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Faculdade de Engenharia da Universidade de Porto

CONTROLO POSTURAL E MARCHA HUMANA:


ANLISE MULTIFACTORIAL

Andreia Sofia Pinheiro de Sousa


MONOGRAFIA
PROGRAMA DOUTORAL EM ENGENHARIA BIOMDICA

Orientador:
Prof. Doutor Joo Manuel R. S. Tavares
Prof. Auxiliar do Departamento de Engenharia Mecnica
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Julho de 2010

RESUMO
Todos os comportamentos motores incluem controlo postural, um processo
neural complexo envolvido na organizao da estabilidade e orientao do corpo no
espao. Tendo em conta esta relao intrnseca, o tema central desta Monografia
relaciona-se com o controlo postural e a marcha humana. O principal objectivo que
se pretendeu alcanar com a sua realizao foi o estudo e a anlise dos
mecanismos propostos para interpretar as estratgias de controlo postural e marcha.
A anlise do movimento e controlo controlo postural tem tido um
desenvolvimento crescente; no entanto, a classificao de diferentes padres
biomecnicos, quer estticos, quer dinmicos, como mais ou menos eficientes,
implica a conjugao de vrios factores e a quantificao de mltiplas variveis, o
que justifica a implementao de novos estudos nesta rea. Assim, a reviso de
estudos sobre as temticas referidas servir de base para delinear o projecto de
Doutoramento em Engenharia Biomdica, constituindo assim uma primeira
introduo ao tema da Tese definida.
A abordagem utilizada para o desenvolvimento desta Monografia foi constituda
pelas seguintes etapas principais: a) reviso dos componentes e subsistemas do
sistema de controlo postural e da sua influncia em parmetros de outros sistemas,
como a hemodinmica; b) reviso dos mecanismos propostos para interpretar a
marcha; c) reviso da instrumentao disponvel para quantificar variveis
biomecnicas relativas ao controlo postural e a marcha humana.

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iii

NDICE
I. INTRODUO E ESTRUTURA DA MONOGRAFIA ................................................................. 1
1.1 Enquadramennto........................................................................................................................................ 1
1.2 Estrutura .................................................................................................................................................... 2

II. CONTROLO POSTURAL............................................................................................................... 5


2.1 Introduo .................................................................................................................................................. 5
2.2 Subsistemas de controlo postural............................................................................................................... 8
2.3 Subcomponentes de controlo postural ....................................................................................................... 9
2.4 Controlo do equilbrio sem perturbaes da postura ............................................................................... 16
2.5 Controlo de equilbrio durante perturbaes da postura.......................................................................... 18
2.6 Ajustes posturais durante o movimento................................................................................................... 19
2.7 controlo postural e retorno venoso .......................................................................................................... 24

III. MARCHA HUMANA .................................................................................................................. 27


3.1 Introduo ................................................................................................................................................ 27
3.2 Fases do ciclo de marcha .......................................................................................................................... 29
3.3 Neurofisiologia/controlo motor da Marcha .............................................................................................. 32
3.4 Aspectos biomecnicos da marcha ........................................................................................................... 36
3.5 Modelos explicativos da marcha .............................................................................................................. 38
3.6 Controlo energtico da marcha ................................................................................................................ 53
3.6 Anlise da actividade muscular durante o ciclo de marcha ....................................................................... 58
3.7 Caracterizao cintica da marcha............................................................................................................ 63

IV. INSTRUMENTAO BIOMECNICA.................................................................................... 65


4.1 Introduo ................................................................................................................................................ 65
4.2 Anlise cinemtica do movimento............................................................................................................ 66
4.3 Anlise cintica......................................................................................................................................... 73
4.4 Actividade electromiogrfica .................................................................................................................... 78

V. CONSIDERAES FINAIS ......................................................................................................... 84


5.1 Concluses ............................................................................................................................................... 84

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5.2 Perspectivas de trabalhos futuros ............................................................................................................ 84

BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................ 86

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vi

NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1: Integrao e organizao da informao proveniente dos diferentes
subsistemas de controlo postural. .......................................................................... 9
Figura 2.2: Esquema representativo das principais vias e funes envolvidas na
propriocepo. (As linhas finas representam as vias aferentes e estruturas
associadas a propriocepo; as linhas grossas representam as vias eferentes
associadas a aces motoras levando a movimento esqueltico. A parte superior da
figura representa as estruturas nervosas superiores que controlam a ateno e
motivao. A parte inferior da figura representa o sistema autnomo que regula a
propriocepo.)..................................................................................................... 14
Figura 3.1: Esquema representativo do ciclo de marcha. .................................... 28
Figura 3.2: Representao esquemtica do conceito de dois nveis do GPC. (As
esferas

verdes

representam

populaes

de

interneurnios.

Os

losangos

representam conjuntos de motoneurnios sinergistas.) ....................................... 32


Figura 3.3: Ilustrao dos mecanismos do GPC induzidos por impulsos excitatrios
provenientes

da

Regio

Locomotora

Mesenceflica.

(As

populaes

de

interneurnios esto representadas por esferas. As conexes sinpticas excitatrias


e inibitrias esto representadas atravs de linhas e crculos respectivamente. As
populaes de motoneurnios esto representadas por losangos.) .................... 33
Figura 3.4: Ilustrao grfica do conjunto dos seis determinantes da marcha.. .. 38
Figura 3.5: Ilustrao grfica do primeiro determinante da marcha,
a rotao plvica. ................................................................................................. 38
Figura 3.6: Ilustrao grfica do segundo determinante da marcha, a inclinao
plvica. ................................................................................................................. 39
Figura 3.7: Ilustrao grfica do terceiro determinante da marcha, flexo do joelho
em apoio unipodlico. ........................................................................................... 40
Figura 3.8: Ilustrao grfica do quarto e quinto determinantes da marcha, p e
joelho. ................................................................................................................... 41
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vii

Figura 3.9: Ilustrao grfica do sexto determinante da marcha, o deslocamento


lateral da pelvis. .................................................................................................... 42
Figura 3.10: Duas teorias explicativas da marcha: (a) Os seis determinantes da
marcha reduzem o deslocamento vertical e horizontal do centro de gravidade; (b) A
teoria do pndulo invertido postula que o membro em fase de apoio mantido em
extenso funcionando como um pndulo invertido. .............................................. 44
Figura 3.11: Os princpios da marcha dinmica representados em robots: A fase de
apoio unipodlico pode ser produzida por dinmica passiva com os membros agindo
como pndulos como na teoria do pndulo invertido. Uma caracterstica da marcha
dinmica que existe uma coliso entre o membro em fase de balano e o solo,
havendo dissipao de energia. A energia pode ser recuperada passivamente como
na

dinmica

passiva

num

plano

inclinado

ou

activamente

atravs

da propulso. ........................................................................................................ 47
Figura 3.12: Diagrama geomtrico da redireco da velocidade do CM pelos
membros posterior e anterior: O trabalho terico realizado por cada membro
proporcional ao quadrado das foras integradas e normalizadas massa com
trabalho positivo realizado pelo membro posterior e negativo pelo membro anterior.
(a) Se a propulso igual magnitude da coliso, a quantidade de trabalho positivo
e negativo minimizada e no necessrio trabalho durante a fase de apoio
unipodlico. b) Se a coliso exceder a propulso o prximo passo inicia com uma
velocidade menor. Para manter a mesma velocidade realizado trabalho positivo
adicional durante a fase de apoio ou executando marcha em plano inclinado. (c) Se
a propulso excede a coliso necessrio trabalho negativo adicional para
desacelerar o pndulo. ......................................................................................... 50
Figura 4.1: Diagrama de vector recolhido num indivduo saudvel durante
a marcha............................................................................................................... 76

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viii

NDICE DE TABELAS
Tabela 3.1: Fases e subfases do ciclo de marcha. .............................................. 28
Tabela 3.2: Parmetros de tempo e espao relevantes na anlise de marcha.... 29

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ix

I. INTRODUO E ESTRUTURA
DA MONOGRAFIA
1.1 ENQUADRAMENNTO
Esta Monografia relaciona-se essencialmente com o sistema de controlo
postural e a marcha humana.
A evidncia sugere que o equilbrio em posio ortosttica naturalmente
instvel. Pequenos desvios de uma posio corporal erecta perfeita resultam num
binrio corporal induzido pela fora da gravidade. Como resultado, torna-se
necessria a criao de binrios correctivos para compensar o binrio destabilizante
induzido pela fora de gravidade. Este processo de controlo no est ainda
claramente

esclarecido,

havendo

mesmo

alguma

controvrsia

acerca

da

organizao de sistemas sensoriais e motores que contribuem para a estabilidade


postural. Contudo, vrios estudos demonstraram que a postura pode ser perturbada
pela estimulao de vrios sistemas sensoriais [Day, 1997; Horak, 1996a; Johanson,
1991; Kavounoudias, 1999; Lee, 1975a; Peterka, 1995], realando a importncia das
estratgias de controlo postural.
A coordenao entre postura e movimento envolve o controlo dinmico do
centro de massa (CM) na base de suporte [Stapley, 1999]. A anlise quantitativa
deste controlo insere-se no domnio da biomecnica, envolvendo o estudo esttico e
dinmico de sistemas biolgicos [Hall, 1999]. A marcha, apesar de constituir um
exemplo de um movimento rtmico, influenciada por um conjunto multifactorial
resultante da interaco ou do processo de organizao prpria de vrios sistemas.
O estudo de interaces sensoriomotoras dinmicas durante a marcha de
interesse para determinar como respostas reflexas, resultantes de perturbaes,
podem levar a correces na marcha e para revelar mecanismos de integrao
sensoriomotora [Rossignol, 2006].
A adaptao do sistema biolgico humano inclui a alterao da resposta dos
receptores neurais [Theunissen, 2000], e alteraes da funo do sistema nervoso

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

central e autnomo [LeBlanc, 1975; Pia, 1985]. A adaptao e habituao so


comuns nos sistemas biolgicos para controlo do movimento [Eccles, 1986; Ferrel,
2000]. Exerccios repetidos diria e semanalmente melhoram o controlo postural [Hu,
1994; Ledin, 1990; Perrin, 1998], e podem gerar adaptaes estruturais e funcionais
no sistema neuromuscular [Hakkinen, 1996]. A prtica de treino de equilbrio
promove melhorias na performance do controlo postural, tanto em indivduos
saudveis [Balogun, 1992; Heitkamp, 2001; Hoffman, 1995; Rozzi, 1999], como em
indivduos com leso [Mattacola, 1997; Rozzi, 1999].
Assim sendo, dada a capacidade de reorganizao do sistema de controlo
postural no sentido de uma melhor performance do movimento, pertinente
compreender os mecanismos e estratgias de controlo postural, esttico e dinmico,
e de que forma esses mecanismos influenciam variveis de outros sistemas. Dada a
multidimensionalidade do movimento torna-se importante a identificao e
correlao de factores, internos e externos, relevantes, e de variveis descritivas que
permitam caracterizar adequadamente padres cinticos e cinemticos, trabalho
executado e energia dispendida. A referida identificao de factores e variveis de
elevada importncia, no s em Cincias da Sade como tambm Desporto,
Engenharia, entre outros domnios.

1.2 ESTRUTURA
Tendo em conta a informao acima exposta esta Monografia foi dividida em
trs grandes temas distribudos ao longo dos 4 captulos restantes:
Captulo II: Controlo Postural
Este captulo dedicado a uma abordagem ao sistema de controlo postural.
So apresentados os subsistemas, as estratgias e mecanismos associados ao
controlo postural. tambm apresentada uma abordagem ao modo como se
processa o equilbrio sem perturbaes e com perturbaes da postura. Dentro
deste ltimo tema, so distinguidas as perturbaes esperadas e no esperadas do
CM. Adicionalmente, abordada a forma como o sistema de controlo postural se
organiza durante o movimento. Numa ltima fase apresentada a influncia no
controlo postural em variveis de outros sistemas, como o vascular.
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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

Captulo III: Marcha Humana


De uma forma genrica, este captulo est orientado no sentido de fazer uma
anlise em termos de controlo motor, mais direccionada para a componente
biomecnica. No sentido de aceder a este conceito, feita uma abordagem s
principais variveis a ter em conta na anlise da marcha, bem como as teorias
existentes e referenciados como explicativas para o fenmeno. Ao longo da
apresentao das vrias teorias procurou fazer-se uma anlise comparativa, com o
objectivo de perceber de que modo os diferentes modelos se completam ou
divergem, e at que ponto se afastam ou aproximam da realidade. So referidos
aspectos relativos ao controlo energtico da marcha humana seguida de uma
caracterizao electromiogrfica e cintica da mesma.
Captulo IV: Instrumentao biomecnica
Neste captulo so abordados aspectos essencialmente relacionados com os
meios que permitem aceder aos trs componentes tradicionais da anlise da
marcha: factores cinticos, cinemticos e electromiogrficos. Numa fase inicial
apresentada uma parte introdutria, onde so expostas, de uma forma sucinta, as
bases da biomecnica da marcha em termos operacionais. Seguidamente,
encontram-se descritos meios actualmente existentes que permitem aceder, de
forma vlida e rigorosa, aos diferentes parmetros enunciados. Nesta fase,
procurou-se estabelecer uma anlise comparativa entre os diferentes meios
tecnolgicos, de maneira a poder aferir uma escolha que permita uma maior
eficincia, em funo dos objectivos propostos, num trabalho de investigao.
Captulo V: Consideraes finais
Neste captulo so apresentadas as principais concluso e os trabalhos futuros
a realizar no mbito da Tese de Doutoramento em Engenharia Biomdica.

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II. CONTROLO POSTURAL


2.1 INTRODUO
A manuteno de uma postura estvel assume grande relevncia para o
movimento. Para os humanos esta tarefa particularmente desafiante dado que
aproximadamente 2/3 da massa corporal dificilmente equilibrada sobre os
membros inferiores, que promovem uma base de suporte estreita, a uma distncia
do solo de cerca de 2/3 da altura corporal. Este aspecto impe grande exigncia em
termos de controlo postural e equilbrio. O equilbrio em bipedismo ortosttico
naturalmente instvel [Peterka, 2004], sendo, no entanto, fundamental para a
execuo segura da maior parte dos movimentos [Winter, 1990]. Quando o sistema
de controlo postural se deteriora, como por exemplo com a idade, os resultados
podem ser devastadores, como originar quedas em idosos que tm sido
identificadas como um grave problema de sade pblica [Baker, 1985].
Praticamente todos os comportamentos motores pressupem controlo
postural, um processo neural e complexo envolvido na organizao da estabilidade e
orientao do corpo no espao [Massion, 1998]. O controlo postural pode ser
definido como a habilidade para manter o equilbrio em relao aco da fora
gravtica atravs da manuteno ou retorno do centro de massa1 (CM) na base de
suporte. Em posio ortosttica existe um equilbrio instvel dado que a fora
gravtica tem que ser equilibrada continuamente atravs de energia muscular [Horak,
1987]. A posio do CM, bem como a configurao geomtrica dos segmentos
corporais, rigorosamente controlada relativamente superfcie de apoio e direco
da fora gravtica [Gurfinkel, 1995; Massion, 1992b; Nashner, 1985a]. Sem o nvel
apropriado de controlo postural, uma tarefa normal como a marcha torna-se de difcil
realizao [Riccio, 1988].

Ponto equivalente ao total da massa corporal no sistema global de referncia e a mdia


ponderada do CM de cada segmento corporal num espao 3D. Constitui uma variavel passiva
controlada pelo sistema de controlo de equilbrio. A projeco vertical do CM no solo muitas vezes
designada de centro de gravidade (CG), sendoa sua unidade de medida o metro [Winter, 1995].

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

Assim, o controlo postural j no considerado apenas como um sistema ou


um conjunto de reflexos de equilbrio e endireitamento". Mais do que isso, o controlo
postural constitui uma tarefa motora complexa, derivada da interaco de mltiplos
processos sensoriomotores, cujos principais objectivos do controlo postural so a
orientao postural e o equilbrio postural. A orientao postural envolve o controlo
activo do alinhamento e o tnus corporal em relao fora de gravidade, base de
suporte, ambiente visual e referncias internas. A orientao espacial no controlo
postural baseada na interpretao de informao convergente sensorial
proveniente de sistemas somatossensoriais, visuais e vestibulares. Adicionalmente,
o equilbrio postural envolve a coordenao de estratgias sensoriomotoras para
estabilizao do CM durante desequilbrios internos e externos na estabilidade
postural [Horak, 2006].
O equilbrio em posio vertical conseguido quando o CM posicionado
sobre a base de suporte e est alinhado com o centro de presso2 (CP). Qualquer
perturbao externa, como uma translao sbita da superfcie de suporte, ou
interno, como um movimento rpido do membro superior e inferior, altera a
projeco do CM para os limites da base de suporte e o alinhamento entre o CM e o
CP, o que pode resultar num desequilbrio postural. Para minimizar o perigo de
perda de equilbrio, o sistema nervoso central (SNC) utiliza ajustes posturais
antecipatrios (APA) atravs da activao de msculos do tronco e membros
inferiores

desencadeada

por mecanismos

de

feedforward

previamente

ao

desequilbrio [Aruin, 1995b; Belenkiy, 1967; Li, 2007; Massion, 1992b], bem como
ajustes posturais compensatrios (APC) que so iniciados por sinais sensoriais de
feedback [Alexandrov, 2005; Park, 2004]. Os APC constituem mecanismos de
restauro da posio do CM aps uma perturbao.

o ponto de localizao do vector de fora de reaco do solo vertical. Representa uma mdia
ponderada das presses sobre a superfcie de apoio que est em contacto com o solo. totalmente
independente do CM. Se um p est no solo, o somatrio do CP est dentro do p, j se os dois ps
esto em contacto com o solo, o somatrio do centro de presso situa-se entre os dois ps. Se s
existe uma plataforma de foras, s o somatrio dos CP est disponvel, pois so necessrias duas
plataformas de fora para aceder s alteraes do CP em cada p. A localizao do CP em cada p
o reflexo directo do controlo neural da musculatura da tibiotrsica. O aumento dos flexores plantares
move o CP anteriormente, o aumento da actividade inversora move o CP lateralmente, sendo a
unidade de medida o metro. Na literatura existe frequentemente uma m utilizao desta variavel pois
referinda como CM [Winter, 1995].

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

Vrios estudos tm demonstrado que a magnitude dos APA depende da


direco [Aruin, 1997; Santos, 2008] e magnitude do desequilbrio [Aruin, 1996;
Bouisset, 2000] e que estes so afectados pelas caractersticas da aco motora
usada para induzir o desequilbrio [Arruin, 2003; Shiratori, 2007], configurao
corporal [Arruin, 2003; van der Fits, 1998] e medo de queda [Adkin, 2002].
A literatura actual defende que a resposta dos APC depende da direco e
magnitude do desequilbrio na dimenso da base de suporte [Dimitrova, 2004;
Henry, 1998; Horak, 1986; Jones, 2008], da previsibilidade do desequilbrio
[Burleigh, 1996], de instrues [Mcllroy, 1993] e do envolvimento numa tarefa
secundria, tal como segurar um objecto com as mos [Bateni, 2004]. No entanto,
esto descritos padres distintos de activao muscular do membro inferior e tronco,
designados de estratgia da anca e tornozelo, em resposta a translao da
superfcie de apoio [Horak, 1986]. Um dos objectivos dos APA minimizar os efeitos
do futuro desequilbrio [Massion, 1992a], sendo a presena de APA no dispensa os
APC para controlo postural, uma vez que estes ltimos envolvem correces em
tempo real [Bouisset, 1987] e regulao da actividade [Crenna, 1987; Friedli, 1984].
Segundo [Santos, 2009], existe uma relao entre os APA e os APC no controlo da
postura e a possibilidade de utilizao ptima dos APA no controlo postural. Ao
examinarem os padres de activao muscular entre os perodos de controlo
postural antecipatrio e compensatrio foram encontradas diferenas na magnitude
e sequncia de activao muscular dependendo da disponibilidade dos APA.
Este captulo encontra-se organizado de forma a explorar os subsistemas de
controlo postural, a sua aco individual e de que forma em conjunto interagem para
promover o controlo postural. Dado que a compreenso do controlo postural requer
a considerao de vrios subsistemas fisiolgicos que permitem a habilidade para
manuteno da postura, realizao de marcha e interaco com o ambiente, de
maneira segura e eficiente, sero exploradas subsistemas importantes para controlo
postural. tambm apresentada uma abordagem ao modo como se processa o
equilbrio sem perturbaes e com perturbaes da postura. Dentro deste ltimo
tema, sero distinguidas as perturbaes previsveis e imprevisveis do CM, sendo
dada maior relevncia s perturbaes no esperadas. Numa ltima fase ser dada
relevncia aos ajustes posturais durante o movimento.

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

2.2 SUBSISTEMAS DE CONTROLO POSTURAL


Os subsistemas que formam o sistema de controlo postural incluem os
seguintes, Figura 2.1: 1) sistema sensorial, composto por sistema vestibular, visual
e

proprioceptivo;

2)

sistema

nervoso

central

(SNC)

3)

sistema

musculosqueltico.
O sistema proprioceptivo consiste em receptores musculares, articulares e
cutneos que promovem informao acerca do estado do sistema efector (por
exemplo, comprimento muscular, tenso desenvolvida, orientao relativa dos
segmentos) e informao acerca do ambiente (como temperatura, condio da
superfcie de contacto, distribuio da presso, presena de algum estmulo txico).
O sistema vestibular promove informao acerca da orientao corporal no
enquadramento inercial de referncia e acelerao corporal. O sistema visual tem
sido categorizado como um sistema proprioceptivo, na medida em que promove no
s informao acerca do ambiente, como tambm acerca da orientao e
movimento corporal, sendo por isso referido como extraproprioceptivo [Lee, 1975b].
Assim, claro que a informao usada para manuteno postural provm de vrias
fontes. A redundncia permite no s compensar a deteriorizao de um sistema,
mas tambm permite a verificao de inputs (s vezes contraditrios) atravs da
comparao destes antes da realizao da aco. O conjunto de inputs que chegam
ao sistema necessitam de ser avaliados e integrados, e um plano de aco
apropriado tem de ser decidido a nvel do SNC. Este plano de aco executado
pelo sistema musculosqueltico para regular a postura e o movimento [Winter,
1990]. O modelo interno da posio corporal continuamente actualizado com base
neste feedback multissensorial e esta representao interna usada para comandos
de feedforward para controlo da posio corporal no espao, tendo em conta as
restries ambientais [Massion, 1994; Mergner, 1998].
O facto de a resposta do sistema de controlo postural ser vital para as
actividades da vida diria, leva a pensar que o plano de aco para lidar com
situaes de desequilbrio tem de ser programado em vez de organizado com base
na necessidade. Investigadores tentaram identificar estes planos de aco,
mimetizando uma variedade de desequilbrios, nomeadamente deslocamentos da
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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

superfcie de apoio, perturbaes externas previsveis e imprevisveis, perturbaes


internas [Friedli, 1988; Nashner, 1976, 1982; Santos, 2009; Winter, 1993; Wolfson,
1986]. Estes planos manifestam-se atravs de padres de actividade muscular,
identificados atravs de electromiografia, e tm sido identificados como sinergias
posturais. A activao muscular gera foras que agem para corrigir o desequilbrio;
esta aco pode ser monitorizada atravs da recolha das foras exercidas pelo
corpo, do clculo dos momentos articulares e da recolha da cinemtica do
movimento [Winter, 1990].
FORAS
EXTERNAS

OBJECTIVO
DA
TAREFA

SINERGIAS
POSTURAIS

POSTURA
CORPORAL E
MOVIMENTO

INTEGRAO
SENSORIAL

RECEPTORES SENSORIAIS:
VISUAL, VESTIBULAR E
PROPRIOCEPTIVO

Figura 2.1: Integrao e organizao da informao proveniente dos diferentes subsistemas


de controlo postural (adaptado de [Winter, 1990]).

