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ET54D

Controladores Lgicos
Programveis

Prof. Thiago Passarin

Codificao de GRAFCET em LADDER

Muitas ferramentas no permitem programao em GRAFCET


Mesmo assim, sistemas sequenciais so descritos mais claramente em
GRAFCET

E0

T1
E1

T2
E2

A
B

T3
E3
T4

Codificao de GRAFCET em LADDER


Metodologia para programar SFC no CLP

Seo 5.2 do livro Silveira/Winderson


PDF disponvel na pgina pessoal

Codificao de GRAFCET em LADDER


Cdigo LADDER deve estar na seguinte ordem:
1.
2.
3.

Transies
Etapas
Aes

Dessa forma, previnem-se problemas


de sincronizao entre transies e
etapas.

Exemplo: carro sobre trilhos


Um carro est disposto sobre trilhos que ligam o ponto a (posio de repouso)
ao ponto b. As chaves de fim de curso fc_a e fc_b permitem identificar se o
carro est em um dos pontos. possvel mover o carro para a direita e para a
esquerda, atravs dos atuadores move_dir e move_esq respectivamente.
Quando o carro estiver na posio de repouso (ponto a) e for solicitada uma
Ordem de Marcha atravs do boto ordem, o carro dever fazer o trajeto a
b a. Aps o trajeto, o carro deve permanecer no ponto a aguardando nova
Ordem de Marcha.

move_esq

move_dir

ordem
fc_a

fc_b

Exemplo: carro sobre trilhos


move_esq

move_dir

ordem
fc_a

Entradas:
ordem
fc_a
fc_b

Sadas:
move_esq
move_dir

fc_b

Exemplo: carro sobre trilhos


move_esq

move_dir

ordem
fc_a

fc_b

E0

T1
E1
T2
E2
T3

ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq

fc_a

Exemplo: carro sobre trilhos


Parte 1: gesto das transies

E0

T1
E1
T2
E2
T3

ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq

fc_a

Exemplo: carro sobre trilhos


Parte 2: gesto das etapas
Deteo de partida:

E0

T1
E1
T2
E2
T3

ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq

fc_a

Exemplo: carro sobre trilhos

Parte 3: definio das aes

E0

T1
E1
T2
E2
T3

ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq

fc_a

Exemplo: carro sobre trilhos


Exemplo disponvel na pgina pessoal
carro_trilhos.plc - Projeto executvel no simulador EasyPLC
carro_trilhos.pdf - PDF contendo o programa em LADDER

Seleo entre sequncias


Divergncia
seletiva

Transies:

E5
T6

i0
E6

Etapas:
T7

i1
E7

Seleo entre sequncias


Convergncia
seletiva

E9

Transies:

E11

T14 i2

T15

E12

i0

Etapas:

Paralelismo
Divergncia
simulnea

Transies:

E0
T0

E1

Etapas:

i5

E3

Paralelismo
Convergncia
simulnea

Transies:

Etapas:

E2

E4

T5

i9
E5

Atividade prtica
Um conjunto de esteiras utilizado para direcionar peas mecnicas para dois cestos (Cesto A e Cesto B). Peas com
massa menor do que 15kg devem ser conduzidas ao Cesto A. Peas com massa maior ou igual a 15kg devem ser
conduzidas ao Cesto B. Duas chaves (s01 e s15) esto presentes no incio da esteira. A chave s01 indica a presena
de um objeto de massa maior ou igual a 1kg, e a chave s15 indica a presena de um objeto de massa maior ou igual a
15kg. O atuador Est1 movimenta a esteira 1 e o atuador Est2 movimenta a esteira 2, que bidirecional. O sentido do
movimento da esteira 2 definido pelo atuador Est2Sent: 1 para Cesto A e 0 para Cesto B. O sensor de presena sp1
indica que o objeto chegou esteira 2. Os sensores de presena spA e spB indicam que objeto chegou ao cesto A e
ao cesto B, respectivamente. Aps uma pea ser conduzida ao devido cesto, o sistema deve aguardar at que uma
nova pea seja inserida e repetir o processo. Com base nessas informaes:
Defina a lista de entradas e sadas e faa um programa em GRAFCET
Traduza o programa para LADDER e rode no CLP Moeller

Cesto A

s01
s15

Est2

spA
Est1

Est2Sent

sp1

spB
Cesto B