40

4 Modelagem e anlise cinemtica da estrutura cinemtica proposta

Na seo 4.1 apresentado o modelo cinemtico de posio para o mecanismo, onde as

coordenadas de posio do rgo terminal so relacionadas com o deslocamento angular dos
motores. A seo 4.2 prope um procedimento de verificao de ocorrncia de singularidade para
uma configurao qualquer ocupada pelo mecanismo. A seo 4.3 trata da determinao do
espao de trabalho do mecanismo, bem como da otimizao do volume referente a este espao.
4.1 Anlise cinemtica do mecanismo

Na anlise cinemtica do mecanismo, foi adotado um sistema de referncia fixo ou global

QXYZ, cuja origem Q coincide com o centride da rea do tringulo eqiltero A1 A2 A3 (veja
r
figuras 4.1 a 4.3). A posio da plataforma mvel definida pelo vetor x = ( xo , y o , z o ) onde xo,
yo e zo so as coordenadas de um ponto do O desta plataforma, definido de tal maneira que
quando suas coordenadas xo e yo forem nulas, a projeo de O sobre o plano XY ir coincidir com
r
o ponto Q. O deslocamento angular dos motores definido pelo vetor q = (1 , 2 , 3 ) onde os
ngulos i (i = 1,2,3) sero definidos nas sees seguintes.
O comprimento das barras inferiores e superiores definido pelos parmetros li e ls, sendo

li = C i Ai

(i = 1,2,3)

(4.1)

l s = Bi Ci

(i = 1,2,3)

(4.2)

41

C3
B3
B1
B2

A3

C1
Z

C2

A1

Y
A2

Figura 4.1- Diagrama cinemtico do mecanismo

A anlise cinemtica a ser apresentada possui dois objetivos distintos: resolver o problema
r
da cinemtica inversa, que ocorre na situao em que o vetor x conhecido e se pretende

r
r
determinar o vetor q , e resolver o problema da cinemtica direta, situao em que o vetor q
r
definido e o vetor x desconhecido.

y
B2

h
x

s
B3

B1
b

Figura 4.2- Vista do rgo terminal

42
Y
A2

B2

X
r

B3

B1

A3

A1

Figura 4.3- Vista no plano XY quando o ponto O

est sobre o eixo QZ

4.1.1 Cinemtica Inversa

Como as coordenadas globais de cada ponto Bi so funes da posio do rgo terminal e

as coordenadas globais de cada ponto Ci so funes do deslocamento angular do motor i,
admitindo a hiptese de que a barra superior i seja um corpo rgido, a equao (4.3) permite
r
relacionar o posicionamento do rgo terminal ( x ) com o deslocamento angular dos motores
r
( q ):

Bi Q Ci

)(

T Q

Bi Q Ci = l s 2

(4.3)

Para cada cadeia cinemtica i, ser desenvolvida uma equao como a 4.3. Assim, esta
equao ir representar um sistema formado por 3 equaes desacopladas e independentes nas
incgnitas 1, 2 e 3 O procedimento de soluo a ser apresentado nas sub-sees 4.1.1.1 a

43

4.1.1.3 permitir determinar o deslocamento angular dos motores para uma dada posio do
rgo terminal.
As coordenadas dos pontos Bi e Ci podem ser definidas pelo respectivo vetor posio do
ponto.

( Bi Q ) = ( Bi O ) + ( O Q )

(4.4)

( Ci Q ) = ( C i Ai ) + ( Ai Q )

(4.5)

Ser demonstrado nas subsees seguintes que desenvolvendo-se a equao 4.3 para cada
uma das cadeias cinemticas, obtm-se:

e1i s i + e2 i c i + e3 i = 0

(i = 1, 2, 3)

(4.6)

sendo que, e1i , e2 i e e3 i so termos independentes dos deslocamentos angulares i , porm

dependentes de xo , y o , z o . As relaes trigonomtricas 4.7, 4.8 e 4.9 (TSAI, 1999) permitem
substituir a varivel i da equao 4.4 pela varivel t i :

t i = tg

s i =

i
2

2t i
1 + t i2

(4.7)

(4.8)

44

c i =

1 t i2
1 + t i2

(4.9)

Desta forma a equao (4.6) transforma-se numa equao polinomial do 2 grau na

varivel t i :

( e3i e2 i )t i2 + 2e1i t i + ( e2 i + e3 i ) = 0

(4.10)

Para uma determinada posio do rgo terminal (coordenadas xo, yo, zo), a equao (4.10)
define dois valores para a varivel t i , o que permite obter pelas equaes (4.8) e (4.9), dois
valores correspondentes para o deslocamento angular i . Fisicamente, isto significa que o
mecanismo poder ser montado de oito maneiras distintas, para uma mesma posio da
plataforma mvel. As figuras de 4.7 a 4.12 da seo 4.1.3 comparam diferentes configuraes
para uma determinada posio do rgo terminal.
Nas sees 4.1.1.1, 4.1.1.2 e 4.1.1.3 so definidos os vetores ( Bi C i ) e os termos e1i ,
e2 i e e3 i para cada cadeia ativa i do mecanismo.

4.1.1.1 Determinao do deslocamento angular 1

Obtidas as coordenadas dos pontos B1 e C1 (veja figura 4.4) por meio das equaes 4.4 e
4.5, pode-se definir o vetor (B1 C1 ) pela equao 4.11:

45

(B1 C1 ) = ( xo + b c r .s + li .c1s )i
2
r
b
+ ( z o s li .s1 )k
2

r
+ ( y o s r .c + li .c1c ) j +

(4.11)

sendo

c =

s =

zo
xo2 + z o2

xo
xo2 + z o2

(4.12)

(4.13)

Os coeficientes e11 , e21 e e31 da equao (4.6), obtidos pelo desenvolvimento da equao
(4.3) para o vetor (B1 C1 ) , so:

e11 = li (bs 2 zo )

(4.14)

e21 = li (2 xo s + b.cs 2r + 2 yo c 2 sc )

e31 = xo 2 + y o 2 + z o 2 + xo ( bc 2rs ) 2 y o ( s + rc ) bz o s
bcrs + 2src + s 2 + r 2 + li 2 +

b2
ls 2
4

(4.15)

(4.16)

46

Z
B1

C1
1
A1

Figura 4.4 (a) cadeia ativa 1; (b) cadeia passiva

4.1.1.2 Determinao do deslocamento angular 2

Obtidas as coordenadas dos pontos B2 e C2 (veja figura 4.5) por meio das equaes 4.4 e
4.5, pode-se definir o vetor (B2 C 2 ) pela equao 4.17:

(B2 C 2 ) = xo i + ( y o + h s r li c 2 ) j + (

r
z o li s 2 )k

(4.17)

Os coeficientes e12 , e2 2 e e3 2 da equao 4.6, obtidos pelo desenvolvimento da equao

(4.3) para o vetor (B2 C 2 ) , so:

e12 = 2 zoli

(4.18)

e2 2 = 2li (r h + s yo )

(4.19)

47

e32 = xo2 + y o2 + z o2 + 2 y o (h s r ) 2r (h s ) + (h s ) + r 2 + li2 l S2

(4.20)

