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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO

FUNDAMENTOS DE CONTROLE

JADSON REZENDE

FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO


FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Jadson Rezende

3287 8324 - jadson@fieb.org.br


Fundamentos de controle 80 h

20 encontros
HORRIO
MANH 07:30 s 11:30 h - 7:45 h
HORRIO
NOITE 18:00 s 22:00 h / 18:20 / 19:40 Aa 20:00 / 21:45

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

CONCEITOS BSICOS DE CONTROLE DE PROCESSOS

CONCEITO DE PROCESSO

VARIVEIS DO PROCES

ESTABILIDADE DO PROCESSO

ESTRATGIAS DE CONTROLE

CONTROLADOR

MODOS DE CONTROLE

CONTROLE DAS VARIVEIS

SINTONIA DO CONTROLADOR

CONTROLE MULTIVARIVEL

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
CONTROLE MANUAL

CONTROLE AUTOMTICO

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Controle: Noo Intuitiva


Manter um carro na estrada
monitora-se: a trajetria/ velocidade/ trfego
atua-se: sobre volante/ acelerador/ freio
controla-se: a trajetria
segurana: guard-rails/ muretas
Controle de oramento

monitora-se: o saldo bancrio


atua-se: sobre desembolsos
controla-se: o oramento
segurana: poupana?

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Controle: Noo Intuitiva


Tomar uma ducha quente

monitora-se: temperatura/ vazo da gua


atua-se: sobre as torneiras
controla-se: a temperatura (e vazo, se der)
segurana: box maior que o jato da ducha

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
SISTEMAS NATURALMENTE INSTAVEIS

AO DE CONTROLE

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Controle: Noo Intuitiva

O objetivo de todos atingir a estabilidade:

Finanas: Riqueza
Processos: Estado Estacionrio

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Otimizar o desempenho do processo

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

CONTROLE AUTOMTICO - CONTROLAR


Manter algo num valor desejado, Estabilidade;
Ter domnio sobre algo atravs da manipulao de outro;
Aumento do nvel de qualidade dos produtos;
Minimizao as necessidade de reprocessamento;
Aumento da confiabilidade dos sistemas;
Aumento do nvel de segurana da unidade;
Liberao do operador de uma srie de atividades manuais e
repetitivas.

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Controle de Processo
Sistema de controle manual

Sistema de controle automtico

Malha Aberta

Malha Fechada

Controle realimentado
manualmente

Controle realimentado
automaticamente
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Controle Manual

Controle Automtico

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Definies e Conceitos Bsicos

Os 4 componentes bsicos de um sistema de


controle:

Sensor Elemento primrio da malha de controle;


Transmissor Elemento secundrio da malha de
controle;
Controlador Elemento que comanda a malha;
Elemento final de controle vlvula de controle, bomba
dosadora, etc.

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

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Definies e Conceitos Bsicos

Controlador

Elemento Final de Controle

Transmissor

Sensor de Nvel

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Caracterstica Controle Manual


DESVIO

VALOR
DESEJADO
(SET-POINT)

VALOR
OBTIDO

+
0

ERRO

TEMPO

O controle manual no permite a eliminao do erro, resultando


em uma amplitude de variao excessiva do valor da varivel
que se deseja controlar
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA ABERTA

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Caracterstica Controle Automtico


DESVIO

VALOR
OBTIDO

VALOR
DESEJADO
(SET-POINT)

+
0

ERRO
TEMPO

O controle automtico permite atravs de sua ao a reduo do


erro, com um tempo de atuao igualar o SP a VC, praticamente
impossveis de se obter no controle manual.
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA FECHADA

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

CONTROLE REGULATRIO

O set-point (valor desejado) fixo


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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

CONTROLE SERVO

O set-point segue uma trajetria

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Processo

desvio, (Erro)

Definies
Varivel Manipulada

Meio Controlado

Varivel
Controlada

Agente de Controle

Pertubaes ou
Disturbios

Elemento Final de Controle

Set-point

Controlador

Intertravamento

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Definies e Conceitos Bsicos


Sistemas monovariveis e multivariveis
SISO Single Input Single Output
MISO Multiple Input Single Output
SIMO Single Input Multiple Output
MIMO Multiple Input Multiple Output

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Processo - Bomba, Tanque e tubulaes
Variveis envolvidas:
- A vazo de entrada QE
- Variveis de entrada
- A vazo de sada QS
- O Nvel do tanque L

VARIVEIS

- Variveis de sada

VARIVEL

PERTUBADORAS

QE

CONTROLADA

QS

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Processo Monovarivel e Instrumentao

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Processo Multivarivel
Variveis controladas:
- Nvel L do Tanque
- Temperatura TS de sada
Variveis reguladoras:
- Vazo QE de entrada

- Tenso U de alimentao da
resistncia

Variveis pertubadoras:
- Temperatura TE de entrada

TE

QS

TE

QS- Vazo QS de sada

QE

QE

TS

TS
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
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Programa

Conhecer dinmicas tpicas de sistemas.

