Tesis Completa Karen Paola Vélez Solesdispa

UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL
FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS
COMPUTACIONALES
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE

DESTREZAS Y VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA
TESIS DE GRADO
Previa a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
AUTORA: KAREN PAOLA VLEZ SOLEDISPA

TUTOR: ING. DARWIN PATIO PREZ
GUAYAQUIL ECUADOR
2014
REPOSITORIO NACIONAL EN CIENCIAS Y TECNOLOGA

FICHA DE REGISTRO DE TESIS
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y VELOCIDAD
APLICADO A LA ROBTICA
REVISORES:
INSTITUCIN: Universidad de
Guayaquil
FACULTAD:
Ciencias Matemticas y Fsicas
CARRERA: Ingeniera en Sistemas Computacionales

FECHA DE PUBLICACIN:
N DE PGS.: 142
REA TEMTICA: Robtica

PALABRAS CLAVES: Robot mvil seguidor de lneas, luz y personas.
RESUMEN: El proyecto presenta el diseo y desarrollo de un robot mvil capaz de
desplazarse en una pista blanca siguiendo una lnea negra, as como tambin puede seguir un
haz de luz y a personas sobre una pista lisa y sin ningn tipo de obstculos.
N DE CLASIFICACIN:
N DE REGISTRO:
N
DIRECCIN URL:
ADJUNTO PDF
CONTACTO CON AUTOR: Vlez
Soledispa Karen Paola
X
TELFONO:
0991635040
CONTACTO DE LA INSTITUCIN:
Universidad de Guayaquil
NOMBRE:
Carrera de Ingeniera en Sistemas

Computacionales
Direccin: Vctor Manuel Rendn 429
y Baquerizo Moreno, Guayaquil.
TELFONO:
SI
NO
E-MAIL:
karen_velez17@hotmail.com
APROBACIN DEL TUTOR
En mi calidad de Tutor del
trabajo de investigacin, ESTUDIO E
IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y VELOCIDAD

APLICADO A LA ROBTICA elaborado por el Srta. VLEZ SOLEDISPA
KAREN PAOLA, egresada
de la
Carrera de Ingeniera en Sistemas
Computacionales, Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la

Universidad de Guayaquil, previo a la obtencin del Ttulo de Ingeniera en
Sistemas, me permito declarar que luego de haber orientado, estudiado y
revisado, la apruebo en todas sus partes.
Atentamente,
Ing. Darwin Patio Prez

TUTOR
III
DEDICATORIA
Mi tesis la dedico con todo mi amor y

cario a ti Dios que me diste la
oportunidad de vivir y de regalarme una
familia maravillosa.
A mis padres, porque creyeron en m y
porque me sacaron adelante, dndome
ejemplos dignos de superacin y
entrega, porque en gran parte gracias a
ustedes, hoy puedo ver alcanzada mi
meta, ya que siempre estuvieron
impulsndome en los momentos ms
difciles de mi carrera, y porque el orgullo
que sienten por m, fue lo que me hizo ir
hasta el final. Va por ustedes, por lo que
valen, porque admiro su fortaleza y por
lo que han hecho de m.
Y como no dejar de nombrarte abuelita
querida si fuiste t un pilar fundamental
de este logro y aunque ya no ests junto
a nosotros en mi corazn te mantendrs
presente por siempre.
IV
AGRADECIMIENTO
A Dios, gracias por todo lo que me has

dado no pudo haber sido mejor.
A mis padres, mis hermanos, mis
abuelitos, a ustedes que son mi familia,
ustedes que estn cerca de m
apoyndome en cada momento les doy
las gracias por todo.
Quisiera dejar escrito mi agradecimiento
a una persona muy especial que amo
con toda el alma, y que me ha mostrado
mil veces en su propio ejemplo lo que
significa ser una gran persona, Rosa
Soledispa Santana, gracias Mam.
Mil palabras no bastaran para
agradecerles a todos su apoyo, su
comprensin y sus consejos en los
momentos difciles.
Gracias por creer en M.
TRIBUNAL DE GRADO
Ing. Fernando Abad Montero, M. Sc.
Ing. Julio Csar Castro Rosado
DECANO DE LA FACULTAD
CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS
Ing. Darwin Patio Prez

TUTOR
DIRECTOR
CISC, CIN
Nombres y Apellidos
PROFESOR DEL REA-TRIBUNAL
AB. Candy Gonzlez R.

SECRETARIO
VI
DECLARACIN EXPRESA
La responsabilidad del contenido de esta

Tesis de Grado, me corresponden
exclusivamente; y el patrimonio intelectual
de la misma a la UNIVERSIDAD DE
GUAYAQUIL
VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA
VII
COMPUTACIONALES
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y

VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA
Proyecto de Tesis de Grado que se presenta como requisito para optar

por el ttulo de INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
AUTORA: VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA

C.I. 131275922-6
Guayaquil, enero del 2014
VIII
CERTIFICADO DE ACEPTACIN DEL TUTOR
En mi calidad de Tutor de Tesis de nombrado por el Consejo Directivo de

la Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la Universidad de
Guayaquil.
CERTIFICO:
Que he analizado el Proyecto de Grado presentado por la
egresada VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA, como requisito previo
para optar por el ttulo de Ingeniera en Sistemas Computacionales cuyo
problema es: ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE
DESTREZAS Y VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA considero
aprobado el trabajo en su totalidad.
Presentado por:
Vlez Soledispa Karen Paola

Apellidos y Nombres completos
1312759226
Cdula de ciudadana N
TUTOR: Ing. Darwin Patio Prez
Guayaquil, enero del 2014

IX
COMPUTACIONALES
Autorizacin para Publicacin de Tesis en Formato Digital
1. Identificacin de la Tesis
Nombre Alumno: Vlez Soledispa Karen Paola
Direccin: Cdla. Martha de Roldos MZ 303 Villa 9
Telfono: 046012122 099163540 E-mail: karen_velez17@hotmail.com
Facultad: Ciencias Matemticas y Fsicas
Carrera: Ingeniera en Sistemas Computacionales
Ttulo al que opta: Ingeniero en Sistemas Computacionales
Profesor gua: Ing. Darwin Patio Prez
Ttulo de la Tesis:
TemasTesis: Robot mvil, robot multifuncional, estrategias, destrezas,
velocidad.
2. Autorizacin de Publicacin de Versin Electrnica de la Tesis
A travs de este medio autorizo a la Biblioteca de la Universidad de
Guayaquil y a la Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas a publicar la
versin electrnica de esta tesis.
Publicacin electrnica:
Inmediata
Despus de 1 ao
Firma: Vlez Soledispa Karen Paola.

3. Forma de envo:
DVDROM
CDROM
NDICE GENERAL
CARTA DE ACEPTACIN DEL TUTOR
IX
NDICE GENERAL
XI
ABREVIATURAS
XIII
NDICE DE CUADROS
XV
NDICE DE GRFICOS
VXII
RESUMEN
XXII
(ABSTRACT)
XXIII
INTRODUCCIN
CAPTULO I EL PROBLEMA
Ubicacin del Problema en un Contexto
Situacin Conflicto Nudos Crticos
Motivacin del Problema
Causas y Consecuencias del Problema
Delimitaciones del Problema
Planteamiento del Problema
Formulacin del Problema
11
Evaluacin del Problema
11
Objetivos de la Investigacin
12
Alcance del Problema
14
Justificacin e Importancia
16
CAPTULO II MARCO TERICO
19
Antecedentes del Estudio
19
Fundamentacin Terica
22
Fundamentacin Legal
50
XI
Preguntas a Contestarse
57
Variables de la Investigacin
59
Definiciones Conceptuales
60
CAPTULO III METODOLOGA
62
Diseo de la Investigacin
63
Poblacin
64
Operacionalizacin de Variables
66
Instrumentos de Recoleccin de Datos
67
Procedimientos de la Investigacin
69
Recoleccin de la Informacin
71
Procesamiento y Anlisis
71
Criterios para la Elaboracin de la Propuesta
80
CAPTULO IV MARCO ADMINISTRATIVO
81
Cronograma
81
Presupuesto
83
CAPTULO V CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
87
Conclusiones
87
Recomendaciones
88
BIBLIOGRAFA
ANEXOS
XII
ABREVIATURAS
Ing.
Ingeniero(a)
Msc.
Mster
www
World Wide Web
IFR
International Federation of Robotics
PIC
Controlador de Interfaz Perifrico
IDE
Entorno de Desarrollo Integrado
ELSIE
Electro Light Sensitive Internal External
ICSP
Programacin Serial en Circuito
DC
Corriente Directa
RPM
Revoluciones por Minuto
PWM
Modulacin por Ancho de Pulsos
RA
Robot Autnomo
RIA
Robotics Industries Association
RUR
Robots Universales Rossum
AMF
America Machine and Foundry Company
XIII
SRI
Stanford Research Institute
JIRA
Japanese Industrial Robot Association
LDR
Resistor Dependiente de Luz
ISCP
Programacin serial en circuito
IDC
Conector por desplazamiento aislante
XIV
NDICE DE CUADROS
CUADRO 1
Delimitacin del Problema
CUADRO 2
Delimitacin Geogrfica
CUADRO 3
Comparacin de Sistemas de Locomocin
34
CUADRO 4
Comparacin de Sistemas de Ruedas
37
CUADRO 5
59
CUADRO 6
Poblacin de la Investigacin
65
CUADRO 7
66
CUADRO 8
Pregunta 1
73
CUADRO 9
Pregunta 2
74
CUADRO 10
Pregunta 3
75
CUADRO 11
Pregunta 4
76
XV
CUADRO 12
Pregunta 5
77
CUADRO 13
Cronograma del Proyecto
81
CUADRO 14
Ingresos
83
CUADRO 15
Detalles de los Egresos
84
XVI
NDICE DE GRFICOS
GRFICO 1
Primeros Robots Mviles
20
GRFICO 2
Robot
22
GRFICO 3
Robots Manipuladores
24
GRFICO 4
Robots de Aprendizajes
24
GRFICO 5
Robots Sensorizados
25
GRFICO 6
Robot Inteligentes
26
GRFICO 7
Robots Poli-Articulados
26
GRFICO 8
Robots Mviles
27
GRFICO 9
Robots Androides
27
GRFICO 10
Robots Zoomrficos
28
XVII
GRFICO 11
Robot Hbridos
28
GRFICO 12
Robots Industriales
29
GRFICO 13
Robot Mvil
33
GRFICO 14
Esquema de un Robot Mvil
38
GRFICO 15
Robot Seguidor de Lneas
40
GRFICO 16
Robot Seguidor de Luz
41
GRFICO 17
Robot Seguidor de Personas
43
GRFICO 18
Interfaz del Lenguaje MikroBasic
46
GRFICO 19
Estructura de un Programa en MikroBasic
47
GRFICO 20
Pregunta N1
73
GRFICO 21
Pregunta N2
74
XVIII
GRFICO 22
Pregunta N3
75
GRFICO 23
Pregunta N4
76
GRFICO 24
Pregunta N5
77
GRFICO 25
Diagrama de Gantt del Proyecto
82
GRFICO 26
Cronograma: Captulo I
93
GRFICO 27
Cronograma: Captulo II
94
GRFICO 28
Cronograma: Captulo III
95
GRFICO 29
Cronograma: Captulo IV y V
96
GRFICO 30
Cronograma: Captulo VI
97
GRFICO 31
Programador Pic I%T 04
99
GRFICO 32
Mdulo Punte H
100
XIX
GRFICO 33
Infrarrojo QRD1114
101
GRFICO 34
Mdulo de Entrenamiento con Interfaz Usb
102
GRFICO 35
Potencimetro
103
GRFICO 36
Sensor de Luz
104
GRFICO 37
Sensor Ultrasnico
105
GRFICO 38
Funcionamiento Sensor Ultrasnico
106
GRFICO 39
Micro Motor DC 150:1 HP
107
GRFICO 40
Soporte para PCB
108
GRFICO 41
Batera GP Recargable 9V
109
GRFICO 41
Par Llantas Wheel
110
GRFICO 43
Rueda Loca
111
XX
GRFICO 44
Chasis
112
GRFICO 45
Construccin: Base de acrlico
114
GRFICO 46
Construccin: Puente H
114
GRFICO 47
Construccin: Tarjeta de Control
115
GRFICO 48
Construccin: Sensores
116
GRFICO 49
Construccin: Cableado
117
GRFICO 50
Construccin: Robot Ensamblado
118
GRFICO 51
Modalidad de la Estructura
124
GRFICO 52
Apariencia del robo mvil
126
GRFICO 53
Sensores de Lnea, Luz y Sonido
127
XXI
CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

AUTORA: Karen Paola Vlez Soledispa
RESUMEN
Este proyecto presenta una descripcin general de estrategias de control
que se pueden aplicar en el campo de la robtica. Se muestran
estrategias de destrezas y de velocidad implementadas a un robot con
tres ruedas, dos controlables (con dos motores) y una libre. Se exponen
las etapas de estudio, programacin e implementacin y los resultados
obtenidos de cada una de las estrategias, tambin se presenta el diseo,
construccin, el procedimiento utilizado y las caractersticas mecnicas
del robot. Este proyecto fue diseado con la finalidad de poder
implementar diferentes algoritmos de seguimiento en un robot mvil, para
demostrar la habilidad y destreza que tiene al desenvolverse en diferentes
entornos ya sean estos conocidos o desconocidos y as demostrar que
esta nueva tecnologa, es de mucha utilidad para cualquier campo de
estudio, trabajo y/o personal. El robot se controla mediante el micro
controlador PIC16F86, la programacin se desarroll en el lenguaje
MikroBasic PRO para PIC.
XXII

