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Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

MONTAJE Y PUESTA A PUNTO DE UN ROBOT HUMANOIDE

Autoras: Loreto Gutirrez Gonzlez, Itziar Ribacoba Menoyo
Tutores: Vctor Etxebarria Ecenarro y Alfredo Garca Arribas
RESUMEN:

Actualmente existen numerosas empresas, laboratorios e instituciones dedicadas a la

investigacin de robots humanoides ya que presentan la ventaja de moverse en un entorno cercano a las
personas con mayor facilidad consiguiendo de esa forma realizar tareas propias de los humanos y
relacionarse con ellos con mayor facilidad. En este trabajo se ha realizado el montaje y programacin de un
bpedo, capaz de llevar a cabo tareas no triviales, como por ejemplo andar y subir escaleras. Para ello se ha
utilizado el Kit KHR-1 de Kondo Kagaku Co y la programacin se ha implementado con el software de dicho
fabricante.

I. INTRODUCCIN
La robtica bpeda conforma un rea de investigacin con gran crecimiento en los ltimos aos. Si bien el
desplazamiento mediante ruedas es ms eficiente y permite mayor velocidad, los robots con patas son ms
verstiles y pueden desplazarse en terrenos irregulares.
En particular, los bpedos son esencialmente aptos para manejarse en nuestro entorno, por contar con
caractersticas similares a la de los seres humanos, por lo que sin tener que modificar nuestros hogares y lugares
de trabajo estos robots pueden realizar tareas por nosotros, siendo particularmente interesante su aplicacin en
trabajos que ponen en riesgo la salud o la vida de las personas.
Los robots bpedos no slo son ms aptos para el medio por sus capacidades en cuanto a locomocin, sino
que tambin las personas pueden adaptarse ms fcilmente a la interaccin con ellos que con otro tipo de robots,
por ser ms semejantes al ser humano.
Otra motivacin muy importante para el desarrollo del rea, es que los robots bpedos pueden llegar a
comunicarse de una manera similar a la de los humanos mediante expresiones faciales, posturas del cuerpo y
voz.
La utilizacin de un humanoide lleva consigo varias ventajas: pueden ser tiles como herramientas para la
investigacin y estudio en el campo de la inteligencia artificial y conocimiento humano, para una divisin de
trabajo en reas cooperativas con los humanos y tambin para entretenimiento, ya que poseen un gran potencial
comercial.
Un gran nmero de grupos y empresas alrededor del mundo estn construyendo robots humanoides. Honda
con Asimo, Sony con QRIO, Toyota, son algunas de las compaas que tienen ya experiencia en la fabricacin de
humanoides con funciones esenciales ya establecidas; como son movimiento de brazos, piernas y locomocin.
Sin embargo, muchos de estos robots no estn a la venta y los que lo estn, tienen costo muy elevado. Por lo
tanto, estn fuera de alcance para el estudio acadmico.
Debido a esto, muchas universidades crean sus propios robots, pero por su alto costo slo realizan un
prototipo o compran kits de bajo coste. Hoy en da existen numerosas universidades y centros de investigacin
dedicados a la innovacin en esta disciplina.
Por otra parte, los concursos que involucran enfrentar nuevos desafos en esta rea han permitido consolidar
el desarrollo de la investigacin en robtica como actividad curricular preponderante en muchas carreras
tecnolgicas en las universidades.
En nuestro pas muchos grupos que incluyen centros universitarios y centros de investigacin pblicos se
dedican activamente al campo de robots mviles y tienen como objetivo conseguir que un robot se pueda mover
libremente por un entorno que le es desconocido de antemano.

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

II. OBJETIVO
Este proyecto plantea un estudio sobre los robots bpedos mediante la construccin de un prototipo de bajo
coste, pero que sea capaz de realizar tareas relativamente complejas, como desplazarse caminando o subir
escaleras. Los resultados obtenidos pueden servir de base para trabajos futuros que apunten al desarrollo de
robots bpedos y la investigacin en esta rea.

