Você está na página 1de 55

Universidad de Huelva

ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR


Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y Energtica

1 Tema.- Conceptos y definiciones en


cinemtica.

0.- Contenido
del tema
Temario
Introduccin.

1.
1.
2.

2.

Mecanismos y mquinas.
Conceptos fundamentales de cinemtica.

3.
1.

Grado de libertad.

Tipos de movimiento.

4.
1.
2.
3.

Rotacin pura.
Traslacin pura.
Movimiento complejo.

Ciclo, periodo y fase del movimiento.


Eslabones, pares y cadenas cinemticas.

5.
6.
1.
2.
3.
4.

Clasificacin por el GDL.


Clasificacin por el tipo de superficies en contacto.
Clasificacin por el tipo de cierre cinemtico.
Clasificacin por el orden del par cinemtico.

Determinacin del grado de libertad.

7.
1.
2.

8.

Cinemtica.
Cintica.

Ecuacin de Gruebler.
Ecuacin de Kutzbach.

Consideraciones prcticas.

Introduccin
1.1.Introduccin
Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar
las fuerzas.
Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en
movimiento.
El fin principal de la cinemtica es crear o disear los
movimientos deseados de los elementos mecnicos
que estemos considerando, para despus calcular
matemticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que tales movimientos generarn
sobre dichos elementos.

2.- Mecanismos yymquinas


2. Mecanismos
mquinas
Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para
transmitir movimiento en un modo predeterminado.
Por ejemplo: reloj analgico, silla plegable, mesa de
playa, lmpara ajustable de escritorio, sombrilla,
sacapuntas de manivela, obturador de cmara
fotogrfica, instrumentos musicales, etc.
Mquina: Sistema de elementos dispuestos para
transmitir fuerza desde la fuente de energa hasta la
resistencia vencer segn un modo predeterminado.
Por ejemplo: batidora, elevadores, gras, manipulares,
engranaje de transmisin de un automvil, robot, etc.

3.
Conceptos
fundamentales
de
3.- Conceptos fundamentales de cinemtica
cinemtica

Grados de libertad: El nmero de grados de libertad


(GDL) de un sistema es el nmero de parmetros
independientes que se necesitan para definir
unvocamente su posicin en el espacio en cualquier
instante.

3.1.- Grados de libertad (GDL)

En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos


coordenadas lineales (x,y) y una
coordenada angular
( ).

3.1.- Grados de libertad (GDL)


En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias
(x,y,z) y tres ngulos ( , , ).

4.- Tiposde
de movimientos
4. Tipos
movimiento

Rotacin pura: El cuerpo posee un punto


(centro de rotacin), que no tiene
movimiento con respecto al marco de
referencia estacionario. Todos los dems
puntos del cuerpo describen arcos
respecto a ese centro. Una lnea de
referencia marcada en el cuerpo a travs
de su centro cambia nicamente en
orientacin angular.

4.1.- Rotacin pura

Rotacin pura

4.- Tiposde
de movimientos
4. Tipos
movimiento

Traslacin pura: Todos los puntos en el


cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvas o rectas). Una lnea de referencia
trazada en el cuerpo cambia su posicin
lineal pero no su orientacin o posicin
angular.

4.2.- Traslacin pura

Traslacin pura

4.- Tipos de movimientos

Movimiento complejo:
Es una combinacin
simultnea de
rotacin y traslacin.

4.- Tipos de movimientos


Movimiento helicoidal: Cuando un cuerpo rgido se
mueve de manera que cada punto tiene un
movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, y al
mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje.
Movimiento esfrico: Cuando un cuerpo rgido se
mueve de tal manera, que cada punto tiene un
movimiento alrededor de un punto fijo, manteniendo
fija la distancia al mismo.
Movimiento espacial: Si un cuerpo tiene movimiento de
rotacin alrededor de tres ejes no paralelos, y de
traslacin en tres direcciones independientes,
decimos que estamos en presencia de un
movimiento espacial.

5.- Ciclo, periodo y fase del movimiento


Cuando un mecanismo, en su movimiento ha
pasado por todas las posiciones posibles
que puede tomar ste despus de su inicio,
decimos que ha completado un ciclo.
El tiempo requerido para completar un ciclo,
lo llamamos periodo.
Mientras que las posiciones relativas
simultneas de un mecanismo, en un
instante dado, durante un ciclo determinan
una fase.

