Mtodo de la transformacin

Para realizar un compensador digital se debe efectuar un diseo en el plano s y

luego convertir el compensador continuo en un compensador digital, a travs
de una transformacin bilineal. La transformacin de Tustin es utilizada para
transformar el compensador continuo

G C (s ) en el compensador digital

G C (z)
G P ( s )=

53,906
s +1,116 s+53,906
2

GP ( s )

Donde:

es la funcin de transferencia de la planta en lazo

cerrado con realimentacin unitaria.

Diseamos el compensador por el mtodo de transformacin, para ello
representamos

G P ( s )=
''

G( s)

en el espacio de estados.

C ( s)
53,91
= 2
R ( s ) s +1,12 s+53,91
'

c +1.12 c +53.91 c=53.91 r

C ( s ) ( s 2+ 1,12 s+53,91 ) =R ( s )53.91

x 1=c ; x 2=c' ; x'2 =c ''

'

x 2=53.91 x 11.12 x 2 +53.91 r

x '1=x 2

y=c=x1

En forma matricial tenemos,

[][
'

][ ][ ]

x1 =
01
x1 + 0 r
'
x 2 53.911.12 x 2 53.91

[]

y=[ 1 0 ] x 1
x2

Al evaluar la matriz de controlabilidad tenemos:

C Mz=[ B AB ]
C Mz=

053.91
[ 53.9160.38
]

Calculo del determinante:

det <0, entonces el sistema es controlable

Luego calculamos la matriz de trasformacin mediante la frmula

siguiente
1

R= [ sI A ] BR

[ ][

0 53.91
D=[ sI A ]=s 1 0
01
53.9160.38

[ ][

][

0 53.91
s s53.91
D= s 0
=
0 s 53.9160.38 53.91 s+60 .38
adj D
D =
detD
1

s53.91
[ s53.91
s +60.38 ]

D =

T
adj D = s +60.38s+53.91
53.91 s

D =

[ s+60.38s+53.91
]
53.91 s
s ( s+60.38 )+ 53.91(s53.91)

R=

1
s+ 60.38s+53.91 0
53.91 s
53.91
s +60.38 s +53.91 s2906.28

R=

1
s +2906.28
53.91 s
s +114.29 s2906.28

][ ]

Finalmente obtenemos la funcin de transferencia del controlador

GC (s )=R1=

2906.28s
s +114.29 s2906.28
2

A continuacin se procede a disear el compensador digital

G C (z)

para

un sobrepaso del 20% y un tiempo de asentamiento de 1.1 segundos.

Aplicamos Tustin

Reemplazamos:

s=

2 ( z1 )
T ( z+1)

en

G C (s )

para T=0.01 segundos

tenemos,
2906.28
GC ( z )=

2 ( z1 )
T ( z +1 )

( 2 ( z 1 ) )2 114.292 ( z1 )
+
2906.28
2
T ( z+ 1 )
( T ( z +1 ) )

GC ( z )=

( z +1 )[2906.28 ( z +1 )200 ( z1 ) ]
40000 ( z 22 z1 ) +22858 ( z1 ) ( z +1)( z 2+ 2 z +1 )

GC ( z )=

( z1 )[2906.28 z+3106 ]
40000 z 80000 z40000+22858 z2 22858z 22 z1

GC ( z )=

2906.282 +200 z3106

62857 z 280002 z40001

GC ( z )=

0.046+ 0.003 z0.05

z2 1.27 z0.636