2.3 SUBCOMPONENTES DE CONTROLO


POSTURAL
2.3.1 RESTRIES BIOMECNICAS
As restries biomecnicas na oscilao postural exercem uma grande
influncia nos padres de coordenao postural [Buchanan, 2003]. O corpo pode ser
comparado a um pndulo simples quando a oscilao corporal menor que 0.5 Hz
[McCollum, 1989]. Para oscilaes superiores a 0.5 Hz o corpo oscila como um
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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

pndulo invertido duplo com o fulcro a nvel da anca [Yang, 1990]. Estes argumentos
sugerem que o valor de 0.5 Hz constitui uma restrio biomecnica na produo de
padres posturais especficos [Nashner, 1989].
Uma das restries biomecnicas mais importantes no controlo postural o
controlo do CM dentro da base de suporte. Em apoio, os limites de estabilidade, rea
na qual o indivduo pode mover o seu CM, mantendo o equilbrio sem mudar a base
de suporte, tm a forma de um cone [McCollum, 1989]. Assim sendo, o equilbrio
no constitui uma posio particular no espao, sendo determinado pelo tamanho da
base de suporte e as limitaes da amplitude articular, fora muscular e informao
sensorial disponvel para detectar os limites. O SNC possui uma representao
interna deste cone de estabilidade, que usa para determinar como o indivduo se
deve mover para manter o equilbrio [Horak, 2006].

2.3.2 ESTRATGIAS DE MOVIMENTO/EQUILBRIO


No plano sagital, diferentes estratgias podem ser usadas para manuteno
do equilbrio com o mnimo de esforo. Assim, podem ser usadas trs estratgias
para manuteno do equilbrio em apoio: duas estratgias mantm os ps fixos e a
outra altera a base de suporte atravs do passo [Horak, 1987; Mcllroy, 1996]. A
estratgia do tornozelo (a mais utilizada) envolve alterao do CM atravs da
rotao do corpo relativamente tibiotrsica, como um mecanismo semelhante a um
pndulo invertido, com movimento mnimo nas articulaes da anca e joelho. Esta
aco caracterizada pela activao dos msculos anteriores e posteriores de distal
para proximal e importante quando ocorrem pequenos distrbios em apoio em
superfcie firme. A estratgia da anca, na qual o corpo exerce um binrio de foras a
nvel da anca para mover rapidamente o CM, usado em superfcies de suporte
estreitas ou no rgidas, que no permitem o adequado binrio de foras ao nvel do
tornozelo quando o CM tem de ser movido rapidamente [Horak, 2000] ou quando o
CM se situa perto dos limites da base de suporte [Horak, 1987; Karlsson, 1997]. A
estratgia da anca caracterizada pela activao dos msculos anteriores e
posteriores de proximal para distal. Esta activao precoce dos msculos do tronco
e anca movem o CM sobre a base de suporte, de modo a manter a postura [Frank,
1990]. A estratgia do passo realinha a base de suporte sobre o CM corporal com
passos rpidos ou saltos na direco da fonte de desequilbrio externo [Horak,
1987]. Esta estratgia utilizada sobretudo durante a marcha, e quando a
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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

manuteno no mesmo lugar no importante. No entanto, mesmo que seja


utilizada a estratgia do passo em resposta a um desequilbrio externo, h uma
tentativa prvia de retornar o CM para a posio inicial, exercendo um binrio
angular. Indivduos com risco aumentado de queda tm um predomnio de utilizao
das estratgias do passo e anca em relao a indivduos com baixo risco de queda,
que usam sobretudo a estratgia do tornozelo para manter a estabilidade postural
[Maki, 2000]. No entanto, o medo de queda leva ao uso adicional da estratgia da
anca [Adkin, 2000]. Perturbaes maiores ou danos no sistema de feedback podem
forar estratgias adicionais, como por exemplo, movimentos do joelho e dos
membros superiores [Karlsson, 1997].
Embora sejam desencadeadas estratgias de movimento posturais a 100 ms
em relao a um desequilbrio externo, os indivduos podem influenciar a seleco
da estratgia e a magnitude da sua resposta por influncia de intenes,
experincias e expectativas [Burleigh, 1994; Horak, 1996b; Shupert, 1999]. As
estratgias posturais antecipatrias ajudam a manter a estabilidade, antecipando a
compensao

para

um

desequilbrio.

Indivduos

com

respostas

posturais

automticas pouco coordenadas mostram instabilidade postural em respostas a


desequilbrios externos, enquanto sujeitos com APA pouco coordenados mostram
instabilidade no inicio do movimento [Horak, 1996c].
O uso de cada estratgia depende da configurao da superfcie de apoio e
da intensidade do desequilbrio. Os ajustes posturais ocorrem no s como resultado
de feedback sensorial em resposta a perturbaes externas e inesperadas, mas
tambm como resultado de feedforward em antecipao a perturbaes previsveis
[Horak, 1987]. Para corrigir pequenos desvios muitas vezes usada a estratgia do
tornozelo, enquanto para correces maiores usada a estratgia da anca
[Johanson, 1993]. Alguns autores referem que a estratgia do tornozelo suficiente
para corrigir desequilbrios que ocorrem durante uma postura natural [Fitzpatrick,
1992; Kuo, 1993], enquanto outros referem que a mistura das duas estratgias
mais benfica [Day, 1993; Horak, 1990; Kuo, 1993; Yang, 1990]. Adicionalmente,
[Yang, 1990] defende que a manuteno do equilbrio exige uma relao fixa entre
os binrios articulares, que torna a tarefa de controlo postural mais simples para o
sistema nervoso.

Andreia Sousa

11

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

O estudo de [Kuo, 1993], atravs de recurso a tcnicas de optimizao


determinou as aceleraes da anca e tornozelo que requerem a menor quantidade
de actividade muscular para repor o corpo numa posio mais estvel em resposta
ao desequilbrio. Estes clculos tiveram em considerao dois objectivos posturais
diferentes: a posio (manuteno do alinhamento corporal) e a estabilidade
(manuteno da projeco do CM dentro dos limites de estabilidade). Numa situao
de predominncia do objectivo de manuteno do alinhamento, o modelo prev a
utilizao da estratgia do tornozelo para controlo da postura. Por outro lado,
quando o objectivo de estabilidade foi optimizado ou o desequilbrio foi maior
exigindo uma resposta de maior amplitude e rapidez, o modelo prev a utilizao da
estratgia da anca para responder a desequilbrios em superfcies de apoio no
rgidas [Kuo, 1993]. De acordo com este modelo, a estratgia da anca exige menos
actividade do que a estratgia do tornozelo para efectuar o mesmo movimento do
CM numa superfcie de suporte no rgida, o que refora mais uma vez a ideia de
que a escolha da estratgia postural depende do objectivo postural e do ambiente
[Kuo, 1995]. J em [Horak, 1986] foi tambm encontrado que a rea da base de
suporte condiciona a estratgia a ser usada. Quando a base de suporte diminui,
torna-se mais difcil manter o equilbrio, sendo adoptada a estratgia da anca. A
informao sensorial, as caractersticas msculo-esquelticas, os graus de liberdade
e as restries da tarefa so tambm factores decisivos da estratgia a adoptar
[Maurer, 2000].
Segundo [Runge, 1999], durante translaes rpidas da superfcie de apoio a
estratgia da anca adicionada estratgia do tornozelo para produzir um contnuo
de respostas posturais. No foram verificados binrios de foras a nvel da anca que
no acompanhados de binrios de foras a nvel do tornozelo sugerindo que a
biomecnica corporal pode transformar padres de controlo discretos num contnuo
de correces posturais. Para distinguir entre distrbios suficientemente pequenos
para serem controlados pela estratgia do tornozelo e aqueles necessrios para
desencadear a estratgia da anca, o SNC necessita de informao proveniente de
receptores posturais para estimar o movimento do CM [Massion, 1992a]. No entanto,
possvel obter estabilizao apenas com uma parte da informao sensorial
completa. Uma correcta estabilizao dos sujeitos demonstra que os receptores da
parte superior do corpo so suficientes para diferenciar os dois tipos de distrbio,
que a informao articular da tibiotrsica no usada exclusivamente na
Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

determinao da resposta, e que existe feedback dos receptores dos membros


superiores para os msculos da perna. Por outro lado, pacientes com disfuno
vestibular so capazes de resistir a distrbios, o que indica que a utilizao isolada
dos receptores sensoriais da tibiotrsica ou do p suficiente para a estabilidade
[Horak, 1990].
Na organizao do controlo postural, o SNC tem de gerir a redundncia dos
graus de liberdade, resultante da grande quantidade de msculos e articulaes
participantes. Em [Bernstein, 1984] sugerido que o problema motor colocado pelo
excedente dos graus de liberdade pode ser resolvido pela organizao funcional
motora em sinergias ou classes de padres de movimento. As sinergias permitiriam
ao SNC reduzir o nmero de sinais aferentes necessrios para gerar ou guiar o
movimento, e uma reduo do nmero de actividades eferentes envolvidas no
controlo motor. Por outro lado, [Nashner, 1985a] sugeriu que o SNC usa sinergias
motoras fixas para organizar o controlo postural. Duas dcadas de investigao,
considerando indivduos adultos em apoio ortosttico, levaram ao reconhecimento
do carcter subtil do controlo postural. Os ajustes posturais no so considerados
sinergias fixas [Nashner, 1985a], mas sinergias flexveis, em que a atividade dos
msculos participantes ajustada s condies especficas da tarefa [Allum, 1993,
1994; Diener, 1988; Horak, 1986; Keshner, 1988; Macpherson, 1994].

2.3.3 ESTRATGIAS SENSORIAIS


A informao sensorial proveniente dos sistemas somatossensorial, Figura
2.2, visual e vestibular tem de ser integrada para interpretar ambientes sensoriais
complexos. medida que os sujeitos alteram o seu ambiente, necessitam de
reorganizar a sua dependncia relativa em cada um dos sentidos. Num ambiente
bem iluminado com uma base de suporte firme, indivduos saudveis apoiam-se em
informao somatossensorial (70%), visual (10%) e vestibular (20%) [Peterka, 2002].
No entanto, quando em superfcies de apoio instveis ocorre um aumento da
informao vestibular e visual, na medida em que diminui a dependncia dos inputs
somatossensoriais para orientao postural [Peterka, 2002]. A habilidade para
distribuir o peso da informao sensorial, dependendo do contexto sensorial,
importante para a manuteno da estabilidade quando um indivduo se move de um
contexto para outro [Peterka, 2002].
Andreia Sousa

13

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

A anlise da Figura 2.2 permite verificar que as estruturas nervosas superiores


que controlam a ateno e motivao podem suprimir sugestes tcteis, visuais,
auditivas e vestibulares e focar a ateno no sentido de optimizar a propriocepo
atravs da modulao do estado das estruturas cerebelares e reticulares. Estas
estruturas modulam as vias rubroespinais e rubro-bulboespinhais que ajudam a
modular a resposta atravs do recrutamento do sistema gamma. As vias motoras
associadas ao movimento usam uma representao do sistema de controlo, na
qual

as

foras

musculares

aplicadas

aos

segmentos

corporais

so

(matematicamente) integradas para produo de velocidade dos segmentos


corporais e depois integradas mais uma vez para o posicionamento dos segmentos
corporais (postura). O feedback sensorial das foras referidas tem origem nos
rgos tendinosos de Golgi. O feedback de sensao de velocidade e de posio
promovido principalmente pelo fuso neuromuscular, os nicos receptores sensoriais
cujo output centralmente modificvel via motoneurnios gamma.

Figura 2.2: Esquema representativo das principais vias e funes envolvidas na


propriocepo. As linhas finas representam as vias aferentes e estruturas associadas a
propriocepo; as linhas grossas representam as vias eferentes associadas a aces
motoras levando a movimento esqueltico. A parte superior da figura representa as
estruturas nervosas superiores que controlam a ateno e motivao. A parte inferior da
figura representa o sistema autnomo que regula a propriocepo (adaptado de [AshtonMiller, 2001]).

Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

2.3.4 ORIENTAO NO ESPAO


A habilidade para orientar as partes corporais relativamente gravidade, superfcie
de apoio, ambiente circundante visual e referncias internas constitui um
componente crtico para o controlo postural. Indivduos com o sistema nervoso
saudvel alteram automaticamente o modo como o corpo se orienta no espao em
funo do contexto e tarefa [Horak, 2006].

2.3.5 CONTROLO DA DINMICA


O controlo do equilbrio durante a marcha e durante a mudana de um
conjunto postural para outro requer um controlo motor complexo de um CM em
movimento. Ao contrrio do apoio esttico, durante a marcha ou durante a transio
de um conjunto postural para outro, num indivduo saudvel, o CM no est no
interior da base de suporte [Winter, 1993]. A estabilidade postural durante a marcha
resulta da colocao do membro em fase de balano sob o CM quando este se
desloca no sentido inferior. No entanto, a estabilidade lateral deriva da combinao
do controlo lateral do tronco e colocao lateral do p [Bauby, 2000]. Idosos com
risco de queda tendem a ter excurses laterais do CM maiores do que o normal e
colocao lateral do p mais irregular [Prince, 1997].

2.3.6 PROCESSAMENTO COGNITIVO


So necessrias vrias fontes cognitivas para o controlo postural [Teasdale,
2001]. Posturas estticas constituem uma capacidade motora de equilbrio das
actividades da vida diria que automaticamente regulada por estruturas nervosas
subcorticais e motoneurnios [Lacour, 1993]. Embora o controlo postural esttico
seja considerada uma tarefa simples, est descrito que requer fontes cognitivas
[Lajoie, 1993]. So necessrias fontes cognitivas mnimas em ambientes sem
perturbaes, mas em condies de equilbrio mais desafiantes (apoio numa
superfcie estreita, apoio unipodlico, marcha em terreno difcil), as tarefas posturais
so mais exigentes do ponto de vista cognitivo. necessrio um aumento da
contribuio das estruturas corticais envolvidas na tarefa motora (crtex pr-motor
[Rushworth, 2003]) e na representao corporal interna 3D (lobo parietal [Michel,
2003; Prennou, 2001; Rushworth, 2003]), quando as tarefas posturais so
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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

complexas ou difceis e/ou quando as habilidades de equilbrio esto limitadas


devido a envelhecimento normal ou patolgico. Assim sendo, os tempos de reaco
e a performance numa tarefa cognitiva diminuem medida que a dificuldade da
tarefa postural aumenta [Teasdale, 2001]. Dado que o controlo postural e outros
processos cognitivos partilham fontes cognitivas, a performance das tarefas
posturais alterada por tarefas cognitivas secundrias [Camicioli, 1997].

2.4 CONTROLO DO EQUILBRIO SEM


PERTURBAES DA POSTURA
Para aceder ao controlo da postura, vrios autores tm analisado o
movimento do CM e do CP [Koozekanani, 1985; Koozekanani, 1980; Shimba, 1984].
Apesar de por vezes serem associadas, estas duas variveis no so iguais. O CP
o sinal varivel no tempo disponvel atravs da plataforma de fora e
erroneamente referido como a oscilao do CM, durante uma postura esttica, o CP
multiplicado pela a fora de reaco do solo igual ao momento gerado pelos
msculos da tibiotrsica. Assim sendo, o CP reflecte o padro motor do tornozelo e
consequentemente a resposta do SNC para corrigir o desequilbrio do CM. Os
movimentos do CM podem ser calculados atravs da integrao no tempo da
acelerao horizontal (obtida atravs de plataforma de foras) multiplicado por 2.
Infelizmente, este clculo frequentemente sujeito a erros resultantes da falta de
conhecimento das condies iniciais e erros de integrao devido a vieses do sinal
da plataforma de foras, e erros que se acumulam ao longo do tempo. O movimento
do CM pode ser determinado atravs da antropometria e cinemtica dos segmentos
corporais ou determinado aproximadamente atravs da monitorizao do movimento
da anca, por exemplo, atravs de um potencimetro [Wright, 1971].
O CP tem sido usado mais frequentemente que o CM para avaliar o controlo
postural durante postura esttica sem perturbaes. No entanto, as medies do CP
fornecem conhecimentos limitados no que diz respeito ao controlo motor,
abrangendo variveis como amplitude mdia, intervalo, variabilidade, rea, direco
dominante e espectro de frequncia de excurses sobre uma durao fixa (10 a 20
s) [Winter, 1995]. Em [Lucy, 1985] referido que a mdia da variabilidade (root mean
square da amplitude) do CP para adultos saudveis em apoio sobre os dois
Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

membros com olhos abertos de 2.61 1.01 mm para a direco antero-posterior e


1.79 0.41 mm para a direco mediolateral. Estes valores aumentam com a idade,
sendo que neste estudo entre os 70 e os 90 anos de idade a mdia da variabilidade
para as direces antero-posterior foram 3.04 1.34 mm. Para indivduos jovens
saudveis estes valores aumentam com os olhos fechados, em indivduos idosos
esta diferena diminui, demonstrando menor estabilidade visual.
A maioria dos estudos nesta temtica avalia o controlo postural com base em
medies que detectam as excurses medio-laterais e antero-posteriores do CM e
CP. Tipicamente, assumido que grandes excurses ou variabilidade do CM e CP
so indicativas de instabilidade postural. Quando analisado o controlo postural desta
perspectiva, emergem duas questes. Por um lado, a investigao tem sugerido que
alguns graus de variabilidade postural podem ser funcionais, na medida em que
proporcionam informao que pode ser usada para explorar activamente o controlo
do espao (entre o indivduo e o ambiente) durante uma actividade [Van Emmerik,
2002]. Por outro lado, medies realizadas sem atingir os limites individuais de
estabilidade so arbitrrias. Por exemplo, uma dada excurso dentro de uma base
de suporte larga menos destabilizante que a mesma excurso numa base mais
estreita. As medies dos limites de estabilidade permitem verificar como o CM varia
dentro da base de suporte individual. Assim sendo, uma certa magnitude de
variabilidade dentro dos limites de estabilidade compreendida como menos
destabilizante que a mesma magnitude de oscilao prximo dos limites de
estabilidade [Fiedler, 2005].
De acordo com [Goldie, 1989], diferentes parmetros podem medir diferentes
aspectos da postura. Por exemplo, a variabilidade do CP vista como uma medida
de controlo postural central [Murray, 1975]. A variabilidade da velocidade pode
reflectir a estratgia de controlo postural utilizada para manuteno do equilbrio
[Riach, 1994]. A variabilidade da fora reflecte as aceleraes do CM [Riach, 1993].
Uma reviso efectuada por [Winter, 1995] indica que a medio mais
frequentemente recolhida o somatrio do CP a partir de uma nica plataforma de
foras. Tm tambm sido referidos os somatrios do CP nas direces
anteroposteriores e mediolaterais. A posio mais frequentemente adoptada a
posio lado a lado e o controlo mais discutido o da direco anteroposterior
usando a estratgia do tornozelo.
Andreia Sousa

17

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

2.5 CONTROLO DE EQUILBRIO DURANTE


PERTURBAES DA POSTURA
Perturbaes do CM durante bipedismo podem resultar de foras previsveis,
normalmente de origem interna, bem como foras inesperadas provenientes do
ambiente externo. A habilidade para executar movimentos com segurana depende
da execuo de ajustes posturais apropriados para corrigir este tipo de distrbios
[Winter, 1990].

2.5.1 PERTURBAES PREVISVEIS DO CM


Tal

como

foi

anteriormente

referido,

muitos

dos

desequilbrios

(perturbaes) experienciados durante as actividades da vida diria podem ser


antecipados, prevenindo a perda de estabilidade postural, como o caso do
desequilbrio provocado pelo movimento de membros e tronco [Winter, 1990]. Neste
estudo no ser dada relevncia a estratgias em resposta a este tipo de
perturbaes.

2.5.2 PERTURBAES INESPERADAS DO CM


No caso de perturbaes da postura inesperadas, as reaces so
desencadeadas pelo input sensorial que detecta desvios em relao ao esperado.
Tal como j foi referido, estes desvios da postura podem ser detectados pelos
receptores proprioceptivo, visual e vestibular. Em [Nashner, 1976, 1982; Nashner,
1978] foi usada uma plataforma mvel (com 30 cm de comprimento e durante 250
ms) para avaliar a contribuio relativa destes inputs sensoriais para a regulao da
postura. Uma translao posterior da plataforma provoca uma oscilao anterior do
sujeito. A posio do CM reposta pela activao dos msculos posteriores dos
membros inferiores e tronco com um perodo de latncia de 90 a 110 ms aps o
movimento da plataforma. A contribuio dos inputs proprioceptivo, visual e
vestibular para o desencadeamento deste ajuste postural foi avaliada pela
manipulao da orientao da plataforma e ambiente visual. Os resultados destes
estudos sugerem que os receptores musculares agem como sistema de primeiro
alerta para o desencadeamento de ajustes posturais rpidos (90-110 ms) para
Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

preservar a postura. A viso, por outro lado, desencadeia compensaes mais lentas
(185-250 ms), mas tambm actua para atenuar ajustamentos posturais rpidos
quando existe conflito de informao sensorial. Os inputs vestibulares parecem
desencadear compensaes lentas (185-250 ms), embora promovam uma
orientao absoluta de referncia para comparao com outros inputs sensoriais. Os
receptores musculares podem transmitir informao falsa, levando a ajustes
posturais desnecessrios e destabilizantes. Este tipo de ajustes posturais
inapropriados observado durante movimentos do ambiente circundante [Lee,
1975b] e rotao da superfcie de apoio [Nashner, 1976]. No entanto, indivduos
normais so capazes de atenuar estas respostas aps vrias exposies, atravs da
comparao proveniente dos outros sistemas com os inputs sensoriais do sistema
vestibular. Os estudos apresentados em [Nashner, 1985a] sugerem que o controlo
postural em posio erecta regulado por um nmero limitado de sinergias
posturais.

