UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIN LATACUNGA

ESPACIOS DE ESTADO
Juan Carlos Barberan Muoz
Sexto Mecatrnica
31/05/2016
Abstract

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico
descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de
primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de
entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en
forma matricial (esto ltimo solo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La
representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo
compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con p entradas y q salidas,
tendramos que escribir q \times p veces la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A
diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est
limitada a sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere
al espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados. El estado del sistema
puede ser representado como un vector dentro de ese espacio.

1. Representacin

2. Variantes de estado

Un Sistema est representado por las siguientes

ecuaciones:
= +
Ecuacin 1
= +
Ecuacin 2
Para > y las condiciones iniciales, ( ) donde:

=
=

=
=
=
=
=
=

La ecuacin 1 se llama ecuacin de estado y el

vector x, el vector de estado, contiene las variantes
de estado. De la ecuacin 1 se pueden despejar las
variantes de estado.
La ecuacin 2 se llama ecuacin de salida. Se
emplea esta ecuacin para calcular cualesquiera
otras variantes del sistema.

Figura 1.- Modelo de espacio de estado tpico

Las variables de estado son el subconjunto ms

pequeo de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinmico completo en un
determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una variable
de estado no puede ser una combinacin lineal de
otras variables de estado. El nmero mnimo de
variables de estado necesarias para representar un
sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la
ecuacin diferencial que define al sistema. Si el
sistema es representado en forma de funcin de
transferencia, el nmero mnimo de variables de
estado es igual al orden del denominador de la
funcin transferencia despus de haber sido reducido
a una fraccin propia. Cabe destacar que al convertir
una representacin de espacio de estado a la forma
de funcin de transferencia puede perderse
informacin interna sobre el sistema, pudiendo por
ejemplo describir un sistema como estable aun
cuando la representacin de espacio de estado indica
que es inestable en ciertos puntos. En circuitos
elctricos, el nmero de variables de estado es a
menudo, pero no siempre, igual al nmero de
elementos almacenadores de energa, como bobinas
y condensadores.

3. Nmero mnimo de variables de estado

Cmo sabemos el nmero mnimo de variables de
estado a seleccionar? De modo general, el nmero
mnimo necesario es igual al orden de la ecuacin
diferencial que describe al sistema. Por ejemplo si
una ecuacin diferencial de tercer orden describe al
sistema, entonces se necesitan tres ecuaciones
diferentes simultneas de primer orden junto con
tres variantes de estado. Desde la perspectiva de la
funcin de transferencia despus de cancelar los
factores comunes del numerador y del denominador.
En la mayor parte de los casos, otra forma de
determinar el nmero de variantes de estado es
contar el nmero de elementos independientes que
almacenan energa del sistema. El nmero de estos
elementos que almacenan energa es igual al orden
de la ecuacin diferencial y al nmero de variantes
de estado.

4. Observabilidad
La observabilidad es la medida de cun
correctamente los estados internos de un sistema
pueden ser inferidos conociendo las salidas
externas. La observabilidad y la controlabilidad son
matemticamente duales.
Un modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo es observable si y solo si:

Luego, agrupamos y despejamos () , dando

( )() = ()
() = ( ) ()
Esto es sustituido por X(s) en la ecuacin de salida
() = () + ()
() = (( ) ()) + ()
Como la funcin de transferencia est definida como
la tasa de salida sobre la entrada de un sistema,
tomamos
() = ()/()

Y sustituimos las expresiones previas por () con

respecto a () , quedando
() = ( ) +

Claramente G(s) debe tener q por p dimensiones, as

como un total de elementos. Entonces para cada
entrada hay q funciones de transferencias con uno
por cada salida. Esta es la razn por la cual la
representacin de espacios de estados puede
fcilmente ser la eleccin preferida para sistemas de
mltiples entradas, mltiples salidas (MIMO, por sus
siglas en ingls: Multiple-Input, Multiple-Output).

7. Conclusiones

La obtencin de los modelos matemticos de

sistemas es una tarea complicada y larga, pero es
una manera muy eficiente de crear soluciones a
problemas de cualquier tipo.

Matlab es una herramienta muy poderosa, que nos

permite ahorrar tiempo, y visualizar de mejor
manera el comportamiento de los sistemas,
adems permite aventajar trabajo facilitando
clculos muy complejos como lo son las
operaciones con matrices, al innovar en este tipo
de situaciones es muy til no solo para los
matemticos, sino tambin para la electrnica,
Qumica, Biologa, estadstica, etctera.

5. Controlabilidad
La condicin de controlabilidad de estados implica
que es posible, mediante entradas admisibles, dirigir
los estados desde cualquier valor inicial a cualquier
valor final dentro de un intervalo de tiempo. Un
modelo de espacio de estados continuo e invariante
en el tiempo es controlable si y solo si:
[ 2 1 ] =

6. Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un modelo de espacio

de estados continuo e invariante en el tiempo puede
ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de:
() = () + ()

Tenemos que:

() = () + ()

8. Recomendaciones

Realimentar los contenidos asociados a la materia.

Tener muy en cuenta el nmero de variables de

estado y tambin tener una definicin clara de las
mismas.

9. Bibliografa
Ogata, Katsuhiko Ingeniera de Control Moderna,
Prentice-Hall, 3ra. Edicin 1998. Captulo 12.
Espacio
de
estados.
Fuente:
https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados?
oldid=86701945