Lista de Exerccios 2

1. Considere a seguinte equao no-linear que descreve a dinmica de um pndulo:

M R2 + b + M gRsen() = 0,
onde R o comprimento do pndulo, M a massa do pndulo, b o coeficiente de atrito no
apoio do pndulo e g a acelerao da gravidade. Obtenha uma representao em espao
de estados para o sistema e obtenha um modelo linearizado do pndulo para dois pontos
de equilbrio distintos.
2. Obtenha uma representao em espao de estados linear para o sistema abaixo:
x 1 = x2
x 2 = x1 + (1 x21 )x2
3. Seja um autovalor de A e v 2 o seu autovetor correspondente. Prove que se (AI)v 1 = v 2 ,
ento v 1 e v 2 so linearmente independentes.
b, c, d] duas representaes em espao de estados para um sistema.
4. Sejam [A, b, c, d] e [A,
A partir da representao [A, b, c, d], construa a matriz:

(1)
C = b Ab A2 b . . . An1 b .
e suponha que C seja no-singular. Obtenha a transformao de equivalncia entre as duas
onde C obtida a partir de [A,
b, c, d] utilizando a
representaes em funo de C e C,
equao 1.
5. Obtenha duas representaes em espao de estados para o sistema descrito por
H(s) =
6. Obtenha eAt de

0
(i) A =
2

3
(ii) A = 4
1

s2 + 7s
s4 + 5s2 + 9s + 10, 1

duas formas diferentes para as seguintes matrizes:

1
3

8
0
9
0
2 6

7. Prove que se uma matriz singular ento ela possui ao menos um autovalor nulo.
8. Calcule

(i)

(ii)

y(t) para os sistemas abaixo:

0
1
0
0
=
x+
u(t)
x(t)

1
, u(t) = 1(t) (degrau unitrio) e x(0) =
2 3

1
y(t) = 1 0 x

3 8
0
1
0 x + 0 u(t)
x(t)

= 4 9
, u(t) = (t) (impulso unitrio) e
2 6
1
1
y(t) = 1 0 0 x

1
x(0) = 1
1

9. Obtenha as funes de transferncia para os sistemas do item 8.

10. Exerccios do livro C. T. Chen: 2.19, 2.20.