2.6 AJUSTES POSTURAIS DURANTE O


MOVIMENTO
Os ajustes posturais que acompanham o movimento servem para prevenir ou
minimizar o deslocamento do CM, permitindo uma performance de movimento
segura e eficiente [Frank, 1990]. A coordenao refere-se a uma relao ptima
entre os eventos. A investigao para perceber como o SNC optimiza a regulao da
postura erecta durante o movimento est numa fase inicial. A investigao em
controlo postural tem focado primariamente a regulao da postura erecta perante a
exposio a um desequilbrio externo, como o movimento na base de suporte
[Nashner, 1985b]. No entanto, a regulao da postura erecta fundamental para
uma performance segura e eficiente de muitos dos movimentos voluntrios [Frank,
1990].

2.6.1 ESTRATGIAS DE CONTROLO DA POSTURA DURANTE


MOVIMENTOS VOLUNTRIOS
Podem ser adoptadas vrias estratgias para manuteno da postura durante
movimentos dos membros e tronco, que variam de acordo com o grau de segurana
Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

promovido e a energia dispendida. Em primeiro lugar, os distrbios posturais


impostos pelo movimento podem ser corrigidos por estratgias de feedback. Os
mecanismos gerais associados s estratgias de feedback consistem na
estimulao

dos

receptores

sensoriais

(visuais,

vestibulares,

cutneos

proprioceptivos) que desencadeiam ajustes posturais automticos. As estratgias de


feedback so a primeira defesa em relao a perturbaes externas inesperadas. Os
ajustes posturais desencadeados por feedback so rpidos, inferiores a 100 ms,
regulando a postura numa base de situao de crise [Nashner, 1976]. Uma segunda
estratgia para controlo postural envolve preparaes realizadas antes do
movimento, que incluem a definio de uma postura mais estvel atravs do
aumento da base de suporte e o aumento da rigidez articular atravs de cocontraco. Os desequilbrios podem ser controlados atravs de ajustes posturais
que ocorrem simultaneamente ou antes do incio do movimento voluntrio. Os
mecanismos gerais de controlo postural envolvem o efeito antecipatrio do
movimento na postura e a coordenao da activao dos ajustes posturais e o
movimento desejado, de modo a minimizar os distrbios posturais. Este mecanismo
de controlo foi definido como feedforward [Cordo, 1982].
Em [Gahery, 1987] foram classificadas trs estratgias de controlo postural:
ajustes posturais compensatrios, ajustes posturais preparatrios e ajustes posturais
de acompanhamento. Cada indivduo pode seleccionar uma ou outra estratgia
dependendo da percepo da necessidade da segurana no movimento do CM e da
eficincia motora. Os ajustes posturais preparatrios estabelecem uma margem
larga de segurana mas so ineficientes para a regulao da postura. Partindo do
pressuposto que as condies da tarefa so conhecidas, os ajustes posturais de
acompanhamento promovem um mtodo seguro e eficiente de regulao da
postura. Finalmente, os ajustes posturais compensatrios promovem eficincia mas
no necessariamente segurana no controlo postural. As reaces posturais
compensatrias podem actuar muito tarde ou ter magnitude ineficiente para
recuperao da postura [Frank, 1990].
Considerando a postura e as exigncias focais de um dado movimento, tornase evidente que mesmo um simples movimento requer um controlo complexo. O uso
do mesmo conjunto de sinergias posturais desencadeadas por mecanismos de
feedback constitui uma soluo que permite simplificar o controlo da postura. Os
Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

acompanhamentos posturais e reaces posturais compensatrias partilham o


mesmo objectivo de manuteno da postura. Assim sendo, possvel que partilhem
padres de output motor.
A observao indicada em [Brown, 1987] de que a reprogramao de uma
resposta postural requer menos tempo que uma resposta focal sugere que os
acompanhamentos posturais podem ser controlados por sinergias posturais prestruturadas, j referidas anteriormente. Em [Cordo, 1982] indicada a evidncia de
que os ajustes posturais que acompanham o movimento voluntrio e reaces
posturais compensatrias podem ter sinergias posturais comuns ao verificar a
activao dos mesmos grupos musculares (gastrocnemio e isquiotibiais) e da
mesma sequncia de activao em trs situaes de desequilbrio: 1) translao
posterior da superfcie de apoio, 2) translao anterior do sujeito com este a puxar
uma pega, e 3) translao do sujeito com este a empurrar uma pega. Alm disso, o
tempo e magnitude relativa dos isquiotibiais e gastrocnemio mantiveram-se
constantes nas condies referidas. Em [Frank, 1990] foi repetido o estudo de
[Cordo, 1982] sendo apenas monitorizadas as reaces posturais dos msculos do
tronco e dos msculos dos membros inferiores. Para desequilbrios provocados a
nvel do tronco, os msculos desta estrutura podem desempenhar um importante
papel. As reaces posturais foram evocadas por deslocamentos anteriores e
posteriores de uma pega segurada pelos sujeitos, a quem foi pedido que
mantivessem a posio da pega contra uma pr-carga de 20 N; em intervalos
aleatrios foi aumentada a fora (de 80 N, durante 200 ms). Os ajustes posturais que
acompanham o movimento foram avaliados tendo sido indicado aos sujeitos puxar
ou empurrar uma pega com uma pr-carga de 20 N. As reaces posturais
compensatrias e de acompanhamento manifestaram-se atravs de padres de
activao muscular semelhantes. O desequilbrio posterior foi controlado por um
aumento da activao dos msculos posteriores (gastrocnmio medial, bicpete
femoral e longussimo) em relao aos msculos anteriores (tibial anterior e recto
femoral; o recto abdominal no teve uma activao consistente). O msculo
gastrocnemio medial foi o primeiro a ser activado, seguido dos msculos bicpete
femoral e longussimo, respectivamente. Para o desequilbrio posterior, os msculos
anteriores (tibial anterior e recto femoral) apresentaram maior actividade e foram os
msculos que apresentaram actividade mais precoce. A ordem de activao ocorreu
de distal para proximal. Adicionalmente tem sido demonstrado que os APA,
Andreia Sousa

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CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

associados a movimentos voluntrios foram atenuadas ou ausentes quando a


postura era ou muito estvel (Nardone e Schieppati, 1988; Nouillot et al., 1992) ou
instvel (Aruin et al., 1998; Slijper e Latash, 2000). Em particular, os APA a nvel da
musculatura ventral e dorsal do tronco e msculos da perna diminuiram
acentuadamente em condies de instabilidade postural quando foi pedido aos
indivduos para libertarem uma carga com os braos estendidos (Aruin et al., 1998).
Com base nos resultados deste estudo, foi sugerido que se ocorrer instabilidade
corporal, o CNS suprime os APA, a fim de evitar perturbaes adicionais do
equilbrio causadas pelos mesmos.

2.6.2 EQUILBRIO DINMICO DURANTE A MARCHA


A tarefa de manter o equilbrio durante a marcha deve ser avaliada antes de
se analisar o modo como o sistema de controlo motor acompanha a tarefa, dado que
a maior parte da literatura aborda o controlo postural em situaes estticas, tendo
por base a manuteno do CM no interior da base de suporte. No entanto, durante a
marcha o CM pode nunca passar a rea do p: na fase de duplo apoio, este situa-se
entre os dois ps; no incio da fase de apoio unipodlico o CM situa-se posterior e
medial a nvel do calcneo em apoio; com o momento anterior do corpo, o CM movese para a frente mas pode no passar a rea da base de suporte [Winter, 1995].
Adicionalmente, em [Shimba, 1984] verificado que o CM movido para a frente do
lado de fora do bordo medial do p. Assim sendo, durante a fase de propulso o CM
move-se para a frente do p na medida em que os flexores plantares geram a maior
parte da energia para propulsionar o CM para cima e para a frente. Deste modo,
pode considerar-se que o controlo da postura durante a marcha no requer que o
CM se situe no interior da base de suporte [Shimba, 1984; Winter, 1990], sendo o
controlo conseguido atravs da adopo de novas posturas ao longo da trajectria
[Massion, 1984].
A anlise do controlo postural de grande importncia para a compreenso
dos mecanismos de equilbrio e na construo de ajudas ortopdicas, como
ortteses. Os mtodos mais comuns para aceder ao controlo postural so baseados
na anlise das foras de reaco do solo e do CP. Tm sido usados vrios
parmetros derivados destas duas variveis para caracterizar o controlo postural,
nomeadamente a direco dominante do CP, a rea coberta pelo CP, a amplitude
Andreia Sousa

22

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

mdia, amplitude pico a pico, o desvio padro e a frequncia do espectro do CP ou


da fora de reaco do solo [Winter, 1990]. Foi estabelecida uma relao, embora
fraca, entre as duas variveis, e tem sido mostrado que as medies de fora
promovem uma medio mais fivel e vlida que as medies do CP [Goldie, 1989].
No entanto, as medies mencionadas no conseguem revelar que tipo de
estratgia foi usado para controlar a oscilao do corpo. Para indivduos com
alteraes de equilbrio no apenas desejvel avaliar a amplitude de oscilao
corporal mas tambm investigar como a oscilao controlada [Winter, 1990].

2.6.3 COORDENAO ENTRE POSTURA E MOVIMENTO


Tm sido descritos dois mecanismos de controlo para facilitar a ligao entre
postura e coordenao do movimento e para minimizar as perturbaes no CM. Tm
sido descritas sinergias posturais ou axiais, coordenadas com deslocamentos
opostos dos segmentos superiores e inferiores (primeiramente notados por
[Babinski, 1899]) como responsveis pela minimizao dos deslocamentos do CM
durante inclinao anterior e posterior do tronco [Alexandrov, 1998]. De uma
perspectiva mecnica, em [Eng, 1992] demonstrado que a interaco entre
binrios articulares e a compensao de centros de massa focais individuais e
segmentos posturais permite a estabilizao do CM durante movimentos bilaterais
dos membros superiores. Os comandos de feedforward que activam os msculos
responsveis pelo controlo postural tm sido interpretados como criadores de foras
de inrcia que compensam foras externas ou internas criadas por segmentos
mveis, minimizando perturbaes no CM [Bouisset, 1981, 1987].
A coordenao entre postura e movimento envolve o controlo dinmico do CM
na base de suporte [Stapley, 1999]. Os autores do trabalho mencionado referem
necessrio que haja deslocamento de CM dentro da base de suporte para que haja
coordenao entre postura e movimento. Uma teoria que est por detrs do controlo
da postura e movimento a existncia de duas vias de controlo descendentes: uma
responsvel pelo controlo do movimento e outra pela manuteno do equilbrio
[Massion, 1992a]. Contudo, esta teoria no pode ser aplicada ao movimento corporal
global, devido existncia de segmentos posturais (anca) que participam em
aspectos focais do movimento e APA que criam as condies dinmicas necessrias

Andreia Sousa

23

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

para o deslocamento anterior do CM. Estes resultados corroboram as sugestes de


um controlador comum para comandos focais e posturais [Aruin, 1995a].

2.7 CONTROLO POSTURAL E RETORNO


VENOSO
A bomba msculo-esqueltica tem sido considerada um mecanismo rpido e
localizado pela qual o fluxo sanguneo pode ser aumentado atravs de uma
actividade do msculo esqueltico [Folkow, 1970]. Acredita-se que a contraco
muscular ajuda a perfuso muscular atravs do esvaziamento da circulao venosa,
que baixa a presso venosa durante o relaxamento, aumentando o gradiente de
presso no msculo e facilitando assim um aumento do fluxo arterial [Folkow, 1970;
Laughlin, 1987; Sheriff, 1998]. No entanto, a verificao directa destes pressupostos
de difcil concretizao, dado que as metodologias correntes no permitem medir
directamente a presso venosa dentro do msculo. A evidncia para a bomba
muscular provem de estudos que mediram a presso venosa manipulada pelo
posicionamento do membro acima ou abaixo do nvel do corao [Folkow, 1970;
Leyk, 1994; Shoemaker, 1998; Tschakovsky, 1996]. O mecanismo sustentado por
estes estudos de que as alteraes na presso sangunea induzidas pela
contraco muscular so maiores do que as induzidas pela elevao do membro
acima do nvel do corao. O aumento do retorno venoso em resposta a uma
contraco nica [Tschakovsky, 1996] ou exerccios rtmicos [Leyk, 1994;
Shoemaker, 1998] quando o membro foi colocado num nvel abaixo do corao foi
atribudo bomba muscular. No entanto, vrios estudos no encontraram evidncia
para a influncia da bomba muscular do fluxo sanguneo no msculo esqueltico
[Laughlin, 1999; Magder, 1995; Naamani, 1995]. Estes resultados negativos podem
resultar do carcter no fisiolgico das contraces musculares induzidas por
electro-estimulao aplicada nestes estudos. Tal como foi sugerido por [Laughlin,
1999], a bomba muscular pode ser mais efectiva em exerccio dinmico
relativamente a contraces estimuladas devido activao sequencial das fibras
musculares em relao activao simultnea de todas as fibras. Assim, a
influncia da bomba muscular no aumento da perfuso do msculo esqueltico
durante o exerccio constitui um tema de forte investigao.
Andreia Sousa

24

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

A base conceptual para a compreenso da bomba muscular advm de uma


extenso da Lei de Ohm, que descreve o fluxo () atravs das veias como o produto
entre o gradiente de presso ao longo das veias ( ) e a condutncia vascular:
 = ( )
 .
As limitaes tecnolgicas no permitem a medio directa da presso venosa
do msculo esqueltico, e neste sentido os investigadores tm sido forados a fazer
inferncias acerca da presso venosa dentro do msculo atravs de medies e
clculos indirectos. No entanto, as foras mecnicas de contraco tm-se revelado
suficientes para iniciar e manter o fluxo sanguneo ao longo de msculos isolados
[Sheriff, 1998]. Vrios estudos-chave tm sido realizados com base na ideia de que
a contraco que induz alteraes na presso venosa maior quando a presso
venosa de base aumenta atravs da manipulao do membro em exerccio. O
estado de equilbrio do fluxo sanguneo foi maior durante postura em decbito
inclinado com a cabea elevada comparada com a postura em decbito [Folkow,
1971; Leyk, 1994]. De modo similar, o fluxo sanguneo no antebrao foi maior com o
membro posicionado abaixo do corao do que quando este foi colocado acima do
corao [Shoemaker, 1998; Tschakovsky, 1996]. Adicionalmente, [Tschakovsky,
1996] aplicou insuflaes rpidas no antebrao para imitar o efeito da contraco
muscular, verificando que estas aumentaram o fluxo sanguneo do antebrao
quando o membro foi posicionado abaixo do corao, o mesmo no ocorreu quando
o membro foi colocado acima do corao. O aumento do fluxo sanguneo em
resposta a contraces ou insuflaes, quando o membro foi colocado abaixo do
nvel do corao, promovem evidncia para suportar o papel da bomba muscular na
regulao do fluxo sanguneo muscular durante o exerccio.
A manuteno postural em superfcie de apoio instvel exige nveis
superiores de controlo do sistema eferente e requer uma alterao essencial no
modo de utilizao de informao proprioceptiva [Ivanenko, 1997]. Neste sentido, o
equilbrio em posio ortosttica tem sido descrito como eficaz para reabilitao
[Wester, 1996] e preveno de leses msculo-esquelticas [Bahr, 1997; Caraffa,
1996; Wedderkopp, 1999]. No entanto, a estabilidade e o treino muscular tm sido
considerados de forma independente. Em [Nigg, 2006], atravs dos resultados
apresentados, colocada a hiptese de que a utilizao de um calado instvel
poder funcionar como um dispositivo de treino de estabilidade e fortalecimento
Andreia Sousa

25

CAPTULO II: CONTROLO POSTURAL

muscular. Por outro lado, o exerccio dinmico causa um maior fluxo sanguneo, de
carcter menos heterogneo relativamente a exerccio isomtrico intermitente,
estando

estas

respostas

relacionadas

com

um

aumento

da

actividade

electromiogrfica [Laaksonen, 2002].


Efectivamente, durante o exerccio dinmico, o ritmo de contraco de
msculos esquelticos perifricos resulta na compresso de veias intramusculares, e
confere uma quantidade considervel de energia cintica ao sangue venoso,
facilitando o seu retorno ao corao. Tem sido demonstrado que a bomba msculoesqueltica efectiva no esvaziamento dos vasos venosos dado que mais de 40%
do volume sanguneo intramuscular pode ser transferido centralmente com uma
contraco muscular nica [Stewart, 2004]. Adicionalmente, a grande maioria do
retorno venoso durante exerccio muscular dinmico ocorre durante a fase
concntrica de contraco, corroborando a ideia de que um aumento da presso
intramuscular proporciona uma importante fonte de energia para o retorno venoso ao
corao durante o exerccio [Hogan, 2003]. Segundo [Sadamoto, 1983], a presso
intra-muscular (PIM) est relacionada com a actividade EMG de superfcie durante
exerccio esttico. De facto, parece haver consenso de que, em contraces
isomtricas voluntrias e na ausncia de fadiga, a actividade EMG aumenta da
mesma forma que a PIM [Aratow, 1993; Jarvholm, 1991; Korner, 1984; Sjogaard,
2004].

Andreia Sousa

26

III. MARCHA HUMANA


3.1 INTRODUO
A locomoo humana pode ser definida como a aco atravs da qual o corpo
se move atravs do espao aqutico, areo e terrestre. conseguida atravs de
movimentos coordenados dos segmentos corporais aproveitando a vantagem de
uma interaco de foras internas e externas [Cappozzo, 1984] e acompanhada
atravs da aco do sistema neuro-msculo-esqueltico. Tanto na locomoo
saudvel como patolgica, possvel obter medies significativas, como por
exemplo vrios efeitos e manifestaes da locomoo que directa ou indirectamente
espelham a funo do sistema msculo-esqueltico podem ser medidas directa ou
indirectamente de modo a medir a funo do sistema neuro-msculo-esqueltico. A
anlise da locomoo engloba trs nveis distintos de variveis fsicas: dados
cinemticos, que descrevem a geometria do movimento; dados cinticos que
constituem as foras e os momentos exercidos quando o corpo interage, e
alteraes bioeltricas associadas actividade do msculo esqueltico, designadas
de sinais electromiogrficos. No seu conjunto, estes dados promovem um retrato do
fenmeno da marcha [Medved, 2001].
A compreenso do movimento humano do ponto de vista biomecnico
extremamente importante para vrias reas do conhecimento, desde a realidade
virtual at ao desporto, passando pela medicina e ergonomia [Corraza, 2006].
Na rea da medicina, a anlise e quantificao do movimento tem permitido um
maior conhecimento dos efeitos de patologias [Capecci, 2006], da maturao e
desenvolvimento, e da capacidade de aquisio de movimentos humanos
seleccionados. Este tipo de medies revela caractersticas deste fenmeno que no
so acessveis atravs de observao visual ou outros mtodos clnicos. O campo
de aplicao mais promissor nesta rea provavelmente o que se relaciona com
construo de prteses e ortteses para extremidades em patologias e traumas do
sistema locomotor, isto , em reabilitao mdica. Estas questes tm certamente

Andreia Sousa

27

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

contribudo significativamente para a motivao para a medio de estruturas em


movimento.
A ergonomia e a sade ocupacional, ou seja, a interaco homem-mquina,
constituem tambm reas que podem beneficiar da medio de estruturas em
movimento. As patologias msculo-esquelticas profissionais esto a aumentar,
representando actualmente grande impacto econmico [Leamon, 1994]. Est
provado que estas doenas resultam de esforo biomecnico repetido, causado por
ms decises ergonmicas e por exposio ocupacional [Silverstein, 1987]. Existe
um conjunto de situaes mltiplas relacionadas com o trabalho, onde de todo o
interesse estimar quantitativamente o padro de sobrecarga induzido por certas
aces dinmicas ou posies corporais estticas e em relao ao dispndio
energtico do organismo. Este tipo de procedimentos pode promover uma base para
melhoria do processo de trabalho, atravs de deteco de factores de risco, e
simultaneamente uma diminuio de aces crnicas potencialmente traumticas,
bem como a realizao de uma interveno mais adequada, e a monitorizao da
sua eficincia.
Outra rea de investigao associada ao movimento humano est relacionada
com o desporto. Os dados obtidos relativos ao movimento corporal podem ser
importantes do ponto de vista de aquisio de uma boa tcnica, para correco de
erros tcnicos e optimizao do processo de formao.
Finalmente, relativamente binica, o movimento humano pode representar um
modelo de concepo de locomoo automtica e de robots. Assim sendo, a
medio do movimento humano pode promover informao relevante neste campo.
Nos laboratrios de investigao em todo o mundo, o trabalho tem sido levado a
cabo por um esprito interdisciplinar, incorporando a biologia e a engenharia. A
fisiologia, biomecnica, cinesiologia, robtica, ergonomia, neurocincia e inteligncia
artificial fundem-se neste esforo. Atravs de simulaes computorizadas da
locomoo, e comparando os resultados com dados reais, o objectivo resolver
problemas como o design artificial de msculos esquelticos, a construo de robots
mveis, controlo telerrobtico, construo de prteses inteligentes, entre outros.
Estas questes podem ser relevantes para a indstria biomdica, militar e indstrias
de consumo [Medved, 2001].

Andreia Sousa

28

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

captulo

est

organizado

em

duas

grandes

temticas:

neurofisiologia/controlo motor e aspectos biomecnicos da marcha. O enfoque


dirigido para os aspectos biomecnicos, procurando-se perceber os aspectos a ter
em considerao na biomecnica da marcha, bem como os modelos de base que
suportam os achados cinticos, cinemticos e energticos.

3.2 FASES DO CICLO DE MARCHA


A marcha pode ser descrita como uma progresso translacional do corpo como
um todo, produzida por movimentos rotatrios de segmentos corporais coordenados.
A marcha normal rtmica e caracterizada pela alternncia entre movimentos
propulsivos e retropulsivos das extremidades inferiores [Norkin, 1992].
As fases do ciclo de marcha incluem as actividades que ocorrem desde o ponto
de contacto inicial de uma extremidade e o ponto em que a mesma extremidade
contacta novamente o solo. Durante cada ciclo cada extremidade passa por duas
fases, uma fase de apoio e uma fase de balano [Norkin, 1992], Figura 2.1.
A fase de apoio inicia-se no instante em que uma extremidade contacta com o
solo (heel strike) e continua enquanto o p estiver em contacto com o mesmo. Esta
fase corresponde a aproximadamente 60% do ciclo de marcha. A fase de balano
inicia quando o membro inferior descola do solo e termina antes do ataque ao solo
do mesmo membro. Esta fase constitui cerca de 40% do ciclo de marcha [Norkin,
1992]. A fase de apoio pode tambm ser denominada de fase postural, onde 25%
corresponde a uma fase de duplo apoio [Hoppenfeld, 1990]. Em [Hoppenfeld, 1990],
a fase de balano designada de fase de movimento.