AUTORA: Karen Paola Vlez Soledispa

ABSTRACT
This project presents an overview of control strategies that can be applied
in the field of robotics. Showing skills and strategies implemented a robot
speed with three wheels, two controllable (with two motors) and free. We
describe the stages of study, planning and implementation and the results
of each of the strategies; it also presents the design, construction, the
procedure used and the mechanical characteristics of the robot. This
project was designed with the purpose to implement different tracking
algorithms in a mobile robot to demonstrate the ability and skill that has to
function in different environments whether they are known or unknown and
thus demonstrate that this new technology is very useful for any field of
study, work and / or staff. The robot is controlled by the microcontroller
PIC16F86 and, programming language is developed in MikroBasic PRO
for PIC.
XXIII
INTRODUCCIN
La robtica es la ciencia y tecnologa de los robots enfocada en la
construccin y programacin de mquinas que ayuden a resolver
determinadas situaciones en las que se requiere mayor fuerza fsica.
A lo largo del tiempo se han venido modificando las mquinas para que se
parezcan ms a los humanos y puedan desarrollar actividades
autnomas, hoy en da, debido al continuo inters que ha despertado esta
rea es usual hablar de robots con alguna forma de movimiento autnomo
que ejecuten tareas de manera eficiente, esto se ha alcanzado mediante
la consumacin de metodologas de control apoyado por el software y
hardware actual. La robtica se ubica en el entorno prometiendo
seguridad, calidad y eficiencia posicionndose significativamente y
desalojando la labor humana que participa dentro de algn proceso.
La robtica en la actualidad es de conocimiento a nivel general, ya que la

mayora de las personas tienen una idea de lo que trata esta ciencia, mas
sin embargo no conocen su origen y no tienen nocin de las aplicaciones
tiles de esta ciencia; la sociedad actualmente est rodeada de
tecnologa, que evoluciona a gran rapidez alcanzando lo que pareca
insospechado.
Esta disciplina que est en auge y sobre la que se basa este proyecto es
una temtica de investigacin y desarrollo de gran inters, tanto por la
variedad de aplicaciones, como por la gran cantidad de reas de
conocimiento que abarca.
La labor elemental de un robot, cualquiera que sea, es el desplazamiento

en una superficie ya sea un camino a conocido o un camino totalmente
ignorado, para lo cual se aplica la autonoma y la inteligencia que
residen en la codificacin del mismo, por lo tanto es necesario que posea
las siguientes tres funciones principales, la traslacin (nivel fsico), la
percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control).
En este proyecto estudiaremos diferentes estrategias de desarrollo

basado en un robot mvil al cual se le implement la codificacin de un
robot seguidor de lneas, seguidor de luz y seguidor de personas observar
el comportamiento en los diferentes entornos propuestos que demostraran
que es factible desarrollar este proyecto en vas de obtencin de
resultados que beneficien la investigacin. A continuacin se da un
concepto en general de los captulos contenidos en este documento:
Captulo I: Plantea el problema detectado, la ubicacin su justificacin e

importancia. Tambin se propone el objetivo general, los especficos, el
alcance y limitaciones del mismo.
Captulo II: Muestra antecedentes y el sustento terico del trabajo de

investigacin, resaltando modelos de planeacin estratgica y su
importancia.
Captulo III: Describe la metodologa del trabajo de investigacin. Es decir,

se identifican las fuentes de informacin que conduzcan a la obtencin de
los datos para el desarrollo del plan estratgico. Se determina el diseo
de investigacin y la forma de recolectar y analizar los datos.
Captulo IV: Indica el marco administrativo del proyecto el cual consta del
cronograma, presupuesto y recursos a utilizar.
Captulo V: Presenta las conclusiones y recomendaciones de este

proyecto de investigacin para mejorar las operaciones del objeto de
estudio, tomando en cuenta los cambios necesarios para tener xito y
productividad.
CAPTULO I
EL PROBLEMA
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El estudio, prctica y proyectos de robtica en la actualidad no es muy
notable, con un bajo enfoque visible y un desarrollo que no demuestra su
actividad productiva. En la investigacin sustentada se encuentran varios
factores reales que influyen en el crecimiento de esta ciencia a nivel de
concursos, empresas, industrias y universidades siendo uno de los
principales el apoyo y el factor monetario, que por falta de inters,
fabricacin y conocimiento por el universo de la tecnologa les lleva a la
importacin de estas herramientas mecnicas que resultan realmente
costosas; otro factor notable es la poca motivacin en la Universidad de
Guayaquil, que hace que no existan profesionales con conocimientos
avanzados en robtica.
En el campo tecnolgico la robtica es un pilar primordial de la cual se

hacen innovaciones, si no se desarrollan nuevas formas no se dar a
conocer las oportunidades que nos puede ofrecer para renovar,
desarrollar e implementar en una fuente de crecimiento en la tecnologa.
El presente estudio determinar la necesidad de crear un programa

orientado a aplicar estrategias que se pueden implementar a un robot
mvil para demostrar la destreza y velocidad que puede poseer un
componente mecnico a la hora de desenvolverse en un entorno ya sea
este conocido o desconocido, este proyecto est dirigido a todos los
estudiantes, egresados, profesionales de la Carrera de Ingeniera en
Sistemas Computacionales y Networking que lo requieran.
Situacin Conflicto Nudos Crticos

En la investigacin unos de los nudos crticos que indudablemente son
unos de los motivos principales de que los estudios e investigaciones no
se vuelvan factibles son la poca inversin, el desinters y el no apoyo que
impide que esta rea no tenga un crecimiento en tiempo real, ni marque
un paso importante dado que la inversin en la Universidad es muy
escasa.
Los robots mviles adems de ser creados para realizar el trabajo de una
persona tambin estn orientados a los concursos de robtica que por el
poco conocimiento en la programacin y ensamblaje hace que esta no se
desarrolle y que la tecnologa no avance. La mayora de fabricantes son
microempresas en proceso de desarrollo y al no contar con personal
calificado en robtica y del entorno en donde puede aplicarse, se vuelven
dependientes de los proveedores, fabricantes o profesionales extranjeros

a costes elevados.
Motivacin del Problema

La motivacin de este proyecto es investigar, crear e implementar un
robot mvil multifuncional capaz de demostrar la habilidad con la que se
pueda desplazar por un camino conocido o desconocido, detectando las
ordenes emitidas por los sensores aplicar las diferentes estrategias con
el que podr hacer las veces de seguidor de lneas, seguidor de luz o
seguidor de personas.
Causas y Consecuencias del Problema

Causas que motivan el problema
Demostrar la habilidad y destreza de un componente mecnico para

realizar diferentes recorridos, en la que se vea involucrado, como
seguir una lnea correctamente, un haz de luz y personas.
Dar a conocer lo que se puede llegar a crear con el conocimiento

adecuado en la robtica y as exponer la versatilidad con la que sta
rama de la ciencia puede acoplarse a cualquier otra en pro de mejoras.
Concientizar a la Universidad de Guayaquil que si se logra el apoyo

necesario para que esta rama crezca a largo plazo ser una inversin
mas no un gasto ya que se mejorar la calidad y eficiencia del nivel de
estudio de los estudiantes que opten por esta rama de aprendizaje y
resultar menos costoso el no adquirir maquinas en el exterior.
Las empresas nacionales dedicadas a la robtica son pequeas y

estn dirigidas por jvenes recin graduados y que tratan de abrirse
un espacio en el mercado, estas compaas tienen que afrontar el
hecho de que los robots que existen en los procesos de enseanza y
automatizacin de universidades
y del pas
son
importados,
especialmente desde Japn, Corea y los Estados Unidos.
Consecuencias del problema (Efecto)
El no buscar una solucin viable en nuestro propsito de incorporar

nuevas tecnologas a la Universidad de Guayaquil har que no se
explote el potencial de los futuros ingenieros y que la robtica siga sin
ser una fuente de viable progresin en el campo de la tecnologa.
Desconocimiento de la tecnologa (software y hardware actual) con la

que se cuenta hoy en da para el desarrollo de componentes
autnomos.
Mayor cantidad de importaciones por falta de fabricacin en el

mercado.
Dependencia
de
los
proveedores
extranjero
ante
cualquier
capacitacin de la robtica que se requiera, a un coste elevado.

CUADRO N 1
DELIMITACIN DEL PROBLEMA
CAMPO
Educacin Superior
AREA
Grado
ASPECTO
TEMA
Programa de estrategias y destrezas

implementadas en un robot mvil
Estudio e implementacin de estrategias de
destrezas y velocidad aplicadas a la robtica
Elaborado: Karen Vlez Soledispa

Fuente: Datos de la Investigacin
CUADRO N 2
DELIMITACIN GEOGRFICA
Universidad de Guayaquil Facultad de

Ciencias Matemticas y Fsica Carrea de
GEOGRFICA
Ingeniera en Sistemas Computacionales y

Networking; Baquerizo Moreno y Vctor
Manuel Rendn.
TIEMPO
2012
ESPACIO
2012 2013
Elaboracin: Karen Vlez Soledispa.

En la actualidad se busca reducir los gastos, pero no disminuir la calidad
del trabajo o enseanza, uno de los inconvenientes es que hoy en da los
componentes mecnicos con los que cuenta la Universidad son
importados de otros pases lo genera una inversin en mayor magnitud.
Es con esto que surge un problema, ya que hoy en da contamos con

recursos tan modernos de robtica que no son explotados, que nos
pueden permitir incrementar el conocimiento para desarrollar un sin
nmero de innovaciones en esta rama de la ciencia como son los robots
autnomos capaces de participar en concursos, moverse por lugares
donde el hombre no puede llegar y/o disminuir el esfuerzo fsico en
9
procesos que lo requieran y as obtener mecanismos fciles de manipular,

construir y conseguir.
Se demuestra entonces que es necesario presentar alternativas que

puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, en este proyecto se
quiere presentar un robot mvil multifuncional pueda seguir una lnea
negra (camino conocido), un haz de luz y personas (caminos
desconocidos), para demostrar que con el conocimiento adecuado de
esta tecnologa se podra a llegar a desarrollar grandes cosas a nivel de
Universidad e incursionar en concursos de robtica y a un bajo costo.
Por consiguiente las contradicciones que se presenta para el desarrollo

de este proyecto son:
Situacin actual (contamos con recursos tan modernos de robtica que no

son explotados, que nos pueden permitir incrementar el conocimiento
para desarrollar un sin nmero de innovaciones en esta rama de la ciencia
como son robot autnomos.)
Situacin deseada (Presentar un robot mvil multifuncional que pueda

seguir una lnea negra (camino conocido), un haz de luz y personas
(caminos desconocidos)).
10

Cmo disear, programar e implementar
un robot mvil basado en
funciones de manera que pueda realizar la tarea de un seguidor de

lneas, un seguidor de luz y un seguidor de personas?
Original: Esta tecnologa hace de este proyecto muy novedoso, til y

una fuente de investigacin para adquirir conocimientos profundos del
tema. La robtica, es una tecnologa que se integr con fuerza desde
sus inicios, pero demanda un alto costo que los profesionales de
diversas reas tecnolgicas posean estudios avanzados en la
temtica.
Factible: Se cuenta con el conocimiento, los recursos y el tiempo

necesario que permite llevar a cabo la solucin planteada, en el
captulo V se podr ver el cronograma y presupuesto trazado para la
realizacin del mismo.
Relevante: La robtica es una rama de mucha importancia ya que es

aplicable en ramas como la medicina, ingenieras, construcciones,
minas y dems reas, inclusive para la NASA, para lo cual
implementarla
demanda
de
un
compromiso
constante
en
la
investigacin del avance en tiempo real de esta ciencia que nos

11
permita disear algoritmos que hagan que un robot suplan una

necesidad, en este caso que sea capaz de moverse por diferentes
medios.
Contextual: El conocimiento de esta tecnologa es aprendida

principalmente en prcticas realizadas en las Universidades, por auto
superacin, y por capacitacin profesionales en la robtica.
Identifica los productos esperados: Es de utilidad para la

Universidad de Guayaquil en concursos de robtica para demostrar el
conocimiento, la habilidad y lo que se puede lograr a crear con el
conocimiento adecuado de esta ciencia.
Objetivos de la Investigacin
Objetivos Generales
Investigar, disear, elaborar e implementar estrategias de destreza y

velocidad en un robot mvil para que sea capaz de seguir un haz de
luz o a personas con una velocidad adecuada adems de seguir lneas
negras sobre un fondo blanco.
12
Utilizar los recursos tan modernos de software y hardware de robtica

con los que en la actualidad se cuenta para el desarrollo de un robot
mvil y la motivar a los estudiantes en esta rama de la ciencia.
Objetivos Especficos
Ensamblar el prototipo de un robot mvil.
Construir la pista a seguir para la funcin robot seguidor de lneas
Programar una herramienta de software capaz de simular el

comportamiento de un robot seguidor de lneas con cuatro sensores
infrarrojos.
Realizar
una
herramienta
de
software
capaz
de
simular
el
comportamiento de un robot del seguidor de luz con dos sensores

diferenciador de colores.
Desarrollar una herramienta de software capaz de simular el

comportamiento de un robot seguidor de personas con sensores
ultrasnicos.
13
Integrar la programacin del seguidor de lneas, el seguidor de luz y el

seguidor de personas para que al pulsar el botn reset cambie de una
funcin a otra.
Aplicar los conocimientos adquiridos a travs de nuestra vida

acadmica que han sido recopilados y que hoy son materia prima para
el logro de los objetivos.
Alcance
En el documento se presenta los objetivos del proyecto, el cdigo de la
programacin, adems de una breve descripcin del mismo implementado
en el prototipo mecnico y una lista de los componentes que lo
conforman. El proyecto se desarrolla en tres reas de trabajo:
El rea de electrnica, encargada de la investigacin y estudio de los

componentes electrnicos a utilizarse en el proyecto.
Los componentes con los que el robot funciona correctamente son

nicamente los descritos en el documento
Es necesario utilizar dos bateras de 9V para la correcta movilizacin

del robot.
14
El rea de sistemas, encargada de la administracin del repositorio donde

se publicar toda la informacin del proyecto, tambin es donde se
disear todos los algoritmos de programacin de los dispositivos
electrnicos programables y de elaborar los manuales correspondientes.
La funcin seguidor de lneas el robot reconocer nicamente una

lnea negra continua sobre un fondo blanco, si se sale de la pista este
no retroceder en busca del camino trazado.
La funcin seguidor de luz y el seguidor de personas se movilizarn

por una superficie lisa y que no tenga ningn tipo de obstculos, la
pista puede ser la misma del seguidor de lneas.
La funcin seguidor de lneas y de personas se movilizaran cuando la

luz o la persona detectada se encuentran en lnea con el robot, si la
seal avanza el robot lo seguir, es importante indicar que si la seal
se acerca demasiado al robot este no retroceder, sino ms bien
avanzar hasta llegar a la seal captada.
Para los tres casos la iluminacin debe ser la adecuada para que
capten correctamente las seales que reciban de los sensores.
15
El rea de mecnica, encargada del diseo y construccin de la estructura

modular, la elaboracin de la pista y la investigacin de materiales
comerciales para los procesos de fabricacin y del ensamblaje del robot.
Entregables:
a) Manual tcnico y de usuario detallando las funciones del robot, la

categora y el medio ambiente en que se desenvuelve.
b) Detalle de todos los componentes utilizados en la implementacin

del robot.
c) La definicin exacta de la prueba que se desea superar y de la

adaptacin del robot a la misma.
d) Robot mvil multifuncional con la pista.
e) Documentacin de la tesis de grado
La robtica a sus inicios al igual que otras reas de estudio estaba llena
de formalidades para un posterior impulso rpido e intenso que, en pocos
16
aos, acaecera metas que en aquellos perodos pertenecan al mbito de

la ciencia ficcin.
Las participaciones de la informtica en continuo progreso, junto a las

novedosas inventivas de la inteligencia artificial, permiten prever la
disponibilidad de robots dotados de una gran flexibilidad y capacidad de
conciliacin al entorno, que invadiran todos los sectores productivos de
forma imparable.
La robtica es la tecnologa que estudia el diseo y la arquitectura de

robot idneos para desempear trabajos repetitivos, tareas en las que se
requiere de una alta exactitud, labores peligrosos para el ser humano o
ocupaciones irrealizables sin intervencin de una mquina.
En el presente proyecto se pretende construir un robot mvil y desarrollar

estrategias de destrezas para implementarlas en el componente mecnico
para que sea capaz de ser autnomo y poder ser manejado a travs de
sensores que obtengan la informacin del entorno en el que se encuentre
y as enviar las rdenes e instrucciones pertinentes a los actuadores
(motores) para el correcto desplazamiento sobre el lugar.
Se pretende crear este robot inteligente con la finalidad de que se pueda

utilizar en concursos, as como tambin sea un dispositivo de ayuda,
17
investigacin o rastreo con el que se podra acceder a espacios reducidos

donde sera difcil entrar.
En este proyecto se quiere resaltar y dar a conocer lo que se ha

planteado, de ah la importancia es tener una idea bien clara de lo que se
desea alcanzar y lograr.
Exponer ciertas problemticas que existen al no poder desarrollar la

motivacin y crecimiento de personas nuevas en el campo de la robtica
que abrirn las puertas de la investigacin.
Si el problema no se resuelve, lo ms probable es que sigamos siendo
usuarios de tecnologa sin explotar y que somos capaces de adquirirlas
pero buscando fuera de nuestro medio a quien la instale, configure o
implemente convirtindonos as en dependientes de los proveedores.
Las Micro empresas dedicadas a la robtica hoy en da son pequeas y

se veran obligadas a cerrar por la falta de difusin o promocin de estas
tecnologas.
18
CAPTULO II
MARCO TERICO

