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Ejemplo
Ante una entrada escaln unitario, compare las respuestas a lazo
abierto y a lazo cerrado de dos sistemas cuyas funciones de
transferencia son las que se muestran en las Ecs. 1.18 y 1.19.
Considere que las retroalimentacines unitaria e indique en cada caso
el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento.
Solucin:
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Solucin:
a) Para conocer el valor de la constante de tiempo es necesario
determinar la funcin de transferencia entre la altura y el caudal de
entrada, lo cual se realiza a partir del modelo del proceso, tal como se
muestra a continuacin.
Se toma la Transformada de Laplace del modelo y se obtiene la
funcin de transferencia requerida.
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Solucin:
Ante una entrada del tipo escaln, con una magnitud igual a 2, se
observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor
final, razn por la cual se aproximar la funcin de transferencia a la
funcin de un sistema de segundo orden subamortiguado. Por ser una
respuesta a lazo abierto la funcin de transferencia debe ser de tipo
cero, pues si fuese de tipo uno la respuesta crecera indefinidamente.
Finalmente la forma de la funcin de transferencia aproximada ser
igual a la presentada previamente en la Ec. 1.41. Los parmetros de
dicha funcin se calcularn a partir de la informacin que ofrece la
respuesta. Se sabe que el valor del establecimiento es igual al valor de
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Ejemplo
Para un sistema de control como el que se mostr en la Fig. 1.29 y
cuya funcin de transferencia a lazo abierto, G(S), se describe a
continuacin, calcule el error a la referencia R(s). Suponga que dicha
referencia puede ser un escaln, una rampa y una parbola, todas
unitarias.
Solucin:
a) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 pues no
presenta ningn polo en el origen, es por ello que el error al
escaln ser finito, en tanto que el error ante la rampa y ante la
parbola sern infinitos, tal como se muestra a continuacin.
-ERROR AL ESCALON:
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-ERROR A LA RAMPA:
-ERROR A LA PARABOLA:
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ERROR EN LA PERTURBACION
As como se estudi previamente el error a la referencia, tambin es
importante conocer el comportamiento de un sistema ante una
perturbacin, lo cual se realizar utilizando la Fig. 1.30 (a), en la cual
P(s) se considerar una perturbacin al proceso y se estudiar su
efecto sobre el error.
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Solucion:
El error a la referencia se calcula partiendo del conocimiento de la
referencia y de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se
realiz en el ejemplo anterior. En tanto que, para el error a la
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-ERROR A LA REFERENCIA:
-ERROR A LA PERTURBACIN:
Para calcular este error es necesario conocer a la funcin de
transferencia entre C(s) y P(s), es decir GP (s), lo cual se realiza
reduciendo el diagrama de bloques correspondiente, tal como se
muestra en la Fig. 1.32
.
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