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Suzana Paula Gomes Fernando da Silva Lampreia

Mestre em Engenharia Industrial

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma


Abordagem Utilizando Cartas de Controlo
Modificadas

Dissertao para obteno do Grau de Doutor em


Engenharia Industrial

Orientador: Jos Antnio Mendona Dias, Professor Doutor,


FCT-UNL
Co-orientador: Jos Fernando Gomes Requeijo, Professor Doutor,
FCT-UNL
Co-orientador: Valter Martins Vairinhos, Professor Doutor,
CINAV e CENTEC
Jri:

Presidente: Prof. Doutor Virglio Antnio Cruz Machado


Arguentes: Prof. Doutor Lus Antnio de Andrade Ferreira
Prof. Doutor Armando Lus Ferreira Leito
Vogais: Prof. Doutor Filipe Jos Didelet Pereira
Prof. Doutor Jos Augusto da Silva Sobral

Setembro de 2013

Suzana Paula Gomes Fernando da Silva Lampreia


Mestre em Engenharia Industrial

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma


Abordagem Utilizando Cartas de Controlo
Modificadas

Dissertao para obteno do Grau de Doutor em


Engenharia Industrial

Orientador: Jos Antnio Mendona Dias, Professor Doutor,


FCT-UNL
Co-orientador: Jos Fernando Gomes Requeijo, Professor Doutor,
FCT-UNL
Co-orientador: Valter Martins Vairinhos, Professor Doutor,
CINAV e CENTEC
Jri:

Presidente: Prof. Doutor Virglio Antnio Cruz Machado


Arguentes: Prof. Doutor Lus Antnio de Andrade Ferreira
Prof. Doutor Armando Lus Ferreira Leito
Vogais: Prof. Doutor Filipe Jos Didelet Pereira
Prof. Doutor Jos Augusto da Silva Sobral

Setembro de 2013

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo


Modificadas
Copyright Suzana Paula Gomes Fernando da Silva Lampreia, FCT/UNL e UNL

A Faculdade de Cincias e Tecnologia e a Universidade Nova de Lisboa tm o direito, perptuo e


sem limites geogrficos, de arquivar e publicar esta dissertao atravs de exemplares impressos
reproduzidos em papel ou de forma digital, ou por qualquer outro meio conhecido ou que venha a
ser inventado, e de a divulgar atravs de repositrios cientficos e de admitir a sua cpia e
distribuio com objetivos educacionais ou de investigao, no comerciais, desde que seja dado
crdito ao autor e editor.

There are two kinds of inventors.


There is the inventor who just likes
to be clever and come up with a new
idea. And there is the inventor who
realizes there is a need and tries to
fill it.
Bill Lear
DEDICATRIA

minha Famlia
Aos meus Amigos

AGRADECIMENTOS
Agradeo o apoio prestado pelo Professor Jos Antnio Mendona Dias no que diz respeito
orientao cientfica deste trabalho.
Agradeo o apoio prestado pelo Professor Jos Fernando Gomes Requeijo no que diz respeito
coorientao cientfica deste trabalho, principalmente na rea do controlo estatstico com cartas
controlo.
Agradeo o apoio prestado pelo Professor Valter Martins Vairinhos no que diz respeito
coorientao cientfica deste trabalho na rea da estatstica e gesto da manuteno.
Agradeo o apoio prestado pelo Professor Vtor Sousa Lobo que em nome do CINAV e Escola
Naval apoiou as exposies pblicas de artigos na rea desta dissertao.
Agradeo a troca de ideias com o Engenheiro Rui Ribeiro Parreira no que diz respeito rea das
vibraes.
Agradeo ao comando e aos chefes com quem servi, e que me proporcionaram a disponibilidade de
realizao da presente tese e o desenvolvimento de todos os trabalhos relacionados.
Agradeo minha famlia e aos meus amigos, aos quais muitas vezes me privei da sua companhia
para me dedicar a este trabalho.
Agradeo o apoio prestado pela Engenheira Patrcia pelas horas passadas em conjunto na recolha
de dados e nas discusses tcnicas sobre diferentes mtodos.
Finalmente, agradeo a todos os que no mencionei e que direta ou indiretamente contriburam
para realizar um trabalho que tanto desejei concretizar.
A todos um bem hajam!

RESUMO
Na Marinha, como na indstria, a manuteno condicionada hoje em dia, a poltica de
manuteno tendencialmente mais usada. Vrios fatores contribuem para esse efeito,
nomeadamente a necessidade imperiosa de evitar gastar recursos inutilmente, aplicando-os apenas
e quando a manuteno necessria para garantir as altas taxas de disponibilidade e segurana
exigidas. Trata-se, pois, de uma forma de manuteno baseada essencialmente, em informao e,
mais especificamente, no conhecimento preciso do estado dos equipamentos em cada instante. Isto
significa a recolha contnua de dados acerca dos equipamentos e o seu tratamento em tempo real
(online) por tcnicas estatsticas adequadas aos processos de deciso nesta rea. S o atual estado
de desenvolvimento tecnolgico permite concretizar essas polticas com sucesso, o que explica que,
sendo conhecidas h dcadas, s agora se assista ao seu uso generalizado.
Especificamente, a monitorizao online, em detrimento da offline, pode contribuir
significativamente para uma melhoria do conhecimento do estado ou condio dos equipamentos e
contribuir para a definio do timing correto das intervenes de acordo com os fatores externos
associados e exigidos pelos gestores de projeto das organizaes. So assim minimizadas as
intervenes associadas a falsos alarmes ou determinadas por planos desfasados da realidade.
Podem, tambm, ser evitadas eventuais avarias catastrficas que conduzam a uma perda total do
equipamento.
A tese fundamental deste trabalho a de que as Cartas de Controlo usadas para Controlo Estatstico
de Processos (SPC) mas aplicadas agora a dados de funcionamento de equipamentos, podem ser
um instrumento fundamental no diagnstico e predio de avarias mecnicas num contexto de
manuteno condicionada. Nesta investigao no s foi desenvolvida uma metodologia que
incluiu a adaptao e desenvolvimento de algumas cartas de controlo neste domnio, como a
respetiva validao experimental usando principalmente mas no s dados de vibrao de
equipamentos mecnicos recolhidos em condies experimentais (eletrobomba montada numa
oficina da Escola Naval) como dados observacionais reais recolhidos de mquinas propulsoras
Navais (turbinas a gs e motores diesel).
Pretendeu-se criar um modelo que admita adaptaes de acordo com as exigncias de normativos
em vigor, as definies do fabricante e os requisitos do utilizador, podendo assim haver
ajustamento nas regras que impem uma interveno.
Neste sentido, para amostras grandes, consideram-se duas fases na aplicao das cartas de controlo.
Na primeira fase testada a independncia e normalidade das variveis. Caso a independncia,
eventualmente, no se verifique, os dados podem ser modelados usando um modelo da famlia
ARIMA (p, d, q), sendo calculados os resduos do modelo ajustado, definindo assim os parmetros
de funcionamento dos equipamentos. Na segunda fase, calculam-se os erros de previso do modelo
ajustado de forma a permitir a monitorizao online atravs de cartas especiais modificadas
univariadas, e cartas tradicionais e especiais multivariadas. Para amostras pequenas - caso dos
equipamentos propulsores - aplicam-se as cartas de controlo Short Run com uma s fase e em que a
monitorizao efetuada a partir da quarta observao.
O estudo experimental evidenciou resultados encorajadores - nomeadamente aplicabilidade,
flexibilidade e adaptabilidade - que levam a admitir que a aplicao futura da metodologia proposta
pode contribuir para uma manuteno mais eficaz e eficiente.
Palavras Chave
Manuteno Condicionada, Monitorizao Online, Cartas de Controlo Modificadas, Medio e
Anlise de Vibraes

VII

ABSTRACT
In the Navy, as in industry, condition maintenance is nowadays the preferred maintenance policy.
Several factors contribute to this effect, namely the imperative need to avoid spending resources
unnecessarily, and applying them only when maintenance is required to ensure high levels of
availability and security. It is, therefore, a way of maintaining essentially based on information, and
more specifically, on the precise knowledge of equipment condition or state at each time. This
means the continuous collection of data on the equipment and its processing and analysis in real
time (online) using statistical techniques serving the decision-making process in this field. Only the
current state of technological development allows successful implementations of these policies,
which explains that, known for decades, only now we see their widespread use.
Specifically, online monitoring, at the expense of offline, can significantly contribute to improving
knowledge of the state or condition of the equipment and contribute to define the correct timing for
interventions, according to external factors and required by organizations project managers. This
allows also the reduction of interventions associated with false alarms or determined by plans
incompatible with reality. This can also avoid catastrophic failures resulting in a total loss of the
equipment.
The fundamental thesis of this work is that the Control Charts used for Statistical Process Control
(SPC) but now applied to equipment operating data, can be a key tool for the diagnosis and
prediction of mechanical failure in the context of condition based maintenance. With this research
not only a methodology that includes the adaptation and development of some control charts for
this area was developed, the respective experimental validation were concretize. For that was used,
mainly - but not only - vibration data of mechanical equipment collected under experimental
conditions (electric pump mounted in a workshop Naval School) and observational data collected
from real Naval propulsion machinery (gas turbines and diesel engines).
The intention was to create a model that admits adaptations according to the regulatory
requirements in force, the manufacturer's settings and user requirements allowing some adjustment
in the rules used to detect the need for interventions.
For large samples, we consider two stages in the application of control charts. In the first stage,
variables independency and normality are tested. If the independence hypothesis is rejected, the
data can be modelled using a model from the ARIMA (p, d, q) family the residues of the fitted
model being calculated and, thereby defining the operating parameters of the equipment. In the
second phase, the forecasting errors of the fitted model are calculated and used, allowing online
monitoring through modified special control charts, and univariate and multivariate traditional
control charts. For small samples, as for the case of propulsion units, the Short Run control charts
with a single phase are applied, and the monitoring is possible since fourth observation.
The experimental study showed encouraging results, including applicability, flexibility and
adaptability, leading to admit that the future application of the proposed methodology can
contribute to a more effective and efficient maintenance.

Keywords
On Condition Maintenance, Online Monitoring, Modified Control Charts, Vibration Measurement
and Analysis.

IX

NDICE DE MATRIAS
....................................................................................................................................................... Pg.
CAPTULO 1 - INTRODUO ..........................................................................................................1
1.1 Enquadramento da Dissertao.................................................................................................... 3
1.2. Objetivos da Dissertao ............................................................................................................. 4
1.3. Aplicao dos Mtodos Desenvolvidos ........................................................................................ 5
1.4. Organizao da Dissertao ....................................................................................................... 5

CAPTULO 2 - MANUTENO BASEADA NA MONITORIZAO OFFLINE & ONLINE .............


.............................................................................................................................................................7

2.1 Introduo ..................................................................................................................................... 9


2.2 Manuteno Baseada em Dados Histricos Monitorizao Offline ........................................ 10
2.2.1 Gesto da Manuteno ........................................................................................................ 10
2.2.2 A Manuteno na Organizao ........................................................................................... 14
2.2.2.1 Sistemas de Recolha e Tratamento de Dados............................................................... 16
2.2.2.2 Vibraes Offline na Organizao ............................................................................... 18
2.2.3 Metodologias de Manuteno - Controlo de Condio....................................................... 18
2.2.3.1 Sistemas e Tcnicas de Controlo de Condio............................................................. 19
2.2.4 Sistemas Reparveis ............................................................................................................ 20
2.2.4.1 Algumas Metodologias Utilizadas em Manuteno de Sistemas Reparveis .............. 23
2.3 Manuteno Baseada no Estado de Condio - Online ............................................................. 26
2.3.1 Medio e Anlise de Vibraes.......................................................................................... 27
2.3.1.1 Medio de Vibraes .................................................................................................. 28
2.3.1.2 Anlise de Vibraes .................................................................................................... 31
2.3.1.2.1 Desequilbrio......................................................................................................... 32
2.3.1.2.2 Desalinhamento .................................................................................................... 33
2.3.1.2.3 Veio Empenado ..................................................................................................... 35
2.3.1.2.4 Rolamento Enviesado ............................................................................................ 36
2.3.1.2.5 Ressonncias ......................................................................................................... 36
2.3.1.2.6 Avarias em Rolamentos......................................................................................... 37
2.3.1.2.7 Foras Hidrulicas e Aerodinmicas ................................................................... 38
2.3.1.2.8 Avarias Tpicas em Equipamentos ........................................................................ 39
2.4 Consideraes ............................................................................................................................. 42

XI

Pg.
CAPTULO 3 - MANUTENO CONDICIONADA COM APLICAO DE CARTAS DE
CONTROLO MODIFICADAS ......................................................................................................... 45

3.1 O Controlo Estatstico na Manuteno.......................................................................................47


3.1.1 Tcnicas Estatsticas na Atualidade e a Manuteno..........................................................48
3.1.2 As Cartas de Controlo Modificadas Aplicadas em Manuteno Condicionada .................50
3.2 Monitorizao da Condio com Cartas de Controlo Modificadas - Fase 1 .............................52
3.2.1 Cartas de Controlo Univariadas Tradicionais ....................................................................53
3.2.1.1 Cartas de Controlo de Observaes Individuais e Amplitude Mvel........................... 53
3.2.1.2 Cartas de Controlo da Mdia e da Amplitude.............................................................. 55
3.2.2 Cartas de Controlo Multivariadas Tradicionais .................................................................57
3.2.2.1 Controlo do Vetor Mdia ............................................................................................. 59
3.3 Auto-correlao dos Dados ........................................................................................................61
3.3.1 Independncia dos Dados ....................................................................................................61
3.3.1.1 Funo de Auto-correlao.......................................................................................... 61
3.3.1.2 Funo de Auto-correlao Parcial ............................................................................. 62
3.3.2 Cartas de Controlo de Processos com Dados Auto-correlacionados .................................63
3.3.2.1 Modelao do Processo Modelo de ARIMA ............................................................. 64
3.3.2.1.1 Identificao..........................................................................................................66
3.3.2.1.2 Estimao ..............................................................................................................68
3.3.3.1.3 Validao ..............................................................................................................68
3.4 Monitorizao de Equipamentos - Fase 2 ..................................................................................70
3.4.1 Cartas de Controlo Especiais Univariadas .........................................................................71
3.4.1.1 Cartas de Controlo CUSUM ........................................................................................ 71
3.4.1.1.1 Carta CUSUMM - Metodologia ...........................................................................75
3.4.1.2 Cartas de Controlo EWMA .......................................................................................... 76
3.4.1.1.2 Carta EWMAM - Metodologia ..............................................................................78
3.4.2 Cartas de Controlo Tradicionais Multivariadas .................................................................80
3.4.2.1 Cartas de Controlo Multivariadas - T2 ........................................................................ 80
3.4.2.1.1 Interpretao de Outliers de Dados Multivariados ..............................................81
3.4.2.1.2 T2 Modificada - Metodologia ................................................................................84
3.4.3 Cartas de Controlo Especiais Multivariadas ......................................................................86
3.4.3.1 Carta de Controlo CUSUM Multivariada Modificada - MCUSUMM......................... 87
3.4.3.1.1 MCUSUMM - Metodologia ..................................................................................88
3.4.3.2 Cartas de Controlo Multivariadas EWMA - MEWMAM ............................................. 90

XII

Pg.
3.4.3.2.1 MEWMAM - Metodologia ..................................................................................... 91
3.5

Cartas de Controlo Short Run Modificadas ........................................................................ 92

3.5.1 Condio de Aplicao das Cartas de Controlo ShortRun ................................................. 92


3.5.2 Cartas de Controlo Q .......................................................................................................... 93
3.5.2.1 Cartas de Controlo QM ................................................................................................ 93
3.5.2.1.1 QM Metodologia ................................................................................................ 94
3.5.2.2 Cartas Short Run Especiais Modificadas ..................................................................... 96
3.5.2.2.1 Carta CUSUMQ Modificada ................................................................................ 96
3.5.2.2.1.1 CUSUMQM - Metodologia............................................................................ 96
3.5.2.2.2 Carta EWMAQ Modificada .................................................................................. 97
3.5.2.2.2.1 EWMAQM - Metodologia .............................................................................. 98
3.5.3 Cartas de Controlo MQ ....................................................................................................... 99
3.5.3.1 MQM - Metodologia ................................................................................................... 101
3.5.4 Cartas de Controlo Multivariadas Especiais para Short Run ........................................... 102
3.5.4.1 Carta MCUSUMQ Modificada .................................................................................. 102
3.5.4.1.1

MCUSUMQM Metodologia......................................................................... 102

3.5.4.2 Carta MEWMAQ Modificada..................................................................................... 104


3.5.4.1.1 Carta MEWMAQM Metodologia ..................................................................... 104
3.6 Consideraes ........................................................................................................................... 105

CAPTULO 4 - APLICAO DA METODOLOGIA A MQUINAS PROPULSORAS ..................107


4.1 Enquadramento da Implementao da Metodologia ................................................................ 109
4.2 Equipamentos em Laboratrio.................................................................................................. 109
4.2.1 Caratersticas do Equipamento de Medio de Vibraes................................................ 109
4.2.2 Eletrobomba ...................................................................................................................... 110
4.2.3 Os Limites de Vibrao Considerados .............................................................................. 112
4.3 Aplicao de Cartas de Controlo Univariadas ......................................................................... 113
4.3.1 Fase 1 ................................................................................................................................ 113
4.3.2 Fase 2 ................................................................................................................................ 119
4.4 Aplicao de Cartas de Controlo Multivariadas ...................................................................... 125
4.4.1 Fase 1 ................................................................................................................................ 126
4.4.2 Fase 2 ................................................................................................................................ 127
4.5 Diagnstico ............................................................................................................................... 132

XIII

Pg.
4.6 Consideraes .......................................................................................................................... 135

CAPTULO 5 - MANUTENO CONDICIONADA COM APLICAO DE CARTAS DE


CONTROLO MODIFICADAS ...................................................................................................... .137
5.1. Caratersticas das Mquinas Propulsoras............................................................................... 139
5.1.1 Turbinas a Gs .................................................................................................................. 139
5.1.2 Motores Diesel ................................................................................................................... 142
5.2 Aplicao da Metodologia a Turbinas a Gs ........................................................................... 144
5.2.1 Aplicao das Cartas Controlo QM a Turbinas a Gs ..................................................... 144
5.2.2 Aplicao da Carta Controlo CUSUMQM a Turbinas a Gs ........................................... 146
5.2.3 Aplicao Carta Controlo EWMAQM a Turbinas a Gs .................................................. 147
5.2.4 Aplicao Carta Controlo MQM a Turbinas a Gs .......................................................... 149
5.2.5 Aplicao Carta Controlo MCUSUMQM a Turbinas a Gs ............................................ 149
5.2.6 Aplicao Carta Controlo MEWMAQM a Turbinas a Gs............................................... 150
5.3 Aplicao da Metodologia a Motores Diesel............................................................................ 151
5.3.1 Aplicao Carta Controlo QM a Motores Diesel .............................................................. 151
5.3.2 Aplicao Cartas Controlo CUSUMQM a Motores Diesel .............................................. 152
5.3.3 Aplicao das Cartas Controlo EWMAQM a Motores Diesel .......................................... 153
5.3.4 Aplicao Cartas Controlo MQM a Motores Diesel ......................................................... 154
5.3.5 Aplicao das Cartas Controlo MCUSUMQM a Motores Diesel..................................... 155
5.3.6 Aplicao das Cartas Controlo MEWMAQM a Motores Diesel ....................................... 155
5.4 Aplicao das Cartas para Amostras Grandes com Simulao Dados .................................... 156
5.4.1 Fase 1 Definio dos Parmetros de Funcionamento da TG1....................................... 156
5.4.2 Fase 2 Monitorizao com Cartas de Controlo Multivariadas ...................................... 158
5.5 Consideraes ........................................................................................................................... 162

CAPTULO 6 - CONCLUSES E INVESTIGAO FUTURA ..................................................... 165


6.1 Anlise dos Resultados .................................................................................................... 167
6.2 Concluses ..................................................................................................................... 169
6.3 Investigao Futura ........................................................................................................ 170

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................. 173

ANEXO I - FATORES PARA CONSTRUO DAS CARTAS DE CONTROLO DE VARIVEIS .181

XIV

Pg.
ANEXO II - BACOS ......................................................................................................................185

II.1 bacos para as cartas CUSUM e CUSUM-FIR ...................................................................... 187


II.2 bacos para as cartas EWMA .................................................................................................. 191

ANEXO III - COMPLEMENTO DE VIBRAES ..........................................................................193

ANEXO IV - COMPLEMENTO DA IMPLEMENTAO DA METODOLOGIA NUM PROTTIPO


.........................................................................................................................................................199
IV.1 Cartas Univariadas ................................................................................................................. 201
IV.1.1 Fase 1 ............................................................................................................................... 201
IV.1.1.1 Resultados da Var1 ................................................................................................... 201
IV.1.1.2 Resultados da Var3 ................................................................................................... 204
IV.1.1.3 Resultados da Var4 ................................................................................................... 207
IV.1.2 Fase 2 ............................................................................................................................... 210
IV.1.2.1 Resultados da Var1 ................................................................................................... 210
IV.1.2.2 Resultados da Var2 ................................................................................................... 212
IV.1.2.3 Resultados da Var3 ................................................................................................... 217
IV.1.2.4 Resultados da Var4 ................................................................................................... 220
IV.2 Diagnstico ............................................................................................................................. 223
IV.2.1 Resultados da Var1 .......................................................................................................... 223
IV.2.2 Resultados da Var3 .......................................................................................................... 224
IV.2.3 Resultados da Var4 .......................................................................................................... 226

ANEXO V - COMPLEMENTO DA IMPLEMENTAO DA METODOLOGIA EM MQUINAS


PROPULSORAS ..............................................................................................................................229
V.1 Turbinas a Gs ......................................................................................................................... 231
V.1.1 Aplicao Univariada das Cartas Short-Run ................................................................... 231
V.1.2 Aplicao Multivariada das Cartas Short Run ................................................................. 237
V.2 Motores Diesel .......................................................................................................................... 238
V.2.1 Aplicao Univariada das Cartas Short-Run ................................................................... 238
V.2.2 Aplicao Multivariada das Cartas Short Run ................................................................. 244

XV

Pg.
ANEXO VI - ARTIGOS PUBLICADOS.......................................................................................... 251
Artigo Revista Propulsor 2013 ...................................................................................................... 253
Artigo ICOVP2013 ........................................................................................................................ 264

GLOSSRIO .................................................................................................................................. .293

XVI

NDICE DE FIGURAS

Pg.

Figura 2.1 Polticas de manuteno .................................................................................................11


Figura 2.2 Ciclo de uma instalao..................................................................................................13
Figura 2.3 Curva da banheira ..........................................................................................................13
Figura 2.4 Custos de sistemas em funo da sua idade ...................................................................14
Figura 2.5 Funcionamento do ciclo de planeamento do SGM/SMP ................................................15
Figura 2.6 Etapas da criao da base de dados ...............................................................................17
Figura 2.7 Exemplo de um Sistema Reparvel .................................................................................21
Figura 2.8 Pirmide Estrutural ........................................................................................................25
Figura 2.9 Estrutura de monitorizao ............................................................................................27
Figura 2.10 Ponteiras de sensores de vibrao................................................................................30
Figura 2.11 Desequilbrio esttico ...................................................................................................33
Figura 2.12 Causas do desalinhamento............................................................................................34
Figura 2.13 Equipamentos a vibrar por desalinhamento .................................................................35
Figura 2.14 Vibraes em veio empenado ........................................................................................36
Figura 2.15 Vibraes em rolamento enviesado ..............................................................................36
Figura 2.16 Frequncia de ressonncia ...........................................................................................37
Figura 2.17 Avarias em rolamentos espetro com bandas laterais ................................................38
Figura 2.18 Frequncia de passagem de ps ...................................................................................38
Figura 2.19 Turbulncia do fluxo .....................................................................................................39
Figura 2.20 Cavitao ......................................................................................................................39
Figura 2.21 Espetro de uma avaria numa bomba ............................................................................40
Figura 2.22 Deteo de Avarias em ventiladores de consola...........................................................40
Figura 2.23 Deteo avarias em ventiladores de consola, caso p danificada ...............................41
Figura 2.24 Avaria no estator de um motor eltrico ........................................................................41
Figura 2.25 Avarias em rotores excntricos .....................................................................................42
Figura 3.1 Metodologia de aplicao das cartas de controlo modificadas em manuteno
condicionada .....................................................................................................................................51
Figura 3.2 Regras para a interveno ..............................................................................................52
Figura 3.3 Tipo de cartas de controlo tradicionais ..........................................................................52
Figura 3.4 Regras de deteo de causas especiais ...........................................................................53
Figura 3.5 Elipse de Controlo .........................................................................................................57
Figura 3.6 Funo de Auto-Correlao Estimada ..........................................................................57
Figura 3.7 Funo de Auto-Correlao Parcial Estimada ..............................................................65
Figura 3.8 Sequncia de aplicao do modelo ARIMA ....................................................................65

XVII

Pg.

Figura 3.9 V-Mask. ...........................................................................................................................72


Figura 3.10 Metodologia de aplicao da carta de controlo CUSUMM .........................................75
Figura 3. 11 Metodologia de aplicao da carta de controlo EWMAM ..........................................79
Figura 3.12 Metodologia de aplicao da carta de controlo T2M ...................................................85
Figura 3.13 Metodologia de aplicao da carta de controlo MCUSUMM ......................................89
Figura 3.14 Metodologia de aplicao da carta de controlo MEWMAM ........................................91
Figura 3.15 Metodologia de aplicao da carta de controlo QM ....................................................95
Figura 3.16 Metodologia de aplicao da carta de controlo CUSUMQM ......................................97
Figura 3.18 Metodologia de aplicao da carta de controlo MQM ..............................................101
Figura 3.19 Metodologia de aplicao da carta de controlo MCUSUMQM .................................103
Figura 3.20 Metodologia de aplicao da carta de controlo MEWMAQM ...................................105
Figura 4.1 Equipamento de recolha de dados: CSI 2130 da Emerson...........................................110
Figura 4.2 Sensor - Acelermetro usado na recolha de dados: A0760GP .....................................110
Figura 4.3 Eletrobomba de gua e pontos de anlise de vibrao ................................................110
Figura 4.4 Medio de vibrao num ponto do prottipo ..............................................................111
Figura 4.5 FACE dos dados no revistos - Var2 ............................................................................113
Figura 4.6 FACPE dos dados no revistos - Var2 .........................................................................113
Figura 4.7 FACE dos resduos no revistos - Var2 ........................................................................114
Figura 4.8 FACPE dos resduos no revistos - Var2 .....................................................................114
Figura 4.9 Carta de controlo e MR dos resduos com dados no revistos - Var2........................115
Figura 4.10 FACE dos dados - Var2 ..............................................................................................115
Figura 4.11 FACPE dos dados Var2 ...........................................................................................116
Figura 4.12 FACE dos resduos Var2..........................................................................................116
Figura 4.13 FACPE dos resduos - Var2 ........................................................................................116
Figura 4.14 Carta de controlo e MR dos resduos - Var2 ............................................................117
Figura 4.15 Verificao da normalidade dos resduos revistos - Var2 ..........................................118
Figura 4.16 Carta CUSUMM sem avaria =0,5 ......................................................................120
Figura 4.17 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =0,5 ......................................120
Figura 4.18 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =0,5 ......................................121
Figura 4.19 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =0,5 ......................................121
Figura 4.20 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5 ......................................121
Figura 4.21 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =1 .........................................122
Figura 4.22 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =1.5 ......................................122

XVIII

Pg.

Figura 4.23 Carta EWMAM sem avaria =0,5.........................................................................123


Figura 4.24 Carta EWMAM 1 agravamento da avaria para =0,5 ........................................123
Figura 4.25 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =0,5 ........................................124
Figura 4.26 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =0,5 ........................................124
Figura 4.27 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5 ........................................124
Figura 4.28 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =1,0 ........................................125
Figura 4.29 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =1,5 ........................................125
Figura 4.30 Fase 1 - carta T2..........................................................................................................126
Figura 4.31 Fase 2 - carta T2 0, 1, 2 agravamento da avaria ....................................................127
Figura 4.32 Fase 2 - carta T2 3 agravamento da avaria .............................................................128
Figura 4.33 Fase 2 - carta T2 - 4 agravamento da avaria.............................................................128
Figura 4.34 Fase 2 - carta MCUSUMM 0, 1, 2 agravamento da avaria ..................................129
Figura 4.35 Fase 2 - carta MCUSUMM 3 agravamento da avaria ...........................................129
Figura 4.36 Fase 2 - carta MCUSUMM - 4 agravamento da avaria............................................130
Figura 4.37 Fase 2 - carta MEWMAM 0, 1, 2 agravamento da avaria ....................................130
Figura 4.38 Fase 2 - carta MEWMAM 3 agravamento da avaria .............................................131
Figura 4.39 Fase 2 - carta MEWMAM - 4 agravamento da avaria ..............................................131
Figura 4.40 Fase 2 - carta MEWMAM - 4 agravamento da avaria - =0,13 ...............................132
Figura 4.41 Anlise de frequncia sem avaria. ...........................................................................133
Figura 4.42 Anlise de frequncia 1 agravamento ....................................................................133
Figura 4.43 Anlise de frequncia 2 agravamento ....................................................................133
Figura 4.44 Anlise de frequncia 3 agravamento ....................................................................134
Figura 4.45 Anlise de frequncia 4 agravamento ....................................................................134
Figura 4.46 Integrao de sistema controlo ...................................................................................135

Figura 5.1 Turbina a gs (Fonte: Centerfield, 2013) .....................................................................140


Figura 5.2 Motor Diesel (MTU, 2013) ...........................................................................................142
Figura 5.3 Carta QM para sensor SNV0474 ..................................................................................144
Figura 5.4 Carta QM para sensor SNV0475 ..................................................................................145
Figura 5.5 Carta QM para sensor SNV0476 ..................................................................................145
Figura 5.6 Carta QM para sensor SNV0477 ..................................................................................145
Figura 5.7 Carta CUSUMQM para sensor SNV0474 para k=0,25 ..............................................146
Figura 5.8 Carta CUSUMQM para sensor SNV0476 com k=0,25 ................................................147
Figura 5.9 Carta EWMAQM para sensor SNV0474 com =0,05 ..................................................147

XIX

Pg.
Figura 5.10 Carta EWMAQM para sensor SNV0474 com =0,13 ................................................ 148
Figura 5.11 Carta EWMAQM para sensor SNV0474 com =0,25 ................................................ 148
Figura 5.12 Carta EWMAQM para sensor SNV0476 com =0,25 ................................................ 148
Figura 5.13 Carta MQM para TG2 ................................................................................................ 149
Figura 5.14 Carta MCUSUMQM para TG2 .................................................................................. 150
Figura 5.15 Carta MEWMAQM para TG2..................................................................................... 150
Figura 5.16 MD1 - Carta QM para sensor OP0155 ..................................................................... 151
Figura 5.17 MD1 - Carta QM para sensor OT0114 ...................................................................... 151
Figura 5.18 MD1 - Carta QM para sensor OP0157 ...................................................................... 152
Figura 5.19 MD1 - Carta QM para sensor FP0163 ....................................................................... 152
Figura 5.20 MD1 - Carta CUSUMQM para sensor OT0114 com K=0,25 .................................... 153
Figura 5.21 MD1 - Carta CUSUMQM para sensor FP0163 com k=0,25 ..................................... 153
Figura 5.22 MD1 - Carta EWMAQM para sensor OT0114 com =0,25 ....................................... 154
Figura 5.23 MD1 - Carta EWMAQM para sensor FP0163 com = 0,25 ...................................... 154
Figura 5.24 MD1 - Carta MQM ..................................................................................................... 154
Figura 5.25 MD1 - Carta MCUSUMQM ....................................................................................... 155
Figura 5.26 MD1 - Carta MEWMAQM .......................................................................................... 155
Figura 5.27 Carta de controlo X-MR ............................................................................................. 156
Figura 5.28 FACE dos dados ......................................................................................................... 157
Figura 5.29 FACPE dos dados ....................................................................................................... 157
Figura 5.30 Fase 1 - Carta T2 ......................................................................................................... 158
Figura 5.31 Fase 2 - Carta T2 - 3 agravamento da avaria ............................................................ 159
Figura 5.32 Fase 2 - Carta T2 - 4 agravamento da avaria ............................................................ 160
Figura 5.33 Fase 2 - Carta CUSUMM - 3 agravamento da avaria .............................................. 161
Figura 5.34 Fase 2 - Carta CUSUMM - 4 agravamento da avaria .............................................. 161
Figura 5.35 Fase 2 - Carta MEWMAM - 3 agravamento da avaria ............................................. 162
Figura 5.36 Fase 2 - Carta MEWMAM - 4 agravamento da avaria ............................................. 162
Figura II.1 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de

ARLEmControlo .................................................................................................................................... 187


Figura II.2 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de
ARLEmControlo ..................................................................................................................................... 188

Figura II.3 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de

ARLEmControlo .................................................................................................................................. 189

XX

Pg.
Figura II.4 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de
ARLEmControlo ..................................................................................................................................... 190

Figura II.5 Valor , da carta EWMA, para vrios valores de ARLEmControlo .................................. 191
Figura II.6 Valor , da carta EWMA, para vrios valores de ARLEmControlo .................................... 191
Figura II.7 Valores de e K, da carta EWMA, em funo de ARLEmControlo .................................... 192
Figura IV.1 FACE dos dados - Var1 .............................................................................................. 201
Figura IV.2 FACPE dos dados - Var1 ........................................................................................... 201
Figura IV.3 FACE dos resduos - Var1 .......................................................................................... 202
Figura IV.4 FACPE dos resduos - Var1 ....................................................................................... 202
Figura IV.5 Carta de controlo e MR dos resduos - Var1 ............................................................ 203
Figura IV.6 Verificao da Normalidade resduos - Var1 ............................................................. 203
Figura IV.7 FACE dos dados Var3 ............................................................................................. 204
Figura IV.8 FACPE dos dados Var3 ........................................................................................... 204
Figura IV.9 FACE dos resduos Var3 ......................................................................................... 205
Figura IV.10 FACPE dos resduos Var3 ..................................................................................... 205
Figura IV.11 Carta de controlo e MR dos resduos Var3 ......................................................... 206
Figura IV.12 Verificao da Normalidade resduos Var3 .......................................................... 206
Figura IV.13 FACE dos dados Var4 ........................................................................................... 207
Figura IV.14 FACPE dos dados Var4 ......................................................................................... 207
Figura IV.15 FACE dos resduos Var4 ....................................................................................... 208
Figura IV.16 FACPE dos resduos Var4 ..................................................................................... 208
Figura IV.17 Carta de controlo e MR dos resduos Var4 ......................................................... 209
Figura IV.18 Verificao da Normalidade resduos Var4 .......................................................... 209
Figura IV.19 Carta CUSUMM sem avaria e 1 e 2 agravamento para =0,5 ........................ 210
Figura IV.20 Carta CUSUMM 3 agravamento para =0,5 .................................................... 210
Figura IV.21 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 211
Figura IV.22 Carta EWMAM sem avaria e 1, 2 e 3 agravamento para =0,5 ..................... 211
Figura IV.23 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5 ..................................... 211
Figura IV.24 Carta CUSUMM sem avaria para =1 ............................................................... 212
Figura IV.25 Carta CUSUMM sem avaria para =1.5 ............................................................ 212
Figura IV.26 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =1 ....................................... 212
Figura IV.27 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =1,5 .................................... 213
Figura IV.28 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =1 ...................................... 213

XXI

Pg.
Figura IV.29 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =1,5 ................................... 213
Figura IV.30 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =1 ...................................... 214
Figura IV.31 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =1,5 ................................... 214
Figura IV.32 Carta EWMAM sem avaria para =1 ................................................................. 214
Figura IV.33 Carta EWMAM sem avaria para =1.5 .............................................................. 215
Figura IV.34 Carta EWMAM 1 agravamento da avaria para =1 ......................................... 215
Figura IV.35 Carta EWMAM 1 agravamento da avaria para =1,5 ...................................... 215
Figura IV.36 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =1 ......................................... 215
Figura IV.37 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =1,5 ...................................... 216
Figura IV.38 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =1 ......................................... 216
Figura IV.39 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =1,5 ...................................... 216
Figura IV.40 Carta CUSUMM sem avaria para =0,5 ............................................................ 217
Figura IV.41 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 217
Figura IV.42 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 217
Figura IV.43 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 218
Figura IV.44 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 218
Figura IV.45 Carta EWMAM sem avaria e 1 agravamento para =0,5 ................................. 218
Figura IV.46 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =0,5 ...................................... 219
Figura IV.47 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =0,5 ...................................... 219
Figura IV.48 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5 ..................................... 219
Figura IV.49 Carta CUSUMM sem avaria para =0,5 ............................................................ 220
Figura IV.50 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 220
Figura IV.51 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =0,5 ................................... 220
Figura IV.52 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =0,5 .................................... 221
Figura IV.53 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5 ................................... 221
Figura IV.54 Carta EWMAM sem avaria e 1 agravamento para =0,5 ................................. 221
Figura IV.55 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =0,5 ..................................... 222
Figura IV.56 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =0,5 ..................................... 222
Figura IV.57 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5 ..................................... 222
Figura IV.58 Anlise espetral - sem avaria ................................................................................... 223
Figura IV.59 Anlise espetral - 1 agravamento ............................................................................ 223
Figura IV.60 Anlise espetral - 2 agravamento ............................................................................ 223
Figura IV.61 Anlise espetral - 3 agravamento ............................................................................ 224
Figura IV.62 Anlise espetral - 4 agravamento ............................................................................ 224

XXII

Pg.
Figura IV.63 Anlise espetral - sem avaria .................................................................................... 224
Figura IV.64 Anlise espetral - 1 agravamento ............................................................................ 225
Figura IV.65 Anlise espetral - 2 agravamento ............................................................................ 225
Figura IV.66 Anlise espetral - 3 agravamento ............................................................................ 225
Figura IV.67 Anlise espetral - 4 agravamento ............................................................................ 226
Figura IV.68 Anlise espetral - sem avaria .................................................................................... 226
Figura IV.69 Anlise espetral - 1 agravamento ............................................................................ 227
Figura IV.70 Anlise espetral - 2 agravamento ............................................................................ 227
Figura IV.71 Anlise espetral - 3 agravamento ............................................................................ 227
Figura IV.72 Anlise espetral - 4 agravamento ............................................................................ 228
Figura V.1 TG1 - carta QM para sensor SNV0474 ........................................................................ 231
Figura V.2 TG1 - carta QM para sensor SNV0475 ........................................................................ 232
Figura V.3 TG1 - carta QM para sensor SNV0476 ........................................................................ 232
Figura V.4TG1 - carta QM para sensor SNV0477 ......................................................................... 232
Figura V.5 TG1 - carta CUSUMQM para sensor SNV0374 .......................................................... 233
Figura V.6 carta CUSUMQM para sensor SNV0376 .................................................................... 233
Figura V.7 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0475 .......................................................... 233
Figura V.8 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0476 para k=0,5 ....................................... 234
Figura V.9 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0476 para k=0,75 ..................................... 234
Figura V.10 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0477 ........................................................ 234
Figura V.11 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,05 ..................................... 235
Figura V.12 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,13 ..................................... 235
Figura V.13 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,25 ..................................... 235
Figura V.14 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0376 para =0,25 ..................................... 236
Figura V.15 TG2 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,05 ..................................... 236
Figura V.16 TG2 - carta EWMAQM para sensor SNV0376 para =0,13 ..................................... 236
Figura V.17 TG1 - carta MQM para TG1 ...................................................................................... 237
Figura V.18 Carta MCUSUMQM para TG1 .................................................................................. 237
Figura V.19 Carta MEWMAQM para TG1 .................................................................................... 237
Figura V.20 MD2 - carta QM para sensor OP0255 ...................................................................... 239
Figura V.21 MD2 - carta QM para sensor OT0214 ....................................................................... 239
Figura V.22 MD1 - carta CUSUMQM para sensor OT0114 com k=0,5 ....................................... 239
Figura V.23 MD1 - Carta CUSUMQM para sensor OT0114 com k=0,75 .................................... 240
Figura V.24 MD1 - carta CUSUMQM para sensor OT0114 com k=1 .......................................... 240

XXIII

Pg.
Figura V.25 MD2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0475 com k=0,25 ..................................... 240
Figura V.26 MD2 - carta CUSUMQM para sensor OT0214 com k=0,25 ....................................... 241
Figura V.27 MD2 - carta CUSUMQM para sensor OP0257 com k=0,25 ....................................... 241

Figura V.28 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0114 com = 0,05 ...................................... 241
Figura V.29 MD1 - carta EWMAQM para sensor OT0114 com =0,13 ........................................ 242
Figura V.30 MD1 - carta EWMAQM para sensor FP0163 com = 0,05 ....................................... 242
Figura V.31 MD1 - carta EWMAQM para sensor FP0163 com = 0,13 ....................................... 242
Figura V.32 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0214 com = 0,05 ....................................... 243
Figura V.33 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0214 com = 0,13 ....................................... 243
Figura V.34 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0214 com = 0,25 ....................................... 243
Figura V.35 MD2 - carta MQM para sensor OP0214 com = 0,25 ................................................ 244
Figura V.36 MD2 - carta MCUSUMQM para sensor OP0214 com = 0,25 ................................. 244
Figura V.37 MD2 - carta MEWMAQM para sensor OP0214 com = 0,25.................................... 245
Figura V.38 Fase 2 - 0 agravamento da avaria - simulao ............................................................ 246
Figura V.39 Fase 2 - 1 agravamento da avaria - simulao .......................................................... 246
Figura V.40 Fase 2 - 2 agravamento da avaria - simulao .......................................................... 247
Figura V.41 Fase 2 - 0 agravamento da avaria - simulao ............................................................ 247
Figura V.42 Fase 2 - 1 agravamento da avaria- simulao ........................................................... 247
Figura V.43 Fase 2 - 2 agravamento da avaria - simulao .......................................................... 248
Figura V.44 Fase 2 - 0 agravamento da avaria - simulao ............................................................ 248
Figura V.45 Fase 2 - 1agravamento da avaria - simulao ........................................................... 249
Figura V.46 Fase 2 - 2 agravamento da avaria - simulao .......................................................... 249

XXIV

NDICE DE TABELAS
Pg

Tabela 2.1 Estgios da anlise e predio de fiabilidade ................................................................12


Tabela 2.2 Pontos de medida definidos para turbinas a gs ............................................................18
Tabela 2.3 Caratersticas das medidas das turbinas a gs...............................................................18
Tabela 2.4 Ensaios no destrutivos ..................................................................................................19
Tabela 2.5 Limites do estudo das vibraes .....................................................................................29
Tabela 2.6 Nvel de vibrao de mquinas com rotao entre 1500-3000rpm ................................32
Tabela 2.7 Tipos e caratersticas de desalinhamento .......................................................................34
Tabela 3.1 Limites de Controlo da Carta Observaes Individuais e Amplitude Mvel ..................54
Tabela 3.2 Limites de Controlo da Carta da Mdia e da Amplitude ................................................56
Tabela 3.3 Exemplo de valor de m-amostras a recolher ..................................................................58
Tabela 3.4 Limites de controlo para a carta T2 ................................................................................60
Tabela 3.5 Caratersticas tericas da FAC e da FACP para os modelos ........................................68
Tabela 3.6 Limites de Controlo das Cartas de Shewhart baseadas nos resduos.............................70
Tabela 3.7 Clculo da Mdia e do Desvio Padro ...........................................................................78
Tabela 3.8 Decomposio de T 2 em componentes ortogonais para p 3 .......................................83
Tabela 3.9 h da carta MCUSUM para k 0,5 ................................................................................88
Tabela 3.10 Cartas de controlo short run.........................................................................................93
Tabela 4.1 Caratersticas da eletrobomba......................................................................................111
Tabela 4.2 Parmetros para o equipamento com os dados no revistos Var2............................114
Tabela 4.3 Parmetros para a Var2 ...............................................................................................117
Tabela 4.4 Parmetros do modelo para as quatro variveis ..........................................................118
Tabela 4.5 Parmetros do equipamento estimados para as quatro variveis ................................119
Tabela 4.6 Limites carta CUSUMM e (TL)N...................................................................................119
Tabela 4.7 TL correspondente a (TL)N ............................................................................................120
Tabela 4.8 Valores de e .............................................................................................................123
Tabela 4.9 Desvio padro para erros de previso .........................................................................123
Tabela 4.10 Valores de definio de limites ...................................................................................126
Tabela 4.11 Limite de alerta e limite superior de controlo da carta MCUSUMM .........................129
Tabela 5.1 Sensores das turbinas a gs em investigao ...............................................................140
Tabela 5.2 Limites de vibrao da turbina .....................................................................................141
Tabela 5.3 Caratersticas motores diesel sob estudo (Marinha-ETNA, 2010b) .............................142

XXV

Pg.
Tabela 5.4 Sensores do motor .........................................................................................................143
Tabela 5.5 Limites dos sensores .....................................................................................................143
Tabela 5.6 Valor dos limites para vrios K para a carta CUSUMQM ..........................................146
Tabela 5.7 Valores da mdia e desvio padro que geraram valores no MATLAB para o 3 e 4
agravamento ...................................................................................................................................159
Tabela 5.8 Limite de alerta e limite superior de controlo da carta MCUSUMM TG1...................160
Tabela I. 1 Fatores para construo das cartas de controlo de variveis .....................................183
Tabela III.1 ISO 2372-Vibration Severity .......................................................................................195
Tabela III.2 Solues para problemas de vibraes .......................................................................196
Tabela IV.1 Parmetros do modelo ajustado Var1 .....................................................................203
Tabela IV.2 Parmetros do modelo ajustado Var3 .....................................................................206
Tabela IV.3 Parmetros do modelo ajustado Var4 .....................................................................209
Tabela IV.4 (TL)N e TL ......................................................................................................................210
Tabela V.1 Sintomas anomalia vs alterao parmetros em Aero-turbinas ..................................231
Tabela V.2 Sintomas anomalia vs alterao parmetros em motores de combusto interna ........238
Tabela V.3 Valores da mdia e desvio padro ...............................................................................245

XXVI

ABREVIATURAS
AL
AR

Alert Level

ARIMA

Auto-regressive integrated Moving Average

ARMA

Mix of AR e MA

ACF

Auto-correlation Function

AMSAA
ARL

Army Material Systems Analysis Activity

BB

Bombordo

BPI

Ball Pass Inner Race - Passagem de esferas na pista interior

BPO

Ball Pass Outer Race - Passagem de esferas na pista exterior

BS

Ball Spin - Frequncia de Rotao das Esferas

CARM

Carta de Manuteno na Organizao

CBM

Condition Based Maintenance

CMS

Condition Monitoring System

CUSUM

Cumulative Sum

CUSUMM

CUSUM Modificada

DN

Direo de Navios

DSM58

Documento de pedido de trabalho na Organizao

DSM59

Documento de controlo de horas de funcionamento na Organizao

DSM60
EB

Documento de pedido de sobressalentes na Organizao

EMA

Estado Maior da Armada

EPC

Engineering Process Control

ETNA
EWMA

Escola de Tecnologias Navais

EWMAM

EWMA Modificada

EWMAST

EWMA for Stationary Process

FAC

Funo de Auto-correlao

FACE

Funo de Auto-correlao Estimada

FACP

Funo de Auto-correlao Parcial

FACPE

Funo de Auto-correlao Parcial Estimada

FMEA

Failure Modes and Effects Analysis

FMECA

Fault Modes and Effects Criticality Analysis

Auto-regressive

Average Run Lenght

Estibordo

Exponentially Weighted Moving Average

XXVII

FT

Fundamental Train ou Razo de Gaiola - Frequncia de Gaiola

GG

Gerador de Gases

Horizontal

HPP

Processo de Poisson Homogneo

HPT

High Pressure Turbine - Turbina de Alta Presso

Idle

Ralenti

IID

Independentes e Identicamente Distribudos

ISHM

Integrated System Health Management

ISO
KS

International Standard Organization

Lags

Desfasamentos

LC
LIC

Linha Central

LOSCA

Kolmogorov-Smirnov

Limite Inferior de Controlo


Lube Oil Storage and Conditioning Assembly (Unidade de Armazenamento e
Tratamento do leo Lubrificante)

LSC
MA

Limite Superior de Controlo

MCEWMA

Moving Centrer-line EWMA

MCUSUMM

Carta de controlo de somas acumuladas multivariada modificada

MD

Motor Diesel

MD1

Motor Diesel n1

MD2

Motor Diesel n2

MDS

Multidimensional Scaling (Escala Multidimensional)

MEC

Monitoring Equipment Condition

MEWMAM

Carta de controlo EWMA multivariada modificada

MIMOSA

Machinery Information Management Open Standards Alliance

MQ

Carta de Controlo Short Run Multivariada

MQM
MR

Carta de Controlo Short Run Multivariada Modificada

MSI

Maintenance & Safety Integrity Management

MTBF

Mean Time Between Failures

NAUTOS

Naval Automation System

PHM

Prognostics and Health Management

pk

Peak

PPH

Processo Poisson Homogneo

XXVIII

Moving Average - Mdia Mvel

Moving Range

PPHM

Processo Poisson No Homogneo

PT

Power Turbine - Turbina de Potncia

QM

Carta de Controlo Q Univariada Modificada

QC

Questo Central

QD

Questo Derivada

RBI
RBM

Risk Based Inspection

RCM

Reliability Centered Maintenance

RMS

Root Mean Square

RODS

Reliability of Dormant Systems

RPM

Rotaes por Minuto

SGM

Sistemas da Gesto da Manuteno

SICALN

Sistema de Informao de Configurao e Apoio dos navios

SMP

Sistema de Manuteno Planeada

SPC

Statistical Process Control

SR

Sistema Reparvel

SRTD

Sistema de Recolha e Tratamento de Dados

SSM

Superintendncia dos Servios de Material

Risk Based Management

TM

Carta de Controlo Multivariada Tradicional

TG

Turbina a Gs

TG1

Turbina a Gs n 1

TG2

Turbina a Gs n 2

TPM

Total Productive Maintenance

Vertical

Var1

Varivel n 1

Var2

Varivel n 2

Var3

Varivel n 3

Var4

Varivel n 4

VMV

Vetor de Monitorizao de Vibraes (Vibration Monitoring Vector)

XXIX

XXX

SMBOLOS

A2

Fatores limites de controlo 2 da carta da mdia

A3

Fatores limites de controlo 3 da carta da mdia

Ar

Fator para clculo da estatstica Short Run multivariada

Operador de Lags (desfasamentos)

B3

Fatores limites de controlo B3 da carta do desvio padro

B4

Fatores limites de controlo B4 da carta do desvio padro

Cov ( X t , X t + k )

Covarincia das observaes intervaladas por k instantes


Estatstica da carta CUSUM para os mximos; Estatstica da carta CUSUMQ
para os mximos;
Ordem de diferenciao para tornar o processo estacionrio

d2

Fator de linha central 2

d3

Fator limite de controlo d3 das cartas de amplitudes

D3

Fator limite de controlo 3 das cartas de amplitudes

D4

Fator limite de controlo 4 das cartas de amplitudes

di

Estatstica d para cada varivel i para detetar situaes fora de controlo.