III. MONTAJE
Para la construccin de un robot humanoide se necesita utilizar componentes y aparatos muy sofisticados y
de un coste, en su mayora muy elevado.
Estos elevados costes se deben al tipo de material, de precisin, miniaturizado y especializado que se emplea
en la fabricacin de estos seres tan parecidos a los humanos.
En la actualidad, en el mercado se pueden encontrar diferentes kits, con los que armados de paciencia, unos
buenos manuales y cmo no, dinero, se puede construir un robot humanoide.
En primer lugar, comentar que por kit comercial se hace referencia a un robot que se vende
completamente despiezado con un manual y, en mayor o menor medida, lo necesario para su ensamblaje, el cual
debe realizarse manualmente. Esta forma de construccin ofrece la ventaja de ser ms didctica y entretenida que
la forma ya ensamblada. Adems es ms barato y ofrece la opcin de modificar o adaptar cualquiera de los
diseos con una mayor facilidad para distintas aplicaciones, o incluso usar las partes que interesen para obtener
un producto distinto y totalmente personalizado.
Uno de los mejores candidatos es el Kit KHR-1 de Kondo Kagaku Co elegido para este trabajo. Este kit es el
primero que sali al mercado con un precio asequible y adecuadamente montado y programado, puede caminar,
recuperarse tras una cada, ponerse a la pata coja
Las caractersticas del robot utilizado son: altura 34cm; peso 1,2kg; y 17 grados de libertad (uno en la
cabeza-cuello, tres en cada brazo, y cinco en cada pierna).
El kit utilizado en este trabajo cuenta con los siguientes componentes:

17 servomotores digitales KRS-784ICS. A la hora de llevar los movimientos a la prctica se opta

en la mayora de los casos, por servos, que son pequeos motores muy precisos capaces de
mantener su posicin con una fuerza relativamente grande.
Para controlar tal cantidad de servomotores y conseguir un verdadero humanoide, se hace
imprescindible la utilizacin de uno o varios microcontroladores, que se transforman en el
verdadero cerebro del sistema.
2 placas de control RCB-1. Cada una de estas placas cuenta con un procesador PIC16F873A con
memoria de 128k. Hay que conectar estas placas para que los dos PIC funcionen como uno solo.
Una de las funciones que realiza la placa RCB-1 consiste en la recuperacin instantnea de la
posicin de los motores.
1 RS-232 cable serie, para enviar los datos del PC al robot, o viceversa.
1 batera de NiCd 600 mAh, con la que se va a alimentar al robot.
1 CD-ROM con el manual hardware y software, para el correcto montaje y funcionamiento del
robot.
Ms de 200 piezas (tornillos, arandelas, abrazaderas, cables, etc)

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

Siguiendo las instrucciones proporcionadas por el fabricante, se ha conseguido construir el robot. La

secuencia de montaje es la que se muestra a continuacin.

Preparacin de los motores y ensamblaje del cuerpo.

Ensamblaje de los brazos y las piernas.

El resultado final de todo el montaje es:

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

IV. COMPLEMENTOS ADICIONALES

A. Cargador de Bateras
Se ha tenido la necesidad de hacer un cargador de bateras, ya que aunque el kit del fabricante traa un
cargador de bateras hecho, la clavija de enganche a la red era incompatible con la red europea.
El cargador de bateras diseado es de fcil construccin y til para cargar la casi totalidad de las pilas ms
comnmente utilizadas de NiCd y NiMH. El nico inconveniente, si es que se puede calificar como tal, es que
no es un cargador rpido, ya que trabaja con la corriente de carga estndar de una dcima parte de la capacidad
de la batera, por lo que el tiempo medio de carga de las bateras es de 10 a 14 horas. Este tipo de carga es
especialmente apropiada para las bateras de Ni-Cd que se utilizan en el robot.
Una de las ventajas de las bateras recargables de hidruro de metal nquel es que tienen mayor capacidad y
no es necesario preocuparse por el efecto memoria. Esto significa que para una carga completa se utilizar una
corriente de carga a cualquier tiempo, y si se hace utilizando la mencionada corriente de una dcima parte de la
capacidad de la batera, el tiempo de carga no es crtico. En otras palabras, se garantiza que la batera se cargar
completamente despus de estar de 10 a 14 horas, sin que exista peligro de sobrecarga, por lo que no importa si,
por descuido, la dejamos cargado durante 20 horas.
Si estamos seguros de que la batera est slo a media carga, podemos restablecer completamente su
capacidad cargndola alrededor de 6 7 horas. El cargador que se ha realizado lleva un led, el cual se apaga
cuando la batera se ha cargado por completo.
Las bateras necesarias en este trabajo tienen una capacidad de 600mAh (miliamperios-hora), por lo que la
corriente de carga debe ser del orden de 60mA. Si se quiere cargar varias pilas al mismo tiempo, simplemente las
conectaremos en serie, porque la misma corriente de carga circular a travs de todas las pilas, lo que har que se
carguen de forma simultnea.
Para conseguir que circule una corriente de 60 mA necesitaremos una cierta tensin. La mxima tensin en
una pila durante la carga es de 1,2V y la fuente de corriente necesita unos 3V. En este trabajo se van a cargar
varias pilas en serie, por lo que se necesitar 1,2V por el nmero de pilas, mas 3 V. Para cinco pilas, se usar una
tensin estabilizada de salida de 9V. Si esta tensin de alimentacin es demasiado baja, la corriente de carga ser
demasiado baja. Una tensin de alimentacin grande no ser mucho problema porque el circuito asegura que la
carga no excede de 60mA.
El diseo realizado del cargador de bateras es el siguiente:

Figura2. Cargador de bateras

La primera etapa que se muestra en la Figura 2, es un convertidor convencional AC/DC. Esta etapa
transforma la onda principal AC en una onda DC irregular, por lo que para conseguir una tensin ms continua

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

se ha aadido un estabilizador de tensin (LM7809). Esta tensin continua es con la que se va a alimentar al
circuito limitador de corriente.
La segunda etapa que se ve en la Figura 2, es un circuito limitador de corriente. Esta etapa va a estar
alimentada con la tensin de salida del convertidor AC/DC.
Para conseguir limitar la corriente a 60mA se ha utilizado el LM317 como regulador de corriente, el cual
est diseado para ajustar su resistencia interna entre los terminales IN y OUT manteniendo as una tensin
constante de 1,25V entre los terminales OUT y GND. Por lo que si elegimos un valor para la resistencia R1igual
a 1,25 / 0,060 =20,83 ohmios, circular exactamente una corriente de 60 mA.
En la prctica no se puede comprar una resistencia con este valor, por lo que se ha elegido un valor de 22
ohmios. A este diseo se ha aadido un indicador led. Este led se ilumina slo cuando la corriente de carga est
circulando, por lo que se puede usar para verificar que las bateras estn haciendo un buen contacto y para saber
si la batera ha acabado de cargarse. Cabe destacar que el led usado es de bajo consumo.
Los componentes y el material utilizados para la construccin del cargador de bateras son los siguientes:
2 Placas perforadas.

2 Puentes rectificadores B38C15R.

2 Transformadores encapsulados 12 V 2,8VA.

2 Reguladores de tensin 7809.

2 Condensadores electrolticos radial 330uF 35V.

2 condensadores 100nF.

2 condensadores 330nF.

2 Diodos Leds.

2 Circuitos integrados LM317.

2 Condensadores radial 10uF.

4 Radiadores.

2 Transistores BC547B.

2 resistencias 22 y 180.
Tornillos, Tuercas, Sierra, Taladrador Estao, Soldador Cable, Madera y Pintura negra.

Figura3. Cargador de bateras

2. Bateras
Uno de los principales inconvenientes que se ha tenido que solventar a la hora de realizar este trabajo, ha
sido la duracin de las bateras, debido al gran consumo que exige el movimiento de los motores. Por este
motivo, se ha necesitado implementar un considerable nmero de bateras.
Se han elegido bateras de Ni-Cd, ya que stas pueden recargarse, son mucho ms robustas en construccin
y tienen una resistencia interna extremadamente baja, lo que permite asociar varios elementos en serie y
mantener la tensin prcticamente constante durante casi el 90% del ciclo de descarga. Este hecho, facilita su uso
en esta aplicacin.
Las bateras estn formadas por 5 pilas recargables, cuya tensin nominal es de 1,2V y tienen una capacidad
de 600mAh una vez cargadas, lo que significa que son capaces de entregar una corriente de 600mA durante una
hora. Estas pilas se han puesto en serie como se muestra en la Figura 4 consiguiendo as la tensin necesaria de
6V con la que se alimenta al robot.