3.2.1 SUBDIVISES
As fases de apoio e de balano esto representadas na Figura 3.1. Na Tabela
3.1 encontram-se apresentadas as diferentes subfases do ciclo da marcha propostas
em [Norkin, 1992].

Andreia Sousa

29

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Figura 3.1: Esquema representativo do ciclo de marcha (adaptado de [Vaughun, 1999]).


Tabela 3.1: Fases e subfases do ciclo de marcha.

Fase de apoio

Fase de balano

Ataque ao solo: instante no qual o p


(calcneo) de uma extremidade contacta com
o solo [Norkin, 1992]. Constitui o incio do
ciclo da marcha e representa o ponto no qual
o centro de gravidade corporal est na sua
posio mais baixa [Vaughun, 1999].
Foot-flat: fase onde a planta do p toca no
cho [Vaughun, 1999].
Fase mdia de apoio: ponto no qual o peso
corporal
est
directamente
sobre
a
extremidade inferior de suporte, h um
suporte unilateral de carga [Norkin, 1992].
Esta fase ocorre quando o membro
contralateral passa pelo membro em apoio e
quando o centro de gravidade est na sua
posio mais alta [Vaughun, 1999].
Propulso (push off): ponto em que o p de
referncia descola do cho [Norkin, 1992].

Acelerao: inicia quando o p de referncia


deixa o solo e continua at ao ponto em que a
extremidade oscilante est directamente
debaixo do corpo [Norkin, 1992].
Fase mdia de balano: ocorre quando a
extremidade ipsilateral passa directamente por
baixo do corpo [Norkin, 1992].
Desacelerao: ocorre aps a fase mdia
oscilante quando a tibia passa para alm da
direco vertical e o joelho estende para o
ataque ao solo [Norkin, 1992].

Heel-off: ocorre quando o calcneo


perde o contacto com o solo e a
propulso iniciada [Vaughun, 1999].
Toe-off: fase final de apoio onde o p
descola do cho [Vaughun, 1999].

Andreia Sousa

30

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

3.2.2 VARIVEIS DE TEMPO E ESPAO


Os parmetros de tempo e espao so fundamentais na marcha. A medio
das variveis associadas, apresentadas na Tabela 3.2, promove uma descrio
bsica da marcha. Estas fornecem informao quantitativa que afectada por
factores como idade, gnero, peso, tamanho e forma dos componentes sseos,
distribuio da massa pelos componentes corporais, mobilidade articular, fora
muscular, hbitos e estado psicolgico [Norkin, 1992; Whitle, 2007].
Tabela 3.2: Parmetros de tempo e espao relevantes na anlise de marcha.

Variveis de tempo

Variveis de distncia

Tempo de apoio:
- unipodlico: perodo em que apenas uma
extremidade est apoiada no solo. Este valor
aumenta com a idade e diminui com o aumento
da velocidade da marcha.
- bipodlico: perodo em que os dois membros
se encontram em contacto com o solo.

Comprimento do passo: a distncia linear


entre dois pontos de contacto sucessivos de
extremidades opostas. Existe uma relao
proporcional entre a durao dos passos e a
simetria na marcha.

Tempo debalano

Tempo do passo: quantidade de tempo


decorrido num nico passo.
Tempo da passada: quantidade de tempo
decorrido na distncia linear entre dois eventos
sucessivos que so realizados pelo mesmo
membro.

Comprimento da passada: distncia linear


entre dois eventos sucessivos acompanhados
pela mesma extremidade durante a marcha.
Este parmetro afectado pelo comprimento da
perna, altura, idade, gnero e outras variveis.

Cadncia: nmero de passos por unidade de


tempo; pode ser expressa como o nmero de
passos por segundo ou por minuto.

Largura da base de sustentao: distncia


linear entre o ponto mdio do calcneo de um
membro inferior e o mesmo ponto no membro
contra lateral.

Velocidade: deslocamento realizado por


unidade de tempo.

Grau de descolamento dos dedos: ngulo


formado pela colocao do p; pode ser
encontrado medindo o ngulo formado por cada
linha de progresso do p e a linha que
intersecta o centro do calcneo e o segundo
dedo.

Andreia Sousa

31

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

3.3 NEUROFISIOLOGIA/CONTROLO MOTOR DA


MARCHA
O controlo motor do movimento constitui um assunto complexo. No estado
normal, a organizao neural permite tempos de activao muscular apropriados e
uma activao coordenada, entre os sistemas musculares na execuo de uma
infinita variedade de padres de ajustes e adaptaes posturais, e sinergias de
movimento de acordo com as necessidades. Torna-se assim pertinente a
classificao de subgrupos clnicos, no sentido de detectar estratgias adoptadas
para controlo postural e de padres de movimento. necessrio reconhecer a
disfuno do controlo motor e a necessidade de sistemas de classificao
relacionados.
Os humanos produzem uma variedade de movimentos rtmicos atravs de
padres de marcha, corrida, ciclismo, natao, entre outros [Loeb, 1999]. Destes,
ser dada nfase ao fenmeno da marcha. A marcha influenciada por um conjunto
multifactorial resultante da interaco ou do processo de organizao prpria de
sistemas neurais e mecnicos, entre os quais a dinmica msculo-esqueltica, um
programa central baseado num circuito espinal geneticamente determinado
Gerador de Padro Central (GPC), a modulao pelos centros nervosos superiores e
a modulao aferente [Arechavaleta, 2008; Borghese, 1996; Horak, 1996a; Mazzaro,
2005; McCollum, 1995; Segers, 2006].
O GPC designa as redes espinhais que podem gerar padres de actividade
ritmica mesmo na ausncia de feedback externo ou controlo supraespinal, sendo
capaz de gerar padres locomotores bsicos e, atravs de vrias vias descendentes,
controlar a marcha [Amstrong, 1986; Rossignol, 2006]. Consiste em duas metades
de um centro gerador rtmico e uma rede geradora de padro. O centro gerador
rtmico define o ritmo da locomoo e a durao das fases flexoras e extensoras e
controla a actividade da rede geradora de padro. A rede geradora de padro
contm populaes de interneurnios, cada uma delas promovendo excitao de
motoneurnios sinergistas mltiplos, e est ligada a outras populaes geradoras de
padro atravs de redes de conexo inibitrias. A activao de uma populao
geradora de padro activa a sinergia muscular correspondente. A rede geradora de
padro medeia um input rtmico do gerador rtmico para motoneurnios e distribui-o
Andreia Sousa

32

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

atravs de conjuntos de motoneurnios. Dependendo do input do gerador rtmico e


das interaces entre a rede geradora de padro, cada populao geradora de
padro activa dentro de fases particulares do ciclo de marcha e produz uma
activao sincronizada especfica de cada fase do grupo correspondente de
conjuntos de motoneurnios sinergistas. O feedback aferente e perturbaes
espontneas podem afectar o GPC tambm a nvel do gerador rtmico, produzindo
alteraes do ritmo da locomoo, ou ao nvel da rede geradora de padro,
alterando o nvel de activao dos motoneurnios e/ou o tempo de transio de fase
sem mudar a fase do ritmo da locomoo gerado pelo gerador rtmico [Rybak, 2006],
Figura 3.2.
No entanto, estas redes espinais so normalmente moduladas por inputs
perifricos e supraspinhais. O feedback aferente adapta dinamicamente, atravs de
uma relao recproca, a resposta do GPC s exigncias ambientais [Amstrong,
1986; Rossignol, 2006]. O estudo de interaces sensoriomotoras dinmicas durante
a locomoo importante para perceber como que respostas reflexas podem levar
a correces na locomoo, resultantes de perturbaes e para revelar mecanismos
de integrao sensoriomotora [Rossignol, 2006]. O feedback aferente assume vrios
papis na regulao da produo de padres motores, tal como a produo de
detalhe no padro temporal de sequncia de activao muscular, controlo da
transio de uma fase do movimento para outra, e o aumento da actividade motora
decorrente [Pearson, 1993]. Os inputs provenientes do fuso neuromuscular
(particularmente dos msculos da anca) podem redefinir o ritmo da locomoo
fictcia. A transio entre as fase de apoio e de balano desencadeada por sinais
aferentes provenientes da regio da anca quando esta faz extenso prxima do final
da fase de apoio. A fase de balano iniciada quando o membro est em extenso
(estiramento dos msculos flexores da anca) e em descarga (fora reduzida nos
msculos extensores detectada pelos Orgos Tendinosos de Golgi dos msculos
extensores). Assim sendo, os sinais proprioceptivos regulam o tempo de passagem
de uma rotao posterior para uma rotao anterior do membro durante o ciclo de
marcha. Como j foi referido anteriormente, a coordenao intersegmento temporal
representa uma varivel de controlo do GPC, cujo grau de autonomia na produo
das leis cinemticas descritas em relao ao controlo supraspinal ainda
desconhecido [Lacquaniti, 1999].

Andreia Sousa

33

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Figura 3.2: Representao esquemtica do conceito de dois nveis do GPC. (As esferas
verdes representam populaes de interneurnios. Os losangos representam conjuntos de
motoneurnios sinergistas. adaptado de [Rybak, 2006]).

A nvel supraspinal foram identificadas regies circunscritas a nvel do


mesencfalo e telencfalo relevantes na activao e no controlo da intensidade da
operao do GPC, na manuteno do equilbrio, na adaptao dos movimentos a
condies externas e na coordenao da locomoo com outros actos motores
[Armstrong,

1986;

Jordan,

1986;

Orlovsky,

1991].

Regio

Locomotora

Mesenceflica (RLM), Figura 3.3, estabelece conexes monossinpticas para


neurnios reticulospinais que activam redes espinais para iniciar a locomoo e
recebe inputs de vrias regies do mesencfalo e diencfalo, gnglios da base
[Brudzynski, 1985; Garcia-Rill, 1990; Grillner, 1985], e hipotlamo [Sinnamon, 1993].
Foram tambm identificadas outras regies locomotoras no diencfalo [Parker,
1983], cerebelo [Orlovsky, 1991], e outras zonas cerebrais, sendo o crtex cerebral
relevante na locomoo [Beresovskii, 1988; Orlovsky, 1991].
O contexto determina a mistura de influncias supraspinais e espinais na
gerao de movimento, tornando-se claro que o GPC gera padres flexveis e
adaptveis por mecanismos plsticos [Mackay-Lyons, 2002].

Andreia Sousa

34

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Figura 3.3: Ilustrao dos mecanismos do GPC induzidos por impulsos excitatrios
provenientes da Regio Locomotora Mesenceflica. (As populaes de interneurnios esto
representadas por esferas. As conexes sinpticas excitatrias e inibitrias esto
representadas atravs de linhas e crculos, respectivamente. As populaes de
motoneurnios esto representadas por losangos. adaptado de [Rybak, 2006]).

Existe evidncia que suporta a ideia de que a cinemtica global da marcha


controlada (Shen, 1995; Borghese, 1996; Grasso, 1998; Lacquaniti, 1999;
Lacquaniti, 2002). A cinemtica dos membros relativamente invariante em vrios
modos de locomoo, enquanto os padres de actividade electromiogrfica
necessrios para produzir os padres cinemticos podem variar consideravelmente
[Grasso, 1998; Ivanenko, 2004]. Estes dados sugerem que o circuito neural pode de
certa forma especificar a cinemtica dos membros [Lacquaniti, 1999; Lacquaniti,
2002]. Se assim for, os padres de activao muscular devem derivar, de certa
forma, de um sinal de controlo cinemtico em concordncia com os requisitos
cinticos do sistema biomecnico. O sinal de controlo biomecnico bsico pode
exercer a sua aco atravs de um apropriado modelo de dinmica inversa e
feedback perifrico que determina o binrio muscular necessrio para atingir
objectivos cinemticos [Ivanenko, 2004].
Em [Ivanenko, 2004], sugerido que as modulaes que ocorrem nas redes
espinais podem ser o elemento chave numa espcie de modelo inverso que adapta
os padres-modelo de actividades globais a requisitos cinticos e cinemticos dos
Andreia Sousa

35

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

membros durante a locomoo. De acordo com [Bianchi, 1998] existem resultados


experimentais que demontram a existncia de leis coordenativas que diminuem os
graus de liberdade. Em humanos, as redes neurais envolvidas no controlo dos
movimentos rtmicos durante a locomoo originam padres complexos e variveis
de actividade num largo nmero de msculos. No entanto, quando a marcha vista
de uma anlise mais global (cinemtica, cintica e energia) os padres parecem,
segundo [Borghese, 1996], mais simples e consistentes. Por outro lado, segundo
[Horak, 1996a; McCollum, 1995], os sinais neurais controlam sinergias musculares
flexveis para uma coordenao intersegmento, levando a uma diminuio dos graus
de liberdade no parmetro espao da mecnica da marcha. Neste sentido, [Winter,
1991] mostra a existncia de uma covarincia cintica entre o binrio da anca e
joelho, de tal modo que a soma das suas variabilidades menor que a variabilidade
de cada articulao isolada. Por sua vez, [Borghese, 1996] defende uma lei de
coordenao cinemtica. As alteraes temporais dos ngulos de elevao dos
membros inferiores relativamente s direces vertical e anterior no so
independentes, covariam ao longo de um plano comum s fases de apoio e
oscilante.

3.4 ASPECTOS BIOMECNICOS DA MARCHA


A anlise quantitativa do movimento humano insere-se no domnio da
Biomecnica, cincia que envolve o estudo de sistemas biolgicos de uma
perspectiva mecnica, englobando a esttica e a dinmica [Hall, 1999]. A anlise do
movimento foca-se na cinemtica, estudo do movimento dos corpos sem referncia
das foras envolvidas, e descreve aspectos temporais do padro de movimento,
como posio, ngulos, velocidade e acelerao dos segmentos corporais e
articulaes. Quando caractersticas antropomtricas so aplicadas dinmica
inversa, a anlise quantitativa do movimento permite o clculo da cintica: estudo
das foras e momentos envolvidos.
Com o objectivo de aceder ao conceito simplificado do fenmeno de locomoo
conveniente considerar o comportamento do CM durante o ciclo de movimento.
Estima-se que em adultos do gnero masculino e feminino este se situe na linha
mdia a uma distncia do solo que corresponde a 55% da estatura. Tomando como
Andreia Sousa

36

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

referncia a coluna vertebral, o CM situa-se aproximadamente antes da segunda


vrtebra sacral (S2) [Saunders, 1953].
A trajectria descrita pelo CM no plano de progresso uma curva sinusoidal,
verificando-se que este se desloca duas vezes na vertical durante um ciclo de
movimento desde a posio de ataque ao solo do p at o ataque ao solo
subsequente do mesmo p (passada). O CM do corpo desloca-se tambm
lateralmente no plano horizontal com um plano de progresso que descreve uma
curva sinusoidal. A curva ondulada, sem irregularidades e similar, em forma,
verificada no deslocamento vertical [Gard, 2004; Norkin, 1992]. A amplitude pico-apico descrita como sendo de cerca de 4 a 5 cm para adultos, em velocidade
livremente escolhida, segundo vrios autores citados em [Gard, 2004], que cita ainda
investigadores que usaram o deslocamento vertical do CM para estimar as trocas de
energia mecnica, a eficincia, o trabalho, e para descrever a simetria, como
indicador da qualidade da marcha. Segundo [Gard, 2004], a captura de imagem
usando um marcador a nvel sacral (S2) permite uma aproximao do movimento
vertical do CM a velocidades baixas e livres durante a marcha. No entanto, a anlise
segmentar corporal ou tcnicas com uso de plataformas de fora promovero
provavelmente uma melhor estimativa a velocidades de marcha rpidas ou em
indivduos com marcha patolgica.
A primeira lei de Newton para o movimento postula que todos os corpos
mantm o seu estado de repouso ou movimento uniforme, a menos que lhes seja
imposta uma fora. A translao do corpo com o menor dispndio energtico ser a
translao atravs de uma trajectria sinusoidal de pequena amplitude, na qual as
deflexes so graduais. Tendo em conta que a fora resulta do produto da massa
pela acelerao em funo do tempo, mudanas abruptas na direco do
movimento levam a um elevado dispndio energtico. Durante a translao do CM
ao longo de uma trajectria sinusoidal de baixa amplitude existe conservao de
energia [Saunders, 1953]. Em [Kerrigan, 1995], confirmado o papel da
biomecnica normal da marcha na minimizao do consumo energtico, dado que o
deslocamento vertical da plvis durante a marcha, quando controlado para o peso
corporal, constitui um forte preditor do consumo energtico com marcha a diferentes
velocidades.

Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

3.5 MODELOS EXPLICATIVOS DA MARCHA


Como j referido anteriormente, a marcha humana resulta de uma complexa
interaco de foras musculares, movimentos articulares e comandos motores
neurais. Muitas das variveis internas contribuintes da marcha tm sido medidas e
quantificadas durante o ltimo sculo, entre elas a actividade electromiogrfica, o
binrio muscular, as foras de reaco do solo (FRS), o movimento dos membros e
custos energtico-metablicos. Este conjunto de dados requer uma interpretao e
organizao dos princpios fundamentais que elucidam os mecanismos da marcha.
Durante vrias dcadas duas teorias dominaram o estudo da marcha: os seis
determinantes da marcha e a analogia a um pndulo invertido.

3.5.1 TEORIA DO PNDULO INVERTIDO


Segundo o modelo do pndulo invertido, a marcha humana pode ser
comparada a um mecanismo semelhante a um pndulo, onde a energia cintica
convertida em energia potencial gravtica e vice-versa, conservando mais de 60 a
70% da energia mecnica necessria (paradigma do pndulo invertido) [Cavagna,
1966]. A fora mais importante que determina o pndulo invertido a gravidade
(F=mg, onde m constitui a massa e g a constante gravitacional), a qual tem de ser
pelo menos igual fora centrpeta (=mv2/L, onde L corresponde ao comprimento da
perna e v velocidade horizontal). A razo entre as duas foras corresponde ao
nmero Froude (=v/gL), apresentado por Alexander, 1989 e citado em [Komura,
2005].
Segundo este modelo, a maior parte do trabalho realizado durante a marcha
no realizado atravs de trabalho muscular activo, mas por um mecanismo passivo
de troca de energia cintica e potencial, uma vez que o CM, por aco de um
pndulo invertido, oscila de acordo com o membro em fase de apoio, reduzindo o
trabalho necessrio para elevar e acelerar o CM. De modo similar, o trabalho
muscular necessrio para oscilar o membro reduzido devido a um mecanismo
semelhante a um pndulo, onde ocorrem trocas entre energia cintica e potencial
medida que o membro se desloca no sentido anterior [Griffin, 2003].

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Fazendo uma anlise biomecnica do deslocamento do CM de acordo com


este modelo verifica-se que no final da fase area o centro de gravidade da cabea,
membros e tronco se situa posteriormente; durante a fase inicial de apoio, este
comea a elevar-se sobre o membro, seguindo o ataque ao solo. A elevao do
centro de gravidade gerada pela energia cintica. medida que o centro de
gravidade atinge a elevao mxima vertical na fase mdia de apoio, a velocidade
do CM diminui medida que a energia cintica convertida em energia potencial na
elevao do centro de gravidade. Esta energia potencial reconvertida em energia
cintica na fase final de apoio, quando o centro de gravidade passa sobre o p,
desce e a velocidade aumenta. Este processo possibilita a transferncia de energia
entre passos sucessivos, bem como a manuteno de um valor aproximadamente
constante do nvel de energia mecnica total (soma da energia cintica e potencial)
[Waters, 1999].

3.5.2 TEORIA DOS SEIS DETERMINANTES DA MARCHA


Segundo esta teoria, a marcha caracterizada pela existncia de um conjunto
de mecanismos que so considerados determinantes no padro de marcha, Figura
3.4. Por exemplo, a rotao plvica, a inclinao e a flexo do joelho na fase de
apoio minimizam a absoro do choque e suavizam os pontos de inflexo do centro
de gravidade e FRS vertical consequente [Griffin, 2003; Norkin, 1992]. So
explicados de seguida os determinantes da marcha.

a) Rotao plvica
Num nvel de marcha normal, a cintura plvica roda alternadamente para a
direita e para a esquerda relativamente linha de progresso, Figura 3.5. A
magnitude desta rotao de aproximadamente 8 (4 na fase de balano e 4 na
fase de apoio) [Norkin, 1992; Saunders, 1953]. Dado que a cintura plvica uma
estrutura rgida, esta rotao ocorre alternadamente em cada lado que passa por
uma rotao interna relativa, para externa durante a fase de apoio unipodlico. A
rotao plvica baixa o arco de passagem do CM atravs da elevao das
extremidades do arco, e como consequncia, os ngulos de inflexo na interseco
de arcos sucessivos so menos abruptos e o custo energtico menor. A perda de
energia potencial mais gradual e a fora necessria para alterar a direco do CM
no prximo arco menor. A rotao angular da anca, em flexo e extenso,
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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

reduzida e a energia necessria para a oscilao interna do membro conservada


[Saunders, 1953].

Figura 3.4: Ilustrao grfica do conjunto dos seis determinantes da marcha (retirado de
[Medved, 2001]).

b) Inclinao da plvis
Como j mencionado, o CM desloca-se lateralmente sobre a extremidade em
carga duas vezes durante um ciclo. O deslocamento produzido pela inclinao
lateral da plvis do lado oposto ao membro em apoio. Para permitir a inclinao
plvica, o membro na fase area deve efectuar flexo do joelho, Figura 3.6. A
inclinao plvica do lado do membro em fase de balano ocorre de forma abrupta
no final da fase de duplo apoio. A trajectria do CM diminuida, a trajectria plvica
suavizada e, atravs da flexo do joelho, a energia conservada por um
encurtamento efectivo do pndulo [Medved, 2001].

Figura 3.5: Ilustrao grfica do primeiro determinante da marcha, a rotao plvica


(retirado de [Medved, 2001]).