E0

Valor inicial da varivel E de ( E0

ei

Erro de previso no instante

Et

Estatstica da carta EWMA no instante t

ek

Vetor dos erros de previso

et

Resduos para o instante t

et

Mdia da amostra

e (T )

Erro de previso

E(X )

Mdia de um processo

Fa1 ( x )

Funo probabilidade de avaria

Ct

F ; p ;m p
C
G ()

h
h0 ( t )

= Y )

Percentil direita para uma probabilidade, da distribuio de Fisher com p


e (m-p) graus de liberdade
Graus celsius
Distribuio de T-student em funo degraus de liberdade
Parmetro h das cartas CUSUM; limite da carta CUSUM
Funo de risco arbitrria, no especificada

Matriz identidade

Valores determinados em funo do valor e do ARL para a carta EWMA

Nmero de amostras; parmetro da carta CUSUM; valor de referncia

Nmero de amostras
XXXI

M r2

Fator para clculo da estatstica Short Run multivariada

MR

Mdia da amplitude mvel

nf

Nmero de falhas

Dimenso da amostra

Nmero de variveis

P( X a1 xa1 )
Qr ( X r )

Caraterstica Q no instante r; estatstica da carta short run univariada

Qt

Caracterstica da carta short run para o instante t

Matriz das covarincias da amostra

S 1

Matriz inversa das covarincias da amostra

S r 1

Desvio padro de (r 1)

St

Desvio padro em t

Amplitude da amostra

Rt

Amplitude dos resduos em t

R ( )
R ( 1 , 2 )
t

Fiabilidade para
Fiabilidade para o intervalo [ 2 ; 1 ]
Tempo de falha associado

T2

Carta de controlo tradicional de Hotteling T 2

Ti 2

Estatstica da carta MEWMA; Estatstica da carta MEWMAQ

TL

Limite de um parmetro de equipamento

(TL ) N

(TL )r 1
Tt
Var ( X )

Limite do equipamento dado por normativo

Limite de vibrao considerando (TL )r = (TL )N 3 r 1 para a observao


nmero (r 1)
Estatstica da carta CUSUM para os mnimos; Estatstica da carta CUSUMQ
para os mnimos
Varincia de X

Observao individual

X
X

Mdia da amostra
i

Valor estimado de X no instante i

Xr

Observao da caraterstica X no instante r

xij

Observao j da amostra i

Xk

Vetor mdia para as p mdias de amostras para o instante k

X max

X mximo para clculo da amplitude

X min

X mnimo para clculo da amplitude

Xr

Observao no instante r

xRMS
XXXII

Forma calcula da funo probabilidade de avaria

Observao Root Mean Square

Xt

Observao X no instante t

X t

Valor esperado no perodo t

Y*

Estatstica da carta MCUSUM

0
k

Auto-covarincia de desfasamento k=0 ou varincia de X


Auto-covarincia de desfasamento k

Yt

Valor da varivel Y no instante t

Yt *

Estatstica da carta MCUSUMQ

Vetor linha das K covariveis

z0

Normal reduzida

Zt

Varivel normal reduzida

; p /2;( m p 1)/2

Nvel de significncia
Risco do tipo I para a varivel i
Vetor coluna dos K parmetros de regresso. Parmetro de forma no modelo
de Crow-AMSAA
Percentil direita, para uma probabilidade , da distribuio Beta com os
parmetros p / 2

Var(X)

Alterao na mdia de um processo

Alterao ao desvio padro para variao da mdia

t
j

Parmetro de ordem j do modelo MA ou ARMA

Valor estimado do parmetro de ordem j do modelo MA ou ARMA

q ( B )

( )

Erro ou resduo no instante t; Rudo branco no instante t ( ~ N ( 0, 2 ) )

Polinomial de mdias mveis de ordem p


Parmetro de escala; constante de amortecimento. Taxa de avarias de um
PPH
Derivada do nmero esperado de avarias

Coeficiente de correlao de desfasamento (Lag), j

Coeficiente de auto-correlao

( t )

Taxa de ocorrncia de avaria

Desvio padro

Varincia do processo

E2

Varincia da varivel E

Varincia do erro,

Desvio padro da distribuio de mdias de amostras

Matriz das covarincias

Desvio padro do erro estimado

XXXIII

Mdia estimada
'

Parmetro para determinao da mdia do processo de um modelo AR(p)

()

kk
p ( B )

XXXIV

Vetor mdia

Inverso da Funo de Distribuio Normal


Parmetro de ordem j no modelo AR ou ARMA
Valor estimado do parmetro de ordem j no modelo AR ou ARMA
Coeficiente de auto-correlao de ordem k
Polinomial auto-regressivo de ordem p

Estatstica do Qui-Quadrado. Carta de controlo tradicional de

Operador de diferenas

CAPTULO 1 - INTRODUO

Importncia das machinas para a


sociedade. As machinas, pondo
disposio da humanidade o consenso
dos agentes naturaes, teem exercido uma
grande e benfica influencia na
civilizao dos povos, e constituindo um
dos seus mais poderosos instrumentos de
progresso.(Marinha-EN, 1904)

CAPTULO 1

Introduo

CAPTULO 1
1.1. Enquadramento da Dissertao

1.2. Objetivos da Dissertao

1.3. Aplicao dos Mtodos Desenvolvidos

1.4. Organizao da Dissertao

1.1 Enquadramento da Dissertao


As questes que deram origem presente dissertao foram as seguintes:
Na organizao onde foi realizada a presente investigao existe um Sistema de Gesto da
Manuteno que permite a definio de polticas de manuteno diferenciadas para os diversos
sistemas e equipamentos. Face relativamente fraca incidncia das polticas de manuteno
condicionada baseadas na monitorizao contnua dos equipamentos, decidiu-se proceder a uma
investigao em que se pretende estudar a possibilidade de realizar a monitorizao contnua de
certos equipamentos selecionados baseada em cartas de controlo, criando assim uma base para a
intensificao daquele tipo de polticas.
Da a Questo Central desta tese:
QC Podem as cartas de controlo ser aplicadas monitorizao de equipamentos de meios
navais?
Face o propsito acima referido, as questes derivadas da questo principal e s quais se procura
responder atravs desta investigao so as seguintes:
QD1 Como efetuada atualmente a manuteno nos navios da organizao onde foi
realizado este estudo, e como mud-la de forma a intensificar o uso de polticas de
manuteno baseadas na monitorizao contnua de certos equipamentos
selecionados?
QD2 Como implementar a monitorizao online dos equipamentos baseada nas cartas de
controlo?
QD3 Podem sensores fixos, usados para a medio de vibrao e outros parmetros de
funcionamento dos equipamentos, permitir uma monitorizao online fidedigna?
Relativamente primeira questo derivada, pretende-se verificar, especificamente qual o tipo de
manuteno atualmente aplicada aos navios da organizao, e quais os meios e mtodos a utilizar
de forma a melhor-la aumentando o nmero de equipamentos com manuteno condicionada
assente na respetiva monitorizao contnua de certas variveis.
Em relao segunda questo derivada, caso se constate a aplicabilidade das cartas de controlo,
deve ser testada a respetiva implementao nos equipamentos, procedendo a eventuais

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 1

Introduo

modificaes dessas cartas por forma a dot-las de boa capacidade de deteo de avarias
incipientes e outros eventos relevantes para o processo de deciso.
Em relao terceira questo, pretende-se verificar se se pode confiar nos sensores para o controlo
de vibraes e outros parmetros de funcionamento.
As hipteses a investigar so, pois, as seguintes:
Hiptese 1 A manuteno na organizao obedece a um sistema de manuteno planeada
offline. possvel e positivo mudar o atual sistema implementado para uma
manuteno baseada na monitorizao online.
Hiptese 2 possvel utilizar as cartas controlo modificadas e desenvolvidas nesta tese a
equipamentos em meios navais.
Hiptese 3 possvel desenvolver uma metodologia de utilizao das cartas modificadas
e integr-las num sistema de manuteno de monitorizao online, utilizando
sensores fixos.
Embora as hipteses formuladas no apresentem o carter formal que se espera de hipteses
cientficas formuladas em temos estatsticos visto o grau de formalizao do domnio em que
decorre esta investigao a gesto da manuteno de uma frota de navios no seja ainda muito
elevado, julgou-se, ainda assim, til a sua formulao, fixando as linhas gerais deste trabalho.
Assim, a primeira prope a questo da alterao do sistema de monitorizao offline para um
online. A segunda coloca-se como hiptese que as cartas de controlo so aplicveis na
monitorizao de equipamentos, desde que sujeitas a uma modificao nos valores e parmetros
considerados. Na terceira hiptese considera-se que a utilizao dos dados de sensores fixos na
monitorizao de equipamentos online possvel e fidedigna.

1.2. Objetivos da Dissertao


O principal objetivo desta dissertao mostrar que as cartas de controlo modificadas univariadas e
multivariadas podem ser utilizadas como ferramentas estatsticas de monitorizao da condio de
equipamentos online, em que possvel o diagnstico e predio de falhas mecnicas. A validao
desta metodologia ser efetuada e fundamentada com base em dados experimentais recolhidos de
um equipamento que servir como prottipo, de dados observacionais recolhidos de equipamentos
em condies reais de funcionamento, designadamente turbinas a gs e motores diesel propulsores,
usando-se ainda dados simulados em situaes de escassez ou impossibilidade de aceder a dados
reais. Sero consideradas e estudadas diversas variveis mas, a principal varivel utilizada para
verificar o estado de condio do prottipo e das turbinas a gs, est relacionada com as vibraes
mecnicas.
So escassas as publicaes onde as cartas de controlo aplicadas a equipamentos tenham sido
utilizadas. Assim, esta dissertao procura aprofundar, algumas publicaes anteriores (Dias et al,
2009) e, sobretudo, dar continuidade a uma Tese de Mestrado de Barbosa (2012).
A metodologia desenvolvida, se aplicvel, seria de extrema importncia porque, ao permitir a
monitorizao online de equipamentos navais, poderia ser tambm aplicada a meios terrestres e
areos.
Para se atingir o objetivo da monitorizao online definida uma metodologia que passa pela
escolha dos equipamentos a monitorizar, definio dos parmetros envolvidos, definio dos
limites a considerar, estudo dos dados recolhidos, definio dos valores normais de funcionamento
do equipamento, aplicao das cartas de controlo modificadas e a criao de regras para atuao de
acordo com a sensibilidade das cartas.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 1

Introduo

A aplicao desta metodologia seria de enorme relevncia porque poder eventualmente permitir
diminuir os custos de manuteno e de operao dos sistemas libertando recursos para outros usos.

1.3. Aplicao dos Mtodos Desenvolvidos


Nesta dissertao ser proposta uma metodologia geral que vai agilizar o processo de adaptao
dos mtodos a cada tipo de equipamento, ao volume de dados disponveis para cada varivel e ao
nmero de variveis a estudar ao mesmo tempo, considerando um estudo univariado e/ou
multivariado.
A metodologia proposta baseia-se, especificamente, no processo de deteo de avarias; no entanto,
no Captulo 4, para alm da aplicao das cartas de controlo na deteo, apresenta-se um mtodo de
representao grfica de velocidade e frequncia que permite efetuar uma aproximao ao
diagnstico da avaria detetada.
Em sntese, a metodologia proposta, consta da aplicao de cartas de controlo modificadas a
equipamentos podendo, o tipo de cartas modificadas, variar em funo dos dados disponveis e do
equipamento a monitorizar.

1.4. Organizao da Dissertao


No Captulo 1, Introduo, apresentada uma breve abordagem aos temas que vo ser
desenvolvidos nos captulos seguintes, bem como as motivaes e questes a investigar.
No Captulo 2 feita uma descrio da manuteno offline e online. So apresentadas vrias
abordagens manuteno offline onde so analisados os vrios tipos de manuteno existentes.
Uma vez que o bom funcionamento est sempre ligado ao perodo de funcionamento sem avarias,
apresenta-se um breve resumo da teoria da Fiabilidade e de outras tcnicas estatsticas que podem
ser aplicadas nesta rea. Para a manuteno online foi desenvolvida uma metodologia para a
anlise de vibraes caraterizando-se o tipo de avarias que podem ser detetadas com esta tcnica.
No Captulo 3 sero apresentadas as cartas de controlo modificadas para dados univariados e
multivariados tanto para amostras de grande dimenso (as cartas de controlo tradicionais e
especiais) como para amostras pequenas (as cartas de controlo short run). Neste Captulo sero,
ainda, definidas as metodologias para aplicao das vrias cartas de controlo em equipamentos.
No Captulo 4, algumas metodologias desenvolvidas para as amostras de grandes dimenses, so
aplicadas a uma eletrobomba. A eletrobomba funcionou como um prottipo e, para validar a
metodologia, foram induzidas e testadas avarias que pretendem simular quatro estgios de
agravamento. Somente um tipo de avaria vai ser apresentado na dissertao. Pretendeu-se
demostrar a aplicabilidade das cartas de controlo univariadas e multivariadas na deteo atempada
destas anomalias.
No Captulo 5 as cartas short run so aplicadas a mquinas propulsoras, turbinas a gs e motores
diesel onde, se pretende verificar a respetiva adequabilidade ao controlo de vrios tipos de
variveis representativas do estado de funcionamento (ex: vibraes, presses e temperatura).
Atravs de simulao em MATLAB, os dados gerados (grande dimenso) sero tratados com as
cartas anteriormente descritas. Com esta ao possvel demonstrar que tanto as cartas de controlo
short run como as outras desenvolvidas no captulo 3 so aplicveis aos equipamentos propulsores
navais.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 1

Introduo

Finalmente, no Captulo 6 ser apresentada a concluso da investigao e o trabalho a desenvolver


no futuro, sendo apresentada uma anlise final de resultados e as possibilidades de
desenvolvimento e derivaes da metodologia num futuro prximo.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 2 - MANUTENO BASEADA NA


MONITORIZAO OFFLINE & ONLINE

Ao passo que os povos que


desconhecem o uso das machinas
vivem
escravisados
pelo
trabalho, (Marinha-EN, 1904)

CAPTULO 2

Manuteno Baseada na Monitorizao Offline & Online

CAPTULO 2
2.1 Introduo

2.2 Manuteno Baseada em Dados Histricos Monitorizao Offline

2.3 Manuteno Baseada no Estado de Condio Monitorizao Online

2.4 Consideraes

2.1 Introduo
O conceito de manuteno, mesmo que no de forma consciente, surgiu desde que o Homem se
dedicou criao tecnolgica. Desde ento tem evoludo tornando-se essencial ao bom
desempenho de indstrias, de meios navais e de outros ambientes estruturados.
No incio do sculo XX ainda no se falava de vibraes mecnicas e de manuteno como hoje
conhecemos, mas j se falava na existncia de foras perturbadoras para as mquinas (Marinha-EN,
1904), que estariam na base do incio das suas avarias, e por conseguinte na necessidade da sua
manuteno.
Foi no perodo da primeira guerra mundial que a complexidade dos sistemas e equipamentos
aumentou e com esse aumento surgiu a necessidade de efetuar o controlo de produo. Foi assim
que no perodo de 1920-1930 surgiram os primeiros controladores de processos e sistemas sendo,
ento, desenvolvidas as primeiras Cartas de Controlo de Shewhart, iniciando-se o ciclo do
Controlo Estatstico da Qualidade (Pereira & Requeijo, 2012).
Na segunda guerra mundial, na aviao, surgiram os conceitos de manuteno preventiva, devido
necessidade do desenvolvimento e produo em srie de meios aeronuticos e de os manter, face
aos acidentes que se verificavam (Mota, 2009). Neste mesmo perodo da histria, aliado ao
conceito de manuteno surgiu o de fiabilidade dos avies e dos meios blicos utilizados.
Dias (2002) descreve: A manuteno uma atividade realizada sobre um sistema reparvel, de tal
forma que este desempenhe as suas misses corretamente ou, aumente a sua disponibilidade,
fiabilidade e segurana.
Marinha (1998) enuncia que A manuteno de meios navais tem como objetivo principal
assegurar nveis de disponibilidade do material, compatveis com os programas de utilizao
operacional estabelecidos, fazendo uso dos recursos logsticos disponveis ou passveis de
aquisio com custos aceitveis. (Marinha-EMA, 1997) (Marinha, 1998).
O conceito de manuteno e a sua aplicabilidade tem-se vindo a adaptar realidade dos tempos e
realidade financeira dos responsveis pelos meios. Sendo certo que uma frao muito importante
dos custos do ciclo de vida dos equipamentos determinada pela manuteno, qualquer otimizao

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 2

Manuteno Baseada na Monitorizao Offline & Online

nesta rea gera economias marginais importantes. Dado o contexto atual a sua aplicao na rea
dos meios navais, tanto os militares como os de transporte de passageiros imperativa que seja
efetuada numa filosofia Lean. A gesto da manuteno neste tipo de meios tem de responder a um
conjunto diversificado de consideraes, como por exemplo segurana, fiabilidade, qualidade, e
proteo elevada do ambiente, de forma a garantir uma disponibilidade e performance mxima dos
equipamentos (Lampreia, 2005).
As necessidades de manuteno de um equipamento podem ser originadas na forma como foi
construdo, no modo como foi instalado e no modo como mantido (Institute, 2005). Quando se
define uma poltica de manuteno podemos basear a sua aplicao na gesto do risco. Desta forma
os equipamentos monitorizados devem ser, principalmente, os vitais ou selecionados. A estes deve
ser aplicado um sistema de apoio deciso que permita determinar a sua fiabilidade e a tendncia
para a avaria (Parnell et al, 2008).
A forma como se processam os procedimentos de manuteno e reparao dos equipamentos
depende das estratgias de manuteno definidas pela organizao. Se estivermos perante uma
manuteno centralizada, esta fica concentrada no departamento de manuteno sendo este
responsvel total pelo controlo e manuteno dos sistemas, o que tem algumas vantagens e
desvantagens; isto , h funes que devem ser centralizadas e outras que devem ser
descentralizadas. Por exemplo h trabalhos que devem ser realizados a nvel local. Estes chamamse trabalhos de primeiro escalo, em que os utilizadores dos equipamentos ou operrios podem
efetuar algumas aes de manuteno (Dias, 2002). Esta viso est na linha da Total Productive
Maintenance (TPM) que ser referida frente neste mesmo captulo.
Em tempos mais recentes surgiram os conceitos Lean e, com estes, o conceito de Lean
Maintenance onde a reduo de desperdcios diminui os custos do processo produtivo, mesmo
tratando-se de equipamentos de laborao contnua (Yile et al, 2008). O mesmo autor refere ainda
o conceito de Lean Maintenance sendo sugerido que este tipo de manuteno proactiva e implica
aes planeadas e coordenadas tal como o TPM utilizando tcnicas aplicadas pela RCM
(Reliability Centered Maintenance), aes de processos sob conceitos 5S, ou os mais recentes 6S,
em que os tcnicos da interveno so multifacetados nas suas aes.
No obstante, das vrias prticas de manuteno no passado e passado recente, considera-se que
atualmente a manuteno pode ser dividida em dois tipos de manuteno: a manuteno offline e a
manuteno online. Dentro destes dois tipos enquadra-se o estado da arte que desenvolvido
seguidamente.

2.2 Manuteno Baseada em Dados Histricos Monitorizao Offline


No h qualidade sem fiabilidade. Isto , a fiabilidade um dos atributos da qualidade de um
produto, mquina ou servio, sendo evidente que uma mquina ou servio que falha
frequentemente no merece confiana e portanto no tem qualidade, fato reconhecido por
Feigenbaum em 1983 que define Qualidade a correo dos problemas e de suas causas ao
longo de toda a srie relacionada com marketing, projetos, engenharia, produo e manuteno,
que exercem influncia sobre a satisfao do usurio..

2.2.1 Gesto da Manuteno


Considerando o conceito de manuteno referido por Dias (2002) em que o principal objetivo
conservar e eventualmente melhorar o potencial duma atividade produtiva de forma a garantir uma
boa relao Custo-Fiabilidade, podem ser consideradas vrias polticas de manuteno conforme
apresentado na Figura 2.1.
10

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 2

Manuteno Baseada na Monitorizao Offline & Online

Manuteno

Planeada

Preventiva

Sistemtica

No planeada

Corretiva

Corretiva de
Emergncia

Condicionada

Preditiva

Figura 2.1 Polticas de manuteno (Fonte de: Mota, 2009 e Assis, 1997)

As formas de atuar na manuteno consideradas na figura acima (Figura 2.1) podem assumir
diversas definies de acordo com vrios autores, no entanto o objetivo geral mantm-se e pode ser
descrito conforme se segue:
A manuteno planeada uma manuteno realizada de forma organizada, com coordenao e
controlo (Lampreia, 2005).
A manuteno preventiva descrita como sendo a ao de realizao de determinados trabalhos
planeados de forma a cumprir com as especificidades dos equipamentos e sistemas de forma a
manter a sua capacidade funcional (Smith, 1993). Outros autores descrevem ainda como sendo a
manuteno executada em intervalos de tempo pr-determinados, ou de acordo com critrios
prescritos, com a finalidade de reduzir a probabilidade de avaria ou de degradao do
funcionamento de um bem. (Parreira, 2009).
A manuteno preventiva sistemtica a manuteno preventiva que obedece a um determinado
calendrio de interveno, no existindo necessariamente controlo prvio do estado do
equipamento (Parreira, 2009).
A manuteno preventiva condicionada a manuteno efetuada mediante avaliao do estado
da mquina, usualmente efetuada de forma contnua (Assis, 1997).
A manuteno preditiva quando a manuteno condicionada executada e planeada de acordo
com as previses resultantes da avaliao do estado de degradao de um dado equipamento
(Lampreia, 2005).
A manuteno no planeada executada sem planeamento antecipado, na ocorrncia inopinada
de uma anomalia, pode e deve ter algum tipo de coordenao e gesto, considerando que existem
meios de primeira interveno prximos da rea afetada (Lampreia, 2005).
A manuteno corretiva um tipo de manuteno que pode ser planeada ou no planeada. No
caso da planeada porque no existe risco eminente de anomalia, no caso da manuteno no

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

11

CAPTULO 2

Manuteno Baseada na Monitorizao Offline & Online

planeada funciona como sendo de emergncia (Smith, 1993), e visa restabelecer uma determinada
condio operacional de uma mquina (NP, 2007).
A manuteno de emergncia (ou urgncia) uma manuteno no planeada e corretiva que
efetuada numa situao de anomalia para evitar consequncias catastrficas (NP, 2007).
Mechefske em Silva (2005) refere ainda trs estratgias de manuteno: a Run-to-Failure, a
calendarizada e a manuteno baseada na condio. As duas ltimas so respetivamente a planeada
sistemtica e a manuteno condicionada. Quanto ao tipo de manuteno que se chama Run-toFailure (Breakdown) somente efetuada quando a mquina avaria e no pode funcionar, o que se
traduz na no planeada corretiva de emergncia.
No mbito destes conceitos importante a definio de Avaria, em que a NP (2007) traduz que
avaria a Cessao da aptido de um bem para cumprir uma funo requerida (NP, 2007). Vrias
interpretaes podem ser efetuadas relativamente a um equipamento em avaria, a mesma norma
coloca duas notas, em que uma diz que aps a avaria uma mquina pode estar em falha total ou
parcial, e outra em que Avaria um acontecimento, e que em falha ou avariado um
estado (NP, 2007). Portanto um equipamento com um acontecimento de avaria pode no estar em
falha e manter um funcionamento condicionado a um estado de avariado.
A manutibilidade a Aptido de um bem, sob condies de utilizao definidas, para ser mantido
ou restaurado, de tal modo que possa cumprir uma funo requerida, quando a manuteno
realizada em condies definidas, utilizando procedimentos e recursos prescritos. (NP, 2007).
Juran & Junior (1970) definiu vrios estgios para anlise e predio da fiabilidade na fase de
conceo de um equipamento, conforme se apresenta na Tabela 2.1.
Tabela 2.1 Estgios da anlise e predio de fiabilidade (Fonte de: Juran & Junior, 1970)
Desenvolvimento
do Projeto

Final do projeto

Testes do Sistema

Operao no Cliente

Base

Predio baseada
nas avarias ou no
tempo
funcionamento, e
no conhecimento
dos limites
funcionamento.

Predio baseada
nas quantidades e
tipo de
componentes, os
seus limites de
funcionamento e
redundncia.

Predio baseada
nos tipos e
quantidades da
taxa de avaria por
componentes e o
limite dos
componentes.
Tem ainda em
considerao as
manutenes
praticadas.

Medidas baseadas
nos resultados dos
testes do sistema
completo. Os
ndices de
fiabilidade so
calculados com base
no nmero de
avarias e no tempo
de funcionamento.

Medidas baseadas
nos resultados dos
testes do sistema
completo. Mas os
ndices de
fiabilidade so
calculados com base
nos dados recolhidos
pelo utilizador final
de um equipamento.

Usos Primrios

Avaliar a
viabilidade de
corresponder aos
requisitos
numricos
propostos.
Colaborar a
estabelecer um
objetivo de
fiabilidade quando
se est a conceber
os equipamentos.

Avaliar a
fiabilidade total
do equipamento.
Definir as reas
sensveis dos
equipamentos.

Avaliar a
fiabilidade total
do equipamento.
Definir as reas
sensveis dos
equipamentos.

Avaliar a fiabilidade
total do
equipamento.
Definir as reas
sensveis dos
equipamentos.

Meta de fiabilidade
atingida.
Definir as reas
sensveis dos
equipamentos.
Obter dados para
projetos futuros.

Incio Projeto

Seria interessante e bastante til, que os parmetros de funcionamento dos equipamentos que so
calculados atravs da metodologia definida no captulo 3, fossem definidos durante as fases
descritas por Juran & Junior (1970).
O ciclo de vida de uma instalao (Figura 2.2) segundo Nepomuceno (1985) congrega vrios
fatores. O ciclo apresenta o investimento inicial num sistema ou mquina, aps o que se inicia o
perodo de vida til, em que os sistemas esto sujeitos a fatores internos e externos que degradam o

12

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 2

Manuteno Baseada na Monitorizao Offline & Online

seu funcionamento e por outro lado so tomadas aes corretivas aos estados de anomalia em que,
em determinado ponto, se decide por uma reviso geral ou se opta pela sua substituio. As
metodologias que vo ser desenvolvidas nesta tese centram-se volta do perodo de vida til
(Figura 2.3), em que de acordo com as anomalias registadas ser tomada uma determinada ao
(Nepomuceno, 1985).

Componentes da Entropia

Investimento

Roturas

Erros e Falhas

Incidentes

Desgaste

Obsolescncia

Instalao

Mquina Nova
Vida til - Operao

Mquina Velha
Sucata

Reparaes

Controlo

Regulao

Substituies

Conservao

Componentes da Manuteno

Reforma Geral e Total

Figura 2.2 Ciclo de uma instalao (Fonte de: Nepomuceno, 1985)

Ajustes,
Regulaes
e Defeitos
Precoces
Custo de Manuteno

Fase de
Equipamento
Novo

Reviso
geral e
total ou
alienao

Defeitos de
desgaste e
deteriorao

Manuteno Preventiva
e
Defeitos - Reparaes Eventuais

Fase de
Desgaste e
Degradao

Fase ou Perodo de Vida til

=Constante
Tn

Tv

Ts

Tempo de Funcionamento

Figura 2.3 Curva da banheira (Fonte de: Nepomuceno, 1985)

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Quando, num sistema reparvel, se decide aplicar um determinado tipo de manuteno, existem
custos a considerar, que geralmente satisfazem uma relao do tipo da representada na Figura 2.4.
de referir que de acordo com Nepomuceno (1985), neste grfico (Figura 2.4), no esto
considerados os custos indiretos, como a energia, com o pessoal e sua segurana.

Custo Total

Custo da Manuteno

Nvel timo
dos Custos

Custo de
Manuteno

Custo de
Imobilizao

Idade do Equipamento

Figura 2.4 Custos de sistemas em funo da sua idade (Fonte de: Nepomuceno, 1985)

Como a manuteno tem custos associados aos sistemas reparveis, dependentes do enquadramento
e das capacidades de uma empresa, a manuteno condicionada poder ser a mais indicada de
forma a minimizar eventuais desperdcios.

2.2.2 A Manuteno na Organizao


A manuteno, na organizao onde foi efetuada esta investigao, surgiu com a necessidade de
monitorizar o funcionamento dos equipamentos e controlar a operacionalidade dos navios. Com o
objetivo de consolidar aes e melhorar os objetivos e tarefas realizadas foram criadas publicaes
em que se definiram um conjunto de aes a tomar, de forma a conservar o material (MarinhaEMA, 1997) (Marinha, 1998).
Existe na Marinha um SGM Sistema de Gesto da Manuteno, comportando um Sistema de
Manuteno Planeada (SMP) e um Sistema de Recolha e Tratamento de Dados (SRTD). O SMP
um conjunto de normas que abrangem as atividades mais importantes de planeamento e
organizao da atividade de manuteno, incluindo a especificao das polticas de manuteno e o
registo de aspetos tcnicos associados s ocorrncias das intervenes de manuteno planeadas.
De entre os documentos normalizados destaca-se as Cartas de Manuteno, em que esto expressas
as polticas de manuteno adotadas para os equipamentos selecionados para integrarem o SMP. De
referir que o SGM no manifesta qualquer preferncia por qualquer poltica de manuteno em
particular. Essas polticas pressupem expressar a experincia da organizao, incluindo os dados
histricos disponveis mas tambm outras fontes de informao tal como os fabricantes e normas
nacionais e internacionais.
O SRTD garante a acumulao de informao histrica e operacional sobre a manuteno,
nomeadamente as ocorrncias das intervenes (preventivas, corretivas ou de outra natureza) a

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descrio dos trabalhos realizados, quem os realizou, onde foram realizados, que sobressalentes e
outros materiais foram gastos e, eventualmente, quanto custaram. O objetivo permitir a definio
informada de polticas de manuteno, a avaliao das polticas em vigor e a respetiva alterao
quando for caso disso.
Para apoio do SGM, foi criado um sistema informtico - SICALN - que inclui bases de dados
relacionais para gerir toda a informao, tanto do SMP como do SRTD. De seguida est
representado um esquema de funcionamento do SGM/SMP na organizao, relacionado com o
planeamento da manuteno (Marinha-DN, 1998).

Figura 2.5 Funcionamento do ciclo de planeamento do SGM/SMP (Fonte de: Marinha-DN, 1998)

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Embora, como se referiu, o SGM/SMP no manifeste preferncia por qualquer poltica de


manuteno, fato que a grande maioria das CARM em vigor foram a implementao de polticas
de manuteno sistemtica - o que no est de acordo com a perceo atual acerca dos benefcios
da manuteno condicionada.
Este tipo de manuteno garante o tratamento online dos dados coletados dos equipamentos, fato
que deve estar refletido nas CARM relevantes. De referir que antes da paragem de um navio para
entrada no estaleiro, realizam-se inspees do tipo dos associados manuteno condicionada mas
no inserido num esquema de monitorizao online, usando dados insuficientes, podendo originarse diagnsticos errados acerca do verdadeiro estado da mquina.
Quanto s definies de manuteno preventiva e corretiva so semelhantes s j referidas
anteriormente. Relativamente sua classificao, pode ser uma manuteno do 1 escalo, do 2
escalo e do 3 escalo.
A manuteno do 1 escalo implica trabalhos de retificao e/ou substituio de elementos
danificados dos equipamentos, afinaes e provas, utilizando os meios, material e pessoal, que
esto integrados num navio (Marinha-DN, 1998).
A manuteno do 2 escalo prev trabalhos que implicam a retificao e/ou substituio de
elementos danificados dos equipamentos, afinaes e provas, utilizando os meios, material e
pessoal, que esto integrados num navio, tal como a utilizao das dotaes de ferramenta dos
meios oficinais terrestres, quer em material quer em pessoal (Marinha-DN, 1998).
A manuteno do 3 escalo, considerada geralmente complexa e de elevada dimenso, utiliza
meios superiores interveno do 1 e 2 escalo, e supervisionado por um organismo tcnico
hierarquicamente superior (Marinha-DN, 1998).
O SMP na organizao define a periodicidade das manutenes, o seu nvel de interveno e meios
materiais e pessoais a utilizar. ainda parte integrante do SGM, e em termos de manuteno
responde a: O que h a fazer? Quando se executa? Quem o executante? E como se executa?
Na realidade o que a organizao efetua vai de encontro ao traduzido por Cuignet (2006), em que
de fato a gesto da manuteno existe e so controlados todos os processos que ocorrem neste
mbito. Sendo estes executados em vrios graus de escales de interveno. Mas no entanto no
efetua uma monitorizao online.

2.2.2.1 Sistemas de Recolha e Tratamento de Dados


O outro componente do SGM o SRTD, j atrs mencionado, atualmente apoiado pelos
componentes relevantes do SICALN. Inicialmente os dados eram recolhidos atravs de impressos
em papel: DSM58- para requisitar relatar intervenes de qualquer natureza (preventiva, corretiva
ou outra) realizados no material- o qu, quando, onde, porqu, quem; o impresso DSM60 para
registar o consumo de sobressalentes, imputando estes consumos s intervenes e o impresso
DSM59 para registo sistemtico de horas de funcionamento, consumos de combustvel e leo de
alguns equipamentos selecionados, bem como tempos de imobilizao do navio no perodo
respetivo e horas de navegao realizadas (Marinha-DN, 1984). Posteriormente, com o
desenvolvimento do sistema informtico SICALN, estes impressos foram substitudos por
procedimentos de registo numa base de dados, diretamente a partir dos navios. Contudo, os dados
recolhidos por este sistema no vo ser considerados para a aplicao estatstica desta dissertao,
embora vo servir para confirmar alguns resultados obtidos, nomeadamente na rea da investigao
das vibraes nas turbinas a gs.

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O sistema de recolha e tratamento de dados da organizao poderia ser reorientado de futuro e


obedecer mais fielmente ao descrito por exemplo nas normas MIMOSA (Machinery Information
Management Open Standards Alliance), de forma a contribuir para uma manuteno online efetiva.
Data Warehouse Methods
Tem sido referida a recolha de dados, mas que na realidade funcionam como uma acumulao de
informao. Estes geralmente so colocados em formato no user friendly, para quem quer decidir
um tipo de manuteno que seja aplicvel a uma dada situao. Assim, para transformar a
informao em dados necessrio obedecer a algumas regras de armazenamento de forma a
adquirirem um formato em que possam ser utilizados. Assim, porque informao s por si no
til, o que se quer so os dados dessa informao. A MIMOSA estabelece e padroniza normas para
organizar uma base de dados. Para implementar uma tabela com uma determinada arquitetura, por
exemplo num sistema de gesto dum sistema integrado de sade (ISHM) (Walter, 2006), deve ser
construdo um sistema de comando e controlo, onde as operaes devem ser monitorizadas. No
caso de equipamentos serve igualmente, mas para acompanhar a condio dos equipamentos,
calculando a sua fiabilidade e implementando um sistema de preveno de eventuais danos.
de referir que ISO-13374 (2003), estabelece as condies para monitorizao e diagnstico de
mquinas.
Pereira (2011) define algumas etapas para criao da base de dados de manuteno condicionada:
Definir o Problema
- Recolha de Dados
- Validar os Dados

Armazenamento dos Dados

Obteno de Resultados

Figura 2.6 Etapas da criao da base de dados (Adaptado de: Pereira, 2011)

De uma forma geral tambm estas etapas so utilizadas na dissertao.


Vrios estgios podem ser definidos na monitorizao da condio num sistema MIMOSA
(Simen, 2008):
Aquisio de dados;
Manipulao de dados;
Deteo do estado;
Avaliao da sade do sistema;
Acesso ao prognstico;
Gerao provisria de aes a tomar.
Estes estgios vo de encontro ao definido por alguns dos autores j referidos anteriormente, e so
tambm aqueles que na organizao so utilizados, embora possam ser melhorados.
Esta investigao estar centrada na monitorizao da condio e diagnstico de equipamentos
navais.

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2.2.2.2 Vibraes Offline na Organizao


Entre outros projetos e mtodos desenvolvidos, em 1998, o projeto MANPRED, na Organizao em
que foi efetuada a investigao, definiu a localizao de vrios pontos de medida de vibrao em
equipamentos de navios. As medidas de vibrao tm sido registadas mas somente quando existe
suspeita de avaria ou antes e depois de uma manuteno profunda nos meios navais.
Para as turbinas a gs de uma classe de navios existente, apresenta-se na Tabela 2.2 os pontos que
foram definidos para registo de vibraes.
Tabela 2.2 Pontos de medida definidos para turbinas a gs (Fonte de: Marinha, 1998a)
Equipamento

Pontos de Medida

Marca

Direo

Obs.

Turbina a Gs de EB

Monitorizao do Gerador de Gases (Vibrao Prpria)


Monitorizao do Gerador de Gases (Vibrao Induzida)
Monitorizao da turbina de Potncia (Vibrao Prpria)
Monitorizao da turbina de Potncia (Vibrao Induzida)
Bucim de passagem entre as casas de mquinas

A
A
B
B
C

V
V
V
V
H, A

TF1
TF2
TF3
TF4

Turbina a Gs de BB

Monitorizao do Gerador de Gases (Vibrao Prpria)


Monitorizao do Gerador de Gases (Vibrao Induzida)
Monitorizao da turbina de Potncia (Vibrao Prpria)
Monitorizao da turbina de Potncia (Vibrao Induzida)
Bucim de passagem entre as casas de mquinas

A
A
B
B
C

V
V
V
V
H, A

TF1
TF2
TF3
TF4

Nesta altura, o regime de funcionamento das turbinas escolhido para as leituras foi conforme o
definido na Tabela 2.3 (Marinha-DN, 1998a).
Tabela 2.3 Caratersticas das medidas das turbinas a gs (Fonte de: Marinha, 1998a)
Equipamento

Tipo de medida

Regime Potncia

Regime Rotao

Obs.

Turbina a Gs de EB

Valor global de
velocidade (RMS)

80%

8921/3224 rpm

% propulsion
system total power

Turbina a Gs de BB

Valor global de
velocidade (RMS)

80%

8921/3224 rpm

% propulsion
system total power

2.2.3 Metodologias de Manuteno - Controlo de Condio


A manuteno condicionada veio complementar e substituir algumas de outras formas de fazer
manuteno, e quando integrada num sistema de manuteno permite, no s detetar anomalias
atempadamente como eliminar as suas causas, reduzindo o nmero de avarias abruptas e
melhorando o planeamento das intervenes (Castro et al, 1999).
As suas vantagens podem ser as seguintes:
Evitar manutenes que no so necessrias atravs do acompanhamento de
condio, o que permite planear as manutenes quando existe um forte indicador
de avaria (Jardine, 1997);
Reduo das perdas por produo numa indstria (Institute, 2005);
Aumento do tempo de vida dos equipamentos (Lampreia, 2005);
Evita stocks desnecessrios (Mechefske, 2005);
Aumenta segurana, a qualidade e satisfao dos clientes ou operadores finais
(Lampreia, 2005).
De referir que a manuteno condicionada no por si s o garante de resultados positivos, pois o
seu sucesso depende das aes desencadeadas e da sua conjugao (Lampreia, 2005).

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As variveis que geralmente interessam acompanhar por parte da manuteno preventiva,


dependendo do sistema ou equipamento que estamos a falar, so (Nepomuceno, 1985):
A espessura do material;
A temperatura da operao;
A ventilao;
O grau de partculas na entrada e/ou na sada;
A vibrao do equipamento: deslocamento, velocidade e acelerao;
A contaminao do lubrificante ou isolante;
As fissuras por fadiga;
Outras.
2.2.3.1 Sistemas e Tcnicas de Controlo de Condio
Quando falamos em controlo de condio temos que falar de registo histrico, de forma a poder
monitorizar no s os parmetros de funcionamento, como o consumo de sobressalentes. Estes
dados devem ser organizados de forma cronolgica.
A nvel do controlo de condio de equipamentos e sistemas existem vrias tcnicas e mtodos de
controlo e monitorizao do estado dos equipamentos. Como a maior parte dos equipamentos da
indstria so mecnicos e rotativos, a medio de vibraes geralmente a tcnica mais utilizada
na maior parte dos programas de manuteno, esta tcnica ser desenvolvida no ponto 2.3.1 deste
Captulo. A medio e anlise de vibraes permitem uma monitorizao mecnica do
equipamento mas, se por exemplo, se tratar de um problema no leo de lubrificao ser necessrio
utilizar outro tipo de ensaio para determinar eventuais anomalias. De forma a utilizar os mtodos
complementares de diagnstico podem ser utilizadas outras metodologias para potenciar o
rendimento e fiabilidade das instalaes (Lampreia, 2005).
Tabela 2.4 Ensaios no destrutivos (Fonte de: Nepomuceno, 1985)
Ensaios Visuais ou Exame Visual
Exame visual complementar
Controlo dimensional
Boroscopia
Processos eletromagnticos
Ensaios com correntes parasticas (Eddy Current)
Ensaios com partculas magnticas (ou magnetizveis)
Ensaios pela perturbao do campo magntico
Ensaios pela perturbao do campo eltrico
Ensaios por ressonncia magntica
Ensaios por radiao penetrante
Ensaios com raios X
Ensaios com raios gama
Ensaios com neutrons (Neutron Radiography)
Ensaios com energia snica
Ensaios ultrassnicos
Ensaios por emisso acstica
Ensaios por anlise Tonal (Tonanalyse, Tonal Analysis)
Ensaios com vazamento

Ensaios termogrficos

Ensaios com lquidos penetrantes

Parmetros processuais
Anlises a Fluidos

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Assim, em termos de Ensaios no destrutivos (Nepomuceno, 1985) podem ser utilizados os


contantes na Tabela 2.4.
Dos ensaios no-destrutivos, o mais vulgarmente utilizado o exame visual (Sena, 2013) e a
audio de eventual rudo, ambos estiveram sempre presentes durante a investigao. Nesta tese s
a vibrao ser abordada de forma extensiva.
Quando decidimos aplicar a manuteno condicionada a um equipamento martimo atravs da
anlise de vibraes, porque j decidimos que este o mtodo aplicvel, tcnica e
financeiramente, ao tipo de equipamento em estudo. A recolha deste tipo de dados em navios foi
descentralizada e simplificada mas, o seu tratamento, deve ser centralizado num coordenador local
(Castro et al, 1999). Na organizao em que se efetuou a investigao os dados dos navios esto
centralizados numa Direo de Manuteno, mas no so analisados online e nem de forma
sistemtica. A centralizao e anlise atualmente efetuada por esta direo tcnica, de forma em
caso de suspeita de anomalia, perceber a sua eventual tendncia.
Desta forma, para equipamentos crticos, a monitorizao que deve ser sistemtica e contnua. Para
cada equipamento a estratgia de manuteno, mesmo com base em vibraes, pode e deve ser
diferente. Os fatores que influenciam a escolha da estratgia so (Mechefske, 2005):
Classificao (tamanho e o tipo) da mquina;
Custo de substituio de toda a mquina;
Tempo de substituio da mquina;
A criticidade da mquina relativamente operacionalidade de um sistema;
As recomendaes do fabricante;
A redundncia;
O registo e modo de avarias;
A segurana pessoal, material e ambiente.
Assim, consoante a sua criticidade, complexidade, custo e exigncia do fabricante e operador pode
variar a periodicidade das medidas de sensores e o nmero de pontos a monitorizar.
Al-Najjar & Alsyouf (2003) evidenciam a importncia da gesto dos ativos a nvel industrial e
utilizam o modo de avaria vibrao de forma a efetuar uma anlise da performance dos
equipamentos contribuindo para a diminuio dos custos de manuteno. Pode ser dito que de fato
esta uma tcnica de monitorizao utilizada em vrios ambientes tecnolgicos e onde se obtm
resultados fidedignos relativamente ao estado dos equipamentos.

2.2.4 Sistemas Reparveis


Um sistema reparvel (SR), ou um bem reparvel, Um bem que, depois de uma avaria e sob
determinadas condies, pode ser reposto num estado em que poder desempenhar a funo
requerida. (NP, 2007).
Um dos aspetos cruciais na manuteno dos Sistemas Reparveis, reside na pouca colaborao que
existe a execuo tcnica que se prende com a realizao fsica da reparao dos sistemas avariados
e a utilizao de tcnicas estatsticas a utilizar na Gesto da Manuteno que parecem ser mais
relevantes na Manuteno que em qualquer outra atividade. Na prtica vulgar o senso comum
para programar a manuteno, enquanto os investigadores impem determinados pressupostos
sua programao que nem sempre so possveis no mundo real (Ascher e Feingold, 1984).
Para analisar um SR, numa perspetiva de desempenho fundamental considerar a ordem
cronolgica de todas as avarias. S a ordem cronolgica, do processo estocstico de avaria, vai
permitir fazer uma anlise crtica do comportamento global do sistema. Considerando que o SR

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constitudo por um ou mais componentes (Figura 2.7), a sequncia de avarias indicada pode ser
devida avaria de um mesmo componente ou de componentes distintos.

Figura 2.7 Exemplo de um Sistema Reparvel (Fonte de: Dias, 2002)

Para a primeira avaria ter-se-ia, por exemplo, uma funo de probabilidade de avaria
X
Fa1 ( x) P( X a1 xa1 ) dada por P( X a1 xa1 ) 0 f a1 (u)du e assim, sucessivamente, para as restantes
avarias. Ter-se- assim um conjunto de variveis aleatrias distintas: idade do sistema no momento
da avaria ( ) e tempo desde a ltima avaria (X) o qual depende da funo de probabilidade que
modela o tempo de vida do componente que avaria na posio i ( i 1, 2,, n f ). Assim, de acordo
a1

com o j referido, estas variveis aleatrias, X a , X b , ... , esto ordenadas cronologicamente. A


varivel t mede o tempo decorrido desde a ltima avaria. Considerando, de acordo com o atrs
indicado, as vrias variveis envolvidas sobretudo a idade do sistema no momento da avaria, ser
possvel fazer uma avaliao correta dos dados histricos do SR. (Dias, 2002)
O teste de Laplace permite fazer a distino entre um Processo de Poisson Homogneo (PPH) e a
existncia de tendncia montona.
No pressuposto de um PPH, os, n f , tempos desde a ltima avaria no sistema, t1 , t2 ,, tn f , so a
ordem estatstica de uma distribuio uniforme.
Para um teste limitado por tempo (T), a estatstica
nf

z0 12 n f i 1
0,5
T n f

(2.1)

, para n f 4 , uma varivel Normal reduzida. A hiptese nula, H 0 , ou seja a hiptese de se estar
a tender para um Processo de Poisson Homogneo ser rejeitada se z 0 for superior ao valor crtico
para um determinado nvel de significncia.
Um Processo de Poisson, consiste numa sequncia de ocorrncias de avarias de um SR, durante o
seu perodo de funcionamento. Considerando que o valor esperado do nmero de avarias ( EN ( ) )
absolutamente contnuo, a sua derivada ser:
( )

dE N
d

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(2.2)

21

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Onde, N ( ) representa o nmero de avarias que ocorrem durante o intervalo 0, . N ( ), 0e


so a ordem discreta dos valores do processo estocstico que incluem o nmero de avarias, N ( ) , e
os respetivos instantes, 1 , 2 ,..., em que elas ocorrem. O valor de ( ) constitui a variao
esperada da taxa de avarias ao longo do tempo ou taxa de ocorrncia de avarias (ROCOF Rate of
Occurence of Failures). A Taxa de Falhas ou de Avarias um valor absoluto e nunca deve ser
confundida com a funo de risco, h(x ) , que um valor relativo caraterstico da distribuio
estatstica que modela o tempo de vida de um componente.
Em aplicaes prticas normal considerar apenas o teste de Laplace (Ascher e Feingold, 1984)
para analisar o comportamento das avarias, permitindo verificar se a taxa de avarias constante ou
se, pelo contrrio, apresenta alguma tendncia. Desta forma, com os dados ordenados
cronologicamente, o teste de Laplace permite concluir se o sistema reparvel se comporta como um
PPH ou se, pelo contrrio, segue um PPNH (Processo de Poisson No Homogneo), para um
determinado nvel de significncia. Valores negativos de z0, fora do intervalo de confiana, indicam
a presena de PPNH com taxa de avarias decrescente, enquanto valores positivos, fora do intervalo,
indicam taxas de avarias crescentes (Dias, 2002).
Um Processo de Poisson Homogneo, num contexto de sistemas reparveis, uma sequncia
aleatria de avarias onde o nmero de avarias, para qualquer intervalo de tempo 2 1 , segue uma
distribuio de Poisson com mdia ( 2 1 ) . Isto , para todo 2 1 0 ,

P N 2 N 1 x

e 2 1 2 1
x!

(2.3)

onde constante e representa a Taxa de Avarias de um PPH. Neste caso, a fiabilidade do SR


pode ser calculada como a probabilidade de x 0 avarias para um determinado intervalo de tempo.
Logo, para o intervalo 1 , 2 , a fiabilidade ser dada por:

R 1 , 2 e 2 1

(2.4)

Nestas condies, para um SR com uma idade de horas, a probabilidade de no avariar nas
prximas horas :

R e

(2.5)

Para uma taxa de avarias constante, a fiabilidade para o prximo perodo de utilizao
independente tempo de vida durante o qual o sistema exibe uma taxa de avarias constante. Neste
contexto poder-se- falar do MTBF (Mean Time Between Failures) do sistema como sendo o
inverso da taxa de avarias (Dias, 2002).
Em termos prticos de manuteno, a substituio preventiva de componentes, num sistema que
apresenta uma taxa de avarias constante (nem sempre recomendvel. De fato, um sistema com
uma taxa de avarias constante, no beneficia com a substituio preventiva de componentes com
funo de risco constante. Neste caso apenas os componentes com funo de risco crescente devem
ser substitudos preventivamente.
Os Processos de Poisson no Homogneos, como o prprio nome sugere, so aqueles em que a
Taxa de Avarias varivel ao longo do tempo. Assim, o nmero esperado de avarias para um
determinado intervalo valer:
2

E N 2 N 1 u du

(2.6)

e, consequentemente, de acordo com as expresses (2.4) e (2.6) a fiabilidade ser dada por:

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R 1 , 2 e

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1 u du

(2.7)

Nesta situao estar-se- em presena de uma sequncia no aleatria de avarias o que significa
que os tempos desde a ltima avaria podem apresentar tendncia para diminuir ou aumentar ao
longo do tempo, correspondendo, respetivamente, a um SR com uma Taxa crescente ou decrescente
(Dias, 2002).

2.2.4.1 Algumas Metodologias Utilizadas em Manuteno de Sistemas Reparveis


Todas as tcnicas e metodologias de manuteno que possamos querer aplicar a uma mquina
visam a deteo de avarias. O desenvolvimento do CBM (Condition Based Maintenance) / PHM
(Prognostics and Health Management) normalmente pressupe que seja definida nas avarias (ex:
mecnicas) uma percentagem especfica daquilo que pretendemos detetar. Esta percentagem deve
ser identificada atravs do RCM e do FMECA (Vachtsevanos, 2006). No presente caso este
princpio aplica-se uma vez que vamos definir limites e regras para deteo e interveno (Captulo
3).
A RCM (Reliability Centered Maintenance) teve a sua origem nos anos 50, na rea da aeronutica,
pois os custos de manuteno encontravam-se num nvel muito elevado. Neste mtodo, a
manuteno organizada de acordo com o clculo de fiabilidade de um equipamento ou sistema
(Leite, 1998).
O TPM (Total Productive Maintenance) pode ser aplicada a sistemas onde so efetuadas inspees,
rondas programadas e limpeza aos equipamentos. Nos anos 80 esta metodologia veio permitir uma
reduo dos custos de produo e manuteno em que, atravs do envolvimento de todos, o
desperdcio foi reduzido ao mnimo (Tsang & Chan, 2000) e os stocks eram praticamente zero. H
alguns anos que se verifica esta prtica nas empresas de maior prestgio, como o caso da
Autoeuropa em Portugal.
Verificando os conceitos, RCM e TPM, verifica-se que so mtodos pertencentes a uma poltica de
manuteno de uma organizao. Leite, 1998) (Lampreia, 2005). Podem eventualmente ultrapassar
as fronteiras de ambos para contribuir para uma manuteno Lean, em que o compromisso com a
melhoria contnua impera.