El ingenio y motivacin son herramientas elementales de los cuales
hacemos uso en el aprendizaje de la robtica, es un rea base para la
investigacin y desarrollo de proyectos autnomos enfocados al
descubrimiento y mejoramiento del pro desarrollo humano.
En nuestros procesos la relacin y acoplamiento entre el hardware y

software estn estrechamente relacionados, en el diseo y construccin
se combina las ramas de la mecnica al integrar diversos componentes
para su funcionamiento, la electrnica en el uso de sus conexiones
internas, la informtica en la cual se emplean sus mejoras tecnolgicas, la
programacin la cual ejecuta sus acciones.
El robot mvil surge en los aos noventa. Una definicin correcta plantea
el desplazamiento sobre medios que no siguen una estructura, esto se
convierte en algo incierto, y que mediante la interpretacin de las seales
emitidas a travs de los sensores y del estado actual del vehculo se logra
cumplir con el objetivo planteado.
19
La creacin de robots mviles en sus inicios no era muy estricta en cuanto

al nivel sensorial, nivel mecnico y nivel racional ya que no se tena un fin
especfico. El grfico a continuacin muestra unos de los primeros robots
mviles creados que sirvieron de base para los que existen actualmente.
GRFICO N 1
PRIMEROS ROBOTS MVILES

El Grfico N 1 muestra en este orden el primer robot humanoide de

Leonardo Da Vinci, la Mquina Speculatrix de W. Walter Grey y Shakey
del Stanford Research Institute (SRI).
Actualmente, la robtica sigue avanzando con paso firme, pero a un ritmo
menor que el pronosticado por especialistas en los aos 80.
20
Debido al firme progreso de esta tecnologa y el profundo desarrollo en la

alta escala de procesos computarizados de control, se han perfeccionado
numerosas formas de controlar robots manipuladores y autmatas. Por lo
que el constante uso de estas tecnologas se ha desatado un apogeo en
la sistematizacin de casi cualquier sistema que se desee.
Es por esa razn que nos vemos en la obligacin, como futuros

ingenieros, de disear un robot para impulsar el desarrollo de estos tipos
de sistemas. Este proyecto est destinado a implementar un robot
controlado por un PIC16F86 que se mueva segn el estado en el que se
encuentre y as destacar la versatilidad y desempeo al trabajar con este
tipo de control casi para todo lo que nosotros queramos.
Las estrategias aplicadas en la robtica tienen numerosas formas de usos

y funcionamientos en campos como son los industriales, la medicina,
educativos, la ciencia de la investigacin, los servicios y dems que cada
vez se adaptan a ms reas del hombre diferencindolos de su estructura
mecnica, tamao y capacidad de movilidad, as como en los sistemas
complejos que ejecutan para su mejora en el campo.
Teniendo esto en cuenta se busca nuevas estrategias de mejoras tanto

fsicas como de sistema para implementar en el robot en busca de
resultados.
21
Robtica
A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido atrado por

mquinas y dispositivos capaces de simular la movilidad y las funciones
de los seres vivos. La robtica es una de las ms importantes ramas de la
tecnologa que se dedica al diseo, construccin y operacin de los robots
autmatas, en otras palabras mquinas que imitan movimientos de un ser
animado.
GRFICO N 2
ROBOT

El trmino robtica fue acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia

que estudia los robots, de aqu cre las tres leyes de la robtica que
22
fueron introducidas en sus novelas de ciencia ficcin a finales de la

dcada de los cuarenta.
Primera Ley: Un robot no puede hacer dao a un ser humano o,
por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por
los seres humanos, excepto cuando stas entren en conflicto
con la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia integridad,
siempre y cuando esto no impida el cumplimiento de la Primera
Ley y Segunda Ley. (Isaac Asimov, 1950:3).
Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los seres

humanos de las historias de ficcin las enuncian; su forma real sera la de
una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms complejas en el
cerebro del robot. Hay que considerar que este conjunto de leyes que
tuvieron su origen en la ciencia ficcin, han sido aceptadas por la
comunidad cientfica convirtindose as en las 3 leyes de la robtica,
mediante la cual se desea prevenir que los robots en un futuro por su
propio instintito no vayan a obrar o perjudicar al ser humano.
Clasificacin de los Robots
Los robots se pueden clasificar segn su cronologa y su estructura.
Segn su cronologa:
Primera Generacin: Manipuladores, diseados desde los aos

cincuenta.
23
Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulado entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente
por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
(Barrientos, Pen, Balaguer y Aracil, 1997:10).
GRFICO N 3
ROBOTS MANIPULADORES

Segunda Generacin: Robots de Aprendizajes, se desarrolla hasta los

aos ochenta, estos robots son un poco ms sensatos de su entorno,
gracias a los sensores obtienen informacin de su medio y obtienen la
capacidad de actuar o adaptarse segn las seales captadas y
analizadas.
GRFICO N 4
ROBOTS DE APRENDIZAJES

24
Tercera Generacin: Robots con Control Sensorizados, tienen lugar

durante los aos ochenta y noventa. En esta generacin los robots
cuentan con controladores, computadoras, que haciendo uso de los datos
o la informacin obtenida por medio de los sensores, obtienen la destreza
de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de los
lenguajes de programacin que surgen a raz de la necesidad de
introducir las instrucciones deseadas en dichas maquinas.
GRFICO N 5
ROBOTS SENSORIZADOS

Cuarta Generacin: Robots Inteligentes, mucho ms sofisticados, estos

envan la informacin captada al controlador y la analizan mediante
estrategias complejas de control. Se adecuan y aprenden de su entorno
utilizando conocimiento difuso, redes neuronales y otros mtodos de
anlisis y obtencin de datos.
25
GRFICO N 6
ROBOTS INTELIGENTES

Segn su estructura:
Poli-articulados, armados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.
GRFICO N 7
ROBOTS POLI-ARTICULADOS

26
Mviles, son robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en

carros o plataformas y dotado de un sistema locomotor de tipo rodante.
GRFICO N 8
ROBOTS MVILES

Androides, son robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
GRFICO N 9
ROBOTS ANDROIDES

27
Zoomrficos, son caracterizados principalmente por sus sistemas de

locomocin que imitan a los diversos seres vivos.
GRFICO N 10
ROBOTS ZOOMRFICOS

Hbridos, corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura

se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien
sea por conjuncin o por yuxtaposicin.
GRFICO N 11
ROBOTS HBRIDOS

28
Aplicaciones
Industria:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramables, capaz de mover materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas. (Barrientos, Pen,
Balaguer y Aracil, 1997:10)
GRFICO N 12
ROBOTS INDUSTRIALES

Laboratorios: Los robots son manejados para realizar procedimientos

manuales automatizados. Un sistema comn de preparacin de muestras
consta de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene
balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc.
29
Espacio: Los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

Ya que el espacio es un lugar hostil para el ser humano los cientficos han
determinado que es mejor usar los robots ya el gasto en el equipo de
proteccin es menos costoso.
Educacin: Los robots se han vuelto muy populares en el rea de

educacin. Ellos son utilizados como: medios de enseanza, en especial
ciencias computacionales y en los salones de clase.
Perspectivas futuras de la robtica
Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas

mviles autnomos, que son aquellos capaces de desenvolverse por s
mismos en entornos sin conocer y parcialmente cambiantes sin necesidad
de supervisin. Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez ms a
los humanos en la fabricacin de nuevos productos y procesos, el
mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y
empresas.
Los robots podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras de

acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas o cortar el
csped. Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas. Una
tendencia importante es el desarrollo de sistemas micro electromecnicos,
cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros, estos robots
minsculos podran emplearse para avanzar por vasos sanguneos con el
30
fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin

podran trabajar en el interior de grandes mquinas para diagnosticar con
antelacin posibles problemas mecnicos.
Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro

provengan de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo
de la inteligencia artificial est pasando rpidamente de los laboratorios
universitarios a la aplicacin prctica en la industria, y se estn
desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como la
planificacin estratgica o el aprendizaje por experiencia.
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si

continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de
investigacin en laboratorio actualmente en curso se convierten
finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades
mviles con uno o ms brazos, con capacidades de sensores mltiples y
con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las
grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a rdenes
dadas con voz humana.
As mismo sern idneos para recibir instrucciones generales y

traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico
de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar,
aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus
31
propios medios. En resumen, los futuros robots tendran muchos de los

atributos de los seres humanos.
Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos,
por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede destinarse
al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay
peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para
no permitir su uso perjudicial para el hombre.
El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera

mecnica,
ingeniera
electrnica,
informtica,
ingeniera
industrial,
tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y todas

las ciencias que estn relacionadas con el tema de la robtica, para que
la misma no se quede estancada y ms bien siga cada da imponiendo su
tecnologa.
32
Robtica Mvil
La robtica mvil se refiere a la capacidad de un robot de moverse en

diferentes ambientes, dependiendo de la inteligencia del robot, se
determinan su mayor o menor adaptacin al mismo.
GRFICO N 13
ROBOT MVIL

Tipos de Locomocin de los robots mviles
La locomocin en el contexto de la robtica mvil se refiere a la forma en

que el robot se traslada de un punto a otro. Los robots mviles se pueden
clasificar segn los elementos que emplean para realizar la marcha.
A continuacin se presenta una tabla mostrando las ventajas y

desventajas de los diferentes mecanismos ms usados para la
33
locomocin de un robot en una superficie slida: las ruedas, las cadenas y

las patas.
CUADRO N 3
Ruedas
Cadenas
Patas
Superacin de
obstculos
Mayor
capacidad de
carga
Menor
susceptibilidad
a golpes
Algoritmos
sencillos de
control
Facilidad de
construccin
COMPARACIN DE SISTEMAS DE LOCOMOCIN

Se puede concluir que para un sistema donde la superficie es regular y la

navegacin se basa en el conocimiento del punto donde se encuentra el
robot, es preferible usar ruedas que acumulan menos errores que las
cadenas y, a diferencia de las patas, los algoritmos de control son ms
sencillos; sumado a esto, la construccin del robot es menos costosa
respecto a un robot con patas.
34
Existen diferentes plataformas mviles con el uso de las ruedas:
Diferencial
Sincronizada
Coche
Triciclo
Diferencial: Es un diseo sencillo que permite a un robot girar en su

propio eje, ir en lnea recta y trazar curvas. Una estructura diferencial
simple consta de dos llantas en paralelo de cada lado, provistas cada una
de un motor, y una o ms llantas pivote al frente que ayudan a soportar el
peso pero no tienen un rol activo en el direccionamiento del robot.
El problema principal de este tipo de diseo es que, dado que los motores
son independientes, frecuentemente las velocidades de los motores
varan por ello: es difcil conseguir que el robot vaya recto; inclusive si se
calibran las velocidades de los motores dado que cada rueda puede
encontrar distintas resistencias en el ambiente, esto puede provocar que
el robot se desve de la trayectoria planteada.
Sincronizada: en este tipo de diseo las ruedas son de direccin y

motrices, de tal forma que apuntan a la misma direccin. Cuando el robot
cambia de direccin, gira todas sus ruedas en un eje vertical de tal forma
que la direccin del robot cambia aunque el chasis siga apuntando hacia
35
la misma direccin que tena el principal problema de este diseo es el

cambio de la orientacin del chasis, para ello se debe tener un
procedimiento que permita orientarlo hacia la direccin deseada.
Coche: el diseo de coche es el que actualmente usan los automviles,

consiste en cuatro ruedas dos llantas de manejo y dos de direccin. Las
principales desventajas de este sistema es que no puede dar vueltas en
lugares reducidos y tampoco en su propio eje. La ventaja es la facilidad
de viajar en lnea recta y su estabilidad en terrenos irregulares.
Triciclo: este diseo es muy parecido al del coche con la diferencia que
tiene solo una rueda de direccin, en ambos modelos las ruedas
direccionales no son motrices.
La ventaja principal de este diseo es que puede realizar giros en

espacios ms cortos que en el diseo de coche. Su construccin
mecnica es ms sencilla ya que solo se construye una rueda de
direccin en vez de dos.
En el CUADRO N 4 se realizar un comparativo entre los diferentes

diseos de ruedas, y el uso adecuado de cada uno dependiendo del fin
que se requiera.
36
CUADRO N 4
Sincronizada
Triciclo
Coche
Potencia
Se forman con
un kit LEGO
Standar
Estabilidad en
terrenos
irregulares
Facilidad de
girar sobre su
propio eje
Diferencial
Trayectoria en
lnea recta
Facilidad de
construccin
COMPARACIN DE SISTEMAS DE RUEDAS

En el GRFICO N 14 se muestra el esquema bsico de un robot mvil,

en ella se identifica un sistema mecnico, actuadores, sensores y el
sistema de control.
37
GRFICO N 14
ESQUEMA DE UN ROBOT MVIL

Sistema mecnico: Est compuesto por diversas articulaciones.

Normalmente se distinguen entre el brazo y el rgano terminal o efector
final que puede ser intercambiable, empleando pinzas o dispositivos
especficos para distinta tarea.
Actuadores: Generan las fuerzas o pares necesarios para animar la

estructura mecnica. Se utilizan tecnologas hidrulicas, para desarrollar
potencias importantes y neumticas, pero en la actualidad se ha
extendido el empleo de motores elctricos, y en particular motores de
38
corriente continua emplendose en algunos casos motores paso a paso y

otros actuadores sin escobillas. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin.
Sensores y sistemas de control: los sistemas de control de robots

pueden
considerarse
funcionalmente
descompuestos
segn
una
estructura jerrquica. En el nivel inferior se realizan las tareas de servo

control y supervisin de articulaciones. La mayor parte de los robots
industriales
actuales
emplean
servomecanismo
convencional
con
retroalimentaciones de posicin y velocidad para generar seales de

control sobre los actuadores de las articulaciones.
El segundo nivel de control se encarga de la generacin de trayectorias,

entendiendo por tal progreso el desplazamiento de una posicin a otra.
Los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario,
interpretacin de los programas, percepcin sensorial y planificacin.
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida

empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. Entre
los robot mviles que existen mencionaremos los que se desarrollaran en
ste documento.
39
Robot seguidor de lnea
GRFICO N 15
ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS

Este tipo de robot es capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pistacircuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes
empleados para la construccin de este prototipo son componentes
electrnicos bsicos.
Conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot

es tan importante, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del
robot, con ayuda de la investigacin y documentacin. Es importante
mencionar que el cerebro del este robot es el micro controlador 16F886 ya
que es el encargado de decidir que motor se activa o se apaga en base a
la orden de los sensores.
40
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de

la carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin
de terrenos no aptos para el hombre; entre otras dependiendo (del
tamao de estos).
Robot seguidor de luz
Un robot seguidor de luz es un robot rastreador especficamente diseado

para tal efecto y su nica tarea es encontrar un punto de luz dentro de su
ngulo de deteccin de 180 y deber dirigirse lo ms rpido posible hacia
donde este la mayor intensidad de luz.
GRFICO N 16
ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

41
El robot est diseado para registrar un punto de emisin de luz que

atraviese los cilindros en los cuales se ubica la fotorresistencia, diseados
para un ngulo de deteccin es de 30 frontales. El funcionamiento de
este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la luz utilizar
un dispositivo que sern sus ojos.
El LDR o fotorresistencia varia su resistencia interna en funcin de la luz

respecto a resistencia (menos luz ms resistencia). La resistencia y el
potencimetro actan como divisores de tensin al estar en serie con el
LDR. El potencimetro en este caso servir para regular la intensidad de
la luz ambiente que ingrese hacia el LDR, ya que se deber igualar la
resistencia producida por este al recibir la luz ambiente con la del
potencimetro para que el carro no camine. Este procedimiento se lo
llama encerado.
Posterior al encerado se puede empezar a introducir luz de una fuente

distinta, notndose una variacin en la resistencia del LDR que har variar
la tensin en el punto central entre el LDR y las resistencias. De esta
forma ingresar voltaje que accin a los transistores y posteriormente al
motor. Los circuitos detectores deben ser conectados de una forma
cruzada con los motores, ya que el circuito detector de luz izquierdo debe
accionar al motor derecho y viceversa.
42
Por ltimo se debe cambiar la polaridad del motor que ruede hacia atrs,
en el caso de los motores con giro horario ser el circuito detector de luz
izquierda hacia el motor derecho.
Seguidor de personas con sensores ultrasnicos
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones:

primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el
micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot, luego de que
stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema
de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y
utilizarlo en algn sentido.
GRFICO N 17
ROBOT SEGUIDOR DE PERSONAS