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

c) Flexo do joelho na fase de apoio unipodlico


Constitui ums caracterstica da marcha a passagem do peso do corpo sobre a
extremidade enquanto o joelho est em flexo. O membro em carga inicia a fase de
apoio unipodlico atravs do ataque ao solo com o joelho em extenso completa, de
seguida o joelho comea a flectir e continua at o p estar apoiado no solo, Figura
3.7. A mdia da flexo de cerca de 15. Imediatamente antes do perodo de carga
completa mdio o joelho, passa uma vez mais para extenso, o que
imediatamente seguido por flexo terminal do joelho. Este perodo de fase de apoio
ocupa cerca de 40% do ciclo de marcha e referido como o perodo de duplo
bloqueio do joelho, uma vez que este primariamente bloqueado em extenso,
desbloqueado em flexo e bloqueado novamente em extenso seguido de uma
flexo final [Saunders, 1953].
Estes trs determinantes, rotao e inclinao plvica e flexo do joelho agem
no sentido de baixar o arco de translao do CM. A rotao plvica eleva a
extremidades do arco, a inclinao plvica e flexo do joelho deprimem o seu pico
mximo [Norkin, 1992; Saunders, 1953].

Figura 3.6: Ilustrao grfica do segundo determinante da marcha, a inclinao plvica


(retirado de [Medved, 2001]).

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Figura 3.7: Ilustrao grfica do terceiro determinante da marcha, flexo do joelho em apoio
unipodlico (retirado de [Medved, 2001]).

d) P e joelho
Os resultados encontrados e reportados revelam que existe uma estreita
relao entre deslocamentos angulares do p e joelho, podendo mesmo ser
estabelecidos dois arcos que se intersectam durante a fase de apoio unipodlico. O
primeiro arco ocorre no contacto do calcneo e descrito pelo raio formado pelo
calcneo. O segundo arco formado pela rotao do p sobre o centro estabelecido
no ante p em associao com a propulso. No contacto do calcneo, o p est em
dorsiflexo e o joelho em extenso completa, de modo que a extremidade est no
seu comprimento mximo e o centro de gravidade encontra o seu ponto mais baixo
de deslocao ascendente. A flexo plantar rpida associada ao incio da flexo do
joelho mantm o centro de gravidade na sua progresso a um mesmo nvel durante
algum tempo, baixando e revertendo suavemente a curvatura no incio do seu arco
de translao. O trmino deste arco igualmente achatado e suavemente invertido
pela flexo do segundo joelho associado propulso. O efeito da rotao do p no
deslocamento do joelho e o CM so ilustrados na Figura 3.8. A obliterao das
inflexes abruptas nos pontos de intercepo dos arcos do centro de gravidade
reduz o custo energtico [Norkin, 1992; Saunders, 1953].

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Figura 3.8: Ilustrao grfica do quarto e quinto determinantes da marcha, p e joelho


(retirado de [Medved, 2001]).

e) Deslocamento lateral da plvis


O sexto determinante est relacionado com o deslocamento lateral da plvis ou
pela aduo relativa da mesma, Figura 3.9. Se as extremidades fossem paralelas a
quantidade de deslocamento seria metade do intervalo do eixo qu passa pelas
ancas, que aproximadamente igual a 3 cm. O deslocamento lateral excessivo
corrigido pela existncia do ngulo tibiofemural (ngulo Q), o que, juntamente com a
aduo relativa da anca, reduz o deslocamento para 1.75 cm, de maneira a
aproximar o deslocamento vertical. Neste sentido, o desvio do CM na maioria das
vezes simtrico nos planos horizontal e vertical. Os factores que permitem o
armazenamento de energia e a sua recuperao envolvem o tempo necessrio para
contraco muscular no deslocamento dos segmentos mveis. medida que o CM
se desloca ao longo da sua trajectria sinusoidal de baixa amplitude, a energia
dispendida durante a elevao e apenas uma parte da poro desta energia
recuperada na sua descida. O resultado um dispndio energtico contnuo [Norkin,
1992; Saunders, 1953; Waters, 1999].

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Figura 3.9: Ilustrao grfica do sexto determinante da marcha, o deslocamento lateral da


pelvis (retirado de [Medved, 2001]).

3.5.3 TEORIA DOS SEIS DETERMINANTES VERSUS TEORIA DO


PNDULO INVERTIDO
A teoria dos seis determinantes da marcha, defendida em [Saunders, 1953],
prope um conjunto de aspectos cinemticos que ajudam a reduzir a deslocao do
CM corporal, baseando-se na premissa de que os deslocamentos verticais e
horizontais so energeticamente dispendiosos. Movimentos como a flexo do joelho
durante a fase de apoio e as rotaes da cintura plvica so coordenados para
reduzir a deslocao do CM. Em contraste, a teoria do pndulo invertido prope que
a marcha energeticamente menos dispendiosa se durante a fase area o membro
se comportar como um pndulo descrevendo um arco. A teoria do pndulo invertido
entra em conflito com a teoria dos seis determinantes da marcha, Figura 3.10, sendo
que as duas teorias de marcha servem o princpio da reduo do dispndio
energtico, mais no sentido de oposio do que no sentido de complementaridade
[Doke, 2007].
A teoria dos seis determinantes da marcha tem sido largamente aceite; em
[Kuo, 2005] so vrios estudos que assentam nesta teoria. No entanto, a teoria
carece de evidncia experimental. Segundo [Kuo, 2007], estudos recentes revelam
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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

que existem determinantes (flexo do joelho, rotao da cintura plvica sobre um


eixo vertical) que possuem um papel menos significativo na reduo do
deslocamento vertical do CM. O referido trabalho cita ainda outros estudos que
revelam que existe um maior dispndio metablico quando os indivduos reduzem de
forma voluntria o deslocamento vertical do CM, comparando com a marcha normal.
Os determinantes so talvez melhor vistos como descries cinemticas de certos
aspectos da marcha, cuja origem sujeita a debate.
Segundo [Cavagna, 1966], a energia cintica e potencial gravtica do centro de
gravidade actua mais como seria esperado se o membro na fase de apoio
unipodlico se comportar como um pndulo invertido. Paralelamente, se o membro
na fase area oscilar como um pndulo, explica a fase de balano, conforme
[Mochon, 1980], citado em [Kuo, 2007]. Contudo, as teorias do pndulo apresentam
tambm algumas controvrsias. Se o pndulo oscila livremente, qual a razo do
dispndio energtico na marcha? necessrio perceber como a marcha se desvia
do comportamento do pndulo e de que forma esta alterao pode estar associada a
dispndio energtico. Uma explicao possivel para o custo energtico do membro
em apoio de que este no se comporta passivamente. Em vez disso, pode agir
como um pndulo forado com trabalho muscular utilizado para acelerar e
desacelerar do pndulo. No entanto, dada a possibilidade de aco passiva, sem
dispndio energtico, no faz sentido a preferncia por uma alternativa mais
dispendiosa. Poderia tambm ser esperada a existncia de uma determinada
velocidade baixa para a qual o custo energtico fosse zero. No entanto, custo
metablico de facto substancial para todas as velocidades. Outra possibilidade
de que a energia seja despendida para produzir fora muscular necessria para
manter o joelho em extenso. No entanto, a configurao do membro inferior no
requer elevadas foras musculares para a manuteno da extenso. Nem a
produo de fora isomtrica explica a razo do dispndio energtico aumentar com
a velocidade de marcha. Nenhuma explicao parece justificar o dispndio
energtico na marcha. Para alm do exposto, a teoria do pndulo invertido no tem
em considerao o trabalho realizado pelos membros individualmente na fase de
duplo apoio [Griffin, 2003], nem explicada a existncia de dois picos de FRS
[Pandy, 1988]. Outra limitao tem a ver com o facto de no serem tidos em
considerao os custos que so considerados como no responsveis por trabalho,

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

tal como a fora isomtrica para estabilizao e suporte de peso corporal [Kuo,
2005].

Figura 3.10: Duas teorias explicativas da marcha (adaptado de [Kuo, 2005]): (a) Os seis
determinantes da marcha reduzem o deslocamento vertical e horizontal do centro de
gravidade; (b) A teoria do pndulo invertido postula que o membro em fase de apoio
mantido em extenso, funcionando como um pndulo invertido.

3.5.4 TEORIA DA MARCHA DINMICA


Uma explicao para o dispndio energtico na marcha o trabalho mecnico
realizado pelos msculos [Hill, 1953; Woledge, 1985]. Existe uma relao prxima
entre o trabalho e o custo metablico durante a marcha em declive. A eficincia da
marcha em declive positivo e negativo, definido como o trabalho realizado contra
gravidade dividido pelo custo metablico, aproxima-se de 25% e -120%,
respectivamente, e so semelhantes aos que se verificaram na realizao de
trabalho positivo e negativo em msculos isolados [Margaria, 1976]. Para marcha a
nvel do solo, no entanto, no claro como se processa a exigncia de trabalho
mecnico, uma vez que no existem foras dissipativas externas ao sujeito, nem o
trabalho realizado contra gravidade, como em casos de declive [Donelan, 2002a;
Kuo, 2007]. De acordo com [Kuo, 2007] e [Donelan, 2002a], o trabalho negativo no
realizado pelo ambiente externo, mas sim pelo prprio corpo. A marcha assim
vista como auto-resistida, com a realizao de trabalho positivo para compensar o
trabalho negativo. Existe uma variedade de mtodos para quantificar o trabalho
mecnico realizado no corpo e membros [Burdett, 1983; Cavagna, 1977; Willems,
1995], no entanto, nenhum deles no prediz nem explica onde e porqu a energia
dissipada. Assim, apesar da existncia de estudos que procuraram explicar os
fenmenos de dissipao de energia ocorridos, existem ainda muitas interrogaes

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

acerca do modo como se estabelece a relao entre a no-conservao de energia


mecnica e as variveis cinticas e cinemticas do padro de marcha.
Os princpios da marcha dinmica foram inicialmente desenvolvidos para a
construo de marcha em robots [McGeer, 1990a], sem ter em considerao
msculos, movimento nas articulaes ou mesmo o comportamento humano
emprico. A marcha dinmica uma extenso da teoria do pndulo invertido. Assim
sendo, tal como no modelo do pndulo, o membro em apoio pode oscilar como um
pndulo invertido com o movimento da plvis descrevendo um arco. O peso corporal
pode ser suportado passivamente atravs de um estabilizador a nvel do joelho
prevenindo a hiperextenso. Em [McGeer, 1990b] foi verificado que ao projectar os
ps para a frente da perna, o momento extensor pode ser aplicado passivamente.
De modo similar, o movimento do membro oscilante pode ser desencadeado
inteiramente pela dinmica pendular. As propores relativas da coxa e perna fazem
com que o movimento natural proporcione facilmente flexo do joelho suficiente para
mover o p para apoiar no solo na fase de apoio. O movimento combinado dos
membros em apoio e fase rea no requer trabalho activo nem mesmo produo de
fora activa. De acordo com [McGeer, 1990a, 1990b], o paradoxo do pndulo
invertido no resolvido pela fase de apoio unipodlico.
Vrios modelos de marcha baseados num pndulo invertido prevem que o
trabalho no solicitado dentro de cada passo, mas sim entre passos [Alexander,
1995; Garcia, 1998; Kuo, 2002; McGeer, 1990a]. A marcha dinmica difere do
modelo do pndulo invertido na finalizao de cada ciclo de marcha, fase de duplo
apoio. Esta fase da marcha de difcil modelizao devido ao facto de os membros
formarem uma cadeia cintica fechada, sem uma analogia bvia e simples como no
modelo do pndulo invertido. A abordagem da marcha dinmica, no entanto, resolve
esta dificuldade, ao entender a transio entre passos como anloga a uma coliso.
Na marcha dinmica, a conservao de energia da fase de apoio unipodlico
interrompida pela coliso do membro oscilante com o solo, Figura 3.10. A coliso
est associada a libertao de energia de forma inelstica no local de impacto, ao
longo do membro e mesmo de outras partes corporais. Para alm da perda
energtica, o maior efeito da coliso alterar a velocidade dos membros e do CM. A
alterao de velocidade necessria devido troca dos membros em apoio, onde o
arco pendular descrito por um membro em apoio deve ser seguido por outro arco
Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

realizado pelo outro membro. Na maior parte dos exemplos da marcha dinmica, os
modelos de coliso so inelsticos, com dissipao de energia atravs de trabalho
negativo realizado pelo corpo. O trabalho negativo pode ser realizado activamente,
atravs de activao muscular, atravs de deformao de tecidos moles e em
mltiplas localizaes corporais [Kuo, 2005]. Na marcha dinmica passiva, o
membro anterior realiza trabalho negativo no CM e reduz a magnitude da velocidade
do CM, de modo que a fase de apoio unipodlica seguinte inicie com menor
velocidade que a precedente. A gravidade promove a energia necessria para
restaurar a velocidade em robots em plano inclinado [Garcia, 1998]. Na marcha
dinmica activa a perda energtica pode ser reduzida em 75% atravs da aplicao
de um impulso propulsor imediatamente antes da coliso [Kuo, 2002]. A reduo da
perda energtica ocorre uma vez que a propulso reduz a velocidade de coliso.
Os princpios da marcha dinmica fornecem apenas uma abordagem
simplificada para a mesma. O conceito de marcha dinmica refere-se a um conjunto
de sistemas nos quais a dinmica passiva dos membros domina o movimento, com
a mnima actuao no sentido de manter o comportamento peridico. A marcha
dinmica uma extenso da teoria do pndulo e oferece tambm uma potencial
resoluo para a controvrsia da teoria do pndulo invertido sob a forma de colises
de dissipao de energia entre o membro e o solo, Figura 3.11. Estas colises
apresentam, elas prprias, a oportunidade para testar e, mais importante, distinguir
novas formas de ver e pensar a marcha humana [Kuo, 2005, 2007].
De acordo com [Donelan, 2002a], o trabalho realizado na transio passo a
passo pode explicar 60-70% do dispndio energtico da marcha. Os membros mais
anterior e posterior devem realizar trabalho negativo e positivo, respectivamente, no
CM, no sentido de redireccionar a velocidade entre os passos. Esta uma forma de
co-contraco entre os membros, que deve ser idealmente mantida curta em
durao e distncia. O trabalho realizado na transio entre os passos menor do
que aquele realizado para baixar o CM e prediz um maior componente do custo
metablico da marcha. Tal como a analogia a um pndulo invertido explica como o
apoio unipodlico pode ser realizado com pouco trabalho mecnico, uma nova
analogia ajuda a explicar como o centro de gravidade requer redireco e como o
trabalho deve ser realizado. O custo de redireco pode ser reduzido aumentando
activamente a velocidade dos membros relativamente ao corpo [Kuo, 2005, 2007].
Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Em [Kuo, 2007], apresentada uma analogia entre a marcha humana e o


movimento de uma bola, Figura 3.12. A bola, quando impulsionada, descreve uma
trajectria balstica num arco parablico, sendo redireccionada entre as fases de voo
livre de uma velocidade de uma direco inferior no final do arco de voo livre para
uma direco superior no incio do prximo arco. Durante a redireco necessria
a realizao de trabalho positivo e negativo. No h necessidade de impulsionar,
elevar ou acelerar horizontalmente a bola. Durante a fase de apoio unipodlico o
pndulo suporta o CM, no havendo necessidade de realizar trabalho, processo
similar fase de voo livre da bola. Durante a fase de duplo apoio o CM tem de ser
redirecionado atravs de foras direccionadas ao longo de cada membro. O membro
posterior e anterior realizam trabalho positivo e negativo no centro de gravidade,
respectivamente.

Figura 3.11: Os princpios da marcha dinmica representados em robots (adaptado de [Kuo,


2007]): A fase de apoio unipodlico pode ser produzida por dinmica passiva, com os
membros agindo como pndulos, como na teoria do pndulo invertido. Uma caracterstica
da marcha dinmica que existe uma coliso entre o membro em fase de balano e o solo
de forma dinmica passiva num plano inclinado ou activa atravs da propulso [Kuo, 1999].

Tal como j foi referido, para manter uma velocidade constante necessrio
trabalho positivo para substituir a perda de energia devida ao trabalho negativo. O
trabalho positivo pode ser realizado em qualquer altura durante o passo, no entanto,
o modelo simples proposto em [Kuo, 1999] prev que seja mais vantajoso que a
perna anterior realize trabalho negativo ao mesmo tempo que o membro posterior
realiza trabalho positivo. Se o trabalho positivo realizado predominantemente antes
da fase de duplo apoio, ser necessria maior quantidade de energia para
redireccionar a velocidade do CM. Como consequncia, necessrio mais trabalho
positivo para manter a mesma velocidade [Donelan, 2002c]. Segundo [Kuo, 2005]
Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

durante a fase de duplo apoio a acelerao a taxa de variao da velocidade do


CM ( ) ou pela lei de Newton:
 =
onde   e  

  +   ! + #,

so as FRS dos membros anterior e posterior, M a massa corporal

e # a acelerao gravitacional.

Figura 3.12: Diagrama esquemtico do modelo do pndulo invertido simples que no requer
energia para o movimento do pndulo mas sim para redireccionar o CM entre os passos
(adaptado de [Kuo, 2007]).

O trabalho realizado pelos membros contribui para a energia cintica. A curta


durao causa deslocamento durante a fase de duplo apoio de aproximadamente
zero. A energia cintica antes e aps cada impulso proporcional ao quadrado da
magnitude de vcm a cada instante e o trabalho realizado em cada impulso
transformao em energia cintica que produz. Cada trabalho do membro
proporcional diferena do quadrado da velocidade [Kuo, 2007]. Assim, tem-se:
$

  

1
1 ))
(
 + ())

 + ()#) 
' * +
'  
=, + -  . # ,
=

%
/  = '(
tan 4)0 ,
0

Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

/ =

1
%
'(
tan 4)0
2

onde vcm constitui a velocidade escalar (dos membros que realizam trabalho positivo
e negativo), e metade do ngulo entre os membros [Kuo, 2005]. A transio passoa-passo ptima quando as fases de propulso e coliso so de igual magnitude e
realizadas com curta durao. A marcha teoricamente mais dispendiosa se os
membros no realizarem igual quantidade de trabalho durante a fase de duplo apoio,
uma vez que necessrio trabalho adicional para manter a velocidade constante.
Por exemplo, se a coliso for maior que a propulso, o pndulo invertido ir iniciar o
prximo passo de modo mais lento que o anterior, sendo necessrio trabalho
positivo durante a fase de apoio unipodlico para fazer a diferena, Figura 3.13. Este
trabalho pode ser realizado pela gravidade em declive ou por binrios activos da
tibiotrsica. Em contraste, uma propulso que exceda a coliso ir causar uma
energia adicional ao pndulo. vantajoso no realizar trabalho positivo e minimizar
o tempo e deslocamento da transio passo-a-passo [Kuo, 2007].
Os modelos de coliso dinmica podem ser escalados para uma variedade de
massas e escalas de comprimento. Os joelhos possuem pouco efeito na transio
entre passos, embora esse efeito seja til para aumentar a distncia ao solo e para a
fase de oscilao. O rolamento do p leva a uma translao do CM durante a fase
de apoio unipodlico. A incluso da dinmica do plano frontal com a antropometria
da plvis causa um trabalho de transio entre passos dependente da largura do
passo [Donelan, 2001]. O modelo simples de [Kuo, 1999] prev que os custos da
coliso aumentam com o quadrado da largura do passo. No entanto, este constitui
apenas uma pequena parte do custo metablico da marcha normal, uma vez que os
humanos realizam marcha com uma largura do passo relativamente pequena. Os
custos de transio associados ao comprimento do passo compreendem uma
fraco maior do custo metablico da marcha normal. Os modelos consideram dois
componentes importantes para o custo da marcha: o custo associado ao
comprimento do passo e o custo associado ao aumento da frequncia do passo
devido ao movimento dos membros relativamente ao corpo [Kuo, 2001]. Prev-se
que a taxa de trabalho para a transio entre passos aumenta com a quarta potncia
do comprimento do passo. No entanto, o aumento da velocidade acompanhado
pelo aumento proporcional do comprimento do passo. Assim sendo, o custo

Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

metablico do movimento dos membros depende mais fortemente da frequncia do


passo [Kuo, 2001].

Figura 3.13: Diagrama geomtrico da redireco da velocidade do CM pelos membros


posterior e anterior (adaptado de [Kuo, 2005]): O trabalho terico realizado por cada
membro proporcional ao quadrado das foras integradas e normalizadas massa com
trabalho positivo realizado pelo membro posterior e negativo pelo membro anterior. (a) Se a
propulso igual magnitude da coliso, a quantidade de trabalho positivo e negativo
minimizada e no necessrio trabalho durante a fase de apoio unipodlico. b) Se a coliso
exceder a propulso, o prximo passo inicia com uma velocidade menor. Para manter a
mesma velocidade realizado trabalho positivo adicional durante a fase de apoio ou
executada marcha em plano inclinado. (c) Se a propulso excede a coliso necessrio
trabalho negativo adicional para desacelerar o pndulo.

O trabalho positivo realizado pelos msculos deriva de energia metablica e


mecnica armazenada nos componentes elsticos durante a fase precedente de
trabalho negativo. A mxima eficincia da transformao de energia qumica de
cerca de 0 (zero) a 25. A eficincia global do trabalho positivo realizado durante o
exerccio expresso pela razo trabalho positivo realizado pelos msculos/energia
qumica usada pelos msculos, d uma indicao da importncia relativa dos
componentes contrcteis versus componentes elsticos. De facto, um valor entre 0
(zero) a 25 deve indicar que parte do trabalho positivo realizada por elementos
elsticos estirados por uma fora externa durante a fase precedente de trabalho
negativo. A contribuio da energia elstica maior na corrida do que na marcha,
aspecto que est de acordo com os mecanismos rgido versus capacidade de
adaptao destes dois exerccios [Cavagna, 1977].
A marcha dinmica ajuda a solucionar o conflito entre as duas teorias mais
defendidas. A trajectria do CM referida pela teoria dos seis determinantes da
Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

marcha requer trabalho positivo e negativo substancial realizado pelos dois membros
no CM e uma larga magnitude de binrio do joelho para suportar o peso corporal. A
vantagem da marcha como um pndulo invertido que o centro de gravidade pode
ser transportado durante o passo com baixo trabalho ou binrio. No entanto, a
consequncia deste tipo de marcha a necessidade de fazer a transio entre
passos. A marcha dinmica inclui transio passo-a-passo num ciclo de marcha
peridico e completo, cujo movimento gerado predominantemente por dinmica
passiva dos membros.

