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Exerccio Extra de

Dinmica

Professor: Alberto Paiva


Nome: Alex Brando
Data: 23/02/2016

EXERCCIO-EXTRA DE DINMICA

Considere o mecanismo mostrado na figura a seguir composto por um disco, uma


haste, uma mola e uma esfera. O disco gira com velocidade angular & e possui uma canaleta
por onde desliza uma junta de rotao denotada pelo ponto A. Nesta junta, est pivotada uma
haste que encapsula a mola que sustenta uma esfera em sua extremidade. A haste apresenta
comportamento semelhante ao de um pndulo com movimento plano perpendicular face
circular do disco. Determine a acelerao linear absoluta do ponto G

L
G

Observao: #) As velocidades angulares & e & no so constantes;


#) A mola s induz movimento na direo axial da haste.

Para simplificar as expresses, considera-se: () = , () = , () = e () = .

1 Soluo:

Vista Superior

Vista Frontal
z

r
o

G
x

(3)
F

-(1)
Q

(x,y,z)

(x,y,z)

(x,y,z)

(Sist. Fixo)

(Solidrio ao disco)

(Solidrio haste)

O Teorema Cinemtico para G deve ser escrito embarcado em R, pois deve-se mapear a
variao de L:


+
) +
+
= + (

O Teorema Cinemtico para A deve ser escrito embarcado em Q, pois deve-se mapear a
variao de r:

+
)

= + (
+
+

Atravs das vistas superior e frontal, obtm-se:

0
0

= [0] ; = [ ]
0
0

0
0
0

= [ 0 ] ; = [ ] ; = [ ]

0
0

Para obter a acelerao angular :

= [ ] = +

( ,
,)

0
= [0]

Finalmente, utilizando o Teorema Cinemtico:

0
2
= [0] + ([ 0
0
0

0
2
0

0
0
0] + [
0
0

0
0

0
0
0
0]) [ ] + 2 [
0
0
0

0
0

0 0
0
0] [ ] + [ ]
0
0 0


= [ + ]

Agora que j se obteve possvel calcular :


+
) +
+
= + (

Atravs das vistas superior e frontal, escreve-se:

0
0
2

2
= [ + ] ; = [ sin ] ; = [ 0 ] = [ sin ] ;
cos
0
cos

= [ sin ]
cos

Para obter a acelerao angular :

= [ ] = +
= [ 0 ] + [

0
0

0
0] [ 0 ] = [ ]
0

Finalmente, utilizando o Teorema Cinemtico:


2
0

0
2

= [ 2 + ] + ([ 0
2 2
0 ] + [
0
2

0


0 0
0
0
0 ] [ sin ] + [ sin ]
+ 2 [
cos
0 0 cos


0
]) [ sin ]
cos
0

2 + cos + sin + cos + 2 sin

= [ 2 + + 2 sin + 2 sin cos 2 cos sin ]


2 cos + sin + 2 sin cos

Assim,

+ + +
= [ + + + ]
+ +

2 Soluo:

Escrevendo-se o vetor posio de G:

Atravs das vistas:

0
0

= [ ] , = [ sin ]
cos
0

= +

Assim,

0
= [ ] + [ sin ] = [ ]
cos

0

Derivando-se para obter :


[ ] = +

0
0

sin

cos

= [
] + [

0
cos + sin

0
0

0
0
0] [ sin ]
0 cos

+
= [ ]
+

Derivando-se para obter :


[ ] = +

+ sin + sin + cos

= [ sin cos cos cos + sin ]


cos + sin + sin + sin + cos
0
+ [
0

0
0

+ sin
0
0] [ sin cos ]
0 cos + sin

+ sin + sin + cos + sin + cos

= [ sin cos cos cos + + sin 2 + 2 sin ]


cos + sin + sin + sin + 2 cos

+ + +

= [ + + + ]
+ + +

#Nota: Escolheu-se a base Q, pois a mesma possui em suas expresses, menor quantidade
de componentes decompostas em senos e cossenos, tornando mais compacta e simples a
representao das expresses.