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Introduccin
Marco Terico
Definicin De Robot
Aplicaciones
Bibliografa
1. Introduccin
El trabajo que a continuacin vamos a presentar es acerca de un tema
de mucha importancia para nosotros mismos y en especial para
toda empresa industrial, el cual lleva el nombre de automatizacin.
As mismo conoceremos de sus actividades la cual est realiza en una
empresa industrial, su perfil ocupacional, su fuente de trabajo y un sin
nmero de cosas que nos ayudara mas a entender este tema
El tema de automatizacin nos dar una visin muchsimo ms amplia
de lo que puede ayudar esto a una empresa ya que se va a dar en la
misma un proceso de mecanizacin de las actividades industriales para
reducir la mano de obra, simplificar el trabajo para que as se
de propiedad a algunas maquinas de realizar las operaciones de manera
automtica; por lo que indica que se va dar un proceso ms rpido y
eficiente.
Como dijimos anteriormente al darse una mayor eficiencia en el sector
de maquinaria, lograra que la empresa industrial disminuya
la produccin de piezas defectuosas, y por lo tanto aumente una
mayor calidad en los productos que se logran mediante la exactitud de
las maquinas automatizadas; todo esto ayudara a que la empresa
industrial mediante la utilizacin de inversiones tecnolgicas aumente
toda su competitividad en un porcentaje considerable con respecto a
toda su competencia, y si no se hace, la empresa puede sufrir
el riesgo de quedarse rezagado.
As mismo mostraremos un ejemplo de un cuadro muy interesante
donde reflejara todo lo mencionado anteriormente y en donde
esperamos quede de una manera mucho ms clara para entender.
Esperamos que con todo esto y ms podamos cumplir con todas las
expectativas propuestas antes de investigar este tema y logremos
alcanzar el objetivoque es aprender acerca de la automatizacin.
2. Marco Terico
Actividades
El rea de automatizacin desarrolla actividades educativas
de investigacin y desarrollo y de extensin, en el rea
de sistemas dinmicos y sus aplicaciones
al control automtico, teora de seales, identificacin, modelamiento
e Instrumentacin.
b.
c.
d.
Fuentes De Trabajo
Debido a que la formacin recibida durante su etapa de estudios no est
limitada a una determinada lnea de maquinas y equipos, sino que se
consientiza en que la funcin de Automatizacin tienen una cuente
los principios de funcionamiento, el egresado encuentra como fuente de
trabajo a todo tipo de empresas dedicada a la produccin de bienes o de
transformacin de materias primas, empleando procesos industriales o
agroindustriales, como son textiles, metalmecnica, productos derivados
del cuero, productos qumicos, alimentos, debidas, etc.
Objetivos Generales
a.
b.
c.
d.
e.
Area De Estudio
Base Ingenieril y Fundamentacin Terica
Tecnologa Especfica (Columna Vertebral)
B1. NEUMTICA
B2. OLEOHIDRAULICA
B3. INSTRUMENTACIN Y CONTROL
Industrial
B.
C.
Complementacin
D.
Proyecto de Grado
TECNOLOGIAS
1. Manufactura asistida por computador CAM.
TOTAL CAM
2. Diseo e ingeniera asistidos por Computador CAD, CAE
3. Telecomunicaciones
TOTAL
b.
4. Aplicaciones
La introduccin de los robots ha sido facilitada por la tcnica de
organizacin y divisin del trabajo, sobre todo en la produccin en masa,
basadas en la mayor especializacin, simplificacin y repetividad de las
tareas productivas, lo que ha facilitado el diseo y programacin de los
robots.
Entre las principales aplicaciones no industriales de los robot. es
necesario mencionar su utilizacin en plantas de energa nuclear, en le
exploracin submarina, la minera,
construcciones, agricultura, medicina etc.
Las principales aplicaciones industriales son las siguientes:
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.
i.
j.
k.
B.
C.
D.
Robot. de soldadura, y
E.
Proceso de montaje
Cuando un producto (terminado o no) se compone de varios elementos,
la serie de operaciones necesarias para unir todas las piezas formando
el producto terminado se llama proceso de montaje.
Control de procesos
Los elementos esenciales del control van a seguir siendo siempre la
medida de variables del proceso a controlar, la realimentacin de la
variable medida, la comparacin con una consigna previamente
establecida y, en funcin de esta ultima, la actuacin sobre el proceso.