Identificar os parmetros relevantes para


sistemas dinmicos.

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Dinmica de Sistemas
Para se controlar um sistema preciso, dentre outras coisas,
conhecer como ele se comporta.
Dificilmente um sistema permanecer funcionando um num
valor fixo sem que haja a interveno de um controlador.
Da mesma forma, ele no mudar o ponto de operao para
um novo valor desejado sem que haja uma interveno externa
bem dimensionada (em amplitude e tempo).

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

28

Dinmica de Sistemas
Para controle de processos, conhecer apenas o ponto
ou a faixa operacional (setpoint) nem sempre o
suficiente.
O tempo que um processo leva para atingir um novo estado
operacional importante?

Quanto tempo a presso do vapor numa caldeira deve levar para se


elevar de 40 para 42 kgf/cm2? 1 min? 10 min? 1h?

O tempo para elevar a presso de 40 para 42 kgf/cm2

o mesmo

para reduzir de 42 para 40 kgf/cm2?

A velocidade com que o nvel de um tanque sobe mesmo


independente do formato do tanque?
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Dinmica de Sistemas

Todos os sistemas respondem com uma


determinada dinmica!
Dinmica se refere como uma determinada varivel se
comporta ao longo do tempo.
Sistemas Rpidos Dinmica Rpida
Sistemas eltricos: milissegundos
Sistemas mecnicos/qumicos: segundos.

Sistemas Lentos Dinmica Lenta


Sistemas mecnicos/qumicos: minutos, horas, dias...
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Dinmica de Sistemas
Atrasos de Tempo do Processo
1. Capacitncia/Capacidade (Volume)

Tanque A
Vol = 100 m3
Capac = 100/8 = 12,5 m3/m

Tanque B
Vol = 100 m3
Capac = 100/4 = 25 m3/m

O Tanque A tem MENOR capacitncia que o Tanque B.


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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Dinmica de Sistemas
A dinmica (mais lenta ou mais rpida) de um sistema depende da sua
CAPACITNCIA .
A CAPACITNCIA est relacionada com a CAPACIDADE de um sistema
absorver variao no processo.
7
6
X

tau = 1 s
tau = 5 s

tau = 10 s
3
2
1
0
0

10

20

30
Tempo [s]

40

50
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Dinmica de Sistemas
Atrasos de Tempo do Processo
2. Resistncia

Efeito combinado entre capacitncia e resistncia produz um


tempo de retardo na transferncia entre capacitncias (RC)
chamado atraso entre capacitncias)

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Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)

Funo deTransferncia a
representao matemtica da
relao entre a entrada e a
sada de um sistema.

- Constante de Tempo ( )- o tempo em que o processo comea a responder


aos distrbios at atingir 63,2% do valor de regime.
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34

Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)


Resposta degrau unitrio

1 2 3
2.5

2
3

1.5

0.5

0
0

10

15

20

25
Tem po

30

35

40

45

50
JADSON
REZENDE
Prof.
Yuri Guerrieri

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Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)


Resposta degrau unitrio

Parede fina e
material bom
condutor

Chama

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Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)


Resposta degrau unitrio
Processo MONOCAPACITIVO 1 ordem

O sistema responde com mxima velocidade no


instante inicial e mnima no instante final.

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Dinmica de Sistemas
Atrasos de Tempo do Processo
3. Tempo Morto

o tempo transcorrido entre o aparecimento do distrbio e o


inicio da resposta do sistema de controle.

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Funo de Transf. de Primeira Ordem com Tempo


Morto (FTPOTM) Resposta degrau unitrio

O atraso
conhecido
MORTO.

de tempo
como TEMPO

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Atrasos de Tempo no Sistema de Controle

Atrasos nos meios de Medio


Atrasos de Transmisso
Atrasos de Condicionamento do Sinal
Atrasos na Computao
Atrasos do Elemento Final de Controle

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Funo de Transf. de Primeira Ordem com


Tempo Morto (FTPOTM)

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Funo de Transf. de Segunda Ordem (FTSO)


Resposta degrau unitrio

A parede metlica no fundo


do tanque promove uma
RESITNCIA transferncia
de calor

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Funo de Transf. de Segunda Ordem (FTSO)


Resposta degrau unitrio
1,2

==0.5
0,5
1

== 11

==22

0,8

== 53
kp = 1
x=1

0,6

0,4

0,2

0
0

10

15

20

25

30

35

40
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43

Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)


Resposta degrau unitrio
Processo MULTICAPACITIVO 2 ordem

O sistema inicia com uma resposta lenta, tendo um


aumento na sua velocidade no meio da curva.