3.6 CONTROLO ENERGTICO DA MARCHA


A locomoo humana envolve o deslocamento do corpo no espao com o
mnimo de dispndio energtico mecnico e fisiolgico. Embora o objectivo da
marcha seja progresso na direco anterior, o movimento de membros baseado
na necessidade de manter um deslocamento do CM da cabea, tronco e membros
superiores de baixa amplitude e simtrico nas direces vertical e lateral. Este
aspecto permite a conservao de energia cintica e potencial e o princpio
biolgico de conservao de energia [Inman, 1981; Saunders, 1953].
No final da fase de balano da marcha, o CM da cabea, tronco e membros
superiores est posterior em relao ao membro que se desloca no sentido anterior.
Durante a fase inicial de apoio, o CM da cabea, tronco e membros superiores
comea a elevar-se sobre o membro inferior aps o ataque ao solo. Esta elevao
gerada por energia cintica. Quando o CM atinge a elevao vertical mxima na fase
mdia de apoio, a velocidade do CM diminui, medida que a energia cintica
convertida em energia potencial. Esta energia potencial convertida em energia
cintica na fase final de apoio, quando o CM passa para a frente do p e a
velocidade aumenta. Este processo permite a transferncia de energia entre passos
sucessivos, bem como manter um nvel aproximado de energia mecnica [Inman,
1981; Minetti, 1995; Saunders, 1953].
O design dos membros inferiores e o uso eficiente de msculos biarticulares
permite aos msculos contrairem com alterao mnima do seu comprimento,
aproximando-se da eficincia de contraces isomtricas [Elftman, 1966]. Assim
Andreia Sousa

53

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

sendo, a velocidade de encurtamento do msculo durante a contraco e a


necessidade de actividade concntrica ineficiente minimizada. A energia elstica
dos msculos estirados tambm contribui para um aumento da economia,
especialmente durante marcha rpida e corrida [Gleim, 1990]. A interrupo do ciclo
de marcha normal e as caractersticas de conservao do movimento de tronco e
membros resulta num aumento do dispndio energtico [Inman, 1981; Saunders,
1953]. No entanto, em resposta a alteraes da marcha, o indivduo ir adaptar-se,
efectuando substituies compensatrias para minimizar o aumento energtico
adicional [Inman, 1981]. A eficincia das compensaes depende da severidade do
distrbio e da capacidade cardiovascular e msculoesqueltico do indivduo [Waters,
1999].
Vrios estudos apontam para a existncia de um conjunto de factores que so
responsveis pelo dispndio energtico ocorrido durante a marcha. Por exemplo, em
[Kuo, 2005] evidenciada a necessidade energtica durante a fase de duplo apoio
para redireccionar a velocidade do CM. Por outro lado, outros investigadores
consideram outras variveis associadas ao dispndio energtico, tal como o suporte
de peso corporal, o movimento de membros ou o controlo de estabilidade [Donelan,
2002b; Liu, 2006; Neptune, 2001a; Zajac, 2003].
Recolhas electromiogrficas tm mostrado padres de actividade em vrios
msculos que so activados durante a locomoo e que podem exibir uma grande
variabilidade entre passos. No entanto, a mdia da actividade de um conjunto de
passos possui um padro de actividade mdia caracterstico para cada ciclo e este
semelhante em indivduos normais [Winter, 1991]. Estes padres de actividade
parecem ser diferentes para cada msculo, no entanto existem caractersticas que
so comuns a vrios. De facto existe uma evidncia analtica de que vrios
msculos partilham certos padres de actividade [Winter, 1991; Yakovenko, 2002].
Embora estejam descritos na literatura, por exemplo em [Inman, 1981; Perry, 1992;
Sutherland, 1966; Winter, 1991], o mesmo padro pode ser constitudo por
diferentes combinaes de msculos. O padro muscular varia no s de indivduo
para indivduo como afectado pela fadiga, velocidade [Whitle, 2007].
Indivduos saudveis que realizam marcha a velocidade auto-seleccionada
geralmente adoptam um comprimento da passada de 1.4 a 1.5 m com comprimentos
de passo de 0.7 a 0.75 m [Kabada, 1990; Murray, 1970; Murray, 1964]. A velocidade
Andreia Sousa

54

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

de marcha igual ao produto de metade do comprimento da passada e a cadncia.


Indivduos saudveis realizam marcha com uma cadncia de 110 passos/minuto a
velocidade livremente escolhida. Velocidades de marcha mais elevadas so
acompanhadas pelo aumento simultneo na cadncia e comprimento da passada
em indivduos normais [Murray, 1967].
Tal como j foi referido,o modelo simplificado de [Kuo, 1999], prev que os
custos da coliso aumentam com o comprimento do passo, compreendendo uma
fraco significativa do custo energtico da marcha. Estes modelos sugerem dois
componentes principais para o custo da marcha: o custo relacionado com o aumento
do comprimento do passo e o custo relacionado com o aumento da sua frequncia
[Kuo, 2001]. A taxa de trabalho mecnico aumenta nitidamente com a quarta
potncia do comprimento do passo [Kuo, 2001]. Vrios padres motores
relacionados com energia tm sido identificados como influenciadores da magnitude
do comprimento do passo [Winter, 1985]. De acordo com [Ralston, 1969; Winter,
1976], dado que a fase de balano constitui a fase de maior requerimento energtico
durante a marcha, torna-se pertinente analisar as fases de gerao de energia
mecnica e de absoro de energia que aceleram e desaceleram o membro inferior
imediatamente antes e durante a fase de balano. Assim, a maior gerao de
energia, num segmento, no ciclo de marcha gerada pelos flexores plantares
durante o pushoff [Winter, 1983], e responsvel pela acelerao para cima e para
a frente do membro inferior. Simultaneamente a esta actividade dos flexores
plantares (durante 40%-60% da passada na marcha), o joelho flecte sobre o controlo
excntrico do msculo quadricpete femoral. No final da fase de apoio (50% da
passada), os flexores plantares iniciam uma contraco concntrica, iniciando a fase
de pull-off que passa pelo toe-off at a fase mdia de apoio (80% da passada).
Finalmente, a maior desacelerao do membro conseguida pelos msculos
isquiotibiais que contraem excentricamente para reduzir a velocidade do p para um
valor prximo do zero para o ataque ao solo. Em [Winter, 1992], foi verificada a
existncia de quatro padres motores concntricos e excntricos durante as fases
final de apoio e oscilante para controlo do comprimento do passo. O comprimento do
passo e a velocidade de marcha foram aumentados por um aumento da actividade
dos flexores plantares durante a fase de push-off e pelo aumento da actividade dos
flexores da anca durante a fase de pull-off. O comprimento do passo, pode ser
reduzido pelo aumento da actividade excntrica do msculo quadricpite femoral
Andreia Sousa

55

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

durante a fase final de apoio e pelo aumento da actividade excntrica dos msculos
isquiotibiais durante a fase final de balano.
A maior parte dos indivduos normais caminham na sua velocidade normal
entre 1 a 1.7 m/s [Waters, 1989]. Neste intervalo, as curvas de dispndio energtico
so relativamente achatadas, indicando a existncia de uma eficincia uniforme
virtual na marcha em velocidade auto-seleccionada [Masani, 2002; Murray, 1964].
Existem estudos que demonstram que existe uma velocidade ptima, na qual o
dispndio energtico durante a marcha mnimo [Bunc, 1997]. Em [Masani, 2002],
ainda indicado que a variabilidade do comprimento do passo mnimo, durante a
velocidade ptima. Segundo [Borghese, 1996], existe uma mudana de parmetros
de marcha em funo da velocidade, do aumento do comprimento do passo, da
diminuio da durao do ciclo e da durao da fase de apoio com o aumento da
velocidade. O comprimento do passo aumenta com a velocidade, principalmente
como resultado do aumento do deslocamento anterior durante a fase de apoio
unipodlico. No entanto, a cinemtica global dos membros parte de forma
significativa de modelos preditivos que envolvem movimentos do tipo pndulo
invertido. Os mesmos autores tambm constataram que a velocidade da rotao
angular da anca sobre o p sinusoidal durante a fase de balano mas quase
constante durante variaes de velocidade.
As FRS constituem uma medio representativa da marcha, uma vez que
constituem uma fora externa na marcha e afectam a acelerao do CM corporal.
Em [Masani, 2002], verificada a existncia de uma dependncia entre a
variabilidade das FRS e a velocidade da marcha, que indica que o sistema
neuromuscular mais estvel a velocidades normais. Este fenmeno de optimizao
sugere que escolhemos a velocidade energeticamente mais eficiente durante a
marcha. Segundo o estudo referenciado, o sistema de controlo motor mais estvel.
De notar que foi encontrada uma velocidade ptima apenas para Fy e a variabilidade
para Fx e Fz aumenta com a velocidade. Enquanto Fy afecta a fase de propulso, Fx
afecta o deslocamento lateral e Fz afecta o deslocamento vertical do corpo. Neste
sentido, a variabilidade de Fx e Fy podem ser vistas como representativas da
estabilidade do mecanismo do controlo de equilbrio. Os resultados deste estudo
sugerem que a optimizao do sistema neuromuscular s observada no caso do
mecanismo de propulso, enquanto a instabilidade do mecanismo de controlo de
Andreia Sousa

56

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

equilbrio aumenta com a velocidade [Masani, 2002]. Segundo vrios autores, a


estabilizao do equilbrio lateral na marcha humana requer um dispndio energtico
significativo, dado que o movimento activo dos membros para ajustar a colocao
mediolateral do p no solo requer custo metablico [Donelan, 2004; Donelan,
2002b]. Segundo [Borghese, 1996], o padro de FRS altera sistematicamente com a
velocidade. Este aspecto reflecte as alteraes paralelas que ocorrem na dinmica
do CM no plano sagital e no deslocamento lateral do peso corporal para o membro
que suporta o peso. Os padres de alterao nos ngulos de flexo-extenso da
anca e tibiotrsica variam de acordo com a velocidade. O estudo realizado em
[Raynor, 2002] tentou perceber qual a causa para a transio de marcha para
corrida e de corrida para marcha. Entre as variveis estudadas, constituram factores
determinantes para as transies referidas a necessidade de manter uma eficincia
metablica, a necessidade de manter uma carga esqueltica abaixo de um nvel de
fora crtico ou simplesmente devido a factores mecnicos, a variveis cinticas de
tempo do primeiro pico de fora e a taxa de carga.
A anlise da marcha bpede demonstra a existncia de uma ressonncia
biomecnica associada ao comportamento semelhante a um pndulo invertido da
estrutura esqueltica e rigidez muscular [Holt, 1990]. Estes factores podem contribuir
para a estabilidade na velocidade normal [McGeer, 1990a]. A realizao de marcha
a velocidades que se encontram fora destes valores de frequncia de ressonncia
requerem maior controlo activo neuromuscular para manter um movimento estvel
peridico [Ralston, 1958]. Por outras palavras, velocidades de marcha mais rpidas
aumentam o momento segmentar, solicitando maior esforo para atenuar distrbios
cinemticos. Por outro lado, duraes de passo pequenas limitam o tempo para as
correces neuromusculares para compensar distrbios cinemticos ou erros de
controlo. Velocidades de marcha mais baixas requerem controlo activo que est fora
de fase em relao aos mecanismos passivos do sistema do pndulo invertido. Em
[England, 2007], sugerido que os sujeitos podem ser temporalmente menos
estveis a velocidades mais baixas do que em velocidades altas, mas espacialmente
mais estveis a velocidades mais baixas. Para alm disso, os resultados sugerem
que o controlo neural mais efectivo no controlo de distrbios cinemticos a
velocidades mais baixas do que mais altas.

Andreia Sousa

57

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

Torna-se claro que os msculos trabalham em conjunto ao longo do ciclo de


marcha para redistribuir energia ao longo dos segmentos para suportar a propulso
do corpo no sentido anterior. No entanto, os msculos no s tm de gerar fora
para causar redistribuio de energia segmentar mas tambm necessitam de
produzir trabalho para repor a perda de energia ocorrida durante o impacto no solo,
as perdas de energia mecnica quando os msculos agem excentricamente e a
perda energtica devido a viscosidade de estruturas que causam rigidez articular
passiva. Simulaes no plano sagital sugerem que os isquiotibiais, flexores plantares
e extensores da anca uniarticulares produzem a maior parte da energia mecnica ao
longo do ciclo [Neptune, 2002].

3.6 ANLISE DA ACTIVIDADE MUSCULAR


DURANTE O CICLO DE MARCHA
O tipo de actividade muscular exigida durante a marcha depende da natureza
do momento articular na extremidade em apoio e a direco do movimento
desejado. Se o momento do vector da fora de reaco do solo tende a causar
movimento numa determinada direco, o msculo age para controlar ou restringir
(contraco excntrica) [Norkin, 1992]. De acordo com [Winter, 1987], os msculos
distais so os mais activos e os que apresentam menor variabilidade enquanto os
msculos proximais so menos activos e de padro mais varivel. Ainda de acordo
com o mesmo autor, a variabilidade do padro electromiogrfico maior nos
msculos

biarticulares,

distais

proximais,

relativamente

aos

msculos

uniarticulares. apresentada de seguida uma anlise da aco muscular nos planos


sagital e frontal ao longo do ciclo de marcha.

3.6.1 PLANO SAGITAL


a) Fase de ataque ao solo
Durante a subfase de ataque ao solo (AS), em cada articulao, os msculos
so activados no sentido de preparar a recepo de peso corporal. Segundo [Liu,
2006] e [Zajac, 2003], os msculos extensores do joelho e extensores da anca so
os principais responsveis pela desacelerao longitudinal durante a primeira fase
Andreia Sousa

58

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

de apoio. Os msculos extensores da anca possuem um papel importante na


desacelerao longitudinal, impedindo a progresso durante a primeira parte da fase
de apoio [Liu, 2006]. A aco do msculo quadricpete responsvel por trabalho
positivo quando o membro em apoio se estende antes da fase mdia [Kuo, 2007;
Neptune, 2008]. No entanto, as condies de carga e tempo admitem a possibilidade
de alguma recuperao elstica do joelho para um grau desconhecido, que pode ser
considerada como consequncia directa da coliso, uma vez que a quantidade de
extenso depende da quantidade de flexo que ocorre durante a coliso. A extenso
completa do joelho minimiza a fora necessria para suportar o peso corporal na
fase seguinte, minimizando o dispndio metablico na fase mdia de apoio, exigindo
no entanto trabalho prvio [Kuo, 2007]. Em [Liu, 2006] e [Neptune, 2002], foi
verificado que os msculos vastos so os que assumem um papel mais activo dentro
do msculo quadricpete na fase de AS.
J no que diz respeito aco dos msculos flexores plantares, existe alguma
controvrsia. Segundo [Liu, 2006; Neptune, 2008], os msculos flexores plantares
possuem pouca influncia na fase de ataque ao solo. No entanto, em [Neptune,
2001a], indicado que os msculos solear e gastrocnemio medial iniciam o suporte
do tronco na fase inicial de apoio, juntamente com outros msculos, devido sua
contribuio individual para a fora segmentar da anca, que tem uma componente
vertical elevada, o que acelera o tronco para cima antes da fase mdia de apoio
(<30%) e desacelera o movimento para baixo do tronco.

b) Fase de recepo de carga/Foot Flat - Fase mdia de apoio


Segundo [Norkin, 1992], nesta fase ocorre trabalho positivo dos extensores da
anca, que contraem concentricamente entre o ataque ao solo e o apoio completo do
p no solo. De acordo com [Perry, 1992], apenas os msculos vastos se encontram
activos nesta subfase. Os extensores do joelho realizam tambm trabalho negativo
(absoro de energia) actuando excentricamente para controlar a flexo do joelho na
mesma fase. Os flexores plantares realizam trabalho negativo quando a tbia roda
sobre o p durante o perodo de apoio que vai desde o apoio do p no solo fase
mdia de apoio. O modelo defendido por [Neptune, 2001b], permite concluir que a
funo primria do msculo gastrocnemio medial suportar o troco durante a fase
mdia de apoio agindo de forma isomtrica [Holf, 1983; Woledge, 1985]. Durante a
fase mdia de apoio, o joelho faz extenso cerca de 15 no final da fase de carga e
Andreia Sousa

59

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

5 no final da fase mdia de apoio. Existe um momento de flexo no joelho, que


constitui um movimento indesejado, sendo pois necessria uma contraco
concntrica dos extensores do joelho para opor o momento de flexo e produzir
extenso [Norkin, 1992]
Aps a fase mdia, a pr-carga caracterizada por.um trabalho substancial
realizado pelo msculo gastrocnemio isometricamente, podendo realizas trabalho
positivo. A pr-carga pode, em ltima instncia, permitir o trabalho positivo gerado
pela anca sobre a passada e contribuir para a fase de propulso. Estes mecanismos
podem explicar a razo do trabalho de pr-carga aumentar com o trabalho de
propulso [Kuo, 2007]. O trabalho positivo dos extensores do joelho ocorre durante
este perodo para estender o joelho aps a fase de apoio do p [Norkin, 1992].

c) Fase de propulso
Segundo [Liu, 2006], na segunda fase de apoio que os msculos solear e
gastrocnemio medial produzem a maior acelerao. O trabalho positivo durante a
fase de propulso (P) atribudo tibiotrsica. Algum deste trabalho pode resultar
de acumulao de energia elstica no tendo, no entanto, existem razes que
explicam a razo de os msculos realizarem trabalho activo. Em primeiro lugar, a
perda de energia na coliso no pode ser gerada pelo msculo e apenas uma
fraco armazenada e utilizada elasticamente. Em segundo lugar, a proporo
entre o trabalho e a energia metablica na transio entre passos indica que a
propulso activa [Doke, 2007]
A gerao de energia na P pelos flexores plantares corresponde ao maior
trabalho realizado no ciclo de marcha e responsvel pela acelerao vertical e
horizontal anterior. A sinergia de msculos flexores plantares para manter o suporte
de peso corporal e a progresso anterior do tronco e perna tambm consistente
com a marcha baseada num pndulo invertido [Farley, 1998; Mochon, 1980].
Durante a fase terminal da fase de apoio (50% do passo), os flexores da anca
iniciam a contraco concntrica [Winter, 1991]. O trabalho positivo dos flexores
plantares e flexores da anca na ltima parte da fase de apoio e no incio da fase de
balano aumentam o nvel de energia do corpo. Os trabalhos apresentados em
[Neptune, 2008] e [Liu, 2006], permitem concluir um predomnio de actividade do
msculo gastrocnemio no incio da P. Segundo [Winter, 1991], a gerao de energia
Andreia Sousa

60

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

na P pelos flexores plantares corresponde ao maior trabalho realizado no ciclo de


marcha e responsvel pela acelerao vertical e horizontal anterior. Por outro lado,
segundo [Zajac, 2003], a fase final de P possui um maior contributo do msculo
solear.
Simultaneamente contraco dos flexores plantares (durante 40 a 60% do
ciclo de marcha), no final da fase de apoio o joelho flecte sobre o controlo da aco
excntrica do msculo quadricpete contribuindo significativamente para a propulso
anterior do tronco na fase final de apoio [Neptune, 2008]. Segundo [Winter, 1991], na
fase final de apoio o joelho flexiona com o controlo excntrico do msculo
quadricpete. J de acordo com [Neptune, 2002], na fase final de apoio o recto
femoral age para acelerar a extenso do joelho e da anca. Estas concluses
baseadas na anlise de simulaes, so consistentes com a noo que o reto
femoral est activo quando h flexo rpida do joelho [Perry, 1992], mas so
inconsistentes com a elevao da perna para a frente na fase de balano ou flexo
da anca para acelerar o membro na fase de balano [Annaswamy, 1999]. Segundo
[Neptune, 2002], o recto femoral na fase final de apoio age energicamente de modo
prprio e como os vastos na fase inicial de apoio. Na fase final de apoio, o recto
femoral antagonista contribuio do msculo gastrocnemio para iniciar a fase de
balano mas agonista para a contribuio do solear para acelerar o tronco para a
frente.

d) Fase de balano
Na fase de balano no existe fora de reaco ao solo, a extremidade movese em cadeia cintica aberta. necessria actividade muscular para acelerar e
desacelerar a extremidade oscilante e elevar ou manter a extremidade contra a fora
de gravidade, de maneira a que o p descole do cho e seja colocado numa posio
ptima para o contacto do calcneo. A acelerao garantida pela contraco
concntrica dos flexores da anca e extensores do joelho, permanecendo estes
inactivos na fase de balano mdia e terminal. A desacelerao garantida pela
actividade excntrica dos extensores da anca e flexores do joelho. Os msculos
activos na fase final de balano so o tibial anterior, o longo extensor dos dedos e o
longo extensor do hlux [Norkin, 1992]. Em [Whitle, 2007], referido o papel dos
isquiotibiais para preveno da hiperextenso do joelho no final da fase de balano.

Andreia Sousa

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CAPTULO III: MARCHA HUMANA

De acordo com [Jonkers, 2003], o msculo BF tem a capacidade de substituir a


aco do msculo gluteo mximo quando este apresenta fraqueza.

3.6.2 PLANO FRONTAL


Fazendo uma anlise no plano frontal, verifica-se que durante a fase de apoio,
a actividade muscular essencial, uma vez que as articulaes esto em posio de
congruncia articular mnima (loose packed position). A estabilizao da anca
promovida pela actividade dos msculos glteo mdio e mnimo e tensor da fascia
lata. A rpida transferncia de carga mediolateral requer um suporte dinmico do
valgo do joelho pelo vasto medial, semitendinoso e gracilis, prevenindo um aumento
do vagus fisiolgico do joelho. Na tibiotrsica e p, o peso corporal transferido do
calcneo, passando pelo bordo lateral do p durante a fase de carga. No final da
fase de apoio os cinco metatarsos esto em carga; subsequentemente, o peso
transferido da cabea dos cinco metatarsos para o hlux, na fase de pr-oscilao. A
pronao da articulao subtalar iniciada na fase de ataque ao solo, como
resultado de ser exercida carga no calcneo, lateralmente ao eixo de movimento. A
pronao subtalar continua durante os primeiros 25% da fase de apoio, como
resposta aceitao de peso, e permite uma maior adaptao do p superfcie de
apoio. O msculo tibial anterior o nico inversor activo durante o ataque ao solo
que pode restringir a everso. Durante a fase de apoio necessria actividade do
msculo tibial posterior para controlar a pronao. Na fase mdia de apoio o p
inicia a supinao e retorna posio neutra no final na fase mdia de apoio
[Norkin, 1992].
A pronao do p em cadeia cintica fechada provoca a rotao interna da
tbia, enquanto a supinao provoca uma fora para rotao lateral. Do mesmo
modo, a rotao tibial tambm influencia a posio do p. Os msculos tibial
posterior, solear e gastrocnemio contraem excentricamente para controlar a
pronao que ocorre aps o ataque ao solo e para controlar a rotao interna da
tbia [Norkin, 1992].
Durante a fase mdia de apoio, a necessidade de estabilidade mediolateral
encontra-se diminuda. O tensor da fascia lata continua a sua estabilizao. O
msculo glteo diminui a sua actividade durante a fase mdia de apoio e nenhuma

Andreia Sousa

62

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

actividade exercida na fase de pr-oscilao. Os msculos adutores da anca


iniciam a sua actividade na fase terminal de apoio e contraem excentricamente na
fase de pr-oscilao, para controlar a transferncia de peso para o membro
contralateral. Este controlo tambm feito pelos flexores plantares. No joelho, a
actividade dos estabilizadores dinmicos (semitendinoso, gracilis e vasto medial
oblquo) cessa na fase mdia de apoio [Norkin, 1992].