Z
B2
ls

li
Q

A2

C2
2
Y

Figura 4.5 cadeia ativa 2

4.1.1.3 Determinao do deslocamento angular 3

Obtidas as coordenadas dos pontos B3 e C3 (veja figura 4.6) por meio das equaes 4.4 e
4.5, pode-se definir o vetor (B3 C3 ) pela equao 4.21:

(B3 C 3 ) = [ xo b c rs( ) li c 3 s( )] i
2
r
b
+ ( z o + s l i s 3 )k
2

r
+ [ y o s l i c 3 c( ) rc( )] j +

(4.21)

Os coeficientes e13 , e2 3 e e3 3 da equao 4.6, obtidos pelo desenvolvimento da equao

4.3 para o vetor (B3 C3 ) , so:

e13 = l i (bs + 2 z o )

(4.22)

48

e2 3 = l i ( 2 xo s ( ) + bcs ( ) + 2r 2 y o c( ) + 2sc( ) )

(4.23)

e33 = xo2 + yo2 + zo2 xo [ bc + 2rs( )] 2 yo [ s + rc( )] + bzo s

+ +bcrs( ) + 2src( ) + s 2 + r 2 + li2 +

(4.24)

b2 2
ls
4

B3

Z
C3

A3
Q
r

Figura 4.6 cadeia ativa 3

4.1.2 Cinemtica Direta

Desenvolvendo a equao (4.3) para cada uma das cadeias cinemticas e tomando como
incgnitas as coordenadas xo, yo, zo obtm-se o seguinte sistema de equaes:

xo 2 + xo ( bc 2rs + 2li sc1 ) + y o 2 + y o ( 2li cc1 2s 2rc ) +

+ z o 2 + z o ( bs 2li s1 ) + C1 = 0

xo + y o + y o [2(h s r ) 2l i c 2 ] + z o z o (2li s 2 ) + C 2 = 0
2

(4.25)

(4.26)

49

x o + x o [ bc 2rs( ) 2l i s( )c 3 )] + y o + y o [ 2l i c( )c 3 2 s 2rc( )] +
2

+ z o + z o ( bs 2l i s 3 ) + C 3 = 0

(4.27)

lembrando que c e s podem ser calculados respectivamente pelas equaes (4.12) e (4.13) da
subseo 4.1.1.1.

c =

s =

zo
xo2

(4.12)

z o2

xo
xo2

(4.13)

+ z o2

sendo C1 , C 2 e C3 , termos apresentados a seguir:

C1 = bsli s1 + bli csc1 2rl i c1 2sli cc1 + li 2 +

2

b2
ls 2
4

(4.28)

bcrs + r + s + 2src

C 2 = l i l s + (h s ) 2r (h s ) + r 2 + 2li [r (h s )]c 2
2

C 3 = bsli s 3 + bli cs( )c 3 + 2rli c 3 + 2sl i c( )c 3 + li 2 +

+ bcrs( ) + r 2 + s 2 + 2src( )

b2
ls 2 +
4

(4.29)

(4.30)

50

Para encontrar as incgnitas xo, yo e zo do sistema de equaes anterior, foi empregado o

Mtodo de Newton-Raphson. Para tanto, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB,
r
onde cada equao do sistema calculada para um determinado valor do vetor X = [xo, yo, zo]T
r
A cada nova iterao n, o valor do vetor X calculado por:

x on x on 1

X n = y on = y on 1 J o
z n z n 1
o o

f 1 n 1 ( xr , 1 )

1
n 1 r
. f 2 ( x , 2 )
f n 1 ( xr , )
3
3

( )

(4.31)

r
r
r
sendo f1n1( x ,1 ) , f 2 n 1( x , 2 ) e f 3n 1( x , 3 ) respectivamente as equaes (4.25), (4.26) e

(4.27). A matriz J o definida por (4.32).

r
f 1 ( x , 1 )

x o

r
f 2 ( x , 2 )

o
J =
x o
r

f 3 ( x , 3 )

x o

r
f 1 ( x , 1 )
y o
r
f 2 ( x , 2 )
y o
r
f 3 ( x , 3 )
y o

n 1
r
f1 ( x , 1 )

z o

r
f 2 ( x , 2 )

z o
r

f 3 ( x , 3 )

z o

(4.32)

sendo

r
x o bsc 2
bl i s1c 3
f1 ( x , 1 )
3
= 2 x o + 2l i sc1 + bc 2rs
bc +

x o
zo
zo
bl sc1 sc 2 brssc 2
i
+
zo
zo

(4.33)

51

r
f1 ( x , 1 )
= 2 y o + 2li cc1 2 s 2rc
y o

r
bli xo s1c 3
f1 ( x , 1 ) xo2 bsc 2
3
=
+
2
z

2
l
s

bs

+
x
bc

+
o
i
o
1
z o
zo
z o2
+

bli sc1 xo sc 2
z o2

brsxo sc 2

(4.34)

(4.35)

z o2

r
f 2 ( x , 2 )
= 2x
xo

(4.36)

r
f 2 ( x , 2 )
= 2( y o + h s r li c 2 )
y o

(4.37)

r
f 2 ( x , 2 )
= 2(z o li s 2 )
z o

(4.38)

r
f 3 ( x , 3 )
x o bsc 2
bli s 3 c 3
3
(
)
(
)
= 2 xo 2li s c 3 bc 2rs +
+ bc

xo
zo
zo
bl s ( )c 3 sc 2 brs( )sc 2
i

zo
zo

(4.40)

52

r
f 3 ( x , 3 )
= 2 y o 2li c( )c 3 2s 2rc( )
y o

r
f 3 ( x , 3 )
xo2 bsc 2
bli xo s 3 c 3
3
=
+ 2 z o 2li s 3 + bs x o bc +
+
z o
zo
z o2
+

bli s( )c 3 xo sc 2
z o2

brs( )xo sc 2

(4.41)

(4.41)

z o2

r
O algoritmo define o vetor das incgnitas X n quando os valores absolutos das

r
r
r
equaes f1( x ,1 ) , f 2 ( x , 2 ) e f 3 ( x , 3 ) forem inferiores preciso atribuda pelo usurio.
Para a primeira iterao, o usurio deve atribuir um valor inicial para o posicionamento do
rgo terminal (xo, yo e zo). Conforme foi comentado no captulo 2, o mtodo de NewtonRaphson sensvel ao valor inicial atribudo para resoluo da cinemtica direta. A seguir,
apresentada uma comparao entre os resultados obtidos pelas cinemticas direta e inversa.

53

4.1.3 Exemplo de aplicao das cinemticas inversa e direta

Os parmetros do mecanismo utilizados em todos exemplos de aplicao desta subseo

esto apresentados na tabela 4.1 e o significado de cada um deles pode ser elucidado com as
figuras 4.1 a 4.3.

Tabela 4.1 Parmetros do mecanismo para os exemplos de aplicao

l s [ mm ]

li [ mm ]

s [ mm ]

h [ mm ]

b [ mm ]

r [ mm ]

[ rad ]

30

60

18

36

20

34,9857

2,0944

As tabelas de 4.2 a 4.8 apresentam os resultados dos exemplos de aplicao das

cinemticas direta e inversa, onde pode ser verificada a perfeita correspondncia entre os
resultados obtidos com os algoritmos para clculo das cinemticas direta e inversa. Nestas
tabelas, a cor verde representa valores conhecidos e a cor vermelha incgnitas. As coordenadas
do rgo terminal esto definidas em mm e os deslocamentos angulares dos motores em radianos.
Alm disso, o algoritmo da cinemtica inversa gera uma figura que representa a configurao
ocupada pelo mecanismo, mostrados nas figuras de 4.7 a 4.12. Este algoritmo tambm verifica o
comprimento das barras superiores, a partir da posio do rgo terminal e do deslocamento
angular dos motores.