CAPTULO 3: LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL.
Automatizar un proceso es conseguir que, aplicando el mecanismo de
feedback, funcione sin intervencin humana. Como veremos, esta idea
resulta muy clara en el caso del control de procesos continuos, pero
tambin se ve que funciona en el caso de otros tipos de control, como es
el caso de los procesos movidos por eventos.
LECCIN 11: Tcnicas de control
Atendiendo a la tcnica utilizada para procesar seales, el bloque de
control C de la figura 2.3 se puede realizar fsicamente mediante
Tcnicas analgicas
Tcnicas digitales
Tcnicas analgicas
Es el mtodo ms antiguo de los dos y dio lugar a las tcnicas de control
clsicas. El proceso analgico de seales puede ser mecnico,
neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico y ptico. En el regulador de
Watt es de tipo mecnico. El componente fundamental que permiti el
desarrollo del control analgico fue el amplificador electrnico,
inventado en la dcada de los 50.
La aplicacin principal de las tcnicas analgicas es la realizacin de
controladores de Procesos Continuos industriales: mecanismos y
mquinas movidos por motores elctricos, procesos con fluidos, hornos,
etc.
Hay dos tipos que han sido, y siguen siendo, muy utilizados: el
controlador de adelanto-retraso de fase y el controlador PID. En este
ltimo, las letras significan Proporcional, integral, derivativo e indican el
proceso, o funcin matemtica C (), que realiza el controlador:
Automatizacin fija
Automatizacin programable
Automatizacin flexible
Automatizacin total
Mecnica
Herramientas
Mecanismos
Mquinas
Elementos de transporte
Elctrica
Automatismos elctricos
Motores elctricos de c.c. y c.a.
Cableados de fuerza y de mando
Aparillajes elctricos en general
Tecnologa Electrnica
Controladores analgicos
Sensores / Transductores
Pre-accionadores
Drivers de accionamientos
Comunicaciones
Telemando y Telemetra
Sistemas de comunicacin inalmbrica
Neumtica y electro-neumtica
Cilindros neumticos
Vlvulas neumticas y electro-neumticas
Automatismos neumticos
Hidrulica y electro-hidrulica
Cilindros hidrulicos
Vlvulas hidrulicas y electro-hidrulicas
Automatismos hidrulicos
Controladores de procesos
Control por computador
tambin algunas
instrumentos de
enriquecerse con
informacin propia
contexto de modelado. Por esta razn, los nombres con que muchas
veces se etiquetan ciertas entidades del mundo real provienen no de la
entidad misma sino de su modelo. As, por ejemplo, si hablamos de
sistemas de tiempo continuo nos estamos refiriendo a la familia de
entidades reales que admiten un modelo de tiempo continuo. Es decir
que lo que estamos haciendo es clasificar las entidades reales en clases
en funcin de las caractersticas de los modelos. Es evidente que una
misma entidad real puede pertenecer a varias de estas clases, o sea,
puede admitir distintos modelos, dependiendo de las caractersticas que
se quieran poner de manifiesto.
Disponer de un modelo antes de proceder al desarrollo de software y
hardware es tan importante para el ingeniero responsable de cualquier
automatizacin industrial como puede ser, para el arquitecto, tener un
anteproyecto antes de construir un gran edificio.
El modelado adquiere mayor importancia cuanto mayor es la
complejidad del sistema. Algunos sistemas (por ejemplo biolgicos) son
tan complicados que hasta hace poco no se saba muy bien cmo
funcionaban pero que, tras el modelado de sus partes elementales y la
posterior conexin de las mismas, empiezan ya a ser estudiados y
entendidos, al menos en alguno de sus aspectos. Sin ir tan lejos, tener
un buen modelo resulta de una ayuda inestimable para cualquier diseo
de automatizacin industrial.
Sera estupendo que el lenguaje de modelizacin fuera universal pues
ello facilitar a la comunicacin entre los equipos de desarrollo dentro de
la empresa y tambin, fuera de ella, entre los miembros de la
comunidad cientfica.