43
Entre las principales caractersticas del sensor ultrasnico se tiene: rango

de medida: Entre 1.7 y 400cm, tensin de alimentacin: 5v, Frecuencia:
40Khz. Es obvio que este sistema est sujeto a errores, ya que el robot
puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y tambin
puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la
direccin.
La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo

biaural. Bsicamente, se trata de dos sensores separados por una
distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo
entre las dos seales sonoras percibidas.
Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en

sendos circuitos. Estas seales se procesan en un micro controlador,
donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las
seales llegadas a los micrfonos. Se puede determinar as la direccin
del sonido que ha llegado al robot.
Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y

medicin de tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de
distancia por ultrasonidos, los receptores especializados en el rango de
los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los
medidores ultrasnicos para ajustar la distancia y actan como emisores y
sensores a la vez.
44
Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por

circuito, ya que se emite un tren de sonidos y luego se conmuta el
emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del retorno del sonido
que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.
Lenguaje de Programacin
Un robot hoy en da puede hacer mucho ms que mover su brazo a lo
largo de una serie de puntos dentro de un espacio. Los robots de
tecnologa actual pueden aceptar datos de entrada procedentes de
sensores y otros dispositivos. Pueden enviar seales a elementos del
equipo que operan con ellos dentro de la clula. Pueden tomar
decisiones. Pueden comunicarse con otras computadoras para recibir
instrucciones y para informar sobre los datos de produccin y los
problemas. Todas estas capacidades necesitan de la programacin. Un
lenguaje de programacin de robots sirve como interfaz entre el
usuario humano y el robot industrial (John Craig, 2006:13).
MikroBasic Pro
Es un compilador Basic con todas las caractersticas para micro
controladores PIC de Microchip. Est diseado para desarrollar, construir
y depurar aplicaciones embebidas basadas en PIC.
45
Este entorno de desarrollo cuenta con una amplia variedad de

caractersticas tales como: una sintaxis BASIC fcil de aprender, IDE fcil
de usar, un cdigo muy compacto y eficiente, muchos equipos y
bibliotecas de software, la documentacin completa, el simulador de
software, un depurador de hardware, la generacin de archivos COFF,
etc.
GRFICO N 18
INTERFAZ DEL LENGUAJE MIKROBASIC

46
En la siguiente figura se muestra la estructura de un programa simple

escrito en Basic, destacando las partes en las que consiste. A
continuacin un ejemplo de cmo se debe escribir un programa.
GRFICO N 19
ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA EN MIKROBASIC

47
Inteligencia Artificial
El campo de la Inteligencia
intenta
Artificial o IA, va ms all: no slo
comprender, sino que tambin se esfuerza en construir
entidades inteligentes (Russell y Norvig, 2004:1).
La Inteligencia Artificial es una combinacin de la ciencia del computador,

fisiologa y filosofa, tan general y amplio como eso, es que rene varios
campos (robtica, sistemas expertos, por ejemplo), todos los cuales
tienen en comn la creacin de mquinas que pueden pensar.
Caractersticas de la Inteligencia Artificial
Una caracterstica fundamental que diferencia a los mtodos de

Inteligencia Artificial de los mtodos numricos es el uso de
smbolos no matemticos, aunque no es suficiente para distinguirlo
completamente.
El comportamiento de los programas no es descrito explcitamente

por el algoritmo. La secuencia de pasos seguidos por el programa
es influenciado por el problema particular presente. El programa
especifica cmo encontrar la secuencia de pasos necesarios para
resolver un problema dado (programa declarativo).
48
Las conclusiones de un programa declarativo no son fijas y son

determinadas parcialmente por las conclusiones intermedias
alcanzadas durante las consideraciones al problema especfico.
Los lenguajes orientados al objeto comparten esta propiedad y se
han caracterizado por su afinidad con la Inteligencia Artificial.
El razonamiento basado en el conocimiento, implica que estos

programas incorporan factores y relaciones del mundo real y del
mbito del conocimiento en que ellos operan.
Aplicabilidad a datos y problemas mal estructurados, sin las

tcnicas de Inteligencia Artificial los programas no pueden trabajar
con este tipo de problemas.
Tipos de inteligencia artificial:
Sistemas que piensan como humanos: Tratan de emular el

pensamiento humano; por ejemplo las redes neuronales
artificiales. La automatizacin de actividades que vinculamos
con procesos de pensamiento humano, actividades como la
toma de decisiones, resolucin de problemas, aprendizaje.
Sistemas que actan como humanos: Tratan de actuar como

humanos; es decir, imitan el comportamiento humano; por
ejemplo la robtica. El estudio de cmo lograr que los
computadores realicen tareas que, por el momento, los
humanos hacen mejor.
Sistemas que piensan racionalmente: Tratan de imitar o emular

el pensamiento lgico racional del ser humano; por ejemplo los
sistemas expertos. El estudio de los clculos que hacen posible
percibir, razonar y actuar.
49
Sistemas que actan racionalmente: Tratan de emular de forma

racional el comportamiento humano; por ejemplo los agentes
inteligentes .Est relacionado con conductas inteligentes en
artefactos. (Stuart Russell y Peter Norvig, 2004:1).
Fundamentacin Legal
La fundamentacin legal para los estudios segn la nueva ley de
educacin superior se refleja en los artculos:
Art. 8.- Sern Fines de la Educacin Superior.- La educacin superior

tendr los siguientes fines:
a) Aportar al desarrollo del pensamiento universal, al despliegue de la

produccin cientfica y a la promocin de las transferencias e
innovaciones tecnolgicas;
b) Fortalecer en las y los estudiantes un espritu reflexivo orientado al

logro de la autonoma personal, en un marco de libertad de
pensamiento y de pluralismo ideolgico;
c) Contribuir al conocimiento, preservacin y enriquecimiento de los

saberes ancestrales y de la cultura nacional;
d) Formar acadmicos y profesionales responsables, con conciencia

tica y solidaria, capaces de contribuir al desarrollo de las
50
instituciones de la Repblica, a la vigencia del orden democrtico, y

a estimular la participacin social;
e) Aportar con el cumplimiento de los objetivos del rgimen de

desarrollo previsto en la Constitucin y en el Plan Nacional de
Desarrollo;
f) Fomentar y ejecutar programas de investigacin de carcter

cientfico,
tecnolgico
pedaggico
que
coadyuven
al
mejoramiento y proteccin del ambiente y promuevan el desarrollo

sustentable nacional;
g) Constituir
espacios
para
el
fortalecimiento
del
Estado
Constitucional, soberano, independiente, unitario, intercultural,

plurinacional y laico; y,
h) Contribuir en el desarrollo local y nacional de manera permanente,

a travs del trabajo comunitario o extensin universitaria.
Art. 28.- Fuentes complementarias de ingresos y exoneraciones

tributarias.- Las instituciones de educacin superior pblicas podrn crear
fuentes complementarias de ingresos para mejorar su capacidad
acadmica, invertir en la investigacin, en el otorgamiento de becas y
51
ayudas econmicas, en formar doctorados, en programas de posgrado, o

inversin en infraestructura, en los trminos establecidos en esta Ley.
Las instituciones de educacin superior pblicas gozarn de los

beneficios y exoneraciones en materia tributaria y arancelaria, vigentes en
la Ley para el resto de instituciones pblicas, siempre y cuando esos
ingresos sean destinados exclusivamente y de manera comprobada a los
servicios antes referidos.
Los servicios de asesora tcnica, consultora y otros que constituyan

fuentes de ingreso alternativo para las universidades y escuelas
politcnicas, pblicas o particulares, podrn llevarse a cabo en la medida
en que no se opongan a su carcter institucional sin fines de lucro.
El Consejo de Educacin Superior regular por el cumplimento de esta
obligacin mediante las regulaciones respectivas.
Art. 30.- Asignaciones y rentas del Estado para universidades y escuelas

politcnicas particulares.- Las universidades y escuelas politcnicas
particulares que a la entrada de vigencia de la Constitucin de la
Repblica del Ecuador reciban asignaciones y rentas del Estado, podrn
continuar percibindolas en el futuro.
Estn obligadas a destinar dichos recursos al otorgamiento de becas de

escolaridad e investigacin a estudiantes matriculados en programas
52
acadmicos de cualquier nivel, que por su origen socio econmico, etnia,

gnero, discapacidad o lugar de residencia, entre otros, tengan dificultad
para acceder, mantenerse y terminar exitosamente su formacin, desde el
inicio de la carrera; as como tambin, becas de docencia e investigacin
para la obtencin del ttulo de cuarto nivel.
Art. 37.- Exoneracin de tributos.- Se establecen exoneraciones

tributarias conforme a las siguientes disposiciones:
a) Las instituciones de educacin superior estn exentas del pago de

toda clase de impuestos y contribuciones fiscales, municipales,
especiales o adicionales, incluyendo la contribucin a la Contralora
General del Estado;
b) En los actos y contratos en que intervengan estas instituciones, la

contraparte deber pagar el tributo, en la proporcin que le
corresponda; y,
c) Todo evento cultural y deportivo organizado por las instituciones

del Sistema de Educacin Superior en sus locales estar exento de
todo impuesto siempre y cuando sea en beneficio exclusivo de la
institucin que lo organiza.
Art. 71.- Principio de igualdad de oportunidades.- El principio de igualdad

de oportunidades consiste en garantizar a todos los actores del Sistema
53
de Educacin Superior las mismas posibilidades en el acceso,

permanencia, movilidad y egreso del sistema, sin discriminacin de
gnero, credo, orientacin sexual, etnia, cultura, preferencia poltica,
condicin socioeconmica o discapacidad.
Las instituciones que conforman el Sistema de Educacin Superior

propendern por los medios a su alcance que, se cumpla en favor de los
migrantes el principio de igualdad de oportunidades.
Se promover dentro de las instituciones del Sistema de Educacin

Superior el acceso para personas con discapacidad bajo las condiciones
de calidad, pertinencia y regulaciones contempladas en la presente Ley y
su Reglamento. El Consejo de Educacin Superior, velar por el
cumplimiento de esta disposicin.
Art. 117.- Tipologa de instituciones de Educacin Superior.- Las

instituciones de Educacin Superior de carcter universitario o politcnico
se clasificarn de acuerdo con el mbito de las actividades acadmicas
que realicen. Para establecer esta clasificacin se tomar en cuenta la
distincin entre instituciones de docencia con investigacin, instituciones
orientadas a la docencia e instituciones dedicadas a la educacin superior
continua.
54
En funcin de la tipologa se establecern qu tipos de carreras o

programas podrn ofertar cada una de estas instituciones, sin perjuicio de
que nicamente las universidades de docencia con investigacin podrn
ofertar grados acadmicos de PHD o su equivalente. Esta tipologa ser
tomada en cuenta en los procesos de evaluacin, acreditacin y
categorizacin.
Art. 118.- Niveles de formacin de la educacin superior.- Los niveles de

formacin que imparten las instituciones del Sistema de Educacin
Superior son:
a) Nivel tcnico o tecnolgico superior, orientado al desarrollo de las

habilidades y destrezas que permitan al estudiante potenciar el
saber hacer. Corresponden a ste los ttulos profesionales de
tcnico o tecnlogo superior, que otorguen los institutos superiores
tcnicos, tecnolgicos, pedaggicos, de artes y los conservatorios
superiores. Las instituciones de educacin superior no podrn
ofertar ttulos intermedios que sean de carcter acumulativo.
b) Tercer nivel, de grado, orientado a la formacin bsica en una

disciplina o a la capacitacin para el ejercicio de una profesin.
Corresponden a este nivel los grados acadmicos de licenciado y
los ttulos profesionales universitarios o politcnicos, y sus
equivalentes. Slo podrn expedir ttulos de tercer nivel las
55
universidades y escuelas politcnicas. Al menos un 70% de los

ttulos
otorgados
por
las
escuelas
politcnicas
debern
corresponder a ttulos profesionales en ciencias bsicas y

aplicadas.
c) Cuarto nivel, de postgrado, est orientado al entrenamiento

profesional avanzado o a la especializacin cientfica y de
investigacin. Corresponden al cuarto nivel el ttulo profesional de
especialista; y los grados acadmicos de maestra, PhD o su
equivalente. Para acceder a la formacin de cuarto nivel, se
requiere tener ttulo profesional de tercer nivel otorgado por una
universidad o escuela politcnica, conforme a lo establecido en
esta Ley.
Las universidades y escuelas politcnicas podrn otorgar ttulos de

nivel tcnico o tecnolgico superior cuando realicen alianzas con
los institutos de educacin superior o creen para el efecto el
respectivo instituto de educacin superior, inclusive en el caso
establecido en la Disposicin Transitoria Vigsima Segunda de la
presente Ley.
Art. 119.- Especializacin.- La especializacin es el programa destinado a

la capacitacin profesional avanzada en el nivel de posgrado.
56
Art. 120.- Maestra.- Es el grado acadmico que busca ampliar,

desarrollar y profundizar en una disciplina o rea especfica del
conocimiento. Dota a la persona de las herramientas que la habilitan para
profundizar terica e instrumentalmente en un campo del saber.
Art. 122.- Otorgamiento de Ttulos.- Las instituciones del Sistema de

Educacin Superior conferirn los ttulos y grados que les corresponden
segn lo establecido en los artculos precedentes. Los ttulos o grados
acadmicos sern emitidos en el idioma oficial del pas.
Debern establecer la modalidad de los estudios realizados. No se

reconocer los ttulos de doctor como terminales de pregrado o
habilitantes profesionales, o grados acadmicos de maestra o doctorado
en el nivel de grado.
1) La creacin de un robot mvil multifuncional servir de motivacin
para que los estudiantes incursionen en la robtica?
2) Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar ms

sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias de los
estudiantes?
57
3) Es buena idea crear un robot mvil para que sirva de estudios

posteriores para los estudiantes que desean implantarle mejoras?
4) Si se tuviera el apoyo adecuado en la Universidad de Guayaquil,

habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y ms
desarrollo en la institucin?
5) Considera usted que en la Carrera de Ingeniera en Sistemas

Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en la
robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos
robticos acoplados a otra rea de estudio?
58
CUADRO N 5
VARIABLES DE LA INVESTIGACIN
Tipo de
Variable
Variable
Indicadores
Utilizar los recursos actuales de soft