6.
Eslabones,y
cadenas
6.- Eslabones, pares y cadenas cinemticas
cinemticas
Eslabn: Cuerpo rgido que
posee al menos dos
nodos, que son los
puntos de unin con otros
eslabones. El nmero de
nodos le da su nombre al
eslabn:
Binario = dos nodos,
Terciario = tres nodos,
Cuaternario = cuatro
nodos, etc.
Se representan por
nmeros.

6.
Eslabones,
pares
y
cadenas
6.- Eslabones, pares y cadenas cinemticas
cinemticas
Par cinemtico: Conexin entre dos o
ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre
los eslabones conectados, tambin se le
denomina junta.
Se le representan con letras.

6.
Eslabones,
pares
y
cadenas
6.- Eslabones, pares y cadenas cinemticas
cinemticas

Los pares pueden clasificarse de varios


modos :
Por el nmero de grados de libertad
Por el tipo de contacto entre los
elementos.
Por el tipo de cierre del par cinemtico.
Por el nmero de eslabones conectados u
orden del par cinemtico.

6.
Eslabones,
pares
y
cadenas
6.- Eslabones, pares y cadenas cinemticas
cinemticas
La movilidad de un mecanismo, viene
determinada por el nmero de grados
de libertad que posee, es decir el
nmero de parmetros independientes
requeridos para especificar la posicin
de cada uno de los eslabones del
mecanismo.

Clasificacin
por
el
nmero
de
6.1.- Clasificacin por el nmero de GDL
GDL
As tendremos que:

Un par rotacional tiene 1 GDL


Un par prismtico o deslizante tiene
1 GDL
A los pares con 2 GDL se les llama
semijuntas.

Clasificacin
por
el
nmero
de
6.1.- Clasificacin por el nmero de GDL
GDL

Clasificacin
por
el
nmero
de
6.1.- Clasificacin por el nmero de GDL
GDL

Clasificacin
por
el
nmero
de
6.1.- Clasificacin por el nmero de GDL
GDL

Clasificacin
eldetipo
de
6.2.Clasificacin porpor
el tipo
contactos
entre
los elementos
contacto
entre
los elementos

Par cinemtico inferior: contacto


superficial
Par cinemtico superior: contacto sobre
una lnea o un punto

Clasificacin
eltipo
tipo
cierre
6.3.- Clasificacinpor
por el
de cierre
cinemtico
del par
cinemtico
De forma: su forma permite la unin o el
cierre

Clasificacin
eltipo
tipo
cierre
6.3.- Clasificacinpor
por el
de cierre
cinemtico
del par
cinemtico
De fuerza: requiere de una fuerza externa
para mantenerse en contacto o cierre.

Clasificacin
porporelelorden
delparpar
6.4.- Clasificacin
orden del
cinemtico
cinemtico.

El orden del par cinemtico, que se


define: como el nmero de eslabones
conectados menos uno.

Clasificacin
porpor
elelorden
delparpar
6.4.- Clasificacin
orden del
cinemtico
cinemtico

Cadena cinemtica: Es un ensamble de


eslabones y juntas interconectados de
modo que proporcionen un movimiento de
salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.

Clasificacin
porpor
elelorden
delparpar
6.4.- Clasificacin
orden del
cinemtico
cinemtico

Mecanismo: Es una cadena cinemtica


en la cual por lo menos un eslabn ha
sido fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual puede estar en
movimiento).

Clasificacin
porpor
elelorden
delparpar
6.4.- Clasificacin
orden del
cinemtico
cinemtico
Mquina: Es una combinacin de
eslabones o cuerpos resistentes
dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen
trabajo acompaado por movimientos
determinados. Es un conjunto de
mecanismos dispuestos para transmitir
fuerzas y realizar trabajo.

Clasificacin
porpor
elelorden
delparpar
6.4.- Clasificacin
orden del
cinemtico
cinemtico

Manivela: Eslabn que efecta una vuelta


completa o revolucin, y est pivotado a
un elemento fijo.

6.4.- Clasificacin por el orden del par


cinemtico

Manivela

Clasificacin
porpor
elelorden
delparpar
6.4.- Clasificacin
orden del
cinemtico
cinemtico

Balancn u oscilador: Eslabn que tiene


rotacin oscilatoria y est pivotado a un
elemento fijo.