Un buen lenguaje de modelizacin ha de tener
Elementos del modelo conceptos fundamentales y semnticos
Notacin representacin visual de los elementos del modelo
Directivas lenguajes a utilizar para el modelado
Lenguaje Unificado de Modelizacin (UML)
La carencia de un lenguaje estndar de modelizacin ha sido durante
mucho tiempo el principal quebradero de cabeza de muchos diseadores
de software. La situacin era catica hasta hace poco porque, al ser las
herramientas de desarrollo de software de diferentes fabricantes e
incompatibles entre s, cuando alguien pretenda modelar un sistema
de
alto
nivel:
components,
Los datos de salida al igual que los de entrada, son guiados hacia los
respectivos actuadores a travs de elementos electrnicos que tienen la
funcin de aislar y proteger al microcontrolador de la unidad central de
proceso con la etapa de potencia, estos elementos reciben el nombre de
mdulos de salida.
Tanto los mdulos de entrada como de salida, tienen conexin directa
hacia las terminales de los puertos de entrada y salida del
microcontrolador del PLC, esta conexin se realiza a travs de una base
que en su interior cuenta con un bus de enlace que tiene asociado una
serie de conectores que son los medios fsicos en donde se insertan los
mdulos (ya sean de entrada o salida). El nmero total de mdulos de
entrada o salida que pueden agregarse al PLC depende de la cantidad
de direcciones que el microcontrolador de la unidad central de proceso
es capas de observar.
Para que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar
elctricamente al microcontrolador, se requiere que este no se tenga
contacto fsico con los bornes de conexin de ya sean de los sensores o
actuadores, con las lneas de conexin que se hacen llegar a los puertos
de entrada o salida del microcontrolador.
La funcin de aislamiento radica bsicamente en la utilizacin de un
elemento opto electrnico tambin conocido como opto acoplador, a
travs del cual se evita el contacto fsico de las lneas de conexin que
estn presentes en la circuitera, el dispositivo opto electrnico esta
constituido de la siguiente manera. Internamente dentro de un
encapsulado se encuentra un diodo emisor de luz (led) que genera un
haz de luz infrarroja, y como complemento tambin junto al led infrarrojo
se encuentra un fototransistor. Cuando el led infrarrojo es polarizado de
forma directa entre sus terminales, este emite un haz de luz infrarroja
que se hace llegar a la terminal base del fototransistor, el cual una vez
que es excitada la terminal de la base hace que el fototransistor entre
en estado de conduccin, generndose una corriente elctrica entre sus
terminales emisor y colector, manifestando una operacin similar a un
interruptor cerrado. Por otra parte, si el led infrarrojo se polariza de
manera inversa el haz de luz infrarroja se extingue, provocando a la vez
que si en la termina base del fototransistor no recibe este haz de luz, no
se genera corriente elctrica entre sus terminales de emisor y colector,
manifestando un funcionamiento semejante a un interruptor abierto.
Sensores
Por otra parte, todos los sensores que se encuentran inmersos dentro de
los procesos industriales de una empresa se encuentran normalizados,
esto es, que no importa la marca ni el fabricante de estos sensores, ya
que todos deben cumplir con las distintas normas que rigen a los
sistemas automticos, y como ejemplo de estas normas se tienen las
siguientes:
ANSI (Normas Americanas).
DIN (Normas Europeas).
ISO (Normas Internacionales).
IEEE (Normas elctricas y electrnicas).
NOM (Normas Mexicanas).
Todas las normas establecen medidas de seguridad, niveles de voltaje,
dimensiones fsicas de los sensores, etc.
Por ltimo se quiere recordar que los sensores son elementos
importantes en el proceso de automatizacin, razn por la cual se deben
seleccionar adecuadamente y posteriormente cuando se este diseando
el programa para el PLC que normalmente el que manejamos es el
llamado lenguaje en escalera, representemos la actividad de los
sensores mediante los smbolos.
LECCIN 23: ACTUADORES EN UN PLC
Los actuadores son elementos de potencia que deben poseer la energa
suficiente para vencer a las variables fsicas que se estn controlando, y
de esta manera poder manipularlas. Los actuadores dependiendo de la
fuerza que se requiere se clasifican de acuerdo a lo siguiente:
Clasificacin de los actuadores
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Electromagnticos
Los actuadores elctricos generan una fuerza fija que se encuentra por
debajo del rango de 25000 N (Newtons), pero como ventaja principal se
tiene la de poder controlar sus r.p.m. (revoluciones por minuto).
