071 + 0.0096i
0.0078 + 0.0151i
18
-0.0050 + 0.0010i
33
-0.0003 + 0.0003i
0.0042 + 0.0104i
19
1.0000
34
-0.0735 - 0.1653i
0.0027 + 0.0001i
20
-0.0140 + 0.0023i
35
-0.0009 + 0.0005i
0.0036 - 0.0011i
21
-0.0037 - 0.0051i
36
-0.0036 + 0.0065i
-0.0026 + 0.0013i
22
0.0002 - 0.0001i
37
-0.0032 + 0.0102i
0.5458 - 0.1442i
23
-0.0832 - 0.1731i
38
-0.0048 + 0.0098i
-0.0208 - 0.0018i
24
-0.0010 + 0.0006i
39
-0.0018 + 0.0152i
10
-0.0034 - 0.0086i
25
-0.0039 + 0.0012i
40
-0.0010 - 0.0002i
11
0.0003 - 0.0001i
26
-0.0022 + 0.0059i
41
0.1882 + 0.0695i
12
0.0050 - 0.0318i
27
-0.0036 + 0.0090i
42
0.0239 - 0.0030i
13
0.0005 - 0.0003i
28
-0.0006 + 0.0136i
43
0.0060 + 0.0088i
14
0.0040 + 0.0286i
29
-0.0001 - 0.0003i
44
-0.0003 + 0.0002i
15
-0.0022 + 0.0232i
30
-0.0001 + 0.0544i
OCTUBRE 2010
Estado
Valor
Estado
Valor
4.
GE 4GEN
Factores de participacin
Se calculan los factores de participacin asociados a la velocidad del rotor
Proporcionan la participacin de cada generador en el modo inestable
estudiado del sistema .
Estado
Valor
0.0253 + 0.0807i
12
0.0050 - 0.0318i
23
-0.0832 - 0.1731i
34
-0.0735 - 0.1653i
Mayor contribucin
al amortiguamiento
F.P
Estados
correspondientes a cada
uno de los generadores
respectivamente
Generadores
OCTUBRE 2010
5.
GE 4GEN
Representacin estado - espacio del sistema

Funcin PST spssd
ESTADO-ESPACIO
a: [36x36 double]
b: [36x1 double]
c: [1x36 double]
d: 0
NumStates: 36
NumInputs: 1
NumOutputs: 1
Nmero de estados,
salidas y entradas
comunes a los estados
de cada generador
OCTUBRE 2010
Se calcula para cada generador

su estado-espacio.
Matriz de Observabilidad
Matriz de Controlabilidad
Matriz D del sistema se deja con valor nulo
Entrada = Tensin de referencia
Salida = Potencia elctrica
6.
GE 4GEN
Representacin fasorial ideal del sistema

Sin los estados correspondientes al rotor:
Angulo rotrico
Velocidad rotrica
Se calcula para cada uno de los estado espacio el desfase ideal del sistema
Generador 1
OCTUBRE 2010
Generador 2
Generador 3
Generador 4
7.
GE 4GEN
Compensacin de fase
Sabiendo el retraso de fase del sistema, se ha de compensar mediante el
PSS. Siendo su funcin de transferencia:
Ganancia
K STAB
Washout
sTW
1 + sTW
Compensacin Vmin
de fase
1 + sT1
1 + sT2
Vs
Vmax
Las constantes de tiempo T1,T2,T3,T4, se considerarn iguales a computo de
este documento. El filtro Washout,tomar valor de 10,como valor tpico
indicativo para este tipo de estudios.
OCTUBRE 2010
7.
GE 4GEN
Compensacin de fase
Se compensa la fase mediante la funcin de PST ldlg
G1. t1=t3=0.07
G3. t1=t3=0.07
t2=t4=0.02
t2=t4=0.02
G2. t1=t3=0.07
t2=t4=0.02
Ideal sistema
PSScompensacin
OCTUBRE 2010
G4. t1=t3=0.07
t2=t4=0.02
8.
GE 4GEN
Asignacin de ganancias. Control robusto.

Con la fase compensada para cada uno de los PSS, se realiza control robusto
sobre el lugar de las races (root locus) del sistema. La finalidad es transportar los
modos inestables al semiplano izquierdo con un margen de amortiguamiento
mayor al 0.05.
Inicial- Sin PSS

OCTUBRE 2010
Ganancia 1
Ganancia 10
8.
GE 4GEN
Asignacin de ganancias. Control robusto.

La contribucin inter-modal hace que para una mayor ganancia, los modos
afectados varien su comportamiento en frecuencia, aportando o quitando
amortiguamiento a otros modos. La consecucin de una ganancia ptima
rdica en tener como mnimo 2 modos con el menor amortiguamiento posible
en fase.
PSS1=PSS2=PSS3=PSS4 =
Kopt = 13
Mismo amortiguamiento para
2 modos Kopt (13)
Contribucin negativa al
amortiguamiento sobre
determinados modos
del sistema
OCTUBRE 2010
9.
GE 4GEN
Comportamiento ante falta

Comportamiento del sistema con y sin PSSs
Potencia
Sin PSSs
OCTUBRE 2010
Potencia
Con PSSs
NDICE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Conclusiones
OCTUBRE 2010