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Efeito do tempo morto em processo multi capacitivo


Sistema Monocapacitivo
1 ordem

Sistema Multicapacitivo
2 ordem

Caso a medio da
temperatura seja feita no
ponto B, o sistema passa
a ser de 2 ordem com
tempo morto.
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45

Estabilidade do processo
A estabilidade to importante como a controlabilidade
do processo.
Se o sistema no estvel, no usvel.

Condies de estabilidade
Amortecimento do processo:
1.
2.
3.
4.

Superamortecido
Criticamente Amortecido
Subamortecido
Instvel

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Condies de estabilidade
- O ganho total da malha deve ser menor que 1

GT = GP .GEP .GT .GY .GC .GI / P .GVC GT = GK .GC .GP

GT 1

GT = 1

GT 1

Margem de ganho
- O ngulo de fase da ao corretiva for igual a 180
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PROCESSOS ESTVEIS (Resposta a um degrau)

MV

MV1

MV
MV0

So processos que respondem


de forma LIMITADA para uma
dada entrada LIMITADA.

Entrada Degrau (limitada)

PV

5% do PV
PV1

63,2
%

PV

PV0

t0

t1

t2

= TEMPO MORTO

= TEMPO CARACTERSTICO

GP =

PV
MV

Sistema responde de forma ESTVEL.

t3

REGIME

REGIME

REGIME

ESTVEL

TRANSITRIO

ESTVEL

Exemplos:
Temperatura dos pratos de uma
coluna de destilao
Concentrao num reator
Presso num vaso, etc..JADSON REZENDE

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48

PROCESSOS ESTVEIS (Resposta a um degrau)

Conhecer os parmetros do SISTEMA importante, pois a partir dele


que possvel se determinar os parmetros do CONTROLADOR.
Tempo Caracterstico
Tempo Morto

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PROCESSOS INSTVEIS (Resposta a um degrau)

MV

MV1

MV
MV0

So processos que respondem de


forma ILIMITADA para uma dada
entrada LIMITADA.

Entrada Degrau (limitada)

PV

= TEMPO MORTO

K=
PV

PV
MV .T

K = COEFICIENTE CARACTERSTICO
DO PROCESSO

PV0

t0

REGIME
ESTVEL

t1

Sistema INTEGRADOR
TEMPO MORTO.

COM

Exemplos:
Comportamento tpico de NVEL.
Temperatura de alguns reatores.
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50

Sistema Integrador com Tempo Morto

Conhecer os parmetros do SISTEMA importante, pois a partir dele


que possvel se determinar os parmetros do CONTROLADOR.

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Dinmica de Sistemas Lineares

Resposta para entrada DEGRAU


com mesma amplitude mas
em SENTIDOS OPOSTOS.

Sistemas Lineares respondem


de forma simtricas para
entradas e direes opostas.
Eles podem ser ditos como
SISTEMAS IDEAIS pois na
REALIDADE os sistemas so
NO-LINEARES.
Sistemas No-Lineares
respondem de forma
ASSIMTRICA, seja na
comportamento DINMICOS ou
ESTACIONRIO (ou em
ambos).

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52

Dinmica de Sistemas Lineares

Dificilmente um sistema real tem o comportamento linear.


Para fins de aplicao, os sistemas REAIS podem ser
aproximados a sistemas lineares.
6

O sistema se comporta
da
mesma
maneira
quando submetidos
entradas com a mesma
dimenso.

2
Y_L
1

0
0

10

15

20

25

30

35

Tempo
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53

Dinmica de Sistemas No-Lineares

Sistemas REAIS so No-Lineares.

6,0

5,0

4,0

Para entradas com a


mesma
dimenso
o
processo se comporta de
maneiras distintas

3,0

2,0
Y_NL
1,0

0,0

10

15

20

25

30

35

Sistemas
No-Lineares
se comportam de forma
diferente para entradas
de mesma dimenso.