54

Tabela 4.2 - Exemplo de aplicao para primeira configurao do mecanismo

Coordenadas do
rgo terminal

Cinem Inversa
Coordenadas

Cinemtica
Incgnitas

Direta
Valor Inicial

xo
yo

0
0

1.1214e-004
-9.9538e-005

10
10

zo

50

49.9999

45

Coordenadas dos
Motores

Cinem Inversa
Incgnitas

Cinemtica Direta
Coordenadas

1
2
3

2,7411280306
0,3554231706

2,7411280306
0,3554231706

0,4004719693

0,4004719693

Figura 4.7 - Exemplo de aplicao para primeira configurao do mecanismo

55

Tabela 4.3 - Exemplo de aplicao para segunda configurao do mecanismo

Coordenadas do
rgo terminal

Cinem Inversa
Coordenadas

Cinemtica
Incgnitas

Direta
Valor Inicial

xo
yo

0
0

-0.0108
0.0027

10
10

zo

50

50.0008

45

Coordenadas dos
Motores

Cinem Inversa
Incgnitas

Cinemtica Direta
Coordenadas

-0.2666

-0.2666

2
3

-2.8421

-2.8421

-2.8749

-2.8749

Figura 4.8 - Exemplo de aplicao para segunda configurao do mecanismo

56

Tabela 4.4 - Exemplo de aplicao para primeira configurao do mecanismo

Coordenadas do
rgo terminal

Cinem Inversa
Coordenadas

Cinemtica
Incgnitas

Direta
Valor Inicial

xo
yo

-15
-15

-14.9999
-15.0001

0
0

zo

50

49.9999

45

Coordenadas dos
Motores

Cinem Inversa
Incgnitas

Cinemtica Direta
Coordenadas

1
2
3

2,2443607853
0,867830348

2,2443607853
0,867830348

-0,132095553

-0,132095553

Figura 4.9 Exemplo de aplicao para primeira configurao do mecanismo

57

Tabela 4.5 - Exemplo de aplicao para segunda configurao do mecanismo

Coordenadas do
rgo terminal

Cinem Inversa
Coordenadas

Cinemtica
Incgnitas

Direta
Valor Inicial

xo
yo

-15
-15

-15.0016
-15.0013

0
0

zo

50

49.9995

45

Coordenadas dos
Motores

1
2
3

Cinem Inversa
Incgnitas

Cinemtica Direta
Coordenadas

0.0709
-2.8712

0.0709
-2.8712

-3.1282

-3.1282

Figura 4.10 Exemplo de aplicao para segunda configurao do mecanismo

58

Tabela 4.6 - Exemplo de aplicao para primeira configurao do mecanismo

Coordenadas do

Cinem Inversa

Cinemtica

Direta

rgo terminal

Coordenadas

Incgnitas

Valor Inicial

xo
yo

0
-34.6507

9.7895e-005
-34.6510

0
0

zo

60

59.9998

45

Coordenadas dos
Motores

Cinem Inversa
Incgnitas

Cinemtica Direta
Coordenadas

1
2

9.7895e-005
-34.6510

2.355217
1.5599964

59.9998

0.7863826

Figura 4.11 Exemplo de aplicao para primeira configurao do mecanismo

59

Tabela 4.7 - Exemplo de aplicao para segunda configurao do mecanismo

Coordenadas do
rgo terminal

Cinem Inversa
Coordenadas

Cinemtica
Incgnitas

Direta
Valor Inicial

xo
yo

0
-34.6507

-5.5600e-004
-34.6498

0
0

zo

60

60.0015

45

Coordenadas dos
Motores

Cinem Inversa
Incgnitas

Cinemtica Direta
Coordenadas

1
2
3

0.7864
3.0028

0.7864
3.0028

2.3552

2.3552

Figura 4.12 Exemplo de aplicao para segunda configurao do mecanismo

60

Tambm foram simuladas diversas trajetrias para verificar a correspondncia entre os

valores obtidos com os algoritmos para clculo das cinemticas direta e inversa. Foram atribudos
r
valores para o vetor x dos pontos da trajetria e obtidos os valores correspondentes para o vetor
r
r
q por meio da cinemtica inversa. A seguir, foi determinado o vetor x correspondente aos
r
valores de q , utilizando o algoritmo da cinemtica direta. O valor inicial adotado para o primeiro

r
ponto da trajetria na cinemtica direta foi x1 (adotado na cinemtica inversa). Para cada posio
r
r
xi seguinte, o valor inicial adotado foi xi 1 (obtido pela prpria cinemtica direta).
O resultado de um exemplo de aplicao est apresentado na tabela 4.8 e na figura 4.13,
onde pode ser verificada a perfeita correspondncia entre os resultados obtidos com os algoritmos
para clculo das cinemticas direta e inversa.

Tabela 4.8 - Comparao entre resultados obtidos com as cinemticas direta e inversa para uma trajetria

Posio

Vetor

r
xi (adotado na

Vetor

r
qi [rad]

Vetor

cinemtica inversa) [mm]

r
xi (obtido pela

cinemtica direta) [mm]

xoi

y oi

z oi

1i

2i

3i

-30

-30

40

1,3551

1,4387

-0,8030

-29,9987 -30,0022

39,9986

-20

-20

40

2,1446

0,9521

-0,7299

-19,9998 -20,0013

40,0002

-10

-10

45

2,5353

0,5889

-0,1622

-10,0003 -10,0011

44,9992

45

2,8650

0,2266

0,2766

0,0001

0,0003

45,0003

10

10

45

3,0769

-0,0398

0,7463

9,9992

9,9995

44,9993

20

20

50

2,9780

0,0094

1,2626

19,9993

19,9991

49,9995

30

30

50

2,8824

0,0296

1,7478

29,9997

29,9995

49,9993

xoi

y oi

z oi

61

Figura 4.13- Comparao entre resultados das cinemticas direta e inversa para uma trajetria

4.2 Singularidades

Singularidades so poses indesejveis do mecanismo paralelo onde o rgo terminal

apresenta graus de liberdade alm dos previstos, comprometendo a rigidez do conjunto, ou aqum
dos previstos, provocando o travamento de determinados movimentos. As configuraes
singulares podem ser obtidas pela anlise das matrizes Jacobianas.
Derivando as equaes (4.25 - 4.27) do sistema da seo 4.1.2 em relao ao tempo e
somando-as membro a membro, obtm-se, na forma matricial:

62

r
r
J x .x& + J q .q& = 0

(4.42)

r
x& = [ x& o , y& o , z& o ] T

(4.43)

r
q& = [ &1 ,&2 ,&3 ] T

(4.44)

sendo:

a11
Jq = 0
0

0
a 22
0

0
0
a 33

(4.45)

sendo:

a11 = 2l i ( x o s1 s z o c1 ) bl i s1 sc + bl i sc1 2l i y o cs1 + 2rl i s1 + 2sl i cs1 (4.46)

a 22 = 2l i [ y o s 2 z o c 2 s 2 (r h + s )]