Los actuadores elctricos requieren de elementos contactores para que
abran cierren la conexin de la energa elctrica a sus terminales de
alimentacin (activar desactivar respectivamente). Se debe de tener
en cuenta que estos actuadores son de naturaleza electromagntica, por
lo que se deben de contemplar los respectivos dispositivos que filtren y
eliminen la f.c.e.m que generan los motores cuando se desenergizan.
Una vez que hacemos doble clic sobre el icono del software de
programacin MiPlc aparece una ventana de bienvenida en la cual se
observan los datos de la empresa fabricante del PLC, sus correos
electrnicos y nmeros de telfono por si gustan contactarlos
directamente, para ingresar al programa se debe oprimir sobre el cuadro
llamado OK.
Listado de Instrucciones
Diagramas de Funciones
Salid
a
Figur
a
0 0
5.5.4
0 1
5.5.5
1 0
5.5.6
1 1
5.5.7
Salida
Figura
5.5.8
5.5.9
5.5.10
5.5.11
Salida
Figura
5.5.12
5.5.13
Figura
A
Salida
5.5.14
5.5.15
A
Figura 6.1.3 Conexin del actuador en las terminales de salida del PLC.
Contac
to
Etiqueta
Descripcin
E0
SenAb
Sensor de Abajo
E1
SenArr
Sensor de
Arriba
E2
Inicio
Botn de Inicio
E3
Paro
Botn de Paro
S0
Arriba0
Hacia Arriba
S1
Abajo1
Hacia Arriba
S2
Abajo2
Hacia Abajo
S3
Abajo3
Hacia Abajo
Una vez que fue activada la Bandera de Inicio (M0), como paso siguiente
se establece la medida de seguridad que indica que la posicin inicial
del mecanismo es la inferior, por lo que ahora se debe fijar lo necesario
para que se presente el movimiento hacia arriba por parte del
mecanismo, de acuerdo a lo siguiente: inicialmente es indispensable
asegurarnos que el sensor que detecta que el mecanismo se encuentra
en la posicin inferior SenAb (E0) este activado Y que el sensor que
detecta que el mecanismo se encuentra en la posicin superior SenArr
(E1) no se encuentre accionado.
Adicionalmente tambin debe estar activada la Bandera de Inicio (M0), y
finalmente el botn de Paro (E3) no debe de estar accionado. Todas
estas condiciones se establecen con una funcin AND. Ver Figura 6.1.6
mantener
energizado
el
motor,
contacto. Existen dos formas de activar a los contadores del PLC, que a
continuacin se enlistan:
a) Una es por medio de una condicin resultado del proceso.
b) La otra es en la cual el propio contador se activa y desactiva as
mismo.
Procedamos a explicar la primera forma de activacin del contador, en
sta el contacto a utilizar es normalmente abierto, y es accionado como
resultado de un proceso o como reflejo de la manipulacin fsica de un
botn. Se le asignara la etiqueta de Activacin, pues es la que mejor
describe su funcionamiento. Observe la figura 2.9.3.
b) SISTEMAS RAMIFICADOS
En este caso el sistema abarca una superficie importante:
Yacimientos.
Redes de distribucin de gas, agua o electricidad.
Los sistemas asociados a estos procesos que dependen en forma
importante de sus caractersticas particulares.
LECCIN 32: Componentes en un sistema SCADA
A) LA ESTACIN MAESTRA O MASTER
Recibe datos de las condiciones de los equipos en campo que es enviada
por las estaciones remotas (RTU). Procesa la informacin y enva
comandos a las estaciones remotas para mantener las variables de los
procesos dentro de los parmetros establecidos. La estacin maestra
dependiendo del tipo de sistema a Scada a implementar puede ser una
PC con un software de supervisin y control. En muchos casos se opta
por trabajar con un PLC con capacidad de comunicacin que realizara la
tarea de leer la informacin de las unidades remotas.
Fig. 7.3.1- Simple Scada con la unidad maestra escaneando tres RTUs
La figura muestra el retardo. La decisin en cmo puede afectar el
tiempo de scan en el proceso, slo puede ser realizado por una persona
que conozca del proceso. Durante el inicio del diseo del sistema Scada,
el intervalo de Scan puede ser seleccionado para minimizar los efectos
de retardos de tiempo.
para la correccin. Hay veces que los datos que no interesan toman ms
tiempo que los datos de inters.
