clear all;

Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];
C=[0,1,0];
D=[0];
H=ss(A,B,C,D)
[num,dem]=ss2tf(A,B,C,D)
[Y,t,X]=lsim(H,u,t);
plot(t,X(:,2),'r'),title('posicion angular'),xlabel('tiempo');

plot(t,X(:,3),'b'),title('posicion angular'),xlabel('tiempo');

2).- determine el modelo discreto (mtodo aproximado) a partir del modelo

en tiempo continuo obtenido en la parte (a) utilice un periodo de
muestreo t=0.01 segundos
a.- obtenga el modelo discreto considerando como la salida a la
posicin angular
%laboratorio N1
clear all;
Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];
C=[0,1,0];
D=[0];
%modelo discreto
T1=0.01;%tiempo de muestreo
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')%continua a discreta
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Gt=tf(numd,dend,T1)

>> laboratorio_1
G=
0.9802
0.0000
0.0012

0 -0.0012
1.0000 0.0099
0 0.9753

H=
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0
Dd =

Gt =
4.12e-08 z^2 + 1.63e-07 z + 4.028e-08
------------------------------------z^3 - 2.956 z^2 + 2.912 z - 0.956
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
Por lo tanto:

G=

0.9802 0 0.0012
0
1 0.0099
0.0012 0 0.9753

H=

( )
0.0198
0
0

Cd=( 0 1 0 ) ; Dd=( 0 )
b.- Como salida a la velocidad angular
%laboratorio N1
clear all;
Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];

C=[0,0,1];
D=[0];
%modelo discreto
T1=0.01;%tiempo de muestreo
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')%continua a discreta
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Gt=tf(numd,dend,T1)

>> laboratorio_1
G=
0.9802

0 -0.0012

0.0000

1.0000

0.0012

0.0099

0.9753

H=
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0

Dd =
0
Gt =

1.231e-05 z^2 - 1.833e-07 z - 1.213e-05

--------------------------------------z^3 - 2.956 z^2 + 2.912 z - 0.956
por lo tanto:

G=

0.9802 0 0.0012
0
1 0.0099
0.0012 0 0.9753

Cd=( 0 0 1 ) ; Dd=( 0 )

H=

( )
0.0198
0
0

3.- determiner la controlabilidad y observabilidad del modelo discrete del

motor DC
Sea :

G=

0.9802 0 0.0012
0
1 0.0099
0.0012 0 0.9753

H=

( )
0.0198
0
0

Cd=( 0 0 1 ) ; Dd=( 0 )
Para la controlabilidad sea de rango n . bien el rango de ([H|GH||G n-1 H ])=n
O bien el rango de ([H|GH|G2H])=3
Md=[H|GH|G2H]
ENTONCES EN MATLAB
%laboratorio N1
clear all;
Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];
C=[0,1,0];
D=[0];
%modelo discreto
T1=0.01;%tiempo de muestreo
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')%continua a discreta
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Md=100*ctrb(G,H)%matriz de controlabilidad del modelo discreto
rank=(Md/100)

>> laboratorio_1
G=
0.9802
0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099
0.0012
0 0.9753
H=
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0
1
0
Dd =
0
Md =

1.9801
0.0000
0.0012

1.9409
0.0000
0.0036

RANGO DE (Md)=3

1.9025
0.0001
0.0059

es controlable

b.- para la observabilidad

([C|CG|CG2])=3

%laboratorio N1
clear all;
Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];
C=[0,1,0];
D=[0];
%modelo discreto
T1=0.01;%tiempo de muestreo
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')%continua a discreta
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Od=obsv(G,C)%matriz de observabilidad del modelo discreto
rank=(Od)

>> laboratorio_1
G=
0.9802
0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099
0.0012
0 0.9753
H=
0.0198
0.0000
0.0000
Cd =
0
Dd =
0
Od =

0 1.0000
0.0000 1.0000
0.0000 1.0000

0
0.0099
0.0195

RANGO (Od)=3
VERIFICAMOS LA MATRIZ Od Y ES DE RANGO 3 POR LO TANTO ES
OBSERVABLE

4.- determinar mediante matlab la respuesta grafica del sistema

discreto ante una entrada escaln unitario, tanto para:
a.- posicin
%laboratorio N1
clear all;
Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];
C=[0,1,0];
D=[0];
%modelo discreto
T1=0.01;%tiempo de muestreo
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')%continua a discreta
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Gt=tf(numd,dend,T1)
step(Gt)
axis([0 1.2 0 0.1])

b.- velocidad.
%laboratorio N1
clear all;

Ra=1;
La=0.5;
K=0.01;
J=0.08;
b=0.2;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[(-Ra/La),0,(-K/J);0,0,1;(K/J),0,(-b/J)];
B=[(1/La);0;0];
C=[0,1,0];
D=[0];
%modelo discreto
T1=0.01;%tiempo de muestreo
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')%continua a discreta
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Gt=tf(numd,dend,T1)
step(Gt)