(4.47)

a33 = li [ 2 z o + bs + bs( )] c 3 + [ 2li x o s( ) + 2li y o c( ) 2rli 2sl i c( )] s 3 (4.48)

b11 b12
Jx = b21 b22
b31 b32

b13
b23
b33

(4.49)

63

sendo:

b11 = 2( xo + li sc1 rs ) + bc b( 1

li 3
sc 2
)c
( bxo + bli s brs )
zo
zo

b12 = 2 y o + 2li cc1 2s 2rc

b13 = 2 z o 2li s1 bs +

(4.51)

bc 3xo bli c 3xo bsc 2

+
( li sxo rsxo + xo 2 )
2
2
zo
zo
zo

b21 = 2 xo

(4.54)

b23 = 2[ z o li s 2 ]

sc 2
+
[ bxo bli s( ) brs( )]
zo

b = 2 yo 2li c( )c 3 2s 2rc( )
32

(4.52)

(4.53)

b22 = 2[ y o + h s r li c 2 ]

b31 = 2[ xo li s( )c 3 rs( )] bc + b( 1

(4.50)

(4.55)

li 3
)c +
zo

(4.56)

(4.57)

64

b33

bc 3 xo bli c 3 xo bsc 2
= 2 z o 2li s 3 + bs
+
+
[ li s( )xo + rs( ) xo xo ] (4.58)
2
2
zo
zo
zo

Conforme foi comentado na seo 2.4, as configuraes singulares ocorrero quando o

det(Jq) for nulo, denominadas singularidades da cinemtica inversa, ou quando o det(Jx) for nulo,
conhecidas como singularidades da cinemtica direta. As singularidades da cinemtica inversa
ocorrem no limite do espao de trabalho, sendo importantes para a determinao do mesmo.
Nestas situaes, no possvel realizar um movimento infinitesimal da plataforma mvel em
determinadas direes, ou seja, o mecanismo perde graus de mobilidade.
As singularidades da cinemtica direta ocorrem dentro do espao de trabalho. A
plataforma mvel pode adquirir um movimento infinitesimal mesmo com todos atuadores
parados, ou seja, o mecanismo adquire graus de mobilidade adicionais, tornando-se incontrolvel.
Tambm possvel que os determinantes de Jq e Jx sejam ambos nulos. Nesta situao, o
mecanismo pode adquirir ou perder graus de mobilidade.
Nas sees 4.2.1 e 4.2.2 so apresentadas as maneiras empregadas para levantamento de
configuraes singulares da cinemtica inversa e da cinemtica direta, respectivamente. Os
parmetros dimensionais deste mecanismo empregados na avaliao das singularidades esto na
tabela 4.9, sendo ls o comprimento das barras superiores das cadeias ativas e li o comprimento das
inferiores. O significado da notao empregada nesta tabela pode ser elucidado com as figuras
4.2 e 4.3, aqui repetidas.

65

Tabela 4.9 Parmetros do mecanismo para levantamento de configuraes singulares

s [ mm ]
h [ mm ]
b [ mm ]
r [ mm ]
[ rad ] Amplitude das
l s [ mm ] li [ mm ]
juntas [graus]

150,00

150,00

42,50

127,48

147,21

119,00

2,0944

y
B2

h
x

s
B3

B1
b

Figura 4.2- Vista do rgo terminal

Y
A2

B2

X
r

B3
A3

B1
A1

Figura 4.3- Vista no plano XY quando o ponto O

est sobre o eixo QZ

30

66

4.2.1 Singularidades da cinemtica inversa

A matriz Jq da seo 4.2 ter determinante nulo se pelo menos uma das seguintes
equaes for nula:

a11 = l i ( 2 z o + bs )c 1 + li ( bsc 2 xo s 2 y o c + 2r + 2sc )s 1 = 0 (4.59)

a 22 = 2l i [ z o c 2 s 2 ( r h + s y o )] = 0

(4.60)

a33 = li ( 2 z o + bs )c 3 + li [ 2 xo s( ) + 2 y o c( ) bs( )c 2r 2sc( )] s 3 = 0 (4.61)

a) Foram pesquisadas trs possibilidades para que o elemento a11 seja nulo. A primeira
considera que os coeficientes do c1 e do s1 da equao (4.59) sejam nulos, ou seja:

2l i z o + bli s = 0

bsc 2 x o s 2 y o c + 2r + 2 sc = 0

(4.62)

(4.63)

Para obter uma pose do rgo terminal que permita anular as equaes (4.62) e (4.63)
simultaneamente, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB, aplicando o mtodo de
Newton-Raphson. Neste algoritmo atribudo um valor constante para a coordenada yo do rgo
terminal e so adotados valores iniciais para as coordenadas xo e zo.

67

As solues encontradas para o sistema das equaes (4.62) e (4.63) correspondem a

deslocamentos angulares dos motores na forma de nmeros complexos (obtidos com a cinemtica
inversa), ou seja, no so solues que podero ocorrer fisicamente.
Em outro levantamento, para anular os coeficientes do c1 e do s1 foi atribudo um
valor para zo, obtendo-se pela equao (4.62) o valor correspondente para o seno do ngulo , o
que permitiu obter, com a equao (4.13), o valor correspondente para xo.

s =

xo

(4.13)

xo2 + z o2

Pose do Mecanismo para xo = 46.05 mm; yo = -21.9637 mm; zo = 50 mm

200

150

Zo [mm]

100

cadeia1

50

0
-50
-100
0
100
150
Yo [mm]

100

50

-50

-100

-150

Xo [mm]

Figura 4.14 Singularidade - alinhamento das barras da cadeia 1

Substituindo os valores de xo, zo e do cosseno do ngulo na equao 4.63 foi obtido o

valor correspondente para yo. O resultado obtido por este procedimento, para zo= 50 mm

68

apresentado na figura 4.14. Construtivamente esta configurao singular corresponde a iminncia

do alinhamento das barras superiores e inferiores.
Uma segunda possibilidade para anular o elemento a11 se c1 e o coeficiente do s1 da
equao (4.59) forem nulos, ou seja:

c1 = 0 1 = 90 o ou 1 = 270 o

bsc 2 xo s 2 y o c + 2r + 2sc = 0

(4.64)

(4.65)

O mecanismo foi idealizado de tal maneira que no deve existir uma pose do rgo
terminal em que 1 = 270 o . Por outro lado, quando 1 = 90 o a equao 4.6 da cinemtica inversa
(seo 4.1.1.1), que relaciona o ngulo 1 com as coordenadas da origem do rgo terminal,
tomar a forma:

e11 + e31 = 0

(4.66)

Para obter uma pose do rgo terminal que permita anular as equaes 4.65 e 4.66
simultaneamente, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB, aplicando o mtodo de
Newton-Raphson. Neste algoritmo atribudo um valor constante para a coordenada zo do rgo
terminal e so adotados valores iniciais para as coordenadas xo e yo. No foram obtidas
configuraes singulares fisicamente possveis para os parmetros do mecanismo adotados nas
simulaes.