Noo de Fiabilidade
A fiabilidade a aptido de um bem para cumprir uma funo requerida sob determinadas
condies, durante um dado intervalo de tempo. (NP, 2007).
A determinao da fiabilidade de equipamentos fundamental boa gesto de ativos seja em
equipamentos navais, terrestres ou areos, de forma sua operao ser maximizada, a
disponibilidade e performance sejam mximas a um custo mnimo.
Na anlise de fiabilidade em manuteno, vrias tcnicas estatsticas e mtodos podem ser
utilizados. Quando, aps a deteo dos componentes mais crticos, for possvel a sua modelao
deve ser utilizada a funo distribuio de Weibull. Esta funo permite um ajustamento aos dados
da funo de distribuio do tempo de vida mais adequado permitindo efetuar a previso da avaria
de um determinado sistema (Dias, 2002).
Pereira (1996) refere o modelo de riscos proporcionais como mtodo de acompanhamento de
condio de equipamentos, este um modelo exponencial que vai permitir analisar vrios
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parmetros e a sua implicao na funo de risco. Para concretizar o controlo de condio, Pereira
associa um modelo de regresso de modo a estimar a influncia das variveis caratersticas do
processo de avaria, na funo de risco global do equipamento. O modelo apresentado no necessita
de especificar a funo de risco de base, fazendo com que a sua aplicao permita determinar as
variveis mais importantes no risco de avaria.

h( t;Z ) h0 ( t ).e( Z )

(2.8)

Em que h0 ( t ) a funo de risco arbitrria, no especificada, Z o vetor linha das K covariveis


utilizadas e medidas, e o vetor coluna dos K parmetros de regresso e t o tempo desde a
ltima avaria verificada no sistema.
O modelo de Crow-AMSAA (Army Material Systems Analysis Activity) pode ser aplicado quando
estamos a estudar a fiabilidade de sistemas reparveis, em Processos de Poisson no Homogneos.
Neste caso, com o SR apresenta tendncia, trata-se de uma modelao no paramtrica, como j
referido. A taxa de ocorrncia de avarias aumenta com t quando >1 e diminui quando <1, assim
o modelo pode descrever a variao da taxa de avarias em funo do tempo de vida do sistema.
Este modelo faz-se representar por:

( t ) t 1 em que t, , 0

(2.9)

o coeficiente de forma, o de escala e t o funcionamento do sistema nas unidades


respetivas. Este modelo, no paramtrico, tambm vulgarmente conhecido pelo modelo de Crow
(Pereira & Sena, 2012)
Outra das ferramentas, que podem ser utilizadas para uma anlise qualitativa de fiabilidade o
Failure Modes and Effects Analysis (FMEA), que uma tcnica para anlise de um sistema em
termos dos seus subsistemas e componentes de forma a determinar as causas da avaria e o que pode
ser feito para suprir essa avaria. A Failure Modes and Effects and Criticality Analysis (FMECA)
o FMEA mas com a criticidade de cada uma das avarias. Ou seja o FMECA relaciona os eventos de
avaria com as suas causas primrias e grau criticidade (Vachtsevanos et al, 2006).
Em 2010, Pereira & Canuto referem que o nvel de fiabilidade e risco de danos num equipamento
depende das necessidades operacionais e de manuteno. Na presente dissertao, ao contrrio, so
as necessidades operacionais e de manuteno que definem a fiabilidade dum equipamento.
Sobral & Ferreira (2007) referem a importncia da aplicao de modelos de fiabilidade na
manuteno de equipamentos de proteo contra incndio na gesto do risco industrial, e
apresentam as formas de melhorar essa fiabilidade.
A anlise de Pareto pode ser uma ferramenta fundamental na fase inicial de aplicao de um
sistema de fiabilidade, em que o tipo de avarias pode ser agrupado de forma a determinarmos qual
a maior incidncia sobre determinados componentes, e a sua causa (OConnor & Kleyner, 2011).
Na fiabilidade pode ser ainda utilizada uma rvore de avarias que um diagrama lgico que mostra
a relao entre os vrios eventos e as possveis causas (Blischke & Murthy, 2003).

Metodologia Rods
Em Sobral (2010) referido que o conhecimento detalhado dos equipamentos a controlar num
sistema de manuteno importante para se obterem resultados fidedignos, principalmente, quando
temos equipamentos que tm elevados perodos parados e onde os dados disponveis so escassos.

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Neste caso o autor definiu a metodologia RODS de forma a obter resultados dos equipamentos com
uma fiabilidade elevada. No caso dos navios existem equipamentos onde os perodos de
imobilizao podem ser elevados. Neste contexto, de fato, nos perodos de imobilizao dos
navios, esta metodologia poderia vir a ser aplicada a alguns sistemas.
Tal como j foi referido na fase de desenvolvimento dum equipamento dever-se- caraterizar os
seus parmetros de funcionamento tambm, no desenho de fiabilidade de um produto, sistema ou
mquina deve ser tido em considerao uma determinada taxa de avarias caraterstica, , sob
determinadas condies ambientais ou de instalao (Bentley, 1993).
Para monitorizao offline Alzghoul & Lofstrand (2011) sugerem a utilizao de uma metodologia
que permite o tratamento dos dados histricos. Propem um algoritmo que altera o seu estudo de
acordo com a sequncia mais recente dos dados de tempo, em que este utiliza vrios mtodos para
detetar avarias em equipamentos. Estes mtodos referem-se ao Scaled-up MEWMA (Multivariate
Exponentially Weighted Moving Average), ao mtodo de ajustamento regressivo (regression
adjustment method) e ao mtodo de componentes principais (principal component method).

Figura 2.8 Pirmide Estrutural (Fonte de: Qingfeng et al, 2011)

Qingfeng et al (2011) apresentam das mais recentes formas de abordagem da manuteno em


equipamentos, que a MSI (Maintenance & Safety Integrity Management). A Figura 2.8 representa
a pirmide estrutural da gesto da integridade de equipamentos em processos industriais considerada por
Qingfeng et al (2011). Segundo os autores esta metodologia pode ser dividida em quatro etapas: A
execuo de controlo do trabalho (Work Execution & Review), a manuteno proactiva (Proactive
Management), a manuteno baseada no risco (Risk Based Maintenance) e finalmente a MSI. Cada
um destes aspetos podem utilizar varias tcnicas, como o RBI (Risk Based Inspection) e o RCM.
Esta forma estruturada e integrada de abordar a manuteno permite a tomada de aes preventivas
e corretivas eficientes, com risco mnimo de erro e consumos de recursos, tambm, eles mnimos.
Os mtodos biplot podem ser utilizados na anlise e tratamento dos dados e permitem a
representao conjunta de indivduos e de variveis de uma matriz multivarivel X permitindo,
atravs de representao grfica, captar correlaes entre as variveis e saber o seu estado
relativamente a determinada situao (Villardn, 2011). Estes mtodos podem ser aplicados no
estudo da performance de equipamentos.

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Santos (2011) apresenta uma anlise de fiabilidade no online, mas offline em que divide um plano
com 3 fases. Uma fase para tratamento dos dados e identificao dos componentes com anomalias
(a primeira), uma segunda fase em que se efetua a caraterizao dos componentes com anomalia e
uma terceira em que so identificados o modos de avaria. A presente dissertao trata de uma
quarta fase que a monitorizao online, em que as primeiras trs fases foram fundamentais para
permitir a atual forma estrutural da metodologia.
ainda importante referir que alguns mtodos de classificao de avarias podem ser: Fuzzy
Clustering, redes neuronais artificiais, e mtodos de distncia e probabilstica geomtrica. No
sero, no entanto utilizadas nesta investigao.
Parreira (2009) utilizou a transformada de VMV (Vetor de Monitorizao de Vibraes) e
demonstrou que uma ferramenta vivel para caraterizar o estado de condio de mquinas
correlacionando as medies de vibraes em diversos pontos, atravs da utilizao da
representao grfica plana MDS (Multidimensional Scaling), em que cada estado um ponto.
Vairinhos (2003) mostrou que os mtodos biplot so uma boa ferramenta para extrao e
tratamento de dados, obtendo-se anlises de dados fidedignas atravs de uma anlise grfica em
que o ngulo vetorial define a correlao entre os resultados.

2.3 Manuteno Baseada no Estado de Condio - Online


Vanneste & Wassenhove (1995), referiam que rpidos desenvolvimentos tecnolgicos estavam a
suceder na rea da tecnologia de informao e que o interface entre o utilizador e os sistemas
permitia elevadas possibilidades de processar e tratar os dados. Estas tecnologias poderiam ser
utilizadas no acompanhamento de condio dos equipamentos e iriam ser importantes ferramentas
de apoio tomada de deciso.
A manuteno preventiva baseada na fiabilidade dos sistemas na sua gnese recorre utilizao de
dados histricos de tempos de avaria quer dos equipamentos, quer dos seus respetivos componentes
de forma a prever, com base em modelos estatsticos de previso (Dias et al, 2007), o perodo
timo de substituio preventiva desses componentes. O que se pretende nesta dissertao no
basear a manuteno em dados histricos ou offline, mas sim dados atuais/online.
Alzghoul & Lofstrand (2011) referem ainda que se for detetado um sinal caraterstico de anomalia,
pode ser utilizado um mtodo de agrupamento (clustering) de forma a enquadrar a deteo num
sub-cluster e definir padres de funcionamento. referido que outros investigadores utilizaram esta
tcnica aplicada a dados multivariados, como o caso de Youree et al (2008). Numa primeira fase
destes testes so utilizados mtodos de similaridade e na segunda a determinao de tendncia.
Segundo os autores estes testes referem-se ao KolmogorovSmirnov (KS), que neste caso
utilizado para dados univariados, e o teste de Hotellings T2 para dados multivariados.
Alguns autores referem ainda utilizao de mtodos de monitorizao da condio de sistemas
(turbinas elicas), como o caso do Condition Monitoring System (CMS) em que existe uma
congregao de hardware e software que vai permitir a recolha e tratamento dos dados e um
controlo das atividades relacionadas com a manuteno, minimizando os tempos de paragem e
aumentando a disponibilidade dos equipamentos (Hameed, 2009).

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Em manuteno em aeronaves, o acompanhamento da condio online, orientada para o processo,


em que somente utilizada uma parte dos dados. Neste tipo de Condition Monitoring, so
aplicadas tcnicas de observao e tratamento de dados que preveem e previnem avarias (Justino,
2009).
Para definir um tipo de manuteno online podemos seguir de forma genrica uma integrao
aproximada do projeto CBM/PHM de Vachtsevanos et Al (2006), Figura 2.9 em que, de fato
definimos os pontos em que devemos efetuar as medidas, efetuamos a aquisio de dados,
analisamos os dados, desenvolvemos um mtodo de controlo dos dados e, aps isso, validamos a
sua implementao.
Definir Pontos de
medida

Aquisio de Dados

Anlise dos Dados

Desenvolvimento do
Algoritmo

Implementao,
Validao e verificao
Figura 2.9 Estrutura de monitorizao (Adaptado de: Vachtsevanos et Al, 2006)

O estudo de condio de um equipamento deve ser contnuo, e no caso de um componente


especfico, a partir do momento da sua avaria e substituio, o estudo teria que se reiniciar para o
novo componente. Pelo que a nvel econmico, e no caso da medio de vibraes e outros
parmetros, justifica a avaliao integral de um equipamento. No entanto, independentemente do
estudo total de um equipamento deve-se considerar as avarias dos componentes, pois poder-se-o
detetar avarias de conceo, ou outras.
Pretende-se com a aplicao das metodologias e tcnicas que vo ser desenvolvidas, ter um sistema
de recolha e tratamento de dados que sirva de apoio deciso sobre os trabalhos de manuteno a
executar. Mas tendo em considerao que, apesar de estar a ser criada uma ferramenta til na
manuteno, esta no 100% fivel, e deve ser considerado o historial dos equipamentos e a
prpria a experincia dos tcnicos.

2.3.1 Medio e Anlise de Vibraes


No incio do sculo passado, as vibraes e a manuteno ainda no se abordavam no seu sentido
lato, mas os utilizadores das machinas j referiam que estas esto sujeitas a foras perturbadoras
(Marinha-EN, 1904).

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A vibrao define-se como uma oscilao em que medida uma determinada quantidade de
movimento dum sistema mecnico (Harris & Piersol, 2002).
A deciso desta investigao incide essencialmente sobre a medio e anlise de vibraes e
justificada pela relao existente entre as vibraes das mquinas rotativas e as suas avarias. Sabese que uma mquina rotativa tem uma frequncia caraterstica de funcionamento, quando essa
frequncia alterada devido ao comportamento progressivo de uma anomalia, a frequncia e
amplitude de vibrao tem alteraes. Para cada tipo de anomalia existem caratersticas tpicas
(Randall, 2011).
A aplicao da medio e anlise de vibraes s mquinas permite intervenes preventivas,
semelhana do que ocorre a um ser humano quando se aplicam tcnicas de deteo e diagnstico
do estado da sua sade. As vantagens destas tcnicas so (Sampaio, 1999):
- Deteo da maioria das avarias;
- Deteo das avarias na sua fase inicial, e por isso d para aplicar o mtodo de anlise
de tendncia;
- Deteo das avarias sem ser necessrio parar os sistemas;
- Permitem diagnosticar a causa da avaria.
Para efetuar um estudo com medio e anlise de vibraes de uma determinada estrutura ou
equipamento so aplicados mtodos de elementos finitos suportados por computadores e software
desenvolvidos para o efeito (Meirovitch, 1975). Nesta investigao no sero aprofundados estes
mtodos, a anlise vibrao ser efetuada com base na anlise do resultado global da vibrao e da
representao do seu espetro.
De referir ainda que, quando se efetua a recolha de dados se deve ter em conta a armazenagem dos
dados. E aqui podemos falar de data mining, para a organizao dos dados, em que o que importa
no s a quantidade de dados, mas a qualidade desses mesmos dados (Berthold, 2012).
Quando se efetua um planeamento de recolha de vibraes algumas inquiries devem ser tomadas
como por exemplo: qual o equipamento que se seleciona para efetuar as medidas, quais os pontos
em que se devem recolher dados, qual a periodicidade e quantidade da recolha de dados (VDI,
1982), quem vai recolher os dados, como tratar os dados. Neste mbito, e no caso de navios, na
escolha da periodicidade de recolha de dados deve ser tomado em conta o ciclo do navio e os
perodos de navegao.
Os objetivos atingidos com a recolha dos dados so a caraterizao da assinatura vibratria dos
equipamentos em que, qualquer alterao de sinal poder significar uma eventual anomalia. Cada
equipamento ficar com uma ficha individual do seu desempenho de funcionamento e, desta forma,
possvel identificar se existe diferena entre os mesmos parmetros recolhidos de mquinas
iguais, do mesmo ou de diferentes meios navais. Devemos ter em ateno que diferentes pessoas a
coletar os dados podem significar valores diferentes na recolha dos mesmos. A existncia de um
sistema fixo e automtico de recolha de dados e anlise de resultados poderia representar uma
situao mais fidedigna.

2.3.1.1 Medio de Vibraes


Na presente investigao escolheu-se, primordialmente, a anlise de vibraes para efetuar o
acompanhamento de condio de um equipamento porque, permite caraterizar o funcionamento de
uma mquina. Conhecendo a sua vibrao padro podemos, a partir desses valores, detetar e
diagnosticar anomalias e a sua gravidade, de forma a atuar proactivamente e em tempo til da
forma mais adequada possvel. Ciente que cada equipamento pode ter necessidades de
monitorizao diferentes, e que a prpria tcnica medida de vibrao depende das suas
caratersticas (MIL, 2005).
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Com a aplicao desta tcnica ser possvel concretizar a reduo dos custos e da operacionalidade
dos sistemas (Institute, 2005).
Quando queremos iniciar um processo de medio de vibraes devemos ter em considerao que
todos os sistemas tm uma vibrao natural que representa os modos possveis de vibrar. Essas
frequncias de vibrao dependem da natureza desses sistemas, dos materiais utilizados, da
distribuio das massas, da montagem a que foi sujeito e do tipo de componentes que tem na sua
constituio (Filho, 2005).
Quando se decide medir o nvel de vibraes podemos utilizar vrios mtodos: apalpao,
estetoscpio, um equipamento porttil com software de medio e tratamento de dados, ou atravs
de sistemas fixos com o mesmo tipo de tecnologia que os portteis.
Para medir vibraes podemos ter, tipicamente, 3 tipos de transdutores: transdutores de
deslocamento, de velocidade e de acelerao. Cada um tem um tipo de aplicao especfico.
Os transdutores de deslocamento, se estiverem a medir por exemplo vibraes numa chumaceira de
uma turbina so instalados no seu interior e por isso so fixos, eles medem o movimento relativo
entre o veio e a extremidade do sensor (Institute, 2005). As vantagens deste transdutor so a
resposta a baixas frequncias (at 0 Hz ou DC) e a sua fiabilidade na medio do deslocamento
relativo do veio em relao chumaceira. As suas desvantagens so a dificuldade de instalao e o
seu preo, a calibrao que, depende do material do veio a medir, o desgaste no veio e eventuais
avarias que podem produzir erros nos sinais. Geralmente no podem ser utilizados para medies
de alta frequncia. As vibraes em deslocamento so medidas em mm pico-a-pico (ou mils pico-apico) ou m pico-a-pico (ou microns pico-a-pico). So geralmente aplicados em mquinas de baixa
velocidade 600 RPM (10Hz).
Os valores de vibrao so frequentemente trabalhados em unidades de velocidade mas,
normalmente, no se utilizam transdutores de velocidade nas medies. As vantagens da sua
utilizao so as seguintes: no necessitam de alimentao externa (pois gera eletricidade), o sinal
de sada elevado, pode operar com temperaturas elevadas e fcil de utilizar. A nvel de
desvantagens: tem grandes dimenses, sensvel a alteraes de temperatura, inclui componentes
mveis por isso est sujeito a desgaste, no deve ser utilizado para medies de baixas e altas
frequncias e pouco preciso (tem baixa razo sinal/rudo).
Os transdutores de acelerao, chamados de acelermetros, so os mais comummente utilizados
para medir a vibrao em equipamentos mecnicos. Estes geralmente so piezoeltricos e so
montados externamente nos equipamentos a serem monitorizados a nvel das vibraes. A nvel das
suas vantagens, podem ser aplicados em ambientes com elevada temperatura, possuem uma
elevada sensibilidade.
Em termos de unidades de vibrao a velocidade considerada uma medio para medir a
severidade da vibrao, enquanto a acelerao est ligada s foras existentes na mquina.
Tabela 2.5 Limites do estudo das vibraes (Fonte de: Institute,2005)
Unidade

Limites Utilizao

Deslocamento

Velocidade inferior a 600 rpm e


equipamento com chumaceiras de
atrito

Velocidade

Velocidade entre 1000 a 10000 rpm

Acelerao

Com velocidade superior a 10000


rpm

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O estudo das vibraes dever ser realizado em funo da velocidade de rotao de um


equipamento (Institute, 2005), Tabela 2.5.

Posicionamento de Sensores
Como no ser vivel tecnicamente nem economicamente a montagem de sensores em todos os
componentes e em diversos locais de um equipamento podem ser utilizados sensores triaxiais. Para
se obterem bons resultados a instalao de um sensor deve ser a correta (Mota, 2009). Os sensores
podem ainda ser permanentes ou temporrios se forem montados num equipamento s por rotina.
Os permanentes so geralmente montados em equipamentos mais crticos e de acordo com as
especificaes do utilizador. A montagem dos sensores quer permanentes quer temporrios deve
levar em conta a segurana do material e pessoal.
Na presente dissertao, em que num dos casos se estudou uma eletrobomba, o acelermetro do
equipamento porttil utilizado apenas mede vibraes numa direo, para o caso das turbinas a gs
que vo ser estudadas os sensores so fixos e, tambm, s medem numa direo. No caso das
turbinas, existe um equipamento que pode ser ligado ao sistema de comando e controlo e efetuar
um diagnstico complementar. No entanto, este equipamento no existe na organizao,
recorrendo-se a outsourcing.
Consoante o eixo de montagem dos sensores devem ter-se em conta determinados tipos de avaria,
como o caso do desequilbrio e do desalinhamento que so melhor diagnosticados com recurso a
dados nos trs eixos.
A superfcie a ser medida deve estar limpa, sem rugosidades e sem estar pintada, para que a
medio seja o mais fidedigna possvel no possibilitando a ocorrncia e alteraes da frequncia.
As ponteiras dos sensores podem tomar diversas formas e podem ser constitudas por diversos
materiais sendo que nos de contacto superficial os magnticos so geralmente mais aconselhveis,
mas os mais fidedignos so os roscados (Mota, 2009). Consoante o tipo de ponteira introduzida
uma frequncia de ressonncia. Que aumenta com o grau de fixao do sensor. Na Figura 2.10
(Institute, 2005) podemos observar vrios tipos de ponteiras.

Figura 2.10 Ponteiras de sensores de vibrao (Fonte de: Institute, 2005)

Frequncias Caratersticas
As formas de onda e os espetros obedecem a um padro que se baseia nos componentes rotativos
de um equipamento. Ou seja, se tivermos um veio a rodar, este vai gerar uma frequncia
velocidade de rotao. Assim, se o veio rodar a 1000 rpm, ser expetvel aparecer um pico de
vibrao no espetro a 1000 rpm (Institute, 2005).
De forma a simplificar a anlise de vibraes e o respetivo diagnstico de anomalias foi
convencionado a descrio das frequncias no espetro por ordens. Na prtica estes so mltiplos da
velocidade de rotao. Para o caso do veio referenciado no pargrafo anterior, l-se a velocidade de
referncia, ou 1X (Institute, 2005).

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Se para um determinado motor tivermos uma turbina de arrefecimento de 8 ps provvel que


surja um novo pico a 8X a velocidade do veio (Institute, 2005).

Medies de Nveis Globais


Para muitos autores a medio do nvel global de vibrao Root Mean Square (RMS) essencial,
pois normalmente representa estado geral da mquina e, numa situao posterior, pode-se efetuar a
anlise por frequncia para efetivamente diagnosticar a anomalia (Alves et al, 2011).
Os valores da Root Mean Square (RMS) permitem a deteo de vibrao anmala na maioria dos
casos, esta vibrao pode ser dada por:

xRMS

1 iN 2
xi
N i1

(2.10)

De referir que na medio e anlise de vibraes A repetibilidade essencial. (Institute, 2005)


Porque a repetibilidade a capacidade de um determinado equipamento de medio, sob as
mesmas condies disponibilizar valores de uma caraterstica semelhantes, de forma a se obter um
resultado fidedigno que possa servir de base de deteo e diagnstico na monitorizao
condicionada online.

2.3.1.2 Anlise de Vibraes


Quando se decide efetuar o acompanhamento de condio de um equipamento com medio de
vibraes deve ter-se a certeza que este o mtodo correto para o efeito e que capaz de detetar
anomalias em tempo til. A esta fase chama-se deteo (Institute, 2005). Assim que for efetuada
uma deteo deve ser determinada a gravidade do valor obtido e se possvel quais os componentes
afetados. So ento detetados padres e efetuadas comparaes com leituras anteriores da mesma
mquina e de outras semelhantes. A esta fase chama-se anlise (Institute, 2005).
Na anlise de vibraes se medirmos os valores globais de vibrao podemos efetuar uma anlise
de tendncia dos valores (ex: medio em RMS, medies alta frequncia e/ou outros dados de
processo) considerando eventualmente a utilizao do software que acompanha o equipamento ou
aplicando tcnicas estatsticas de acordo com os valores medidos. Em qualquer uma das situaes
devem ser definidos limites para o controlo. Ainda, nesta anlise, devem ser consideradas as aes
a executar assim que seja detetada uma tendncia e quando devem ser tomadas para que se
determine o tempo disponvel para o funcionamento do equipamento.

Anlise Espetral
Quando iniciamos o diagnstico da anomalia propriamente dito, devemos ter a certeza da qualidade
dos dados recolhidos e da sua estabilidade. Depois devem analisar-se os espetros de frequncia de
forma a verificar padres como: harmnicas, montes, bandas laterais, etc (Institute, 2005). De
acordo com a observao efetuada podemos especificar as avarias (ex: desalinhamento, rolamentos
danificados, etc). Os espetros devem tambm ser validados, pelo que devem ser recolhidas vrias
amostras de forma a eliminar alguma dvida no diagnstico.

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De forma a se efetuar a anlise espetral, deve ser conhecida a velocidade de rotao dos
equipamentos sob estudo, uma vez que no diagnstico se procuram, principalmente, picos que so
mltiplos das razes de velocidade de rotao de diferentes veios. No entanto outros picos que no
sejam mltiplos das razes de velocidades podem surgir (Institute, 2005). Portanto a primeira ao
a tomar no acompanhamento de condio por medio e anlise vibraes determinar o pico
velocidade de rotao quando o equipamento est operacional. Se o pico no for 1X, se se detetar
por exemplo um pico a 4X, dividimos a frequncia nesse ponto por 4, para ver se corresponde
frequncia natural de vibrao do equipamento.
Um pico sncrono pode revelar diagnsticos de desalinhamento, desequilbrio, folgas, desgaste das
ps, engrenamento (Institute, 2005). Podem surgir picos sub-sncronos, mas este tipo de avarias no
sero aqui desenvolvidas. Para outros desenvolvimentos deste tipo de picos nas frequncias pode
ser consultado Institute (2005) e Eshleman (1999).
Ao analisar um espetro tem que se ter linha de conta que os sinais, por vezes, se misturam e podem
no ter a ver com os que vo ser expostos nesta investigao, mas sim uma relao entre dois ou
mais causadores dessa frequncia. Os principais tipos de avarias so o desequilbrio,
desalinhamento, folgas, avarias em rolamentos e pode ainda surgir o fenmeno de ressonncia.

2.3.1.2.1 Desequilbrio
O Desequilbrio definido como uma condio em que as linhas de eixo geomtricas do veio e
as linhas geomtricas da massa no coincidem, ou seja a massa no veio no est distribuda
uniformemente (Mota, 2009).
O desequilbrio usualmente um problema primrio, pelo que um tipo de avaria detetado por
vibraes que deve ser eliminado o quanto antes, de forma a no causar outro tipo de avarias, que
so secundrias.
A velocidade de um veio de uma mquina influncia o nvel de vibrao de um equipamento ou
sistema. As foras geradas pelo desequilbrio so proporcionais ao quadrado da velocidade, com
rotor abaixo da primeira frequncia crtica (Institute, 2005). Considerando-se o nvel de vibrao a
1X aceitvel, sabendo que depende da dimenso e da velocidade do equipamento (Mota, 2009).
Tabela 2.6 Nvel de vibrao de mquinas com rotao entre 1500-3000rpm (Adaptado de: Institute, 2005)
1X Nvel de Vibrao

Diagnstico

Prioridade de
Reparao

<2,5

Desequilbrio ligeiro

Sem Recomendao

2,5-5,0

Desequilbrio moderado

Desejado

5-15.8

Desequilbrio Severo

Importante

>15.8

Desequilbrio Extremo

Obrigatrio

mm/s RMS

Podem ser caraterizados quatro tipos de desequilbrio (Roque, 2002): desequilbrio esttico,
desequilbrio de momento, desequilbrio quasi-esttico e o desequilbrio dinmico. De seguida
representa-se um exemplo de um desequilbrio esttico em que, sem outro tipo de perturbao em

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simultneo produz um espetro de vibraes 1X elevado, em que a amplitude proporcional


severidade do desequilbrio e ao quadrado da rpm. Os nveis de vibrao a 1X registados nos
rolamentos dependem da localizao do peso no veio (Mota, 2009). A Figura 2.11 representa um
desequilbrio esttico.

Figura 2.11 Desequilbrio esttico (Adaptado de: Institute, 2005)

Para mais desenvolvimentos sobre os outros tipos de desequilbrio deve ser consultado (Eshleman,
1999).

Causas do Desequilbrio
Uma mquina em desequilbrio pode causar danos nos rolamentos e nos empanques de
eletrobombas e motobombas.
As causas de desequilbrio podem ser (Eshleman, 1999):
Sujidade acumulada de forma desigual em rotores de ventiladores;
Falta de homogeneidade nos materiais nas peas constituintes de um equipamento rotativo;
Dimenses diferentes das peas de unio;
Componentes excntricos, partidos e empenados;
Rotores fissurados;
Erros de fabricao;
Massas de equilibragem perdidas;
Desgaste e corroso irregular ou eroso dos rotores;
Outros.

2.3.1.2.2 Desalinhamento
Quando estamos a analisar um desalinhamento verifica-se que as linhas dos veios acoplados no
coincidem (Mota, 2009).

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Desalinhamento Paralelo

Quando as linhas dos eixos so paralelas mas no


coincidem.
Elevados nveis de vibrao a 2X (este geralmente
mais elevado) e a 1X nas direes radiais (V (Vertical)
e H (Horizontal)) nos rolamentos do lado do
acoplamento.
Se for um desalinhamento paralelo puro, os nveis
axiais a 1X e a 2X sero baixos.

Desalinhamento Angular

Sempre que o desalinhamento se encontrar num ponto


e no for paralelo.
Vibrao radial elevada (vertical e horizontal) de nvel
1X a 2X, no entanto os componentes esto em fase.

Desalinhamento Comum

Tabela 2.7 Tipos e caratersticas de desalinhamento (Adaptado de: Institute, 2005)

Provoca um momento fletor em cada veio e uma


combinao do desalinhamento paralelo e angular.
2X a razo de rotao (1X) nas direes A (Axial) e H
ou V.

(Fonte de: Preditech, 2012)

(Fonte de: Preditech, 2012)

(Fonte de: Soler & Palau, 2012)

Figura 2.12 Causas do desalinhamento (Adaptado de: Institute, 2005)

O desalinhamento angular produz momentos fletores em cada veio, causando uma vibrao elevada
a 1X, e outra a 2X que se obtm na direo axial em dois rolamentos. A Figura 2.12 representa o
espetro de um desalinhamento angular (Institute, 2005).
Em acoplamentos flexveis podem detetam-se harmnicas 1X e 2X. Por vezes a leitura de um pico
a 3X elevado pode ser associado a um desalinhamento (Mota, 2009).
Se quisermos distinguir o desalinhamento do desequilbrio deve-se aumentar a velocidade de
rotao do equipamento caso seja possvel, o que no o caso da eletrobomba prottipo da
presente investigao. Pois, neste caso, a vibrao por desalinhamento no aumenta mas, a por

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desequilbrio, caso exista, aumenta com o quadrado da velocidade de rotao. Um desacoplamento


tambm ser uma soluo se quisermos efetuar o diagnstico de um equipamento.
Ao efetuar a medio vibraes de um equipamento para eventual despistagem de anomalia deve
ser esperado a estabilizao do equipamento para que os materiais estejam estveis relativamente a
contraes e expanso trmicas que influenciem as medies.

Causas do Desalinhamento
O desalinhamento pode ser originado devido a (Eshleman, 1999):
Montagens inadequadas;
Alinhamentos imprecisos;
Desgaste de apoios e rolamentos;
Expanso trmica ignorada;
Apoios com altura desadequada.

Figura 2.13 Equipamentos a vibrar por desalinhamento (Fonte de: Ebah, 2013)

Quando um sistema rotativo, por exemplo uma eletrobomba, desacoplado, aquando da sua
montagem devem sofrer procedimentos de alinhamento. Esta ao eliminar foras nos
componentes dos equipamentos agora montados.
Ao eliminar as foras desnecessrias teremos o seguinte:
Reduo do nvel de vibrao e rudo;
Minimizar as folgas no acoplamento;
Eliminar a possibilidade de avaria no veio devido a fadiga.
O alinhamento e equilibragem de mquinas rotativas no ser objeto de estudo nesta investigao.

2.3.1.2.3 Veio Empenado


A condio de veio empenado por vezes confundida com um desalinhamento ou desequilbrio.
Este tipo de anomalia provoca uma vibrao elevada dominante a 1X, esta ocorre a 2X se o
empeno se encontrar prximo do meio do veio (Nepomuceno, 1985). A Figura 2.14 representa um
espetro de um veio empenado (Institute, 2005).

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Figura 2.14 Vibraes em veio empenado (Adaptado de: Institute, 2005)

Se efetuarmos uma medio na vertical e outra na horizontal consegue-se detetar as vibraes mas,
a medio axial, que permite um diagnstico mais objetivo.

2.3.1.2.4 Rolamento Enviesado


uma forma de desalinhamento num acoplamento coincidente com um desequilbrio, pode ocorrer
por exemplo em eletrobombas ou em eletroventiladores. Se estivermos na presena de picos a 2X e
3X estaremos na presena de um rolamento enviesado em vez de somente desequilbrio. A Figura
2.15 representa o espetro de um rolamento enviesado (Institute, 2005).

Figura 2.15 Vibraes em rolamento enviesado (Adaptado de: Institute, 2005)

2.3.1.2.5 Ressonncias
A ressonncia ocorre quando uma frequncia de excitao estiver prxima de uma dada frequncia
natural da estrutura da mquina, ou seja uma reao de uma estrutura a uma determinada
frequncia (MIL, 2005). Um determinado equipamento pode ter vrias frequncias naturais. Num
espetro a ressonncia identificada como um pico em que a frequncia constante mesmo se a
velocidade assumir outros valores. O pico pode ser representado de forma clara ou larga, mas
depende da quantidade de amortecimento efetivo que o equipamento possui com essa frequncia
especfica. A Figura 2.16 representa um espetro de uma frequncia de ressonncia.

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Figura 2.16 Frequncia de ressonncia (Fonte de: Institute, 2005)

A ressonncia s ocorre se houver uma energia que excite a vibrao, mas se a frequncia de
ressonncia coincidir com as frequncias a 1X, 2X, ou com uma frequncia de passagem de ps, os
nveis de vibrao podem aumentar e poder surgir um pico bastante elevado acima de vrios
pequenos picos.

2.3.1.2.6 Avarias em Rolamentos


Se as mquinas rotativas forem montadas de forma adequada e objeto de uma correta manuteno,
ento o seu alinhamento e equilbrio devero estar corretos. Se no funcionarem prximas das
frequncias de ressonncia e tiverem uma lubrificao correta, a sua vida til prolongada.

Deteo de Frequncias em Rolamentos


Se se possuir uma anomalia num rolamento, os componentes de vibrao no so exatamente
mltiplos de 1X, ou seja so componentes no sncronos.
Por essa razo so definidas quatro frequncias caratersticas do rolamento:
Frequncia da gaiola (FT - Fundamental Train);
Frequncia da pista interna (BPI Ball Pass Inner Race);
Frequncia da pista externa (BPO Ball Pass Inner Race);
Frequncia dos elementos rolantes (BS - Ball Spin).
Se tivermos as frequncias caratersticas em ordens (FT=0,4X), para calcular a frequncia final
temos que multiplicar a ordem pela velocidade do veio onde se encontra o rolamento, se o grfico
estiver caraterizado por ordens, a ordem 0,4 verifica-se no eixo dos x (Pereira, 2011) (Institute,
2005). A Figura 2.17 representa um espetro com bandas laterais aos picos correspondentes a
avarias em rolamentos (Institute, 2005).

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Figura 2.17 Avarias em rolamentos espetro com bandas laterais (Fonte de: Institute, 2005)

Para efetuar o clculo das frequncias caratersticas para cada componente deve ser utilizado um
formulrio apropriado que pode ser consultado em Mota (2009).
As causas da deteriorao nos rolamentos podem ser: desequilbrio, erro de projeto ou reparao
utilizando um rolamento inapropriado, desgaste pela utilizao, variaes bruscas de temperatura,
lubrificao inadequada, sobrecarga e partculas abrasivas ou corrosivas nos lubrificantes
(Nepomuceno, 1985).

2.3.1.2.7 Foras Hidrulicas e Aerodinmicas


Avarias em ps
Normalmente todas as bombas, ventiladores e compressores tm um espetro com um pico
frequncia de passagem das ps. A frequncia final :
Passagem das ps=Nmero de ps x RPM
A amplitude do pico aumenta se o espao entre as ps e o difusor estacionrio no for igual, ou se
ocorrerem obstrues ou fluxos com curvas abruptas (Eshleman, 1999).
A Figura 2.18 representa um espetro da frequncia de passagem de ps (Institute, 2005).

Figura 2.18 Frequncia de passagem de ps (Adaptado de: Institute, 2005)

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Turbulncia do fluxo
A turbulncia do fluxo deve-se a variaes de presso ou de velocidade do ar quando passa por um
ventilador, esta situao origina vibraes de baixa frequncia aleatrias que ocorrem entre os 50 a
2000 rpm. A Figura 2.19 representa um espetro de turbulncia num fluxo (Institute, 2005).

Figura 2.19 Turbulncia do fluxo (Adaptado de: Institute, 2005)

Cavitao
A cavitao gera vibraes de alta frequncia aleatrias ou o chamado rudo, em que no espetro
aparece sob a forma de um monte. Pode indicar a presena de bolhas de ar, temperatura alta, e pode
produzir um som como se houvesse gravilha dentro da bomba. Por vezes a sua deteo efetuada
pelo rudo emitido. Como as vibraes de cavitao so geralmente a alta frequncia
recomendvel que a leitura de vibraes seja em acelerao (Nepomuceno, 1985). A Figura 2.20
representa um espetro tpico de cavitao (Institute, 2005).

Figura 2.20 Cavitao (Adaptado de: Institute, 2005)

2.3.1.2.8 Avarias Tpicas em Equipamentos


Avarias em Bombas
Relativamente s bombas centrfugas existe uma frequncia associada ao nmero de ps do rotor e
sua velocidade. Se a amplitude da frequncia aumentar significa que pode existir um problema
com o impulsor, com o fluxo do fluido ou ento um desalinhamento. Podem ainda surgir
harmnicas da frequncia de passagem de ps do rotor. A Figura 2.21 representa o espetro de
passagem de ps dum rotor de uma bomba centrfuga (Institute, 2005).

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Figura 2.21 Espetro de uma avaria numa bomba (Adaptado de: Institute, 2005)

Nesta investigao somente ser referida a avaria em bombas centrfugas, porque o tipo de bomba
que vai ser analisado (Institute, 2005).

Avarias em Ventiladores
Os ventiladores geralmente ou so do tipo centrfugo ou do tipo de hlice de fluxo axial. Como
qualquer outro equipamento ou parte dele, devido s suas caratersticas de suo de ar ou gs, so
propcios a acumular resduos na superfcie das suas ps, situao que pode causar desequilbrio. Se
se tratar de um ventilador em consola, a amplitude de vibrao 1X ser segundo a direo axial.
(Mota, 2009) A Figura 2.22 representa o desequilbrio de ps em ventiladores (Institute, 2005).

Figura 2.22 Deteo de Avarias em ventiladores de consola (Adaptado de: Institute, 2005)

Se ocorrer a deformao de alguma das ps, a amplitude da frequncia de passagem das ps


aumenta e se o caso for relativo a vrias ps, surgiram bandas laterais a 1X volta da frequncia de
passagem das ps. Se houver folgas de tolerncia so visualizadas harmnicas da frequncia da
passagem das ps.
No caso de ventiladores centrfugos a distribuio da velocidade do ar irregular entrada, o que
provoca o aumento da vibrao com a passagem das ps. Se o ventilador estiver em desequilbrio e
se for de consola, o pico da vibrao a 1X com amplitude elevada surge na direo axial e nas duas
direes radiais. A Figura 2.23 (Institute, 2005) representa o espetro de passagem de ps de
ventilador, que aparentemente possui semelhanas com a passagem de ps de rotores de bombas
centrfugas.

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Figura 2.23 Deteo avarias em ventiladores de consola, caso p danificada (Adaptado de: Institute, 2005)

No caso de as ps serem defeituosas podero surgir bandas laterais a 1X volta da frequncia de


passagem das ps.
De referir que o sistema de refrigerao do motor eltrico do equipamento prottipo que vai estar
sob investigao tipo Fan (com 12 ps).

Avarias em Motores Eltricos


Usualmente os motores eltricos sofrem problemas de desequilbrio ou de desalinhamento. A
eletrobomba que vai estar sob investigao, utiliza uma frequncia de rede eltrica de 50Hz e tem
quatro polos (oito enrolamentos) no estator, o campo roda a 1500rpm.
Se existirem problemas no estator so geradas vibraes elevadas na segunda harmnica da
frequncia da rede eltrica (100 ou 200Hz). Se existir uma excentricidade do estator produzido
um entreferro estacionrio desigual entre o rotor e o estator que vai provocar uma vibrao
direcional. A Figura 2.24 representa uma avaria no estator de um motor eltrico (Institute, 2005).

Figura 2.24 Avaria no estator de um motor eltrico (Adaptado de: Institute, 2005)

Os problemas chamados de pata-coxa ou bases deformadas podem originar um estator


excntrico, se se alternar a tenso dos pernos de fixao do motor ou se reparar os apoios pode ser
resolvida a situao.
No caso de rotores excntricos produz-se uma variao do entre ferro rotativa entre o rotor e o
estator, que vai induzir uma fonte de vibrao pulsatria. Tambm nesta situao se observa a
componente a 2X a frequncia da rede eltrica, mas existiro bandas laterais frequncia de
passagem dos polos volta desta frequncia e tambm a 1X (Mota, 2009).

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CAPTULO 2

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A frequncia de passagem dos polos o resultado da frequncia de escorregamento vezes o nmero


de polos. E a frequncia de escorregamento igual diferena entre a velocidade real e a
velocidade sncrona. A Figura 2.25 representa o espetro de avarias em rotores excntricos
(Institute, 2005).

Figura 2.25 Avarias em rotores excntricos (Adaptado de: Institute, 2005)

Quando a frequncia de escorregamento muito baixa, a frequncia de passagem dos polos


tambm baixa, pelo que se deve utilizar metodologias que permitam uma elevada resoluo para
determinar as bandas laterais.
Se se tratar de um motor de induo podem por vezes surgir barras partidas, fissuradas ou
corrodas, devido s suas paragens e arranques em plena carga, que fazem variar a corrente, e que
originam grandes aquecimentos no seu corpo.

Avarias em Unies de Acoplamento


Os problemas nas unies de acoplamento possuem sintomas de anomalia similares aos do
desalinhamento a 1X, principalmente se as faces dos flanges no forem paralelas (Institute, 2005).
O desequilbrio nos acoplamentos pode ainda produzir amplitudes dos componentes radiais a 1X e
2X.
Para resoluo de eventuais estados de condio, pode ser consultado o Tabela IV.2 do anexo 4, de
Courrecch & Eshleman (2002) e Eshleman (1999).
Existem mais tipos de anomalias, mas no sero abordados nesta investigao devido s
caratersticas dos equipamentos que vo estar sob estudo.
A rea da medio e anlise de vibraes vasta e existem muitos dados tcnicos de investigao
sobre avarias em componentes e equipamentos, mas no sero aqui referidos por razes de limites
de dimenso e porque a grande maioria no foram aplicados nesta investigao. Para mais
desenvolvimentos deve ser consultado Institute (2005).

2.4 Consideraes
De referir que existe um vasto nmero de autores que desenvolveram tcnicas e metodologias de
acompanhamento de condio de equipamentos e de conceo de produtos. Neste captulo foi
exposta uma pequena amostra destes mtodos.

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CAPTULO 2

Manuteno Baseada na Monitorizao Offline & Online

Esta investigao focou-se em tcnicas estatsticas capazes de efetuar monitorizao de


caratersticas de funcionamento de equipamentos de forma a ocasionar os processos de
manuteno. Vai ser utilizada a representao grfica na anlise da condio, pois facilita a
interpretao dos resultados.
Barbosa (2012) utilizou as cartas de controlo para controlo de condio do mesmo prottipo
utilizado na presente investigao.
Na presente investigao e em continuidade do desenvolvimento das cartas de controlo para
aplicao em acompanhamento de equipamentos mecnicos, sero propostos modelos de cartas de
controlo modificadas e outros mtodos grficos para diagnstico de avarias.
Considera-se que os temas abordados em cima, e aqueles que ainda vo ser desenvolvidos no
Captulo 3 contribuem para um tipo de manuteno Lean (Lampreia & Parreira, 2011). Com o
objetivo de aproximar de Yile et al (2008) espera-se que, com a metodologia desenvolvida, se
possa contribuir para um aumento muito significativo da disponibilidade e, simultaneamente, uma
diminuio acentuada das despesas atuais de manuteno com o pessoal e material.
Os mtodos de controlo de condio definidos, podem ser aliados a um sistema de controlo da
condio que obedecem s exigncias Lean de todos os sistemas tecnolgicos atuais. Em que pode
contribuir para um melhor desempenho dos meios navais e consequentemente da Organizao onde
a investigao foi realizada.

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CAPTULO 3 - MANUTENO CONDICIONADA


COM APLICAO DE CARTAS DE CONTROLO
MODIFICADAS

Machinauma reunio de corpos


resistentes, uns apparentemente fixos,
outros mveis, dispostos de modo a
obrigar em geral, as foras motrizes
naturaes a dar origem a movimentos
determinados,
a
despeito
das
resistncias que a estes se oppem.
(Escola Naval, 1904)

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

3.1 O Controlo Estatstico na Manuteno

3.2 Monitorizao da Condio com Cartas de Controlo Modificadas - Fase 1

3.3 Auto-correlao dos Dados

3.4 Monitorizao de Equipamentos Fase 2

3.5 Cartas de Controlo Short Run Modificadas

3.6 Consideraes

3.1 O Controlo Estatstico na Manuteno


A maioria dos atuais mtodos de acompanhamento da condio de equipamentos no efetuada
online mas sim, de forma peridica. Estas metodologias, apesar do tratamento posterior dos dados,
so mais lentas na deteo de anomalias.
O Controlo Estatstico do Processo (SPC) tem como principal objetivo estabilizar e aumentar a
qualidade de um produto, atuando no controlo estatstico das variveis que melhor caraterizam a
qualidade pretendida. Na presente dissertao, assume-se que esse objetivo atingido
monitorizando as variveis que melhor caraterizam o estado ou condio do funcionamento dos
equipamentos. Assim, as tradicionais cartas de controlo sero modificadas, de acordo com uma
metodologia inovadora que permitir a sua aplicao monitorizao do funcionamento de
equipamentos mecnicos. A no modificao das cartas pode originar sinais de alarme no
funcionamento de um equipamento, que na realidade no traduzem uma real necessidade de
interveno de manuteno.
Existem inmeras publicaes na rea do controlo estatstico de processos em que se utilizam
cartas de controlo; na rea da manuteno, so escassas as referncias onde seja, eventualmente,
aplicada uma metodologia semelhante.
As referncias existentes com a mesma abordagem so, nesta rea Dias et al (2009) e Barbosa
(2012) que utilizam as cartas de controlo univariadas e especiais - para monitorizao online de
dados. No desenvolvimento desta metodologia so definidas regras para investigao ou
interveno na anomalia detetada, impedindo eventualmente a ocorrncia de avarias catastrficas.
Outras referncias, mas com outro tipo de abordagem, sero apresentadas mais frente.

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CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.1.1 Tcnicas Estatsticas na Atualidade e a Manuteno


Quality is the totality of features and characteristics of a product or service that bear on its ability
to satisfy stated or implied needs. (ISO 9001, 2008) Comparando com o que se deseja da
performance de um equipamento, verificamos que esta definio de qualidade se aplica,
integralmente, conjugao dos vrios parmetros e caratersticas tcnicas que permitem obter a
disponibilidade para o fim designado.
Os dois principais objetivos da anlise de dados podem ser: explorar os dados para descobrir ou
identificar os aspetos ou padres de maior interesse, representar os dados de maneira a destacar ou
chamar a ateno para esses aspetos ou padres. (Murteira, 1993). Ao analisarmos os dados de
funcionamento de um equipamento vai ser possvel obter a caraterizao do seu comportamento no
tempo.
Em estatstica, populao designa um conjunto de elementos com alguma caraterstica comum e
com potencial interesse para o estudo. (Murteira, 1993). No caso presente, a populao a
totalidade dos valores de uma varivel (simples ou multivariada) que carateriza o funcionamento
do conjunto de equipamentos iguais existentes, num certo estado ou condio.
Quando escolhemos uma determinada amostra para caraterizao de uma populao, esta tem que
ser representativa da populao em geral, ou como vai ser o caso, ser representativa do estado do
equipamento. As concluses obtidas da caraterizao da amostra (objeto da Estatstica Descritiva)
devem ser generalizveis para a populao terica. Ao processo de generalizao das concluses do
estudo das amostras chamamos Inferncia Estatstica. A Estatstica Descritiva carateriza a amostra,
e a Inferncia Estatstica generaliza para a populao terica. (Maroco, 2003).
Realizada uma experincia, compete ao estatstico interpretar os dados obtidos, e atravs deles,
extrair concluses, vlidas estatisticamente, para a populao sujeita a investigao.. (Fonseca,
2001) Numa monitorizao de equipamento, ao termos concretizado a nossa amostra, quem
analisa os dados que vai interpretar os resultados, e sob determinadas regras estabelecidas verificar
o que necessrio efetuar para manter ou melhorar os resultados por exemplo da fiabilidade ou
disponibilidade do equipamento.
Ao analisarmos sries temporais estas podem revelar tendncias, cujas causas e formas podem ser
diversas (Murteira, 1993):
Causas relacionadas com a variao da populao alvo em estudo;
Causas relacionadas com a eficincia. Por exemplo, eficincia de um equipamento,
alterada atravs de manuteno.
Causas relacionadas com a qualidade e com a quantidade dos meios existentes.
Montgomery & Runger (2003) referem que a aplicao das cartas de controlo permite eliminar os
desperdcios em indstrias e na reproduo de um mesmo objeto, o que conduz a uma maior
produtividade, decrscimo dos custos de produo e aumento da capacidade de produo.
Pereira & Requeijo (2012) referem que o processo produtivo que utiliza cartas de controlo um
processo em mudana em que, numa primeira fase, se recolhem dados que so ordenados e
agrupados para posterior clculo dos limites de controlo. Na segunda fase, j com o processo sob
controlo estatstico, efetua-se a sua monitorizao. Assim, no controlo da condio de
funcionamento de um equipamento pode ser aplicado um processo semelhante, em que se segue o
mesmo padro de raciocnio.
Agostinho (2011) utiliza o controlo estatstico de processos, para controlo de produtos, para dados
auto-correlacionados e no normais, baseando as cartas de controlo nos resduos dos modelos e
erros de previso respetivos. Aplicou ainda as cartas para pequenas produes e as multivariadas de

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Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Hotteling. Estas, com a modificao necessria e preconizada nesta metodologia, podem ser
aplicadas em equipamentos.
Palma (2006) refere as cartas, CUSUM, EWMA e as Cartas Multivariadas como um mtodo de
controlo para variveis, medidas atravs de sensores, que permite a deteo e diagnstico de
avarias. Refere, ainda, as cartas multivariadas como sendo as melhores para determinar eventuais
correlaes entre as variveis.
O volume de dados recolhidos depende das caratersticas dos mtodos estatsticos utilizados e do
nmero de variveis (Pereira, 2011).
Processo qualquer combinao de mquinas, ferramentas, mtodos, materiais e colaboradores
para atingir as qualidades desejadas para produtos ou servios. (Juran et al, 1974).
Controlo o processo de gesto visando estabelecer e cumprir as normas.(Juran et al, 1974)
Um processo em controlo estatstico significa que est estvel, previsvel, consistente e que se
deve manter assim. (Wise & Fair, 1998). Um equipamento, sob controlo de condio, tambm se
pode considerar que est estvel e expectvel que, a sua operao, seja concordante com os
resultados pretendidos.
Um processo fora de controlo instvel, imprevisvel, inconsistente e que muda. (Wise & Fair,
1998). Ou seja, este conceito num equipamento poder refletir-se numa avaria catastrfica.
Castillo (2002) refere que o prprio objetivo do seu livro no monitorizar um processo, mas sim o
ajustamento de um processo utilizando os mtodos de Engineering Process Control (EPC). Diz
tambm que o EPC no um concorrente do SPC, mas que ambos so necessrios nos processos
industriais. Na presente dissertao optou-se por aplicar as cartas de controlo modificadas na
monitorizao de equipamentos.
Ao utilizarmos as cartas de controlo para monitorizao de variveis caratersticas de
funcionamento de equipamentos, estamos a contribuir para um sistema de Manuteno Lean. Este
emagrecimento verifica-se atravs de uma reduo das atividades ao essencialmente necessrio,
reduzindo os custos diretos e indiretos (Lampreia & Parreira, 2011).
As cartas de controlo estatstico aplicadas a equipamentos so uma mais-valia e uma extenso da
utilizao destas metodologias. Poder-se-ia aplicar as cartas originais diretamente aos
equipamentos, mas o seu output no seria o mais adequado, pois no estaramos a considerar os
limites impostos mquina, nem pelo fabricante e nem pelo eventual normativo existente, o que
conduziria, na maior parte dos casos, a falsos alarmes. Assim, na primeira fase, em que so
estabelecidos os parmetros de funcionamento dum processo ou mquina, utilizam-se as cartas
controlo originais diretamente. Na segunda fase, para monitorizao, aplicam-se as cartas
modificadas que sero apresentadas a partir do ponto 3.4.
Na presente investigao e na metodologia proposta neste captulo, os limites no dependem,
exclusivamente, da amostra mas dos limites definidos pelos fabricantes e por normativos
caratersticos do tipo de equipamento a monitorizar. Esta nova formulao, para o clculo limites
de controlo, est inteiramente relacionada com a modificao das cartas de controlo propostas na
metodologia.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

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CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.1.2 As Cartas de Controlo Modificadas Aplicadas em Manuteno Condicionada


A metodologia1 que se prope e que ser desenvolvida em 3.4 e 3.5, consta na aplicao das cartas
de controlo estatstico para monitorizar as variveis dos sistemas reparveis, considerando as duas
situaes de dados independentes e dados Auto correlacionados, a seguinte:
1.