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

Figura4. Bateras

V. SOFTWARE
El software utilizado para la correcta configuracin y programacin del robot KHR-1 es el HeartToHeart.
Este software es especfico para este robot y permite la creacin de secuencias de movimientos. La forma ms
fcil, que se ha seguido en la programacin del robot, ha sido mover los motores a las posiciones adecuadas para
poder capturar las posiciones relativas de los servomotores y luego ponerlas en marcha.
Este mtodo lleva implcito una gran paciencia y habilidad para poder conseguir que el robot haga
movimientos interesantes parecidos a los humanos, ya que una vez que el robot est en movimiento, la gravedad,
la friccin y la inercia contribuyen a crear movimientos que no eran los inicialmente programados. Sin embargo,
despus de emplear horas intentando conseguir correctas posiciones y transiciones, se aprender un poco como
dominar al robot y tambin nos daremos cuenta de lo que dependemos los humanos de la gravedad, la friccin y
la inercia para movernos.
A. Inicializacin del Robot
Una vez instalado el software y conectado correctamente el puerto serie para poder enviar los datos
introducidos en el programa al robot, se ha de verificar si el robot recibe bien los datos.
Lo primero que se debe comprobar es que cada motor est unido al canal adecuado de la placa RCB-1. Para
ello se han de mover los motores uno a uno y as confirmar que stos se mueven precisamente como se
esperaba. Esto se realiza de la siguiente manera:
El botn COMM especifica el nmero del puerto del PC al que se ha conectado el RS-232. En este caso es
el puerto 1 y, seleccionando SYNC a ON se podrn mover desde el programa los motores al mismo tiempo que
la barra de deslizamiento de cada uno de ellos, como se muestra en la Figura 5
La segunda accin que se debe acometer es conseguir una buena alineacin de los motores, ya que al
construir el robot se han podido modificar sus calibraciones. Este software proporciona una funcin de ajuste que
implica agregar o restar hasta 10 de la posicin inicial de cada motor. La desventaja de este proceso es que se
restringen los 180 totales de libertad que se tendran si la alineacin inicial fuese perfecta. La Figura 5 muestra
la desviacin que tienen los motores. En este caso slo se ha perdido un grado de libertad en el motor 8, con lo
que se verifica que el montaje ha sido correcto y ya se puede comenzar a realizar la programacin del robot.
Y por ltimo, antes de empezar realmente a programar el movimiento que debe realizar el robot hay que
fijar una posicin denominada home positiono posicin de espera, que viene definida en el software del
fabricante y es en sta en la que el robot se coloca automticamente cuando se enciende. Esta posicin inicial
hay que grabarla una sola vez, ya que se almacena en la memoria permanente de la placa RCB-1. En esta
posicin, el centro de masas del robot se encuentra aproximadamente en el medio de su cuerpo, lo que supone un
menor consumo de corriente y soporte de carga por parte de los motores que en el resto de posiciones.

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

Figura5. Software y home position

B. Programacin de Movimientos
Este trabajo se ha centrado en programar dos series de movimientos: andar y subir escaleras. El control del
robot involucra dos aspectos clave. En primer lugar, se desea controlar su posicin y velocidad y, por lo tanto, la
de su centro de masas, pero adems se necesita garantizar que el robot permanezca en pie y no se caiga.
Para la locomocin, la idea fundamental es mover el cuerpo superior en forma de pndulo invertido para
crear un desplazamiento del centro de gravedad que es compensado al mover el pie contrario al movimiento del
cuerpo.
Para lograr esto, slo se cuenta con un control directo sobre las trayectorias de las articulaciones del robot y
ayudan en parte a especificar la postura del robot. La tarea no es nada fcil, ya que el movimiento de un robot
bpedo requiere posturas en las que al menos una de las piernas est en el aire (cuando el robot camina) o incluso
las dos piernas estn en el aire (cuando el robot corre), lo que puede conducir potencialmente a inestabilidad.
Otra heurstica que simplifica mucho el problema de control de los robots bpedos es la siguiente: utilizando
pies con articulacin en el tobillo, es ms fcil controlar la postura global del robot cuando el pie est totalmente
plano en el suelo, lo que ayuda a estabilizar el robot y, por otro lado, el par de fuerzas aplicado en el tobillo
ayuda a impulsar a estos robots hacia adelante, lo que facilita el control de la trayectoria de su posicin en el
espacio. En realidad, esta estrategia empleada tiene dos desventajas: mediante este tipo de control el robot no
puede correr (slo puede moverse a base de pasitos que no son lo suficientemente rpidos) y la energa
consumida para realizar el movimiento es grande.
Este programa para realizar una secuencia de movimientos tiene dos editores. Por un lado, est el editor de
movimiento, en el cual se puede guardar en cada uno de los 40 movimientos que tiene, 100 posiciones diferentes.
Por otro lado, est el editor de escenario, que posee 4 escenarios diferentes y en cada uno de ellos se puede
guardar 40 movimientos.
El editor de movimientos en cada posicin fija la velocidad, la posicin de cada motor y el nombre que
especifica qu posicin es. Tambin permite recopilar las posiciones del robot, almacenarlas en las tarjetas RCB1 y recuperarlas a partir de stas para modificarlas o registrarlas en el PC. Este editor posibilita leer una posicin
directamente desde el PC sin tener que almacenarlas sobre el robot.
El programa informtico puede cargar una posicin a partir de un fichero CSV, al igual que los
movimientos o almacenarse en las tarjetas RCB-1.
Existen dos mtodos de edicin:
1. El manual
Cada valor del motor es colocado manualmente. El resultado se puede ver directamente sobre el robot
activando la opcin de sincronizacin.
2. Captura
El programa informtico captura el estado actual de los motores y la velocidad puede ser seleccionada en
la pantalla principal del programa.