Algunos datos han sido calculados para determinados medios de
comunicacin, por ejemplo, la eficiencia para la lnea telefnica dedicada
es del 70%, para un radio mdem del 40%, para una lnea telefnica del
tipo dial up menos del 1%.
Ejemplo:
Calcular el intervalo del scan para el siguiente sistema Scada:
TOTAL
140
30 Puntos de alarma.
30
10 Indicadores (1 palabra de 16
bits).
160
160
PUNTOS
TOTAL
150
96
bits).
10 Vlvulas moduladoras (1 palabra de 16
bits).
160
Ahora, 20 x 896 = 17 920 bits movidos a una razn de 1 200 bps puede
tomar: (17 920 / 1 200) = 14,93 segundo a un 100% de eficiencia.
A 40% de eficiencia, el intervalo del scan es 14,93/0,4 = 37,33
segundos.
Fig. 7.4
Fig. 7.5
El estado de la vlvula es llevado a un registro de un bit o a un flip flop
tal como se muestra en la figura 11. El estado de la vlvula es llevado a
la seal de habilitacin (Enable) del registro. Este registro tiene un canal
adicional para el reloj del sistema (Clock). La actualizacin de la salida
del registro es actualizada con cada cambio de estado de 0 a 1 del reloj.
Fig. 7.5.1
Como se puede comprobar la actualizacin estado a la salida del registro
est en funcin de la actualizacin del reloj del sistema. Para nuestro
caso, la actualizacin del estado de la vlvula se produce en el cuarto
pulso de subida del reloj. Esto hace que se pierda la informacin por casi
un ciclo de duracin del reloj. Es por ello que entre ms rpido el tiempo
de actualizacin del reloj, mejor rendimiento del sistema.
La figura muestra cmo una seal anloga es desarrollada para
representar la posicin de la vlvula.
Fig. 7.5.2
Cuando la vlvula est totalmente abierta, el indicador de posicin
enviar una seal de 5 volts. Cuando la vlvula est totalmente cerrada
el indicador de posicin enviar una seal de 0 volt. En la figura se
muestra una posicin de la vlvula equivalente a una seal de 3 volts
que equivale a un 60% de la apertura de la vlvula.
Fig. 7.5.3
El convertidor anlogo digital procesa la informacin y establece el
nmero de bit equivalentes a esta informacin. Para el ejemplo se est
trabajando con un convertidor de cuatro bits. Por tanto la resolucin de
la conversin es de 5 / 24 = 0,3125 volts. Es por ello que cada resta es
respecto a este valor.
Fig. 7.5.4
LARGAS
DISTANCIAS
COMUNICACIN
SERIAL
Fig. 8
En trminos de comunicaciones los equipos necesarios para establecer
la comunicacin entre el MTU y el RTU son conocidos como DCE (Data
Communication Equipment). Estos equipos tienen la capacidad de
formular las seales necesarias para establecer la comunicacin, esto
es, codificar y decodificar las seales segn los requerimientos.
Un ejemplo de estos equipos de comunicacin son los mdems. En la
figura 8.1 se tiene el diagrama de los equipos utilizados.
Fig. 8.1
La informacin viaja sobre un medio desde una DTE a otro DTE. Los
mdems utilizan un medio fsico como puede ser una lnea telefnica o
una lnea dedicada.
La organizacin de estndares internacionales ISO ha desarrollado un
modelo de sistema de interconexin abierto OSI. Este consiste de siete
capas (Layers). La funcin de cada capa es definida y se usa un nmero
apropiado de capas segn los requerimientos. Las capas ms bajas son
Fig. 8.3
Fig. 8.3.1
Fig. 8.3.2
Fig. 8.3.3
C) SATLITE EGOCNTRICO
Los satlites geocntricos usan una transmisin de radio de alta
frecuencia del orden de los Ghz entre dos localizaciones. La rbita de los
satlites es sncrona con la rbita de la tierra. Es decir, los satlites giran
alrededor de la tierra utilizando una rbita geocntrica. Sin embargo los
satlites mantienen su posicin relativa respecto a un punto en la tierra.