69

Uma terceira possibilidade para anular o elemento a11 se s1 e o coeficiente do c1 da

equao (4.59) forem nulos, ou seja:

s1 = 0 1 = 0 o ou 1 = 180 o

2 z o + bs = 0

(4.67)

(4.68)

Por outro lado, quando s1 = 0 a equao 4.6 da cinemtica inversa (seo 4.1.1.1), que

relaciona o ngulo 1 com as coordenadas da origem do rgo terminal, tomar a forma:

e 2 2 + e3 2 = 0

(4.69)

Para obter uma pose do rgo terminal que permita anular as equaes 4.68 e 4.69
simultaneamente, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB, aplicando o mtodo de
Newton-Raphson. Neste algoritmo atribudo um valor constante para a coordenada zo do rgo
terminal e so atribudos valores iniciais para as coordenadas xo e yo. No foram obtidas
configuraes singulares fisicamente possveis para os parmetros do mecanismo adotados nas
simulaes.

b) Foram pesquisadas trs possibilidades para que o elemento a22 seja nulo. A primeira
considera que os coeficientes do c 2 e do s 2 da equao (4.60) so nulos:

70

zo = 0

(4.70)

yo = r h + s

(4.71)

Com os valores determinados pelas equaes (4.70) e (4.71) foram levantadas diversas
configuraes do mecanismo, para valores de xo que possam pertencer ao espao de trabalho do
mecanismo (a definio dos limites do espao de trabalho do mecanismo ser abordada na seo
4.3). O resultado obtido por este procedimento para xo= 0 mm apresentado na figura 4.15.
Construtivamente esta configurao singular corresponde ao alinhamento das barras superiores e
inferiores.

Pose do Mecanismo para xo = 0 mm; yo = 34.02 mm; zo = 0 mm

200

Zo [mm]

150
100
cadeia 2

50
0
-50

-200
-100

100
200

100
200
Xo [mm]

Yo [mm]

Figura 4.15 Singularidade - alinhamento das barras da cadeia 2

71

Uma segunda possibilidade para anular o elemento a22 se o c 2 e o coeficiente do s 2

da equao (4.60) forem nulos, ou seja:

c 2 = 0 2 = 90 o ou 2 = 270 o

(4.72)

(4.71)

yo = r h + s

O mecanismo foi idealizado de tal maneira que no deve existir uma pose do rgo
terminal em que 2 = 270 o . Por outro lado, quando 2 = 90 o a equao 4.6 da cinemtica
inversa (seo 4.1.1.1), que relaciona o ngulo 2 com as coordenadas da origem do rgo
terminal, tomar a forma:

(4.73)

e12 + e32 = 0

No foram obtidas configuraes singulares fisicamente possveis com os parmetros do

mecanismo adotados nas simulaes para atender as equaes (4.71) a (4.73).
Uma terceira possibilidade para anular o elemento a22 se s 2 e o coeficiente do c 2 da
equao (4.60) forem nulos, ou seja:

s 2 = 0 2 = 0 o ou 2 = 180 o

zo = 0

(4.74)

(4.70)

72

Por outro lado, quando s 2 = 0 a equao 4.4 da cinemtica inversa (seo 4.1.1.1), que
relaciona o ngulo 2 com as coordenadas da origem do rgo terminal, tomar a forma:

e 2 2 + e3 2 = 0

(4.75)

No foi encontrada nenhuma configurao com montagem possvel para atender as

equaes (4.70) e (4.75).

c) Foram pesquisadas trs possibilidades para que o elemento a33 fosse nulo. A primeira
considera que os coeficientes do c 3 e do s 3 da equao (4.61) so nulos, ou seja:

2l i z o bli s = 0

(4.76)

bs ( )c + 2 x o s ( ) + 2 y o c ( ) 2r 2 sc( ) = 0

(4.77)

Para obter uma pose do rgo terminal que permita anular as equaes 4.76 e 4.77
simultaneamente, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB, aplicando o mtodo de
Newton-Raphson. Neste algoritmo atribudo um valor constante para a coordenada yo do rgo
terminal e so adotados valores iniciais para as coordenadas xo e zo.
As solues encontradas para o sistema das equaes 4.76 e 4.77 correspondem a
deslocamentos angulares dos motores na forma de nmeros complexos (obtidos com a cinemtica
inversa), ou seja, no so solues que podero ocorrer fisicamente.

73

Em outro levantamento, para anular os coeficientes do c 3 e do s3 foi atribudo um

valor para zo, obtendo-se pela equao (4.76) o valor correspondente para o seno do ngulo , o
que permitiu obter, com a equao (4.13), o valor correspondente para xo.

s =

xo

(4.13)

xo2 + z o2

Substituindo os valores de xo, zo e do cosseno do ngulo na equao 4.77 foi obtido o

valor correspondente para yo.

Pose do Mecanismo para xo = -46.05 mm; yo = -21.9637 mm; zo = 50 mm

200
cadeia 3

Zo [mm]

150
100
50
0
-50
100

-100
0

0
-100

Xo [mm]

100
Yo [mm]

Figura 4.16 - Singularidade - alinhamento das barras da cadeia 3

74

O resultado obtido por este procedimento, para zo= 50 mm apresentado na figura 4.16.
Construtivamente esta configurao singular corresponde a iminncia do alinhamento das barras
superiores e inferiores.
Uma segunda possibilidade para anular o elemento a33 se c3 e o coeficiente do s 3 da
equao (4.61) forem nulos, ou seja:

c 3 = 0

= 90 o ou 3 = 270 o

bs ( )c + 2 x o s ( ) + 2 y o c ( ) 2r 2 sc( ) = 0

(4.78)

(4.79)

O mecanismo foi idealizado de tal maneira que no deve existir uma pose do rgo
terminal em que 3 = 270 o .
Por outro lado, quando 3 = 90 o a equao 4.6 da cinemtica inversa (seo 4.1.1.1)
tomar a forma:

e13 + e33 = 0

(4.80)

Para obter uma pose do rgo terminal que permita anular as equaes 4.79 e 4.80
simultaneamente, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB, aplicando o mtodo de
Newton-Raphson. Neste algoritmo atribudo um valor constante para a coordenada zo do rgo
terminal e so adotados valores iniciais para as coordenadas xo e yo.

75

No foram obtidas configuraes singulares fisicamente possveis para os parmetros do

mecanismo adotados nas simulaes.
Uma terceira possibilidade para anular o elemento a33 se s 3 e o coeficiente do c 3 da
equao (4.61) forem nulos, ou seja:

s 3 = 0 3 = 0 o ou 3 = 180 o

2 z o + bs = 0

(4.81)

(4.81)

Por outro lado, quando s 3 = 0 a equao 4.4 da cinemtica inversa (seo 4.1.1.1), que
relaciona o ngulo 3 com as coordenadas da origem do rgo terminal, tomar a forma:

e23 + e33 = 0

(4.83)

Para obter uma pose do rgo terminal que permita anular as equaes 4.82 e 4.83
simultaneamente, foi elaborado um algoritmo com o programa MATLAB, aplicando o mtodo de
Newton-Raphson. Neste algoritmo atribudo um valor constante para a coordenada zo do rgo
terminal e so atribudos valores iniciais para as coordenadas xo e yo. No foram obtidas
configuraes singulares fisicamente possveis para os parmetros do mecanismo adotados nas
simulaes.