Selecionar o equipamento e variveis a monitorizar.

2.

Determinar os limites definidos pela Norma.

3.

Verificar a correlao entre as variveis a estudar.

4.

Decidir se se deve efetuar um estudo multivariado ou univariado.

5.

Recolher dados, definindo a frequncia de recolha de dados.

6.

Aplicar as cartas Short Run se a amostra for inferior a 100 para dados univariados e
inferior a 200 para dados multivariados, seno, aplicar cartas para amostras grandes.

7.

Quando o equipamento se encontra sem avarias, verificar se os dados so


independentes, usando a FACE (Funo de Auto-correlao Estimada) e da FACPE
(Funo de Auto-correlao Parcial Estimada).

8.

Construir as cartas de controlo tradicionais (cartas X e MR) e verificar a estabilidade do


equipamento, a normalidade dos dados e estimar a mdia e varincia para dados
univariados ou o vetor mdia e matriz covarincia para dados multivariados, no caso de
se verificar auto-correlao. Modelar o processo com os modelos ARIMA, se se
verificarem dados auto-correlacionados.

9.

Utilizar os erros de previso do modelo ajustado, para a segunda fase, se os dados forem
auto-correlacionados.

10. Recolher dados, definindo a frequncia de recolha de dados.


11. Utilizar cartas multivariadas modificadas e cartas univariadas modificadas para
monitorizar o processo.
Definir a alterao que se pretende detetar no valor mdio da varivel
caraterstica do sistema.
Estimar os dois limites para controlar o valor mdio, ou seja, o limite de
controlo (LSC) e o limite de aviso (LA).
Estabelecer regras de interveno no sistema. Sugerem-se as seguintes:
a. No caso de um sistema reparvel:
Regra 1 - Proceder a uma interveno para despistar alguma situao
anmala quando existem d pontos consecutivos acima de LA.
Regra 2 - Proceder a uma interveno de manuteno quando
existem g pontos consecutivos acima de LSC.
b. No caso de um sistema no reparvel:
Regra 1 igual ao sistema reparvel.
Regra 3 - Se existirem g observaes consecutivas acima do LSC,
substituir o equipamento.
Para esquematizar a metodologia, tal como Ledolter & Burril (1999) referem, foram elaborados
esquemas que representam a sequncia de procedimentos de tratamento e anlise dos dados.
1

Esta metodologia, est apresentada de forma genrica. Esta ser desenvolvida mais frente para amostras
superiores e inferiores a 200.
50

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Seleccionar
Equipamento e
Parametros a
Monitorizar

FASE 1

Determinar os Limites
Normativo

Estudo Multivariado

Sim

Parmetros
Seleccionados
Correlao Forte?

No

Estudo Univariado

Amostra
200?

No

Coletar mais Dados ou


Equacionar Utilizar as
Cartas ShortRun

No

Amostra
100?

Sim

Sim

Dados
Independentes?

No

Modelao dos Dados


com ARIMA

Dados
Independentes?

No

Sim

Estimar Vetor Mdia ou


a Matriz Covarincia

Estimar mdia e
covarincia ou o Vetor
Mdia e a Matriz
Covarincia p/ Resduos

Estimar Mdia e a
Varincia

Monitorizao do Equip.
com Cartas Controlo
Multivariadas
Modificadas

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas utilizam os Erros
de Previso

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas Univariadas
Modificadas

FASE 2

0<Y<LA

Aes

Y>LSC gX

LA<Y<LSC e X>LA dX

Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Y a varivel monitorizada
d o nmero de observaes acima do limite de aviso
g o nmero de observaes acima do LSC

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.1 Metodologia de aplicao das cartas de controlo modificadas em manuteno condicionada

semelhana da norma ISO 8258:1991, podemos representar graficamente as regras da


metodologia, Figura 3.2. Na referida Figura a Regra 1 aparece duas vezes para mostrar que quando
se diz observaes acima de LA, estas podem estar igualmente acima do LSC. As regras 2 e 3
consoante um sistema ou equipamento for reparvel ou no reparvel, apresentam-se graficamente
de forma idntica, mas as aes a tomar so diferentes.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

51

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Figura 3.2 Regras para a interveno

3.2 Monitorizao da Condio com Cartas de Controlo Modificadas - Fase 1


As cartas de controlo tradicionais ou de Shewhart tm sido at hoje as mais utilizadas, porque
oferecem uma maior simplicidade de construo e detetam facilmente grandes shifts. No entanto s
utilizam a informao mais recente e por isso so lentas a detetar pequenos shifts (Pereira &
Requeijo, 2012).
Tradicionalmente distinguem-se cartas de controlo para variveis (quando a caraterstica da
qualidade est expressa por uma varivel aleatria continua) e cartas de controlo para atributos, no
caso de qualidade estar expressa por uma varivel qualitativa. No primeiro caso consideram-se
duas cartas associadas: uma para controlo da localizao e outra para controlo da variabilidade
(Pereira & Requeijo, 2012).
O tipo de cartas existente para controlo das variveis e atributos est representado na Figura 3.3.

Mdia e Desvio Padro

Mdia e Varincia

Mediana e Amplitude

Proporo de Unidades
no conformes

Atributos

Variveis

Mdia e Amplitude

Nmero de Unidades
No Conformes
Nmero de Defeitos
Nmero de Defeitos por
Unidade

Observaes Individuais
e Amplitudes Mveis

Figura 3.3 Tipo de cartas de controlo tradicionais (Adaptado de: Barbosa, 2012)

Tal como sucede num processo, num equipamento, os dados podem ser extrados utilizando
amostras ou observaes individuais. Nesta investigao utilizar-se-o as observaes individuais,
sendo apresentados dois tipos de cartas: a carta de Observaes Individuais e Amplitude Mvel, a

52

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CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Carta da Mdia e a Carta da Amplitude. Somente a Carta das Observaes Individuais e Amplitude
Mvel ter aplicao prtica.
As regras de deteo de causas especiais de variao nas cartas de controlo so, de acordo com
ISO8258:1991, Figura 3.4.

Figura 3.4 Regras de deteo de causas especiais (Fonte de: Agostinho, 2001)

Regra 1

- Um ponto fora dos limites de controlo (LC3w).

Regra 2
Regra 3

- Nove pontos consecutivos na zona C ou acima da na zona C no mesmo lado da linha


central.
- Seis pontos consecutivos no sentido ascendente ou descendente.

Regra 4

- Catorze pontos consecutivos crescendo e decrescendo alternadamente.

Regra 5

- Dois de trs pontos consecutivos na zona A, do mesmo lado da linha central.

Regra 6
Regra 7

- Quatro de cinco pontos consecutivos na zona B ou A, no mesmo lado da linha


central.
- Quinze pontos consecutivos na zona C, acima e abaixo da linha central.

Regra 8

- Oito pontos consecutivos de ambos os lados da linha central, sem nenhum na zona C.

No entanto, por estarmos a efetuar a aplicao de cartas de controlo a equipamentos, estas no


podem ser utilizadas da mesma forma, uma vez que os equipamentos esto em funcionamento, e
poder existir uma degradao clara do seu funcionamento no tempo. Desta forma, logo na
primeira fase, para definir os parmetros de funcionamento do equipamento devemos ter em conta
os limites de funcionamento para a caraterstica do equipamento escolhido para o estudo. Para isso,
baseamos-mos nos limites definidos pelo fabricante, instituio em causa e por normativos em
vigor.

3.2.1 Cartas de Controlo Univariadas Tradicionais


3.2.1.1 Cartas de Controlo de Observaes Individuais e Amplitude Mvel
Nesta dissertao sero referidas apenas as cartas para observaes individuais, devido ao tipo de
dados recolhidos dos equipamentos que vo ser considerados no captulo 4 e 5 e que correspondem
s caratersticas definidas por Montgomery (2012). Assim, se estivermos perante observaes
individuais, sero utilizadas as cartas de controlo para observao individual (X) e amplitude mvel
(MR) (Wise & Fair, 1998).

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53

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Embora este tipo de carta no seja to sensvel como a da mdia, pode ser aplicada aos
equipamentos em estudo. Por vezes, poder ser a mais indicada, pois evita falsos alarmes devido
aos subgrupos de amostras e limites especificados (Juran et al, 1974).
Neste tipo de cartas no possvel calcular a disperso do processo pois somente existem
observaes individuais. Desta forma consideram-se amostras sequenciais para calcular a
amplitude mvel, obtendo-se amplitudes mveis com (n=2):
X 2 X 1 , X 3 X 2 ,... X m X m1

(3.1)

A linha central (LC) definida pela mdia dos m valores.

LC X X

1 m
X i
m i 1

(3.2)

A linha central da carta de MR definida pela mdia de MR (m-1) amplitudes mveis:

LCMR MR

1 m1
MRi
m 1 i 1

(3.3)

Se no se conhecer os parmetros do processo utiliza-se o estimador de ,

MR
. Sendo os limites
d2

de controlo definidos pelas seguintes equaes:

LSC X X 3 X X
LIC X X 3 X X

3MR
d2

(3.4)

3MR
d2

(3.5)

LSCMR D4 MR

(3.6)

LICMR D3 MR

(3.7)

Tabela 3.1 Limites de Controlo da Carta Observaes Individuais e Amplitude Mvel (Pereira & Requeijo,
2012)

Carta de Observaes Individuais


LSC
LC
LIC

LSC X X

3MR
d2

LCX X

LIC X X

3MR
d2

Carta da Amplitude
LSCMR D4 MR
LCMR MR
LICMR D3 MR

d 2 , D3 e D4 dependem somente da dimenso da amostra, e constam do Anexo I (Montgomery,


2012).

54

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CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

No se conhecem aplicaes destas cartas a equipamentos. Somente foram encontradas aplicaes


em outras reas que no a produo industrial, como seja o acompanhamento do estado de sade de
pacientes, nomeadamente em acompanhamento de doenas respiratrias crnicas, em que so
construdas cartas de controlo com limites variveis em que possvel visualizar a evoluo da
doena (Correia, 2010).

3.2.1.2 Cartas de Controlo da Mdia e da Amplitude


De forma a aplicar as cartas da mdia e da amplitude devem ser calculados para cada amostra a
mdia e a amplitude (Saniga, 1991).

Xi

j 1 ij

(3.8)

Ri X max X min

(3.9)

A amplitude no recomendvel porque ou se perde muita da informao sobre a variabilidade da


amostra uma vez que esta reduzida a dois valores extremos (Fonseca, 2001).
Quando os parmetros do processo so desconhecidos, os limites de controlo so calculados atravs
da mdia global(X) e da amplitude mvel(R), so utilizadas as equaes seguintes:

k
i 1

Xi

(3.10)

i 1 i

(3.11)

- o nmero de amostras.

- a dimenso da amostra.

- a amplitude da amostra.

-ndice da amostra

- a mdia da amostra.

Na definio da carta da mdia os limites de controlo so calculados por 3 X , onde X o


desvio padro da amostra representado por:

(3.12)

Se a mdia e o desvio padro forem desconhecidos, estes devem ser estimados pela mdia e
amplitude. Os limites de controlo da carta da media so estimados por R , e so:
d2

LSC X X 3 X X

3
3R
X
X A2 R
n
d2 n

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

(3.13)

55

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

LIC X X 3 X X

3
3R
X
X A2 R
n
d2 n

(3.14)

A2 e d 2 dependem apenas dos valores da amostra (Anexo I).


Os limites da carta da amplitude so especificados pela expresso R 3 R ( R d3 . ) . Se se
considerar o desvio padro da amplitude desconhecido, este pode ser estimado atravs das
amostras, e os limites so:

LSCR R 3 R R 3d3 R 3d3

LICR R 3 R R 3d3 R 3d3

d
R
R 1 3 3 D4 R
d2
d2

(3.15)

d
R
R 1 3 3 D3 R
d2
d2

(3.16)

Os valores de D3 eD4 dependem tambm da dimenso da amostra, e podem ser consultadas no


anexo I (Montgomery, 2012).
Tabela 3.2 Limites de Controlo da Carta da Mdia e da Amplitude (Pereira & Requeijo, 2012)

Carta da Mdia

Carta da Amplitude

LSC

LSCX X A2 R

LSCR D4 R

LC

LC X

LC R

LIC

LICX X A2 R

LICR D3 R

Como os limites da mdia so baseados na amplitude, o primeiro grfico a analisar ser o da


amplitude, considerando que o equipamento se encontra em condies normais. Para o caso de
acompanhamento de um equipamento, se for detetada uma anomalia, a causa deve ser determinada
e eliminada. Se na primeira fase, ocorrer a presena de outliers e os dados forem independentes,
estes devem ser eliminados para que se possam definir corretamente os parmetros do processo. Se
no forem independentes outros mtodos podem ser aplicados e esto presentes no ponto 3.4.
Ento, X e R e os respetivos limites so recalculados, se, mesmo assim, ainda existirem valores fora
dos limites deveremos reiniciar o mtodo.
De referir que alguns autores sugerem algumas alteraes a estas cartas de forma a melhorar a
deteo de outliers como o caso de Tadikamalla & Popescu (2007).
Como na presente dissertao so utilizadas observaes individuais, estas cartas no sero
aplicadas.
De acordo com Dias et al (2009) a carta do desvio padro foi referida como passvel de ser aplicada
com o objetivo de monitorizar sistemas reparveis. Com este tipo de cartas ser possvel estimar,
para uma primeira fase do controlo de condio num sistema reparvel, o desvio padro referente a
dados de vibrao. Os dados de vibrao vo ser o tipo de parmetro alvo de maior estudo nesta
dissertao.

56

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CAPTULO 3

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3.2.2 Cartas de Controlo Multivariadas Tradicionais


O erro do Tipo I de 0,27%, isto a probabilidade de rejeitar a hiptese de que o processo est
fora de controlo (probabilidade de falso alarme). Mas se existirem duas variveis para controlar, a
probabilidade de um ponto estar simultaneamente fora dos limites de controlo de
0,0027x0,0027=0,0000729, considerando que ambas as variveis esto sob controlo estatstico.
A probabilidade de um ponto pertencer ao intervalo compreendido pelos limites de controlo de
99,999271% ((1-0,0027)(1-0.0027)=0,99999271).
A qualidade duma carta multivariada a correlao de duas ou mais variveis, no entanto com o
aumento do nmero de variveis pode tambm aumentar o erro (Senouci et al, 2009).
O erro do tipo I, para p variveis independentes, onde i o risco do tipo I para a varivel i,
dado por:

P erro do tipo I 1 ( 1 i )

(3.17)

i 1

A probabilidade de simultaneamente todos os pontos das p variveis pertencerem aos intervalos


definidos pelos limites de controlo dada por:

P ponto p dentro doslimites decontrolo (1 i )

(3.18)

i 1

Se as p caratersticas em estudo da qualidade no forem independentes, tal como para as cartas


univariadas, as expresses acima no so vlidas, pelo que se torna necessrio efetuar o estudo com
os resduos como ser apresentado frente. No caso de p = 2, a situao pode ser apresentada pelo
grfico da Figura 3.5. Neste caso os processos encontram-se controlados estatisticamente se todos
os pontos se encontrarem no interior da regio definida por uma elipse. Se as variveis forem
independentes a direo dos eixos da elipse coincide com a direo dos eixos das variveis, esta
situao no ocorre se as variveis so correlacionadas. A este grfico chama-se de elipse de
controlo, Figura 3.5.

Figura 3.5 Elipse de Controlo (Fonte de: Sciencedirect, 2013)

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57

CAPTULO 3

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A desvantagem deste mtodo que somente pode controlar duas variveis (p=2).
A interpretao das cartas de controlo multivariadas mais difcil do que a das univariadas, uma
vez que necessrio identificar a varivel responsvel pela situao de fora de controlo.
Assumindo que a distribuio conjunta das variveis uma distribuio normal multivariada
N p ( , ) , com vetor mdia ' (1 , 2 ,..., p ) e matriz das covarincias , as variveis

X1 , X 2 ,, X p , so independentes e identicamente distribudas com distribuies normais (Pereira


& Requeijo, 2012).
Ao construir as cartas multivariadas tradicionais, tal como nas cartas univariadas tradicionais, so
consideradas duas fases: a Fase 1 e a Fase 2 (Chenouri & Variyath, 2010).
Na Fase 1 (Pereira & Requeijo, 2012):
Aps a especificao dos parmetros de funcionamento, determinam-se os
limites de controlo e verifica-se se os parmetros se encontram sob controlo
estatstico;
Os parmetros e no so conhecidos, e so estimados com os dados
disponveis quando o processo se considerar sob controlo estatstico;
As estimativas dos parmetros no so independentes dos dados recolhidos.
A Fase 2 ser desenvolvida em 3.4.
Consideremos a Fase 1 do SPC e o MEC (Monitoring Equipment Condition) Multivariado, para
controlo do vetor mdia. Neste caso, o funcionamento do equipamento controlado por uma carta
T 2 , recomendando-se, no caso de duas variveis (p=2), 100 medies no mnimo. Quando o
nmero de variveis for superior ( p > 2 ) deve ser consultada a Tabela 3.3 em que sugerida a
dimenso m da sub-amostra em funo do nmero p de variveis (Lowry & Montgomery, 1995)
(Pereira & Requeijo, 2012). Se o funcionamento do equipamento for estvel, pode estimar-se o
vetor mdia e a matriz das covarincias do processo.
Tabela 3.3 Exemplo de valor de m-amostras a recolher (Fonte de: Lowry & Montgomery, 1995)
Dimenso da Amostra n
N Var p
1

10

100

75

50

20

150

75

50

25

150

75

50

25

10

250

150

75

50

Os autores Lowry & Montgomery (1995), que so considerados conservadores, referem as


dimenses das amostras na Tabela 3.3 como as suficientes para cartas multivariadas. Pereira &
Requeijo (2012) sugerem uma forma de clculo para obter um valor de m mais fidedigno, usando a
expresso seguinte:
800 p
400 p
m
3( n 1)
n 1

58

(3.19)

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CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Para observaes individuais o intervalo :

180 p m 300 p

(3.20)

Na Fase 2 do SPC multivariado, existem dois momentos importantes: um que se inicia


imediatamente a seguir Fase 1 e outro mais frente. No primeiro perodo da Fase 2, o processo
controlado com a carta T 2 cujos limites so definidos com as observaes da Fase 1. No segundo
perodo, se o processo se encontrar sob controlo estatstico, utilizada a carta 2 , cujos limites
dependem das p variveis e do nvel de significncia (Pereira & Requeijo, 2012).
Dadas as caratersticas dos dados e dos equipamentos sob estudo na presente dissertao apenas se
aplicou um tipo de carta a seguir Fase 1. Existem cartas multivariadas baseadas em Mdias de
Amostras e cartas baseadas em Observaes Individuais, na presente dissertao, somente as cartas
de Observaes Individuais foram utilizadas na vertente tradicional, especial e para pequenas
amostras.

3.2.2.1 Controlo do Vetor Mdia


Fixado um certo volume de dados, no controlo da mdia do processo vo ser consideradas duas
situaes associadas, respetivamente, s Fases 1 e 2. Tal como no estudo univariado so
consideradas apenas observaes individuais.
Na Fase 1 do controlo estatstico do processo, o vetor mdia controlado com a carta T 2 , sendo
verificada a estabilidade do processo e, neste caso, a estabilidade do equipamento para o qual so
estimados os limites de controlo. Na Fase 2, os dados recolhidos sero monitorizados com a carta
Hotteling T2e os limites de controlo T2 sero calculados em funo do nmero de amostras e dos
parmetros calculados na Fase 1. Estabilizado o processo, estimam-se o vetor mdia e a matriz de
covarincia (Lampreia, 2012a).
As cartas de controlo T2, tanto da Fase 1 como da Fase 2, podem ser construdas quando possumos
mais que uma varivel. Para iniciar o estudo existe um determinado nmero de amostras ou de
observaes que so individuais (n=1). Dada a especificidade da aplicao das cartas nesta
investigao, somente as cartas multivariadas tradicionais para observaes individuais sero
abordadas.

Dados Independentes
Quando se observam p variveis e estas so independentes, o modelo a considerar :

X ij j ij

onde X ij uma varivel que representa a observao i para a varivel j, j a mdia do processo
para a varivel j e ij so variveis aleatrias independentes e identicamente distribudas (iid) com
distribuio normal de mdia 0 e desvio-padro = 1 (rudo branco). Em sntese: Xij~N( j , 2)
com j = E(Xij) = E(j + ij ) = j.
Na Fase 1, so recolhidas m observaes individuais Xjk ( j 1, 2,, p e k 1, 2,, m ), para as
quais so calculadas a mdia da amostra, X j , a varincia, Sij 2 e a covarincia, S jh . Baseado nestas
estatsticas, obtm-se o vetor mdia X - expresso (3.21) - e a matriz covarincia S, expresso
(3.22) (Faraz et al, 2013).

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CAPTULO 3

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X X 1 , X 2 ,, X p

S11 S12
S
S22
21
.
.
S
.
.
.
.

S p1 S p 2

S13
S23
.
.
.
S p3

(3.21)

S1 p
S2 p

.
.

S pp

(3.22)

Tanto para a Fase 1 como para a Fase 2 utilizam-se as cartas T, baseados na estatstica, definida
para cada k por :

T X
k

X S 1 X k X
T

(3.23)

O vetor X e a matriz S so calculados utilizando os dados recolhidos na Fase 1. Os limites LIC e


LSC para ambas as fases so estabelecidos na Tabela 3.4.
Na Tabela 3.4, ; p /2;( m p 1)/2 o percentil direita, para uma probabilidade , da distribuio
Beta com os parmetros p / 2 , (m p 1) e F ; p ;m p o percentil direita, para uma
probabilidade , da distribuio de Fisher com p e (m p) graus de liberdade, respetivamente
numerador e denominador.

Na Fase 1, os parmetros das p caratersticas da qualidade so desconhecidos, sendo ento


estimados com base nos dados recolhidos. A regra prtica para as cartas univariadas de Shewhart
considerar as ltimas 100 observaes na Fase 1. Mas este valor pode variar, dependendo dos
autores, sendo que para as cartas multivariadas pode ter um valor mais elevado. Pereira & Requeijo
(2012) sugerem m observaes individuais satisfazendo a condio 180 p m 300 p .
Tabela 3.4 Limites de controlo para a carta T2 (Fonte de: Pereira & Requeijo, 2012)
Carta

LIC

LSC

Fase 1

m 1
; p /2;( m p 1)/2

Fase 2

p m 1 (m 1)
F ; p ;m p
m( m p )

Dados Auto-correlacionados
O caso correspondente a dados auto-correlacionados ser desenvolvido detalhadamente no ponto
3.3; no entanto aqui apresentado, de forma parcial, a sua aplicao na Fase 1 do processo. Em
sntese: para dados auto-correlacionados, recorre-se aos modelos ARIMA, utilizando-se nesta fase
os resduos do respetivo ajustamento por um modelo dessa famlia. Esses resduos so: et X t X t ,
em que X t o valor ajustado pelo modelo escolhido e Xt o verdadeiro valor, observado no perodo
t. Desta forma, a carta T2 construda. A mdia e o desvio padro so tambm estimados de acordo

60

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

com estes modelos, sendo a mdia do processo estimada conforme as equao (3.24) quando o
processo modelado respetivamente por um modelo AR(p) ou MA(p) (Lampreia et al, 2012a).
EX

1 j 1 j
p

(3.24)

3.3 Auto-correlao dos Dados


Quando se inicia o estudo para eventualmente aplicar o controlo estatstico de um processo ou no
presente caso, a equipamentos, deve ser testada a aleatoriedade, a normalidade dos dados e a
independncia dos dados.
A existncia de correlao no implica necessariamente casualidade, ou seja no implica que exista
uma relao causal entre as variveis observadas (Murteira, 1993).
No caso de existirem dados no aleatrios isso deve-se correlao serial entre observaes
consecutivas em tempos diferentes e existncia de populaes misturadas. Os mtodos utilizados
para esta verificao costumam ser o teste das sequncias, o teste modificado do quadrado mdio
das diferenas sucessivas e o teste das sequncias ascendentes e descendentes. (Pereira & Requeijo,
2012). Nesta investigao considera-se que os dados so aleatrios, pelo que os testes referidos no
sero definidos nem aplicados.

3.3.1 Independncia dos Dados


Quando se inicia o estudo de uma determinada varivel, deve ser verificada a sua independncia.
Quando referimos que os dados so independentes quer dizer que no existe nenhuma correlao
significativa entre as variveis. Ou seja, a varivel X no instante t no depende do valor no instante
(t-1), nem dum outro instante intervalado com k instantes (t k ) .
Para verificar a eventual existncia de auto-correlao pode ser avaliada pela utilizao das funes
de Auto-Correlao (FAC) e de Auto-Correlao Parcial (FACP) (Pereira & Requeijo, 2012).

3.3.1.1 Funo de Auto-correlao


Em alguns processos industriais, ou em variveis caratersticas de funcionamento de alguns
equipamentos, os dados podem estar auto-correlacionados, o que se manifesta quando se verifica
uma correlao entre as sucessivas observaes ou intervalada de k instantes. chamado de autocorrelao de desfasamento k (lag k) correlao de duas observaes intervaladas dum instante
k. Esta auto-correlao define-se atravs do coeficiente de correlao k (Castillo, 2002). O
resultado obtido pelo coeficiente de auto-correlao k, para k=0, 1, 2,, chamado de funo de
auto-correlao (FAC) (Requeijo, 2003).

Cov( X t , X t k ) k
, k=0,1,2

Var( X )
0

(3.25)

Na equao anterior as variveis so:

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

61

CAPTULO 3

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Cov( X t , X t k )

- Covarincia das observaes intervaladas por k instantes.

Var( X )

- Varincia de X.

- Auto-covarincia de desfasamento k.

- Auto-covarincia de desfasamento k=0 ou varincia de X.

Na Figura 3.6 apresentada a Funo de Auto-correlao Estimada (FACE), onde existe autocorrelao significativa dos dados. Uma observao, no instante t, referida varivel X , para a
situao de dados auto-correlacionados, dada por X t t t , onde t a mdia do processo
no instante t, e

o erro (resduo) nesse instante (Pereira & Requeijo, 2012).

Figura 3.6 Funo de Auto-Correlao Estimada (Adaptado de Pereira & Requeijo, 2012)

Se as sries temporais mostram uma correlao positiva, demonstram que existe um


desenvolvimento no processo, it is moving (Wheeler, 1995). Esta alterao ou desenvolvimento
depende em que momento o registo de dados efetuado. Em alguns casos pode indicar uma falha
ou defeito de um determinado elemento que est a ser monitorizado.
Para mais informao sobre a funo de auto-correlao deve ser consultado Pereira & Requeijo
(2012).

3.3.1.2 Funo de Auto-correlao Parcial


Se o processo modelado com um modelo AR, a funo de auto-correlao terica comea a
decrescer numa dada ordem de desfasamento, mas nunca atinge o valor zero. Mas no modelo MA a
funo de auto-correlao terica anula-se a partir de determinada ordem de desfasamento. A
performance de FAC dificulta a escolha do melhor modelo para descrever o processo, sendo
baseado em sries temporais. Com base nesta situao surge a Funo de Auto-correlao Parcial
(FACP)
A auto-correlao parcial com um lag k definida como sendo a correlao entre X t e X t 1 com
efeito sobre as observaes removidas ( X t 1 , X t 2 ,, X t k 1 ). kk vai ser o coeficiente de autocorrelao de ordem k. Aos valores de kk para k 1, 2, chamada de Funo de Auto-correlao
(FAC).

62

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Para os modelos AR(p) (auto-regressivo de ordem p), a auto-correlao parcial calculada com a
equao Yule-Walker, equao 3.26. (Montgomery et al, 1990) A Figura 3.7 representa a Funo
Auto-correlao Parcial Estimada (FACPE) (Pereira & Requeijo, 2012).

Figura 3.7 Funo de Auto-Correlao Parcial Estimada (Adaptado de Pereira & Requeijo, 2012)

k 1

k
1

k 2

2
1
k 3

k 1 k1 1

k 2
k 2 2


1 kk k

(3.26)

Ou em notao matricial:

k Pk1 k

(3.27)

Para mais informao sobre esta funo deve ser consultado Requeijo (2003) e Pereira & Requeijo
(2012).

3.3.2 Cartas de Controlo de Processos com Dados Auto-correlacionados


Nesta investigao assume-se que os dados so independentes, pelo que essa hiptese deve ser
previamente testada. A existncia de auto-correlaes significativas nos dados pode causar erros no
clculo dos limites de controlo. Porque o risco aumenta e consequentemente ARLEm Controlo
decresce, e podem aparecer vrios falsos alarmes, pelo que o processo considerado fora de
controlo sem razes tcnicas comprovadas.
Se estivermos na presena de dados auto-correlacionados, so possveis trs solues. A primeira
utilizar as cartas de Shewhart, CUSUM, ou de EWMA com limites de controlo modificados, que
no foi utilizada. A segunda que consiste em ajustar o modelo matemtico que melhor se ajusta os
dados auto-correlacionados, utilizando nas cartas de pr-controlo os resduos, e nas cartas de
controlo os erros de previso, sendo esta a metodologia usada neste trabalho. A terceira soluo
consiste na implementao de cartas especficas, em que se incluem a carta MCEWMA (Moving
Centre-line EWMA), com ou sem ndices adicionais, se inclui, a carta EWMAST (EWMA para
processos estacionrios), em que os limites de controlo da carta EWMA convencional so

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

63

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

modificados atravs da funo


2012).

k . Esta ltima tambm no ser aplicada (Pereira & Requeijo,

Considera-se que a determinao do modelo matemtico que melhor se ajusta aos dados autocorrelacionados a metodologia mais adequada ao presente estudo. Utilizando os mesmos dados,
mas transformados, no caso de existncia de outliers numa primeira fase, estes no so eliminados
mas sim substitudos pelos valores esperados.

3.3.2.1 Modelao do Processo Modelo de ARIMA


Em presena de auto-correlao significativa, no possvel aplicar as cartas base, referidas na
primeira parte deste captulo, uma vez que a condio de independncia dos dados violada.
De forma a modelar um processo com dados auto-correlacionados, fundamental estudar as sries
temporais para determinar o modelo que melhor se ajusta. Pereira & Requeijo (2012)
desenvolveram o modelo ARIMA (Auto-regressive Integrated Moving Range), que tem sido
aplicado a processos com dados auto-correlacionados. Um modelo ARIMA definido por Box et al
(1994):
p B d X t q ( B )t

(3.28)

Onde
p B ( 1 1 B 2 B 2 p B p )

(3.29)

q B (1 1B 2 B2 q B q )

(3.30)

X t 1
Xt

X t X t 1
1 B
Xt

(3.31)

(3.32)

Onde
B

- Operador de Lags (desfasamentos)

- Operador de diferenas

- Ordem de diferenciao para tornar o processo estacionrio

Xt

- Observao no instante t

- Rudo branco no instante t ( ~ N 0, 2 )

p B

- Polinomial auto-regressivo de ordem p

q B

- Polinomial de mdias mveis de ordem p

64

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Inicio

Clculo das Estatsticas da


Srie

Srie
Estacionria?

Transformao da
Srie

Seleco de d e
No

No

Sim

Seleco de P, q e deciso sobre a


incluso de

Estimao

-Clculo de Estimadores
- Clculo das Estatsticas dos
Estimadores e Resduos

No

Validao
Modelo
Adequado?

Sim

Previso
Seleco dos perodos de
previso

-Clculo de previses
-Clculo das estatsticas para avaliao da
capacidade de estabelecer previses

Previses corretamente
elaboradas?

Sim

Fim

Figura 3.8 Sequncia de aplicao do modelo ARIMA (Fonte: Pereira & Requeijo, 2012)

Num processo estacionrio resulta uma distribuio que no se altera, em que a distribuio de N
observaes de um instante t ( X t , X t 1 ,, X t N 1 ) tem as mesmas propriedades que a distribuio

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

65

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

de um lag no instante k ( X t k , X t k 1 ,, X t k N 1 ). Quando a condio anterior no existe, o


processo no estacionrio. (Montgomery et al, 1990)
Quando o processo estacionrio, o ajustamento da srie temporal feito usando um modelo
ARMA (p, q). Se o processo no estacionrio necessrio a aplicao de um operador de
diferenas para transformar a varivel original X numa varivel estacionria Y, no instante t, atravs
de
. Assim o processo com a varivel Y pode ser ajustado para um modelo ARMA (p, q).
Um modelo auto-regressivo de ordem p so chamados de modelos de AR(p) e os de ordem q so
modelos de mdia mvel MA (q). Se o modelo ajustado adequado possvel calcular os resduos,
, no instante t, com a utilizao da diferena entre as caratersticas da qualidade nesse mesmo
instante ( X t ) e o valor esperado X nesse mesmo instante X t , que para a Fase 1 :
et X t X t

(3.33)

Quando o modelo matemtico na Fase 1 est definido possvel estimar a mdia e varincia de um
processo e calcular os valores dos instantes seguintes. Com este clculo, possvel determinar os
erros de previso. O erro de previso no instante i determinado atravs da diferena entre a
caraterstica X e o instante X i , e o valor estimado X i , para o mesmo instante, utilizando o modelo
definido previamente:

ei X i X i

(3.34)

Para definir um modelo ARIMA, deve-se obedecer sequncia constante na Figura 3.8 (Pereira &
Requeijo, 2012).

3.3.2.1.1 Identificao
No estgio da identificao, a primeira fase verificar se o processo estacionrio. Esta
verificao efetuada atravs de anlise grfica t , X t , que pode traduzir situaes no
estacionrias na mdia e/ou na varincia do processo.
Quando estamos perante uma situao no estacionria o procedimento a seguir depende do
parmetro que sofre a alterao na srie temporal. No caso da varincia, o parmetro de (Box &
Cox, 1964) (Pereira & Requeijo, 2012) deve ser selecionado. No caso da mdia, o parmetro d
deve ser selecionado, sendo usado para sugerir a ordem de diferenciao a realizar.
Quando se transforma a varivel original, X em Yt d X t , a anlise grfica (t ,Yt ) deve revelar
que a varivel estacionria para o processo.
Seguidamente determina-se o modelo ARMA (p, q) que melhor se ajusta aos dados. Para realizar
esta tarefa, comparada a funo estimada de auto-correlao, dada por rk , com a funo de autocorrelao terica, dada por , e a funo auto-correlao parcial estimada dada por , com a
k

funo de auto-correlao parcial terica,

kk

kk . (Montgomery et al, 1990)

Box, et al (1994) apresenta a FAC e FACP dos modelos AR(p), MA(q) e ARMA(p,q).
Os vrios tipos de modelos ARIMA apresentam-se de seguida (Montgomery et al, 1990):

66

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CAPTULO 3

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Modelo AR(p)
O modelo AR(p) (Auto-regressivo de ordem p)
X t 1 X t 1 2 X t 2 p X t p t

EX

1 j 1 j
p

Var X 0

1 j 1 j j
p

(3.35)
(3.36)

(3.37)

Modelo MA(q)
O modelo MA(q) (Mdia Mvel com ordem q)
X t t 1 t 1 2 t 2 q t q

(3.38)

Var X 0 2 j2 , 0 1

(3.39)

j 0

Modelo ARMA(p,q)
O Modelo Misto (Auto-regressivo e de Mdias Mveis)
X t 1 X t 1 p X t p t 1 t 1 q t q

EX

1 j 1 j
p

(3.40)
(3.41)

Var X 0 j j 1 X 1 q X q 2

(3.42)

j 1

Onde:

- Varincia do erro,

- Parmetro para determinao da mdia do processo

j
j
j
j

- Parmetro de ordem j do modelo AR ou ARMA


- Parmetro de ordem j do modelo MA ou ARMA
- Coeficiente de correlao de desfasamento (Lag), j
- Auto-covarincia de desfasamento j

Para determinar qual o melhor modelo que se adapta aos dados recolhidos de um processo, de
acordo com o tipo de amostras, e o tipo de cartas a utilizar, o nmero de amostras necessrias

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

67

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

recolher inicialmente varia, e depende de autor para autor (Pereira & Requeijo, 2012). No captulo
4, porque se utilizaram cartas multivariadas com quatro variveis, considerou-se que 200 seria o
nmero mnimo de amostras a recolher.

3.3.2.1.2 Estimao
No modelo ARIMA, a estimao o prximo procedimento (Castillo, 2002). Nesta fase, so
calculados os estimadores de parmetros, j , j , e 2 . A estimao dos parmetros efetuada
com o mtodo dos mnimos quadrados ou com o mtodo da mxima verosimilhana. Ambos os
mtodos permitem obter um ajustamento, que minimiza a soma dos quadrados dos erros (Pereira &
Requeijo, 2012)

3.3.3.1.3 Validao
Depois de obter j , j , e 2 na estimao, necessrio validar a estimativa. Na fase da
validao necessrio verificar as seguintes condies:
a. Os resduos do modelo estimado tm uma distribuio aproximadamente N (0, 2 ).
b. Modelo estacionrio e invertvel.
c. Os coeficientes estimados so estatisticamente significativos e tm correlao baixa.
d. Os coeficientes do modelo so representativos da srie.
e. Elevado nvel de ajustamento comparado com outros modelos alternativos.
Na Tabela 3.5 encontram-se as caratersticas tericas da FAC e da FACP para os diferentes
modelos ARIMA (Montgomery et al, 1990)
Tabela 3.5 Caratersticas tericas da FAC e da FACP para os modelos (Adaptado de: Montgomery et al,
1990)
Modelo

FAC

FACP

AR (p)

Decrscimo exponencial a partir de


determinada ordem de desfasamento.

Picos significativos at ao desfasamento p,


lag(p) que indicam a ordem do modelo.

MA (q)

Picos significativos at ao desfasamento


q, lagq) que indicaro a ordem do
modelo.

Decrscimo exponencial a partir de


determinada ordem de desfasamento.

ARMA
(p,q)

Decrscimo exponencial a partir de determinada ordem de desfasamento sem nunca


atingir o valor zero, positivamente ou negativamente, ou alternando entre si.

Para mais desenvolvimento do modelo ARIMA deve ser consultado Pereira & Requeijo (2012),
nomeadamente no que diz respeito fase de verificao.

3.3.3 Cartas Tradicionais Baseadas nos Resduos


Uma vez ajustado um modelo aos dados e calculados os respetivos resduos estes tm uma
distribuio N(0, ), como se viu. Pelo que esses valores residuais devem ser controlados usando
uma carta tradicional para a mdia e a varincia, sento possvel estimar os respetivos parmetros
2

68

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

associados a um dado instante t. A nica diferena que, se forem detetadas causas especiais de
variao, os valores devem ser substitudos pelos valores esperados em vez de serem eliminados.
Num processo de controlo com subamostras relativa varivel X, a subamostra correspondente ao
instante t formada pelas variveis X t1, X t 2 ,, X tn - a que correspondem os resduos do modelo
ajustado et1, et 2 ,, etn aos quais so aplicveis os procedimentos descritos, isto sendo n a
dimenso da subamostras sejam et , Rt e St , respetivamente a mdia, amplitude e desvio-padro,
calculados por:

et

i 1 ti

(3.43)

Rt max( et1 ,et 2 ,,etn ) min( et1 ,et 2 ,,etn )

St

(eti et )2

(3.44)
(3.45)

i 1

n 1

No caso de observaes individuais, tanto no SPC como na Monitoring Equipment Condition


(MEC), a estatstica considerada no instante t para controlar a mdia o resduo et , e a disperso
controlada com a amplitude mvel, baseado em dois resduos consecutivos:
MRt et et 1

(3.46)

As cartas tradicionais que utilizam os resduos so aplicadas na Fase 1 do processo, considerando m


amostras de dimenso n ou N observaes individuais. Com os valores de et , Rt , S t e MRt os
valores mdios: e , R , S ,

e e MR so calculados:

t 1 t

(3.47)

t 1 t

t 1 t

t 1 t

(3.48)

(3.49)

m
N

(3.50)

MR

MRt

t 2

N 1

(3.51)

O quadro seguinte apresenta os limites de controlo (LIC, LC e LSC) para as cartas da mdia, desvio
padro, resduos e amplitude mvel, para a Fase 1 do processo quando os dados so autocorrelacionados.

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69

CAPTULO 3

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Tabela 3.6 Limites de Controlo das Cartas de Shewhart baseadas nos resduos (Adaptado de: Pereira &
Requeijo, 2012)
Carta

LIC

LC

LSC

Mdia ( e )

A2 R

A2 R

Amplitude (R)

D3 R

D4 R

Mdia ( e )

A3S

A3S

Desvio Padro (S)

B3S

B4 S

Resduos (e)

3MR / d 2

3MR / d 2

Mdia Mvel (MR)

D3 MR

MR

D4 MR

A estimao dos parmetros depende do modelo ARIMA que ajusta o processo. O desvio padro
dos resduos para a carta da amplitude, do desvio padro e da amplitude mvel pode ser calculado
por:

e
e

R
d2

(3.52)

S
c4

(3.53)

MR
d2

(3.54)

Para um tratamento mais profundo deste tema, consultar Pereira & Requeijo (2012) e Montgomery
et al (1990).
Ainda para este tipo de dados e em relao segunda fase do processo/equipamento, ser
apresentada no ponto 3.4 a aplicao das cartas para os erros de previso.

3.4 Monitorizao de Equipamentos - Fase 2


Para controlar os parmetros de funcionamento dos equipamentos, usando dados autocorrelacionados, para aplicar as cartas de Shewhart ou cartas especiais, univariadas ou
multivariadas, devem ser utilizados os erros de previso em vez dos dados recolhidos diretamente.
Nesta dissertao as cartas de Shewhart no so aplicadas na segunda fase, pelo que o seu
desenvolvimento no ser efetuado.
Os erros de previso do modelo ajustado so definidos por e T , calculados de acordo com
definido em 3.3.
Os erros de previso tm um valor esperado de zero para a mdia e uma varincia Var e T , que
funo da varincia dos 2 , determinada na Fase 1.

70

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CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Na Fase 2, quando os dados so auto-correlacionados, as cartas de Shewhart podem ser aplicadas


baseadas nos erros de previso.
As estatsticas representadas pelo grfico so: et , Rt , S t e MRt , nestas equaes t representa os
erros de previso no instante t e no os resduos. Na carta dos erros de previso a estatstica
representada o erro de previso e (T ) .
Na Fase 2 a monitorizao do processo efetuada da seguinte forma (Pereira & Requeijo, 2012):
Monitorizao dos dados de equipamento recolhidos online;
Os parmetros de funcionamento do equipamento so estimados na Fase 1;
Os limites de controlo so determinados em funo da estimativa dos parmetros
recolhidos na Fase 1;
Os dados a recolher na monitorizao so independentes, se auto-correlacionados utilizar
as estatsticas equivalentes;
Quando o nmero de observaes for suficiente, consideram-se conhecidos os parmetros
de funcionamento do equipamento, sendo os limites de controlo determinados
independentemente do nmero de dados recolhidos na Fase 1.
3.4.1 Cartas de Controlo Especiais Univariadas
Apesar das cartas tradicionais serem mais simples e continuarem a poder ser utilizadas, vamos
optar por utilizar cartas mais sensveis, que tm uma capacidade superior na deteo de pequenos
shifts (aumentos e decrscimo). Estas cartas so cartas cumulativas no sentido em que em todos os
seus pontos contm a informao dos pontos anteriores e desse mesmo ponto (Juran et al, 1974).
As cartas de controlo especiais podem ser as cartas CUSUM (Cumulative Sum) e EWMA
(Exponentially Weighted Moving Average), sendo designadas cartas de segunda fase. Estas cartas
detetam valores fora dos limites de controlo para caratersticas da qualidade com uma distribuio
Normal e dados independentes. Estas estatsticas tm ainda carter recursivo (TN=g(TN-1, XN,)).

3.4.1.1 Cartas de Controlo CUSUM


As cartas CUSUM so um mtodo grfico para controlo das variaes de uma determinada
estatstica cujos valores foram registados at ao instante, t. Pode-se dizer que as suas estatsticas
tm memria ao contrrio das cartas de Shewhart (Requeijo et al, 2012). As cartas CUSUM
podem ser um mtodo efetivo no s no controlo de qualidade, mas tambm na fiabilidade, uma
vez que indicam ainda a tendncias de falha e alteraes ao funcionamento do equipamento
(OConnor & Kleyner, 2011). De referir, no entanto que a abordagem efetuada por OConnor no
igual efetuada no captulo 4.
A avaliao do comportamento de uma estatstica numa carta CUSUM pode ser efetuada por uma
cadeia de Markov (Wheeler, 1995). A carta CUSUM utiliza o conceito de V-mask no controlo de
qualidade que remonta a Banard nos anos 50. Mas como este mtodo pode ser complexo, para
facilitar a visualizao utilizam-se duas cartas, uma para detetar os aumentos e outra para detetar o
decrscimo da mdia do processo (Pereira & Requeijo, 2012).
As variveis que alimentam este tipo de cartas so calculadas atravs dos dados recolhidos de um
equipamento ou sistema e atravs dos parmetros das cartas (k e h) e do Average Run Length
(ARL). O ARL representa o comportamento do equipamento em que avaliada a performance da
carta de controlo: deve ser o maior possvel quando um equipamento est a funcionar sob controlo
e o mais pequeno possvel quando estiver fora de controlo (Montgomery, 2012).

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

71

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

As cartas CUSUM so mais sensveis a pequenos shifts do que as cartas de Shewhart: da ordem de
0,5 x a 2 x , detetando os shifts, acima do ltimo, cerca de duas vezes mais depressa. Devemos,
no entanto ter a noo que podem ser muito lentas a detetar grandes shifts, se estes forem muito
espaados, ou se existirem shifts muito espaados.
A carta CUSUM envolve uma seleo dos parmetros k e h, para a curva de ARL, esta contempla
dois pontos (0, L(0)) e ( , L( )) , onde L(0) o ARL pretendido quando o equipamento opera sob
controlo estatstico ( ARLEmControlo ) e L( ) o ARL depois da ocorrncia de uma alterao X
da mdia do processo ( ARLForadeControlo ), Figura 3.9 (Ott et al, 2005).

Brao
Superior

Si Soma cumulativa

P - vrtice

O - Origem

Brao
Inferior

ndice de subgrupo - i

Figura 3.9 V-Mask (Fonte de: Ott et al, 2005).

Pereira & Requeijo (2012) sugerem a utilizao de duas variveis para deteo de aumentos e
decrscimos da mdia do processo. Estas variveis so calculadas com base nos valores amostrais
da mdia, das estimativas da mdia e desvio padro do processo e de um valor de referncia que
depende da alterao que se pretende detetar.
Nesta investigao so apresentadas duas alternativas, uma quando os dados so independentes e
outra quando os dados so auto-correlacionados. E apresenta-se uma modificao da carta
CUSUM, com o objetivo de detetar, rapidamente, o momento em que um parmetro, escolhido para
o estudo, tenha atingido um determinado limite pr-definido.
Ao definir a nova metodologia, em vez de modificar as cartas de controlo originais, poder-se-ia ter
definido os limites de controlo com base nas amostras. Ao proceder desse modo, poderia incorrerse no risco de intervir num equipamento antes de ter uma anomalia efetiva, aumentando os custos
com a manuteno num valor significativo. Assim utilizou-se as cartas modificadas com a
introduo da varivel TL (limite definido pelo fabricante ou em normativo).

72

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CAPTULO 3

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CUSUMM - Dados Independentes


A carta CUSUM Modificada (CUSUMM), para controlar os mximos, construda com base na
soma acumulada, C, e para controlar os mnimos com a soma acumulada T, a registar no grfico de
controlo, que definido respetivamente por:

Ct max0, Ct 1 Z t k ; C0 0

(3.55)

Tt min 0, Tt 1 ( Zt k ) ; T0 0

(3.56)

Em que
Zt

TL

X T
t

(3.57)

(3.58)

(3.59)

k 2

(3.60)

TL TL Norma S

(3.61)

S 1

(3.62)

Nestas equaes X t a mdia da amostra t, TL o valor mximo de vibrao admissvel, o


desvio padro do processo, n a dimenso da amostra, Z t a varivel Normal reduzida referente a
Xt ,

k o valor de referncia, 1 uma constante e S o fator de segurana (Requeijo et al, 2012).

A carta CUSUM Modificada construda tendo em conta dois limites. Definindo-se dois tipos de
controlo. O primeiro funciona como aviso (alerta), designando-se por Limite de Aviso (LA). O
segundo o verdadeiro Limite de Controlo (LSC). A determinao de LA e LSC efetuada com o
auxlio de bacos desenvolvidos por Gan (1991), em funo do valor de ARL (Average Run Length)
para as duas situaes e do valor de referncia k. Para o presente estudo, sero considerados
1% ( ARL 100 ) na definio de LA e 0,2% ( ARL 500) na definio de LSC.
No captulo 4 apresenta-se a aplicao da metodologia que se sugere para aplicao das cartas
CUSUM modificadas, tanto para dados independentes como auto-correlacionados.

CUSUMM - Dados Auto-correlacionados


Quando os dados so auto-correlacionados, a carta CUSUM Modificada construda com base na
soma acumulada C definida pela equao (3.55), calculada agora em funo dos erros de previso
et . Estes erros de previso so estimados no instante por e T X T T X T T , em que
X T T o valor nesse instante e X T T o valor previsto no instante , previso feita no
instante atual T (coincidente com o final da Fase 1).