Independiente
ware y hardware de robtica con los

que en la actualidad se cuenta para Conocimiento de Ha
el desarrollo de un robot mvil orient rdware y Software a
ado a la destreza que tiene para el utilizarse
desplazamiento en entornos conoci
dos o desconocidos.
Dependiente
Investigar, disear, elaborar e imple Desarrollo

mentar estrategias de destreza y vel
Programacin
ocidad en un robot mvil controlado
por un PIC16F86.
Estudio de las parte

s a utilizar

59
DEFINICIONES CONCEPTUALES
Actuadores:
transductor,
que
transforma
seales
elctricas
en
movimientos mecnicos.
Algoritmo: Secuencia de reglas e instrucciones que describen un

procedimiento para solucionar un problema. Un programa informtico
expresa uno o ms algoritmo de una manera comprensible para un
ordenador.
Autmata: aparato que encierra en s mismo los mecanismos necesarios

para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el
hombre
Automatizacin: Se le denomina as a cualquier tarea realizada por

mquinas en lugar de personas. Es la sustitucin de procedimientos
manuales por sistemas de cmputo.
Controlador: es la parte del software que controla un perifrico particular.
Destreza: Bsicamente la destreza es una capacidad una manifestacin

de una serie de elementos o de un conjunto slido guiado por la
imaginacin por la mente, y, por todos aquellos aspectos se desarrollan
dentro de nosotros a travs de sensaciones y su interpretacin.
Estrategia: Principios y rutas fundamentales que orientarn el proceso.
60
Manipulador: En general, cualquier dispositivo mecnico capaz de

reproducir los movimientos humanos para la manipulacin de objetos. En
particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que
producen su adecuado posicionamiento y operacin.
Robot
Autnomo
eficientemente
en
(RA):
son
entornos
sistemas
complejos
completos
sin
que
necesidad
de
operan
estar
constantemente guiados y controlados por operadores humanos. Una

propiedad fundamental de los RA es la de poder reconfigurarse
dinmicamente para resolver distintas tareas segn las caractersticas del
entorno se lo imponga en un momento dado.
Robot Industrial: es un manipulador programable multifuncin, diseado

para mover partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de
movimientos programados para la optimizacin de una variedad de tareas
Robtica: es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,

manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas
disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la
inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en
robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de
estados.
Sensor: transductor que capta magnitudes y las transforma en seales

elctricas.
61
CAPTULO III
METODOLOGA
DISEO DE LA INVESTIGACIN
Modalidad de la Investigacin
La robtica se propone entre sus objetivos, dar solucin o plantear
soluciones a los problemas en general, se eligi como modalidad para el
trabajo de grado el proyecto factible puesto como resultado se crear el
prototipo mecnico que permita el desarrollo de estrategias y destrezas en
un robot mvil orientado a la robtica, que lograr desplazarse por
caminos conocidos o desconocidos, as como tambin permitir mejorar
en calidad, recursos, tiempo y costos el trabajo que requiera mayor
esfuerzo y precisin.
Un proyecto factible:
Comprende la elaboracin y desarrollo de una propuesta de un

modelo operativo viable, para solucionar problemas,
requerimientos o necesidades de organizaciones o grupos
sociales; puede referirse a la formulacin de polticas,
programas, tecnologas, mtodos o procesos. Para su
formulacin y ejecucin debe apoyarse en investigaciones de
tipo documental de campo o un diseo que incluya ambas
modalidades. (Ypez, 2010:21).
62
El diseo es un plan o estrategia que se desarrolla para obtener la
informacin
que
requiere
en
una
investigacin
(Hernndez,
Fernndez y Baptista, 2006:157).
Para el diseo de la investigacin bibliogrfica se realiz encuestas a

egresados de la Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas en la carrera
de Ingeniera en Sistemas y Networking, a micro empresas en
crecimientos dedicadas a la robtica para obtener resultados que
viabilicen la ejecucin de la propuesta.
La investigacin bibliogrfica permiti emplear, profundizar, y deducir

diferentes enfoques, teoras y criterios, a travs de la utilizacin de
fuentes primarias y secundarias.
Tipo de Investigacin
Esta investigacin se identifica con los siguientes tipos:
Investigacin exploratoria: Se realiza con el propsito de destacar los

aspectos fundamentales de una problemtica determinada y encontrar
los procedimientos adecuados para elaborar una investigacin posterior.
63
Por lo general, se aplican a problemas de investigacin nuevos

o pocos desconocidos; adems, constituyen el prembulo de
otros diseos (no experimentales y experimentales).
(Hernndez, Fernndez y Baptista, 2006:209).
Investigacin aplicada: Busca medir las circunstancias y satisfacer una

necesidad, sin importar la generalizacin, ya que la finalidad radica en
incrementar y aplicar los conocimientos en robtica mvil.
Investigacin accin: Se orienta a reproducir un cambio profundo en el

trabajo diario.
Poblacin
Poblacin o universo es un conjunto de todos los casos que
concuerdan
con
determinadas
especificaciones
(Hernndez,
Fernndez y Baptista, 2006:239).

Est constituido por un conjunto de egresados y estudiantes del 8vo
semestre de la Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la
Universidad de Guayaquil, tambin se consider a micro empresarios del
rea.
64
CUADRO N 6
POBLACIN DE LA INVESTIGACIN
No.
Detalle
Egresados
50
24,27 %
Micro empresarios
2,91 %
Estudiantes
156
72,82 %
212
100,00 %
TOTAL
CANTIDAD
PORCENTAJE

Como resultado podemos indicar que se tiene una poblacin total de 212
personas a encuestar, formada por 50 egresados, 156 estudiantes de la
Carrera Sistemas Computacionales y Networking y 6 Micro empresarios.
65
CUADRO N 7
OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES
Tipo de
Variable
Variable
Dimensin
Independiente
Utilizar los recursos actuales de sof

tware y hardware de robtica con l
os que en la actualidad se cuenta p
ara el desarrollo de un robot mvil
orientado a la destreza que tiene p
ara el desplazamiento en entornos
conocidos o desconocidos.
Indicadores
Egresados
Estudiantes
Conocimiento d
e Hardware y
Profesionales
Software a utiliz
arse
Empresas
En la
Dependiente
Investigar, disear, elaborar e impl
Universidad
Desarrollo
ementar estrategias de destreza y

velocidad en un robot mvil control En el Pas
ado por un PIC16F86.
En la Ciudad
Programacin
Estudio de las p
artes a utilizar

66
Instrumentos de Recoleccin de Datos

Tcnicas
Los mtodos empricos de investigacin permiten efectuar el

anlisis preliminar de la informacin, as como verificar y comprobar
las concepciones tericas (Radrigan, 2005:20).
En esta investigacin se emplearon procesos sistemticos, como la

aplicacin de una encuesta, la misma que fue estructurada tomando en
cuenta las variables y los indicadores mediante el cual se recopilan datos
provenientes de la poblacin frente al problema determinado; La encuesta
fue presentada en un formulario de 5 preguntas en las que el encuestado
contest de manera annima y sin ninguna presin por parte de la
encuestadora.
La entrevista a expertos es una tcnica que permiti obtener informacin

directa, significativa y relevante sobre el problema que se pretende
solucionar
En la entrevista intervinieron dos elementos:
El investigador que recogi la informacin y el entrevistado que fue la

fuente de informacin; est tcnica permiti relacionar directamente al
investigador con el objeto de estudio.
67
La confiabilidad y la validez de los instrumentos es garantizada por la

calidad de los tems y validacin a expertos en el diseo y la adecuada
aplicacin de este tipo de instrumentos de investigacin.
Instrumentos
En la recoleccin de datos se deben considerar cuatro pasos:
a) La construccin de formatos para recabar la informacin que

servirn para organizar los datos recolectados.
b) La codificacin que sirve para representar esos datos en un
formato de recopilacin de datos en la forma ms eficiente
posible.
c) La recopilacin en s de los datos
d) Su asentamiento en el formato de recopilacin de datos. (Neil J.
Salkind, 1999:160).
En cuanto a las actividades que se realiz para recolectar los datos se

emple un programa en MS Excel que sirve para tabular las encuestas.
Esto se realiz con los egresados y estudiantes, a los micro empresarios
se les realiz una entrevista, cuyos resultados fueron ingresados a la base
en MS Excel.
68
Para este proyecto de carcter factible se aplic aproximadamente el 30%
de investigacin indirecta o bibliogrfica, el 20% de investigacin directa y
el 50% el desarrollo. Se siguieron los siguientes pasos:
Captulo I El Problema
Situaciones, Conflictos, Nudos crticos
Causas y Consecuencias
Objetivos
Alcance
Captulo II Marco Terico

Definicin de Variables
Definiciones Conceptuales
69
Captulo III Metodologa

Modalidad de la Investigacin
Tipo de Investigacin
Poblacin
Instrumento de Recoleccin de Datos
Criterios para la Evaluacin de la Propuesta
Captulo IV Marco Administrativo

Cronograma
Presupuesto
Captulo V Conclusiones y Recomendaciones

Conclusiones
Recomendaciones
70
Recoleccin de la Informacin
Para el desarrollo del cuestionario se utilizaron preguntas objetivas
sencillas agrupadas en bloques de informacin general, especfica y
complementaria; para la obtencin de las respuestas se aplic el mtodo
de evaluaciones sumarias o tambin conocido como escala de Likert.
El anlisis de los datos depende de tres factores:
El nivel de medicin de las variables

La manera como se hayan formulado las hiptesis.
El inters del investigador. (Hernndez, Fernndez y
Baptista, 1998:342)
Por lo tanto el anlisis vara en cada caso; a partir de la base de datos

establecida con los resultados codificados, el investigador toma las
decisiones que estime conveniente para los fines propuestos en el
proyecto. Ahora el proceso de anlisis se facilita por el empleo de la
tecnologa informtica, con el uso de lectores pticos para registrar rpida
y directamente los datos, y tambin con la aplicacin de paquetes
estadsticos con software apropiado como es el MS Excel.
La investigacin de campo fue aplicada a travs de un cuestionario a 206

personas entre los cuales estuvieron: estudiantes del 8avo semestre,
71
egresados de las Carreras de Ingeniera en Sistemas, de la Universidad

de Guayaquil y se realiz 6 entrevistas a Micro empresarios.
El instrumento antes de ser aplicado fue validado por el tutor de la tesis
as como por expertos del rea; como resultado se obtuvo un cuestionario
inicial, luego de lo cual fue probado sobre una muestra pequea para
obtener una retroalimentacin acerca de los datos solicitados y la
estructura de dicho cuestionario.
Posteriormente se procedi a realizar una serie de ajustes para obtener el

cuestionario definitivo y poderlo aplicar. El contacto inicial con las
personas involucradas en la muestra, fue realizado va correo electrnico,
en el caso de los egresados y estudiantes y de forma presencial en el
caso de los Micro empresario, todos los participantes invitados se
mostraron muy colaborativos y mostraron mucho inters en el desarrollo
del proyecto.
Anlisis e Interpretacin de Datos
La investigacin fue aplicada a travs de un cuestionario a 206 personas

que se realizaron a los estudiantes de la Carrera de Ingeniera en
Sistemas Computaciones y a 6 expertos Micro empresarios. Una vez
aplicada dichas encuestas se obtuvieron los siguientes datos:
72
CUADRO N 8
PREGUNTA N1
La creacin de un robot mvil multifuncional servir de motivacin para que
los estudiantes incursionen en la robtica?
DETALLE
TOTALMENTE DE ACUERDO
DE ACUERDO
ME ES INDIFERENTE
EN DESACUERDO
TOTALMENTE EN DESACUERDO
TOTAL
FRECUENCIA
156
32
13
3
2
206
PORCENTAJE
75,73 %
15,53 %
6,31 %
1,46 %
0,97 %
100,00 %

GRFICO N 20
PREGUNTA N1
1,46%
6,31%
0,97%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO
15,53%
ME ES
INDIFERENTE
75,73%
EN DESACUERDO
TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que estn de
acuerdo y totalmente de acuerdo son el 91,26% del total de los
encuestados por lo que se determina que de cada 10 personas 9 estn
interesadas en la robtica y consideran que el desarrollar el robot mvil
multifuncional de este proyecto ser de apoyo para que los estudiantes
incursionen en esta rea de estudio.
73
CUADRO N 9
PREGUNTA N 2
Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar ms
sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias de los
estudiantes?
DETALLE
DE ACUERDO
ME ES INDIFERENTE
EN DESACUERDO
TOTAL
FRECUENCIA
128
58
9
11
0
206
PORCENTAJE
62,14 %
28,16 %
4,36 %
5,34 %
0%
100,00 %

GRFICO N 21
PREGUNTA N2
4,36%
5,34% 0%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO
ME ES
INDIFERENTE
28,16%
62,14%
EN DESACUERDO
TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que estn

totalmente de acuerdo y los que estn de acuerdo representan el 90,30%
de las personas encuestadas por lo que se determina que de cada 10
personas 9 consideran que el implementar sistemas robotizados ayudan a
los estudiantes a adquirir ms conocimiento y experiencia en el rea.
74
CUADRO N 10
PREGUNTA N 3
Es buena idea crear un robot mvil para que sirva de estudios
posteriores para los estudiantes que deseas implantarle mejoras?
DETALLE
DE ACUERDO
ME ES INDIFERENTE
EN DESACUERDO
TOTAL
FRECUENCIA
142
44
9
6
5
206
PORCENTAJE
68,93 %
21,36 %
4,37 %
2,91 %
2,43 %
100,00 %

GRFICO N 22
PREGUNTA N3
4,37%
2,91%
2,43%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO
21,36%
ME ES INDIFERENTE
68,93%
EN DESACUERDO
TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que
responden si representan el 90,29 % de las personas encuestadas por lo
que se determina que de cada 10 personas 9 consideran que tener este
robot mvil en la carrera sera de gran ayuda para los estudiantes
interesados en el rea y que deseen realizar mejoras en un posterior
estudio.
75
CUADRO N 11
PREGUNTA N 4
Si se tuviera el apoyo adecuado en la Universidad de Guayaquil,
habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y ms
desarrollo en la institucin?
DETALLE
DE ACUERDO
ME ES INDIFERENTE
EN DESACUERDO
TOTAL
FRECUENCIA
87
86
11
15
7
206
PORCENTAJE
42,23 %
41,75 %
5,34 %
7,28 %
3,40 %
100,00 %

GRFICO N 23
PREGUNTA N4
7,28%
5,34%
3,40%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO
42,23%
41,75%
ME ES
INDIFERENTE
EN DESACUERDO
TOTALMENTE EN
DESACUERDO

responden si representan el 83,98% de las personas encuestadas por lo
que se determina que de cada 10 personas 8 consideran que si se tendra
el apoyo necesario de la Universidad se creara ms procesos robticos y
se disminuira la importacin de esta tecnologa para la carrera
76
CUADRO N 12
PREGUNTA N 5
Considera usted que en la Carrera de Ingeniera en Sistemas
Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en la
robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos
DETALLE
FRECUENCIA PORCENTAJE
117
56,80 %
DE ACUERDO
65
31,55 %
ME ES INDIFERENTE
8
3,88 %
EN DESACUERDO
11
5,34 %
5
2,43 %
TOTAL
206
100,00 %

GRFICO N 24
PREGUNTA N5
3,88%
5,34% 2,43%
31,55%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO
56,80%
ME ES
INDIFERENTE
EN DESACUERDO
TOTALMENTE EN
DESACUERDO

responden de acuerdo y totalmente de acuerdo representan el 88,35% de
las personas encuestadas por lo que se determina que de cada 10
personas 8 consideran que si se implementara procesos robticos
acoplados a otra rama de estudio se crearan proyectos muy interesantes
y tiles para la enseanza en la Universidad.
77
1) La creacin de un robot mvil multifuncional servir de

motivacin para que los estudiantes incursionen en la robtica?
De los datos obtenidos, tenemos que un 91,26% de las personas

encuestadas, conformadas por las que estn de acuerdo y totalmente
de acuerdo, consideran que la creacin de un multifuncional permitir
motivar a los estudiantes y futuros profesionales a incursionarse en el
mundo de la robtica, por lo tanto esto refleja que 9 de cada 10
personas se pronuncian por una propuesta de este tipo y estaran de
acuerdo a la pregunta planteada.
2) Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar

ms sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias
de los estudiantes?
En el grfico se puede apreciar que las personas que estn totalmente

de acuerdo y los que estn de acuerdo representan el 90,30% de las
personas encuestadas por lo que se demuestra que incrementar la
implementacin de sistemas robotizados ayudan a los estudiantes a
adquirir ms conocimiento y experiencia en el rea, por lo tanto esto
refleja que 9 de cada 10 personas se pronuncian por una propuesta de
este tipo y estaran de acuerdo a la pregunta planteada.
78