76

4.2.2 Singularidades da cinemtica direta

Na seo 4.2 foi definida a matriz Jx foi definida pela equao (4.49):

b11 b12
J x = b21 b22
b31 b32

b13
b23
b33

(4.49)

Inicialmente o determinante desta matriz foi calculado por:

det( J x ) = b11b22 b33 + b12 b23b31 + b13b21b32 b13b22 b31 b32 b23b11 b33b21b12

(4.84)

Para encontrar os valores das variveis de posicionamento dos motores (1, 2, 3) e das
coordenadas de orientao do rgo terminal (xo, yo zo) que anulam o determinante de Jx, foi
elaborado um algoritmo com o programa MATLAB onde as variveis acima foram discretizadas
em intervalos de 1 mm e o determinante foi calculado variando-as simultaneamente, dentro de
um intervalo adotado.
O algoritmo considera nulo o determinante quando |detJx| < , sendo a preciso atribuda
pelo usurio. No houve convergncia usando tal algoritmo, mesmo com a discretizao adotada
(intervalos de 1 mm), no permitindo encontrar as solues do sistema de equaes que
correspondem a singularidades.
Uma outra maneira utilizada para calcular o determinante de Jx foi pelo teorema de
Laplace. Desenvolvendo o determinante pelo teorema de Laplace em relao aos elementos da
terceira coluna, obtm-se:

77

b
b
b
b
b
b
det J x = b13 21 22 b23 11 12 + b33 11 12
b31 b32
b31 b32
b21 b22

(4.85)

Para anulao da equao (4.85), os termos b12 , b22 e b32 devem ser iguais a zero:

b12 = 0 c1 =

s + rc y o
li c

y +hsr
b22 = 0 yo + h s r lic2 = 0 c 2 = o
li

y s 2rc( )
b32 = 0 c 3 = o
l i c( )

(4.86)

(4.87)

(4.88)

O determinante de Jx foi desenvolvido considerando outras combinaes de linhas e

colunas, porm, no foram obtidas configuraes singulares para os parmetros do mecanismo
adotados nas simulaes.
Foi elaborado um algoritmo para calcular os valores dos deslocamentos angulares dos
motores das equaes (4.86 - 4.88). Como estas equaes so funes apenas da varivel yo, o
algoritmo determina o deslocamento angular dos motores para -190 < yo < 110 mm, em intervalos
discretos de 1 mm. Com este algoritmo, foram obtidos diversos deslocamentos angulares dos
motores (1, 2 e 3) que aplicados no algoritmo da cinemtica direta e em seguida no da inversa,
permitiram visualizar a pose correspondente do mecanismo, porm, para os parmetros do
mecanismo adotados nas simulaes, os deslocamentos angulares dos motores obtidos foram
obtidos na forma de nmeros complexos.

78

4.3 Espao de Trabalho

4.3.1 Consideraes preliminares

O espao de trabalho de um mecanismo pode ser definido como o espao dentro do qual
este pode movimentar o rgo terminal (PAZOS, 2002). No mecanismo 3 RSS + CP, no
possvel caracterizar o espao de trabalho como de orientao constante ou mesmo de orientao
varivel, conforme anteriormente mencionado na reviso bibliogrfica, visto que existe uma
dependncia entre o ngulo de orientao da plataforma mvel e as coordenadas xo e zo.

4.3.2 Restries fsicas e cinemticas

Conforme comentrio da seo 2.4, as configuraes singulares da cinemtica inversa

limitam o espao de trabalho do mecanismo. Alm desta restrio cinemtica, o espao de
trabalho deste mecanismo influenciado pelo comprimento das barras superiores e inferiores das
cadeias ativas, pelas dimenses da base fixa e do rgo terminal, pelo curso da junta prismtica e
do par cilndrico da cadeia passiva e pela amplitude das juntas esfricas.
Os parmetros dimensionais empregados na avaliao do espao de trabalho deste
mecanismo esto na tabela 4.10, sendo ls o comprimento das barras superiores das cadeias ativas
e li o comprimento das inferiores. O significado da notao empregada nesta tabela pode ser
elucidado com as figuras 4.2 e 4.3, aqui repetidas e pela figura 4.17.

79

Tabela 4.10 Parmetros do mecanismo para determinao do espao de trabalho

s [ mm ]
h [ mm ]
b [ mm ]
r [ mm ]
[ rad ] Amplitude das
l s [ mm ] li [ mm ]
juntas [graus]

201,25

90,67

42,50

127,48

147,21

119,00

2,0944

B2

h
x

s
B3

B1
b

Figura 4.2- Vista do rgo terminal

A2

B2

r
B3
A3

B1
A1

Figura 4.3- Vista no plano XY quando o ponto O

est sobre o eixo QZ

30

80

par prismtico da
cadeia passiva

Z
O

B2
ls

z omax

C2
li

A2
(h-s)
r

Figura 4.17 limite da cota zo em funo do curso do par prismtico

Foi admitido um curso de 290 mm para a junta prismtica da cadeia passiva, sendo que os
limites do deslocamento do par cilndrico desta cadeia na direo do eixo Y foram restritos ao
intervalo -190 < yo < 110 mm e -90 < < 90.
Tanto para as juntas que conectam as barras das cadeias ativas, quanto para as que unem o
rgo terminal s barras superiores, foi considerada uma junta esfrica com amplitude de 30,
mostrada na figura 4.18a. A figura 4.18b mostra o deslocamento angular possvel entre as barras
superiores e inferiores, a partir da posio de montagem.

Ci

(a)

Ai

30
30

Bi

(b)

Figura 4.18- Junta esfrica: (a) foto do fabricante THK (2005); (b) amplitude entre as barras

81

4.3.3 Algoritmos para avaliao do espao de trabalho

Para avaliar o espao de trabalho do mecanismo, foram elaborados dois algoritmos com o
programa MATLAB, empregando o mtodo da discretizao. O primeiro algoritmo tem como
objetivo uma avaliao qualitativa do espao de trabalho, permitindo a visualizao da fronteira
do espao de trabalho no plano XY para diferentes alturas na direo do eixo Z, como curvas de
nvel empregadas nas plantas topogrficas.
Inicialmente, as coordenadas xo, yo e zo do ponto O da plataforma mvel foram
discretizadas dentro de um domnio que no viola as limitaes fsicas dos parmetros da tabela
4.10. Em seguida, para cada posio do ponto O, foram determinados os deslocamentos angulares
dos motores (1, 2, e 3) pela cinemtica inversa. Se estes deslocamentos forem representados
por nmeros reais, se os cursos mximos dos pares prismtico e cilndrico da cadeia passiva no
forem ultrapassados e se os determinantes das matrizes Jq e Jx no forem nulos, o algoritmo plota
um ponto azul, correspondente s coordenadas do ponto O (veja resultados nas figuras 4.21 a
4.26).
Para verificar se a amplitude mxima das juntas esfricas no foi violada, foram definidos
dois ngulos como variveis. O ngulo i , entre o eixo da junta esfrica i e a correspondente
barra superior i, que pode ser calculado pela equao 4.89.

i = arccos[

r
( Bi Ci ) u i
]
ls

(4.89)

82

sendo o ponto Ci (i = 1,2,3) o centro da junta esfrica que conecta a barra inferior i barra
r
superior i. e u i um versor ortogonal barra inferior i, contido no plano definido pelos pontos Q,
Ai e Ci , com sentido indicado na figura 4.19.