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

73

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Dado que no clculo dos valores de C usam-se aos erros de previso, necessrio fazer a
correspondente correo na determinao do valor de TL, aqui definido nesta situao por
TL TL Norma S , em que a mdia do processo estimada na Fase 1 (Requeijo et al,
2012).
Xt

- Mdia da Amostra

- Valor inicial da mdia do processo

- Desvio padro do processo

- Dimenso da amostra

- Valor de referncia

A metade da carta com os valores de T permite detetar um decrscimo da mdia, e a metade que
possui os valores de C permite representar o aumento da mdia duma das caraterstica ou
parmetros de um processo ou equipamento.
Considerando h o limite da carta de controlo CUSUM, o equipamento est fora de controlo quando:
Tt h

(3.63)

Ct h

(3.64)

Se houver alguma alterao no processo, devem ser calculados novos parmetros de


funcionamento, de forma a manter a capacidade de deteo da carta, para serem tomadas em aes
em tempo til.
A mdia pode ser calculada por:

new

Ct
k
, if Ct h
NC
n

(3.65)


Tt
k
, if Tt h
NT
n

Onde N T e N C designam os sucessivos perodos de nmeros, sendo T e C so diferentes de zero.


O melhor valor para k , quando o parmetro a controlar for a mdia, este ser o valor utilizado
2

na construo das cartas CUSUM. Para determinar h e k deve ser utilizado o baco respetivo no
anexo II, em alternativa, h deve ser calculado em funo da variao de na mdia, para um
ARLEmControlo.
De referir que este tipo de cartas tm vindo a ser utilizados para controlar os cuidados mdicos
prestados a pacientes (Sibanda & Sibanda, 2007).

74

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CAPTULO 3

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3.4.1.1.1 Carta CUSUMM - Metodologia


A metodologia que se prope para aplicao das cartas de controlo estatstico na monitorizao da
vibrao de sistemas reparveis, considerando as duas situaes de dados independentes ou dados
Auto correlacionados, a seguinte:
1. Recolher dados, definindo a frequncia de recolha.
2. Verificar se os dados so independentes, quando a eletrobomba se encontrava sem avarias,
atravs da FACE e da FACPE.
3. Se os dados forem independentes, construir as cartas de controlo tradicionais (cartas X e
MR), verificar a estabilidade do processo, a normalidade dos dados e estimar os respetivos
parmetros (mdia e desvio padro da vibrao que se verifica na eletrobomba quando o
sistema no apresenta avaria).
4. Se os dados forem auto-correlacionados, modelar os dados, recorrendo aos modelos ARIMA.
Fase 1

Escolher Equipamento e
Parmetro a Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Amostra
200?

Sim

No
Coletar mais Dados ou
Equacionar Utilizar as
Cartas Q

Verificao
Independncia

Sim

Dados
Independentes?

No

Aplicar Cartas CUSUMM

Estimar a Mdia e
varincia

Modelao dos Dados

Estimar a Mdia e
varincia

Fase 2

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas CUSUMM para
os Erros de Previso

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas CUSUMM

0<CUSUMM<LA

Aes a Serem
Tomadas

CUSUMM>LSC 5X

LA<CUSUMM<LSC e CUSUMM>LA 8X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.10 Metodologia de aplicao da carta de controlo CUSUMM

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

75

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

5. Construir as cartas e MR dos resduos, verificar a estabilidade do processo e a


normalidade dos resduos. Estimar os parmetros da vibrao ou outra varivel a estudar
(mdia e desvio padro).
6. Para monitorizar o valor da vibrao do sistema, construir cartas CUSUM modificadas,
recorrendo aos dados obtidos em medies posteriores introduo dos diferentes estados
de agravamento da avaria introduzida no equipamento: carta CUSUM modificada dos dados
(para dados independentes); carta CUSUM modificada dos erros de previso (para dados
auto-correlacionados).
Definir, com base na Norma ISO 2372, o valor de vibrao a partir do qual se deve
intervir no sistema.
Definir o valor da alterao a detetar no valor mdio do parmetro selecionado dum do
sistema.
Estimar os dois limites para controlar o valor mdio do parmetro a estudar, ou seja, o
limite de controlo (LSC) e o limite de aviso (LA).
Estabelecer regras de interveno no sistema. Sugerem-se as seguintes:
Proceder a uma interveno para despistar alguma situao anmala quando
existem 8 pontos consecutivos acima de LA.
Proceder a uma interveno de manuteno quando existem 5 pontos
consecutivos acima de LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

3.4.1.2 Cartas de Controlo EWMA


A carta EWMA tal como a carta CUSUM uma carta especial, que permite a rpida deteo de
pequenos shifts, pois utiliza a informao anterior e a atual da performance do processo. Isto
traduz-se, ainda, numa outra caraterstica importante que o fato destas cartas apenas detetarem
alteraes que sejam sustentadas no tempo, mostrando menos sensibilidade para alteraes
pontuais (Ott et al, 2005). Permite ainda, saber com mais certeza que os shifts detetados
representam alteraes genunas ao estado do processo, enquanto para as cartas de Shewhart a
situao equivalente dever ser analisada com mais pormenor (Allen, 2006).
Estudos numricos demonstram que a aplicao desta carta na indstria particularmente positiva
nas aes de arranque e curto espao de funcionamento de um sistema (Zou & Tsung, 2010).
Os valores da estatstica calculada so considerados independentes e identicamente distribudos de
com acordo com X ~ N ( , 2 ) , possuem uma distribuio Normal, com mdia , e uma varincia
de 2 .
Tal como na carta EWMA para controlo da mdia, E considerada uma varivel exponencialmente
amortecida (Eyvazian et al, 2008). A varivel E para observaes individuais tem as mesmas
caratersticas que as cartas que controlam a mdia.
As cartas que no forem aqui desenvolvidas, como a da mdia e a da disperso, porque no so
utilizadas nesta investigao.
Tambm so apresentadas duas alternativas, uma para dados independentes e outra para dados
auto-correlacionados.

76

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

EWMAM - Dados Independentes


A carta EWMA Modificada (EWMAM) construda com base na varivel exponencialmente
amortecida (Crowder, 1992), E, definida pela equao (3.66).

Et max 0,( 1 ) Et 1 X t TL

em que, X

, com 0< 1

(3.66)

n , X , TL TL Norma S e S 1 , sendo 1 uma constante.

Os limites de aviso e de controlo para esta carta so dados pelas equaes (3.67) e (3.68) (Lampreia
et al, 2012b).

LAE K1 E

(3.67)

LSCE K2 E

(3.68)

Em que

E X

(3.69)

Nestas equaes X t a mdia da amostra t, TL o valor mximo de vibrao admissvel, E a


varincia da varivel E, n a dimenso da amostra, a constante de amortecimento, S o fator de
segurana e K1 e K2 valores determinados em funo do valor de e do ARL (para LA e LSC). Para
determinar o valor da constante de amortecimento, , que conduz ao menor ARLForadeControlo ,
convm variar o seu valor, e tambm a alterao da mdia X e observar os resultados.
(Pereira & Requeijo, 2012)
Os valores de LA e LSC obtm-se usando bacos desenvolvidos por Crowder (1989), em funo do
valor de ARL (Average Run Length), que, por sua vez, depende da mdia e da varincia do processo
(Serel & Moskowitz, 2008). No presente estudo, tal como para as cartas CUSUM Modificadas
sero considerados 1% ( ARL 100 ) na definio de LA e 0,2% ( ARL 500 ) na
definio de LSC. Para alm dos anteriores valores de ARL e , que se constatou serem aplicveis
ao presente estudo, vrias alteraes da mdia podem ser consideradas, e Del Castillo e
Montgomery (1994) comparam as alteraes da mdia para valores entre os 0 e os 3, e desta forma
concluram que a carta EWMA a que possui uma melhor performance quando o objetivo detetar
a alterao da mdia.

EWMAM - Dados Auto-correlacionados


Quando os dados so auto-correlacionados, a carta EWMA Modificada construda com base na
varivel exponencialmente amortecida, E, definida pela equao (3.67), calculada agora em funo
dos erros de previso et . Os erros de previso so estimados no instante conforme na carta
CUSUMM.
Dado que no clculo dos valores de E se usam os erros de previso, necessrio fazer a correo
correspondente na determinao do valor de TL, aqui definido nesta situao por

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

77

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

TL TL Norma S , em que a mdia do processo estimada na Fase 1. (Lampreia et al,


2012b)
Tabela 3.7 Clculo da Mdia e do Desvio Padro

Amostras

Observaes Individuais

X2

Y2

2
n

X2 2

Em que:

Et

- Mdia Mvel Exponencialmente Amortecida no instante t.

- Constante de amortecimento.

Yt

- Valor da varivel Y no instante t.

E2

- Varincia da varivel E.

- Mdia do processo.

- Varincia do processo.

E0

- Valor inicial da varivel E de ( E0 Y ) .

- Dimenso da Amostra.

Xt

- Mdia da amostra recolhida no instante t.

Xt

- Observao individual no instante t.

- Constante, nvel de controlo para determinar

e o ARLEmControlo .

Para construir uma carta EWMA eficiente e eficaz, necessrio que os parmetros e K sejam
selecionados corretamente, considerando um ARLEmControlo e minimizando o ARLForadeControlo ,
quando a mdia do processo se altera a partir de um determinado valor.
Para determinar os melhores valores de e K, em funo de uma valor especfico ARLEmControlo e
uma mdia X , dos bacos de Crowder (1989) so usados, Anexo II.

3.4.1.1.2 Carta EWMAM - Metodologia


A metodologia que se prope para aplicao das cartas de controlo estatstico EWMA para
monitorizar a vibrao de sistemas reparveis, considerando as duas situaes de dados
independentes ou dados auto-correlacionados, a seguinte:
1. Recolher dados, com uma frequncia de recolha de dados pr-definida.
2. Verificar se os dados so independentes, quando a eletrobomba se encontra sem avarias,
atravs da FACE e da FACPE.
3. Se os dados forem independentes, construir as cartas de controlo tradicionais (cartas X e
MR), verificar a estabilidade do processo, a Normalidade dos dados e estimar os seus
78

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

parmetros (mdia e desvio padro da vibrao que se verifica na eletrobomba quando o


sistema no apresenta avaria).
4. Se os dados forem auto-correlacionados, modelar os dados, recorrendo aos modelos ARIMA.
5. Construir as cartas e MR dos resduos, verificar a estabilidade do processo e a Normalidade
dos resduos, assim como estimar os parmetros (mdia e desvio padro) da vibrao do
sistema.

Fase 1

Escolher Equipamento e
o Parmetro a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Amostra
200?

Sim

No
Coletar mais Dados ou
Equacionar Utilizar as
Cartas Q

Verificao
Independncia

Sim

Dados
Independentes?

No

Aplicar Cartas EWMAM

Estimar a Mdia e a
Varincia

Modelao dos Dados

Estimar a Mdia e a
Varincia

Fase 2

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas EWMAM para os
Erros de Previso

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas EWMAM

0<EWMAM<LA

Aes a Serem
Tomadas

EWMAM>LSC 5X

LA<EWMAM<LSC e EWMAM>LA 8X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Ao de Investigao
No

Diagnstico de uma
Possvel Falha

Equipamento
Reparvel?

Substituio do
Equipamento

Sim

Ao de manuteno

Figura 3.11 Metodologia de aplicao da carta de controlo EWMAM

6. Construir cartas EWMA modificadas, para monitorizar o valor da vibrao do sistema; a


carta EWMA modificada dos dados (para dados independentes); carta EWMA modificada
dos erros de previso (para dados auto-correlacionados).
Definir, com base na Norma ISO2372 e/ou outras, o valor de vibrao (no caso das
vibraes) ou outros a partir dos quais se deve intervir no sistema.
Definir a alterao que se pretende detetar do parmetro a estudar do sistema.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

79

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Estimar os dois limites do valor mdio do parmetro a estudar, ou seja, o limite de


controlo (LSC) e o limite de aviso (LA).
Estabelecer regras de interveno no sistema. Sugerem-se as seguintes:
Proceder a uma interveno para despistar alguma situao anmala quando existem
8 pontos consecutivos acima de LA.
Proceder a uma interveno de manuteno quando existem 5 pontos consecutivos
acima de LSC.
Analisar o espetro de frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria, antes de
proceder operao de investigao/manuteno.

De referir que ao longo da apresentao das regras para interveno no sistema, o nmero de
observaes necessrias para tomar ao varia de acordo com a sensibilidade verificada nas cartas e
de acordo com a sensibilidade do autor desta dissertao. Os mesmos valores necessrios para a
interveno podem ser ajustados de acordo com as exigncias dos utilizadores.

3.4.2 Cartas de Controlo Tradicionais Multivariadas


Alguns processos envolvem medidas de caratersticas mltiplas cujas observaes podem ser
obtidas de diversas formas. Por exemplo numa turbina a gs as vibraes prprias e induzidas (por
outra parte do corpo do equipamento), as temperaturas e presses. Os diversos componentes destas
caratersticas multivariadas podem ser medidos simultaneamente em cada equipamento idntico e
no mesmo estado (Hawkings, 1991), ou ento podem ser medidas num mesmo instante.
Se existir uma necessidade de controlar vrios parmetros ao mesmo tempo, podemos determinar o
real estado da mquina, utilizando cartas multivariadas. As cartas de controlo univariadas podem
neste caso ser consideradas um modo extensivo s multivariadas, e como veremos mais frente
podem ser complementares na deteo de avarias. Nesta investigao vo ser propostas cartas
univariadas e multivariadas para o tratamento dos dados dos equipamentos. (Pereira & Requeijo,
2002)

3.4.2.1 Cartas de Controlo Multivariadas - T2


T2 Modificada - Dados Independentes
As estimaes do vetor mdia e matriz covarincia so realizadas na Fase 1, tal como foi referido
em 3.2.
Na Fase 2, uma vez que o objetivo a deteo atempada de uma situao de risco iminente. Uma
tomada de ao justificada somente quando o desvio de um determinado nvel de vibrao se
regista. Nesse caso a estatstica T2 deve ser modificada de acordo com o indicado em normativo ou
pelo fabricante do equipamento.
A modificao da estatstica T2 baseada na varivel j, para uma vibrao mxima aceitvel de TL .
Este valor calculado em funo dum nvel mximo de vibrao dado por normativo TL Norma ,
pelo desvio padro e pelo fator de segurana k (assumindo uma distribuio Normal, sugerido
k 3 ), como se segue:

TL j TL Norma k j
80

(3.70)

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

A estatstica T2 ento definida por:

X k* TL S 1 X k* TL
T

(3.71)

Onde

*
k

TL max 0; X k TL

(3.72)

Para esta carta multivariada T2, dois tipos de limite so definidos: Limite de Alerta (LA), definido
por j 1% e limite superior de controlo (LSC), definido para j 0, 2% . Para a segunda fase os
valores para estes limites so calculados aplicando os dados na Tabela 3.4. (Lampreia et al, 2012)
(Zhang & Chang, 2008)

T2 Modificada-Dados Auto-correlacionados
Aqui a estimao do vetor mdia e da matriz covarincia realizada na Fase 1 tal como para os
dados independentes.
Para dados auto-correlacionados, as estatsticas T2 Modificadas (T2M) so definidas, utilizando o
*
vetor ek :

T e
2

* T
k

S 1 ek*

ek* max 0; ek TL

(3.73)
(3.74)

Onde ek o vetor dos erros de previso para o tempo k.

TL j TL Norma k j

(3.75)

O limite de alerta e o limite superior de controlo so calculados conforme descrito na Tabela 3.4.

3.4.2.1.1 Interpretao de Outliers de Dados Multivariados


Quando se utiliza uma carta multivariada caso se verifique uma situao fora de controlo com
registos fora dos limites, possvel que haja uma causa especial envolvida, causada por uma ou
mais variveis, ou ento pela correlao entre as variveis (Alfaro et al, 2009). Ento torna-se
imperativo descobrir quais as variveis causais ou correlacionadas de forma a tomar as medidas de
interveno adequadas.
Em Pereira & Requeijo (2012) so definidos seis mtodos para detetar as variveis ou as
correlaes responsveis:
A estatstica d (Runger et al, 1996) (Montgomery, 2012);
Decomposio em componentes ortogonais de T 2 (Mason et al, 1997);
Cartas de controlo univariadas com p variveis tendo os limites baseados nas desigualdades
de Bonferroni (Alt, 1985);
Decomposio em componentes principais de T 2 (Jackson, 1980a, 1981b, 1981c);

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

81

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Cartas de controlo univariadas com limites de diagnstico (Nedumaran & Pignatiello,


1998);
Mtodo do ponto crtico, Cr , (Hayter and Tsui, 1994).

Tal como sugerido por Pereira & Requeijo (2012), nesta investigao apenas dois mtodos so
utilizados: a estatstica d (representada abaixo), e a decomposio em componentes ortogonais. A
primeira utilizada a ttulo de primeira aproximao, e a segunda permite o estudo sob os
parmetros obtidos, atravs das variveis isoladas e atravs da correlao entre elas.

Mtodo da Estatstica d
Pereira & Requeijo (2012) referem, com o objetivo de determinar as variveis responsveis pela
situao fora de controlo, o mtodo estatstico d para cada varivel i definido por:

di T 2 T(2i ) ,

i 1, 2,, p

(3.76)

Nesta equao a estatstica T 2 calculada baseada nas variveis p e T(2i ) , que calculada pela
estatstica Hotelling para ( p 1 ) variveis (baseado em todas as variveis p, exceto a varivel (i).
Uma varivel contribui significativamente para uma situao fora de controlo quando:

di 2;1

(3.77)

Mtodo de Decomposio em Componentes Ortogonais


No caso de um processo multivariado, se tivermos um ponto fora dos limites de controlo, esta
situao pode ser provocada por uma ou vrias alteraes dos parmetros das caratersticas p, ou
devido alterao da correlao entre as variveis, ou devido a ambas as situaes. A melhor
tcnica para monitorizar esta situao a decomposio em componentes ortogonais da estatstica
T2.
O mtodo de decomposio em componentes ortogonais da estatstica T 2 para as caratersticas p
considera o vetor de X i X i1 , X i 2 ,, X ip , que refere as p caratersticas medidas no instante i.
Quando o processo est sob controlo estatstico, X i1 , X i 2 ,, X ip so independentes e X i segue
uma distribuio multivariada Normal com um vetor mdia e uma matriz covarincia:

X ~ N , . Neste mtodo
p

T 2 decomposto em duas partes, a primeira Tp21 a estatstica


2

T 2 referente s primeiras variveis ( p 1 ), e o segundo Tp.1,2,, p 1 o componente p do vetor X i ,

ajustado pela mdia e covarincia da distribuio condicional X p dado X1 , X 2 ,, X p 1 (Pereira &


Requeijo, 2012).

T 2 Tp21 Tp2.1,2,, p 1

(3.78)

2
2
As estatsticas Tp 1 e Tp.1,2,, p 1 , no instante i, so definidas por:

82

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

T X

( p 1)
i

2
p 1 i

2
p .1,2,, p 1 i

1
X i( p 1) S XX
X i( p1) X i( p1)
'

ip

X p.1,2,, p 1

(3.79)

(3.80)

S p2.1,2,, p 1

Onde

X p.1,2,, p 1 X p bp X ip 1 X ip 1

(3.81)

1
bp S XX
sxX

(3.82)

1
S p2.1,2,, p 1 S x2 sxX S XX
sxX

(3.83)

S
S XX

S xX

sxX
S XX

(3.84)

Utilizando a decomposio da estatstica de Hotelling em componentes ortogonais, considera-se


2
Tp21 Tp22 Tp21.1,2,, p2 , e desta forma sucessivamente para as estatsticas Tp k , resultando na
equao geral:
p 1

2
2
T 2 T12 T2.12 T3.1,2
T4.1,2,3
Tp2.1,2,, p 1 T12 T j21.1,2,, j

(3.85)

j 1

Onde

( X i1 X 1 )2
T
S12
2
1

(3.86)

Tabela 3.8 Decomposio de T 2 em componentes ortogonais para p 3


Ordem das Variveis

Decomposio em Componentes
Ortogonais

Possibilidade 1

X1

X2

X3

2
T12 T2.12 T3.1,2

Possibilidade 2

X1

X3

X2

2
T12 T3.12 T2.1,3

Possibilidade 3

X2

X1

X3

2
T22 T1.22 T3.2,1

Possibilidade 4

X2

X3

X1

2
2
T22 T3.2
T1.2,3

Possibilidade 5

X3

X1

X2

2
T32 T1.32 T2.3,1

Possibilidade 6

X3

X2

X1

2
2
T32 T2.3
T1.3,2

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

83

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

A equao (3.85) tem as seguintes propriedades (Pereira & Requeijo, 2012):


A ordem dos termos condicionais no nica, depende da varivel que considerada como
primeira, da que for considerada segunda e assim sucessivamente;
constitudo por um termo incondicional, T12 , e por vrios termos condicionais
Tj21.1,2,, j ( j 1, 2,, p 1) .
2

Existem p ! combinaes possveis da decomposio da estatstica T (ex: para p 3 ),


considerando as variveis X 1 , X 2 e X 3 , existem seis possibilidades de decomposio de
T2, ver Tabela 3.8.
Todas as combinaes devem estudadas.
Na interpretao de uma situao fora de controlo com este mtodo, os valores dos termos
condicionais e incondicionais devem ser comparados com os respetivos valores crticos. Com m
observaes recolhidas na Fase 1, os termos condicionais contribuem significativamente para uma
m 1
situao fora de controlo quando T j21.1,2,, j
F ;1, m1 .
m
A contribuio do termo incondicional significativa quando T j2

m 1
F ;1,m1 .
m

O elevado nmero de combinaes torna-se um inconveniente neste mtodo, que tanto maior
quando maior for o nmero de variveis. Uma forma rpida de reduzir o nmero de termos a
estudar (Pereira & Requeijo, 2012):
2
Descobrir a diferena entre a estatstica T , que mostra uma situao fora de controlo e os
termos incondicionais ( T 2 T12 , T 2 T22 ,..., T 2 T12p ).

m 1 / m F

Comparar cada diferena entre T 2 T j2 e o valor critico

Se

decomposio no contribuem significativamente para uma situao fora de controlo, ento


no deve ser analisada.
Se T 2 T j2 m 1 / m F ;1,m1 , considerar que os termos condicionais dessa

decomposio, contribuem significativamente para as situaes fora do controlo, ento


devem ser obrigatoriamente analisados.
Todos os termos incondicionais devem ser analisados, comparando T j2 com

T j2 m 1 / m F ;1,m1

m 1 / m F

;1, m1

considerar

que

os

;1, m1

termos

.
condicionais

da

O valor de um termo incondicional, T j2 , que apresenta um valor superior ao valor crtico, indica
uma alterao na varivel j. Se um termo condicional apresenta um valor superior ao valor crtico
indica que h uma alterao na correlao entre as variveis representadas nesse termo condicional
(Pereira & Requeijo, 2012).

3.4.2.1.2 T2 Modificada - Metodologia


Em primeiro lugar, mais uma vez, deve-se decidir quais as variveis a utilizar e verificar quais so
importantes para definir o estado do equipamento.
A independncia verificada e aps isso a carta T2 deve ser aplicada definindo-se o vetor mdia e a
matriz covarincia. Se existir auto-correlao significativa, deve ser utilizado um modelo ARIMA, e

84

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

a carta T2 aplicada utilizando os resduos e estima-se assim o vetor mdia e a matriz covarincia
para os resduos.
Na Fase 2 a carta T2 utilizada para monitorizar o comportamento do equipamento. Mais uma vez a
monitorizao efetuada desde a recolha do primeiro valor, mas as aes s sero tomadas
mediante determinadas circunstncias que devem ser baseadas em Normas Internacionais, limites
do fabricante e imposies do utilizador. Na dissertao para os equipamentos de bordo de um
navio foram efetuadas somente leituras, no induzindo anomalias que acelerariam a degradao dos
equipamentos. Para o caso do prottipo apesar das anomalias induzidas, estas foram controladas de
forma a no provocar a degradao total da eletrobomba.
A implementao da metodologia proposta pressupe a utilizao das cartas de controlo T2 para
monitorizar vibrao em sistemas reparveis, para dados independentes e auto-correlacionados,
conforme se segue:
Fase 1

Escolher Equipamento e
Parmetro a Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Amostra
200?

Sim

No
Coletar mais Dados ou
Equacionar Utilizar as
Cartas Multivariadas Q

Verificao
Independncia

Sim

Aplicar Cartas T

Dados
Independentes?

No

Estimar o Vetor mdia e


a Matriz Covarincia

Modelao dos Dados

Estimar o Vetor Mdia e


a Matriz Covarincia

Fase 2

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas T2 Modificadas
para Erros de Previso

Monitorizao do
Equipamento com
Cartas T2 Modificadas

0<T2 Modificada<LA

Aes a Serem
Tomadas

T2 Modificada>LSC 5X

LA<T2 Modificada<LSC e T2 Modificada>LSC 8X


Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Ao de Investigao
No

Diagnstico de uma
Possvel Falha

Equipamento
Reparvel?

Substituio do
Equipamento

Sim

Ao de manuteno

Figura 3.12 Metodologia de aplicao da carta de controlo T2M

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

85

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

1. Recolher dados em diferentes pontos do equipamento quando o equipamento se encontra em


boas condies de funcionamento.
2. Testar a independncia das variveis utilizando a FACE e a FACPE.
3. Aplicar a carta T2 com os dados recolhidos, se estes forem independentes, verificar a
estabilidade de funcionamento do equipamento (por exemplo a normalidade dos dados), e
estimar o vetor mdia e matriz covarincia.
4. Desenvolver um modelo de ARIMA para os dados, se existir auto-correlao significativa.
5. Aplicar a carta de controlo T2 para os resduos, para dados auto-correlacionados. Verificar a
estabilidade e a normalidade dos dados. Estimar o vetor mdia e a matriz covarincia dos
resduos.
6. Construir a carta T2modificada para monitorizar os nveis dos parmetros dos equipamentos
utilizando a recolha de dados online.
Estimar dois limites de controlo para controlar a mdia do parmetro a monitorizar, o LSC
e o LA.
Definir baseado na norma ISO 2372:2003, o valor da vibrao a partir do qual o sistema
deve sofrer uma interveno.
Estabelecer regras para atuao no sistema. Foram estabelecidas as seguintes:
Efetuar uma interveno para detetar uma situao anmala quando forem detetados 8
pontos consecutivos acima do LA.
Proceder a uma manuteno de interveno quando forem detetados 5 pontos
consecutivos acima do LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

3.4.3 Cartas de Controlo Especiais Multivariadas


2

A carta de controlo T chamada carta de controlo de Shewhart porque a anlise do processo


semelhante e baseada no valor da estatstica em determinado instante. Deve ser considerada a
utilizao de uma carta cumulativa multivariada dos dados, dado que se tornar mais sensvel a
qualquer alterao, pois utiliza dados anteriores ao atual.
As cartas multivariadas MCUSUM e MEWMA dependem, tal como as cartas univariadas CUSUM e
EWMA, do valor de ARLEmControlo e do desvio que pretendemos encontrar. Devido existncia de p
variveis, o desvio medido por um parmetro de no centralidade 2 ( ) ou por ( ) chamado
de distncia estatstica ou distncia de Mahalanobis. O parmetro de no centralidade 2 ( )
definido por:

2 ( 0 ) ( 0 )
1

(3.87)

Onde 0 o vetor mdia inicial do processo.

86

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.4.3.1 Carta de Controlo CUSUM Multivariada Modificada - MCUSUMM


Consideram-se dois tipos de carta multivariada MCUSUM Modificada: uma para controlo do vetor
mdia, , e a outra para controlo da matriz covarincia . Na presente tese, apenas ser
desenvolvida a carta para controlo do vetor mdia.

Carta MCUSUMM para Controlo Vetor Mdia


*

A carta multivariada MCUSUM (MCUSUMM) representa os valores da estatstica, Y , num dado


dado instante, t, sendo definida por (Villalobos, 2005):

Yt* Ct Ct
1

1/2

(3.88)

Onde

Ct 0 se Ct* k

Para dados independentes:

k
Ct Ct 1 X t TL 1 * se Ct* k
Ct
Ct*

t 1

X t TL

C
1

t 1

(3.89)

X t TL

1/ 2

(3.90)

E para dados auto-correlacionados (Lampreia et al, 2013a):

k
Ct Ct 1 et TL 1 * se Ct* k
Ct
Ct*

t 1

et TL

C
1

t 1

et TL

(3.91)

1/ 2

(3.92)

Com

C0 0 e k 0
As cartas multivariadas MCUSUM dependem, tal como as cartas univariadas CUSUM, do valor de
ARLEmControlo , e do desvio que pretendemos detetar.
Quando Yt * h , onde h o limite de controlo, estamos perante uma situao fora de controlo.
Considerando a construo da melhor carta e mais sensvel, em que o valor de ARLForadeControlo
minimizado, Croisier (1988) prope para a carta de controlo especial multivariada CUSUM os
valores constantes na tabela seguinte:

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

87

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Tabela 3.9 h da carta MCUSUM para

ARLEmControlo
200

500

p
2
5
10
2
5
10

k 0,5
h
5,50
9,46
14,9
6,65
10,9
17,2

Existem vrios autores (Arkat et al, 2007) (Issam et al, 2008)) que simulam outros valores de ARL
e restantes variveis, calculando diferentes limites de controlo. No entanto, aps anlise cuidada
dos resultados, convencionou-se utilizar os limites de p=5, face a escassez de dados simulados para
este nmero de variveis e face a maior proximidade do p=4.
Na presente dissertao foram simulados os resultados para os vrios valores de k, face aos
resultados, recomenda-se k=0,25.

3.4.3.1.1 MCUSUMM - Metodologia


Ao definir a metodologia a ser aplicada, deve-se ter em conta o tamanho da amostra e o tipo de
dados a tratar.
De seguida testada a independncia, e a carta T2 vai ser aplicada para definir os parmetros de
funcionamento do equipamento (vetor mdia e matriz covarincia). Se os dados forem autocorrelacionados, os modelos ARIMA devem ser aplicados, e a carta T2 executada para os resduos,
e novamente estimam-se os parmetros do processo.
Depois na Fase 2 a carta MCUSUMM utilizada para efetuar a monitorizao do equipamento. A
monitorizao efetuada desde o registo do primeiro valor e somente sob determinadas
circunstncias so tomadas aes. Para definir os limites e para a prpria execuo das cartas
baseamos-mos nas normas internacionais e nos valores limites definidos pelo fabricante e
requisitos do utilizador (Requeijo et al, 2012).
Para implementar a carta MCUSUMM, deve ser seguida a prxima sequncia:

88

1.

Na Fase 1, os dados devem ser recolhidos nos m pontos, que melhor representem o seu
estado. No caso das observaes individuais devem ser recolhidas pelo menos 200
amostras.

2.

Testar a independncia das variveis utilizando a FACE e a FACPE.

3.

Se os dados forem independentes, aplicar a carta T2 baseada nos dados recolhidos,


verificar a estabilidade do processo, a normalidade dos dados, e estimar o vetor mdia e
matriz covarincia (Lampreia et al, 2012a).

4.

Se existir auto-correlao, construir um modelo para variveis auto-correlacionadas


utilizando os modelos ARIMA. (Lampreia et al, 2012a).

5.

Aplicar a carta T2 para os resduos, verificar a estabilidade e a normalidade dos dados,


estimar o vetor mdia e matriz covarincia para os resduos. (Lampreia et al, 2012a)
Aplicar a carta MCUSUMM aos dados a serem recolhidos de forma a monitorizar o
equipamento.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Estimar os dois limites de controlo de forma a controlar a mdia do parmetro a


monitorizar, especificamente, o limite superior de controlo e o limite de alerta.
Com base em normativo estabelecer o valor a partir do qual o sistema deve sofrer
uma interveno.
Estabelecer as regras para atuar no equipamento. Sugerem-se as seguintes as
seguintes:

Executar uma interveno de investigao de forma a detetar uma eventual


situao anmala, quando 8 pontos consecutivos estiverem acima do limite
de alerta.

Proceder a uma interveno de manuteno corretiva se o equipamento for


reparvel, ou substituir o equipamento se este for no reparvel, se se
observarem 5 pontos consecutivos estiverem acima do LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

Fase 1

Escolher Equipamento e
Parmetro a Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Amostra
200?

Yes

No
Coletar mais Dados ou
Equacionar Utilizar as
Cartas Multivariadas Q

Verificao
Independncia
Dados
Independentes?

Sim

No

Aplicar Cartas T2

Modelao dos Dados

Estimar o Vetor mdia e


a Matriz Covarincia

Estimar o Vetor mdia e


a Matriz Covarincia

Fase 2

Monitorizao do
Equipamento com
MCUSUMM para Erros
de Previso

Monitorizao do
Equipamento com
MCUSUMM

0<MCUSUMM<LA

Aes a Serem
Tomadas

MCUSUMM>LSC 5X

LA<MCUSUMM<LSC e MCUSUMM>LSC 8X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.13 Metodologia de aplicao da carta de controlo MCUSUMM

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

89

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.4.3.2 Cartas de Controlo Multivariadas EWMA - MEWMAM


Recentemente Zou & Tsung (2011) apresentaram uma proposta de alterao carta MEWMA, a
carta MSEWMA, que recorre tambm forma quadrtica, mas em vez de estimar o vetor mdia
( X ) e a matriz de covarincias (S), estima a mediana multivariada 0 e a matriz transformao, o
que envolve interao entre os dados multivariados A0 (Zou & Tsung , 2011). Dado o tipo de dados
em anlise nesta dissertao, e os ganhos de sensibilidade que se obtm com as cartas MSEWMA
(Zou & Tsung, 2011), optou-se tambm por efetuar uma alterao carta MEWMA, mas com uma
abordagem diferente, em que os princpios so semelhantes aos aplicados s cartas anteriores.
2

As cartas de controlo multivariadas EWMA, MEWMA, so construdas com base na estatstica T ,


definida no instante i por:

Ti 2 Zi Z Zi
1

(3.93)

Em que

Zi RX i ( I R)Zi 1 ,

Z0 0

(3.94)

1 1
2

(3.95)

2i

Na equao anterior, I a matriz identidade, R diag (1 , 2 ,, p ) , onde j a constante de


amortecimento da varivel j ( j 1,2,, p ). Usualmente 1 2 p , quando esta
situao se verifica, Z i definido pela equao seguinte (Perry & Pignatiello, 2011) (Zhang &
Chang, 2008):
Zi X i 1 Zt 1

(3.96)

Com dados auto-correlacionados, as prximas frmulas para utilizao das cartas MEWMA sero
utilizadas, sendo considerados os erros de previso:

Zi (ei TL ) (1 )Zt 1

(3.97)

1 ( (ei TL ) (1 )Zt 1 )

(3.98)

Uma situao fora do controlo detetada quando Ti 2 H , onde H o limite de controlo.


Os valores de H para ARLIn Control 200 e para diferentes valores de ( ) so indicados em
(Montgomery,

2012)

quando

p 2,4,6,10,15(0,5;1,0;1,5;2,0;3,0 )

(0,05;0,10;0,20;0,30;0,40;0,50;0,60;0,80 ) .
Para obter a melhor carta MEWMA, o mesmo autor sugere que os melhores valores e H para
p = 4,10,20 so para ARLIn Control 500 , ARLIn Control =1000 , para diferentes valores de

()(0,5;1,0;2,0;3,0) . Relativamente ao valor de a adotar, a literatura sugere vrias

90

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

possibilidades obtidas por simulao. Por exemplo para p=3, tem-se um valor =0,05, conforme
refere Faraz et al (2011) considerando o enquadramento da General Motors.
Tal como nas cartas univariadas EWMA, a carta MEWMA multivariada mostra uma sensibilidade
elevada, quando comparando com a carta T
Requeijo, 2012) (Lampreia, 2013b).

e 2 para shifts pequenos e moderados (Pereira &

3.4.3.2.1 MEWMAM - Metodologia


Para a aplicao da carta MEWMAM tambm se tem em conta a dimenso da amostra. Deve ser
seguida a seguinte sequncia:
1. Na Fase 1 estuda-se a independncia dos dados, comparando a FACE e a FACPE com
as respetivas funes tericas, FAC e FACP, respetivamente.
Fase 1

Escolher Equipamento e
Parmetro a Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Amostra
200?

Yes

No
Coletar mais Dados ou
Equacionar Utilizar as
Cartas Multivariadas Q

Verificao
Independncia

Sim

Dados
Independentes?

No

Aplicar Cartas T2

Estimar o Vetor mdia e


a Matriz Covarincia

Modelao dos Dados

Estimar o Vetor mdia e


a Matriz Covarincia

Fase 2

Monitorizao do
Equipamento com
MEWMAM para Erros de
Previso

Monitorizao do
Equipamento com
MEWMAM

0<MEWMAM<LA

Aes a Serem
Tomadas

MEWMAM>LSC 5X

LA<MEWMAM<LSC e MEWMAM>LSC 8X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.14 Metodologia de aplicao da carta de controlo MEWMAM

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

91

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

2. Se os dados forem auto-correlacionados, os modelos ARIMA so aplicados, e a carta


T2 construda, se, no utilizam-se os dados originais. Se a distribuio Normal e
estvel o vetor mdia e a matriz covarincia so calculados. Nesta fase so recolhidas
no mnimo 200 amostras de observaes individuais.
3. Na Fase 2 a carta MEWMAM utilizada para monitorizao do equipamento desde a
primeira recolha de dados. Para isso so definidas regras de deteo baseadas em
normativo, e deve ser considerado a seguinte sequncia:
Estimar os limites para controlar a mdia do parmetro a monitorizar, o LSC e o
LA.
Regras para atuao no sistema:
Executar uma interveno quando forem detetados 8 pontos consecutivos
acima do LA.
Proceder a uma interveno de manuteno quando forem detetados 5
pontos consecutivos acima do LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

3.5

Cartas de Controlo Short Run Modificadas

As cartas de controlo short run so cartas de controlo para pequenas produes. Quando a
aplicao das cartas para pequenas produes a soluo mais vivel deve-se ter em considerao
as seguintes aes (Pereira & Requeijo, 2012):
a. Inspecionar o primeiro e ltimo produto, que o torna um processo de alto risco em haver
produtos no conformes.
b. A inspeo de 100% dos produtos aumenta os custos de produo.
c. A aplicao destas cartas de controlo aos produtos tem as seguintes desvantagens:
- Alguns produtos tm demasiada informao para ser analisada.
- Impossibilidade de construir cartas de controlo para um produto que no
continuamente produzido e que tem pequenos lotes de produo.
- Com a falta de dados, a capacidade de deteo das causas especiais diminui, e as
devidas aes corretivas no so tomadas.
Se referirmos o conceito de suficincia, podemos considerar estimar a probabilidade, p, com seis
em n leituras de um parmetro de funcionamento de uma mquina. No necessrio conhecer
todos os n dados para caraterizar uma populao, e mediante a aplicao de determinadas tcnicas
possvel aplicar cartas de controlo para uma populao pequena (Fonseca, 2001).

3.5.1 Condio de Aplicao das Cartas de Controlo ShortRun


Pereira & Requeijo (2012) sugerem a aplicao das seguintes cartas de controlo:

92

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Tabela 3.10 Cartas de controlo short run


Cartas
Dados suficientes para estimar parmetros
do processo
Dados insuficientes para estimar
parmetros do processo

Carta das Diferenas cartas D


Cartas Z e W
Cartas Q
Cartas CUSUMQ e EWMAQ

As cartas short run que foram consideradas na presente investigao, devido s suas caratersticas e
aplicabilidade, so as cartas Q, CUSUMQ e EWMAQ.

3.5.2 Cartas de Controlo Q


Em alguns processos no possvel estimar os parmetros de forma fidedigna, pelo que a aplicao
das cartas Z e W no a indicada. Por outro lado, existindo insuficincia de informao, a aplicao
das cartas Shewhart tambm no vivel. Nestes casos a metodologia de Charles Quesenberry
aplicada, onde a caraterstica X (que uma varivel contnua) transformada em Q.
Tendo Q uma distribuio N 0,1 com distribuio normal reduzida, ou seja tem uma mdia de
zero e uma varincia unitria. A varivel X independente e identicamente distribuda de acordo
com uma distribuio normal reduzida N , 2 . Esta metodologia transforma as estatsticas
determinadas no instante i com a estimativa dos parmetros em i 1 , considerando todos os dados
antes desse instante.
Devido s caratersticas dos dados recolhidos nesta investigao somente as cartas de controlo Q de
observaes individuais e para as amplitudes mveis sero consideradas. Os princpios das cartas
Shewhart e das cartas Z e W so aplicados nas cartas Q. As cartas Z, W e Q podem ser chamadas de
cartas d e Shewhart modificadas, visto os princpios serem os mesmos para todas elas.

3.5.2.1 Cartas de Controlo QM


Face escassez de dados, no se pode controlar a mdia da varivel de X, por isso transformamos X
na varivel Q. A caraterstica Q no instante r :

r 1 X r TL r 1

, r 4,5,
Qr X r 1 Gr 2

r
S
r 1

(3.99)

Nesta carta existe apenas uma fase, o respetivo grfico construdo com os pontos r ,Qr X r ,
onde Q X a carta de controlo. Esta carta permite o controlo da mdia para r=4. A diferena para
a carta de Quenseberry que o valor de X r 1 substitudo por TL r 1 que representa o limite
definido pelo fabricante ou pelas normas internacionais. De referir que se estivermos a considerar

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

93

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

uma varivel cujo limite seja um mximo, somente os valores de Q superiores ou iguais a zero so
considerados, para uma varivel com limite mnimo s os valores inferiores ou iguais a zero sero
considerados (Quesenberry, 1996).
A mdia e a varincia no instante r :

Xr

Sr2

1
r

Xj

(3.100)

j 1

1 r
Xj Xr
r 1 j 1

(3.101)

2
A mdia e a varincia da amostra no instante r X r e Sr , podem ser calculados em funo de X r

e em funo dos valores nos instantes anteriores r 1 (Snoussi, 2006).

Nas equaes acima, as variveis representadas so (Pereira & Requeijo, 2012):

Xr

TL r 1
S r 1
G

- Observao no instante r.
- Limite de vibrao considerando

nmero r 1 , onde T L

TL r TL N 3 r 1

para a observao

o limite de vibrao da norma.

- Desvio padro de r 1 .
- Inverso da Funo de Distribuio Normal.
- Distribuio de T-student em funo degraus de liberdade.

Tendo as variveis Q X uma distribuio N 0,1 , considerando somente os mximos, os limites


de controlo das cartas so iguais ou superiores a zero, e so dados por:
LSCQ 3

(3.102)

LCQ 0

(3.103)

LICQ 3

(3.104)

A anlise da carta Q X difere da anlise da carta Q X , uma vez que as regras definidas em
ISO8258:1991 no so aplicadas no presente estudo. A anlise da carta descrita em 3.5.2.1.1 e
aplicada no Captulo 5.

3.5.2.1.1 QM Metodologia
A metodologia proposta para aplicao da carta QM na monitorizao de parmetros de
funcionamento de equipamentos reparveis conforme se segue:
1. Recolher dados de funcionamento do equipamento dos pontos definidos para monitorizar.

94

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

2. Construir a carta QM baseada nos dados recolhidos considerando que os dados so


independentes.
3. Estimar a mdia, e a varincia dos parmetros de funcionamento do equipamento para cada
instante.
4. A monitorizao dos parmetros de funcionamento do equipamento faz-se da seguinte
forma:
O LSC 3 e o nvel de alerta definido por 2.5.
Os nveis admissveis dos parmetros so definidos pelo normativo respetivo.
As regras para atuar no equipamento utilizando as cartas QM so:
Efetuar uma ao de investigao se existirem 5 pontos consecutivos acima de LA.
Proceder a uma ao de manuteno se existirem 2 pontos consecutivos acima do
LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

Escolher Equipamento e
o Parmetro a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Aplicar cartas para


amostras grandes

Sim

Amostra
200?

No

Utilizar as Cartas QM

Estimar mdia e
varincia para cada
instante r

Estabelecer o LSC=3 e
LA=2,5

0<QM<LA

Aes a Serem
Tomadas

QM>LSC 2X

LA<QM<LSC e QM>LSC 5X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.15 Metodologia de aplicao da carta de controlo QM

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

95

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.5.2.2 Cartas Short Run Especiais Modificadas


As cartas especiais para pequenas amostras, carta CUSUMQ e a carta EWMAQ so uma boa
alternativa carta Q quando os shifts so pequenos e moderados.

3.5.2.2.1 Carta CUSUMQ Modificada


Uma vez que possumos poucos dados para estudar, para alm da carta Q(X) Modificada, podemos
utilizar as cartas CUSUMQ Modificadas (CUSUMQM), que normalmente so mais sensveis. Para
estas tambm se considera que os dados so independentes, e que tm Q ~ N (0;1) . A estatstica Q
determinada de acordo com a equao 3.99.
Para as cartas CUSUMQM, com as estatsticas T e C, consultar Lampreia & Requeijo (2012c) e
Lampreia et al (2012d).
Tt min 0, Tt 1 (Qt k )

(3.105)

Ct max 0,Ct 1 Qt k

(3.106)

A determinao de LA e LSC obtm-se em funo do valor de ARL (Average Run Length) e do


valor de referncia k, com o auxlio de bacos desenvolvidos por Gan (1991) para as duas situaes
(Pereira & Requeijo, 2012).

3.5.2.2.1.1 CUSUMQM - Metodologia


A metodologia proposta para aplicao da carta CUSUMQM na monitorizao de parmetros de
funcionamento de equipamentos reparveis conforme se segue:
1. Recolher dados de funcionamento do equipamento dos pontos definidos para monitorizar.
2. Construir a carta CUSUMQM baseada nos dados recolhidos considerando que os dados
so independentes.
3. Estimar a mdia, e a varincia dos parmetros de funcionamento do equipamento para
cada instante.
4. A monitorizao dos parmetros de funcionamento do equipamento efetuada da
seguinte forma:
O LSC e o LA so definidos de acordo com os bacos de Gan (1991).
Os nveis admissveis dos parmetros so definidos pelo normativo respetivo.
As regras para atuar no equipamento utilizando as cartas CUSUMQM so:
Efetuar uma ao de investigao se existirem 5 pontos consecutivos entre o LA e o
LSC.
Proceder a uma ao de manuteno se existirem 2 pontos consecutivos acima do
LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

96

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Escolher Equipamento e
o Parmetro a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Aplicar cartas para


amostras grandes

Amostra
200?

Sim

No

Utilizar as Cartas
CUSUMQM

Estimar mdia e
varincia para cada
instante

Estabelecer o LSC e LA
de acordo com
Gan(1991)

Aes a Serem
Tomadas

0<CUSUMQM<LA

CUSUMQM>LSC 2X

LA<CUSUMQM<LSC e CUSUMQM>LSC 5X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.16 Metodologia de aplicao da carta de controlo CUSUMQM

3.5.2.2.2 Carta EWMAQ Modificada


As estatsticas Q para a carta EWMAQ Modificada (EWMAQM) so determinadas da mesma forma
que nas cartas Q (Equao 3.99). Para a carta EWMAQM, a varivel exponencialmente amortecida,
E, dada por (Lampreia et al, 2012d):

Et max 0,( 1 ) Et 1 Qt TL
Em que, X

n ,

, 0< 1

(3.107)

X , TL TL Norma S e S 1 , sendo 1 uma constante.

Os limites de aviso e superior de controlo para esta carta so dados pelas equaes (3.108) e
(3.109).

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

97

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

LAE K1 E

(3.108)

LSCE K2 E

(3.109)

Em que

E X

(3.110)

A varivel Q segue uma distribuio Normal reduzida ( Q 0 , Q2 0 e E0 Q 0 ). Onde a


constante de amortecimento e K o limite de controlo. Para definir e K deve ser usado o
procedimento de Crowder, utilizando os bacos existentes (Crowder, 1989).
As cartas short run so aplicadas em vrios tipos de processos, nomeadamente no controlo de
processos de manufatura industrial e no perodo do seu arranque, em que so calculados os
parmetros do processo (Snoussi, 2005). No entanto medida que os dados se acumulam, outras
cartas so mais aconselhveis e podem vir a substituir as primeiras.

3.5.2.2.2.1 EWMAQM - Metodologia


A metodologia proposta para aplicao da carta EWMAQM na monitorizao de parmetros de
funcionamento para equipamentos reparveis a seguinte:
1. Recolher dados de funcionamento do equipamento dos pontos pr-definidos para
monitorizar.
2. Construir a carta EWMAQM baseada nos dados recolhidos considerando que os dados so
independentes.
3. Estimar a mdia, e a varincia dos parmetros de funcionamento do equipamento para
cada instante.
4. A monitorizao dos parmetros de funcionamento do equipamento efetuada da
seguinte forma:
O LSC e o LA so definidos de acordo com os bacos de Crowder (1989).
Os nveis admissveis dos parmetros so definidos pelo normativo respetivo.
As regras para atuar no equipamento utilizando a carta EWMAQM so:
Efetuar uma ao de investigao se existirem 5 pontos consecutivos entre o LA e o
LSC.
Proceder a uma ao de manuteno se existirem 2 pontos consecutivos acima do
LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

98

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Escolher Equipamento e
o Parmetro a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Aplicar cartas para


amostras grandes

Sim

Amostra
200?

No

Utilizar as Cartas
EWMAQM

Estimar mdia e
varincia para cada
instante

Estabelecer o LSC e LA
de acordo com
Crowder(1989)

0<EWMAQM<LA

Aes a Serem
Tomadas

EWMAQM>LSC 2X

LA<EWMAQM<LSC e EWMAQM>LSC 5X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.17 Metodologia de aplicao da carta de controlo EWMAQM

3.5.3 Cartas de Controlo MQ


Se se estiver perante um processo em que existem mltiplas caratersticas com desvios padro
diferente, pequenas amostras e poucas oportunidades de efetuar medidas num equipamento
podemos efetuar o controlo estatstico multivariado com pequenas amostras, obtendo ainda um
controlo fidedigno (Wise et al, 1998).
Em sntese: quando no existem dados suficientes para um controlo estatstico de Shewhart, devese equacionar a utilizao das cartas Q. Para esta estatstica considera-se a distribuio de p
caratersticas, que obedecem a uma distribuio Normal multivariada N p , .

Nesta investigao para as cartas MQx apenas se abordar as observaes individuais, pois so o
tipo de dados que foram recolhidos dos equipamentos.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

99

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

A anlise da carta MQX Modificada (MQM) idntica da carta QX . Tal como na carta QX um
dos problemas desta carta a baixa sensibilidade na deteo de causas especiais de variao. Ento
as regras 1 a 6 da norma ISO8258:1991, cujo para a primeira, basta apenas uma existncia fora do
limite de controlo para haver motivo de alerta, e na sexta, quatro ou cinco pontos fora das zonas B
e A, do mesmo lado da linha central (LC) aplicam-se neste tipo de carta (Pereira & Requeijo,
2012).
Assim, considerando observaes individuais, para cada caraterstica da qualidade, o p o vetor X
transformado na estatstica Q, definida por:

Qr X r max 0; 1 Fp,r 1 p Ar , r p 2, p 3,

(3.111)

r 1r 1 p 2
M r
Ar
rp r 2

(3.112)

Dada a forma quadrtica da expresso anterior, indiferente, no caso da aplicao da carta MQM,
usar o mximo ou mnimo: todos os resultados conduzem aos limites superiores. (Lampreia et al,
2012c)

M r2 max X r TL r 1 S-r-11 max X r TL r 1

(3.113)

Onde

X r X r1 , X r 2 , , X rp

(3.114)

TL r = TL N - 3 r-1

(3.115)

1
r 2
Sr
S r 1 X r X r 1 X r X r 1
r
r 1

(3.116)

Quando o processo est sob controlo, e X segue uma Distribuio Normal Multivariada, os valores
de Q so independentes e distribudos de acordo com a Norma reduzida N 0;1 . Ento o limite
central e o limite superior definido por:
LSCMQ 3

(3.117)

LCMQ 0

(3.118)

A anlise da carta MQX descrita na metodologia e adaptada ao equipamento sob estudo, de


acordo com normativo aplicvel e com o fabricante.