En el grfico se puede apreciar que las personas que respondieron de

acuerdo y totalmente de acuerdo representan el 90,39% de las
personas encuestadas, consideran que tener este tipo de robot en la
carrera facilitara y ayudara el estudio posterior de mejoras para robot
mvil, por lo que se determina que de cada 10 personas 9 se
pronuncian por una propuesta de este tipo y estaran de acuerdo a la
pregunta planteada.

habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y
ms desarrollo en la institucin?
En el grfico se puede apreciar que las personas que estn totalmente

de acuerdo y de acuerdo representan el 83,98% de las personas
encuestadas, las que consideran que si se tendra el apoyo necesario
de la Universidad se creara ms procesos robticos y se disminuira la
importacin de esta tecnologa para la carrera, por lo que se determina
que de cada 10 personas 8 se pronuncian por una propuesta de este
tipo y estaran de acuerdo a la pregunta planteada.
79

Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en
la robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos
En el grfico se puede apreciar que las personas que responden de

acuerdo y totalmente de acuerdo
representan el 88,35% de las
personas encuestadas, las consideran que si se implementara

procesos robticos acoplados a otra rama de estudio se crearan
proyectos muy interesantes y tiles para la enseanza en la
Universidad, por lo que se determina que de cada 10 personas 8 se
pronuncian por una propuesta de este tipo y estaran de acuerdo a la
pregunta planteada.
Criterio para la Elaboracin de la Propuesta

La propuesta es la creacin de un programa basado en estrategias de
destrezas y velocidad que se implementar en un Robot Mvil que har
de este un componente mecnico que al estar programado en funciones
le permitir desplazarse por un entorno por tres medios diferentes. El
Robot Mvil est orientado a concursos de robtica y a ser aplicado en
procesos donde la supervisin la realice el ser humano y el trabajo duro el
Robot.
80
CAPTULO IV
MARCO ADMINISTRATIVO
Cronograma
CUADRO N 13
Cronograma del Proyecto
ID
NOMBRE
Proyecto
DURACIN (HORAS)
RECURSO
387
Karen Vlez Soledispa
Captulo I - Planteamiento del Problema
58
Captulo II - Marco Terico
55
Captulo III - Metodologa
59
Captulo IV - Marco Administrativo
12
Captulo V - Conclusiones y Recomendaciones
11
Captulo VI - Propuesta
167
Anexos

81
GRFICO N 25
DIAGRAMA DE GANTT DEL PROYECTO

Fuente: Componentes del Proyecto
82
Presupuesto
Ingresos
El financiamiento del proyecto tecnolgico se lo obtuvo del ingreso total
de $1,860.00 durante el perodo que dur el desarrollo del proyecto. Estas
entradas ayudaron a cubrir todos los gastos que conlleva la realizacin
satisfactoria del proyecto.
CUADRO N 14
INGRESOS
INGRESO
Capital
DLARES
$ 1,860.00
TOTAL DE INGRESO
$ 1,860.00

Egresos
El siguiente cuadro nuestros los egresos que se presentaron durante el
desarrollo del proyecto.
83
CUADRO N 15
DETALLES DE LOS EGRESOS
EGRESOS
DLARES
Suministros de oficina y computacin
$ 150.00
Impresiones de hojas
$ 150.00
Computadora y servicios de internet
$ 80.00
Componentes del Robot y pista del seguidor de lneas
$ 500.00
Ensamblaje del Robot.
$ 200.00
Director,Tcnico y Desarrollador del Proyecto
$ 500.00
Empastado de la tesis 3 libros

Construccin de la pista
$ 50.00
$ 150.00
Refrigerio
$ 50.00
Transporte
$30.00
TOTAL DE EGRESOS
$ 1,860.00

Detalles:
Suministros de oficina y computacin: Este valor cubre la compra de

hojas y cartuchos para la elaboracin e impresin del proyecto.
Impresiones de hojas: Este valor cubre todas las copias de las hojas
de las encuestas, as como tambin la impresin de los borradores
presentados, y la impresin final de 3 libros de tesis.
84
Computadora y servicio de internet: Este rubro cubre el servicio de

internet utilizado para la investigacin y desarrollo de la tesis.
Componente del robot y pista de seguidor de lneas: Este valor cubre

todos los componentes que se necesitaron para ensamblar el robot y
tambin para la construccin de la pista del robot mvil.
Ensamblaje del Robot: Mano de obra en la construccin del robot

mvil y de la pista.
Programador: Este rubro cubre el pago por la programacin del robot.
Empastado de la tesis.- Este rubro es el valor por los anillados y el

empastado final de 3 libros de la tesis.
Construccin de la pista: Valor destinado para la construccin de la

pista de robot mvil.
Refrigerio: Destinado para el lunch en los das de investigacin que

demandaba la realizacin del proyecto.
Transporte: Valor que representa lo gastado en la movilizacin a las

tutoras, bibliotecas, cyber, Universidad.
85
Recursos Humanos del Proyecto

Director del Proyecto: Persona encargada de llevar una correcta
supervisin y administracin, verificando que el proyecto se cumpla
segn el cronograma propuesto.
Desarrollador:
Persona
encargada
de
realizar
el
cdigo
de
programacin del seguidor de lneas, seguidor de luz y el seguidor de

personas
Tcnico: Es el encargado del ensamblaje del robot y del diseo de la

pista para el robot mvil.
86
CAPTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones
De los datos obtenidos de la encuesta, se puede apreciar que existe

un alto nivel de aceptacin de esta tecnologa especialmente en los
estudiantes que an no terminan la Universidad y que les apasiona el
mundo de la robtica, mostraron su inters por el conocer ms de la
tecnologa robtica sus funciones, reas de aplicaciones y ver el
proyecto final implementado en el dispositivo mecnico, se llega a la
conclusin que con un poco ms de prctica y motivacin en esta rea
de estudio se podra lograr crear innovadores procesos robotizados e
incluso ganar los concursos de robtica a nivel de Universidad y
porque no a un nivel mayor.
Este proyecto cumple con lo propuesto, el robot mvil demuestra la

habilidad y destreza al momento de desplazarse sobre los caminos
planteados; La funcin seguidor de lnea logra trasladarse en la pista
siguiendo la lnea de color negro sobre un fondo blanco, as mismo la
funcin seguidor de luz y seguidor de personas se encaminan de un
lugar a otro siempre y cuando no haya obstculos que impidan el
movimiento del robot y las seales respectivas tengan la iluminacin
adecuada para ser captadas sin ningn error.
87
La relacin humano-robot es un hecho cotidiano ya que aumenta

continuamente en gran medida los progresos de la microelectrnica y
la microinformtica, as como la adaptacin de esta tecnologa a otras
disciplinas como el reconocimiento de formas, la inteligencia artificial y
dems reas de estudio.
Recomendaciones
Se recomienda la prctica continua de esta tecnologa en la

Universidad donde permita al estudiante obtener o pulir sus
habilidades y conocimientos durante el tiempo de estudio.
El desarrollo de este proyecto es estrictamente acadmico y no

pretende crear una malla de estudio basada en robtica, mas sin
embargo debido a la aceptacin de esta tecnologa por parte de los
estudiantes es recomendable tener o mejorar la motivacin y el inters
que actualmente existe por incurrir en esta materia, una forma sera
estar presente en los concursos de robtica que se realizan en el
perodo de estudio.
Se recomienda tener un porcentaje ms alto de desarrollo en esta

tecnologa para que en un futuro los estudiantes sean los creadores de
procesos robticos que cumplan con una necesidad o sirvan para
estudios dentro de la misma que permita que la importacin de robots
en la Universidad disminuya y el desarrollo en la facultad aumente con
mayor eficiencia y precisin.
88
BIBLIOGRAFA
LIBROS
Asimov Isaac. (1950). Yo, Robot. Estados Unidos: Doubleday.
Barrientos, Pen, Balaguer y Aracil, 1997:10. (1997). Fundamentos de

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Investigacin. Mxico: McGraw-Hill.
Metodologa
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la
Hernndez, Fernndez y Baptista. (2006).

Investigacin. Mxico: McGraw-Hill.
Metodologa
de
la
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Moderno. Espaa: Pearson Educacin.
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de Grado. Guayaquil.
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Experimenter. McGraw Hill. USA.
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23 de Junio de 2012, de OpenSlam: http://openslam.org/
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Federation of Robotics: http://www.ifr.org/service-robots/
Jae Won Park. (20 de Septiembre de 2012). Humanoid Physics.

Recuperado el 14 de Octubre de 2012, de Robots.Net:
http://robots.net/proj/21-Humanoid%20Physics/
Organization Simple. Tipos de Robots. Recuperado el 23 de Abril de

2012, de Simple Organization: http://www.tiposde.org/general/460tipos-de-robots/
USMP. Bases de Torneo Robot Seguidores. Recuperado el 14 de Mayo

de 2012, de USMP - Facultad de Ingeniera y Arquitectura:
http://www.usmp.edu.pe/vision2012_lima/Robot-SeguidorLuz.pdf
90
ANEXOS
CAPTULO III
METODOLOGA
Encuesta
ENCUESTA A ESTUDIANTES
Gnero: Masculino _____
Femenino ______
Edad: ______
1) La creacin de un robot mvil multifuncional servir de

motivacin para que los estudiantes incursionen en la robtica?
a) Totalmente de acuerdo
b) De acuerdo
c) Me es indiferente
d) En desacuerdo
e) Totalmente en desacuerdo
2) Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar
ms sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias
de los estudiantes?
b) De acuerdo
d) En desacuerdo
91

b) De acuerdo
d) En desacuerdo
habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y
ms desarrollo en la institucin?
b) De acuerdo
d) En desacuerdo
Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en
la robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos
b) De acuerdo
d) En desacuerdo
92
CAPTULO IV
CRONOGRAMA
Captulo I
GRFICO N 26
CRONOGRAMA DEL CAPTULO I

Captulo II
GRFICO N 27
CRONOGRAMA DEL CAPTULO II

94
Captulo III
GRFICO N 28
CRONOGRAMA DEL CAPTULO III

95
Captulo IV y V
GRFICO N 29
CRONOGRAMA DEL CAPTULO IV Y V

96
Captulo VI
GRFICO N 30
CRONOGRAMA DEL CAPTULO VI

97
DESARROLLO DE LA PROPUESTA
A continuacin se detallan el listado y las caractersticas de cada una de
las partes de hardware y software utilizadas en el proyecto, as como
tambin se explica paso a paso la construccin del prototipo mecnico, la
modalidad bajo la cual trabaja y la programacin del mismo.
Componentes de Hardware y Software

Hardware
Mdulo Programador
Es un programador para pics de todas las familias del fabricante
MicroChip (16F, 18F, DSPICs, 24F, 32F). Permite la programacin en
caliente y recibir datos USB, soporta mltiples operativos.
Esta parte fue utilizada para grabar el cdigo de programacin del robot
en la placa madre.
98
GRFICO N 31
PROGRAMADOR PIC I&T 04

Modulo Puente H
Es un mdulo para el control de direccin y velocidad de dos motores DC
totalmente independientes, sirve tambin para el control de intensidad de
cargas por PWM.
Este actuador convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un
movimiento rotatorio en los motores, y el botn on/off permite encender o
apagar en cualquier momento el mdulo
99
GRFICO N 32
MDULO PUENTE H

Mdulo Infrarrojo QRD1114
Este mdulo sirve para la deteccin de colores, y es utilizado para el

modo seguidor de lneas, la distancia mxima de la superficie reflectora
debe de ser de hasta 8mm.
100
GRFICO N 33
INFRARROJO QRD1114

Mdulo De Entrenamiento Con Interfaz Usb
Es un mdulo de entrenamiento y desarrollo que nos permite realizar

mltiples tareas con el micro controlador 16F886.
Contiene un interruptor ON/OFF para energizar o des energizar al mdulo

de entrenamiento, un potencimetro para la variacin de la velocidad, y
posee un control para 2 motores uno para direccin y el otro para la
velocidad.
Posee un resistor pull up (reset) que se lo program mediante software

para que cambie de estado cada vez que se lo presione.
101
Tiene incorporado el conector ISCP que se lo utiliza para cargar el cdigo

en el micro controlador usando cualquier programador que tenga este tipo
de conector, adems consta de una entrada USB que tiene la misma
funcin que el ISCP.
GRFICO N 34
MDULO DE ENTRENAMIENTO CON INTERFAZ USB

102
Para utilizar el potencimetro del mdulo de entrenamiento se debe

colocar el Jumper POT (EN/DS) tal como se indica en el Grfico N 35.
GRFICO N 35
POTENCIMETRO

Sensor de Luz I&T-LDR
Es un dispositivo electrnico que responde al cambio en la intensidad de

la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la
luz, y un componente receptor que percibe la luz generada por el emisor.
Todos los diferentes modos de censado se basan en este principio de

funcionamiento. Estn diseados especialmente para la deteccin,
103
clasificacin y posicionado de objetos; la deteccin de formas, colores y

diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.
GRFICO N 36
SENSOR DE LUZ I&T-LDR

Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una
seal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un
sensor de luz incluye un transductor fotoelctrico para convertir la luz a
una seal elctrica y puede incluir electrnica para condicionamiento de la
seal, compensacin y formateo de la seal de salida.
El sensor de luz ms comn es el LDR -Light Dependant Resistor o

Resistor dependiente de la luz. Un LDR es bsicamente un resistor que
cambia su resistencia cuando cambia la intensidad de la luz.
Este sensor es utilizado en el proyecto para el estado seguidor de Luz.
104
Sensor Ultrasnico HY-SFR05

Los sensores nos ayudan a interactuar con el espacio que rodea a
nuestros prototipos, digamos que son los sentidos de nuestros proyectos.
La deteccin del objeto se consigue midiendo el tiempo que tarda en
rebotar un haz de ultrasonidos sobre la superficie de un objeto.
GRFICO N 37
SENSOR ULTRASNICO HY-SFR05

El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia

se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se
tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un
determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un
receptor de ultrasonidos.
105
Este robot lo que har principalmente es seguir a un objeto que se

encuentre en lnea con l. Cuando el objeto avance el robot lo seguir
avanzando tambin.
GRFICO N 38
FUNCIONAMIENTO SENSOR ULTRASNICO

Micro motor DC 150:1 HP
Estos motores reductores pequeos DC estn diseados para uso en 6V,

aunque en general, este tipo de motores pueden funcionar a tensiones
por encima y por debajo de este voltaje nominal, por lo que debe operar
cmodamente en la 3 a 9 gama V (rotacin puede comenzar a tensiones
106
tan bajo como 0,5 V). Voltajes ms bajos podra no ser prctico, y voltajes
ms altos podra empezar afectar negativamente a la vida til del motor.
Este actuador trabaja mximo a 9VCD con 7200 RPM que es usado para
controlar su direccin de giro
GRFICO N 39
MICRO MOTOR DC 150:1 HP

107
Soporte para PCB
Estos separadores hexagonales Macho/Hembra de aluminio mantienen

las partes separadas 13 mm y son perfectos para la construccin de un
chasis para un robot multinivel. Ambos extremos miden 3/16 de ancho.
GRFICO N 40
SOPORTE PARA PCB

Batera GP Recargable 9V
Las pilas alcalinas y bateras alcalinas son un tipo de pilas elctricas

desechables o no recargable que obtienen su energa de la reaccin
qumica entre el zinc y el dixido de manganeso (Zn/MnO2), empleando
hidrxido de potasio como electrolito.
108
En comparacin con las pilas de zinc-carbono de Leclanch o con las de

cloruro de zinc, aunque todas producen aproximadamente 1,5 voltios por
celda o clula, las pilas alcalinas tienen una densidad de energa mayor y
una vida til ms larga.
GRFICO N 41
BATERA GP RECARGABLE 9V

Llantas Wheel
Estas llantas tienen un dimetro de 32 mm y pueden usarse
perfectamente con los micro motores con engrane de metal. Para este
proyecto es recomendable este tipo de ruedas, ya se si se aumenta el
tamao significara
ms carga para los motores y
podra bajar el
rendimiento del robot.