Bi

r
ui

i
Ci

Ai

Figura 4.19- Identificao do ngulo i

O ngulo i , entre o eixo da junta esfrica i e a correspondente barra superior i, que pode
ser calculado pela equao 4.90.

r
( Ci Bi ) vi
i = arccos[
]
ls

(4.90)

r
sendo Bi o centro da junta esfrica que conecta a barra superior i plataforma mvel i e vi um
versor na direo do eixo da junta esfrica i, inclinado a 45 em relao ao plano da plataforma
mvel, ou seja, o versor que define a orientao da montagem desta junta na plataforma mvel
(veja figura 4.20).

83

B1

r
v1 B3
O
B2

C1

Figura 4.20- Identificao do ngulo i

Houve correspondncia entre os valores dos ngulos calculados com as equaes 4.89 e
4.90 do algoritmo para definio do espao de trabalho e os valores obtidos com um desenho em
AUTOCAD.
Se os valores dos ngulos calculados pelas equaes 4.64 e 4.65 pertencerem ao intervalo
90 30, o algoritmo plota um quadrado vermelho ( ) em torno das coordenadas do ponto O na
figura que representa o espao de trabalho do mecanismo, cujos resultados so apresentados nas
figuras 4.21 a 4.26, cuja legenda utilizada :

( ponto azul) ponto pertencente ao espao de trabalho sem levar em conta amplitude

das juntas esfricas:

(quadrado vermelho ) ponto que pertence ao espao de trabalho levando-se em conta a
amplitude das juntas esfricas.

84

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 10 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 0 mm

-50

-100

-100

-150

-150

-200

-200
-200

-50

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-200

200

-150

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

100

-50

50

100

150

200

-50

-150

-150

-200

-200
-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-200

200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 50 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 40 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

0
Xo [mm]

-100

-100

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200

-200
-200

-50

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 30 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 20 mm

-200

-100

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

Figura 4.21- Espao de trabalho para a cota zo variando entre 0 e 50 mm

150

200

85

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 70 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 60 mm

-50

-100

-100

-150

-150

-200
-200

-50

-200
-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200

-150

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 80 mm

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 90 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-100

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200
-200

-150

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 100 mm

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 110 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-50

-100

-50

-100
-150

-150

-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

Figura 4.22- Espao de trabalho para a cota zo variando entre 60 e 110 mm

150

200

86

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 120 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 130 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-200

200

-200

-150

100

100

50

50

-50

-100

100

150

200

-50

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-200

200

-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 170 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 160 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

50

-150

-200

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200
-200

0
Xo [mm]

-100

-150

-200

-50

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 150 mm

Yo [mm]

Yo [mm]

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 140 mm

-100

-200
-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

Figura 4.23- Espao de trabalho para a cota zo variando entre 120 e 170 mm

150

200

87

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 185 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 180 mm

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200
-200

-200
-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200

-150

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 195 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 190 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

0
Yo [mm]

-100

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200

-200
-200

-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-150

-100

-50

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 200 mm

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 205 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

Figura 4.24- Espao de trabalho para a cota zo variando entre 180 e 205 mm

200

88

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 215 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 210 mm

-50

-100

-100

-150

-150

-200

-200
-200

-50

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-200

200

-150

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 225 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 220 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

0
Yo [mm]

-100

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200

-200
-200

-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-150

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 235 mm

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 230 mm

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200
-200

-100

200

-200
-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Figura 4.25- Espao de trabalho para a cota zo variando entre 210 e 235 mm

89

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 245 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 240 mm

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200

-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

-200

200

-150

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 250 mm

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 255 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-100

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200
-200

-150

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 260 mm

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

Volume do Espao de Trabalho para Zo = 265 mm

100

100

50

50

0
Yo [mm]

Yo [mm]

-100

-50

-50

-100

-100
-150

-150
-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

200

-200
-200

-150

-100

-50

0
Xo [mm]

50

100

150

Figura 4.26- Espao de trabalho para a cota zo variando entre 240 e 265 mm

200

90

Pelas figuras 4.21 a 4.26 pode ser constatado como o espao de trabalho bastante
influenciado pela amplitude das juntas esfricas. Na figura 4.28 esta influncia ser novamente
abordada.
O segundo algoritmo permite que se obtenha uma estimativa do volume do espao de
trabalho do mecanismo, ou seja, o volume do lugar geomtrico possvel de ser alcanado pelo
ponto O. Partindo-se de grficos como os das figuras 4.21 a 4.26, possvel obter uma estimativa
inicial das fronteiras do espao de trabalho, definindo assim os valores extremos das coordenadas
xo, yo e zo. Esta estimativa inicial evita clculos com posies do rgo terminal muito afastadas

do limite do espao de trabalho, reduzindo o tempo de processamento computacional.

Em seguida, este algoritmo verifica se os pontos do intervalo formado pelos valores
extremos das coordenadas xo, yo e zo pertencem ao espao de trabalho do mecanismo. Para isso, o
algoritmo verifica se cada posio da origem do rgo terminal pode ser atingida sem violar as
limitaes fsicas das juntas esfricas, o curso mximo dos pares prismtico e cilndrico da cadeia
passiva, se os deslocamentos angulares dos motores (1, 2, 3) so definidos por nmeros reais e
se os determinantes das matrizes Jq e Jx no so nulos. Estes pontos correspondem ao centro
geomtrico de paraleleppedos, que podem ser vistos na figura 4.27 (b)

x
z

y
x

(a)

(b)

Figura 4.27- (a) passo para as variveis xo e yo (b) dimenses do paraleleppedo

91

Desta forma, o volume do espao de trabalho pode ser estimado pela equao (4.91)

V = v par j = n.x .y .z

( j = 1 ... n )

(4.91)

j =1

sendo:
V : volume do espao de trabalho
v par j : volume de cada paraleleppedo j

n : nmero de pontos encontrados que pertencem ao espao de trabalho

x : passo ou acrscimo nas coordenadas xo
y : passo ou acrscimo nas coordenadas yo

z : passo ou acrscimo nas coordenadas zo

Vale destacar que a preciso deste volume est diretamente relacionada com a
discretizao adotada, ou seja, com o valor dos passos x , y e z . Para avaliar a influncia do
passo adotado, foram calculados volumes do espao de trabalho para diferentes passos,
apresentados na tabela 4.11.
Como citado anteriormente, a amplitude das juntas esfricas tem forte influncia sobre o
espao de trabalho. Isto pode ser evidenciado pela figura 4.28.
Os parmetros do mecanismo adotados para as simulaes apresentadas na figura 4.28 e
na tabela 4.11 esto descritos na tabela 4.10.