Tempo

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Controle em Malha Fechada


- Excesso de Correo

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Tipos de Distrbios
- Distrbios de alimentao
- Distrbios de demanda

- Distrbios de set-point

Quanto ao formato da onda


- Tipo degrau
- Tipo rampa
- Tipo senoidal
- Tipo pulsos
- Tipo aleatrio
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Elementos do Controle Automtico


Diagrama de Blocos

Computao

Atuao

FUNES
BSICAS DO
CONTROLE

Medio

Comparao
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Controlador
- Analgico Pneumtico

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Controlador
- Analgico Pneumtico

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Controlador
- Analgico Pneumtico

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Controlador
- Analgico Pneumtico
PROPORCIONAL
INTEGRAL

MV

PV

SP
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MV

Controlador
- Analgico Pneumtico

PV
SP

PROPORCIONAL
INTEGRAL
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Controlador
- Analgico Pneumtico

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Controlador
- Analgico Pneumtico

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Controlador
- Analgico Pneumtico

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Controlador
- Analgico Eletrnico

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Controlador
- Digital - CLP

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Controlador
- Digital - CLP

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Controlador
- Digital

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

DIAGRAMA DO CD600

C
D

40

AI
001

AI
002

2
B PV

PID
043
5
5 A

A/M
035

SP

A 225

L/R
031

PV

B
SP

FV
027
SPR

MV

39

A MV

CO
009
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Controlador
- Digital
- Digital

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Controlador

- Digital

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Tipos Gerais de Configuraes


Configurao de Controle por Realimentao
negativa (ou Feed-back)
Configurao de Controle Antecipativo (ou
Feed-forward)
Configurao de Controle Inferencial (ou com
estimador de estados e propriedades)
Obs.: As Configuraes no so excludentes
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Configurao de Controle por


Realimentao (Feed-Back)
Entradas

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Configurao de Controle por


Realimentao (Feed-Back)

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Configurao de Controle por


Realimentao (Feed-Back)
Essa configurao usa uma medio direta da
varivel controlada para ajustar o valor da
varivel manipulada em um valor desejado
(setpoint)

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Configurao de Controle por Realimentao


(Feed-Back)

Controle Cascata
(um controlador
recebe o sinal de um
outro controlador)
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Configurao de Controle por Realimentao


(Feed-Back)

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Configurao de Controle por Realimentao


(Feed-Back)

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Configurao de Controle Antecipativo (FeedForward)


Perturbaes (medidas)

Variveis de Sada

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Configurao de Controle Antecipativo (FeedForward)

Variveis de Sada

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Configurao de Controle Antecipativo (FeedForward)


Usa uma medio direta da perturbao para
ajustar o valor da varivel manipulada. O
objetivo manter a varivel de sada
controlada em um nvel desejado (setpoint)

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Configurao de Controle Antecipativo (FeedForward)

Feed-back
Feed-forward

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Configurao de Controle Inferencial

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

84

Configurao de Controle Inferencial

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85

Configurao de Controle Inferencial

MV

PV

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Configurao de Controle Inferencial


Esta configurao usa uma medio inferida/calculada
(porque a varivel controlada no pode ser medida) para
ajustar o valor da varivel manipulada. O objetivo
manter a varivel controlada (no medida) em um nvel
desejado (setpoint).
O estimador usa o valor das sadas e entradas medidas
disponveis para calcular matematicamente (estimar), com
a ajuda de um modelo de processo, o valor da varivel
controlada no medida. Esta estimativa usada pelo
controlador para ajustar o valor da varivel manipulada.
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

- Classificao das Variveis


Controladas

1 Taxa de Produo
Vazo de Vapor
2 Qualidade do Produto
Temperatura do Vapor

3 Estoque

Nvel e Presso do vapor


4 Meio Ambiente
Presso da Fornalha ou
Presso da exausto

5 Economia
Composio do gs da
chamin
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
INTERVALO DE ATUAAO ESCALA DE TEMPO
Planejamento
Estratgico
Planejamento
Ttico

Anos
Meses

Planejamento de
Produo

Semanas

Programao de
Produo

Dias

Otimizao (RTO)
Controle Avanado: FF, MPC...

Controle Bsico: vazo, presso...

Horas
Min
Seg

TCNICA / METODOLOGIA

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Programa

Noo intuitiva
Definies e conceitos bsicos
Porque usar controle nos processos?
Como projetar um sistema de controle?
Um pouco de histria...e futuro.
Controle e o processo produtivo

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Controle Supervisrio e Regulatrio


Resumindo, se a referncia
do sistema realimentado
constante, o sistema atua
como um regulador.
Se a referncia do sistema
realimentado
varia,
o
sistema atua como um
servo-mecanismo.
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE

Controle Manual

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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/951-tipos-de-malha-de-controle-deprocessos-industriais

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