3.7 CARACTERIZAO CINTICA DA MARCHA


Para uma melhor compreenso dos requisitos energticos da marcha e do
papel dos factores determinantes da mesma necessrio perceber as foras
envolvidas. Durante a marcha, as foras externas que agem no corpo so a inrcia,
Trabalho

Trabalho

Trabalho

negativo
negativo
positivo
a gravidade e as foras
de reaco do
solo (FRS).
A fora de inrcia resulta das

propriedades inerciais dos segmentos corporais, proporcional acelerao do


segmento e age na direco oposta da acelerao. A fora de gravidade age no
sentido de baixar o CM de cada segmento corporal. A FRS representa a fora
exercida pelo solo sobre o p e igual em magnitude e oposta em direco fora
que o corpo exerce sobre o solo [Norkin, 1992; Perry, 1992].
Como j foi anteriormente evidenciado, as aceleraes do CM esto
directamente relacionadas com a FRS. No incio da fase de apoio, os msculos
contribuem para uma fora de reaco do solo vertical que excede o peso corporal,
acelerando o CM no sentido superior. Durante a fase mdia de apoio, as foras de
reaco do solo so inferiores ao peso corporal, causando uma acelerao do CM
no sentido inferior. Durante a fase final de apoio os msculos contribuem novamente
para um aumento da fora de reaco do solo, que maior que o peso corporal,
acelerando o CM no sentido superior. Existem perodos similares de acelerao e
desacelerao na direco longitudinal, lentificando a progresso anterior do centro
de gravidade [Kuo, 2007; Liu, 2006]. Durante a segunda fase de apoio os msculos
geram FRS que aceleram o CM no sentido anterior.
A componente vertical da FRS a que apresenta maior magnitude, o que conta
com a acelerao do CM na direco vertical durante a marcha [Inman, 1981].
Durante os primeiros 100 ms, a componente vertical da FRS (Fz) atinge um mximo
Andreia Sousa

63

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

de 120% do peso corporal, caindo para 60 a 80% durante a fase de apoio


unipodlico [Perry, 1992]. O centro de gravidade localizado no centro da plvis e
descreve um movimento sinusoidal durante a marcha [Saunders, 1953]. Neste
sentido, quando a acelerao positiva, Fz tem de ser maior que o peso corporal. A
acelerao positiva ocorre durante a fase de duplo apoio, quando o centro de
gravidade est no seu ponto mais baixo. Quando o centro de gravidade est no seu
ponto mais alto durante a fase de apoio unipodlico a acelerao negativa e Fz
tem de ser menor que o peso corporal [Inman, 1981; Perry, 1992; Winter, 1991]. As
FRS horizontais (anteroposterior e mediolateral) so consideravelmente menores do
que Fz. A componente anteroposterior (Fy) tem uma amplitude de 20% do peso
corporal. Na fase de ataque ao solo, Fy negativa. Este aspecto causado pela
aco de paragem do p que se posiciona anteriormente ao CM. Na fase de
propulso Fy positiva quando o corpo se move para a frente. A componente
medio-lateral (Fx) est relacionada com o equilbrio durante a marcha. A sua
magnitude menor que 10% do peso corporal na maior parte das situaes. A
componente Fx age primariamente na direco medial durante a fase de resposta a
carga, agindo depois lateralmente durante o resto do perodo de apoio. A fora
lateral atinge o seu pico mximo na fase terminal [Inman, 1981; Perry, 1992; Winter,
1991].
O peso e a fora de atrito constituem duas foras bsicas na fora de reaco
ao solo. O peso est relacionado com a Fz decorrente do peso corporal e de
qualquer acelerao e/ou desacelerao que actua no corpo. Essa componente
necessria para se contrapor aco da gravidade e deve ser igual ao peso
corporal, para manter a altura do CM acima da superfcie de contacto. Desta forma,
uma fora de reaco do solo vertical menor que o peso indica que o CM acelera
para baixo. A fora de atrito refere-se componente horizontal e no influenciada
directamente pela gravidade. As aceleraes so no sentido anteroposterior e
mediolateral. A componente vertical da FRS apresenta uma magnitude maior que as
restantes e caracterizada por dois picos e um vale, e geralmente esses picos
apresentam uma magnitude superior ao peso corporal. O primeiro pico observado
na primeira metade do perodo de apoio, e o segundo pico observado no final do
perodo de apoio e representa o impulso contra o solo para iniciar o prximo passo.
O mnimo local resulta da amortizao da componente vertical do movimento
resultante da actividade no joelho representa o perodo em que o p se encontra em
Andreia Sousa

64

CAPTULO III: MARCHA HUMANA

posio plana [Vaughun, 1999]. Verifica-se a existncia de um pico nos primeiros


milissegundos de apoio, nem sempre evidente na marcha que se refere fora de
impacto [Nigg, 2002]. Ainda segundo [Nigg, 2002], esta fora resulta do impacto
entre dois corpos e a magnitude pode sofrer influncia de vrios factores, entre eles
a velocidade e o tipo de calado.
O CP durante a marcha move-se segundo um padro caracterstico que varia
com e sem utilizao de calado e com diferentes tipos de calado. Na marcha sem
calado, o CP inicia o deslocamento do bordo lateral do calcneo no inicio da fase
de apoio e move-se de uma forma praticamente linear atravs do mediop
lateralmente linha mdia, movendo-se posteriormente para o lado medial com uma
grande concentrao na cabea do primeiro metatarso. O CP move-se
posteriormente para o primeiro e segundo dedos durante a fase terminal de apoio
[Norkin, 1992].

Andreia Sousa

65

IV. INSTRUMENTAO
BIOMECNICA
4.1 INTRODUO
Como j referido nos captulo anteriores o controlo postural esttico e dinmico
constituem fenmenos multifactoriais, pelo que a sua anlise requer a conscincia
de que esta possui vrios componentes: 1) estabilizao de uma estrutura
multissegmentar esqueltica, intrnseca e extrinsecamente; 2) produo interna de
energia a partir dos msculos e a transmisso e modificao da energia atravs dos
segmentos esquelticos at ao ponto de uma reaco externa com a superfcie de
contacto; 3) um sistema de controlo apropriado, com redundncia e retroalimentao [Konin, 2006].
A anlise de movimento constitui a quantificao de padres de movimento e
foras durante a tarefa, o que constitui, respectivamente, a cinemtica e cintica. O
processo actual para realizar esta anlise envolve medies (cinticas e
cinemticas), armazenamento, recuperao, processamento, anlise e apresentao
de resultados. Os sistemas tecnolgicos pticos revolucionaram a medio prtica
da cinemtica. Medies cinticas e cinemticas permitiram a definio de padres
normais e vrias variveis chave que so actualmente vistas como caractersticas da
marcha [Gill, 2007]. Em termos biomecnicos, o corpo em anlise pode ser
considerado como um conjunto de elementos rgidos, designados por segmentos
corporais, ligados pelas articulaes [Davy, 1987]. No caso de actividades
dinmicas, como a marcha, a posio e orientao dos segmentos variam
consideravelmente com o tempo [Veltink, 1993].
Este captulo discute aspectos relativos instrumentao normalmente
disponvel para quantificar aspectos relativos a controlo postural e movimento. Numa
primeira instncia so referidos os mecanismos existentes para aceder aos
componentes cinemticos do movimento, sistemas de seguimento no visveis e
sistemas de seguimento visveis. Do mesmo modo, feita uma breve exposio
Andreia Sousa

65

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

acerca dos vrios mecanismos disponveis, bem como das suas vantagens,
desvantagens e limitaes. Em segundo lugar sero apresentadas descries
tecnolgicas e funcionais dos dispositivos necessrios para aceder aos aspectos
cinticos, medio das foras de reaco, presso plantar e actividade muscular.

4.2 ANLISE CINEMTICA DO MOVIMENTO


A cinemtica pode ser descrita como o estudo da estrutura harmnica do
padro de movimento do qual importa obter informaes de tempo, espao,
velocidade e acelerao. A base deste estudo, do ponto de vista clnico, constitui o
padro de movimento angular e o seu controlo [Konin, 2006]. Sendo a anlise
cinemtica o estudo dos padres e geometria do movimento, a chave principal a
observao no sentido de se obter um registo de dados visuais. Este registo permite
uma anlise detalhada no momento da avaliao e proporciona o registo
permanente para comparao posterior.
A compreenso dos aspectos cinemticos do movimento humano importante
para vrias reas do conhecimento, como a medicina e a biologia. A medio do
movimento pode ser usada para avaliar a performance funcional dos membros
inferiores em condies normais e anormais. O conhecimento cinemtico essencial
para um diagnstico correcto, um plano de interveno adequado, nomeadamente
em termos de interveno cirrgica ortopdica e design de dispositivos protsicos
utilizados para restaurar a funo da marcha, entre outras aplicaes.

4.2.1. ANLISE DE IMAGEM


Nos ltimos anos tem-se verificado um interesse crescente pela anlise de
imagem de movimentos humanos. Este domnio abrange, entre outros, o
reconhecimento facial, reconhecimento de gestos e o seguimento e anlise de
movimentos corporais. De um modo mais abrangente, pode ser referido que as
tcnicas de captura de movimento humano so usadas para uma grande variedade
de aplicaes, desde a animao digital para entretenimento at anlise
biomecnica no desporto e aplicaes clnicas, sendo que as duas ltimas requerem
maior robustez e preciso [Corraza, 2006]. Efectivamente, o interesse pelo
movimento humano assume um carcter multidisciplinar. A ttulo de exemplo podem
ser referidos estudos realizados no mbito da psicologia com moving light displays
Andreia Sousa

66

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

(MLD) ligados a partes corporais, que mostram que os observadores humanos


podem, quase instantaneamente, reconhecer padres de movimento fisiolgico. Na
rea gestual tm sido tambm realizados diversos estudos acerca do modo como os
humanos usam e interpretam o gesto. Pode ser tambm salientada a aposta por
parte de reas de coreografia em disponibilizar descries de nvel elevado para o
movimento humano para a notao de dana, ballet e teatro [Gravila, 1996]. Em
cinesiologia, o objectivo principal tem sido desenvolver modelos do movimento
humano que expliquem no s o seu funcionamento mecnico, como tambm
identificar padres associados a uma maior eficincia mecnica. O procedimento
tpico envolve a recolha de dados tridimensionais (3D) do movimento em anlise,
seguida de anlise cinemtica e computao das foras e binrios. Os dados 3D so
tipicamente obtidos de um modo no invasivo, por exemplo atravs da colocao de
marcadores no corpo [Gravila, 1996]. De seguida, so apresentadas algumas
solues tecnolgicas existentes relevantes para aquisio de dados cinemticos.
De acordo com a localizao do sensor os sistemas de seguimento podem ser
classificados como visveis com marcadores, visveis sem marcadores ou no
visveis.

a) Sistemas de imagem com marcadores


Esta uma tcnica que usa sensores pticos, isto cmaras de imagem, para
seguir movimentos humanos que so capturados atravs da colocao de
identificadores anatmicos. Uma das grandes desvantagens do uso de sensores
pticos e marcadores que estes so difceis de usar quando se pretende aceder
de maneira exacta componente de rotao articular, levando incapacidade de
representao completa de um modelo 3D dos sujeitos [Zhou, 2004].
A colocao de marcadores na superfcie cutnea constitui o mtodo mais
frequente para medir o movimento humano. A maioria das tcnicas de anlise
correntes adoptam modelos onde o membro assumido como um segmento rgido e
aplicam algoritmos para obter uma estimativa ptima do seu movimento. Um dos
modelos proposto em [Spoor, 1988], sendo descrita uma tcnica que, usando o
erro mnimo da raiz quadrada da mdia, diminui o efeito da deformao entre dois
passos. Este aspecto limita o campo de aplicao do mtodo, uma vez que os
marcadores colocados na pele iro sofrer um movimento no rgido. A abordagem
do modelo rgido foi expandida em [Lu, 1999], passando da procura da
Andreia Sousa

67

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

transformao do corpo rgido em cada segmento individual procura de


transformaes rgidas mltiplas, concebendo modelos da anca, do joelho e da
tibiotrsica como articulaes esferoidais. A dificuldade nesta abordagem
modelizar as articulaes como articulaes esferoidais onde todas as translaes
so tratadas como artefactos, o que constitui uma clara limitao visto que as
articulaes apresentam movimentos acessrios de translaco. A correlao entre
os ngulos de flexo e extenso nas trajectrias dos artefactos dos marcadores
cutneos pode ser determinada pelo acesso a artefactos [Lucchetti, 1998]. Uma
limitao desta abordagem assumir que o movimento cutneo durante movimentos
quase estticos o mesmo do que em actividades dinmicas [Lucchetti, 1998]. Uma
tcnica mais recente baseia-se na aplicao de um maior nmero de marcadores
colocados em cada segmento corporal de forma a minimizar os efeitos do
movimento dos tecidos moles. Contudo, o tempo necessrio para a aplicao dos
marcadores constitui uma limitao desta tcnica [Corraza, 2006; Munderman,
2006].
Muitos dos mtodos referidos introduzem um estmulo neurossensorial no
sistema durante a medio do movimento humano. Por exemplo, a insero de
pinos sseos pode introduzir artefactos na observao do movimento devido a
anestesia local ou interferncia com estruturas msculoesquelticas. Em alguns
casos, estes artefactos podem levar mesmo a uma interpretao incorrecta do
movimento [Corraza, 2006; Munderman, 2006].
Existem vrios modos de captar o movimento humano. Actualmente, o mtodo
ptico passivo constitui a tecnologia dominante [Munderman, 2006]. Esta tcnica
serve-se da colocao de marcadores revestidos de um material reflector num ou
mais segmentos mveis, articulaes e outros pontos-chave para analisar o
movimento. Vrias cmaras de vdeo, geralmente com estreboscpios (strobes)
prximos da lente, capturam a luz que incide nos marcadores e reflectida para as
mesmas, enviando posteriormente a informao para um software que determina
vrios aspectos do movimento capturado, incluindo posio, ngulos, velocidade e
acelerao. Geralmente, o sistema computacional de anlise de movimento
consegue exportar a informao obtida para uso em software de animao [King,
2007; Munderman, 2006]. Existem outras estratgias para captura de movimento
corporal, por exemplo, o uso de Light-Emitting Diodes (LEDs) como marcadores para
promover a informao necessria para as cmaras. Tal representa uma tcnica
Andreia Sousa

68

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

ptica activa [King, 2007; Munderman, 2006]. Os sistemas activos emitem


informao luminosa no espectro visvel ou radiao infravermelha sob a forma de
Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation (LASER), padres luminosos
ou pulsos modulados. Em geral, os sistemas activos promovem boa definio em
medies 3D mas requerem ambientes laboratoriais controlados e esto geralmente
limitados a movimentos de baixa amplitude [Corraza, 2006; Munderman, 2006].

b) Sistemas de imagem sem marcadores


Embora a anlise de movimento tenha sido comummente reconhecida como
clinicamente til, a rotina do uso da anlise da marcha tem tido um crescimento
muito limitado. Esta limitao est relacionada com vrios factores, nomeadamente
a aplicabilidade da tecnologia existente para aceder a problemas clnicos e o tempo
e custo necessrios para recolha, processamento e interpretao de dados [King,
2007; Munderman, 2006]. O movimento dos marcadores usado para inferir o
movimento relativo entre dois segmentos adjacentes com o objectivo de definir o
movimento da articulao. O movimento dos tecidos moles relativamente
referncia ssea o factor primrio que limita a resoluo de um movimento articular
detalhado usando marcadores sobre a pele [Corraza, 2006; Munderman, 2006;
Rosenhahn, 2008].
O

prximo

avano

crtico

na

captura

de

movimento

humano

desenvolvimento de um sistema no invasivo e sem marcadores que seja de


elevada resoluo e fiabilidade. Uma tcnica para estimar a cinemtica que no
requeira marcadores anatmicos pode expandir, de maneira significativa, a
aplicabilidade da captura do movimento humano. A eliminao desta necessidade
pode reduzir consideravelmente o tempo de preparao do indivduo, possibilita uma
maior eficincia de tempo e potencia melhor acesso ao movimento humano na
investigao e prtica clnicas [King, 2007].
O mtodo de seguimento sem marcadores explora sensores externos, como
cmaras, para seguir o movimento do corpo humano. A explorao deste mtodo
assim motivada pela limitao dos sistemas baseados em marcadores: 1) a
identificao de referncias sseas pode no ser exacta; 2) os tecidos moles que
cobrem as referncias sseas podem mover-se, levando a dados com rudo; 3) o
marcador por si s pode deslocar-se devido prpria inrcia. No entanto, esta
Andreia Sousa

69

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

tcnica requer um grande potencial computacional para atingir a eficincia e reduzir


o tempo de latncia dos dados. So exigidas elevadas velocidades de aquisio das
cmaras, pois uma taxa de aquisio inferior a 60 aquisies por segundo promove
uma largura de banda insuficiente para uma representao de dados vlida [Zhou,
2004]. Apesar dos avanos verificados nesta rea, a velocidade de processamento e
o preo constituem problemas para aplicaes de captura de movimento mais
especializadas e mais extensas. A validade externa constitui tambm um desafio, de
acordo com o perito em captura de movimento biomecnico David J. Sturman, citado
em [King, 2007].
A captura de movimento sem marcadores, como j foi referido, oferece uma
soluo atractiva para os problemas associados ao mtodo baseado em
marcadores. No entanto, o uso do mtodo sem marcadores para capturar o
movimento humano para aplicaes biomecnicas e clnicas tem sido tambm
limitado pela complexidade de adquirir aspectos cinemticos 3D. O problema de
estimar o movimento livre do corpo humano, ou mais geralmente de um objecto sem
marcadores, do ponto de vista de vrias cmaras no tem a correspondncia
espacial e temporal garantida intrinsecamente pelos marcadores [Corraza, 2006].
Alguns

modelos

promovem

mtodos

para

ultrapassar

algumas

das

complexidades associadas ao uso de tcnicas de aquisio sem marcadores. Um


modelo a priori do sujeito, por exemplo, pode ser usado para reduzir o nmero total
de graus de liberdade do problema. Uma outra opo consiste em aumentar o
nmero de cmaras usadas, de maneira a que uma maior quantidade de dados
esteja disponvel para um dado nmero de graus de liberdade. Neste sentido, a
robustez da abordagem sem marcadores pode ser aumentada incrementando o
nmero de cmaras e limitando o espao de pesquisa de possveis configuraes
espaciais para as configuraes anatmicas mais apropriadas. Esta ltima estratgia
pode ser conseguida usando um modelo humano para identificar o movimento do
sujeito [Corraza, 2006].
A capacidade para medir padres de marcha sem o risco de um estmulo
artificial produzir artefactos no desejados, que podem mascarar padres naturais
de movimento, constitui uma importante necessidade para aplicaes clnicas
emergentes. At data, os mtodos sem marcadores no esto disponveis em

Andreia Sousa

70

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

larga escala, uma vez que a captura exacta do movimento sem marcadores constitui
ainda um desafio tcnico.

4.2.2 SISTEMAS DE SEGUIMENTO NO VISVEIS


Neste tipo de sistemas, os sensores so colocados em determinadas
localizaes anatmicas para adquirir informao de movimento. Os sensores so
normalmente classificados como mecnicos, acsticos, inerciais, de rdio,
microondas e magnticos [King, 2007; Munderman, 2006; Zhou, 2004]. Os sistemas
acsticos seguem o movimento atravs de receptores que recebem sinais de
transmissores aplicados geralmente atravs de uma cinta ao corpo do sujeito em
estudo. Por outro lado, os sistemas mecnicos medem mecanicamente o movimento
fsico corporal. J os sistemas electromagnticos usam um transmissor central e
sensores que recolhem a posio e orientao de partes de objectos que se movem
com base em alteraes do campo magntico envolvido [King, 2007; Munderman,
2006]. A ttulo de exemplo, dentro dos sensores de inrcia podem ser referidos os
acelermetros, que convertem aceleraes lineares, angulares ou uma combinao
destas num sinal de output [Baumberg, 1994]. Existem trs tipos de acelermetros:
piezoelctricos, piezorresistivos, e capacitivos [Zhou, 2004]. Este tipo de sensor
requer grande poder de processamento, o que aumenta o tempo de latncia
envolvido. Alm disso, a resoluo e a largura de banda so normalmente limitados
pela interface do circuito usado [Bouten, 1997].
Sistemas exosquelticos
Dentro destes sistemas est includa a electrogoniometria, que consiste na
medio de ngulos entre segmentos. Os dispositivos usados so designados de
electrogonimetros.

Tipicamente,

estes

dispositivos

usam

transdutores

electromecnicos e potencimetros rotacionais. Nos potencimetros rotacionais, as


alteraes da resistncia elctrica tm uma relao linear com o ngulo do eixo de
rotao. Assim sendo, a aplicao de uma voltagem constante s extremidades fixas
do potencimetro, a voltagem entre as conexes mveis e fixas sero linearmente
proporcionais ao ngulo de rotao do eixo:
#7 =  + 8  7#89.

Andreia Sousa

71

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

As conexes do potencimetro so fixas mecanicamente, devendo os cabos


estar paralelos aos segmentos corporais entre os quais se pretende medir o ngulo.
O sinal elctrico resultante constitui uma medida anloga do ngulo. Os ngulos
entre os segmentos corporais so espaciais, isto , uma determinao completa do
ngulo

compreende

trs

dimenses

espaciais.

desenvolvimento

destes

dispositivos levou ao aparecimento de sistemas que usam trs potencimetros


ortogonais posicionados em cada articulao a medir, criando uma unidade que
ligada unidade correspondente de medida das articulaes vizinhas. As medies
decorrentes dos electrogonimetros correspondem directamente aos ngulos. Dado
que os ngulos so informao que necessria para estudos da anlise da
locomoo, esta caracterstica vantajosa. evidente, no entanto, que embora os
electrogonimetros sejam capazes de fornecer informao de movimento de
articulaes especfica, no so capazes de quantificar uma informao cinemtica
global e completa. Os electrogonimetros podem ser utilizados para a medio da
locomoo a velocidade baixa, por exemplo em medicina de reabilitao, geralmente
em medies clnicas da marcha e investigao. Constituem um instrumento de fcil
utilizao e pouco dispendioso, com fiabilidade satisfatria [Medved, 2001].

