Control l297MotoresPasoPaso PDF

Prez Pars, Arturo (2000): Motores paso a paso, introduccin a su
funcionamiento y control en lazo abierto. Vivat Academia. n 16. Junio. 2000.

Pginas 1-17.
http://www.ucm.es/info/vivataca/anteriores/n16/DATOSS.htm
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MOTORES PASO A PASO, INTRODUCCIN A SU

FUNCIONAMIENTO Y CONTROL EN LAZO ABIERTO
STEPPER MOTORS, INTRODUCTION TO HIS OPERATION AND
OPEN LOOP CONTROL
AUTORES
Arturo Prez Pars: Alumno de la Escuela Politcnica. Universidad de Alcal

arturo.perez@arrakis.es
CURRCULUM VITAE
Alumno de la Escuela Politcnica de la Universidad de Alcal de Henares (Espaa).
Ingeniero de Soporte Tcnico en Kone Elevadores
RESUMEN
En el presente artculo quisiera dar un enfoque prctico al uso de este tipo de
dispositivos, cuya invencin se remonta a los primeros decenios de nuestro siglo. En
aquel entonces se buscaba una solucin elctrica a los relojes, con el fin de que
fuesen ms precisos y de que no hubiera que andar dndoles cuerda diariamente.
PALABRAS CLAVE
Motores Principio de funcionamiento Control en lazo abierto

Pginas 1-17.
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ABSTRACT
In this article I would like to take a practical approach to the use of these devices,
whose invention dates back to the early decades of this century. At that time it was
seeking a solution to electric clocks, in order that they might be more accurate and
that there was no rope to walk them daily.
KEY WORDS
Engines - Principle of operation - open-loop control
NDICE
SEGUNDA PARTE: DEL CONTROLADOR DE MOTORES PASO A PASO L297.
1. Descripcin del circuito
2. Descripcin PIN a PIN del circuito L297
1. Descripcin del circuito

Este circuito es capaz de generar 4 u 8 cdigos, segn el modo de funcionamiento
que preseleccionemos (paso entero, con 1 o 2 fases activas, o medio paso). Adems
dispone de un circuito de PWM de chopeado que realizar el control de la corriente
que fluye por el motor al funcionar, cuya frecuencia de corte podr ser definida por
el usuario. Internamente y de forma esquemtica, este chip ser:

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Fig.11 (Ver Ref. 3)
Debido a su arquitectura, este componente slo necesita que le proporcionemos,

adems de la alimentacin, una seal de reloj con la que enviar los cdigos al
puente en H (L298) y de ah al motor , la direccin de giro y las seales de control
diversas (inicializacin, habilitacin, etc).
Las caractersticas elctricas de este circuito se detallan en la siguiente tabla:

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Fig.12 (Ver Ref. 3)
Este chip se usa normalmente con puentes en H como el L298 para las actividades de
control en lazo abierto de motores paso a paso. En realidad realiza una doble funcin
el L297, a saber:
Generar los cdigos de funcionamiento necesarios para los giros del motor.
Realizar una regulacin de la corriente por las bobinas del motor, mediante un
circuito de chopeado que le permite al motor funcionar a mayor velocidad,
independientemente de la t =L / r propia del motor:

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Fig.13
Como se aprecia en la grfica, bsicamente el chopeado consiste en aumentar la

tensin de alimentacin del motor para que ste alcance la corriente de regulacin
(Ireg) lo ms rpidamente posible. Una vez alcanzada, se cortar y se conectar de
forma que se mantenga ese valor de la corriente. Si no se empleara este mtodo los
tiempos de reaccin seran enormes.
Para cada bobinado el circuito a implementar sera:
Fig.14

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Mediante Vref y calculando adecuadamente Rshunt controlaremos la corriente Im

que circular por el motor, as haciendo:
Vtest = Vref
Im = Imax
que es la que circular por el motor (es funcin de si usamos 1 2 fases del motor).
Rtest = Vtest / Im
Ptotal del motor -> Pmax = R.Im
donde R es la resistencia que presenta cada devanado
En funcin de las fases activas:
1 fase -> Im=(Pmax/R)1/2
2 fases -> Im=((Pmax/2)/R)1/2
Siendo as la justificacin terica del clculo de lo que en los esquemas se denomina