100

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.5.3.1 MQM - Metodologia


A metodologia proposta para aplicao da carta MQM na monitorizao de parmetros de
funcionamento de equipamentos reparveis a seguinte:
1. Recolher dados de funcionamento do equipamento dos pontos definidos para monitorizar,
considerar mais do que um ponto.
Escolher Equipamento e
os Parmetros a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Aplicar cartas para


amostras grandes

Sim

Amostra
200?

No

Utilizar a Cartas MQM

Estimar mdia e
covarincia para cada
instante r

Estabelecer o LSC=3 e
LA=2,5

0<MQM<LA

Aes a Serem
Tomadas

MQM>LSC 2X

LA<MQM<LSC e MQM>LSC 5X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.18 Metodologia de aplicao da carta de controlo MQM

2. Construir a carta MQM baseada nos dados recolhidos considerando que os dados so
independentes.
3. Estimar a mdia, e a covarincia dos parmetros de funcionamento do equipamento para
cada instante.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

101

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

4. A monitorizao dos parmetros de funcionamento do equipamento efetuada da


seguinte forma:
O LSC e o LA so definidos como sendo 3 e 2.5, respetivamente.
Os nveis admissveis dos parmetros so definidos pelo normativo respetivo.
As regras para atuar no equipamento utilizando as cartas MQM so:
Efetuar uma ao de investigao se existirem 5 pontos consecutivos acima do LA.
Proceder a uma ao de manuteno se existirem 2 pontos consecutivos acima do
LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

3.5.4 Cartas de Controlo Multivariadas Especiais para Short Run


A varivel Q( X ) definida pela equao (3.100), e estas so consideradas independentes e
distribudas atravs da Normal N (0,1) . Ento possvel aplicar a estas variveis os conceitos
cumulativo e mdia amortecida.

3.5.4.1 Carta MCUSUMQ Modificada


A carta MCUSUMQ Modificada (MCUSUMQM) de somas cumulativas e construda baseandose nas estatsticas Q( X ) ou Q( X ) descritas em (3.5.2.1). Isto nas equaes (3.89) e (3.90)
substitui-se ( X t TL ) por (Qt k ) . Outras definies constantes em (3.5.2.2.1) aplicam-se carta
MCUSUMQM (Pereira & Requeijo, 2012).

C0 0

Ct Ct 1 (Qt k )

Ct* k

k 0

(3.119)

1 Ct 1 Qt k

(3.120)

k
Ct Ct 1 Qt k 1 *
Ct

(3.121)

Ct* Ct 1 Qt k

Yt* Ct Ct
1

'

C
1

t 1

Qt k

1/2

1/2

(3.122)
(3.123)

3.5.4.1.1 MCUSUMQM Metodologia


A metodologia proposta para a aplicao das cartas MCUSUMQM a seguinte:
1. Recolher dados de funcionamento do equipamento em m pontos pr-definidos para
monitorizar, em mais do que um ponto.
2. Construir a carta MCUSUMQM baseada nos dados recolhidos considerando que os dados
so independentes.

102

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3. Estimar a mdia, e a covarincia dos parmetros de funcionamento do equipamento para


cada instante.
4. A monitorizao dos parmetros de funcionamento do equipamento efetuada da
seguinte forma:
O LSC e o LA so definidos conforme 3.5.2.2.1.
Os nveis admissveis dos parmetros so definidos pelo normativo respetivo.
As regras para atuar no equipamento utilizando as cartas MCUSUMQM so:
Efetuar uma ao de investigao se existirem 5 pontos consecutivos acima do LA.
Proceder a uma ao de manuteno se existirem 2 pontos consecutivos acima do
LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.
Escolher Equipamento e
os Parmetros a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Aplicar cartas para


amostras grandes

Sim

Amostra
200?

No

Utilizar a Cartas
MCUSUMQM

Estimar mdia e
covarincia para cada
instante r

Estabelecer o LSC e LA

0<MCUSUMQM<LA

Aes a Serem
Tomadas

MCUSUMQM>LSC 2X

LA<MCUSUMQM<LSC e MCUSUMQM>LSC 5X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.19 Metodologia de aplicao da carta de controlo MCUSUMQM

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

103

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

3.5.4.2 Carta MEWMAQ Modificada


A carta MEWMAQ Modificada (MEWMAQM), tal como a carta MCUSUMQ, construda com
base na estatstica em Q( X ) aplicando os desenvolvimentos de 3.5.2.2.2, substituindo a equao

Qt por Q( X )t . Os limites de controlo da carta MEWMAQM podem ser dados pela Equao
(3.108) e (3.109) todas as outras consideraes efetuadas para a carta EWMAQM so vlidas para a
carta MEWMAQ (Pereira & Requeijo, 2012).

Zt 1 Zt 1 .Qt ,

Zt 1 0

(3.124)

1 1 Zt 1 .Qt

(3.125)

Ti 2 Zi Z Zi

(3.126)

3.5.4.1.1 Carta MEWMAQM Metodologia


A metodologia proposta para a aplicao das cartas MEWMAQM a seguinte:

104

1.

Recolher dados de funcionamento do equipamento dos m pontos pr-definidos para


monitorizar, em mais do que um ponto.

2.

Construir a carta MEWMAQM baseada nos dados recolhidos considerando que os dados
so independentes.

3.

Estimar a mdia, e a covarincia dos parmetros de funcionamento do equipamento para


cada instante.

4.

A monitorizao dos parmetros de funcionamento do equipamento faz-se da seguinte


forma:
O LSC e o LA so definidos conforme 3.5.2.2.2.
Os nveis admissveis dos parmetros so definidos pelo normativo respetivo.
As regras para atuar no equipamento utilizando as cartas MEWMAQM so:
Efetuar uma ao de investigao se existirem 5 pontos consecutivos acima do LA.
Proceder a uma ao de manuteno se existirem 2 pontos consecutivos acima do
LSC.
Antes de proceder operao de investigao/manuteno analisar o espetro de
frequncias de forma a diagnosticar o tipo de avaria.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Escolher Equipamento e
os Parmetros a
Monitorizar

Determinar os Limites
Normativo

Aplicar cartas para


amostras grandes

Sim

Amostra
200?

No

Utilizar a Cartas
MEWMAQM

Estimar mdia e
covarincia para cada
instante r

Estabelecer o LSC e LA

0<MEWMAQM<LA

Aes a Serem
Tomadas

MEWMAQM>LSC 2X

LA<MEWMAQM<LSC e MEWMAQM>LSC 5X
Continuar a Monitorizar o
Equipamento

Equipamento
Reparvel?

Ao de Investigao

Diagnstico de uma
Possvel Falha

No

Sim

Substituio do
Equipamento

Ao de manuteno

Figura 3.20 Metodologia de aplicao da carta de controlo MEWMAQM

3.6 Consideraes
O controlo estatstico do processo uma metodologia importante no controlo de qualidade de
produtos. Neste captulo apresentaram-se alteraes s cartas que vo permitir a sua aplicao na
monitorizao de equipamentos.
Com as metodologias apresentadas possvel aplicar as cartas de controlo modificadas em
amostras grandes, amostras pequenas, a dados independentes e a dados auto-correlacionados.
Para amostras grandes consideraram-se duas fases, a Fase 1 e a Fase 2. Na Fase 1, para o estudo
univariado foram utilizadas as cartas tradicionais de forma a definir os parmetros de
funcionamento normal dos equipamentos. Quando os dados forem independentes, utilizam-se as
observaes registadas diretamente e, se auto-correlacionados aplicam-se os modelos ARIMA. Na

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

105

CAPTULO 3

Manuteno Condicionada com Aplicao de Cartas de Controlo Modificadas

Fase 1 para o estudo multivariado, so tambm utilizadas cartas multivariadas tradicionais, com os
mesmos condicionalismos para a independncia dos dados.
Na segunda fase, no estudo univariado podem ser utilizados dois tipos de cartas as CUSUMM e as
EWMAM, ambas demonstram sensibilidade elevada, so utilizadas as observaes diretamente se
os dados forem independentes, e so utilizados os erros de previso relativos ao modelo ajustado se
os dados forem auto-correlacionados. Na Fase 2, para dados multivariados podem ser utilizadas as
cartas T2M, as MCUSUMM e as MEWMAM, e existe o condicionalismo habitual relativo
independncia tal como para o estudo univariado.
Para pequenas amostras vai existir somente uma fase, consideram-se os dados independentes e
normais, e a monitorizao efetuada desde a quarta observao, so apresentados vrios tipos de
cartas a aplicar: QM, CUSUMQM, EWMAQM, MQM, MCUSUMQM e MEWMAQM.
A aplicabilidade das cartas de controlo modificadas ao controlo de condio online ser
demonstrada nos captulos 4 e 5.

106

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4 - IMPLEMENTAO DA
METODOLOGIA NUM PROTTIPO

Deste modo todos os demais


movimentos, isto os movimentos
perturbadores, so evitados pelas
foras interiores dos mesmos corpos
(Escola Naval, 1904)

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

CAPTULO 4

4.1 Enquadramento da Implementao da Metodologia

4.2 Equipamentos em Laboratrio

4.3 Aplicao de Cartas de Controlo Univariadas

4.4 Aplicao de Cartas de Controlo Multivariadas

4.5 Diagnstico

4.6 Consideraes

4.1 Enquadramento da Implementao da Metodologia


Neste captulo so apresentados os resultados experimentais da aplicao da metodologia definida nos
captulos anteriores a um prottipo - uma eletrobomba, utilizada para concretizar a parte experimental.
No caso desta eletrobomba, inicialmente considerou-se a possibilidade de registar valores de vibraes
e temperaturas, realizando assim estudos multivariados. Contudo, cedo se verificou que as
temperaturas nos pontos considerados para realizar as observaes no tinham variabilidade - donde a
deciso de realizar apenas estudos usando os dados das vibraes.

4.2 Equipamentos em Laboratrio


4.2.1 Caratersticas do Equipamento de Medio de Vibraes
O equipamento de medio e recolha de vibraes utilizado um modelo CSI 2130 da Emerson,
Figura 4.1, cujas caratersticas podem ser consultadas com mais detalhe em (Emerson, 2013). Os
dados foram recolhidos aps elaborao de uma rota de aquisio no software instalado num PC
porttil especfico e que depois foi transferida para o aparelho. Recolhidos os dados, estes foram
exportados em formato de texto para o PC. A partir desta transferncia podem ser utilizados vrios
tipos de configurao no armazenamento de dados e ser selecionadas vrias tcnicas para o tratamento
estatstico dos mesmos. Os dados para tratamento foram recolhidos e tratados em RMS e tambm em
frequncia com registo de 1598 linhas.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

109

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.1 Equipamento de recolha de dados: CSI 2130 da Emerson

No que diz respeito ao transdutor, foi utilizado o acelermetro A0760GP, Figura 4.2, e foi fixado na
eletrobomba atravs de uma base magntica.

Figura 4.2 Sensor - Acelermetro usado na recolha de dados: A0760GP

Atendendo ao tipo de sensor utilizado e forma desejvel para tratamento dos dados, o CSI foi
configurado para recolher dados em Ace-Vel (acelerao-velocidade).

4.2.2 Eletrobomba
O prottipo utilizado constitudo por uma eletrobomba de gua apresentada na Figura 4.3, e sobre a
qual foi possvel introduzir, de modo controlado e sujeito s necessidades da experimentao, nveis
de degradao controlados pelo investigador: desapertos, desalinhamentos de vrios nveis prespecificados.

Figura 4.3 Eletrobomba de gua e pontos de anlise de vibrao

110

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

de referir que o prottipo utilizado nesta dissertao uma eletrobomba de circulao de gua
potvel de um navio j alienado da Organizao.
As caratersticas da eletrobomba encontram-se na Tabela 4.1:
Tabela 4.1 Caratersticas da eletrobomba

Caratersticas do Motor Eltrico


AEG Type AM90LX4QY
IEC 60034 3~Mot
N48020481t
Th.cl.f IP55
50Hz:/Y 220/380V, 1.5kw
60Hz: /Y250/440V, 1.2kw
1400/1680min-1cos0.80/0.80
50Hz:220-240/380-420V, 6.6/3.8A
60Hz:250-277/440-480V, 6.4/3.7A

Caratersticas da Bomba

BB Allweiler AG. Germany


Type: NT2/25-200
Dimetro (0)190
U3.1D W3
NK.03577/001
Year 200

Esta mquina foi selecionada para o incio do estudo porque veio permitir estudar os dados de
vibrao com eficincia, sendo possvel a introduo artificial de anomalias, bem como o agravamento
das mesmas. Foram para isso recolhidos dados em RMS e em espetros de forma a poder relacionar os
dados recolhidos com um possvel diagnstico. Com a medio de vibraes, pretendeu-se detetar a
intensidade de vibrao a partir do qual o equipamento poderia apresentar anomalias.
Ainda que tenham sido foradas vrias anomalias e testados os respetivos efeitos sobre o nvel de
vibrao, neste captulo apresentam-se apenas os resultados correspondentes a situaes foradas de
desaperto progressivo do lado do motor eltrico, com 4 nveis de agravamento seguintes: 30N/m2,
25N/m2, 20N/m2, 10N/m2 e 0N/m2.
Para l do fator nvel de desaperto, antes mencionado, consideraram-se ainda como fatores que
interferiram com as medies, a carga a que a bomba estava sujeita e o operador que efetuou a recolha
dos dados. Os dados, tal como em Parreira (2010), foram recolhidos presso constante de 1.8
kg/cm2. Para minimizar eventuais interferncias, a gua circulava em circuito fechado com aspirao
e descarga para o mesmo tanque, limitando os efeitos da variao de presso na bomba.

Figura 4.4 Medio de vibrao num ponto do prottipo

de referir que na presente investigao, como se minimizou os fatores de rudo, para efeitos de
clculo, estes no foram considerados. Procurou-se cumprir com um padro de Repetibilidade e
Reprodutibilidade. A nvel da repetibilidade, verificou-se uma considervel varincia, causada por
fatores introduzidos pela prpria varivel vibrao. No que respeita a reprodutibilidade, existiram

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

111

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

dados recolhidos por dois operadores, que de uma forma geral no interferiram nesse mesmo
parmetro, Figura 4.4.
As definies de Repetibilidade e Reprodutibilidade encontram-se no Glossrio.
Os pontos de medio na Eletrobomba pontos 1, 2, 3 e 4 - so os representados na Figura 4.3. Na
escolha dos pontos a observar teve-se em conta as consideraes seguintes:
Identificar e caraterizar o estado de vibrao da mquina, considerado normal ou de referncia
para as futuras medidas.
Relacionar o estado do equipamento com os parmetros a analisar.
Desenvolver e estabelecer uma metodologia que permita caraterizar o equipamento e detetar
as alteraes significativas relativamente ao estado de referncia bem como a correlao entre
os parmetros medidos.
Estruturar um sistema de recolha de dados que permita a monitorizao da vibrao e,
eventualmente, de outras variveis passveis de serem medidas nos mesmos pontos.
A metodologia de tratamento dos dados est de acordo com a metodologia apresentada no Captulo 3
para amostras grandes.

4.2.3 Os Limites de Vibrao Considerados


Em funcionamento, os equipamentos esto sujeitos a uma determinada vibrao que natural ou
normal. Quando se utiliza a anlise de vibraes na monitorizao da condio dos equipamentos,
pretende-se identificar o momento em que a vibrao medida deixa de ser a normal e passa a ter
valores excessivos.
Existem vrias normas que definem os limites de intensidade de vibrao de uma mquina, em que so
comparados os valores medidos com os valores normalizados.
A norma ISO 2372:2003 uma das normas utilizadas na regulao da intensidade vibratria,
abrangendo as medies do nvel global da vibrao em mquinas que operam entre os 600 e 12000
rpm (rotaes por minuto).
Face s caratersticas da eletrobomba sob investigao, a Norma ISO 2372 a aplicvel sendo os
limites definidos de acordo com o anexo III. A Norma indica que 1,12 mm/s RMS o valor limite
tolervel de vibrao para motores da classe I (potncia inferior a 15KW/20HP)
Nesta investigao e na metodologia desenvolvida considerou-se para limite de vibrao da
eletrobomba as recomendaes da norma referida. Com base na experincia com dados recolhidos
(Mota, 2009) e com base nas cartas controlo originais, poderia ter-se definido os limites em relao
mdia em vez de usar o TL referido no captulo 3. Face ao risco de falsos alarmes e correspondentes
custos de manuteno, foi decidido monitorizar o equipamento usando as cartas modificadas.

A razo pela qual os dados recolhidos foram expressos em unidades de velocidade (mm/s) e no em
unidades de acelerao ou de deslocamento prende-se com o fato de que, para a eletrobomba, a
funcionar a 1600 rpm, a medio de vibrao em velocidade tem uma boa resposta para todas as
gamas de frequncia no sendo a acelerao uma boa unidade medida para baixas frequncias nem o
deslocamento uma boa unidade para as altas frequncias. (Institute, 2005)

112

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

4.3 Aplicao de Cartas de Controlo Univariadas


4.3.1 Fase 1
Para a Fase 1 foram recolhidas 241 amostras nos 4 pontos escolhidos para representar o estado da
eletrobomba e atravs destes dados foram estimados os parmetros do processo.
Os dados de vibrao para as cartas univariadas foram recolhidos no ponto 2. As representaes dos
dados para as outras 3 variveis encontram-se em Anexo IV. Aos pontos 1, 2, 3 e 4 (ponto 1, ponto 2,
ponto 3 e ponto 4) vamos chamar variveis 1, 2, 3 e 4 respetivamente (Var1, Var2, Var3 e Var4).
Para os dados inicialmente recolhidos, em que ainda no se substituram eventuais valores acima ou
abaixo dos limites da carta de controlo considerada, ou seja resultados sem reviso, obteve-se as
seguintes FACE e FACPE das Figuras 4.5 e 4.6.

Figura 4.5 FACE dos dados no revistos - Var2

A FACE, Figura 4.5, sugere que existe auto-correlao dos dados, pois apresenta uma correlao
positiva e um decrscimo exponencial.

Figura 4.6 FACPE dos dados no revistos - Var2

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

113

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

A FACPE dos dados no revistos, Figura 4.6, apresenta um pico para um determinado lag,
significando estarmos sob um modelo AR1.

Figura 4.7 FACE dos resduos no revistos - Var2

Figura 4.8 FACPE dos resduos no revistos - Var2

Observando a FACE dos resduos verifica-se agora a independncia na transformao dos dados, pois
no existe decrscimo progressivo nem picos significativos para alm dos limites estabelecidos, Figura
4.7.
Para a FACPE, Figura 4.8, verifica-se a par da FACE, que no existem Lags significativos
confirmando a independncia. Ou seja como um Lag afastado pode ser desprezado.
Os parmetros do equipamento sem os dados revistos encontram-se na Tabela 4.2.
Tabela 4.2 Parmetros para o equipamento com os dados no revistos Var2

114

d2

0,4823

0,6367

1,128

0,175

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.9 Carta de controlo e MR dos resduos com dados no revistos - Var2

Como foram verificadas observaes acima do limite superior de controlo para a carta X e para carta
MR, optou-se pela sua substituio pelo valor previsto, e procedeu-se aplicao do modelo ARIMA
novamente.

Figura 4.10 FACE dos dados - Var2

Na Figura 4.10, verifica-se novamente o decrscimo exponencial da funo auto-correlao.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

115

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.11 FACPE dos dados Var2

Figura 4.12 FACE dos resduos Var2

Figura 4.13 FACPE dos resduos - Var2

Na Figura 4.11, a FACPE, revela um modelo AR1, desvalorizando os lags que saem fora dos limites
definidos por terem valores baixos.

116

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Para ambas FACE e FACPE aplicadas aos resduos verifica-se a independncia, pelo que procedemos
ao clculo dos parmetros do processo.

Figura 4.14 Carta de controlo e MR dos resduos - Var2

Como se pode verificar na Figura 4.14, no existem observaes nem acima do limite superior de
controlo, nem abaixo do limite inferior de controlo, pelo que se pode efetuar o clculo dos parmetros.
Os parmetros do modelo aplicado s vibraes medidas no equipamento para a Var2 encontram-se
apresentados na Tabela 4.3.

Tabela 4.3 Parmetros para a Var2

d2

0,4815

0,6651

1,128

0,1613

De forma a testar a Normalidade de dados existem vrios testes dos quais podemos utilizar o Teste do
Grfico de Probabilidades da Distribuio Normal (Montgomery et al, 1990) o Teste do Qui-Quadrado
e Teste Kolmogorov-Smirnov (Guimares & Cabral, 2010) que so testes de Qualidade de Ajuste, e o
Teste W (Shapiro & Wilk, 1965) que se baseia numa Anlise de Varincia. Normalmente os testes so
utilizados no SPC e pode-se utilizar o do Qui-Quadrado e o Kolmogorov-Smirnov (Requeijo, 2003).
Nesta dissertao optou-se pelo ltimo teste, o teste de Kolmogorov-Smirnov.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

117

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.15 Verificao da normalidade dos resduos revistos - Var2

Assim, a Normal foi verificada com o teste de Kolmogorov-Smirnov, Figura 4.15, em que
0,886 0,886
DCrtico

0,0571 para 5% , para o ponto 2 da eletrobomba: d= 0,05516. Uma vez


N
241
que d DCrtico a condio de normalidade no rejeitada.
Os parmetros do modelo ARIMA para as quatro variveis apresentam-se na Tabela 4.4.

Tabela 4.4 Parmetros do modelo para as quatro variveis


Var1

Var2

Var3

Var4

Modelo

AR2

AR1

AR2

AR2

0,069

0,161

0,4757

0,2369

0,481

0,6651

0,1888

0,3055

0,348

0,1688

0,2409

0,736

0,0486

0,2420

0,4000

0,347

0,1660

0,2380

A Tabela 4.5 apresenta os parmetros estimados para as quatro variveis:

118

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Tabela 4.5 Parmetros do equipamento estimados para as quatro variveis


Var1

Var2

Var3

Var4

Modelo

AR2

AR1

AR2

AR2

MR

0,029

0,0327

0,09494

0,04393

d2

1,128

1,128

1,128

1,128

0,026

0,0290

0,084

0,039

0,405

0,4815

0,7408

0,5223

0,036

0,0295

0,087

0,043

4.3.2 Fase 2
Aplicao das cartas EWMA e CUSUM
Para a Fase 2 foram recolhidas 100 amostras sem perturbao (Agravamento 0), 100 com introduo
de uma anomalia (Agravamento 1), 100 para o agravamento 2, 50 para o agravamento 3 e 50 para o
agravamento 4. Tambm aqui os resultados apresentados correspondem Var2; para as restantes
variveis os grficos so apresentados no anexo IV.
Para estabelecer os limites baseamo-nos na ISO 2372. Assim, o valor limite de vibrao considerado
de (TL ) N para o equipamento (TL )N 1,12 .
Os valores considerados para definir os limites das cartas CUSUMM so:

Tabela 4.6 Limites carta CUSUMM e (TL)N

K=/2
0,5

1,5

LSC
(=0,2%)/h

8,5

5,1

3,5

100

LA
(=1%)/h1

5,51

3,5

2,5

ARL

500

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119

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Tabela 4.7 TL correspondente a (TL)N

(TL)N

TL

1,12
0,5

0,61

0,61

1,5

0,61

Carta CUSUMM
Sem avarias introduzidas a carta CUSUMM no regista qualquer valor, Figura 4.16.

Figura 4.16 Carta CUSUMM sem avaria =0,5

Para o primeiro agravamento, registam-se algumas observaes, contudo significativamente abaixo do


LSC e LA, Figura 4.17.

Figura 4.17 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =0,5

Para o segundo agravamento, ainda todas as observaes se encontram em baixo dos limites definidos,
Figura 4.18.

120

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.18 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =0,5

No terceiro agravamento da avaria, na observao n 30, de acordo com as regras definidas existe a
necessidade de proceder a uma interveno investigao; aps esses valores verifica-se um decrscimo
nos valores de vibrao e no existe necessidade de interveno, Figura 4.19.

Figura 4.19 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =0,5

Para o quarto agravamento, considerando =0,5, verifica-se que na observao n 28 necessrio


proceder a uma ao de investigao e a partir da observao 29 necessrio proceder a uma ao de
interveno, Figura 4.20.

Figura 4.20 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5

Com =1 verificam-se algumas alteraes no traado da carta. Da observao 7 a 12 existem pontos


acima do LA, mas no se verifica a necessidade de interveno, aps isso existe um decrscimo de
valores de vibrao. S na observao 28 existe necessidade de interveno de investigao e j na
observao 29 dever-se- proceder a uma ao de manuteno, Figura 4.21.

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121

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.21 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =1

Na Figura 4.22, para =1,5 a sensibilidade altera-se significativamente sendo que na observao 11
existe necessidade de interveno de manuteno, mas mais frente, s nas observaes 29 a 32 se
verificam registos acima do LSC, mas no se volta registar a necessidade de proceder a uma
interveno de investigao nem de manuteno.

Figura 4.22 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =1.5

Analisando a aplicao da carta CUSUMM para os trs valores de considerados, verifica-se que para
1 e 1,5 os valores mais altos (fora do limite) so realados, enquanto os outros decrescem o valor da
estatstica. Considera-se neste caso que a aplicao da carta CUSUMM para 0,5 apresenta valores
mais consistentes, pelo que se recomenda a sua aplicao.

Cartas EWMAM
Para a aplicao das cartas EWMAM foram utilizados os valores de e constantes na Tabela 4.8.
O valor de (TL)N o mesmo que para a carta CUSUM; o desvio padro para os erros de previso,
considerando variaes de , so os cconstantes na Tabela 4.9.

122

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Tabela 4.8 Valores de e

0,5

1,5

0,5

1,5

0,05

0,13

0,25

0,08

0,18

0,34

2,7

2,9

2,1

2,3

2,5

ARL=500 (LSC)

ARL=100 (LA)

Tabela 4.9 Desvio padro para erros de previso

0,5

0,005

0,008

1,5

0,011

Figura 4.23 Carta EWMAM sem avaria =0,5

Figura 4.24 Carta EWMAM 1 agravamento da avaria para =0,5

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123

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.25 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =0,5

A carta EWMAMM possui um comportamento semelhante CUSUMM, este pode ser verificado at ao
2 agravamento, Figuras 4.23 a 4.25.
Na Figura 4.26, relativa ao terceiro agravamento, na observao n30 que se regista a necessidade de
interveno de investigao. Aps isso os valores da vibrao decrescem e s se volta a ter
observaes acima do limite de aviso para a observao n34 e n39, mas em nenhuma situao, de
acordo com as regras definidas necessrio proceder a uma interveno.

Figura 4.26 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =0,5

Para o 4 agravamento, com =0,5, Figura 4.27, somente se regista a necessidade de interveno de
investigao na observao n29 e entre a observao n29 at observao n38 uma necessidade de
ao de manuteno, posteriormente, aps isso mantm-se a necessidade de investigao da possvel
anomalia at ao fim.

Figura 4.27 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5

Para =1 (Figura 4.28), tal como para a carta CUSUMM, verifica-se um aumento da sensibilidade
quando existem valores mais elevados e um decrscimo nos momentos em que os resultados so

124

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

inferiores. Neste caso regista-se a mesma necessidade de interveno de investigao na observao


n29, e de interveno de manuteno na observao n31 e 32.

Figura 4.28 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =1,0

Para =1,5 no se regista nenhuma necessidade de interveno (Figura 4.29) no entanto caso se
utilizem cartas com estas caratersticas, o operador ou tcnico dever aumentar a frequncia de recolha
de dados desta varivel/equipamento, pois observam-se valores acima do LSC.

Figura 4.29 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =1,5

Para =1 e =1,5 o comportamento dos dados na carta EWMAM semelhante ao da carta


CUSUMM, em que verificada uma sensibilidade significativamente inferior. Para este estudo
univariado, regista-se que as cartas de controlo CUSUMM possuem uma sensibilidade ligeiramente
superior carta EWMAM: no caso das primeiras, para =0,5, para o 4 agravamento uma
necessidade de investigao detetada na observao n 28, enquanto que para as segundas, somente
no ponto n29 existe a necessidade de interveno de investigao coincidente com a interveno de
manuteno.

4.4 Aplicao de Cartas de Controlo Multivariadas


Para as cartas multivariadas usam-se os mesmos dados: 241 observaes individuais, que, conforme o
referido na Tabela 3.3 do Captulo 3, se considera um nmero adequado
Antes de testar a capacidade do processo para detetar eventuais tendncias nos dados recolhidos, deve
ser verificada a sua estabilidade (Ledolter & Burril, 1999). precisamente isto que realizado na Fase
1, quando se estabelecem os parmetros do processo, ou nesta dissertao, parmetros que caraterizam
o estado de funcionamento dum equipamento.
Nesta dissertao optou-se por realizar um estudo multivariado com medio de mais que uma
varivel - p - no mesmo ponto; estas deveriam ser observadas no eixo vertical, horizontal e axial de

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125

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

forma a interpretar com o mximo de rigor a anomalia registada. Na presente bomba, num mesmo
ponto, s foram recolhidas observaes conforme apresentado na figura 4.3.
Na carta multivariada, os resduos calculados na Fase 1 das cartas univariadas, vo ser utilizados na
Fase 1 multivariada para calcular os parmetros de funcionamento do equipamento.
Os dados multivariados integram uma srie de dados no tempo que constituda por 4 variveis e 4
medies respetivas aos pontos selecionados.

4.4.1 Fase 1
Cartas T2
Para a aplicao das cartas multivariadas tradicionais seguiu-se a metodologia desenvolvida no
Captulo 3 e utilizaram-se os resultados de resduos j revistos e erros de previso do estudo
univariado. Na primeira fase foram definidos os parmetros de funcionamento do equipamento, e
definiram-se os limites de controlo, Tabela 4.10.
Tabela 4.10 Valores de definio de limites
LA

LSC

ii

iii

iv

(TL)Norma

241

1%

3,94%

0,20%

0,80%

1,12

Na primeira Fase, como todos os registos na carta tradicional multivariada se encontram abaixo do
limite superior de controlo, Figura 4.30, consideram-se os vetores mdia e matriz covarincia
definidos.

Figura 4.30 Fase 1 - carta T2

0,00033
0,00005

e
0,00034

0,00041

126

0,406
0,4810

X
0,7400

0,5220

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

0,000726 0,000024 0,000137


0,000024 0,000803 0,000114
S
0,000137 0,000114 0,007102

0,000035 0,000036 0,000298

S 1

0,000035
0,000036
0,000298

0,001627

1385,34 38,256 24,938 25,947


38,256 1250,37 20,733 32,208

24,938 20,733 142,711 26 ,100

25,947 32,208 26 ,100 620,72

4.4.2 Fase 2
Na Fase 2, os limites definidos com base na ISO 2372:2003 e o mesmo valor (TL )N 1,12 do estudo
univariado usado. Mais uma vez as observaes so analisadas a partir do primeiro registo. Para o
estudo multivariado, independentemente do estado de agravamento da avaria foram somente
consideradas as primeiras 50 (n = 1) observaes para cada estado operacional.

0,633
0,560

( TL )j (( TL )N k ))j
0,127

0,477

Cartas T2
Sem avaria, e para o 1 e 2 agravamento no existe de qualquer registo de dados por parte das cartas
de controlo, Figura 4.31.

Figura 4.31 Fase 2 - carta T2 0, 1, 2 agravamento da avaria

Para o 3 agravamento existe o registo de trs observaes, mas com valores insignificantes, Figura
4.32.

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127

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.32 Fase 2 - carta T2 3 agravamento da avaria

Na Figura 4.33, que corresponde ao 4agravamento da anomalia, tambm nenhuma observao se


encontra acima dos limites definidos. Este resultado no correspondeu ao esperado. Comparando com
os resultados obtidos para o estudo univariado, existe no entanto um registo coerente, que revela um
determinado padro a partir sensivelmente da observao n10.

Figura 4.33 Fase 2 - carta T2 - 4 agravamento da avaria

Cartas MCUSUMM
De acordo com Croisier (1988), para especificar os limites de controlo da carta MCUSUMM deve ser
consultada a Tabela 3.9 do captulo 3. Assim obtm-se h1 como limite de alerta e h como limite
superior de controlo, Tabela 4.11.

128

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Tabela 4.11 Limite de alerta e limite superior de controlo da carta MCUSUMM


AL

UCL

h1

9,46

10,9

O vetor dos limites, TL, considerado para a carta MCUSUMM o mesmo da carta T2.

Figura 4.34 Fase 2 - carta MCUSUMM 0, 1, 2 agravamento da avaria

Figura 4.35 Fase 2 - carta MCUSUMM 3 agravamento da avaria

Na Figura 4.34 e 4.35 regista-se um comportamento semelhante ao da carta T2 com um amortecimento


igual dos resultados e sem dados a indicarem a necessidade de interveno.

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129

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.36 Fase 2 - carta MCUSUMM - 4 agravamento da avaria

Para o 4 agravamento (Figura 4.36) a carta MCUSUMM regista uma sensibilidade bastante elevada e
desde a observao n10, sugere uma interveno de manuteno, mesmo antes da necessidade de
investigao.

Cartas MEWMAM
Os limites da carta de controlo MEWMAM foram determinados de acordo com a tabela 4.7 dos bacos
de Crowder (1989), para p=4. Isto significa que K1 o limite de alerta (2,1) e K (2,7) o limite superior
de controlo.
Ao aplicar a carta MEWMAM na monitorizao do prottipo at ao segundo agravamento de avaria
no existe qualquer observao registada na carta. Sendo um resultado coerente de acordo com o
apresentado para a carta T2 e MCUSUMM.

Figura 4.37 Fase 2 - carta MEWMAM 0, 1, 2 agravamento da avaria

130

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CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.38 Fase 2 - carta MEWMAM 3 agravamento da avaria

Para o terceiro agravamento, so registados 3 observaes, em que somente para o n11 o valor
acima do LA, Figura 4.38.
Para o quarto agravamento a carta MEWMAMM apresenta um traado semelhante carta T2, para =1
(Figura 4.39). Contudo de acordo com os limites definidos existe a necessidade de proceder a uma
interveno de manuteno na observao n 7. Verifica-se que mais uma vez a necessidade de
manuteno surge antes da de investigao.

Figura 4.39 Fase 2 - carta MEWMAM - 4 agravamento da avaria

Para valores de =0,05, a carta perde sensibilidade e no regista quaisquer observaes acima do LA.
Para =0,13 e =0,25, obtm-se resultados mais aceitveis. Apresenta-se somente =0,13, Figura
4.40. No entanto considera-se que para =1 o resultado mais adequado, pois para o 3 agravamento,
com valores mais baixos de , no existem observaes a registar.

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131

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.40 Fase 2 - carta MEWMAM - 4 agravamento da avaria - =0,13

Face insensibilidade obtida com a carta T2, ao excesso de sensibilidade da carta MCUSUMM e aos
resultados obtidos no estudo univariado, considera-se que as cartas MEWMAM permitem obter
resultado razovel quando aplicadas monitorizao de dados de vibrao da eletrobomba em estudo.

4.5 Diagnstico
Os componentes de um equipamento mecnico podem entrar em rotura como resultado do excesso de
carga aplicada ou de outros esforos, que levam perda de resistncia e consequente rotura desses
componentes (OConnor, 2011). O componente afetado pode, na maioria das vezes, ser detetado e
diagnosticado recorrendo observao dos espetros de frequncia da vibrao e da sua incidncia de
pico em determinada frequncia.
Importa referir que o diagnstico a realizar deve ser complementado com outras tcnicas de controlo
de condio, de forma a confirmar a anomalia e os componentes especficos que devem ser
intervencionados ou substitudos.
Este tipo de diagnstico tambm pode e deve ser efetuado online. Ao diagnosticar o componente com
anomalia podemos eventualmente, atravs de informao tcnica do fabricante, determinar a sua
durabilidade.
No caso especfico da anlise dos espetros da eletrobomba sob investigao, conhecemos a respetiva
potncia (1,5 kW), velocidade (1500 rpm) e frequncia natural (25Hz). A anlise vai ser efetuada para
a Var2.
No se introduzindo anomalias, apenas a frequncia natural de 25 Hz registada, verificando-se o
aparecimento de alguns sinais de ressonncia entre os valores de 1750 Hz e 2250 Hz e entre 2250 Hz e
2750 Hz, Figura 4.41.

132

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura 4.41 Anlise de frequncia sem avaria.

Para o primeiro estgio de agravamento, no so registadas grandes modificaes, verificando-se o


mesmo pico para 25 Hz e depois sinais de ressonncia entre os mesmos valores de frequncia, Figura
4.42.

Figura 4.42 Anlise de frequncia 1 agravamento

Para o 2 agravamento os valores de vibrao aumentam e regista-se um pico nos 300Hz (12x), Figura
4.43. e a ressonncia aparece entre 1750 e 2250 Hz.

Figura 4.43 Anlise de frequncia 2 agravamento

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133

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

Os picos de frequncia registados podem indicar problema de folga em rolamentos, excentricidade no


veio ou anomalias nas ps do rotor.

Figura 4.44 Anlise de frequncia 3 agravamento

No 3 agravamento os valores de vibrao aumentam significativamente, Figura 4.44.

Figura 4.45 Anlise de frequncia 4 agravamento

No 4 agravamento regista-se um agravamento do estado anterior, onde se verifica um pico aos 300 Hz
com 0,13mm/s (12x), Figura 4.45. Os picos com 25 Hz e 75 Hz que representam respetivamente as
ordens 1x e 3x.
Sendo a frequncia natural de 25hz, os picos registados em torno desta frequncia podem ser causados
pelo desaperto dos parafusos de apoio do motor. A presena de vrios picos depende, possvelmente,
no apenas de uma mas de vrias causas, provocadas pelo desaperto. A anomalia introduzida pode ter
ocasionado, por exemplo, o desalinhamento entre a bomba e o motor eltrico e o desequilbrio no
rotor. Se este fosse um equipamento selecionado que estivesse a ser monitorizado online, esta situao
deveria ser acompanhada, de forma a verificar a tendncia. Se o agravamento continuasse seria
recomendada a desmontagem da eletrobomba e o controlo dimensional dos vrios componentes,
procedendo substituio ou reparao dos que se encontrassem danificados. Como a vibrao em
equipamentos deste tipo pode ter causas diferentes, devem ser utilizadas tcnicas de diagnstico
complementar (VDI, 1982).

134

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 4

Implementao da Metodologia num Prottipo

4.6 Consideraes
Se estivermos a falar de equipamentos selecionados e vitais para uma linha de produo ou para a
operacionalidade de um navio, sugere-se que seja utilizado um sistema de recolha e tratamento de
dados fixo com controlo remoto, como o sistema apresentado por Solomon (1999) e adaptado na
Figura 4.46.
Interface de
Comunicao

Medio: Tradamento de Dados

Equipamento

Transdutores e
Actuadores

Hardware para
aquisio e controlo
de dados

Controlo: Alterao regime funcionamento ou Atuao Local

Software

Figura 4.46 Integrao de sistema controlo (Adaptao de: Solomon,1999)

Em relao ao estudo univariado, foi verificado que tanto a carta CUSUMM como a carta EWMAM
possuem uma sensibilidade adequada no acompanhamento online de valores de vibrao da
eletrobomba, apresentando a carta CUSUMM uma sensibilidade ligeiramente superior; os resultados
mais positivos foram obtidos para =0,5. No entanto, pode-se relevar as observaes com valores
mais elevados e, eventualmente, nesse caso, a variao do possa ser utilizada para retirar concluses
ou decises de interveno.
Relativamente ao estudo multivariado, a carta tradicional T2, para a aplicao eletrobomba no
demonstrou sensibilidade adequada. A carta MCUSUMM revelou uma sensibilidade bastante elevada,
mas a MEWMAM que apresenta um resultado mais adequado, pelo que se recomenda a sua aplicao
no acompanhamento de condio com dados multivariados, mas no em detrimento do estudo
individual de cada varivel.
Relativamente ao diagnstico, verificou-se a aplicabilidade de uma anlise espetral de dados de
vibrao recolhidos para os quatro agravamentos de anomalia. Em caso de dvidas no diagnstico esta
dever, no entanto, ser acompanhada de tcnicas complementares.
Considera-se que as tcnicas desenvolvidas so aplicveis monitorizao de equipamentos. Para
aplicar estas tcnicas uma filosofia de manuteno condicionada online deve haver uma adaptao do
sistema de recolha e tratamento de dados da organizao (SICALN) ao sistema de recolha de dados
automtico nos navios (no presente caso o NAUTOS), com parametrizao e representao grfica de
tendncias.
Deve-se ter em considerao que a deciso de intervir deve ser tomada com mximo de critrios e de
alternativas conhecidas, evitando intervenes tcnicamente desnecessrias.
Importa referir ainda que, o modelo pode ser alterado e adaptado ao longo do processo, de forma a
melhorar a sua aplicabilidade e obter resultados mais fidedignos e reais.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

135

CAPTULO 5 - APLICAO DA METODOLOGIA A


MQUINAS PROPULSORAS

Nas machinas principio essencial


serem os movimentos perturbadores
impedidos por foras interiores
Effeito dynamico das machinas. D-se
este nome, ou o de trabalho dynamico
ao trabalho total resistente, tomando
em valor absoluto, recebido pela
machina, dos corpos exteriores
submetidos sua aco.
(Escola Naval, 1904)

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

CAPTULO 5

5.1 Caratersticas das Mquinas Propulsoras

5.2 Aplicao da Metodologia a Turbinas a Gs

5.3 Aplicao da Metodologia a Motores Diesel

5.4Aplicao das Cartas para Amostras Grandes com Simulao Dados

5.5 Consideraes

5.1. Caratersticas das Mquinas Propulsoras


As mquinas selecionadas para o estudo so duas turbinas a gs e dois motores propulsores diesel.
No caso das turbinas as cartas Q so aplicadas a dados de vibrao. No caso dos motores
propulsores as cartas Q so aplicadas a vrios tipos de variveis representativas do seu controlo de
funcionamento.
Na recolha de dados relativos a motores propulsores de navios podem ocorrer influncias vrias nas
leituras que podem originar outliers. Especificamente, no caso das vibraes, podem
esporadicamente ocorrer registos que saem dos limites esperados, outliers cujas causas podem ser:
- Navio estar a mudar de direo;
- Mau estado do mar;
- Alteraes ao regime de velocidade.

5.1.1 Turbinas a Gs
As turbinas a gs sob investigao so turbinas aeroderivadas que fazem parte da propulso do
navio, cujas caratersticas so (Marinha-ETNA, 2010a):
Tipo Split-shaft, com ligao termodinmica;
Eficincia trmica de 37%;
Potncia Mxima de 19.575 kW (30,420 cv);
Velocidade de sada de 3600 rpm;
Consumo especfico de 168 gr/cv.h;
Temperatura de evacuao de 530C;
Peso de 4676 kg;
Dimenses de 21345 mm x 2134 mm x 6629 mm.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

139

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

A turbina divide-se em duas partes principais: o Gerador de Gases (GG) e a Turbina de Potncia
(PT). O GG constitudo por um compressor, uma cmara de combusto e uma turbina de alta
presso (High Pressure Turbine - HPT)

Figura 5.1 Turbina a gs (Fonte: Centerfield, 2013)

A turbina a gs na qual foram aplicadas algumas das metodologias desenvolvidas possui, para alm
de outros, quatro sensores de vibrao que permitem a leitura atravs de transdutores. Estes
sensores das turbinas foram os nicos analisados nesta dissertao e encontram-se descriminados
na tabela 5.1.
Tabela 5.1 Sensores das turbinas a gs em investigao
Sensor

Definio

SNV0374

TG1-Gases Generator (GG) Self Vibration

SNV0375

TG1-Gases Generator Vibration Induced by Power Turbine (PT)

SNV0376

TG1-Power Turbine Vibration inducted by GG

SNV0377

TG1-Power Turbine Self Vibration

SNV0474

TG2-Gases Generator (GG) Self Vibration

SNV0475

TG2-Gases Generator Vibration Induced by Power Turbine (PT)

SNV0476

TG2-Power Turbine Vibration inducted by GG

SNV0477

TG2-Power Turbine Self Vibration

Os valores detetados pelos sensores so recolhidos atravs do sistema Naval Automation System
(NAUTOS). Tal como outros parmetros (ex: temperaturas, presses, etc) so registados em
computador e acompanhados em monitores numa sala de Comando e Controlo.
Os navios mais modernos permitem a leitura de vibraes e de outros parmetros de funcionamento
de mquinas rotativas especficas selecionadas. Para alm da leitura destes parmetros existem
situaes em que os dados so analisados de forma offline. A existncia da metodologia estatstica
desenvolvida no Captulo 3 pode facilitar a deteo de eventuais tendncias para a anomalia, de
forma online. Este captulo vai-se centrar essencialmente na aplicabilidade da metodologia
desenvolvida para as cartas Q e, na fase final demonstrar a aplicao das cartas multivariadas
tradicionais e especiais.

140

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Ao aplicarmos as cartas Q s se considera uma fase em virtude das amostras utilizadas serem
pequenas.
As turbinas em estudo, sendo construdas em srie, so fornecidas pelo fabricante com os limites de
vibrao pr-definidos, antes da instalao a bordo; o que cumpre alguns requisitos definidos por
Montgomery (2012) segundo o qual, no caso do controlo de processos, o controlo estatstico deve
ter incio o mais cedo possvel. Se no futuro, nas provas em banco das turbinas a gs, as cartas de
controlo forem aplicadas logo nas primeiras recolhas de dados, aquando da sua instalao num
sistema (ex: navio ou aeronave), estas podem servir de base para controlo da condio do
equipamento online.
A ISO-13380 de 2002 refere ainda uma srie de anomalias tpicas a que as aeroturbinas podem
estar sujeitas (Tabela V.1 do Anexo V) e que so aplicveis s martimas, este normativo revela
que muitas anomalias detetadas se manifestam atravs da alterao do valor da vibrao.
No caso destas turbinas os valores de vibrao so expressos na unidade mils. Para o GG o valor
limite de alarme de 4 mils e para a PT de 7 mils. Para 7 mils do GG e 10 mils da PT a turbina a
gs vai para idle. Nesta investigao os dados a serem tratados so convertidos para mm
(milmetros) uma vez que a unidade normalmente utilizada na anlise de vibraes. Acresce
referir que nas turbinas a gs, sendo mquinas de elevada rotao, tm tolerncias de vibrao
menores: uma pequena vibrao pode evoluir muito rapidamente para valores superiores,
conduzindo avaria (Mechefske, 2005). Por essas razes, os limites do fabricante devem ser
rigorosamente respeitados.
Na tabela seguinte apresentam-se os limites definidos pelo fabricante em mm:
Tabela 5.2 Limites de vibrao da turbina
Alarme

Paragem de
Emergncia

SNV0374/SNV0474

101,6

177,8

SNV0375/SNV0475

177,8

254

SNV0376/SNV0476

101,6

177,8

SNV0377/SNV0377

177,8

254

Os dados utilizados na investigao so resultado de registos efetuados no passado contudo, estes


dados, no tm sido tratados estatisticamente no obstante, existirem metodologias desenvolvidas
para tratamento dos dados do NAUTOS, estas no tm sido utilizadas.
Importa referir que, data da recolha de dados, a turbina TG1 encontrava-se em boas condies,
mas, no caso da TG2, existia uma anomalia identificada, podendo esta ser detetada aplicando as
cartas desenvolvidas.
Se considerarmos o controlo de todos os sistemas ligados ao funcionamento da turbina a gs, outros
subsistemas devem ser considerados. Assim, por exemplo, na turbina a gs localizada a bordo dos
navios envolvidos, outros subsistemas, como o LOSCA (Lube Oil Storage and Conditioning
Assembly), so vitais para o controlo do funcionamento das turbinas referidas. Isto significa que a
respetiva condio depende no s da mquina propriamente dita, mas tambm da condio dos
sistemas auxiliares. Nesta investigao, apenas os parmetros da mquina sero considerados. A
extenso do estudo aos subsistemas pode ser importante, na medida em que pode estar envolvida a

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141

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

causa de um determinado sintoma. No considerar os subsistemas poder conduzir a uma


manuteno imperfeita; no entanto, considerou-se que os fatores diretamente relacionados com a
turbina tm um peso superior.
De acordo com a ISO-13380 (2002) as aeroturbinas podem ter uma srie de avarias tpicas. No
caso da turbina 2, de acordo com registos de manuteno e diagnstico efetuado por um tcnico e
meios especficos, sabe-se que anomalia observada deveu-se a um desequilbrio (unbalance) no
compressor. Outras avarias tpicas em aeroturbinas podem ser consultadas no Anexo V.

5.1.2 Motores Diesel


A proposta desta metodologia, para monitorizao online de equipamentos, ser tambm aplicada
aos motores diesel propulsores (Figura 5.2), aos quais se dedicam os prximos pargrafos. Os dois
motores diesel em estudo, so motores MTU 1163, com 12 cilindros em V, sobrealimentados e
com as caratersticas constantes na Tabela 5.3 (Marinha-ETNA, 2010b).
Tabela 5.3 Caratersticas motores diesel sob estudo (Marinha-ETNA, 2010b)
Caraterstica

Valores

Potncia contnua

3250 kW a 1160 rpm

Mtodo de operao

4 tempos simples efeito

Cilindrada unitria

11.63 litros

Velocidade do mbolo s 1100 rpm

10.26 m/s

Modo de sobrealimentao

Sistema sequencial de estgio nico

Sentido de rotao (visto do volante)

Ponteiros do relgio no reversvel

Figura 5.2 Motor Diesel (MTU, 2013)

142

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Tabela 5.4 Sensores do motor


Caraterstica

Valores

OP0155

DE1 LUB OIL PRESSURE (Bar)

OT0114

DE1 LUB OIL TEMP (C)

OP0157

DE1 PISTON COOLING OIL PRESS (Bar)

FP0163

DE1 FUEL OIL PRESS (Bar)

OP0255

DE2 LUB OIL PRESSURE (Bar)

OT0214

DE2 LUB OIL TEMP (C)

OP0257

DE2 PISTON COOLING OIL PRESS (Bar)

FP0263

DE2 FUEL OIL PRESS (Bar)

Os valores das presses esto expressos em bar e os das temperaturas em graus celsius (C).

MD2

MD1

Tabela 5.5 Limites dos sensores


Limite Aviso

Alarme

OP0155

5,5

4,5

OT0114

85

OP0157

5,5

4,5

FP0163

0,5

OP0255

5,5

4,5

OT0214

85

OP0257

5,5

4,5

FP0263

0,5

De referir que o sistema automtico de Comando e Controlo associado aos motores diesel o
NAUTOS e atravs dele que so extrados os valores dos parmetros de cada sensor.

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143

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

5.2 Aplicao da Metodologia a Turbinas a Gs


Nesta dissertao, dada a forma como os dados foram obtidos, no ser possvel aplicar a anlise
espetral para as turbinas: os dados esto expressos em valores globais. Ainda que esta dificuldade
fosse supervel, exigiria a utilizao de recursos inexistentes no mbito desta investigao
Antes de iniciar a aplicao prtica do MEC s turbinas a gs e aos motores diesel, importa referir
que a mudana de estado e quantidade de observaes assume particular importncia quando
escolhemos aplicar a metodologia das cartas de controlo modificadas a equipamentos,
considerando que equipamento altera o respetivo estado em funo do tempo. Neste sentido, por
forma a otimizar a monitorizao online podem e devem ser efetuadas alteraes na metodologia
de controlo ao longo da vida til dos equipamentos, ajustando-o ao estado do equipamento,
quantidade de dados existentes e s especificaes do utilizador do equipamento.