Fig. 8.3.4
D) LNEA DE POTENCIA
Con equipos especiales es posible enviar y recibir datos sobre una lnea
de potencia desde los 120 VAC hasta los 460 VAC.
Fig. 8.3.5
PROTOCOLOS DE COMUNICACIN
El protocolo es una serie de reglas que definen el significado de una
palabra de bits. Se ha establecido que un mensaje ser enviado desde
una MTU hacia un RTU a travs de una serie de bits digitales. Pero, que
puede representar el primer, segundo, tercer bit, y qu puede significar
el bit veinticuatro. El protocolo se encarga de decirnos que significa cada
bit.
Fig. 8.3.6
La funcin del frame es definir hasta 256 tipos de mensajes. La direccin
interna define el registro con el cual la estacin de recepcin direcciona
el mensaje. El modificador modifica la direccin interna y define cmo
cuntas palabras son incluidas en el mensaje. El dato es un campo de
longitud variable que va desde 0 hasta 192 bits.
El CRC es un cdigo de 16 bits de ciclo redundante basado en una
frmula de BoseChaudhuri Ocquenghem para la deteccin de los
errores de transmisin.
Fig. 8.3.7
A) MODULACIN DE LAS SEALES DIGITALES
La modulacin de las seales digitales es llevada a cabo por equipos
conocidos como mdems que es la contraccin de Modulate and
Demodulate. Pero, cul es el significado de modulacin? Generalmente
Fig.8.3.8
Los componentes de la onda original se ven afectados por la inductancia
y capacitancia del medio fsico utilizando. El efecto principal es la
distorsin del ngulo de fase de la seal. Sin embargo se pudo
demostrar que una frecuencia base no se ve afectado por la distorsin
del medio fsico. En tal sentido la idea es utilizar una frecuencia
portadora para la modulacin de la informacin.
Los distintos mtodos de modulacin son:
1. Amplitud modulada AM.
Fig.8.3.9
La modulacin por frecuencia FM vara la frecuencia de la onda
portadora de acuerdo a la amplitud de los datos. La amplitud de la onda
de salida es constante. En estos casos el ruido atmosfrico no afecta a la
onda portadora.
Fig. 8.3.10
La modulacin por ngulo de fase, cambia la fase en respuesta al
cambio de amplitud de los datos. Este tipo de modulacin permite
mayores velocidades de comunicacin respeto a la modulacin AM.
Un protocolo gobierna el formato de transmisin entre dos o ms
estaciones, incluyendo en handshaking, el error de deteccin y error de
recuperacin. Cuando se selecciona un protocolo el que se ajuste ms a
su aplicacin. Los criterios a tener en cuenta al seleccionar un protocolo
son:
Topologa de la conexin.
Modo de transmisin.
Otros requerimientos de la aplicacin, como conexiones y equipos ya
existentes.
Si su modo de transmisin es en una direccin el protocolo a seleccionar
ser half dplex. Si el modo de transmisin es bidireccional en forma
simultnea el protocolo a seleccionar ser full dplex.
Dependiendo del proveedor elegido para la estacin maestra y esclavo,
el protocolo ser el sugerido por el fabricante de estos equipos. Por
ejemplo, si se trabaja con equipos de la marca Allen Bradley, el
proveedor sugerir el protocolo DF1 half dplex porque este tiene como
beneficios:
Monitoreo remoto de la tabla de datos de la estacin remota, as como
acceso al programa escalera de esta estacin.
Mensajes entre estaciones.
Menor costo porque el protocolo viene incluido con los equipos.
EL protocolo DF1 es un protocolo asncrono. Usted necesitar trabajar
con otro protocolo si:
Est usando lazos de comunicacin con satlites, radio mdems y
software que necesiten trabajar con handshaking.
Expandir un sistema existente que no trabaje con protocolo DF1 de AB.
Sin embargo, muchos proveedores de tecnologa proveen soluciones
conocidas como Gateway, que son equipos o software que se encarga de
convertir un protocolo determinado en otro protocolo.
Nota: Como parte de investigacin investigue y cree una tabla de:
Protocolos para SCADA y Protocolos RTU
SELECCIN DE LOS EQUIPOS DE COMUNICACIN