6.4.- Clasificacin por el orden del par


cinemtico

Balancn
(Fig.-Sistema de
escape de un reloj)

6.4.- Clasificacin por el orden del par


cinemtico

Biela o acoplador: Eslabn que tiene


movimiento complejo y no est pivotado a
un elemento fijo.

6.4.- Clasificacin por el orden del par


cinemtico

Biela o acoplador

6.4.- Clasificacin por el orden del par


cinemtico

Elemento fijo: Son aquellos eslabones (o


eslabn) que estn sujetos en el espacio,
sin movimiento en relacin con el marco
de referencia, se representan con la letra
O.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)


Mecanismo cerrado:
No tendr nodos con
apertura y puede
tener uno o ms
grados de libertad.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)


Mecanismo abierto
con ms de un
eslabn: Tendr
siempre ms de un
grado de libertad y
con esto necesitar
tantos actuadores
(motores) como GDL
tenga.

7.1- Ecuacin de Gruebler

Ecuacin de Gruebler:

GDL = 3N 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
N: nmero de eslabones
J: nmero de pares o juntas
G: nmero de eslabones fijos
La utilizaremos para predecir el nmero de
grados de libertad de un mecanismo plano.

7.2.- Ecuacin de Kutzbach

Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(N 1) 2J1 J2
Donde:
N: nmero de eslabones
J1: nmero de pares o juntas completas
J2: nmero de semijuntas
La utilizaremos cuando tengamos semijuntas

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)


Los GDL de un ensamblaje de eslabones
predicen por completo su carcter. Hay slo tres
posibilidades:
1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y
los eslabones tendrn movimiento relativo.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn


movimiento es posible.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

3) GDL negativo: Se tendr una


estructura precargada, por lo que ningn
movimiento es posible y algunos
esfuerzos pueden tambin estar presentes
en el momento del ensamble.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)


Inversin de mecanismos: Consiste en fijar
un eslabn diferente en la misma cadena
cinemtica.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

Un mecanismo se
denomina
desmodrmico,
cuando el GDL = 1

Por ejemplo el
mecanismo de 4
barras de la figura.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

Un mecanismo se
dice que es no
desmodrmico,
cuando el GDL > 1

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

La condicin de Grashof:
Para que al menos un eslabn de un
mecanismo de 4 barras, sea capaz de
realizar un giro completo, respecto al
marco de referencia, es necesario que la
suma de la longitud del eslabn ms largo
y del ms corto, sea menor que la suma
de los otros dos.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

La podemos expresar
por:

1 + 2 3 + 4

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)


Punto muerto: Aquellas posiciones de un
mecanismo en las que existen dos eslabones
alineados.
Ventaja mecnica: Es la relacin entre el par
de salida y el par motor. => Vara con la
posicin del mecanismo.
Diagramas cinemticos: Es la representacin
grfica, en un sistema de coordenadas de una
variable cinemtica en funcin de otra.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

Los diagramas ms comunes son:


Diagrama de posiciones.
Diagrama de velocidades.
Diagrama de aceleraciones.

7.- Determinacin del grado de libertad (GDL)

8.- Consideraciones prcticas


8. Consideraciones
prcticas

Junta o par de pasador simple: Su


configuracin de perno a travs de un
hueco conduce a la captura de una
pelcula de lubricante entre las superficies
de contacto cilndricas. Ejemplo:
mecanismo limpiaparabrisas.

8.- Consideraciones prcticas


8. Consideraciones
prcticas

Juntas de corredera: Estos elementos


requieren una ranura o varilla rectas
cuidadosamente mecanizadas. La lubricacin es
difcil de mantener ya que el lubricante no es
capturado como consecuencia de la propia
configuracin y debe ser provisto de nuevo en el
desplazamiento de la junta. Ejemplo: los
pistones en los cilindros de un motor.

8.- Consideraciones prcticas


8. Consideraciones
prcticas

Semijuntas: Experimentan an ms
agudamente los problemas de lubricacin
de la corredera debido a que por lo
general tienen dos superficies curvadas
de manera opuesta en contacto lineal, que
tienden a expulsar la capa de lubricante
en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un
motor que se abren y cierran por juntas de
leva-seguidor.