UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II

4 PROJETO DE CONTROLADORES E DE OBSERVADORES NO
ESPAO DE ESTADOS
4.1

Colocao do Problema

O projeto de Controladores e de Observadores no Espao de Estados tem se mostrado

particularmente til em problemas onde um bom modelo matemtico do sistema a ser
controlado est disponvel e onde a dimenso dos estados no muito grande (no maior do
que 10).
Considere a planta de 3a ordem descrita pela funo de transferncia:
G ( s) =

1
s( s + 1)( 0.2s + 1)

Suponha que se deseja projetar um controlador para que se tenha um sistema com plos
dominantes que satisfaam s especificaes:
a) Coeficiente de amortecimento = 0,707 (mximo sobressinal 4,3%)
b) Freqncia natural no-amortecida n = 3 rad/s (ts(2%) = 4/n = 1,89 s)
A primeira tentativa de projeto deve sempre ser a de um controle proporcional, a fim
de obter-se uma idia da dificuldade do projeto. Para isto, interessante traar o lugar das
razes do sistema com controle proporcional e localizar os plos dominantes desejados, o que
pode ser realizado atravs dos comandos abaixo.
>> % Traado do lugar das razes do sistema com controle proporcional
>> num = 1;
>> den = conv([1 1 0],[0.2 1]);
>> rlocus(num, den)
>> % Gerao de um sistema de 2a ordem com os plos dominantes desejados
>> qsi = 0.707;
>> wn = 3;
>> [num2 den2] = ord2(wn, qsi);
>> % Clculo dos plos dominantes
>> dominant = roots(den2);
>> % linha reta ( constante) - linha curva (wn constante)
>> sgrid(qsi, wn)

Observando o lugar das razes para este sistema (Figura 4.1), percebe-se que o controle
proporcional jamais ser capaz de atender s especificaes de projeto. Portanto, necessrio
considerar o uso de controladores mais sofisticados, como, por exemplo, controladores PID ou
de Avano/Atraso de fase. Nesta experincia, ser desenvolvido um controlador que usa o
conceito de realimentao de estados.

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Fig. 4.1 Lugar das razes do sistema e a posio dos plos desejados

4.2

Realimentao de Estados

Em primeiro lugar, necessrio representar o sistema no Espao de Estados. No

Matlab, basta usar o comando abaixo:
>> % Converso da representao do sistema para o espao de estados (forma cannica controlvel)
>> [A, B, C, D] = tf2ss(num, den);

A Figura 4.2 ilustra como o controle ser feito, realimentando o vetor de estados x(t)
ao qual so aplicados os ganhos definidos numa matriz de ganhos K.

Figura 4.2 - Sistema de controle de realimentao de estado

Com isso, o sistema controlado ser descrito por:

x& = ( A BK )x + Br
y = Cx

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4.3

Plos Desejados

Os plos desejados para o sistema controlado sero os plos dominantes de segunda

ordem acima estipulados, mais um terceiro plo, uma vez que o sistema controlado de
terceira ordem. Esse terceiro plo, para no influenciar significativamente no sistema
controlado dever ser alocado com parte real no mnimo 10 vezes mais afastado na origem
que a parte real dos plos dominantes.
>> desiredpoles = [dominant' 10*real(dominant(1))]
desiredpoles =
-2.1210 - 2.1216i -2.1210 + 2.1216i -21.2100

4.4

Clculo da Matriz de Ganhos K

Os ganhos da matriz K so obtidos atravs da frmula de Ackerman, usando os

comandos mostrados a seguir:
>> % Calculo do ganho K do controlador
>> K = acker(A,B,desiredpoles)
K=
19.4520 93.9728 190.8900
>> % Obteno do sistema realimentado
>> Ac = A - B*K; Bc = B;
Cc = C; Dc = 0;
>> % Definio de entrada degrau unitrio
>> t = 0:0.01:4; u = ones(1,401) ;
>> % Resposta ao degrau
>> lsim(Ac, Bc, Cc, Dc, u, t)

Portanto, os estados x1, x2 e x3 sero realimentados, respectivamente, com os ganhos 19,45,

93,98 e 190,89.
A resposta ao degrau unitrio exibida na Figura 4.3. Verifique se as especificaes
do projeto so atendidas.

Figura 4.3 Resposta ao degrau do sistema controlado

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4.5

Observao de Estados

O problema de controle ainda no est completamente resolvido, uma vez que a forma
cannica controlvel normalmente no apresenta variveis de estado mensurveis. Portanto, o
vetor de estados deve ser estimado por meio de observadores de estado.
O sistema de controle completo, composto de observador e controlador, apresentado
na Figura 4.4 abaixo.

Figura 4.4 - Sistema com controlador e observador

Para este sistema valem as seguintes equaes:

x& (A BK )
e& =
0

x
y = [C 0]
e

BK x B
+
r
(A LC ) e 0

Os autovalores do observador devem ser alocados 10 vezes mais rpidos do que os

autovalores do sistema. Para isso, entre com os seguintes comandos do Matlab:
>> % Alocao dos plos do observador para serem 10 vezes mais rpidos do que os do sistema
>> observerpoles = 10*desiredpoles;
>> % Calculo do ganho do observador
>> L = acker (A', C', observerpoles)
L=
1.0e+004 *
2.7848
0.1680
0.0050
>> % Determinao do sistema de malha fechada com o controlador e o observador
>> Aco = [A-B*K B*K; zeros(size(A))
(A-L' *C)];
>> Bco = [B; zeros(size(B))];
>> Cco = [C zeros(size(C))];
>> Dco = 0;
>> Funo de Transferncia do sistema de controle com controlador e observador de estados
>> [numco denco]=ss2tf(Aco, Bco, Cco, Dco);
>> %Resposta ao degrau para erro inicial do observador de estados
>> lsim(Aco, Bco, Cco, Dco, u, t, [0 0 0 0.05 0.001 0.001])
>> damp(denco)

Observe, pela comparao das respostas sem e com observador, o tempo que

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observador leva para convergir (cerca de dez vezes mais rpido que o sistema). Verifique se a
resposta ao degrau do sistema de controle com realimentao do estado observado atende s
especificaes do projeto.

Figura 4.5 Resposta ao degrau do sistema controlado que usa observador de estados

Outra maneira de se comprovar que a resposta do sistema controlado apresenta as

caractersticas de projeto atravs do uso do comando damp, que apresenta os autovalores do
sistema com seus respectivos e n.
A funo de transferncia descrita por numco e denco apresenta as caractersticas de
desempenho desejadas, isto , os dois primeiros autovalores correspondem aos plos
dominantes com = 0,707 e n = 3. Os plos restantes so considerados mais rpidos e menos
influentes na resposta do sistema.

4.6

Exerccios

Usando as mesmas condies iniciais para o observador, repita os procedimentos

descritos acima para as seguintes situaes:
a) desiredpoles = [dominant' real(dominant(1))]
e observerpoles = 10*desiredpoles
(plo adicional do controlador igual parte real dos plos dominantes);
b) desiredpoles = [dominant' 10*real(dominant(1))] e observerpoles = desiredpoles
(observador com os mesmos plos do sistema controlado).
Observe a degradao que se obtm no comportamento do sistema controlado devido
s influncias do terceiro plo do controlador e da m localizao dos plos do observador.