5.2.1 Aplicao das Cartas Controlo QM a Turbinas a Gs


Verifica-se que a aplicao aos dados reais recolhidos nos vrios sensores, da metodologia
desenvolvida no Captulo 3, para as cartas short run, justifica a aplicao das cartas modificadas, a
este tipo de mquinas. De referir que o nmero de amostras considerado para cada um dos sensores
foi de 50. As leituras dos sensores de vibrao, das turbinas a gs consideradas, foram para o
compressor a 8000 rpm.
Apresenta-se neste captulo os resultados da aplicao ao sensor SNV0474 da TG2, obtendo-se a
Figura 5.3, que, de acordo com o definido, havendo duas observaes consecutivas acima do LSC,
o sistema dever ter uma interveno de manuteno, o que se verifica nas observaes 24, de 30 a
33, de 36 a 39 e de 44 a 48. De referir que as observaes 33, 39 e 48, satisfazem igualmente a
condio de inspeo, mas o fato de a manuteno estar tambm manifestada, o processo de
investigao integra o de manuteno Figura 5.3. Apesar do estado da turbina no aconteceu
nenhuma anomalia grave porque o respetivo funcionamento foi limitado em potncia e em tempo
de operao.

Figura 5.3 Carta QM para sensor SNV0474

Para o sensor SNV0475 verifica-se apenas um registo na fase inicial. Pelo que no existe o
manifesto de anomalia por parte da turbina, dado que este sensor representa a induo de vibraes
da turbina de potncia no compressor (Figura 5.4).

144

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.4 Carta QM para sensor SNV0475

No caso do sensor SNV0476 verificam-se registos, pois estes representam as vibraes que o
gerador de gases induz na turbina de potncia. De acordo com a metodologia definida, dado que
apenas existe uma observao acima do LSC, no h necessidade de interveno. Caso existissem
observaes registadas, teramos que ter em considerao, que as vibraes estariam a ser
induzidas pelo compressor, e que estas poderiam provocar tambm a degradao da turbina, pelo
que ter-se-ia clarificar se a necessidade de interveno recairia somente sobre o compressor, ou se a
prpria turbina j necessitava de interveno (Figura 5.5).

Figura 5.5 Carta QM para sensor SNV0476

Para o sensor SNV0477 no existe qualquer registo, pelo que representa o fato de no existir
nenhuma anomalia na turbina de potncia, o que vai de encontro situao que se registou nesta
turbina aquando da recolha dos dados, desequilbrio no compressor (Figura 5.6).

Figura 5.6 Carta QM para sensor SNV0477

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

5.2.2 Aplicao da Carta Controlo CUSUMQM a Turbinas a Gs


Com base nos resultados obtidos para a carta QM e uma vez que os dados utilizados so os
mesmos, vamos somente demonstrar a aplicao, neste captulo, das cartas CUSUMQM para os
sensores SNV0474 e SNV0476.
Para a presente dissertao, foram considerados 1% ( ARL 100 ) na definio de LA e
0,2% ( ARL 500)

Tabela 5.6 Valor dos limites para vrios K para a carta CUSUMQM
k=/2
0,25

0,5

0,75

LSC
(=0,2%)/h

8,5

5,1

3,5

2,7

100

LA
(=1%)/h1

5,51

3,5

2,5

1,8

ARL

500

Para determinao dos valores dos limites da carta CUSUMQM foi considerada a Tabela 5.6, onde
apenas foram acrescentados dois valores para observao o k=0,25 e k=0,75 e no foi utilizado o
k=1,5. A Figura 5.7 regista necessidade de proceder a uma interveno de manuteno desde a
observao 9.

Figura 5.7 Carta CUSUMQM para sensor SNV0474 para k=0,25

Na Figura 5.8, para o sensor SNV0476, considerou-se um k=0,25, que ser o utilizado para as
cartas CUSUMQM aplicadas a equipamentos. Pode-se ver em anexo V o exemplo de aplicao
com outros k, contudo regista-se uma sensibilidade inferior.

146

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.8 Carta CUSUMQM para sensor SNV0476 com k=0,25

De referir que seguindo a metodologia definida para as cartas CUSUMQM relativamente TG1
registou-se tambm a necessidade de interveno a partir da observao 27 (Anexo V), o que na
realidade no traduz um resultado muito credvel. Poder traduzir que estamos perante um aumento
de vibraes da turbina a gs, de acordo com o resultado do sensor SNV0374, mas de fato no
existe necessidade de interveno. Pelo que foi verificado, no se recomenda a aplicao das cartas
cumulativas - neste caso as CUSUMQM - a estes equipamentos, mesmo com ajustamentos no valor
de k, pois podem conduzir a intervenes desnecessrias.

5.2.3 Aplicao Carta Controlo EWMAQM a Turbinas a Gs


Para a aplicao das cartas EWMAQM foram utilizados os valores de e K da Tabela 4.8 do
captulo 4.
De referir que incluindo este Captulo e o Anexo V, somente se representa os sensores SNV0474 e
SNV0476 porque os restantes, tal como para a carta Q no apresentam qualquer observao
registada.

Figura 5.9 Carta EWMAQM para sensor SNV0474 com =0,05

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147

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.10 Carta EWMAQM para sensor SNV0474 com =0,13

A carta EWMAQM varia em funo de , atingindo a maior sensibilidade para =0,25. A carta
mostra (Figura 5.11) desde a observao 17 a 18, 5 observaes consecutivas acima do LA, que de
acordo com as regras definidas, implicam uma interveno de investigao.

Figura 5.11 Carta EWMAQM para sensor SNV0474 com =0,25

Figura 5.12 Carta EWMAQM para sensor SNV0476 com =0,25

A aplicao das cartas EWMAQM para a TG1 representada em Anexo V, e somente se representa
os sensores SNV0374, porque so os nicos que revelam valores de registo, todos, contudo, dentro
da normalidade.
Relativamente s cartas EWMAQM, poder-se-ia se perspetivar um resultado semelhante ao obtido
com a CUSUMQM, mas tal no se verifica. Ainda que os valores usados para e K (=0,25, K=3 e
=1,5) se considerem corretos, para as aplicaes em processos, outros autores sugerem valores
diferentes (Faraz et al 2011).

148

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Considera-se que o resultado obtido para as cartas EWMAQM, apesar de menos sensvel, coerente
com a realidade dos equipamentos e mais sensvel que as QM.

5.2.4 Aplicao Carta Controlo MQM a Turbinas a Gs


Os limites a serem aplicados nas cartas de controlo MQM so os que resultam da frmula:
TL ( TL )N 3

(5.1)

Sendo os limites calculados individualmente, obtm-se o vetor limite de funcionamento para os


parmetros a monitorizar:
101,6
177,8

( TL )j (( TL )N k ))j
101,6

177,8

Para o caso da carta MQM aplicada TG2 apresentam-se algumas observaes acima do LA, mas
nenhum satisfaz as regras definidas na metodologia desenvolvida para estas cartas, a saber: 5
observaes acima de LA ou 2 acima do LSC.

Figura 5.13 Carta MQM para TG2

Relativamente aos resultados obtidos para as cartas univariadas, verifica-se que na conjugao das
vrias variveis para este tipo de cartas existe um amortecimento dos resultados obtidos para a
carta Q univariada por parte das medies obtidas com os sensores que no registam valores de
vibrao significativos da turbina a gs. Como consequncia, neste caso, deve ser dada prioridade
ao estudo univariado para despistagem de eventual anomalia.

5.2.5 Aplicao Carta Controlo MCUSUMQM a Turbinas a Gs


As cartas multivariadas CUSUMQM revelam tambm uma sensibilidade excessiva. Mesmo
variando k, s para valores significativamente diferentes, os resultados so ligeiramente alterados;
contudo, quanto maior o valor de k menos sensvel se torna a carta.
A carta constante na Figura 5.14 revela a necessidade de interveno desde a observao 8.

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.14 Carta MCUSUMQM para TG2

Para a aplicao destas cartas TG1 os resultados foram semelhantes.


No se recomenda atualmente a aplicao das cartas multivariadas Q pois apresentam baixa
sensibilidade.

5.2.6 Aplicao Carta Controlo MEWMAQM a Turbinas a Gs


Para o caso multivariado, ambas as cartas especiais multivariadas, MCUSUMQM e MEWMAQM,
revelam uma excessiva sensibilidade. Na carta MEWMAQM verifica-se a necessidade de
interveno desde a observao n 7.

Figura 5.15 Carta MEWMAQM para TG2

Para a aplicao destas cartas TG1 os resultados foram semelhantes.


A aplicao das cartas multivariadas Q, tanto as tradicionais como as especiais no se consideram
ser atualmente, e para este tipo de equipamento, o ideal a aplicar, pois as primeiras revelam baixa
sensibilidade e as segundas excesso.

150

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

5.3 Aplicao da Metodologia a Motores Diesel


Quando se estiver a tratar parmetros cujos limites sejam extremos (mximos para uns, e mnimos
para outros) existem implicaes nas cartas controlo que devem ser consideradas. Para a carta dos
mnimos (ex: presso de leo, presso de gua) os limites para a carta QM sero negativos (-3) e
somente os resultados mnimos interessam, para a carta QM cujo parmetro controlado tm um
valor mximo permitido (ex: temperatura, nvel de vibrao), os limites so positivos (3).

5.3.1 Aplicao Carta Controlo QM a Motores Diesel


Neste captulo, vai-se representar somente as cartas aplicadas ao Motor Diesel n 1 (MD1) porque
so as que registam resultados mais interessantes, os resultados para o Motor Diesel n 2 (MD2)
esto no Anexo V.

Figura 5.16 MD1 - Carta QM para sensor OP0155

Como se pode verificar na Figura 5.16, relativamente ao sensor OP0155, que corresponde presso
de leo de funcionamento do motor, no existe qualquer registo pelo que se considera que este
parmetro encontra-se em situao normal de funcionamento.

Figura 5.17 MD1 - Carta QM para sensor OT0114

Para o sensor da temperatura do leo de funcionamento do motor, OT0114, observam-se alguns


registos, mas nada de significativo, pois no atingem o limite de aviso, pelo que relativamente a
este sensor o motor tambm se encontra sob funcionamento normal.

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151

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.18 MD1 - Carta QM para sensor OP0157

A par da presso de leo de funcionamento do motor, a presso do leo de arrefecimento dos


mbolos tambm no regista valores, o que se interpreta como encontrando-se o motor dentro dos
parmetros normais de funcionamento.

Figura 5.19 MD1 - Carta QM para sensor FP0163

De acordo com o limite definido pelo fabricante e com a Figura 5.19, a presso de combustvel de
funcionamento do MD encontra-se com valores normais de funcionamento.
Considera-se que existe aplicabilidade destas cartas no controlo online de motores diesel.

5.3.2 Aplicao Cartas Controlo CUSUMQM a Motores Diesel


A Tabela 5.6 representa os valores k considerados tambm na definio dos limites das cartas de
controlo CUSUMQM para MD.
Tal como na carta Q aplicada ao sensor OP0155 e OP0157, a carta CUSUMQM no regista
qualquer valor, pelo que essas cartas no sero apresentadas. Para o caso do sensor OT0114 do
MD1 pode ser consultado no Anexo V o resultado para os diversos valores de k=0.5, 0.75 e 1.
Observando as vrias cartas de controlo para os diversos valores de k, de fato para K=0,25 que
existe uma sensibilidade maior. Para os restantes sensores apenas se representa as cartas em que
k=0,25.

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.20 MD1 - Carta CUSUMQM para sensor OT0114 com K=0,25

semelhana da carta QM, a CUSUMQM aplicada a valores de OT0114 e FP0163, no regista


valores significativos, so apenas mais consistentes.

Figura 5.21 MD1 - Carta CUSUMQM para sensor FP0163 com k=0,25

Considera-se pois que a carta CUSUMQM, para este tipo de parmetros de MD possui
aplicabilidade prtica; no entanto, a par dos resultados obtidos e considerados nas TG, a sua
aplicao dever ser controlada de forma a no se proceder a intervenes precoces que encarecem
o funcionamento e a manuteno do equipamento.

5.3.3 Aplicao das Cartas Controlo EWMAQM a Motores Diesel


A par das cartas Q e CUSUMQM tambm a carta EWMAQM no regista valores para os sensores
OP0155 e OP0157, no sendo por isso aqui apresentadas. Aqui apresentam-se as cartas
correspondentes a = 0,25, por ser o valor que apresenta uma sensibilidade superior e julgada
adequada. Para valores diferentes de o resultado encontra-se em Anexo V.

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153

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.22 MD1 - Carta EWMAQM para sensor OT0114 com =0,25

Observando as Figuras 5.22 e 5.23, resultantes da aplicao das EWMAQM aos mesmos sensores
que a carta CUSUMQM verifica-se uma consistncia semelhante em ambas as aplicaes.

Figura 5.23 MD1 - Carta EWMAQM para sensor FP0163 com = 0,25

Face aos resultados obtidos pela aplicao destas cartas aos MD e s TG, considera-se que estas
devem ser utilizadas em detrimento das QM e CUSUMQM.

5.3.4 Aplicao Cartas Controlo MQM a Motores Diesel


Tambm para as cartas multivariadas se vai apresentar a aplicao das cartas MQM ao MD1.

Figura 5.24 MD1 - Carta MQM

Na carta QM para o MD1, verifica-se que existe a necessidade de proceder a uma interveno de
manuteno na observao n43; contudo, analisando os resultados obtidos nas cartas individuais,

154

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CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

os valores lidos individualmente, no existem indcios de anomalia, pelo que poderemos estar em
presena de um falso alarme.
Na situao atual, tal como sucede com as TG, no se recomenda a aplicao destas cartas,
devendo as mesmas ser alvo de mais testes no futuro.

5.3.5 Aplicao das Cartas Controlo MCUSUMQM a Motores Diesel


Na aplicao da carta MCUSUMQM aos motores diesel no registado qualquer valor fora de
controlo, o que vai de encontro situao real do motor no momento da recolha dos dados.

Figura 5.25 MD1 - Carta MCUSUMQM

Considera-se que, face aos valores recolhidos, poder existir amortecimento dos resultados.

5.3.6 Aplicao das Cartas Controlo MEWMAQM a Motores Diesel


Os valores para construir os limites considerados nas cartas MEWMAQM so conforme os
constantes na Tabela 4.8 do Captulo 4.

Figura 5.26 MD1 - Carta MEWMAQM

Dado o valor obtido para os vrios sensores, a carta MEWMAQM quando aplicada a MD1 provoca
uma amortizao dos resultados, anulando-os eventualmente. Contudo, como de fato no existem

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

155

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

anomalias no motor, considera-se que estas cartas podem ser adequadas monitorizao online de
MD.

5.4 Aplicao das Cartas para Amostras Grandes com Simulao Dados
Considerando amostras grandes vamos demonstrar a aplicao de cartas de controlo para o caso de
turbinas a gs e, para isso, sero utilizados os dados iniciais da TG1. As cartas aplicadas sero as
multivariadas pois, a demonstrao de aplicao da metodologia no Captulo 4 para cartas
multivariadas, provou a sua aplicabilidade e, de forma mais coerente, principalmente para as cartas
MEWMAM. Com esta simulao de dados pretende-se provar que com a existncia de poucos
dados, tambm se consegue com um certo grau de certeza definir os parmetros de funcionamento
de um equipamento e efetuar a sua monitorizao com cartas aplicveis a amostras grandes, desde
a primeira amostra, salvaguardando, alguns dados tcnicos que no permitam esta situao. Sendo
de referir que, mesmo nesta situao, logo que se tenha um suficiente nmero de dados recolhidos
duma mquina, os parmetros de funcionamento devem ser recalculados com os dados reais.

5.4.1 Fase 1 Definio dos Parmetros de Funcionamento da TG1


Para a Fase 1 foram geradas, usando as funes de Bootstrap do MATLAB 200, amostras para os 4
pontos definidos nas turbinas a gs e j utilizados para a investigao da metodologia das cartas
short run modificadas.
Dado que o estudo semelhante ao efetuado para o prottipo sendo a principal diferena que os
valores gerados so independentes, apenas o estudo de definio de parmetros e confirmao de
independncia para um ponto sero apresentados. O ponto cujo estudo se passa a apresentar
corresponde ao sensor SNV0374 da TG1.

Figura 5.27 Carta de controlo X-MR

156

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Para estimar os parmetros de funcionamento, para eventual aplicao das cartas univariadas,
aplicou-se a carta de controlo X-MR, Figura 5.27. Em que a mdia tem o valor de X 93,112 e o
desvio padro 0,46238 .
No ser necessrio efetuar a transformao dos dados, mas se desejssemos verificar a sua efetiva
independncia obteramos os seguintes valores:

Figura 5.28 FACE dos dados

Figura 5.29 FACPE dos dados

Como se pode ver pela figura 5.29, independncia dos dados parece estar garantida.
Como o tipo de monitorizao que vai ser apresentado o multivariada, vai-se estimar os
parmetros de funcionamento multivariados da TG1, com a aplicao da carta de controlo T2.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

157

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Cartas T2
Na aplicao da carta T2 para dados simulados, so considerados os mesmos sensores utilizados
para os dados reais. Os limites para a carta T2 so calculados com base do definido na Tabela 3.4
do Captulo 3.

Figura 5.30 Fase 1 - Carta T2

Como todas as observaes ficaram abaixo do LA, considera-se que se pode estimar os parmetros
das cartas de controlo com estes dados.
O vetor mdia, a matriz das covarincias e a matriz inversa das covarincias so os seguintes:
93,11
93,34

X
90,63

73,88

0,27225
0,15828
S
0,08245

0,20297

0,15876 0,08245 0,20297


0,51654 0,07243 0,13266
0,07243 0,25392 0,31507

0,13266 0,31507 0,73457

S 1

1,343
0,385
1,412
5,4
1.3429
2,4
0,3624 0,0979

0,3847 0,3624
8,48
3,678

3,31
1,412 0,09792 3,678

5.4.2 Fase 2 Monitorizao com Cartas de Controlo Multivariadas


Mantendo-se os limites TL, do fabricante, esses valores so usados para a aplicao prtica de
gerao de valores, semelhana dos que foram utilizados para as cartas short run. Tal como na
eletrobomba, os dados vo ser monitorizados desde a primeira observao. Os valores foram
gerados usando a variao da mdia e o desvio padro, considerando n=1, obtendo-se os seguintes
resultados.

100,035
176 ,606

TL
100,739

176 ,448

158

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Cartas T2
Para a gerao de valores aplicou-se a variao da mdia e do desvio padro constante na Tabela
5.7 para o 3 e 4 agravamento, os restantes valores encontram-se em anexo V. De forma a testar a
aplicabilidade para cada variao da mdia e do desvio padro, foram gerados 50 valores de
vibrao.
Na Tabela 5.7 e no anexo V, TG a abreviatura de turbina a gs, o 1 algarismo identifica o n da
TG, o 2 algarismo grau de agravamento da avaria e o 3 algarismo o n da varivel.

Tabela 5.7 Valores da mdia e desvio padro que geraram valores no MATLAB para o 3 e 4 agravamento
Mdia,

Desvio Padro,

TG131

100,610

0,5

TG132

100,840

0,5

TG133

98,130

0,5

TG134

81,380

0,5

TG141

101,110

0,5

TG142

101,340

0,5

TG143

98,630

0,5

81,880

0,5

Figura 5.31 Fase 2 - Carta T2 - 3 agravamento da avaria

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

159

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Relativamente aos valores registados na Figura 5.31, existem 3 observaes acima do limite de
aviso, no consecutivos. Como a regra de deteo para as cartas multivariadas T2 apenas considera
intervenes de inspeo a partir de 8 observaes acima do LA, e de manuteno a partir de 5
observaes acima do LSC, no necessrio proceder a qualquer ao para alm da monitorizao.
Na Figura 5.32, para o 4 agravamento da avaria, embora hajam observaes acima do LA e do LSC
de acordo com as regras que foram definidas no Captulo 3 no so necessrias intervenes. De
qualquer forma poderia haver um ajustamento s regras para este tipo equipamentos, em que se
consideravam 5 observaes acima do LA para passar a um interveno de inspeo e 2 obervaes
acima do LSC para uma ao de manuteno.
Para as novas regras verifica-se ento a necessidade de interveno de manuteno na observao
4, sendo que, aps isso, os valores alternam entre si, voltando a registar-se necessidade de
interveno de manuteno nas observaes 13 e 14, na observao 18, entre a observao 23 e a
observao 25 e na observao 28. Depois verifica-se a necessidade de inspeo na observao 31,
e a interveno de manuteno entre a observao 34 a 36, entre as observaes 46 a 47 e por
ltimo na observao 50.

Figura 5.32 Fase 2 - Carta T2 - 4 agravamento da avaria

Face a este resultado, embora com sensibilidade inferior e com ajustamento das regras, regista-se a
aplicabilidade desta carta na anlise de vibrao de turbinas a gs.

Cartas MCUSUMM
Tal como no Captulo 4 seguiu-se o sugerido por Croisier (1988),considerando p=4, e k=0.5, de
forma a especificar os limites de controlo da carta MCUSUMM, definindo-se h1 como limite de
alerta e h como limite superior de controlo, Tabela 4.6 do Captulo 4.
Tabela 5.8 Limite de alerta e limite superior de controlo da carta MCUSUMM TG1

LA

LSC

h1

9,46

10,9

O vetor dos limites, TL, considerado para a carta MCUSUMM o mesmo que da carta T2.

160

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.33 Fase 2 - Carta CUSUMM - 3 agravamento da avaria

Para o 3 agravamento da carta CUSUMM e com a alterao das regras para interveno nas
turbinas a gs para amostras grandes, verifica-se que a sensibilidade da carta elevada a partir do
incio dos registos e que na observao 12 j existe necessidade de uma interveno de
manuteno. Todos os valores seguintes observao 16 encontram-se acima do LSC pelo que por
razo de clareza do grfico considerou-se 16 mm o mximo de vibrao representado no eixo dos
yy.

Figura 5.34 Fase 2 - Carta CUSUMM - 4 agravamento da avaria

Face o resultado obtido para o 3 agravamento tal como era esperado, no quarto agravamento a
sensibilidade igualmente elevada, e para as novas regras a partir da observao 6 existe
necessidade de interveno. Acredita-se que mesmo com a variao do valor de k, esta carta no
ser a adequada para a monitorizao.

Cartas MEWMAM
Tal como no caso estudo da eletrobomba, tendo p=4, e de acordo com os bacos de Crowder
(1989), os limites das cartas MEWMAM, so apresentados como limite de alerta K1=2.5 e como
limite superior de controlo K=3.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

161

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura 5.35 Fase 2 - Carta MEWMAM - 3 agravamento da avaria

Na Figura 5.35, para o 3 agravamento existem 3 observaes no consecutivas acima do limite


superior de controlo, pelo que no se regista a necessidade de interveno.

Figura 5.36 Fase 2 - Carta MEWMAM - 4 agravamento da avaria

Para o 4 agravamento (Figura 5.36), para as novas regras a partir da observao 6 existe
necessidade de interveno de manuteno e que todas as observaes se mantm acima do limite
superior de controlo.
Face os resultados obtidos, por aplicao das cartas T2M, MCUSUMM e MEWMAM aos dados
gerados atravs dos parmetros de funcionamento da TG1, considera-se que existe aplicabilidade
destas cartas a dados de vibrao das turbinas a gs. No entanto, aquela que mais adequada a
carta MEWMAM.

5.5 Consideraes
No caso da monitorizao online de parmetros de funcionamento de equipamentos importante
definir o que medir (a quantidade ou quantidades), onde medir (os pontos ou lugares) e quando

162

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 5

Aplicao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

medir (frequncia de amostragem). Somente desta forma se consegue aplicar a metodologia das
cartas de controlo a equipamentos de forma coerente e correta.
A anomalia detetada pelas cartas Q, na TG2, vem de encontro ao que o SRTD, traduzido no
SICALN, tem registado relativamente vibrao da turbina e que esta de fato tinha uma anomalia
que teve que ser equilibrada dinamicamente. Mostrou-se assim que a utilizao de cartas teria, no
mnimo, permitido que os operadores tivessem um melhor controlo sobre a evoluo da anomalia.
Os resultados obtidos para os MD1 e MD2, considerando a aplicao de dados reais monitorizados
vm de encontro situao real, em que os motores se encontravam aquando da sua monitorizao.
Face os resultados obtidos tanto na aplicao das cartas QM a parmetros de funcionamento das
TG e de MD, considera-se estas cartas com aplicabilidade elevada na monitorizao online do
estado e evoluo dos parmetros de funcionamento destas mquinas propulsoras.
As cartas CUSUMQM, mesmo com a variao de K, demonstram uma sensibilidade demasiado
elevada para as TG, e normal para os MD. Uma vez que este resultado no coerente, a aplicao
destas cartas no fivel, no se recomendado a sua aplicao.
Face aos resultados obtidos pela aplicao da carta EWMAQM aos dados recolhidos das TG e dos
MD, estas devem ser utilizadas na monitorizao online em vez das CUSUMQM.
A aplicao das cartas MQM, MCUSUMQM e MEWMAQM revelaram alguma inconsistncia de
resultados. Atendendo o estado da mquina e comparando a aplicao s TG e aos MD, estas
devem ser alvo de testes futuros de forma a otimizar a sua sensibilidade.
Relativamente s cartas T2M, MCUSUMM e MEWMAM, considera-se possvel a sua aplicao. No
entanto, foi a carta MEWMAM que se demonstrou mais adequada.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

163

CAPTULO 6 - CONCLUSES E INVESTIGAO


FUTURA

Enfim, h certas circunstncias


locaes, e condiesque difficultam
tambm a realizao do movimento
uniforme. Modo de remediar ou
attenuar
os
inconvinientes
do
surgimento variado. O construtor
processa
foras
com
que
as
diversasde
irregularidade
do
movimento.
(Escola Naval, 1904)

CAPTULO 6

Concluses e Investigao Futura

CAPTULO 6

6.1 Anlise dos Resultados

6.2 Concluses

6.3 Investigao Futura

6.1 Anlise dos Resultados


No desenvolvimento da metodologia objeto desta tese, foi necessrio testar os instrumentos
desenvolvidos usando dados reais - tanto dados observacionais colhidos do funcionamento de
equipamentos navais em condies reais como dados experimentais gerados em experincias
devidamente planeadas e controladas pelo investigador. Na impossibilidade de obter dados reais,
foi necessrio, nalguns poucos casos, usar dados simulados gerados a partir dos parmetros
conhecidos de equipamentos reais.
Na criao de dados experimentais desempenhou papel fundamental um equipamento prottipo,
montado nas oficinas da Escola Naval, e com o qual foi possvel simular avarias parametrizadas
em obedincia a um plano de experincias satisfazendo as necessidades desta investigao, usado
para testar a sensibilidade das cartas de controlo a vrios fatores relevantes e a respetiva capacidade
para identificar as anomalias foradas sobre o prottipo uma bomba de circulao fora de servio.
No estudo que agora se apresenta, foi tida em considerao a seleo do equipamento a estudar, a
definio dos parmetros a registar e a quantidade de dados a recolher bem como toda a legislao
aplicvel, normas do fabricante e exigncias do utilizador por forma a efetuar uma monitorizao
adequada e exequvel.
Em particular, os limites dos parmetros de funcionamento foram tidos em considerao, para que
a monitorizao seja efetuada de forma credvel e fidedigna, servindo de apoio deciso no
momento de proceder a uma interveno de investigao ou de manuteno. Especificamente, os
limites dos parmetros de funcionamento foram considerados na aplicao da metodologia, nas
suas vrias vertentes: univariadas, multivariadas, para amostras grandes e pequenas.
Independentemente da metodologia usada para a construo da carta, privilegiou-se a expresso
grfica como forma mais simples e intuitiva de monitorizao dos dados ao longo do tempo, tendose concludo que, na aplicao prtica da metodologia a equipamentos selecionados deve dar-se
prioridade a mtodos de visualizao dos dados.
No estudo do prottipo, verificou-se que a carta EWMAM e a carta CUSUMM, sendo construdas
sobre os mesmos dados, apresentam tambm uma expresso grfica semelhante, apresentando a
primeira uma sensibilidade ligeiramente inferior. para =0,5 que as cartas CUSUMM e
EWMAM apresentam uma sensibilidade adequada. Considera-se que este tipo de cartas adequado
ao controlo univariado do parmetro vibrao do tipo de equipamento estudado.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

167

CAPTULO 6

Concluses e Investigao Futura

Para o estudo multivariado aplicado eletrobomba, a carta tradicional T2 no apresenta a


sensibilidade adequada. Para as cartas especiais, verifica-se uma sensibilidade elevada, sendo que
graficamente a carta MCUSUMM mais sensvel que a MEWMAM. Face aos resultados obtidos,
considera-se que a carta MEWMAM tem uma performance mais razovel face aos valores de
vibrao registados do que as cartas univariadas. Sendo assim, recomenda-se para este tipo de
equipamento a aplicao do estudo multivariado com as cartas MEWMAM no descurando a
monitorizao individual de cada varivel a monitorizar.
Aps a aplicao das cartas de controlo ao prottipo, foram verificados outliers. As cartas de
controlo permitem verificar que o equipamento tem uma avaria. De forma a efetuar o diagnstico
dessa avaria, para os quatro agravamentos de avaria foi utilizada a representao grfica espetral de
frequncia, de forma a poder-se definir o tipo de manuteno que o equipamento deve ser sujeito.
Contudo, a anlise espetral complexa podendo suceder situaes de avarias concorrentes que
torna muito difcil a identificao da avaria especfica e a recomendao da manuteno
correspondente. Nesta situao, podem ser aplicadas tcnicas complementares de controlo de
condio como a termografia e a anlise de leo.
Ainda como consequncia da experincia ganha com o estudo do prottipo, a deciso de proceder
ou no a uma interveno deve ser tomada com base em vrios critrios, de forma a agir
interventivamente na rea realmente afetada, se e quando de fato se justificar. Ainda neste mbito
realizaram-se vrias simulaes de dados com vibraes, usando as funes do MATLAB tendo os
resultados confirmado os obtidos e utilizados no tratamento efetuado no Captulo 4.
Para a aplicao das cartas de controlo a mquinas propulsoras, face quase exiguidade das
amostras, foram aplicadas as cartas short run aos dados existentes.
Para as cartas QM, os resultados obtidos, tanto para as TG como para os MD, so positivos.
Considera-se estas cartas com aplicabilidade elevada na monitorizao online do estado e evoluo
dos parmetros de funcionamento destas mquinas propulsoras.
Foi depois testado o desenvolvimento da metodologia das cartas QM para as cartas especiais QM,
CUSUMQM e EWMAQM. Os resultados obtidos, para TG e MD, para a carta CUSUMQM,
demonstram uma sensibilidade excessiva face observao direta dos dados registados, o que
poderia ocasionar uma interveno antes, de fato, ser justificvel esse investimento material e
humano. Para as EWMAQM, embora se esperasse um resultado mais prximo das cartas
CUSUMQM, tal no se registou. Considera-se que, face aos resultados, a carta EWMAQM deve ser
utilizada em detrimento da carta QM e CUSUMQM.
O resultado da carta EWMAQM depende dos valores de e K. De acordo com Pereira & Requeijo
(2012) e de acordo com as simulaes efetuadas, consideram-se corretos os valores especificados
para esses dois parmetros.
As cartas multivariadas QM apresentaram baixa sensibilidade e as especiais QM revelam excessiva
sensibilidade para o caso das TG.
A aplicao das cartas de controlo MQM, MCUSUMM e MEWMAM s TG e MD demonstraram
um resultado pouco claro, pelo que o seu estudo deve ser alvo de mais testes e simulaes nestes
equipamentos e noutros, de forma a adequar a sua sensibilidade.
A simulao dos dados de vibraes das turbinas a gs, realizada em MATLAB, permitiu efetuar a
anlise da aplicabilidade das cartas multivariadas T2 na 1fase, e MCUSUMM e MEWMAM na 2
fase. Da anlise dos resultados, considera-se que a carta MEWMAM a mais adequada,
pronunciando uma boa aplicao para controlo de condio das turbinas a gs.

168

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

CAPTULO 6

Concluses e Investigao Futura

6.2 Concluses
Relativamente s questes derivadas colocadas no Captulo 1, conclui-se o seguinte:
Em relao Questo Derivada 1 (QD1): pode ser afirmado que, atualmente, a manuteno
planeada nos navios, efetuada essencialmente de forma sistemtica, de acordo com o Sistema de
Manuteno Planeada, definido pela direo tcnica da organizao. Na Organizao existe
manuteno condicionada mas a utilizao de mtodos de manuteno condicionada baseada em
medies de vibraes nem feita de modo sistemtico nem online. A manuteno no planeada
ou corretiva depende da disponibilidade dos meios. Uma forma de mudar o atual modelo, ser
efetuar um upgrade ao SICALN, integrando a metodologia definida para monitorizao online dos
equipamentos. Para isso deve ser desenvolvida linguagem informtica adequada s exigncias da
prpria metodologia.
Em relao Questo Derivada 2 (QD2): conclui-se que as cartas de controlo modificadas podem
ser aplicadas no controlo de equipamentos de meios navais. possvel ainda utilizar a metodologia
desenvolvida na monitorizao online de equipamentos. Esta metodologia pode sofrer alteraes de
acordo com as caratersticas dos equipamentos e dos parmetros a serem monitorizados.
Em relao Questo Derivada 3 (QD3): conclui-se que para a concretizao da monitorizao
online podem ser utilizados sensores fixos, e que estes fornecem dados fidedignos desde que
sofram verificaes ou calibraes peridicas ou sempre que seja necessrio. Esta resposta foi
reforada pela verificao da aplicabilidade das cartas de controlo a dados reais de equipamentos
de um navio, que correspondiam a recolhas efetuadas por sensores fixos; por exemplo, no caso da
TG2 verificou-se que os resultados corresponderam situao de avaria real que ocorreu na data da
recolha dos dados.
Considera-se assim que as questes derivadas apresentadas na introduo esto respondidas, e as
respetivas hipteses formuladas encontram-se validadas para os equipamentos estudados. No
entanto, este estudo deve ser alargado a outro tipo de equipamentos.
Considera-se pois, que a resposta questo central de saber se as cartas de controlo podem ser
aplicadas na monitorizao de equipamentos de meios navais afirmativa, pois a metodologia
desenvolvida flexvel e de aplicao acessvel aos tcnicos que operam e mantm os
equipamentos navais.
A definio dos limites dos parmetros de funcionamento varia de mquina para mquina. No caso
da definio das regras para tomar decises, apesar do nmero de pontos definido como limite, este
deve ser revisto na aplicao a equipamentos com caratersticas diferentes das consideradas ou
quando e se o equipamento for crtico para a operacionalidade de um navio ou sistema industrial.
Na definio de caratersticas a monitorizar deve-se ter em ateno o definido pelo fabricante e as
exigncias feitas pelo utilizador.
Na monitorizao online, o prprio modelo desenvolvido pode ter de sofrer atualizaes e
upgrades. Por exemplo, no incio do funcionamento de um equipamento, a nica alternativa poder
ser a aplicao de cartas QM devido escassez de dados; com o passar do tempo, poder-se-o
aplicar as cartas CUSUMM ou EWMAM. Em alternativa poder-se- optar por um estudo
multivariado e aplicar as cartas QM ou as Q especiais modificadas, ou ainda, existindo dados
suficientes, aplicar as cartas T2M ou MCUSUMM ou MEWMAM.
As cartas de controlo modificadas univariadas e multivariadas representam uma ferramenta
importante para o controlo de condio, flexvel e com adaptao aos sistemas em que esto
inseridas, s exigncias dos normativos, dos fabricantes e dos utilizadores.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

169

CAPTULO 6

Concluses e Investigao Futura

O nvel vibratrio em mquinas rotativas representativo da sua condio geral. No entanto, outros
mtodos complementares de diagnstico podem e devem ser utilizados.
A utilizao de sistemas online de monitorizao portteis ligados por wireless ao sistema fixo de
monitorizao atravs de sistemas sincronizados em update constante permitiriam, em caso de
danos, que os responsveis tomassem decises de paragem ou interveno antes de a anomalia ser
inevitvel.
No existem publicaes significativas sobre a aplicao destas cartas monitorizao do estado de
condio de equipamentos. A abordagem aqui apresentada s cartas de controlo original e
considera-se que d um importante contributo monitorizao de condio de equipamentos
online.
Conclui-se que a metodologia desenvolvida adequada e flexvel pois pode vir a permitir a
monitorizao online de equipamentos Navais, podendo a sua aplicao ser estendida a outros
sistemas terrestres e areos. Esta metodologia poder eventualmente permitir a diminuio dos
custos de manuteno e operao melhorando a performance dos sistemas.

6.3 Investigao Futura


Continuar o desenvolvimento das cartas de controlo para aplicao em equipamentos, testando a
aplicabilidade da ideia de variao do peso das caratersticas de acordo com o regime do
equipamento e estado, de forma a otimizar a aplicao das cartas de controlo.
Estudar a aplicao das cartas utilizando somente os valores correspondentes velocidade mxima,
tendo em conta um determinado espetro de frequncias; feito isso, realizar o estudo multivariado
com os valores obtidos.
Testar a aplicao de estratgias paralelas para deteo das avarias de forma a reduzir o erro de
diagnstico e consequentes riscos associados a decises erradas, maximizando assim,
significativamente, a eficcia e eficincia da manuteno, contribuindo assim para uma
manuteno Lean.
Investigar a possibilidade de estruturar os dados de manuteno condicionada de acordo com um
sistema normalizado - por exemplo de acordo com o sistema MIMOSA Open System Architecture
(OSA) ou equivalente - e investigar a possibilidade de adaptar a base de dados do SICALN de forma
a adapt-lo s necessidades da monitorizao. Os atuais sistemas de monitorizao dos dados de
alguns navios, sem tratamento estatstico (ex: NAUTOS), devem possuir uma ligao ao SICALN
tornando possvel a monitorizao online integrando todos os dados referentes aos equipamentos.
Com a metodologia desenvolvida pode-se efetuar uma RBM Risk Based Maintenance aliando
tcnicas estatsticas anlise de risco dos equipamentos, de forma a integrar essas anlises de
risco nos processos de deciso de gesto de manuteno.

170

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

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ANEXO I

FATORES PARA CONSTRUO DAS CARTAS DE


CONTROLO DE VARIVEIS

ANEXO I

Fatores para Construo das Cartas de Controlo de Variveis

Tabela I. 1 Fatores para construo das cartas de controlo de variveis (Fonte de: Pereira e Requeijo, 2012)
carta de mdias
Dimenso
Amostra

cartas de desvios padro

fatores limites
controlo

fatores linha central

cartas de amplitudes
fatores limites
controlo

fatores limites controlo

A2

A3

d2

c4

B3

B4

B5

B6

d3

D1

D2

D3

D4

2,121

1,881

2,659

1,128

0,7979

3,267

2,606

0,853

3,686

3,267

1,732

1,023

1,954

1,693

0,8862

2,568

2,276

0,888

4,358

2,575

1,500

0,729

1,628

2,059

0,9213

2,266

2,088

0,880

4,698

2,282

1,342

0,577

1,427

2,326

0,9400

2,089

1,964

0,864

4,918

2,115

1,225

0,483

1,287

2,534

0,9515

0,030

1,970

0,029

1,874

0,848

5,078

2,004

1,134

0,419

1,182

2,704

0,9594

0,118

1,882

0,113

1,806

0,833

0,204

5,204

0,076

1,924

1,061

0,373

1,099

2,847

0,9650

0,185

1,815

0,179

1,751

0,820

0,388

5,306

0,136

1,864

1,000

0,337

1,032

2,970

0,9693

0,239

1,761

0,232

1,707

0,808

0,547

5,393

0,184

1,816

10

0,949

0,308

0,975

3,078

0,9727

0,284

1,716

0,276

1,669

0,797

0,687

5,469

0,223

1,777

11

0,905

0,285

0,927

3,173

0,9754

0,321

1,679

0,313

1,637

0,787

0,811

5,535

0,256

1,744

12

0,866

0,266

0,886

3,258

0,9776

0,354

1,646

0,346

1,610

0,778

0,922

5,594

0,283

1,717

13

0,832

0,249

0,850

3,336

0,9794

0,382

1,618

0,374

1,585

0,770

1,025

5,647

0,307

1,693

14

0,802

0,235

0,817

3,407

0,9810

0,406

1,594

0,399

1,563

0,763

1,118

5,696

0,328

1,672

15

0,775

0,223

0,789

3,472

0,9823

0,428

1,572

0,421

1,544

0,756

1,203

5,741

0,347

1,653

16

0,750

0,212

0,763

3,532

0,9835

0,448

1,552

0,440

1,526

0,750

1,282

5,782

0,363

1,637

17

0,728

0,203

0,739

3,588

0,9845

0,466

1,534

0,458

1,511

0,744

1,356

5,820

0,378

1,622

18

0,707

0,194

0,718

3,640

0,9854

0,482

1,518

0,475

1,496

0,739

1,424

5,856

0,391

1,608

19

0,688

0,187

0,698

3,689

0,9862

0,497

1,503

0,490

1,483

0,734

1,487

5,891

0,403

1,597

20

0,671

0,180

0,680

3,735

0,9869

0,510

1,490

0,504

1,470

0,729

1,549

5,921

0,415

1,585

21

0,655

0,173

0,663

3,778

0,9876

0,523

1,477

0,516

1,459

0,724

1,605

5,951

0,425

1,575

22

0,640

0,167

0,647

3,819

0,9882

0,534

1,466

0,528

1,448

0,720

1,659

5,979

0,434

1,566

23

0,626

0,162

0,633

3,858

0,9887

0,545

1,455

0,539

1,438

0,716

1,710

6,006

0,443

1,557

24

0,612

0,157

0,619

3,895

0,9892

0,555

1,445

0,549

1,429

0,712

1,759

6,031

0,451

1,548

25

0,600

0,153

0,606

3,931

0,9896

0,565

1,435

0,559

1,420

0,708

1,806

6,056

0,459

1,541

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

183

ANEXO II

BACOS

ANEXO II

bacos

II.1 bacos para as cartas CUSUM e CUSUM-FIR

Figura II.1 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de

ARLEmControlo (Fonte de: (Gan, 1991) (Pereira & Requeijo, 2012))

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

187

ANEXO II

bacos

Figura II.2 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de


ARLEmControlo (Fonte de: (Gan, 1991) (Pereira & Requeijo, 2012))

188

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO II

bacos

Figura II.3 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de

ARLEmControlo (Fonte de: (Gan, 1991) (Pereira & Requeijo, 2012))

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

189

ANEXO II

bacos

Figura II.4 Combinao de k e h da carta CUSUM, com C0 0 e T0 0 , para vrios valores de


ARLEmControlo (Fonte de: (Gan, 1991) (Pereira & Requeijo, 2012))

190

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO II

bacos

II.2 bacos para as cartas EWMA

Figura II.5 Valor , da carta EWMA, para vrios valores de ARLEmControlo (Fonte de: (Crowder, 1989) (Pereira &
Requeijo, 2012))

Figura II.6 Valor , da carta EWMA, para vrios valores de ARLEmControlo (Fonte de: (Crowder, 1989) (Pereira &
Requeijo, 2012))

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

191

ANEXO II

bacos

Figura II.7 Valores de e K, da carta EWMA, em funo de ARLEmControlo (Fonte de: (Crowder, 1989) (Pereira &
Requeijo, 2012))

Figura II.8 Valores de e K, da carta EWMA, em funo de ARLEmControlo (Fonte de: (Crowder, 1989) (Pereira &
Requeijo, 2012))

192

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO III

COMPLEMENTO DE VIBRAES

ANEXO III

Complemento de Vibraes

Os valores limite de acordo com Norma ISO 2372:

Tabela III.1 ISO 2372-Vibration Severity (Fonte de: ISO, 2003))


Vibration Severity Range Limits
(Velocity)
From ISO 2372
In/Sec (PK)

MM/Sec (RMS)

0.015

0.28

0.025

0.45

0.039

0.71

Vibration Severity Ranges for Machines Belonging to:

Class I
< 20 HP

Class II
20-100 HP

Class III
>100 HP

Class IV
>100 HP

A
(Good)

B
0.062

1.12

0.099

1.80

0.154

2.80

0.248

4.50

0.392

7.10

0.617

11.2

0.993

18.0

1.540

28.0

2.480

45.0

3.940

71.0

B
C

B
B
(Allowable)

C
C

C
(Tolerable)
D

D
(Not Permissable)

A: Good
B: Allowable
C: Tolerable
D: Not Permissible
Suggested Classifications:
Class I: Small (up to 15kW) machines and subassemblies of larger machines.
Class II: Medium size (15kW to 75kW) machines without special foundations, or machines up to 300kW rigidly mounted on
special foundations.
Class III: Large rotating machines rigidly mounted on foundations which are stiff in the direction of vibration measurement.
Class IV: Large rotating machines mounted on foundations which are flexible in the direction of vibration measurement.
IMPACT Engineering Copyright 2003. All rights reserved.
14209 29th Street East, Ste 105 - Sumner, WA 98390
Tel: (253) 942-9000 - FAX (253) 942-9009
Email Address: ops@impactengineering.com

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

195

ANEXO III

Complemento de Vibraes

Tabela III.2 Solues para problemas de vibraes (Fonte de: (Courrecch & Eshleman, 2002) (Eshleman,
1999))
Natureza da Falha
Componentes rotativos
desequilibrados
Veio desalinhado

Espetro, Forma de
onda

Usualmente 1x rpm
Frequente 2x rpm
Raramente 3 e 4x rpm

Distinto 1x com
valores iguais ou
superiores de 2x, 3x,
1x axial
Abaixamento da
vibrao em torno
da velocidade crtica
num grfico de
Bod1
Vibrao
amplificada devido
proximidade da
velocidade de
funcionamento
frequncia natural
Alta sensibilidade de
equilibragem, alta
amplitude de
vibrao na ordem
da velocidade de
funcionamento

Veio empenado

Usualmente 1x rpm

Velocidades crticas ou
Whirl histerese

1x, 2x, 3x, etc

Ressonncia

1x, 2x, 3x

Anomalias em
rolamentos

Impacto nos
componentes das pistas
dos rolamentos
Vibraes a altas
frequncias (2 a 60kHz)
relacionadas com
ressonncias radiais nas
pistas dos rolamentos.
1x, sub-harmnicas,
ordens

Desgaste do apoio de
escorregamento e folga
excessiva
Folgas

1x maior nmero de
ordens, pode suceder
1/2x

Oil Whirl e Whip em


rolamentos soltos

Ligeiramente inferior
rotao do veio (42 a
48%)
Frequncias de
engrenamento dos dentes
(rotaes do veio x
nmero de dentes) e
harmnicas.

Engrenagens desgastadas
ou danificadas

Frequncia da Vibrao
Dominante, Hz=rpm/60
1x rpm

Travamento do
acoplamento

1x, 2x, 3x, etc

Falha mecnica

2x rpm

Correias com defeito

1,2,3 e 4x rpm da correia

Variabilidade Trmica

1x

Direo

Observaes

Radial

Causado por excesso de


vibrao no veio
Falha comum. Efetuar
alinhamento a quente
e/ou a frio

Radial e axial

Radial e axial

Primariamente radial

Alterar a frequncia
natural estrutural

Radial e axial

Alto 1x, alto 1/2x,


algumas vezes 1-1/2
ou ordens, no pode
ser equilibrado
Alta 1x com ordens
de mais baixo nvel,
ordem, baixa
vibrao axial

As frequncias so as
indicadas para os
rolamentos anteriormente

Substituir apoio

Primariamente radial

Primariamente radial

Radial e axial

1x com alto 2x
semelhante ao
desalinhamento.
Arranque e paragem
podem produzir
diferentes padres
de vibrao

Radial

1x variando o
ngulo de fase e

Falha comum.
Aquecimento ou peening
para endireitar o rotor
(permitir a oscilao
axial do rotor)
Vibrao amplificada
pela velocidade de
operao ser prxima da
frequncia natural.
Afinar frequncia natural

As folgas podem ser


desenvolvidas
velocidade e temperatura
de funcionamento.
Aplica-se a altas
velocidades (ex: Turbos)
Bandas laterais nas
frequncias duma
engrenagem, indica
excentricidade.
Normalmente detetvel
com uma anlise acurada
das bandas laterais.
Substituir acoplamento
ou remover sugidade

Tambm sub e
interharmnicas como no
problema das pistas dos
rolamentos
O problema pode ser
identificado facilmente
atravs de um
estroboscpio
Equilbrio de
compromisso ou remoo

Grfico circular de fatias.

196

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO III

Complemento de Vibraes

Desequilbrio

1x rpm e/ou mltiplos


para desequilbrio de
elevada ordem

Aumento turbulncia

Vibraes induzidas
eletricamente
Excentricidade

Frequncia e harmnica
de passagem de p e
ventoinha
1x rpm 2 vezes a linha
frequncia
1x

Distoro

1x e ordens

amplitude com a
carga
Distinto 1x com
muitos baixo valores
de 2x, 3x, rbitas
elpticas e
circulares, fase
constante

do problema
Primariamente radial

Equilbrio local ou em
oficina

Radial e axial

Um nvel elevado indica


uma turbulncia elevada

Radial e axial

Deve desaparecer quando


a energia cortada
Moente da mquina para
concentricidade
Atenuar a inconsistncia
do cho

Alta 1x
1x da pr carga dos
rolamentos, 2x
frequncia de linha,
folga de ar no motor

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

197

ANEXO IV

COMPLEMENTO DA IMPLEMENTAO DA
METODOLOGIA NUM PROTTIPO

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.1 Cartas Univariadas


IV.1.1 Fase 1
IV.1.1.1 Resultados da Var1

Figura IV.1 FACE dos dados - Var1

Figura IV.2 FACPE dos dados - Var1

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

201

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.3 FACE dos resduos - Var1

Figura IV.4 FACPE dos resduos - Var1

202

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.5 Carta de controlo e MR dos resduos - Var1

Tabela IV.1 Parmetros do modelo ajustado Var1

MR

d2

0,405

0,481

0,348

0,736

0,347

0,029

1,128

0,069

0,026

0,405

0,036

Figura IV.6 Verificao da Normalidade resduos - Var1

normalidade

verificada

com

teste

de

Kolmogorov-Smirnov

0,886 0,886

0,0571 para 5% ); para o ponto 1: d= 0,04494, Figura IV.6.


( DCrtico
N
241
Uma vez que d DCrtico a condio de normalidade dos dados aceite.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

203

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.1.1.2 Resultados da Var3

Figura IV.7 FACE dos dados Var3

Figura IV.8 FACPE dos dados Var3

204

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.9 FACE dos resduos Var3

Figura IV.10 FACPE dos resduos Var3

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

205

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.11 Carta de controlo e MR dos resduos Var3

Tabela IV.2 Parmetros do modelo ajustado Var3

MR

d2

0,7408

0,1888

0,1688

0,2420

0,1660

0,0949

1,128

0,04759

0,0842

0,7408

0,0875

Figura IV.12 Verificao da Normalidade resduos Var3

normalidade

verificada
com
o
teste
de
Kolmogorov-Smirnov
0,886 0,886
( DCrtico

0, 0571 para 5% ); para o ponto 1: d= 0,04607, Figura IV.12. Uma


N
241
vez que d DCrtico a condio de normalidade dos dados aceite.