Rsense o para nosotros la Rshunt donde verificamos el valor de la corriente que
circula por los devanados del motor para su regulacin posterior.
En dos de las diferentes formas de trabajo con el motor (paso completo con una o dos
fases activas y medio paso) se generan las seales INH1* e INH2* por el L297. stas
se conectarn directamente al L298, obviamente a los correspondientes pines (6 y 11),
con el fin de deshabilitar las correspondientes secciones del puente en H (dejarlos en

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alta impedancia) y con ello permitir una rpida circulacin de la Im de las bobinas
del motor cuando estn desenergetizadas.
El pin de CONTROL determinar que el subcircuito de chopeado acte sobre las

salidas A, B, C y D o las INH1* e INH2* en funcin de la forma de uso del motor,
respecto de la recirculacin de la corriente por el puente (de forma rpida o lenta).
Los modos de trabajo, como ya se vio, son tres (aunque aqu slo se han visto dos),
donde el avance de las posiciones del motor (cdigos emitidos) se har en el paso del
estado bajo al estado alto de la seal CLOCK*.
La primera posicin ( o posicin ndice) es la que hace ABCD=0101, que ser al

activar el pin de RESET*. El sentido de giro del motor se determinar mediante el pin
CW/CCW* (clockwise/counter clockwise) que dar, con un nivel "H" en dicho pin
vueltas en sentido horario, y con un nivel "L" vueltas en sentido antihorario.
Los modos de funcionamiento del motor se determinarn en funcin del pin

HALF/FULL, as el modo medio paso se ejecutar al poner dicho terminal a nivel
"H":
Fig.15 (Ver Ref. 3)
El modo paso completo con 2 fases activas ser ejecutable cuando el pin
HALF/FULL* est a nivel "L", quedando las salidas INH1* e INH2* a nivel H:

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Fig.16 (Ver Ref. 3)
Por ltimo, el modo paso completo con una sola fase activa ser ejecutable al llevar a
nivel "L" el pin HALF/FULL*, cuando el chip se encuentre generando una posicin
par (2,4,6 u 8):
Fig.17 (Ver Ref. 3)
2. Descripcin PIN a PIN del circuito l297.

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El pin SYNC es la salida del oscilador de chopeo. Esta salida permitir sincronizar
varios L297 en cascada eliminando el ruido de oscilacin por masa y, de paso,
ahorrndonos componentes en un sistema en el que usemos varios L297 en cascada,
a saber:
Fig.18
El pin HOME es tambin una salida (en colector abierto, ya que el transistor dar
circuito abierto cuando el pin est activo) que ser activa cuando ABCD=0101.
Los pines INH1* e INH2* activas a nivel bajo inhiben el control de un bobinado (A y
B para el primero y C y D para el segundo).
Cuando usamos el puente en H de forma bipolar, estos pines podrn usarse para
asegurar una rpida recirculacin de la corriente en los devanados cuando stos se
encuentran en un proceso de desenergetizacin. Tambin pueden ser usados por el
subcircuito de chopeado para regular la corriente por los devanados, siempre y
cuando el pin CONTROL se encuentre a nivel bajo. Este pin (CONTROL) es una
entrada que define la activacin del chopeo. A nivel bajo, el chopeo acta por INH1*

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e INH2* como se dijo y cuando el nivel es alto la accin de regulacin de corriente

por chopeado se har por los pines ABCD.
Los pines SENS1 y SENS2 nos permitirn fijar la referencia que determinar la
corriente de paso en los devanados mediante una resistencia de shunt p.e.
El pin ENABLE a nivel "H" har que INH1*,INH2*, A, B, C y D permanezcan a nivel

bajo, o sea deshabilita el L297.
El terminal OSC mediante una red RC determinar la frecuencia de chopeo mediante

la relacin:
fr=1/(0,69RoC)
El pin CW/CCW es una entrada con la que determinaremos un sentido dextrgiro si

se pone a nivel "H" o levgiro si lo ponemos a nivel "L".
El pin CLOCK* determinar la velocidad con la que daremos los pasos en funcin de
la frecuencia de entrada de la seal que le introducimos.
El pin HALF/FULL determinar el modo de trabajo del motor; as si est a nivel "H"
trabajar a medio paso, y si est a nivel "L", lo har a paso completo, seleccionndose
si es a 1 2 fases activas en funcin de si estamos (en medio paso) en posicin par o
impar (en el cambio a paso completo). Por ltimo, el pin RESET puesto a nivel "L"
repondr en los devanados la posicin inicial ABCD=0101 (home).
El circuito que montaremos ser tal que permita controlar un motor en modo bipolar,
a saber:
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Fig.19
Como preliminares partiremos de los siguientes datos de partida:
Frecuencia inicial de test de la seal de reloj del L297: 100Hz.