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

Los movimientos son en realidad una secuencia de posiciones de los motores que se van leyendo
sucesivamente. Segn la velocidad para cada posicin, stas se alcanzan ms o menos rpidamente. Esta
velocidad vara entre el 0 (movimiento rpido) y el 7 (movimiento lento).
Para fijar cada posicin, se ha utilizado una programacin guiada. Es decir, mover los motores uno a uno
hasta obtener las posturas deseadas. Una vez obtenidas se han transferido desde el robot al ordenador y se han
ido almacenado en el editor de movimientos. Aparte de la posicin de los motores, en cada postura tambin se ha
fijado la velocidad. Esta tarea no ha sido nada fcil, ya que se ha tenido que buscar un compromiso entre la
estabilidad de la postura y la velocidad fijada, debido a que en las posiciones no muy estables el robot se ha
tenido que mover lentamente para no perder el equilibrio.
El enfoque es determinista, el robot "imita" una serie de movimientos preprogramados.

VI. RESULTADOS OBTENIDOS

El fin de este trabajo es el control de las posiciones de los 17 motores del robot para conseguir el objetivo
deseado. En este caso se persigue, por un lado, la mejora del programa de andar y; por otro, la obtencin de las
posiciones necesarias para lograr el movimiento de subir escaleras. Estos resultados se han alcanzado realizando
los pasos anteriormente citados en el apartado del software.
A continuacin se va a mostrar una secuencia de fotografas en las que se puede observar con claridad los dos
movimientos mencionados.

Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

VII.

CONCLUSIONES

El desarrollo de un robot bpedo, al ser un tema de investigacin relativamente nuevo requiere de un

exhaustivo estudio. Muchos importantes aportes han sido realizados por cientficos en todo el mundo. Sin
embargo, todava existe una gran diferencia entre la forma de andar natural humana y la forma de andar artificial
robotizada, tanto en esttica como en eficiencia. Es decir, que todava queda mucho trabajo que hacer si el
objetivo es emular el modo de caminar de las personas.
En este trabajo se ha podido comprobar que aplicando mtodos de programacin guiada se puede obtener la
realizacin de movimientos con un control lo suficientemente preciso para que el robot no pierda el equilibrio.
Aunque los resultados logrados han sido satisfactorios, habida cuenta de que se ha conseguido el objetivo del
proyecto, se podra llegar a efectuar mejoras mediante la utilizacin de sensores que den informacin sobre el
espacio de trabajo, la velocidad y aceleracin ptima de los motores. Adems hay que tener en cuenta que dos
programas iguales evolucionan de diferente forma, ya que aunque el programa es el mismo, la trayectoria de
evolucin del robot est influenciada por las condiciones iniciales y estas no son siempre las mismas. En este
trabajo tambin ha influido otro factor, un gran temblor que sufre el robot ocasionalmente en los brazos, cuando
la batera no es capaz de alimentar adecuadamente todos los motores, cuestin que se ha amainado poniendo
unas abrazaderas para sujetar dicho movimiento.

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Montaje y puesta a punto de un robot humanoide

VIII. AGRADECIMIENTOS
Queremos agradecer este trabajo dirigido a Vctor Etxebarria Ecenarro y Alfredo Garca Arribas, profesores
del departamento de Electricidad y Electrnica de Ingeniera Electrnica, de la Universidad del Pas Vasco sin
cuya colaboracin y ayuda hubiese sido ms difcil la realizacin del mismo.
Igualmente, queremos agradecer a nuestros compaeros de universidad Jokin Mazas e Ibon Diaz por el
inters mostrado durante todo este ao y especialmente a Vctor Gonzlez Gonzlez.

IX. BIBLIOGRAFA
[1] RCB-1 Software Manual.
[2] RCB-1 Hardware Manual.
[3] http://www.robosavvy.com.
[4] http://www.electronicafacil.net.
[5] Marc Carreras, Enric Hospital, Jeroni Salellas y Joan Batlle, Arquitectura mecnica de un prototipo de
robot bpedo.