4.2.3 OUTROS MTODOS


O movimento do esqueleto pode tambm ser medido directamente usando
abordagens alternativas aos usuais sistemas de marcadores cutneos. Estas
abordagens incluem estereorradiografia, pinos sseos, dispositivos de fixao
externos ou tcnicas de fluoroscopia. Embora estes mtodos promovam medidas
directas do movimento do esqueleto, so invasivos ou expem a sujeito em anlise a
radiao. Mais recentemente, a ressonncia magntica a tempo real promove in vivo
medies sseas, ligamentares, musculares de forma no invasiva e praticamente
inofensiva. No entanto, todos estes mtodos impedem de certa forma padres
naturais de movimento, exigindo algum cuidado quando se tenta extrapolar este tipo
de medies para padres naturais de locomoo [Munderman, 2006; Rosenhahn,
2008].

Andreia Sousa

72

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

4.3 ANLISE CINTICA


A cintica constitui o estudo das foras que influenciam o movimento. Estas
foras tm relao com as tenses mecnicas, internas e externas [Konin, 2006;
Norkin, 1992]. Em termos externos existem as foras de reaco do solo (FRS),
gravidade e inrcia. As foras musculares individuais constituem em grande parte as
foras internas [Konin, 2006; Norkin, 1992].

4.3.1 MEDIO DAS FORAS DE REACO DO SOLO E PRESSO


PLANTAR

a) Plataformas de foras
As plataformas de fora permitem a medio do vector de fora total (FRS)
ocorrida na locomoo durante o contacto entre o corpo e o solo. Para alm destes
valores, a plataforma de fora fornece tambm o momento do vector fora, os
valores das coordenadas planares de x e y do centro de presso. O resultado destas
medies expresso atravs de grficos de tempo. A plataforma de foras constitui
um instrumento muito utilizado para estudos da locomoo e em posturas
aproximadamente estticas para analisar, por exemplo, a estabilidade postural e o
equilbrio [Medved, 2001].
As plataformas de fora fornecem as FRS na superfcie de apoio durante a
marcha. Estas foras so representadas habitualmente na forma de um vector ao
longo do tempo, considerando-se a sua aco 3D. Assim, a plataforma quantifica a
variao dinmica da FRS durante a fase de contacto. Nesta fase ocorre
transferncia de foras externas, o que determina alteraes no movimento corporal
[Orlin, 2000].
Geralmente, estes sensores possuem uma superfcie de contacto relativamente
dura em relao planta do p. So construdos a partir de metal, cermica ou outro
material que tenha um elevado mdulo de elasticidade [Urry, 1999]. As plataformas
de fora consistem em duas superfcies rgidas, uma superior e uma inferior, que so
interligadas por sensores de fora. H trs modos de construo da plataforma
segundo o posicionamento dos sensores: 1) plataforma com um nico sensor no
Andreia Sousa

73

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

centro, 2) plataforma triangular com trs sensores, e 3) plataforma rectangular com


quatro sensores; esta ltima a mais utilizada dentro das plataformas comerciais
disponveis para anlise da marcha. Nas plataformas rectangulares que medem as
trs componentes de FRS, cada um dos quatro sensores regista a fora aplicada
nas direces mediolateral (X), anteroposterior (Y) e vertical (Z).
A capacidade para seguir um sinal com componentes de 10 a 15 Hz constitui
um requisito mnimo de performance para um transdutor. Estudos que envolvam
maiores frequncias, tais como impactos, necessitam de um aumento proporcional
na frequncia natural do transdutor. Transdutores com frequncia de resposta
superior 200 Hz tm sido usados para foras sob o calcneo, enquanto uma
frequncia de resposta 50Hz tem sido recomendada para o antep [Urry, 1999].
Os problemas ligados ao uso de plataformas de foras esto ligados ao
elevado nmero de passos necessrios para recolher os dados e ao facto de os
indivduos alterarem o padro de marcha de maneira a que os seus passos
coincidam com a plataforma, problema este que pode ser anulado com o uso de
palmilhas [Orlin, 2000].

b) Transdutores de presso
Os componentes tpicos de um sistema usado para medir presses plantares e
FRS incluem um dispositivo de medio de presso e fora, respectivamente, que
consiste em sensores numa plataforma ou em palmilha; um computador para
aquisio, armazenamento e anlise; e um monitor para observao dos dados
[Peterson, 1982].
A presso plantar pode ser estudada atravs de sistemas de medio
dedicados. Estes sistemas de medio originam mapas de presso, dos quais
possvel obter a magnitude das presses, padres da distribuio espacial das
presses e variaes dinmicas nos padres de magnitude [Orlin, 2000]. Os
sistemas de medio plantar actualmente utilizados so constitudos por
transdutores de fora resistivos e capacitivos, e podem apresentar-se sob a forma de
tapete ou palmilha [Delisa, 1998].
As tcnicas de medio podem utilizar transdutores de presso individuais,
posicionados em localizaes anatmicas especficas na face plantar. Uma
Andreia Sousa

74

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

vantagem deste sistema a elevada taxa de amostragem sendo por isso


seleccionado com frequncia para actividades de alta velocidade, como corrida. No
entanto, preciso ter em ateno vrios aspectos quando se usa este mtodo para
aquisio de dados: 1) sensores discretos podem actuar como um objecto estranho;
2) a falta de consistncia entre o material utilizado para fabricar o sensor e a pele
pode levar a valores falsamente elevados; 3) os sensores podem deslocar-se em
actividades dinmicas [Eaton, 1997]. Podem tambm ser utilizado um conjunto de
sensores organizados em linhas e colunas (matriz). Usando medidas em matriz
pode-se aceder distribuio de presses que age sobre a superfcie plantar. O uso
de matrizes possui a vantagem de no ser preciso tomar nenhuma deciso a priori
acerca das reas a monitorizar, uma vez que pode ser acedida uma maior rea de
superfcie plantar de uma nica vez [Orlin, 2000].
Os dispositivos de medio da presso plantar possuem uma superfcie de
contacto flexvel, tal como a borracha ou o plstico, que pode distorcer de forma
imprevisivel, fazendo variar a sua resposta de acordo com a magnitude e distribuio
da carga. Um sensor de presso ideal, sob condies de fora constante, dar um
output inversamente proporcional rea. Os sensores de fora resistivos
posicionam-se entre estes dois ideais e detectam a fora e rea de contacto
independentemente. Assim, a rea sobre a qual a carga aplicada deve ser tida em
considerao e s podem ser executadas medies reproduzveis se a rea de
contacto se mantiver constante [Urry, 1999]
Tem sido sugerido que limites de presso de 0 (zero) a 200 KPa (0 a 2 Kgcm2) so necessrios para a posio esttica, enquanto limites de 0 (zero) a 1000
KPa (0 a 10 Kgcm-2) so mais adequados para a marcha. Presses extremas foram
detectadas na posio esttica no limite de 2000 a 3000 KPa (20 a 30 Kgcm-2)
[Urry, 1999].
O uso de sensores em palmilhas tem como desvantagem a existncia de um
menor nmero de sensores, resultando numa menor resoluo. Acresce ainda que a
grande maioria deste tipo de dispositivos apenas consegue aceder componente
vertical da fora de reaco do solo [Orlin, 2000].

Andreia Sousa

75

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

4.3.2 REPRESENTAO DO SINAL CINTICO


a) Diagrama de vector
O diagrama de vector constitui uma representao grfica da sequncia
espaciotemporal dos dois vectores componentes da fora de reaco do solo no
plano sagital ou frontal. Este tipo de representao pode ser obtida aps a medio
e converso analgica-digital do sinal atravs de plataformas de fora.

Figura 4.1: Diagrama de vector recolhido num indivduo saudvel durante a marcha
(retirado de [Medved, 2001]).

b) Estabilometria
Uma aplicao das plataformas de fora a avaliao da estabilidade postural.
Em posturas corporais aproximadamente estticas, como j foi referido, a projeco
do CM est dentro da base de suporte. Esta rea determinada pelo "permetro
lateral dos dois ps. Mais precisamente, a base funcional de suporte pode ser
definida como ligeiramente menor que a rea de suporte. A razo para este aspecto
reside no facto de os msculos agirem para controlar o peso corporal sobre o antep
ou retrop. Em princpio, para seguir o movimento do CM no espao e tempo
necessria a aplicao de uma abordagem baseada numa dinmica inversa
baseada na medio de variveis cinemticas e num modelo biomecnico corporal,
enquanto a electromiografia d uma indicao da funo neuromuscular. As
plataformas de fora permitem uma avaliao aproximada do tempo de alterao da
posio do CM atravs de um procedimento simples, prtico e rpido que permite
medir a estabilidade postural. Normalmente usada uma representao grfica dos
sinais de medio com um diagrama x-y da inter-relao dos valores das
coordenadas do CP no plano horizontal, que d uma indicao da oscilao corporal
[Medved, 2001].

Andreia Sousa

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CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

Numa medio aproximadamente esttica, as foras horizontais e binrios


podem ser negligenciados. Presume-se que a plataforma carregada somente na
direco vertical. Para satisfazer esta condio, deve observar-se o seguinte:
; = 0 = = 1 2 3 4,

(4.1)

 = = 1 + 2 + 3 + 4 = ;,

onde Fz designa o sinal de output da plataforma, que igual soma elctrica das
quatro foras de reaco internas. Este sinal a medio da fora vertical resultante
aplicada. O prximo requisito para o equilbrio esttico de que a soma dos
momentos em cada eixo seja igual a zero:
B

'@ = 0 = =A + (1 + 4 2 3)( ),


0
(4.2)
B

 =A = (2 + 3 1 4) C0D = '@,


onde Mx constitui o sinal de output correspondente, que iguala a combinao de
quatro sinais de reaco multiplicado pelo factor representante do comprimento
efectivo da alavanca, a metade da distncia entre os sensores, cujo valor
constante e determinado pelo procedimento de calibrao. Os smbolos a e b
representam as coordenadas do ponto do CP nas direces x e y, respectivamente.
Substituindo R pela expresso 4.1 e dividindo com este valor obtm-se:
(4.3)
(E0$EF%E%EG)B

A = (E$E0$EF$EG)0 =

H
EI

,
(4.4)

(EF$EG%E%E0)B

 = (E$E0$EF$EG)0 =

J
EI

Desta forma, as coordenadas do CP na plataforma so calculados em casos


quasi estticos [Medved, 2001].

Andreia Sousa

77

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

4.4 ACTIVIDADE ELECTROMIOGRFICA


4.4.1 ELECTROMIOGRAFIA
O msculo um tecido excitvel que contrai em resposta a uma estimulao
nervosa. Qualquer resposta mecnica precedida de um padro de activao
neural assncrono e uma resposta elctrica das fibras musculares. A electromiografia
(EMG) o estudo da funo muscular atravs da recolha do sinal elctrico do
msculo. Por outras palavras, detecta as alteraes do potencial elctrico muscular
quando este sujeito a um impulso nervoso motor [Basmajian, 1985; Soderberg,
1992; Whitle, 2007].
Tem sido demonstrado que a EMG constitui um mtodo vlido na medio da
actividade muscular e que os resultados obtidos com os elctrodos de superfcie
fornecem informao suficiente para a anlise dessa actividade [Basmajian, 1985]. A
EMG pode indicar o nmero de unidades motoras activadas em situaes normais e
patolgicas do msculo [Basmajian, 1985].
Tendo em conta que na anlise da marcha se pretende uma informao global
de msculos superficiais, ser dada maior ateno EMG de superfcie. O sinal
obtido pela EMG de superfcie tem sido considerado como representativo da
actividade total das fibras do msculo.

4.4.2 CARACTERSTICAS DO SINAL ELECTROMIOGRFICO


Alguns factores influenciam a amplitude pico-a-pico do sinal electromiogrfico
detectado, o nmero e tamanho das fibras musculares activas, o tamanho e
orientao dos elctrodos de deteco relativamente s fibras musculares activas e
a distncia entre as fibras activas e os elctrodos de deteco. A frequncia do sinal
influenciada pelo tamanho e distncia entre os elctrodos e a distncia entre os
elctrodos de deteco e as fibras activas. A confluncia destes factores torna
impossvel especificar uma amplitude pico-a-pico e a frequncia definida [DeLuca,
1993; Soderberg, 1992].
A frequncia do sinal EMG varia entre 25 a vrios kHz. A amplitude do sinal
varia de 100 V a 90 mV, dependendo do tipo de sinal e elctrodos usados. No caso
Andreia Sousa

78

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

de elctrodos de superfcie, os nveis de sinal so geralmente baixos, tendo picos de


amplitude na ordem de 0.1 a 1 mV [DeLuca, 1993].

4.4.3 TCNICAS DE RECOLHA


a) Seleco dos elctrodos
Os elctrodos podem ter vrios tamanhos, se de superfcie ou de profundidade,
e possuem um ou dois discos compostos por cloreto de prata de 1 a 5 mm de
dimetro. A escolha depende essencialmente do objectivo a que se prope a
medio [Soderberg, 1992].
Podem ser elctrodos passivos ou activos. Na configurao passiva, o
elctrodo consiste na deteco da corrente na pele atravs da interface
elctrodo/pele e no possui elevada resistncia de input, sendo por isso afectado
pela resistncia da pele (a resistncia da pele diminuda usando lcool a 70%,
remoo de plos e abraso no sentido de remover elementos electricamente no
condutores) [Basmajian, 1985].

b) Localizao dos elctrodos


Segundo [Basmajian, 1985], a colocao dos elctrodos deve efectuar-se no
ponto mdio da distncia entre o ponto motor e o tendo, no caso de contraces
isomtricas, e no ponto mdio do ventre muscular no caso de contraces
isotnicas. Dado que a impedncia do msculo anisotrpica, os elctrodos devem
estar paralelos s fibras musculares. A magnitude da impedncia na direco
perpendicular maior 7 a 10 vezes do que ao longo da direco longitudinal
[Basmajian, 1985]. Dada a durao dos eventos elctricos e a velocidade de
conduo, o espaamento do elctrodo deve rondar 1 a 2 cm [Merletti, 1997;
Soderberg, 1992].

4.4.3 PROCESSAMENTO DO SINAL ELECTROMIOGRFICO


Tipicamente so utilizados dois tipos de anlise: no domnio temporal so
exemplos a amplitude mdia do sinal rectificado, o root mean square (RMS), o
integral do sinal electromiogrfico; no domnio das frequncias podemos apontar a

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CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

frequncia mdia, a mediana da frequncia, a moda da frequncia, a frequncia


mxima [Basmajian, 1985].
Durante vrias dcadas considerou-se que a melhor forma de processar o
sEMG era calculando o integral do mesmo. Os avanos efectuados ao nvel dos
dispositivos electrnicos durante as ltimas dcadas tornaram possvel calcular o
RMS e a mdia do valor rectificado do sEMG. Embora estas duas variveis
representem a medio da rea abaixo da curva do sinal considerado, somente o
valor do RMS provido de um significado fsico, na medida em que uma medida
do poder do sinal e o parmetro que reflecte de forma mais completa a correlao
fisiolgica do comportamento da unidade motora durante a contraco muscular. Por
esta razo, o valor do RMS o mais utilizado na maior parte das aplicaes
[Basmajian, 1985]. Este valor depende do nmero de unidades motoras activadas,
da taxa de activao, da rea da unidade motora, da durao da activao da
unidade motora, da velocidade de propagao do sinal elctrico, da configurao
elctrica e das caractersticas dos instrumentos utilizados [Basmajian, 1985; DeLuca,
1993].
Em termos de aplicaes, normalmente a EMG utilizada no sentido de:
determinar o tempo de activao do msculo, ou seja, detectar o incio e o final da
excitao muscular; detectar o grau de actividade recrutado pelo msculo e/ou obter
um ndice de fadiga muscular [Basmajian, 1985].
Os sinais devem ser livres de artefactos mecnicos, rudo elctrico e cross talk
(descrito a seguir). Se estes sinais no so eliminados e o sinal recolhido possui
estes elementos no desejados ser difcil separ-los posteriormente. possvel
reduzir os artefactos elctricos e mecnicos atravs de filtragem, no entanto, o
mesmo no possvel relativamente ao cross talk [DeLuca, 1993; Soderberg, 2000;
Soderberg, 1992; Turker, 1993].

a) Artefactos
Os artefactos podem resultar de movimentos dos elctrodos e dos cabos
[Reaz, 2006; Soderberg, 2000]. Contudo, a interferncia da rede (50-60Hz) constitui
o artefacto mais comum [Reaz, 2006]. Embora os artefactos de movimento
correspondam a um nvel baixo do espectro EMG (menos de 30 Hz), tm uma

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80

CAPTULO IV: INSTRUMENTAO BIOMECNICA

amplitude suficiente para serem dificilmente removidos com um simples filtro passaalto [Soderberg, 1992].

b) Rudo
O rudo trmico essencialmente gerado nos elctrodos, nos cabos que ligam
os elctrodos ao amplificador e componentes internos da instrumentao
[Soderberg, 1992]. O rudo relativamente ao equipamento causado em grande
parte pela natureza dos elctrodos de recolha e as caractersticas do amplificador.
Os elctrodos introduzem rudo trmico proporcional raiz quadrada da resistncia
das superfcies de deteco e no pode ser totalmente eliminado; no entanto, pode
ser reduzido pela limpeza dos contactos dos elctrodos. Os amplificadores causam
tambm algum rudo, devido s propriedades fsicas dos semicondutores usados.
Este rudo no pode tambm ser totalmente eliminado, podendo no entanto ser
reduzido para baixos valores com o uso de amplificadores de baixo consumo
alimentados por bateria. O rudo gerado internamente ao pr-amplificador constitui o
maior componente do total do rudo do amplificador [Soderberg, 1992].
Normalmente observado um rudo de frequncia entre 50 a 60 Hz,
especialmente quando a pele no preparada, os elctrodos no esto
completamente ajustados pele, e quando usada uma configurao monopolar.
Este rudo pode aparecer como uma onda sinusoidal no traado EMG ou picos
regulares quando os dados so filtrados com um filtro passa-alto. A eliminao deste
rudo pode ser feita usando um elctrodo-terra ou referncia [DeLuca, 1996]. O
elctrodo-terra colocado numa superfcie electricamente neutra, tal como uma
proeminncia ssea prxima dos elctrodos de recolha [Basmajian, 1985].

c) Crosstalk
O crosstalk resulta da recolha de actividade elctrica de outros msculos que
no esto em anlise [Basmajian, 1985].

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V. CONSIDERAES FINAIS
5.1 CONCLUSES
A anlise biomecnica do movimento e controlo postural humano constitui um
domnio complexo, que implica a conjugao de vrios factores e a quantificao de
mltiplas variveis. Existe uma relao intrnseca entre movimento e controlo
postural. Este ltimo e controlado por vrios subsistemas nos seus vrios
subcomponentes. Dada a complexidade deste sistema, a sua compreenso ainda
no clara na literatura, tornando pertinente e necessria a realizao de estudos
com vista a aprofundar factores determinantes no controlo postural, particularmente
no que diz respeito coordenao entre postura e movimento.
A marcha humana, vista como um movimento rtmico, constitui um fenmeno
complexo modulado por um gerador de padro central, informao aferente e
comandos supra-espinais, podendo ser quantificada por variveis cinticas e
cinemticas. a quantificao destas variveis que permite aceder, classificar e
comparar diferentes padres de marcha como mais ou menos eficientes. Em termos
biomecnicos, essa eficincia pode ser expressa em termos do trabalho
desenvolvido e do dispndio energtico associado.
Dada a multidimensionalidade da anlise do movimento existem ainda muitos
aspectos que permanecem por explicar e/ou clarificar. Este dfice condiciona a
avaliao do movimento em casos de alteraes biomecnicas que possam estar
associadas a determinadas patologias ou disfunes, em casos de avaliao de
prteses e/ou ortteses, eficcia/sucesso de intervenes mdicas, monitorizao
de um plano de interveno, conjuntamente com mecanismos de biofeedback
orientados no sentido de garantir uma maior eficincia energtica e funcional.

5.2 PERSPECTIVAS DE TRABALHOS FUTUROS


De uma forma global, pretende-se no mbito da Tese de Doutoramento em
Engenharia Biomdica estudar do ponto de vista biomecnico diferentes movimentos
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CAPTULO V: CONSIDERAES FINAIS

humanos, identificando e correlacionando factores, internos e externos, relevantes, e


variveis descritivas que permitam caracterizar adequadamente padres cinticos e
cinemticos, trabalho executado e energia despendida. Procurar-se- estabelecer
uma relao entre os diferentes nveis, nomeadamente dinmica msculoesqueltica, modulao aferente e eferente. Dada a eficincia do movimento
humano estar to dependente do controlo postural, a anlise acima referida ser
efectuada no sentido de perceber o processo de coordenao entre postura e
movimento.
Numa perspectiva biomecnica, procurar-se- examinar de que forma factores
cinemticos influenciam padres cinticos e de que forma o sistema se adapta em
funo de alteraes destas variveis. Paralelamente, torna-se pertinente detectar
quais as variveis, cinticas e/ou cinemticas, que possuem maior influncia no
deslocamento do centro de massa e consequentemente no dispndio energtico,
traduzido, por exemplo, no consumo de oxignio. A correlao entre as diferentes
variveis permitir obter a caracterizao de padres de marcha mais eficientes em
termos de dispndio energtico.
Constitui tambm objectivo de trabalho futuro a manipulao de factores
externos que condicionam os padres de movimento humano, nomeadamente, da
marcha, e estratgias de controlo postural, em relao qual iro ser analisados os
factores identificados, de maneira a perceber de que forma o sistema biomecnico
se adapta a alteraes da informao aferente, como por exemplo, a variao da
inclinao do plano de apoio, a instabilidade do calado, entre outros. Procurar-se-
tambm perceber de que formas estas alteraes na informao aferente afectam
variveis de outros sistemas.
A primeira fase do trabalho de Doutoramento corresponde ao estudo
bibliogrfico detalhado do controlo postural, caracterizao biomecnica do
movimento humano normal, com maior incidncia nos movimentos de carcter
rtmico, como a marcha, e metodologias para quantificao de variveis
biomecnicas. A segunda fase corresponder a anlise dos parmetros acima
referidos em subgrupos clnicos. Esta parte do projecto ter como objectivo principal
verificar de que forma o sistema biomecnico se adapta, em termos de correlaes
cinticas e cinemticas, aps leso de reas referidas como relevantes na marcha e
controlo postural. Com base na anlise efectuada em indivduos sem patologia, ser

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85

CAPTULO V: CONSIDERAES FINAIS

procurado o principal problema causado pela leso entre as adaptaes


biomecnicas inerentes. Adicionalmente, ser estudada a evoluo das adaptaes
biomecnicas com o tempo.

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