Las seales de control CW/CCW y HALF/FULL se seleccionan manualmente.
Diodos rpidos para el puente en H: trr<200ns.
Vref inicial para control del chopeado: 1v.
Resistor de la red RC que precisa el oscilador de chopeo: RV de 47KW .
El diseo del sistema vendr dado por:
Del motor:
Pmax = 7.5w
R=46W
Cable blanco: toma intermedia del bobinado.
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Imax 1 bobinado activo = (7.5w/46W )^1/2 = 0.4A

Imax 2 bobinados activos =((7.5w/2)/46W )^1/2=0.28A
Del L297:
Vref: 0-3v para nuestra prctica tomaremos p.e. 1v.

Rshunt = Vref / Imax motor = 3,9W .
El efecto de variar la frecuencia del oscilador de chopeo es el de regular
fehacientemente la corriente que entregaremos a las bobinas del motor, con la
velocidad de circulacin hacia ellas superior a la que por si mismas, por t ,
alcanzaran. Veamos el circuito equivalente que interviene:
Fig.20
Si Vtest >= Vref resetearemos el flip-flop, cortando el transistor. A la par, la seal

cuadrada del generador setear el FF saturando el transistor, as se tendr:
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Fig.21
Aumentar la frecuencia de chopeo supone mejorar la regulacin de la corriente por

los bobinados del motor, en principio; mas en la prctica se observa que a partir de
una frecuencia deja de regular adecuadamente. Fijando Vref=1v, C=3.3nF obtenemos
la siguiente tabla:
Ro
Fr.chopeo
Rango de
tensiones
1 Khz..
0,2 a 0,5
11K75
9 Khz.
0,3 a 0,5
23K5
18 Khz.
0,4 a 0,5
35K25
35 Khz.
0,3 a 0,6
47K
Continua.
1,1
Observaciones
Hay regulacin.
No hay
regulacin.
Este fenmeno se produce al aumentar la frecuencia de chopo en exceso, haciendo

que no le de tiempo al transistor de potencia del L298 a conmutar. De hecho, en sus
hojas caractersticas nos dan como frecuencia mxima de conmutacin de 25 a 40
Khz.
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La variacin de Vref conlleva "per se" el control del nivel de tensin en Rshunt y con
ello la corriente que circular por los devanados del motor (o sea , valor de Ireg fijado
anteriormente ). Con esto y fijando una frecuencia de chopeo adecuada , con Vref=1v
de 18Khz (condiciones iniciales de diseo) se comenz la experiencia de variar Vref
desde 0 hasta 2v:
Vref
Fr. Chopeo
Actividad
18 Khz.
Nula.
0,25
18 Khz.
Nula.
0,5
30 Khz.
Giro.
0,75
30 Khz.
Giro.
18 Khz.
Giro.
1,5
5 Khz.
Giro.
1 Khz.
Giro.
Lo que aqu se refleja es Vref < Vtest -> R=L -> Q=L
-> trt cortado ya que
sobrepasa el motor la consigna: para 0v y 0.25v no hay movimiento, pues en el

Rshunt se alcanzan rpidamente estos valores y no le da tiempo a la bobina a
activarse.
A partir de 0.5v y 0.75v ya hay movimiento con ms o menos dificultad (se escuchan
incluso chirridos en el motor) y vemos que el chopeo entra en accin, ya que le da
tiempo a la corriente a circular por los devanados y con ello, llegar y sobrepasar la
consigna dando movimientos torpes al rotor.
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Para 1v el funcionamiento es el normal y para tensiones mayores (1.5 y 2v) la