30
GE 16GEN
APLICACIN SISTEMA DE 16 GENERADORES- CASO PUNTA

Representacin modal
del sistema en ejes
Valores inestables
OCTUBRE 2010
Frecuencia
Amortiguamiento. Se
establece lmite de
contnua
GE 16GEN
Clculo de la fase y ganancia de cada uno de los PSSs a incorporar. Se

incorporan bajo la condicin ms restrictiva observando los factores de
participacin asociados 7 PSS con los siguientes ajustes:
PSS
GANANCIA Tw0
T1
T2
T3
T4
G2
10
10
0.08
0.02
0.08
0.02
G3
10
10
0.08
0.02
0.08
0.02
G9
10
10
0.05
0.01
0.05
0.01
G10
10
10
0.1
0.02
0.1
0.02
G11
10
0.05
0.01
0.05
0.01
G12
11
10
0.1
0.02
0.1
0.02
G13
11
10
0.1
0.02
0.1
0.02
OCTUBRE 2010
GE 16GEN
Respuesta modal con PSSs:
Modos bien amortiguados

Amortiguamiento mayor a
0.05
OCTUBRE 2010
GE 16GEN
Respuesta del sistema con PSS y sin PSS ante perturbacin
Potencia
Sin PSSs
OCTUBRE 2010
Potencia
Con PSSs
GE 16GEN
APLICACIN SISTEMA DE 16 GENERADORES- CASO VALLE

Representacin modal
del sistema en ejes
Valores inestables
OCTUBRE 2010
Frecuencia
Amortiguamiento. Se
establece lmite de
contnua
GE 16GEN
Clculo de la fase y ganancia de cada uno de los PSSs a incorporar. Se

incorporan bajo la condicin ms restrictiva observando los factores de
participacin asociados 7 PSS con los siguientes ajustes:
PSS
GANANCIA
Tw0
T1
T2
T3
T4
G2
10
10
0.02
0.1
0.02
0.1
G3
10
10
0.02
0.1
0.02
0.1
G9
10
0.04
0.11
0.04
0.11
G10
10
10
0.01
0.1
0.01
0.1
G11
10
10
0.04
0.1
0.04
0.1
G12
10
10
0.02
0.13
0.02
0.13
OCTUBRE 2010
GE 16GEN
Respuesta modal con PSSs:
Modos bien amortiguados

Amortiguamiento mayor a
0.05
OCTUBRE 2010
GE 16GEN
Respuesta del sistema con PSS y sin PSS ante perturbacin
Potencia
Sin PSSs
OCTUBRE 2010
Potencia
Con PSSs
NDICE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Conclusiones
OCTUBRE 2010

39
CONCLUSIONES
Es posible la amortiguacin de oscilaciones electromecnicas de baja frecuencia a

travs de la instalacin de dispositivos PSS en los generadores de sistemas muy
grandes.
Para amortiguar los sistemas elctricos estudiados, se han instalado

estabilizadores de potencia en su condicin mas restrictiva. A mayor nmero de
PSS, mayor facilidad para amortiguar.
Muchos problemas de prdidas de lneas o actuacin de las protecciones con los

inconvenientes que ello podra suponer, pueden ser evitados con la instalacin de
PSS.
Para conseguir esta amortiguacin es necesaria una correcta sintonizacin de sus

parmetros, y una buena coordinacin entre los PSS.
La sintonizacin realizada funciona para un nico punto de operacin o variaciones

muy pequeas alrededor de l. Se pueden incluir tcnicas de inteligencia artificial
para conseguir una sintonizacin en tiempo real.
A travs de los estabilizadores de potencia es posible amortiguar oscilaciones de

los modos locales, e influir en pequea proporcin en los modos entre-reas.
OCTUBRE 2010

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ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

MANUEL SOSA GONZLEZ

Introduccin a los Sistemas Elctricos

Estabilidad de un Sistema Elctrico

Oscilaciones de un Sistema Elctrico

Anlisis de Pequea Seal

Definicin de Estabilizadores de Potencia (PSS)

Funcionamiento del PSS

Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia

Aplicacin a sistema de 4 generadores

Aplicacin a sistema de 16 generadores

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

OPERACIN INEFICIENTE DE LA RED

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

3. Sintonizar los PSS

2. Ubicar los PSS

4. Coordinar los PSS

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

CLASIFICACIN DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA

Estabilidad de Tensin ante

Estabilidad de Tensin ante

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

INESTABILIDAD ANTE PEQUEAS OSCILACIONES

Modos Entre- reas:

Modos Entre- mquinas:

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

ANLISIS DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

AUTOVALORES Y RESPUESTA ASOCIADA

= 0, < 0 respuesta unidireccional amortiguada

Introduccin a los Sistemas Elctricos

Estabilidad de un Sistema Elctrico

Oscilaciones de un Sistema Elctrico

Anlisis de Pequea Seal

Definicin de Estabilizadores de Potencia (PSS)

Funcionamiento del PSS

Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia

Aplicacin a sistema de 4 generadores

Aplicacin a sistema de 16 generadores

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

ESTRUCTURA GENERAL DE UN PSS

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

FUNCIONAMIENTO DEL PSS

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

TIPOS DE PSS APLICADOS AL SISTEMA

Estabilizador con seal de entrada velocidad ()

PSS con entrada

s (1+T s) (1+sT ) (1+sT )

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

TIPOS DE PSS APLICADOS AL SISTEMA

Estabilizador con seal de entrada velocidad ()

PSS con entrada f

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

TIPOS DE PSS APLICADOS AL SISTEMA

Estabilizador con seal de entrada velocidad ()

PSS con entrada P

Se puede tratar como una derivada de la velocidad, aunque es ms efectivo aplicar

SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA EN

Introduccin a los Sistemas Elctricos

Estabilidad de un Sistema Elctrico

Oscilaciones de un Sistema Elctrico

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