SINTONIA DE CONTROLE PID

Autor:[O1]
Jolciney Sampaio
RESUMO
Este um artigo bsico dedicado a sintonia PID dispensando a necessidade de ser inserido um distrbio
no processo. Portanto determina o valor PID ainda no momento do projeto da malha de controle.
OBJETIVO:
Determinar ao engenheiro ou tcnico ainda no projeto ,os valores de PID para a sintonia da malha que
esteja sendo projetada. Ou ainda quando este trabalho no tiver sido realizado previamente , no momento do
Start-up facilitar e abreviar esta etapa , inclusive determinar valores do Ganho Adaptativo[O2]para dif. Cond.
de Processo.
INTRODUAO:
Mtodos consagrados como o de ZIEGLER-NICHOLS e o CHR so baseados na obteno da curva
de reao do processo ( combinao tempo de resposta do processo, com a capacidade de recuperao,
dada pela vlvula) . Atravs desta curva , este mtodo baseia-se no tempo de resposta do sistema , e
depende das seguintes variveis:
1-TEMPO DE RESPOSTA DO PROCESSO ( Capacitancia ou ainda Tempo de Reteno )
Varivel bsica ,que facilmente pode ser determinada . O ganho diretamente proporcional ao tempo
de resposta do processo ( quanto maior o tempo de resposta do sistema maior ser o ganho ideal )
Analisando uma malha de reduo de presso de vapor[O3]
Tempo de resposta ( seg. ) =
segundos )

Comp. da tubulao ( metros ) / Velocidade do vapor

( m/

2- CAPACIDADE DE RECUPERAAO DO SISTEMA

Varivel bsica determinada pelo Cv da vlvula de controle. O Ganho inversamente proporcional ao
CV da vlvula de controle. Na formula e determinada pela porcentagem de abertura da vlvula de controle
necessria para estabilizar o processo.
Porcentagem de Abertura = CVcalculado / CVselecionado f (curva caracterstica de vazo)
EQUAO BSICA DE ESTUDO
Embora seja uma formula bsica foi amplamente utilizada em diversos processos com excelente
xito em algoritmo de controle PID tipo paralelo ideal mais comunmente utilizado.[O4]
G = T*A
K

I = T*A
10

G = Ganho do PID
T = Tempo de resposta do processo
A = Porcentagem de Abertura da vlvula de controle
K= Ganho Total da Vlvula de controle = CV selecionado / Cv calculado
I = Tempo de Integral ( minutos )
3- SPA[O5] DO TRANSMISSOR
Varivel bsica. Normalmente determina-se o span do transmissor para 2* set point , porem em
muitas ocasies isto no e possvel pr diversos fatores. Para absorver esta varivel foi adicionado um fator de
correo do transmissor ( PT )
PT = SPAN
2*SET

PT = fator de correo do transmissor

SPAN= valor de calibraao do transmissor
SET = set point

Equao Geral

[O6]

= ( [O7]*[O8] ) * P[O9]

[O10]

[O11]*[O12]

1[O14]

[O13]

FATORES SECUNDARIOS QUE INFLUENCIAM NA SINTONIA

A CURVA CARACTERISTICA DE VAZAO DA VLVULA DE CONTROLE
Influencia na reao do processo , pois com diferentes curvas o processo ira responder de modos
diferentes.
Na frmula esta varivel foi absorvida pela porcentagem de abertura da vlvula de controle. ( curvas de
vazo diferentes = porcentagem de aberturas diferentes )
B- VARIAOES DE CARGA DE ENTRADA ( PI )
Esta varivel e absorvida pela porcentagem de abertura da vlvula de controle.
C- FREQUENCIA DA VARIAAO DE CARGA ( oscilaes cclicas )
Esta varivel no absorvida pela formula , pois s passa a ser importante quando o tempo de resposta do
processo e menor que 0,15 segundos . Este problema solucionado adicionando-se um filtro de 1 a 2
segundos no PT ou na PV . Em algumas situaes este problema tambm pode ser solucionado otimizandose a sintonia de outras malhas que estejam provocando estas oscilaes ou ainda utilizando-se um ganho
adaptativo. Em fim o problema deve ser estudado para verificar qual a melhor medida a ser adotada para cada
caso.
OUTROS FATORES REFERENTES A VLVULA DE CONTROLE
Existem tambm outros fatores que influenciam na sintonia , alguns mais fceis e outros um pouco
mais trabalhosos de serem determinados , porem no s possveis de serem previstos como de ser adicionado
fatores de correo na formula bsica que absorvam estas variveis.
A- ALCANCE DE FAIXA ( rangeabilidade )
Tipo globo = 100:1 Tipo borboleta = 10: 1
B- FL FATOR DE RECUPERAAO DE PRESSAO
Fator inerente de cada tipo de vlvula de controle utilizada
Tipo Globo FL = 0.85
Borboleta FL = 0.56
C- VELOCIDADE DE RESPOSTA
Depende do tipo de atuador utilizado na vlvula de controle , e do volume do atuador ( em geral atuador
tipo pistao possui um tempo de resposta menor que o de diafragma-mola )
Exemplo do tempo de resposta para diferentes vlvulas com atuador Diafragma-mola
rea do Diaf
Pol quadrada

Curso
Polegadas

Cdigo Atuador
Hiter

50
75
100
150

1
1
2

320 - 006
556 - 008
630 - 009
1100 - 010

Tempo de
resposta[O15]
( segundos )
4
8
12
20

D- CAPACIDADE DE VAZO DO POSICIONADOR

No existe nenhuma norma fixando a capacidade de vazo destes instrumentos.( esta capacidade de
vazo influencia diretamente na velocidade de resposta da vlvula de controle )
E- GANHO DO POSICIONADOR
Com o surgimento dos posicionadores inteligentes apareceu mais uma varivel que a sintonia dos
valores de PI destes equipamentos. Com Ganho muito elevado a vlvula fica oscilando provocando
distrbios principalmente em processo com tempo de resposta inferiores a 0,1 segundos ( como controle
de vazo de lquidos ). Com ganho baixo a vlvula fica lerda dificultando a sintonia do PID em
processos com tempos de respostas maiores.
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