109
GRFICO N 42
PAR LLANTAS WHEEL (32 X 7 MM)

Rueda loca
Bola loca metlica con un soporte de plstico para robtica. Es ideal para
este proyecto ya que permite que el robot tenga la posibilidad de girar
sobre s mismo al utilizar dos motores, adems que proporciona
estabilidad al conjunto. Incluye:
1 bola metlica de 1.3cm de dimetro

1 soporte para la bola en plstico ABS
2 tornillos de fijacin
2 tuercas de fijacin
110
GRFICO N 43
RUEDA LOCA D=2,54CM

Chasis
El chasis es la base donde se alojarn los motores DC, el puente H y el

mdulo de entrenamiento. Esto permite que el motor en su rote sin
ninguna dificultad, con el puente H se controla la velocidad y direccin de
los motores.
El material utilizado para hacer la base del robot fue acrlico.
111
GRFICO N 44
CHASIS DEL ROBOT MVIL

Software
MikroBasic
La empresa mikroElectrnica distribuye una serie de compiladores para
micro controladores, entre los que se destacan el mikroC y mikroBasic. La
caractersticas ms destacadas de estos compiladores, y en particular del
que nos ocupara en esta serie de artculos es la inclusin de un IDE
(entorno de desarrollo integrado o en ingls Integrated Development
Environment).
112
Pickit 2
Es una potente herramienta para la programacin de micros controladores

PIC de MICROCHIP, el cual permite programar una gran gama de micro
controladores de las familias 10fx ,12fx, 16fx, 18fx, 24fx, dsp30fx y 33fx,
adems soporta dispositivos va ICSP que lo convierte en una
herramienta de gran utilidad a un bajo costo.
Ensamblaje del Robot Mvil

Paso 1: Cortar el acrlico segn el diseo deseado para formar la base
sobre la cual estar el robot mvil, en la cual se realiz los aros
respectivos y se coloc las ruedas con los motores.
113
GRFICO N 45
CONSTRUCCIN: BASE DE ACRLICO


Paso 2: Integrar el Puente H en la base de acrlico.
GRFICO N 46
CONSTRUCCIN: PUENTE H

114
Paso 3: Colocar la tarjeta de control en la base de acrlico, teniendo en

cuenta dejar un espacio entre la base y la tarjeta de control para colocar
las bateras debajo de sta.
GRFICO N 47
CONSTRUCCIN: TARJETA DE CONTROL

Fuente: Componentes del proyecto
Paso 4: Colocar los sensores, cabe indicar que del lado que se coloquen
los sensores son los que indicarn que ese es el frente del robot, hay que
tener la precaucin de no colocar los sensores muy juntos para que
puedan captar la seal correctamente.
115
En el caso de los sensores utilizados para la funcin seguidor de lneas

no deben estar a una distancia mayor de 8mm de la superficie.
GRFICO N 48
CONSTRUCCIN: SENSORES

Paso 5: Cableado, ubicar y ordenar correctamente los cables para que no

interrumpan con el funcionamiento del robot.
116
GRFICO N 49
CONSTRUCCIN: CABLEADO

Por ltimo se muestra el robot completamente ensamblado listo para
grabar el cdigo fuente y realizar las pruebas pertinentes del mismo
117
GRFICO N 50
ROBOT ENSAMBLADO

Pruebas y funcionamiento del robot seguidor de lnea
Led 0 = Apagado
Led 1= Encendido
118
CUADRO N 16
CONTROL DEL SENSOR QRD1114
N SENSOR 1 SENSOR 2 SENSOR 3 SENSOR 4 MOVIMIENTO
0
PARADO
IZQUIERDA
DELANTE
IZQUIERDA
DERECHA
DERECHA
PARADO

El led emisor del sensor QRD1114 se alimenta a travs de una

resistencia, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la
superficie por donde se mover el rastreador refleja la luz del led emisor,
el fototransistor contenido en el sensor QRD1114 baja su resistencia
interna entre Colector y Emisor con lo cual hace que el amplificador
operacional invierta la seal para que de este modo se desactive el motor
cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor.
Los sensores van dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de

separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre
ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra de la
trayectoria.
119
Se coloc el prototipo en la superficie de fondo blanca nicamente y se

aliment con energa, como los sensores estn activos y no ubican la
lnea negra los motores permanecern parados, ahora empujaremos el
prototipo hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores
con la lnea negra hizo que el motor empiece a funcionar con lo que el
prototipo entr por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos
sensores de medio viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo
que el prototipo avanzara en lnea recta, ahora bien cuando llega a una
curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra
entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se
desactiva con lo cual el prototipo girar a derecha entrando de este modo
en la lnea negra otra vez, para el caso contrario pasa lo mismo pero con
el otro motor y sensor.
Las pruebas iniciales se alas realiz en una cartulina blanca y para trazar
las lneas se us cinta aislante negra, hay que tener cuidado en no hacer
curvas demasiado cerradas ya que si el prototipo es muy veloz (ruedas
grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores
de medio fuera de la lnea no volver a entrar ya que este sistema no es
micro-controlado por lo que se hizo algunas pruebas antes de trazar el
camino final.
120
Pruebas y funcionamiento del robot seguidor de luz

Para el caso del seguidor de luz no es necesario una pista trazada ya que
este sistema se encarga de verificar una fuente de luz, para este proyecto
se us dos sensores de luz para posicionar entre derecha, adelante e
izquierda.
El 16F886 se encargara de analizar los niveles lgicos de cada etapa del

sensor para as procesar y enviar las ordenes a los motores y lograr lo
que se pretende, que es mover el carrito hacia la fuente de luz.
El siguiente cuadro muestra las rdenes de movimiento para cada

combinacin lgica. Dnde:
0 = Led Apagado
1 = Led Encendido
121
CUADRO N 17
CONTROL DEL LDR
N
LDR1
LDR2
MOVIMIENTO
PARADO
IZQUIERDA
DERECHA
ADELANTE

Despus de que estas combinaciones sean analizadas en el PIC16F886,

se enviaran las rdenes a los motores. Para que el carrito logre hacer
cambio de giro y avanzar necesitaremos de anexar una etapa de potencia
y control de giro. En este caso se utiliz el Puente H que se alimenta de 9
voltios.
El puente H es un arreglo de transistores que permiten que los motores

DC conectados a sus salidas inviertan su giro dependiendo de los niveles
lgicos enviados por el PIC16F886.
122
Comportamiento del Robot Seguidor de Luz y Seguidor de Personas
1) Si se detectan la seal correspondiente en los dos sensores al mismo

tiempo avanza en lnea recta.
2) Si no se seal entonces no se mueve.
3) Si se detecta la seal correspondiente nicamente
en el diodo
receptor izquierdo entonces girar a la izquierda.
4) Si se detecta la seal correspondiente nicamente en el diodo receptor

derecho entonces girar a la derecha.
Movilidad de la estructura para el Seguidor de Luz y Seguidor de

Velocidad
La estructura que se eligi para el desarrollo de la construccin del robot

mvil permiti realizar movimientos hacia delante, hacia atrs, giro a la
derecha, giro a la izquierda.
123
GRFICO N 51
MOVILIDAD DE LA ESTRUCTURA
Figura A
Figura B
Figura C
Giro
a la
izqui
Giro
a la
dere

Figura A: Movimiento hacia delante, se hacen girar los dos motores en

la misma direccin hacia adelante (sentido horario). Esto provoca un
124
movimiento rectilneo suponiendo que los dos motores sean

exactamente iguales.
Figura B: Movimiento de giro a la izquierda, se hace girar el motor

izquierdo en sentido anti horario (hacia atrs) y el motor de la derecha
en sentido horario (hacia delante). Esto provoca un movimiento de giro
a la izquierda de la estructura.
Figura C: Movimiento de giro a la derecha, se hace girar el motor

izquierdo en sentido horario (hacia delante) y el motor de la derecha
en sentido anti horario (hacia atrs). Esto provoca un movimiento de
un giro a la derecha de la estructura.
Metodologa del Robot Mvil

Metodologa Adoptada:
En la metodologa adoptada, se clasific la construccin del robot en tres
niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseo y
construccin del micro robot. Estos niveles son:
Nivel Fsico:
Comprende la estructura fsica, las unidades motoras (Motor de corriente

continua de pequea potencia). La estructura del robot mvil puede ser
125
elaborada de una lmina de acrlico, aluminio, madera o de plstico, que

se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo
para los motores y el circuito impreso. En este caso se us acrlico que al
final dio una apariencia similar al GRFICO 52
GRFICO N 52
APARIENCIA DEL ROBOT MVIL

Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que

posean la caracterstica de girar a igual velocidad
Nivel Sensorial:
Est formado por el conjunto de sensores y de los sistemas bsicos para

su manejo. La percepcin de este robot es de tipo visual. Su captacin
126
visual consiste en diferenciar entre dos colores, intensidad de luz y de

sonido.
GRFICO N 53
SENSORES DE LNEA, LUZ, SONIDO

Fuente: Componentes del proyecto
Para el sensor de lneas, se dispone de cuatro sensores QRD1114

ubicados a una distancia de 2mm sobre la superficie para que sea capaz
de detectar lnea negra y el color blanco, dos sensores LDR en la parte
superior del robot y dos Sensor Ultrasnico HY-SFR05 en la parte media.
De esta forma los casos a tener en cuenta son: distancia entre el eje de
las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con
respecto al ancho de la lnea negra y su alineacin. En el caso del
seguidor de luz y el de sonido es muy diferente ya que ellos no van a
seguir un camino conocido, ms bien segn su programacin el robot se
movilizar cuando encuentre un haz de luz o el sonido de una persona,
para las dos funciones hay que tomar en cuenta la distancia.
127
Nivel de Control:
Incluyen los circuitos bsicos que relacionan las salidas de los sensores
con las restantes unidades (en nuestro caso PIC16F886). En este nivel se
busca dotar al micro robot de la capacidad para procesar la informacin
obtenida por los sensores, as como actuar de una manera controlada
sobre las unidades motoras.
El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los

actuadores dependiendo de las seales obtenidas en los sensores, las
cuales son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC y
codificado en Mikrobasic.
Codificacin Del Robot Mvil

program robotmultifuncional
symbol dir1 = PORTA.2

symbol ndir1 = PORTA.4
symbol dir2 = PORTA.3
symbol ndir2 = PORTA.5
symbol ldr1 = PORTB.5
symbol ldr2 = PORTB.4
symbol linea0 = PORTC.5
128

symbol eco1 = PORTB.0
symbol disparo1 = PORTB.1
symbol eco2 = PORTB.2
symbol disparo2 = PORTB.3
dim temp_ldr1, adc_ldr1, temp_ldr2, adc_ldr2 as word

dim srf05_1, temp_srf05_1, srf05_2, temp_srf05_2 as word
dim banda, sensores as byte
dim velocidad as byte
dim i, modo, old_state as byte
sub procedure set_motor(dim motor1, motor2 as integer)

if motor1 < 0 then
motor1 = -motor1
dir1 = 0
ndir1 = 1
else
dir1 = 1
ndir1 = 0
end if
129
if motor2 < 0 then

motor2 = -motor2
dir2 = 0
ndir2 = 1
else
dir2 = 1
ndir2 = 0
end if
if motor1 > 0xFF then

motor1 = 0xFF
end if
if motor2 > 0xFF then

motor2 = 0xFF
end if
PWM1_Set_Duty(motor1)
PWM2_Set_Duty(motor2)
end sub
sub procedure seguidor_luz(dim speed as byte)

temp_ldr1 = Adc_Read(13) ' right
temp_ldr2 = Adc_Read(11) ' left
130
if (adc_ldr1 > temp_ldr1) and (adc_ldr2 > temp_ldr2) then

set_motor(speed, speed)
else
if adc_ldr1 > temp_ldr1 then
set_motor(speed div 2, speed)
else
if adc_ldr2 > temp_ldr2 then
set_motor(speed, speed div 2)
else
set_motor(0x00, 0x00)
end if
end if
end if
end sub
sub function ultrasonico1( ) as word

dim flanco as byte
dim distan, tiempo as word
distan = 0x0000
tiempo = 0x0000
flanco = 0x00
131
disparo1 = 1
Delay_us(50)
disparo1 = 0
do
if eco1 = 1 then
TMR0 = 0x00
flanco = 0xFF
end if
loop until( flanco = 0xFF )
do
if eco1 = 0 then
tiempo = TMR0
flanco = 0x00
end if
if TMR0 > 0xFE then
flanco = 0x00
end if
loop until( flanco = 0x00 )
distan = tiempo * 128

distan = distan / 58
Delay_ms(50)
132
result = distan
end sub
sub function ultrasonico2( ) as word ' left

dim flanco as byte
dim distan, tiempo as word
distan = 0x0000
tiempo = 0x0000
flanco = 0x00
disparo2 = 1
Delay_us(50)
disparo2 = 0
do
if eco2 = 1 then
TMR0 = 0x00
flanco = 0xFF
end if
loop until( flanco = 0xFF )
do
if eco2 = 0 then
133
tiempo = TMR0
flanco = 0x00
end if
if TMR0 > 0xFE then
flanco = 0x00
end if
loop until( flanco = 0x00 )
distan = tiempo * 128

distan = distan / 58
Delay_ms(50)
result = distan
end sub
sub procedure seguidor_ultrasonico(dim distance, speed as byte)

srf05_1 = distance
srf05_2 = distance
temp_srf05_1 = ultrasonico1()
temp_srf05_2 = ultrasonico2()
if (srf05_1 > temp_srf05_1) and (srf05_2 > temp_srf05_2) then

134
else
if srf05_1 > temp_srf05_1 then
set_motor(speed, speed div 2)
else
if srf05_2 > temp_srf05_2 then
set_motor(speed div 2, speed)
else
set_motor(0x00, 0x00)
end if
end if
end if
end sub
sub procedure seguidor_linea(dim speed as byte)

sensores = (linea3*8) + (linea2*4) + (linea1*2) + (linea0*1)
select case sensores
case 0' S4 S3 S2 S1 = 0 0 0 0
banda = banda + 1
if banda < 4 then
Delay_ms(100)
else
if (banda>4) and (banda<24) then
set_motor(-(speed div 2), (speed div 2))
135
Delay_ms(10)
else
set_motor((speed div 2), -(speed div 2))
Delay_ms(10)
Delay_ms(10)
end if
end if
case 1' S4 S3 S2 S1 = 0 0 0 1
set_motor( (speed div 2), -(speed div 2))
Delay_ms(10)
banda = 0
case 2' S4 S3 S2 S1 = 0 0 1 0
set_motor( (speed div 2), (speed div 2))
Delay_ms(10)
banda = 0
case 3' S4 S3 S2 S1 = 0 0 1 1
set_motor( (speed div 2), -(speed div 2) )

Delay_ms(10)
Delay_ms(10)
banda = 0
case 4' S4 S3 S2 S1 = 0 1 0 0
SET_MOTOR(-(speed div 2), (speed div 2))
Delay_ms(10)
banda = 0
136
case 5' S4 S3 S2 S1 = 0 1 0 1
Delay_ms(10)
banda = 0
case 6' S4 S3 S2 S1 = 0 1 1 0

Delay_ms(10)
banda = 0
case 7' S4 S3 S2 S1 = 0 1 1 1
Delay_ms(10)
banda = 0
case 8' S4 S3 S2 S1 = 1 0 0 0
set_motor( speed, speed)
Delay_ms(10)
Delay_ms(10)
banda = 0
case 9' S4 S3 S2 S1 = 1 0 0 1
set_motor( (speed div 2), -(speed div 2))

Delay_ms(10)
banda = 0
case 10'S4 S3 S2 S1 = 1 0 1 0 x
set_motor( speed , speed )
Delay_ms(10)
137
Delay_ms(10)
banda=0
case 11'S4 S3 S2 S1 = 1 0 1 1 x