206

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.1.1.3 Resultados da Var4

Figura IV.13 FACE dos dados Var4

Figura IV.14 FACPE dos dados Var4

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

207

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.15 FACE dos resduos Var4

Figura IV.16 FACPE dos resduos Var4

208

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.17 Carta de controlo e MR dos resduos Var4

Tabela IV.3 Parmetros do modelo ajustado Var4

MR

d2

0,5223

0,3055

0,2409

0,4000

0,2380

0,0439

1,128

0,2370

0,0389

0,5223

0,0430

Figura IV.18 Verificao da Normalidade resduos Var4

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

209

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

normalidade

verificada
com
o
teste
de
Kolmogorov-Smirnov
0,886 0,886
( DCrtico

0, 0571 para 5% ); para o ponto 1: d= 0,04887, Figura IV.18. Uma


N
241
vez que d DCrtico a condio de normalidade dos dados aceite.

IV.1.2 Fase 2
IV.1.2.1 Resultados da Var1
IV.1.2.1.1 Carta CUSUMM Var1
Neste anexo vamos representar as cartas de controlo somente para =0,5, pois como se pode
verificar para a Var 2, tambm para as outras variveis quando as cartas de controlo CUSUMM e
EWMAM se mostram mais sensveis.
Tabela IV.4 (TL)N e TL
(TL)N

TL

1,12

0,5

0,69

0,69

1,5

0,69

Figura IV.19 Carta CUSUMM sem avaria e 1 e 2 agravamento para =0,5

Figura IV.20 Carta CUSUMM 3 agravamento para =0,5

210

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.21 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5

IV.1.2.1.2 Carta EWMAM Var1

Figura IV.22 Carta EWMAM sem avaria e 1, 2 e 3 agravamento para =0,5

Figura IV.23 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

211

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.1.2.2 Resultados da Var2


IV.1.2.2.1 Cartas CUSUMM Var2

Figura IV.24 Carta CUSUMM sem avaria para =1

Figura IV.25 Carta CUSUMM sem avaria para =1.5

Figura IV.26 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =1

212

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.27 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =1,5

Figura IV.28 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =1

Figura IV.29 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =1,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

213

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.30 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =1

Figura IV.31 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =1,5

IV.1.2.2.2 Cartas EWMAM Var2

Figura IV.32 Carta EWMAM sem avaria para =1

214

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.33 Carta EWMAM sem avaria para =1.5

Figura IV.34 Carta EWMAM 1 agravamento da avaria para =1

Figura IV.35 Carta EWMAM 1 agravamento da avaria para =1,5

Figura IV.36 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =1

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

215

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.37 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =1,5

Figura IV.38 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =1

Figura IV.39 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =1,5

216

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.1.2.3 Resultados da Var3


IV.1.2.3.1 Cartas CUSUMM Var3

Figura IV.40 Carta CUSUMM sem avaria para =0,5

Figura IV.41 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.42 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =0,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

217

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.43 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.44 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5

IV.1.2.3.2 Carta EWMAM Var3

Figura IV.45 Carta EWMAM sem avaria e 1 agravamento para =0,5

218

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.46 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.47 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.48 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

219

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.1.2.4 Resultados da Var4


IV.1.2.4.1 Cartas CUSUMM Var4

Figura IV.49 Carta CUSUMM sem avaria para =0,5

Figura IV.50 Carta CUSUMM 1 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.51 Carta CUSUMM 2 agravamento da avaria para =0,5

220

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.52 Carta CUSUMM 3 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.53 Carta CUSUMM 4 agravamento da avaria para =0,5

IV.1.2.4.2 Cartas EWMAM Var4

Figura IV.54 Carta EWMAM sem avaria e 1 agravamento para =0,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

221

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.55 Carta EWMAM 2 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.56 Carta EWMAM 3 agravamento da avaria para =0,5

Figura IV.57 Carta EWMAM 4 agravamento da avaria para =0,5

222

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

IV.2 Diagnstico
IV.2.1 Resultados da Var1

Figura IV.58 Anlise espetral - sem avaria

Figura IV.59 Anlise espetral - 1 agravamento

Figura IV.60 Anlise espetral - 2 agravamento

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

223

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.61 Anlise espetral - 3 agravamento

Figura IV.62 Anlise espetral - 4 agravamento

IV.2.2 Resultados da Var3

Figura IV.63 Anlise espetral - sem avaria

224

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.64 Anlise espetral - 1 agravamento

Figura IV.65 Anlise espetral - 2 agravamento

Figura IV.66 Anlise espetral - 3 agravamento

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

225

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.67 Anlise espetral - 4 agravamento

IV.2.3 Resultados da Var4

Figura IV.68 Anlise espetral - sem avaria

226

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.69 Anlise espetral - 1 agravamento

Figura IV.70 Anlise espetral - 2 agravamento

Figura IV.71 Anlise espetral - 3 agravamento

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

227

ANEXO IV

Complemento da Implementao da Metodologia num Prottipo

Figura IV.72 Anlise espetral - 4 agravamento

228

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

COMPLEMENTO DA IMPLEMENTAO DA
METODOLOGIA EM MQUINAS PROPULSORAS

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

V.1 Turbinas a Gs
As avarias tpicas em aero-turbinas de acordo com ISO-13380 (2002) so:
Tabela V.1 Sintomas anomalia vs alterao parmetros em aero-turbinas

V.1.1 Aplicao Univariada das Cartas Short-Run


Carta QM
TG1

Figura V.1 TG1 - carta QM para sensor SNV0474

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

231

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.2 TG1 - carta QM para sensor SNV0475

Figura V.3 TG1 - carta QM para sensor SNV0476

Figura V.4TG1 - carta QM para sensor SNV0477

Carta CUSUMQM
TG1
Apresenta-se a aplicao da carta CUSUMQ somente aos sensores SNV0374 e SNV0376 para a
TG1, porque tal como na carta QM no existiram quaisquer valores registados para os restantes
232

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

sensores considerados na investigao. E somente para k=0.25, porque tal como para TG2 a
forma que a carta tem maior sensibilidade.

Figura V.5 TG1 - carta CUSUMQM para sensor SNV0374

Verifica-se que estas cartas tm sensibilidade elevada, e por isso, apesar dos resultados obtidos nas
figuras VI.5 e VI.6, sabe-se que esta turbina no necessitava de interveno.
Aumentado o valor de k, a carta perde a sua sensibilidade e torna os resultados mais reais. Este
resultado, que se trata, de um falso alarme pode acontecer neste tipo de cartas cumulativas, pelo
que as cartas QM apresentam um resultado mais confivel.

Figura V.6 carta CUSUMQM para sensor SNV0376

TG2

Figura V.7 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0475

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

233

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.8 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0476 para k=0,5

Figura V.9 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0476 para k=0,75

Figura V.10 TG2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0477

234

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Carta EWMAQM
TG1

Figura V.11 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,05

Figura V.12 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,13

Figura V.13 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,25

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

235

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.14 TG1 - carta EWMAQM para sensor SNV0376 para =0,25

TG2

Figura V.15 TG2 - carta EWMAQM para sensor SNV0374 para =0,05

Figura V.16 TG2 - carta EWMAQM para sensor SNV0376 para =0,13

236

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

V.1.2 Aplicao Multivariada das Cartas Short Run

Figura V.17 TG1 - carta MQM para TG1

Figura V.18 Carta MCUSUMQM para TG1

Figura V.19 Carta MEWMAQM para TG1

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

237

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

V.2 Motores Diesel


Avarias tpicas em motores de combusto interna de acordo com ISO-13380 (2002) as contantes na Tabela
V.2.

Tabela V.2 Sintomas anomalia vs alterao parmetros em motores de combusto interna

V.2.1 Aplicao Univariada das Cartas Short-Run


Carta QM
MD2
De referir que os sensores OP0155, OP0157 e FP0163, no registam qualquer valor pelo que os
dois ltimos no se representam aqui.

238

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.20 MD2 - carta QM para sensor OP0255

Figura V.21 MD2 - carta QM para sensor OT0214

Carta CUSUMQM
MD1

Figura V.22 MD1 - carta CUSUMQM para sensor OT0114 com k=0,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

239

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.23 MD1 - Carta CUSUMQM para sensor OT0114 com k=0,75

Figura V.24 MD1 - carta CUSUMQM para sensor OT0114 com k=1

MD2
Para os sensores da carta CUSUMQM do MD2 somente se representa uma carta de cada um por ser
aquela que tem maior sensibilidade, o k=0,25. Para FP0163 no se representa a carta porque no
registado qualquer valor.

Figura V.25 MD2 - carta CUSUMQM para sensor SNV0475 com k=0,25

240

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.26 MD2 - carta CUSUMQM para sensor OT0214 com k=0,25

Figura V.27 MD2 - carta CUSUMQM para sensor OP0257 com k=0,25

Carta EWMAQM

Figura V.28 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0114 com = 0,05

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

241

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.29 MD1 - carta EWMAQM para sensor OT0114 com =0,13

Figura V.30 MD1 - carta EWMAQM para sensor FP0163 com = 0,05

Figura V.31 MD1 - carta EWMAQM para sensor FP0163 com = 0,13

MD2
Para os sensores da carta EWMAQM do MD2 somente se representa trs cartas para um mesmo
sensor OT0214, porque o nico que regista valores para este motor e para este tipo de carta.

242

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.32 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0214 com = 0,05

Figura V.33 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0214 com = 0,13

Figura V.34 MD1 - carta EWMAQM para sensor OP0214 com = 0,25

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

243

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

V.2.2 Aplicao Multivariada das Cartas Short Run


Carta MQM

Figura V.35 MD2 - carta MQM para sensor OP0214 com = 0,25

Carta MCUSUMQM

Figura V.36 MD2 - carta MCUSUMQM para sensor OP0214 com = 0,25

244

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Carta MEWMAQM

Figura V.37 MD2 - carta MEWMAQM para sensor OP0214 com = 0,25

V.2.3 Aplicao Cartas para amostras grandes com Simulao dados


Apresentam-se aqui as cartas de controlo T2M e MCUSUMM e MEWMAM para os agravamentos 0,
1 e 2. Na tabela V.3 apresentam-se os valores da mdia e do desvio padro que geraram valores no
MATLAB para o 0, 1 e 2 agravamento.

Tabela V.3 Valores da mdia e desvio padro


Mdia,

Desvio Padro,

TG101

93,11

0,1

TG102

93,34

0,1

TG103

90,63

0,1

TG104

73,88

0,1

TG111

99,11

0,5

TG112

99,34

0,5

TG113

96,63

0,5

TG114

79,88

0,5

TG121

100,11

0,5

TG122

100,34

0,5

TG123

97,63

0,5

TG124

80,88

0,5

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

245

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

T2 Modificada

Figura V.38 Fase 2 - 0 agravamento da avaria - simulao

Figura V.39 Fase 2 - 1 agravamento da avaria - simulao

246

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.40 Fase 2 - 2 agravamento da avaria - simulao

MCUSUMM

Figura V.41 Fase 2 - 0 agravamento da avaria - simulao

Figura V.42 Fase 2 - 1 agravamento da avaria- simulao

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

247

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.43 Fase 2 - 2 agravamento da avaria - simulao

MEWMAM

Figura V.44 Fase 2 - 0 agravamento da avaria - simulao

248

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO V

Complemento da Implementao da Metodologia em Mquinas Propulsoras

Figura V.45 Fase 2 - 1agravamento da avaria - simulao

Figura V.46 Fase 2 - 2 agravamento da avaria - simulao

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

249

ANEXO VI

ARTIGOS PUBLICADOS

ANEXO VI

Artigos Publicados

Vrios artigos foram publicados durante o perodo de execuo da dissertao. De seguida


apresentam-se dois artigos publicados no ano de 2013. Os restantes artigos encontram-se em
formato PDF em CD em anexo.
Artigo publicado na revista propulsor n254 2013

Monitorizao da Condio de Turbinas a Gs com Cartas de


Controlo Multivariadas T 21
**

S.S. Lampreia* J.M. Dias** J.G. Requeijo V. Vairinhos***


*

**

Escola Naval, CINAV - Departamento de Formao em Engenharia, Alfeite, 2810


Almada, Portugal

Faculdade de Cincias e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa, Departamento de


Engenharia Mecnica e Industrial, 2829-516, Caparica, Portugal

***CINAV

Alfeite, 2810 Almada, Portugal, CENTECH (IST), Avenida Rovisco Pais, 1


1049-001 Lisboa, Portugal
spgfsl@gmail.com
jfgr@fct.unl.pt
valter.vairinhos@sapo.pt

Abstract- As turbinas a gs so equipamentos com elevada potncia e robustez, mas como qualquer
equipamento rotativo, esto sujeitas a vibraes mecnicas. Se se aplicar um sistema de acompanhamento da
condio, este deve preferencialmente basear-se na coleta de dados Online. Visto as vibraes na sua
generalidade representarem com elevada confiana o estado dos equipamentos, este vai ser o parmetro
controlado no equipamento. De forma a tratar os dados vai ser aplicado o controlo estatstico do processo,
mas neste caso a equipamentos. Como uma carta multivariada congrega vrias variveis, o que permite
aumentar a sensibilidade deteo de eventuais valores anmalos, as cartas de controlo aplicadas so as
tradicionais multivariadas. Como no possvel introduzir anomalias num equipamento real, foram
estimados os seus parmetros de funcionamento, mdia e varincia, e efetuou-se uma variao progressiva
dos seus valores para que com recurso ao MATLAB se gera-se os dados suficientes ao teste de sensibilidade
das cartas de controlo. Com a aplicao desta metodologia pretende-se demonstrar a aplicao a
equipamentos, de forma a proceder a uma manuteno com base na tendncia dos resultados obtidos, para
maximizar a confiana e disponibilidade dos equipamentos.
Palavras Chave: Manuteno Condicionada, Cartas de Controlo Estatstico Multivariadas Tradicionais,
Vibraes, Turbinas a Gs

1. INTRODUO
A manuteno condicionada hoje imperativa ao bom funcionamento dos equipamentos
em ambiente industrial ou ambiente naval. De forma a ser possvel este tipo de manuteno
vrias tcnicas e metodologias estatsticas de predio de falhas podem ser aplicadas. [1]
Antes de decidir que mtodos aplicar, devemos considerar o tipo de equipamento a estudar,
e quais as variveis que melhor representam o seu estado. Neste sentido sendo as turbinas
1

O artigo reproduzido com autorizao do editor e sujeito aos direitos de cpia impostos pelo mesmo.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

253

ANEXO VI

Artigos Publicados

da propulso equipamentos vitais de um sistema de um navio, imperativo o


acompanhamento do seu estado. Foi decidido para o presente artigo monitorizar os dados
de vibrao da turbina e do compressor.
Assim, as cartas de controlo, do controlo estatstico do processo (SPC) podem assumir um
papel vital, desde que adaptadas ao fato de se estarem a monitorizar no produtos
industriais, mas equipamentos. No presente artigo as cartas eleitas para o estudo foram as
cartas de controlo tradicionais multivariadas, T2. [2] [3]
A modificao produzida nas cartas vai ser a nvel da utilizao dos limites (TL) definidos
pelo fabricante, em vez da mdia. A aplicao desta metodologia, vai diminuir o tempo
para a deteo, sendo esta possvel mais cedo e de forma mais expedita, para que o
operador consiga visualizar graficamente a evoluo dos dados. [4]
2. CARTAS DE CONTROLO TRADICIONAIS T2
O controlo do processo multivariado tradicional, tal como no controlo do processo
univariado tem duas fases. Na fase 1 a estabilidade do processo verificada e os
parmetros do processo so estimados com a aplicao da carta Hotteling T2 sem
modificaes. Na fase 2, os dados a recolher so monitorizados com a carta T2 mas agora
com a modificao introduzida [3].
As cartas T2, para ambas as fases utilizam observaes individuais (n=1) como dados a
tratar.
Os dados que vo ser tratados, como se pode comprovar frente, so todos independentes
e possuem uma distribuio Normal, de acordo com dados gerados. Neste caso
considerando p observaes sob controlo e independentes temos, X ij j ij onde X ij
a observao para a varivel j, e j a mdia do processo para a varivel j e ij so as
variveis aleatrias com mdia zero e um desvio padro (rudo branco).
Fase 1
Na fase 1, deve ser considerada uma colheita de m observaes individuais Xjk (
j 1,2,, p e k 1,2, , m ), onde a mdia da amostra ( X j ), a varincia da amostra ( Sij )
e a covarincia S jh so calculadas. O vetor mdia ( X ), dado pela equao (1) e a matriz
covarincia S, dada pela equao (2). [5]
X X 1 , X 2 ,, X p

S11
S
21
.
S
.
.

S p1

S12
S22
.
.
.
S p2

S13
S23
.
.
.
S p3

(1)
S1 p
S2 p

.
.

S pp

(2)

Tanto a fase 1 como a fase 2 utilizam as cartas de T2, que, para cada valor de k se baseia na
seguinte estatstica:

T X
k

254

X S 1 X k X
T

(3)

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

O vetor X e a matriz S so calculados utilizando os dados da fase 1. O limite superior de


controlo (LSC) para ambas as fases encontra-se na tabela 1. [6] [7]
Nesta tabela, ; p /2;( m p1)/2 o percentil direita, para uma probabilidade , duma
distribuio Beta com os parmetros p / 2 , (m p 1) / 2 e F ; p;m p o percentil
direita para uma probabilidade de , da distribuio de Ficher com p e (m-p) graus de
liberdade, respetivamente numerador e denominador.
Na fase 1 os parmetros das caratersticas da qualidade so desconhecidos, ento so
calculados com base nos dados prvios. Para as cartas multivariadas existem regras para
estabelecer o nmero mnimo de observaes para estabelecer os parmetros do processo.
Em Pereira & Requeijo (2012), so propostas m observaes individuais dadas por
180 p m 300 p . [8]
Tabela 1 Limites de Controlo para as Cartas T2
Carta

LC

LSC

Fase I

m 1
; p /2;( m p 1)/2

Fase II

p m 1 (m 1)
F ; p ;m p
m( m p )

Fase 2
Na fase 2, o objetivo monitorizar o equipamento de forma a detetar em tempo til
eventuais anomalias, e intervir tecnicamente somente se for necessrio. A interveno ser
necessria quando o valor de vibrao atingir um valor o qual afeta o estado dos
equipamentos. Para isso a carta T2 deve ser modificada de modo a que considere os limites
definidos pelo fabricante.
A modificao da estatstica T2 ser ento baseada, para cada varivel j, num nvel de
vibrao aceitvel TL . Este valor calculado em funo do nvel mximo de vibrao
aceitvel fornecido em normativo ou pelos fabricantes dos equipamentos, TL Standard , pelo
desvio padro e pelo fator de segurana k (assumindo uma distribuio Normal, no
presente caso sugere-se k 3 ), conforme se segue:
(4)
TL j TL Standard k j
A estatstica T2 definida por

T X
2

*
k

TL S 1 X k* TL
T

onde
X k* TL max 0; X k TL

(5)
(6)

Nesta carta dois tipos de limite so definidos, o Limite de Alerta (LA) definido para
j 1% e o Limite Superior de Controlo (LSC) definido para j 0,2% . Os valores
destes limites so calculados aplicando a equao de LSC da fase 2, dado na tabela 1. [8]

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

255

ANEXO VI

Artigos Publicados

3. AES A TOMAR - METODOLOGIA


Antes de iniciar a aplicao da metodologia propriamente dita, a fase 1 estuda a
independncia e normalidade dos dados.
Aps isso a carta T2 chart deve ser construda de forma a calcular o vetor mdia e a matriz
covarincia. Se os dados forem dependentes o modelo ARIMA deve ser aplicado, mas
como no o caso dos presentes dados, esta matria no ser aqui abordada, para mais
informao dever ser consultado (Pereira e Requeijo, 2012).
Depois na fase 2 a carta T2 utilizada para monitorizar o comportamento do equipamento.
Esta fase inicia-se desde o primeiro registo de dados na fase 2. E as aes s so tomadas
sob determinadas circunstncias, baseadas em normativo ou dados do fabricante.
Neste artigo foi efetuada umavariao da mdia e do desvio padro dos dados para testar
para simular a eventual degradao do equipamento
A metodologia proposta para dados independentes conforme se segue:
Coletar dados de mais que uma varivel distinta (dados de vibrao) quando o
equipamento est em boas condies de funcionamento.
Testar se os dados so independentes, utilizando a FACE e a FACPE (para mais
informao consultar [8]).
2
Como os dados so independentes, constroi-se a carta T com base nos dados
recolhidos. Verifica-se a estabilidade do processo, a normalidade dos dados e estimase o vetor mdia e matriz covarincia das vibraes.
2
Para monitorizar o nvel de vibrao, controi-se a carta T , utilizando os dados
recolhidos na fase 2, em que vrios agravamentos da avaria introduzida foram
efetuados.
Estima-se os dois limites de controlo para controlar o nvel mdio da vibrao, o
limites superior de control (LSC) e o Limite de Aviso (LA).
Baseado em dados do fabricante/instalador so definidos os nveis de vibrao para
os quais o sistema deve ser reparado.
Estabelecer as regras para intervir no sistema:
Efetuar uma interveno para detetar alguma situao anmala quando existirem
8 pontos consecutivos acima do nvel de alerta.
Proceder a uma interveno de manuteno quando existirem 3 pontos
consecutivos acima do LSC.

4. APLICAO PRTICA
Na aplicao prtica, foram utilizados dados de vibrao uma turbina a gs. Face
existncia de poucos dados, gerou-se na primeira fase dados atravs do Bootstrap do
Matlab, e na segunda fase aps a definio dos parmetros efetuou-se a variao do desvio
padro e media (Figura 1). Para cada ponto de medida corresponde a vibraes Self ou
Induced, a vibrao vem em mm, e so valores globais de medida. Os dados inicialmente
recolhidos consideraram que a turbina estava em funcionamento h pelo menos 30min.
Equipamento sob estudo
A metodologia vai ser aplicada a dados de vibrao de uma turbina a gs LM2500 que faz
parte do sistema propulsor de um navio. As suas caractersticas gerais so as seguintes:
256

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

Turbina aero-derivada-GE7LM2500-SA-MLG/G17;
do tipo split-shaft, com ligao termodinmica
Rendimento trmico: 37%
Potncia mxima: 19.575 Kw
Velocidade de sada: 3600 rpm
Temperatura de evacuao: 530C
Dimenses: 21345mm x 2134 mm x 6629mm

A TG LM2500, constituda por dois grandes conjuntos, o Gerador de Gases (GG) e a


Turbina de Potncia (TP. O Gerador de Gases formado pelo compressor, cmara de
combusto (CC) e pela turbina de alta presso (T.AP). [2]

Figura 1 Turbina LM2500


Vo ser considerados quatro sensores para recolha dos dados de vibrao. Em que se
considera as vibraes prprias da turbina (do Compressor e da Turbina de Potncia) e as
induzidas constitudas pela vibrao que induzida pela outra parte da turbina (do
Compressor e da Turbina Potncia).
Tabela 2 - Variveis Monitorizadas
Nome Sensor Definio
SNV0374
GT1 GG VIB XDUCER TF1(GG SELF)
SNV0375
GT1 GG VIB XDUCER TF2 (PT IND)
SNV0376
GT1 PT VIB XDUCER TF1 (GG IND)
SNV0377
GT1 PT VIB XDUCER TF2 (PT SELF)
A nvel dos limites definidos pelo fabricante, para o gerador de gases, aos 4 mils dado
alarme e aos 7mils a turbina para de emergncia. Para o caso da turbina de potncia, aos 7
mils dado o alarme e aos 10 mils a turbina para de emergncia. De notar que outras
variveis da turbina podem ser testadas.

Fase 1
Considerou-se que a turbina estava a funcionar sob boas condies antes da introduo da
variao da mdia e do desvio padro. E por isso possvel estimar os parmetros que
caraterizam o funcionamento da turbina, atravs de uma amostra de 250 observaes
individuais (n = 1).
Assim aps o gerar dos dados, para se poder dar incio fase 1, utilizou-se o programa
Statistica, para verificar a sua independncia atravs da comparao da EACF com EPACF
conforme se demonstra para a varivel SNV0374 na figura 2. Como era expectvel, todas
as variveis deram independentes, pelo que foi possvel aplicar aos dados as cartas de
Shewhart diretamente.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

257

ANEXO VI

Artigos Publicados

Figura 2 - FACE e FACPE para o Sensor SNV0374

Foi ainda analisada a distribuio dos dados atravs do teste de Kolmogorov-Smirnov, e


0,886 0,886

0,056 para 5% , e com o teste para o sensor


porque se tem DCrtico
N
250
SNV0374: d=0,03294, Fig. 3, ento d DCrtico , e a distribuio considerada Normal.

Figura 3 - Estudo da Distribuio para o Sensor SNV0374

Constri-se ento a carta T2 Chart utilizandos os dados gerados, e como no existem causas
especiais de variao vai-se calcular o vetor mdia e a matriz covarincia.

258

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

Carta de Controlo T 2
Fase 1
16
14

12
10

T2

6
4
2

0
1

11

16

21

26

31

36

41

46

51

Observao n
T

LSC

LA

Figura 4 - Fase I - Carta T2


0, 272245
0,158276
S
0, 082448

0, 202970

93,111
93,336

X
90, 632

73,888

0,158276 0, 082448 0, 202970


0,516541 0, 072434 0,132664
0, 072434 0, 253924 0,315069

0,132664 0,315069 0, 734575

Fase 2
Considerando os limites definidos pelo fabricante constantes na tabela 3, vai-se efetuar a
definio de T .
L

Tabela 3- Limites do Fabricante


Nome Sensor
LA (mils)
LSC (mils)
SNV0374
4
7
SNV0375
4
7
SNV0376
7
10
SNV0377
7
10
Vamos trabalhar com os nveis de 4 e 7 mils que correspondem a um desclocamento de
101,6 e 177,8 mm respetivamente, e representam o (TL ) N para a varivel respetiva.

TL N

101, 6
177,8

101, 6

177,8

TL j

100, 035
175, 644

((TL ) N k )) j
100, 088

175, 299

De forma a monitorizar a condio da turbina, foram desenvolvidas as cartas T2


Modificadas para utilizar dados de vibraes. Os limites de controlo da carta so os
constantes na tabela 4.
Na fase 2 utilizam-se os limites do fabricante utilizados na fase 1, por isso a monitorizao
efetuada desde a primeira observao. Foram por isso gerados 50 valores (observaes
individuais) para cada uma das variaes da mdia e do desvio padro, num total de 5
grupos com diferentes agravamentos de vibrao.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

259

ANEXO VI

Artigos Publicados

Tabela 4 Limites de controlo da carta T2 Modificada


AL

UCL

ai

ai

250

1%

3,94%

0,20%

0,80%

Limits

14,38

10,41

CARTA DE CONTROLO MODIFICADA T 2


Fase 2
20

16

12

T2
8

0
1

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observao n
T

LA

LSC

Figura 4 Carta T2 Modificada sem alterao da mdia e desvio padro


Para a primeira anlise de dados, no se verifica qualquer alterao de dados na carta T2.
CARTA DE CONTROLO MODIFICADA T 2
Fase 2

16

12

T2 8

0
1

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observao n
T

LA

LSC

Figura 5 - Carta T2 Modificada com a primeira alterao da mdia e desvio padro


Para a primeira alterao a carta comeou a efetuar os primeiros registos, demonstrando a
sua sensibilidade.

260

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

CARTA DE CONTROLO MODIFICADA T 2

Fase 2

20

16

12

T2
8

0
1

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observao n
T

LA

LSC

Figura 6 - Carta T2 Modificada com a segunda alterao da mdia e desvio padro


Para a segunda alterao os registos de vibrao aumentam o seu valor, mas no atingem o
limite de aviso.
CARTA DE CONTROLO MODIFICADA T 2
Fase 2

20

15

T 2 10

0
1

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observao n
T

LA

LSC

Figura 7 - Carta T2 Modificada com a terceira alterao da mdia e desvio padro


Para a terceira alterao, com agravamento das vibraes verificam-se os primeiros pontos
acima do limite de alerta (ponto n43) e acima do limite superior de controlo (ponto n 23 e
36).

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

261

ANEXO VI

Artigos Publicados

CARTA DE CONTROLO MODIFICADA T 2


Fase 2
45
40
35
30

T2

25
20

15
10
5
0

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observao n
T

LA

LSC

Figure 8 - Carta T2 Modificada com a quarta alterao da mdia e desvio padro


Para o quarto agravamento dos dados, em que a mdia j teve um aumento significativo,
surgem vrios pontos acima do LA e LSC, sendo que na observao n16 necessrio
proceder a uma interveno de manuteno, na 25 e tambm na 49. Se o sistema sofrer
uma interveno logo na 16, os resultados seguintes seriam influenciados.
5. CONCLUSO
Considera-se que a possibilidade das cartas T2 Modificadas serem aplicadas a dados de
vibraes foi demonstrada. Todos os dados gerados em programa foram independentes e
tm uma distribuio Normal. A aplicao destas cartas permitiu ver a evoluo e a
tendncia dos dados ao logo do seu periodo de funcionamento.
Quando as cartas T2 Modificadas so aplicadas, o nvel de vibrao mximo definido pelo
fabricante deve ser tido em considerao, sendo aplicado nos calculos.
A aplicao de uma carta multivariada permite a deteo de tendncia mais celere, em que
a conjugao de vrias variveis demonstram o verdadeiro estado do equipamento.
A metodologia sugerida vai evitar paragens no planeadas nos equipamentos aumentando a
disponibilidade e o grau de confiana na instalao.

REFERENCES
[1] Dias, J. M., Requeijo, J. R. e Pereira, Z. L. (2009). Monitorizao do estado de
condio dos sistemas reparveis in: Riscos Industriais e Emergentes; C. Guedes
Soares, C. Jacinto, A. P. Teixeira, P. Anto (Eds), Edies Salamandra, Lisboa, Vol.1,
pp. 501-512.
[2] Lampreia, Suzana, Parreira, Rui (2011).Anlise de Condio em Turbinas a Gs
Martimas Aplicao Cartas Controlo. ENEGI2011. Escola de Engenharia Universidade do Minho, 27-28maio2011.
2
[3] Lampreia, Suzana, Requeijo, Jos, Dias, Jos, Vairinhos, Valter (2012). T
Charts
Applied to Mechanical Equipment Condition Control, International Conference on
Intelligent Engineering Systems 2012-INES2012. Caparica.

262

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

Artigos Publicados

Lampreia, S. and R. Parreira (2011). Manuteno Lean com Aplicao Tcnicas


Qualidade na Anlise Preditiva de Fiabilidade, Manuteno, 3 e 4Trimestre 2011.
J. E. Jackson (1985). "Multivariate Quality Control", Communications in Statistics
Theory and Methods, Vol. 14, pp. 2657-2688.
C. A. Lowry and D. C. Montgomery (1995), "A Review of Multivariate Control
Charts", IIE Transactions, Vol. 27, pp. 800-810.
R. L. Mason, N. D. Tracy and J. C. Young (1997). "A Practical Approach for
Interpreting Multivariate T2 Control Chart Signals", Journal of Quality Technology,
Vol. 29, pp. 396-406.
Z. L. Pereira and J. G. Requeijo (2012). Qualidade: Planeamento e Controlo Estatstico
de Processos (Quality: Statistical Process Control and Planning), FCT/UNL
Foundation Editor, Lisboa.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

263

ANEXO VI

Artigos Publicados

Artigo apresentado no ICOVP2013


11th International Conference on Vibration Problems
Z. Dimitrovov at al. (eds.)
Lisbon, Portugal, 9-12 September 2013

EQUIPMENT CONDITION MONITORING WITH AN


APPLICATION OF MEWMA CONTROL CHARTS AND OTHERS
CHARTS2
S.S. Lampreia*1 J.G. Requeijo2, J.M. Dias2, V. Vairinhos3
1

Naval Academy, CINAV Mechanical Engineer Department


spgfsl@gmail.com

Faculty of Science and Technology of the Universidade Nova of Lisbon, Mechanical and
Industrial Engineer Department
jfgr@fct.unl.pt
jad@fct.unl.pt
3CINAV,

CENTECH (IST)
valter.vairinhos@sapo.pt

Keywords: Condition Monitoring, Vibration Detection and Analysis, Statistical Process


Control, Multivariate Control Charts MEWMA

Abstract. Considering the operation of electromechanical systems, we know that in the


future, probably it state will be degraded. In order to minimize losses and the increase of
maintenance costs, conditioning monitoring should be applied to critical equipment
(Condition Based Maintenance - CBM) [1]. Conditioning monitoring can use statistical
methods to treat the collected data, so the state of the equipment can be known in the
present moment. The Accelerated Failure-Time Models can be an important method for
prediction system failures. In this paper the data collected are vibration values, obtained
with overall vibration values (RMS) from four variables and in a second phase, failure will
be induced to degrade the equipment state. If data isnt independent, it is suggested
modeling data with ARIMA (p, d, q) models [2], and use the residues for the first Phase. In
the Phase I, the estimation of parameters is achieved using the traditional Shewhart
charts, T2, and only after applying the define ARIMA model, the four variables are
conjugated. The special multivariate control charts will be applied for the data statistical
treatment, in order to predict failures. Considering the data independence and with a
Normal Distribution, MEWMA Modified Control Charts [3] will be applied in the Phase II
to data collected from an electric pump, by this procedure, behavior of data will be
controlled. In phase II, if the data isnt independent, the prevision errors are used. The
previous methodology is only for faults detection, but with graphical representation of the
vibration frequencies in order to velocity (m/s) will be probably possible to make the
2

O Abstract do artigo reproduzido com autorizao do editor e sujeito aos direitos de cpia impostos pelo
mesmo.
264

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

diagnosis, and determine which component is causing the vibration in the electropump.
When we make the application of these methodologies it will be possible to run the online
condition monitoring, and act in time, to minimizing maintenance costs and unannounced
stops.
1 INTRODUCTION
When there is a project to implement a condition based maintenance system, the type
and equipment performance must be considered. The main target is to reduce maintenance
costs and optimize operation.
To have a highest level of the equipment state, statistical methods are applied. The
objective is to categorize anomalies, identify components involved, estimate possible
tendencies and predict the time to failure. [1]
To test systems reliability Weibull model and Laplace test is used. [4]. By these
methods we can study the system failure tendency.
Considering repairable systems the data collected and processed by statistical methods
can be collected by sensor installed in key points, and it can be a fixed one, or portable.
When we decide the parameters to measure in equipment, we believe that that are the
ones that best represent the equipment behavior. In this subject, also many can be chosen,
in spite of temperature and pressures in sensors/manometers, in rotating equipments
vibrations, oil analysis, thermography can be the most representative of its states [5], both
are suggested because it doesnt needed any intervention during the collet action. In the
present study, the vibration was the elected.
In this work a portable vibration collector was used, the uploading of data being
controlled using the equipment software. To define the vibration parameters and
monitoring the Statistical Process Control (SPC) with some modifications was applied. To
diagnosis the detected anomaly graphical representations were built represented frequency
vs speed.

2 CONTROL CHARTS
Given the right conditions, multivariate control charts can be applied for process
control. In this work, Hottelling Chart, T2, was used to equipment monitoring in first phase,
to check the equipment stability and define its parameters, and in the second phase the
MEWMAM control chart will do the monitoring.
2.1 Phase I - T2 Traditional Control Charts
The design of the T2 charts obey to some rules, at first, more than one variable should
exist, and then enough data should be collected to estimate the process parameters.
Because of the data specifications, individual observations (n=1) charts will be used. [6]
Independent Data
If the observations of p variables in control are independent, we have, X ij j ij ,
where X ij is the observation i for variable j, j is the process mean for the variable j , ij
are iid normal random variables with mean zero and standard deviation (white noise).
In phase 1 with m individual observations collected, Xjk ( j 1,2,, p and k 1,2,, m
), the mean, ( X j ), the variance ( Sij ), and the covariance S jh are calculated. Based on this
Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

265

ANEXO VI

Artigos Publicados

statistics, the vector mean ( X ) and the covariance matrix


expressions:
S11 S12 S13
S
S22 S23
21
.
.
.
T
X X 1 , X 2 ,, X p
S
.
.
.
.
.
.

S p1 S p 2 S p 3

(S) are given by the next


S1 p
S2 p

.
.

S pp

(1)
For each k the T2 control charts are based on the statistic in the expression 2, as follows:

T X
k

X S 1 X k X
T

(2)
The Center Line (CL) and the UCL for the phase I are defined in Table 1. The
expression ; p / 2;( m p 1 )/ 2 is the right percentile, for a probability, from the beta
distribution with the parameters p / 2 , ( m p 1) / 2 . The rule applied to estimate the
parameters for T2 Control Charts in phase I, is to have the sample size m ( 180 p m 300 p
). [3]

Chart

CL

UCL

m 1
; p /2;( m p 1)/2
2

Phase I

Table 1: T2 Control Chart Limits.

Autocorrelated Data
If a variable has a significant autocorrelation, the T2 statistic is estimated using the
residues to every observation. The parameters X k , X and S are replaced with the
corresponding residues and the mean vector and covariance residues matrix are built. To
calculate the residues is built a model with correlated variables, so the ARIMA
(Autoregressive Integrated Moving Average) (p, d, q) model is applied. [6]
The process autocorrelation is analyzed studying the Autocorrelation Function (ACF)
and Partial Auto-Correlation Function (PACF). To decide which model we have, the
estimated autocorrelation function (EACF) is compared to the autocorrelation function
(ACF) and the estimated partial autocorrelation function (EPACF) with the partial
autocorrelation function (PACF). [3] [7]
A process follows a ARIMA (p,d,q) model if d X t follows ARMA(p,q) model. The
model defined by ARIMA(p,d,q):

p B d X t q ( B )t

266

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

(3)

ANEXO VI

Artigos Publicados

p B (1 1B 2 B2 p B p )

(4)

q B ( 1 1B 2 B q B )

(5)

X t 1
Xt

X t X t 1
Xt

(6)

(7)
See [3] for details.
The residues for the specified model are estimated by et X t X t , where X t is an
estimation of the process expected value for the period t. The T2 control chart is built using
the residues. The process mean is estimated by equations 7 and 8 when the process is
modeled by an AR(p) or by a MA(p).
E( X )

1 j 1 j

E( X )

(7)

(8)

2.2 Phase II - Special Control Charts Modified MEWMA


The use of cumulative charts is chosen instead of traditional control charts, given its
sensibility to small changes.

The EWMA multivariate control chart, MEWMA, to control the mean is based on the T 2
statistics, defined, for the i instant by:
Ti 2 Zi Z Zi
1

(9)

where

Zi RX i ( I R)Zi 1

Z0 0 ,

2i
1 1
2

(10)

In this equation, I is the identity matrix and R diag (1 , 2 ,, p ) , where j (

j 1, 2,, p ) is a weighted constant from the j variable. Usually 1 2 p ,


when this happen, Z i is defined by:
Zi X i 1 Zt 1

(11)
Since data is autocorrelated and we are applying the MEWMA, the next expressions will
be used:
Zi (ei TL ) (1 )Zt 1

1 ( (ei TL ) (1 )Zt 1 )

(12)

An out of control situation is detected when Ti H , where H is the control limit.


2

In [8] the values of H for ARLIn Control 200 and for ( ) are suggested when:
p 2, 4,6,10,15(0,5;1,0;1,5;2,0;3,0) and (0,05;0,10;0, 20;0,30;0, 40;0,50;0,60;0,80) .
From the same reference optimal values for MEWMA chart can be obtained, the best
values and H for p 4,10, 20 are for ARLIn Control 500 , ARLIn Control 1000 , for different
values of ( )(0,5;1,0;2,0;3,0) .
MEWMA chart, like univariate EWMA chart, shows a high sensitivity compared with
2
T and 2 , and considering small and moderate shifts. [9]
Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

267

ANEXO VI

Artigos Publicados

3 ANOMALIES DIAGNOSIS
Vibrations are caused by periodical events-namely, anomalous events in the machines;
its frequency can allow the anomaly diagnosis. [9] Vibration measure and analysis can
allow the detection of most faults and an early stage, detecting faults without systems stop,
and diagnose the cause of malfunction [10]. Although, vibrations can be characterized by:
displacement, velocity e acceleration, in this work we will use the velocity (mm/s)
measure.
The cause of vibration can eventually be found, inspecting the frequency spectrum
where frequency is expressed by orders. For example: if we had a misalignment, we can
find peaks at 1x, 2x and sometimes at 3x.
In this work abnormal frequencies will be analyzed; given the , extension of the field,
only a partial vision will be presented. For more information Institute (2005) and Eshleman
(1999) should be consulted.

4 METHODOLOGY
1. To define the methodology for monitoring data, sample size (m) is a fundamental
input for specified statistical procedures.
2. In phase 1 study the data independence, comparing EACF and the EPACF. If data
is autocorrelated, the ARIMA model should be applied, and the T2 chart is executed
for the residues; if not the original data are used. When distribution is Normal and
stable the mean vector and the covariance matrix are calculated. For this phase at
least 200 samples of individual observations must be taken.
3. In the Phase 2 the MEWMAM chart is used to monitor the equipment. In this phase
the equipments are monitored since the first observation, and only under defined
rules actions are taken. To define the rules, the TLStandard described above should be
evaluated according international standards or manufactures rules. [7] To define
the chart limits:

Estimate the two limits to control the mean level of vibration, specifically,
the Upper Control Limit (UCL) and the Alert Value (AL).

Based on ISO 2372:2003 Standard, establish the vibration level which the
system must have an intervention.

Rules to act on the system:

Execute an intervention to detect any anomalous situation when 8


consecutive points are above the AL.

Proceed to a maintenance intervention when 5 consecutive points


above UCL are observed.

4. To proceed with the intervention act, we should know which the anomaly is, so the
frequencies spectrum in order to velocity (mm/s) chart must be observed.
5 CASE STUDY
For the case study, vibration data from an electro pump was used. Four points were
defined for data collection to represent the machine state.

268

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

To test the MEWMA sensitivity an anomaly with four state aggravations was forced.
The vibration values are expressed in units of velocity (mm/s) for vibration global values
(RMS).
For Phase 1, considering the electropump working properly, in Phase 1 the equipment
parameters are estimated based on 241 individual observations. The first step is testing the
data independence, comparing the EACF and EPACF with the ACF and PACF, for four
variables, the result being a model that best feats the data. The result is that we have
autocorrelated data, so we use the residues in the Shewhart control charts. The residues are
estimated using the Statistica software. Treating the data independently for the Var2, was
detected a point above the UCL, so it was substituted using the defined model. Figure 1
shows the EACF and EPACF for the variable 2, where autocorrelation is significant and
we can see the AR2 ARIMA model, where for ACF we have an exponential decrease after
a certain lag order, and PACF for significant peaks through lags log (p).

Figure 1: EACF and EPACF for Var2.

All the four variables are well fitted AR(2) ARIMA model, given space limitations we
show values corresponding only to Var2: =0,1025, 1=0.4945 and 2=0.2919.
Although, not presented in hear, all variables has been studied and have a Normal
Distribution. When we analyze the T2 Chart, no special causes of variation are detected, so
the mean vector (residues and variables) and covariance matrix are estimated. [3] For of
graphic quality reasons, in figure 2, only 100 of the 241 samples are present.
0, 00033
0, 00021

e
0, 00034

0, 00041

0, 406
0, 4810

X
0, 7400

0,5220

0, 000726 0, 000057 0, 000137 0, 000035


0, 000057 0, 000686 0, 000123 0, 000007

S
0, 000137 0, 000123 0, 007102 0, 000298

0, 000035 0, 000007 0, 000298 0, 001627

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

269

ANEXO VI

Artigos Publicados

Figure 2: Phase 1 - Modified T2.

For phase 2 the limit vibration was extracted from the ISO 2372:2003, and for an
electrical engine with 1,5KW, 1.12 mm/s (RMS) is the allowable limit of an equipment of
class I. It will be named as (TL ) N 1,12 .
Having p=4, according Crowder (1989) abacus, the limits for MEWMAM charts are
presented in table 4, so the K1 is the Alert Level (2,1) and K (2,7) the Upper Control
Limit, table 3.
The vibrations are monitored since the first data value. To test the chart sensitivity, 50
individual observations were read with the electric pump in normal operation; then, to
accelerate the degradation, an anomaly and its aggravation through 4 stages was
introduced.
Building the MEWMAM chart to monitoring the equipment, till the second aggravation
no point is registered in the charts.
For the third aggravation was registered 3 points, but all of them are under control the
UCL, Figure 3.
Modified MEWMA Control Chart
Phase 2
3,5
3

MEWMA

2,5

2
1,5
1
0,5
0

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observation Number
MEWMA

AL

UCL

Figure 3: 3 Aggravation MEWMAM Control Chart.

270

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

Artigos Publicados

Modified MEWMA Control Chart


Phase 2
12
10

MEWMA

8
6
4
2
0

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

Observation Nr
MEWMA

LA

LSC

Figure 4: 4 Aggravation MEWMAM Control Chart.

The use of MEWMAM control charts shows a high level of sensitivity since the third
observation, almost all of the data are above the upper control limit, figure 4.
For frequency spectrum analysis we must know the electro pump characteristics, as we
saw, power is 1,5 KW, the velocity is 1500rpm, and the natural frequency is 25Hz. The
results from the analysis are shown only for Var2. With no anomalies, only appeared the
natural frequency at 25Hz. We have also signs of resonance between the 1750Hz and
2250Hz and between 2250Hz and 2750Hz.
For the first state aggravation no big changes detected. In the second aggravation the
values of vibrations became higher and a peak can be seen at 300Hz (12x), figure 5. Now
the resonance appears between 1750 and 2250Hz.

Figure 5: Var2 Data Analysis 2th Aggravation.

Given the detected peaks, we may probably be having problems, for example: a
clearance bearing problem, a shaft eccentricity or blades anomaly.
By the 3rd aggravation the values take significantly higher values. The 4th aggravation is
just a development of the 3rd aggravation, where the peak at 300hz has a 0,13mm/s
increase (12x), figure 6. The peaks with 25hz and 75hz had get higher too, that represent
the 1x and 3x orders.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

271

ANEXO VI

Artigos Publicados

Figure 6: Var2 Data Analysis 4th Aggravation.

The natural frequency is 25hz, so we believe the peaks around this frequency are a
consequence of the unscrewing. The causes are not explained by just one anomaly but to
the whole set of misalignment but from various, misalignment between the pump and the
electrical engine, imbalance in rotors, etc. If this was a real equipment which was being
monitored, the situation should be monitored to detect a tendency. In case of a continuous
aggravation it is recommend to see the tendency, if the aggravation continuous it is
recommend to disassemble the electropump, do the dimensional control of the spare parts
and repair or replace the damaged ones.
6 CONCLUSIONS
In equipment monitoring many mechanical and thermodynamics methods can be used
to get data In this article we explore the Statistical Process Control in equipments
monitoring.
To Phase 1, autocorrelated data was collected. So the T2 charts were applied using the
residues from a fitted ARIMA model..
In Phase 2, the MEWMA were applied to the expected values, high sensitivity since the
3rd aggravation was shown.
Although the results, more tests, and maybe application to others equipments, should
be carry out.
Applying the control charts, we knew the equipment had an anomaly, but didnt know
which one. To diagnosis the anomaly, a cascade graph using the frequencies and velocity
registered, has shown a possible cause for the high observed vibration values.
We believe that the control charts application and the spectrum analysis is an effective
monitoring method, knowing its real state and its tendency. This will enhance the
performance of the maintenance, reducing the costs and raising the availability.
REFERENCES
[1] J. M. Dias, J. G. Requeijo, Puga Leal, R. and Pereira, Z. L., Optimizao do
Perodo de Substituio Preventiva de Componentes em Funo dos Custos
(Optimization Period Component Preventive Replacement as a Costs Function),
Manuteno, N. 94/95, 3/4 Trimester de 2007, APMI , 2007.
[2] J. Requeijo, S. Lampreia, P. Barbosa, J. Dias, V. Vairinhos (2012). Controlo de
condio de equipamentos mecnicos por anlise de vibraes com dados
autocorrelacionados (Control provided by mechanical vibration analysis with
autocorrelated data). Encontro Nacional de Riscos Segurana e Fiabilidade 2012272

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

ANEXO VI

[3]

[4]
[5]
[6]

Artigos Publicados

ENRSF2012 (National Meeting of Security Risk and Reliability 2012 ENRSF2012), Lisboa, Salamandra. Maio 2012.
Z. L. Pereira and J. Requeijo. Qualidade: Planeamento e Controlo Estatstico de
Processos (Quality: Planning and Statistical Process Control), FCT/UNL,
Prefcio, Lisboa, 2012.
J. Dias. Fiabilidade em Redes de Distribuio de Energia Elctrica (Reliability in
Power Distribution Networks). FCT-UNL, Lisboa, 2002.
R. B. Randall. Vibration-Based Condition Monitoring - Industrial, Aerospace and
Automotive Applications. United Kingdom: John Wiley and Sons, 2011.
S. Lampreia, J. Requeijo, J. Dias, V. Vairinhos. T 2 Charts Applied to Mechanical
Equipment Condition Control, International Conference on Intelligent
Engineering Systems 2012-INES2012. Caparica, 2013.

[7] S. Lampreia, V. Vairinhos, J. Dias, J. Requeijo. Vibrations Detection and


Analysis in Equipments with MCUSUM Charts and Frequencies Graphs,
IRF2013, 2013.
[8] D. C. Montgomery. Introduo ao Controle Estatstico da Qualidade
(Introduction to Quality Statistical Control). USA: John Wiley & Sons Inc, 2001.
[9] C. Zou and F. Tsung. A Multivariate Sign EWMA Control Chart. Technometrics,
53, 84-97, 2011.
[10] C. Sampaio. Curso de Manuteno por Controlo de Condio - 2Parte (Condition
Control Maintenance Course). Manuteno, 23-31, 1999.
[11] M. Institute. Manual do Curso Tcnico Analista de Vibraes - Categoria II
(Technical Course Manual Vibration Analyst - Category II). SPECMAN, 2005.
[12] R. Eshleman. Basic Machinery Vibrations: An introduction to machine testing,
analysis, and monitoring. VIPress, 1999.
[13] S. Crowder, S.. A Simple. Method for Studying Run Length Distributions of
Exponentially Weighted Moving Average. Technometrics, 29, 155-162, 1989.

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

273

Glossrio

GLOSSRIO
Bem Reparvel

"Um bem que, depois de uma avaria e sob determinadas condies, pode ser
reposto num estado em que poder desempenhar a funo requerida." (NP
EN13306, 2007)

Causa da avaria

"Razo que origina a avaria" (NP EN13306, 2007)

Degradao

"Evoluo irreversvel de uma ou mais caractersticas de um bem


relacionado com a passagem do tempo, a durao de utilizao ou a uma
causa externa." (NP EN13306, 2007)

Disponibilidade

"Aptido de um bem para cumprir uma funo requerida sob determinadas


condies, durante um dado intervalo de tempo." (NP EN13306, 2007)

Em falha

"Estado de um bem inapto para cumprir uma funo requerida, excluindo a


inaptido devida manuteno preventiva ou outras aces programadas, ou
devida falta de recursos externos." (NP EN13306, 2007)

Pata Coxa

Desaperto nos apoios, desgaste nos apoios, danos nos apoios, ou apoios
inapropriados.

Repetibilidade

Capacidade de um equipamento de medio, nas mesmas condies fornecer


valores de medio anlogos na medio repetida de uma caraterstica de
num mesmo produto (Pereira e Requeijo, 2012).

Reprodutibilidade

Variabilidade causada pelo fato de o equipamento ser usado por vrios


operadores na medio de um mesmo parmetro (Pereira e Requeijo, 2012)

Shifts

Pequenas alteraes nos valores do processo ou parmetros dos


equipamentos, podem ser aumentos redues nos valores.

Manutibilidade

"Aptido de um bem, sob condies de utilizao definidas, para ser


mantido ou restaurado, de tal modo que possa cumprir a funo requerida,
quando a manuteno realizada em condies definidas, utilizando
procedimentos e recursos prescritos." (NP EN13306, 2007)

Manuteno Baseada no Estado de Condio. Uma Abordagem Utilizando Cartas de Controlo Modificadas

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