situacin se invierte, o sea:
Vref>Vtest -> R=H -> Q=H
Lo que viene a decirle al motor que puede consumir ms corriente (no como para 0,
0.25, 0.5, 0.75, donde obligbamos al motor a consumir corrientes ridculas y para los
2 primeros casos insuficiente para producir movimiento) , aprecindose cmo
interviene cada vez menos el chopeo, pues no hace falta regular excesivamente la
corriente por los devanados.
De toda esta experiencia, tambin nos damos cuenta de que los terminales INH1* y
INH2* , al ser activadas (a nivel bajo) , inhiben el chopeado del bobinado por los
pines A,B,C y D , ya que ste se realizar
a travs de los mencionados INH1* e INH2*.en el puente en H , que es el L298 ,

haciendo que se produzca una recirculacin rpida de las corrientes residuales en los
devanados por medio de los diodos hacia la fuente de alimentacin . Si no
conectamos INH1* e INH2 del L297 al L298, el chopeado se realizar por medio de
A,B,C y D, realizndose la recirculacin de corrientes residuales de los bobinados de
forma lenta;
o sea, por disipacin en el propio puente. Para hacer que esto sea posible, INH1* e
INH2* del L297 se dejarn al aire y los del L298 los llevaremos a +5v.
Todas las medidas aqu realizadas estn sujetas a errores, debidos en parte a la
instrumentacin (variaciones que introducen en el circuito a la hora de realizar las
medidas). Estas en principio podrn considerarse despreciables, ya que los ms
importantes provienen de los ruidos ambientales tales como los fluorescentes, otros
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motores, capacidades parsitas, etc. susceptibles de ser corregidos mediante buenos

filtros en la alimentacin del circuito y una buena implementacin en la placa de
pistas de masa que intenten emular el comportamiento de la caja de Faraday,
evitndose de la mejor forma posible, la intrusin de seales indeseables que
impediran la buena marcha de nuestro sistema. Otros errores son los derivados de la
mala toma de datos a la hora de medir. Estos se subsanan con la repeticin de los
mismos, su posterior verificacin y aproximacin, si esto fuese necesario por
existencia de discrepancias ostensibles entre las diferentes tomas.
Por ltimo me gustara hacer mencin de las grandes posibilidades que ofrecen este
tipo de circuiterias. Desde las mas sencillas como podra ser un reloj analgico,
pasando por maquinaria de uso grfico (lase trazadores, impresoras o aerogrfos
automticos) y terminando por aplicaciones robticas tanto industriales como
domsticas, mdicas, militares, etc., debido sobre todo a la precisin en su control
sobre
las capacidades ofrecidas por otros tipos de motores o actuadores de movimiento.

Slo resear sus limitaciones con respecto a la frecuencia mxima de las seales que
les podemos aplicar, muy bajas an,
que sobrepasadas, provocan su colapso o mal funcionamiento. Adems tambin se

aprecian excesivos calentamientos aun estando parados. Todos estos son, intuyo,
defectos que podrn subsanarse con el avance de la tecnologa al cabo del tiempo.
Bien, hasta aqu la segunda parte de este artculo. Espero encontrarles en la siguiente,
donde abordaremos nuevas cuestiones sobre el control en lazo abierto de motores
paso a paso. Hasta entonces, y siguiendo la tradicin que me he marcado en esta
revista:
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Espero que el presente escrito haya resultado del gusto del lector; si no hubiera sido
as, desde aqu hago propsito de enmienda para que el prximo salga mejor. Si por
el contrario le gust (al ms puro estilo "shakespeariano"), quedemos como amigos y
volvamos a encontrarnos dnde a la diosa fortuna ms la complazca.
BIBLIOGRAFA
Ref. 3: Hojas de Caractersticas SGS
17

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funcionamiento y control en lazo abierto. Vivat Academia. n 16. Junio. 2000.

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1. Descripcin del circuito

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Ptotal del motor -> Pmax = R.Im

donde R es la resistencia que presenta cada devanado

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Siendo as la justificacin terica del clculo de lo que en los esquemas se denomina

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La primera posicin ( o posicin ndice) es la que hace ABCD=0101, que ser al

Los modos de funcionamiento del motor se determinarn en funcin del pin

Fig.15 (Ver Ref. 3)

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-> trt cortado ya que

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Vref>Vtest -> R=H -> Q=H

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Ref. 3: Hojas de Caractersticas SGS

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