Delay_ms(10)
banda=0
case 12'S4 S3 S2 S1 = 1 1 0 0

Delay_ms(10)
banda=0
case 13'S4 S3 S2 S1 = 1 1 0 1
set_motor((speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)
banda=0
case 14'S4 S3 S2 S1 = 1 1 1 0
x 2

Delay_ms(10)
banda=0
case 15'S4 S3 S2 S1 = 1 1 1 1

Delay_ms(10)
banda=0
end select
end sub
138
main:
OSCCON = 0x65
OPTION_REG = 0X86
TRISA = 0x01
PORTA = 0x00
TRISB = 0x35
PORTB = 0X00
TRISC = 0xF0
PORTC = 0X00
TRISE = 0x08
PORTE = 0x08
ANSEL = 0X01
ANSELH = 0X28
Delay_ms(250)
PWM1_Init(5000)
PWM1_Set_Duty(0x00)
PWM1_Start()
139
PWM2_Init(5000)
PWM2_Set_Duty(0x00)
PWM2_Start()
Delay_ms(250)
temp_ldr1 = 0
temp_ldr2 = 0
banda = 0
for i=0 to 63
temp_ldr1 = temp_ldr1 + Adc_Read(13)
Delay_ms(10)
temp_ldr2 = temp_ldr2 + Adc_Read(11)
Delay_ms(10)
next i
adc_ldr1 = temp_ldr1 div 64
adc_ldr2 = temp_ldr2 div 64
adc_ldr1 = adc_ldr1 + 0X0F

adc_ldr2 = adc_ldr2 + 0X0F
while 1
velocidad = Adc_Read(0)>>2
if button(PORTE, 3, 1, 1) then
old_state = 0xFF
140
end if
if button(PORTE, 3, 1, 0) and old_state then

old_state = 0x00
inc(modo)
end if
select case modo

case 1
PORTB.7 = 1
PORTB.6 = 0
seguidor_lu
z( velocidad )
Delay_ms(100)
case 2
PORTB.7 = 0
PORTB.6 = 1
seguidor_linea( velocidad )
Delay_ms(100)
case else
PORTB.7 = 1
PORTB.6 = 1
seguidor_ultrasonico( 30 , velocidad )
modo = 0
141
end select
wend
end.
142
COMPUTACIONALES
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE
DESTREZAS Y VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA
MANUAL TCNICO Y DE USUARIOS DEL PROYECTO
TESIS DE GRADO
Previa a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
AUTORA: KAREN PAOLA VLEZ SOLEDISPA

GUAYAQUIL ECUADOR
2014
NDICE
MANUAL TCNICO
Introduccin
Objetivo del Manual
Acerca del Programa
Sensores y Actuadores
Sistema de Locomocin
Instalacin: Introduccin
Uso y Formas de Operacin
Programacin en Pickit 2
MANUAL DE USUARIO
10
Introduccin
13
Objetivos
13
Dirigido A
13
Gua de Uso
14
Modo Seguidor de Personas
16
Modo Seguidor de Luz
18
Modo Seguidor de Lneas
19
Precauciones de uso
20
MANUAL TCNICO
Introduccin
El presente documento se constituye en una herramienta de soporte y
ayuda para estudiantes y/o docentes en general que requieran saber de la
lgica con la cual fue programado y diseado el robot, para que en un
futuro permita realizar cualquier cambio o avance en el mismo.
Objetivo del Manual

Brindar al lector una concepcin tcnica del programa que se desarroll
para la implementacin del robot mvil.
Acerca del Programa

Los programas utilizados para el desarrollo del proyecto fueron
MikroBasic y Pickit 2
MikroBasic PRO
Es un compilador BASIC con todas las caractersticas para micro

controladores PIC de Microchip. Est diseado para desarrollar, construir
y depurar aplicaciones embebidas basadas en PIC.
Este entorno de desarrollo cuenta con una amplia variedad de

caractersticas tales como: una sintaxis BASIC fcil de aprender, IDE fcil
de usar, un cdigo muy compacto y eficiente, muchos equipos y
3
bibliotecas de software, la documentacin completa, el simulador de

software, un depurador de hardware, la generacin de archivos COFF,
entre otras, adems incluye muchos ejemplos prcticos que permiten un
rpido inicio en la programacin de micro controladores PIC .
PicKit2
Este mdulo es una herramienta de programacin para desarrollo de bajo

costo. Es capaz de programar la mayora de los micros controladores y
memorias seriales EEPROM de Microchip.
Requerimientos
El lenguaje de programacin Basic no est estrechamente relacionado a

un tipo particular de ordenador, procesador o sistema operativo. Esto
puede ser un problema, ya que Basic vara ligeramente dependiendo de
su aplicacin.
A continuacin se describe el hardware y software utilizado para el

desarrollo del proyecto que permiti satisfactoriamente programar el micro
controlador.
Hardware
Porttil compatible con x86
Procesador Intel Core i5
Ram 8GB
HDD de 750 GB
Software
S.O: Windows 8 de 64 bits
MikroBasic PRO for PIC
PICkitTM 2
Sensores y Actuadores
Un sensor es un elemento que permite al robot saber ciertas
caractersticas del entorno por el cual se desplaza. En otras palabras, los
sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno.
Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en

seales elctricas que el microprocesador del robot puede procesar. Los
hay de muy variadas clases y se usan de acuerdo a lo que se desee
realizar.
Los actuadores son los elementos que acciona el robot para reaccionar a
los estmulos de los sensores. Para los robots mviles los actuadores son
fundamentalmente el medio de locomocin que tenga.
Sistema de Locomocin
El sistema de locomocin (SL) es el responsable de la traslacin del robot
en el campo.
El tipo de locomocin utilizada para el proyecto es el tipo triciclo
GRFICO 1
LOCOMOCIN TIPO TRICICLO

Instalacin: Introduccin
Instalar los programas MikroBasic y Pickit 2, en la computadora a utilizar.
El programa MikroBasic PRO para PIC se encuentra en la web original de

Microelektrnica (Creadores), donde se encuentra disponible la descarga
del aplicativo.
GRFICO N 2
LOGO MIKROELECTRNOCA Y MIKROBASIC

PICkit 2 sirve para escribir programas en microprocesadores, se puede

descargar el instalador directamente desde la pgina de MICROCHIP.
GRFICO N 3
LOGO DE MICROCHIP

Uso y Formas de Operacin
Codificacin en MikroBasic PRO para PIC
El cdigo fuente del programa cuenta con comentarios suficientes para la

interpretacin del mismo, con la finalidad de que en un futuro realizar una
7
mejora o aumentar cdigo de programacin no se vuelva una tarea difcil

y sea entendible para el programador.
Encabezado: Consta de la declaracin e inicializacin de cada una de las
variables utilizadas.
Cuerpo: Consta del cdigo de las funciones y procedimientos necesarios
para el correcto funcionamiento del robot mvil, consta de tres funciones
para:
Seguidor de lneas
Seguidor de Luz
Seguidor de personas con sensores ultrasnicos
Final: Consta de la funcin principal (Main) donde valida por medio del
botn reset en qu funcin se encuentra el robot y llama a la funcin
correspondiente para la aplicacin del mismo.
Programacin en Pickit 2
Sirve para escribir el programa en los micros controladores, para este
proyecto se us el programador P.PIC I&T 04 que fue por medio del cual
se escribi el programa en el micro va USB.
GRFICO N 4
MDULO DEL PROGRAMADOR

Pasos para grabar el programa en el micro.
1) Abrir el programa en el computador

2) Conectar el programador al micro controlador
3) Buscar el dispositivo desde el programa, aparecer una pantalla
similar a la siguiente:
GRFICO N 5
PROGRAMADOR

4) Buscar el archivo realizado en mikrobasic y dar clik en grabar
10
GRFICO N 6
RECONOCIEMTO DEL MICRO

5) Realizar las pruebas pertinentes para constatar que se grab

correctamente el programa en el micro.
El Robot Mvil funciona con dos bateras de 9V, una alimenta el mdulo
de entrenamiento donde se encuentra el micro controlador y la otra
alimenta a los micros motores para su correcto desplazamiento.
11
Bateras
Una batera es un recipiente de qumicos que transmite electrones. Es
una maquina electro-qumica, o sea, una mquina que crea electricidad a
travs de reacciones qumicas.
Las bateras tienen dos polos, uno positivo (+) y otro negativo (-). Los
electrones (de carga negativa) corren del polo negativo hacia el polo
positivo, o sea, son recogidos por el polo positivo.
La unidad bsica de este sistema son dos bateras de 9V, para conseguir
la capacidad y tensin deseadas.
12
MANUAL DE USUARIO
Introduccin
En este documento se describe los objetivos e informacin clara y concisa
de cmo utilizar el Robot Mvil.
El Robot Mvil est basado en funciones, fue creado con el objetivo de

desplazarse sobre un fondo blanco con lneas negras, seguir un haz de
luz y seguir personas.
Es recomendable revisar este manual antes de comenzar a utilizar el

robot, ya que muestra paso a paso en el manejo de las funciones. Con el
fin de facilitar la comprensin se incluyen grficos explicativos.
Objetivos
Ayudar al usuario final a utilizar correctamente el Robot Mvil.
Entender las funcionalidades del robot.
Dirigido A
El manual est dirigido a docentes y estudiantes que manipularn el
Robot Mvil, ya sea en competencias, estudios, conocimiento general o
para un posterior avance del mismo.
13
Gua de Uso
El Robot Mvil fue diseado y programado para que se mueva al captar
con los sensores una lnea negra, un haz de luz y personas.
GRFICO N 7
SENSORES DEL ROBOT MVIL

Paso 1: Conectar la fuente de energa del robot, en este caso es

necesario 2 bateras de 9V. Tomar en cuenta una va conectada a los
motores y otra al mdulo de entrenamiento respectivamente, con esto se
alimenta de energa todo el circuito.
Paso 2: Prender el robot mvil con el botn de encendido, este se

encuentra en la parte superior del robot ubicado en el mdulo de
entrenamiento y en el puente H.
14
GRFICO N 8
BOTN DE ENCENDIDO DEL ROBOT MVIL

Una vez encendido el Robot Mvil la funcin en la que se encuentra por

default es el de seguir personas.
Paso 3: Realizar el cambio de una funcionalidad a otra se lo realiza

presionando el botn reset que est ubicado en el mdulo de
entrenamiento a lado del botn de encendido.
15
GRFICO N 9
BOTN DE ENCENDIDO DEL ROBOT MVIL

Es importante sealar que el Robot Mvil detecta las seales una a la

vez, es por eso que fue programado en forma de funciones, que para un
mejor entendimiento se explican a continuacin cada uno de ellos.
Funcin Seguidor de Personas

Es la funcin que se encuentra por default al momento de encender el
Robot Mvil, su funcionamiento se basa en captar a una persona por
medio de sensores ultrasnicos, es decir por medio del sonido y seguirla.
16
GRFICO N 10
SENSOR ULTRASNICO

Para esta funcin se usaron dos sensores ultrasnicos que permiten el

desplazamiento del robot por medio de las seales que envan estos a los
motores, su forma de desplazarse es el siguiente:
Si capta la seal de una persona solo en el sensor izquierdo gira a la

izquierda
Si capta la seal de una persona solo en el sensor derecho gira a la

derecha
Si capta la seal los dos sensores a la misma intensidad ira para

delante
17
Si no capta ni una seal el Robot estar parado.
Funcin Seguidor de Luz

Es la segunda funcin que se encuentra en el Robot Mvil, su
funcionamiento se basa en captar por medio de sensores de luz una
mayor intensidad de iluminacin que diferente la luz del da.
GRFICO N 11
SENSOR DE LUZ

Se us usaron cuatros sensores de luz que permite al robot desplazarse

por medio de las seales que envan estos a los motores, su forma de
desplazarse es el siguiente:
18
Si capta una mayor intensidad de luz solo en el sensor izquierdo gira a

la izquierda
Si capta una mayor intensidad de luz solo en el sensor derecho gira a

la derecha
Si capta la misma intensidad de luz los dos sensores ir para delante.
Si no capta ni una seal el Robot estar parado.
Funcin Seguidor de Lneas

Tercer y ltima funcin que se encuentra programado en el Robot Mvil,
su funcionamiento se basa en seguir una lnea negra sobre un fondo
blanco.
GRFICO N 12
SENSOR DE LNEA

19
Si el sensor que se encuentra a la izquierda y el sensor del medio

captan una lnea, el robot girar en ese sentido
Si el sensor que se encuentra a la derecha y el sensor del medio

captan una lnea, el robot girar en ese sentido
Si capta el sensor de medio y el sensor gua captan la lnea negra

seguir derecho
Precauciones de uso
No mojar las partes del robot porque podra causar cortocircuito

daando el correcto funcionamiento del robot.
Mantener las partes del robot limpias, alejado de la humedad y el

polvo que podra provocar daos, y bajar el rendimiento del robot
mvil.
Verificar que en la pista no exista ningn tipo de obstculos ya que el

robot no los detecta.
Revisar si las bateras estn cargadas antes de utilizar el robot.
20
Procurar envolverla en cinta aislante negra las bateras cuando estas

necesiten ser reemplazadas para evitar que exista cortocircuito con el
mdulo de entrenamiento y queme.
Desconectar las bateras cuando se deje de usar el robot, ya que el

calor podra derretir las bateras y ese lquido daar las partes.
21

Tesis Completa Karen Paola Vélez Solesdispa

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UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE

INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

AUTORA: KAREN PAOLA VLEZ SOLEDISPA

REPOSITORIO NACIONAL EN CIENCIAS Y TECNOLOGA

Ciencias Matemticas y Fsicas

CARRERA: Ingeniera en Sistemas Computacionales

REA TEMTICA: Robtica

Carrera de Ingeniera en Sistemas

APROBACIN DEL TUTOR

En mi calidad de Tutor del

trabajo de investigacin, ESTUDIO E

IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y VELOCIDAD

Carrera de Ingeniera en Sistemas

Computacionales, Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la

Ing. Darwin Patio Prez

Mi tesis la dedico con todo mi amor y

A Dios, gracias por todo lo que me has

Ing. Fernando Abad Montero, M. Sc.

Ing. Julio Csar Castro Rosado

Ing. Darwin Patio Prez

AB. Candy Gonzlez R.

La responsabilidad del contenido de esta

VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y

Proyecto de Tesis de Grado que se presenta como requisito para optar

AUTORA: VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA

Guayaquil, enero del 2014

CERTIFICADO DE ACEPTACIN DEL TUTOR

En mi calidad de Tutor de Tesis de nombrado por el Consejo Directivo de

Vlez Soledispa Karen Paola

TUTOR: Ing. Darwin Patio Prez

Guayaquil, enero del 2014

Firma: Vlez Soledispa Karen Paola.

CARTA DE ACEPTACIN DEL TUTOR

Ubicacin del Problema en un Contexto

Situacin Conflicto Nudos Crticos

Motivacin del Problema

Causas y Consecuencias del Problema

Delimitaciones del Problema

Planteamiento del Problema

Formulacin del Problema

Evaluacin del Problema

Alcance del Problema

CAPTULO II MARCO TERICO

Antecedentes del Estudio

CAPTULO III METODOLOGA

Instrumentos de Recoleccin de Datos

Criterios para la Elaboracin de la Propuesta

CAPTULO IV MARCO ADMINISTRATIVO

CAPTULO V CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

World Wide Web

International Federation of Robotics

Controlador de Interfaz Perifrico

Entorno de Desarrollo Integrado

Electro Light Sensitive Internal External

Programacin Serial en Circuito

Revoluciones por Minuto

Modulacin por Ancho de Pulsos

Robotics Industries Association

Robots Universales Rossum

America Machine and Foundry Company

Stanford Research Institute