92

Tabela 4.11 Influncia do passo adotado sobre o valor estimado do espao de trabalho

Passo [mm]

Volume do ET [dm3]

0,9216

0,9228

2,5

0,9312

0,9227

10

0,916

15

0,9383

20

0,928

Tempo de
processamento [seg]
766,032
97,078
53,5
6,34
0,922
0,297
0,110

Volume do Espao de Trabalho X Amplitude das juntas esfericas

8

Volume do Espao de Trabalho [dm3]

7
6
5
4
3
2
1
0
10

20

30
40
50
Amplitude das juntas esfericas [graus]

60

70

Fig. 4.28 Influncia da amplitude das juntas no volume do espao de trabalho

93

4.4 Otimizao do Espao de Trabalho

A otimizao do espao de trabalho visa encontrar os parmetros de projeto que

maximizam o volume do espao de trabalho que pode ser atingido pelo ponto O da plataforma
mvel. Com o intuito de reduzir o nmero de variveis e facilitar a otimizao do espao de
trabalho, foram assumidas as seguintes hipteses:
a) os tringulos que formam a base e o rgo terminal so equilteros;
b) o curso mximo da junta prismtica da cadeia passiva (que restringe a altura mxima
alcanada pela origem do rgo terminal - zomax na figura 4.29) foi definida no incio do projeto,
em 290 mm;
c) o curso do par cilndrico da cadeia passiva foi determinado no incio do projeto,
restringindo o deslocamento da cadeia passiva na direo Y ao intervalo -190 < yo < 110 mm,
bem como o ngulo entre -90 e 90.
d) a dimenso dos lados do tringulo da base (medida r da figura 4.29) conhecida;
e) as juntas esfricas esto definidas, com amplitude de 30.

par prismtico da
cadeia passiva

Z
O

B2
ls

z omax

C2
li

A2
(h-s)
r

Figura 4.29 vista da cadeia 2 quando zo mximo

94

Aplicando o Teorema de Pitgoras para o tringulo retngulo A2QB2 do plano YZ,

obtm-se:

(li + l s )2 = z omax 2 + [r (h s )]2

(4.92)

A razo entre os comprimentos das barras superiores e inferiores definida por:

K barra =

ls
li

(4.93)

Pela expresso (4.94) o comprimento das barras superiores vale:

(4.94)

ls = li K barra

Pela hiptese b, zomax conhecido. Fazendo uso das equaes (4.92) e (4.94) pode-se
obter o comprimento das barras inferiores pela equao (4.95).

li =

z omax + [r (h s )]
1 + K barra

(4.95)

Pela hiptese c, o projetista define a dimenso da base do mecanismo, ou seja, a medida

r da figura 4.2. A razo entre as alturas dos tringulos equilteros A1A2A3 e B1B2B3, que formam,

respectivamente, a base do mecanismo e o rgo terminal, definida por (veja figuras 4.2 e 4.3):

95

K tringulos =

hs
r

(4.96)

Como o tringulo B1B2B3 que define o rgo terminal equiltero (hiptese a), s =

Com base nos comentrios feitos nesta subseo, a funo objetivo a ser otimizada o
volume do espao de trabalho que pode ser atingido pelo ponto O da plataforma mvel e as
variveis de projeto so a razo entre as barras inferiores e superiores das cadeias ativas ( K barra )
e a razo entre as dimenses dos tringulos ( K tringulos ).
Utilizando os parmetros da tabela 4.12, foi calculado o volume do espao de trabalho
para diversos valores das variveis K barra e K tringulos e os resultados obtidos so apresentados na
tabela 4.13 e a figura 4.30 mostra a variao do volume do espao de trabalho em funo destes
resultados.

Tabela 4.12 Parmetros do mecanismo para otimizar o espao de trabalho

Curso do par
r [mm]
[ rad ] Amplitude das
juntas [graus]

Curso do par cilndrico

[mm]

prismtico [mm]

300

290

119,00

2,0944

30

96

Tabela 4.13 Volume do espao de trabalho em funo das dimenses do mecanismo

Ktringulos

0,25

0,5

Kbarra

Volume do ET [dm3]

0,25

0,0009

0,5

0,0257

0,75

0,135

0,3791

1,25

0,7638

1,5

1,1190

1,75

1,1953

1,1440

2,25

1,0438

2,5

0,9302

2,75

0,8222

0,7289

0,25

0,0046

0,5

0,0659

0,75

0,2657

0,6390

1,25

1,0567

1,5

1,1959

1,75

1,2024

1,1549

2,25

1,0627

2,5

0,9458

2,75

0,8337

0,7357

97

Tabela 4.13 Volume do espao de trabalho em funo das dimenses do mecanismo

Ktringulos

0,75

Kbarra

Volume do ET [dm3]

0,25

0,0180

0,5

0,1226

0,75

0,4266

0,8921

1,25

1,1260

1,5

1,1819

1,75

1,1373

1,0087

2,25

0,8621

2,5

0,7248

2,75

0,6017

0,4978

0,25

0,0227

0,5

0,1975

0,75

0,6309

0,9792

1,25

1,1007

1,5

1,0166

1,75

0,8447

0,6600

2,25

0,4891

2,5

0,3448

2,75

0,2235

0,1312

98

1.4

Volume do ET [dm3]

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
0.8
0.6
0.4
K do triangulo

0.2

0.5

1.5

2.5

K da barra

Figura 4.30- Volume do espao de trabalho em funo de K barra e K tringulos

Observando a figura 4.30 e os dados da tabela 4.13, pode ser verificado que o volume
mximo do espao de trabalho obtido quando 1 K barra 2 e 0 ,2 K tringulos 1 . A partir
desta observao, foram obtidos novos valores do volume do espao de trabalho para pontos
dentro do intervalo acima, com uma discretizao maior do que aquela empregada na elaborao
da tabela 4.13, cujos resultados esto apresentados na tabela 4.14. A figura 4.31 mostra a
variao do volume do espao de trabalho em funo de K barra e K tringulos , a partir destes
resultados.

99

Tabela 4.14 Volume do espao de trabalho em funo das dimenses do mecanismo

Ktringulos

0,2

0,4

0,6

Kbarra

Volume do Espao de Trabalho

[dm3]

1,125

0,4929

1,25

0,6875

1,375

0,8977

1,500

1,0667

1,625

1,1654

1,750

1,1880

1,875

1,1754

2,000

1,1406

1,125

0,7494

1,25

0,9693

1,375

1,1192

1,500

1,1870

1,625

1,2084

1,750

1,2036

1,875

1,1836

2,000

1,1524

1,125

0,9710

1,25

1,1019

1,375

1,1671

1,500

1,1982

100

Tabela 4.14 Volume do espao de trabalho em funo das dimenses do mecanismo

Ktringulos

0,6

0,8

1,0

Kbarra

Volume do Espao de Trabalho

[dm3]

1,625

1,2037

1,750

1,1950

1,875

1,1727

2,000

1,1283

1,125

1,0505

1,25

1,1227

1,375

1,1613

1,500

1,1710

1,625

1,1481

1,750

1,0933

1,875

1,0251

2,000

0,9513

1,125

1,0657

1,25

1,1007

1,375

1,0784

1,500

1,0166

1,625

0,9365

1,750

0,8447

1,875

0,7513

2,000

0,6600

101

1.3
1.2

Volume do ET [dm3]

1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
1
0.5
0
K do triangulo

1.2

1.4

1.6

1.8

K da barra

Figura 4.31- Volume do espao de trabalho em funo de K barra e K tringulos

Observando a figura 4.31 e os dados da tabela 4.14, conclui-se que o maior volume para o
espao de trabalho alcanado com a razo K barra em torno de 1,7 e a razo K tringulos entre 0,4 e
0,6.