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Electrnica 1
Villavicencio, Meta Mayo 2016.
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fecha]
Sustentantes:
Jorge Isaac Clavijo Pardo
Kevin Perdomo castillo
Diego Ramrez
Aprobado por:
__________________________________
Ing. Pulido
Profesor Adjunto
Ingeniero electrnica, Unimeta
INGENERIA ELECTRONICA
_______________________________________________________________________________
3. SOFTWARE
3.1. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA................................................................................43
3.2.ALGORITMO DE LUCHA............................................................................................................46
4. CONCLUSIONES..50
5. COSTOS24
6. BIBLIOGRAFA....25
7. TIENDAS. 26
8. ANEXOS.. 27
1. INTRODUCCIN
El proyecto abordado consiste en el diseo y fabricacin robot autnomo destinado a participar en las
competiciones de robots Luchadores de mini sumo, sindose a la normativa impuesta por el
concurso de la universidad nacional, cuya ltima revisin se adjunta como pliego de condiciones.
El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrnicos del robot, mientras que el
diseo y fabricacin del conjunto mecnico se redactan en proyecto de fin de carrera Robot Luchador
de Sumo (Diseo Mecnico), realizado por diego Ramrez Kevin Perdomo Jorge Clavijo. Cabe
destacar que todas las fases, desde el comienzo del diseo hasta la depuracin del prototipo, se han
llevado a cabo conjuntamente por los dos proyectistas, presentndose por separado las partes
mecnica y electrnica por razones acadmicas, y considerndose este trabajo en paralelo necesario
para la obtencin de un resultado ptimo. Es por esto que, para una mejor comprensin del
funcionamiento del robot y algunas decisiones de diseo, se adjunta un resumen del proyecto
mecnico a modo de anexo.
1.1. ANTECEDENTES
La motivacin de realizar este proyecto surge de las caractersticas del mismo, ya que integra una
carga de trabajo elevada y la necesidad de aplicar diversidad de conocimientos, junto con la
gratificacin de tratarse de un proyecto de ejecucin, pudiendo comprobarse prcticamente el
resultado del mismo, y los requerimientos de trabajo en equipo.
La idea inicial fue partir de un robot existente. El aspecto ms destacable de este robot es el increble
agarre logrado, sin embargo, se estim oportuno aumentar la potencia del mismo, as como reducir
el elevado consumo de los motores, accionados por una batera de lipo empleada para alimentarlos.
Por otro lado, el reducido el tamao de los distintos elementos para conseguir un conjunto integrado
y ampliar, en lo posible, la informacin til recogida por el sistema sensorial. El robot en cuestin
puede observarse en la siguiente figura.
En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot completamente terminado.
La presencia de una lnea blanca delimitando el rea negra donde ha de sucederse el combate nos
seala la necesidad de usar sensores con capacidad para distinguir el color del suelo, y de este modo
mantenernos en el interior del tatami.
La existencia de un permetro libre de obstculos alrededor del tatami nos garantiza que si la
capacidad de visin del robot est tarada a unos lmites adecuados, el oponente ser el nico objeto
a diferenciar, lo que descarta la necesidad de usar sistemas complejos de visin artificial para
localizarlo, en favor del uso de un sencillo sistema de deteccin de obstculos.
Es evidente pues, la necesidad de usar dos grupos imprescindibles de sensores que nos aportarn
la informacin mnima necesaria para poder operar. Denominaremos los mencionados grupos como:
Sensores de lnea, destinados a reconocer el permetro del tatami para evitar que el robot se salga
del mismo.
Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz reflejado, lo que nos
permitir determinar el color de la superficie, pues cuanto ms clara sea, ms luz ser devuelta al
receptor, mientras que cuanto ms oscura, ms ser absorbida por la superficie en cuestin.
Determinado el tipo de sensores ha utilizar y antes de elegir un modelo concreto y disear los circuitos
necesarios para su utilizacin, debemos decidir cuntos de ellos debemos emplear as como su
posicin. Teniendo en cuenta la planta cuadrada de nuestra estructura mecnica y la forma circular
del rea de combate, bastara situar cuatro sensores, uno en cada esquina del robot, para garantizar
la deteccin de la lnea blanca que delimita su permetro.
2.1.1.2 POSICION
________________________________________________________________________________
Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot oponente durante
el transcurso de un combate. Comenzaremos por analizar los principales candidatos en cuanto al tipo
de sensor.
La primera opcin planteada fueron los sensores de infrarrojos, aunque de un tipo diferente al descrito
anteriormente, mucho ms adecuado para esta aplicacin. Al igual que los anteriores, este otro tipo
de sensor de infrarrojos cuenta con un emisor y un receptor. La luz emitida por un led infrarrojo pasa
por una lente que concentra el haz en un nico rayo lo ms concentrado posible, mejorando as la
direccionalidad del sensor; esta rayo de luz va recto hacia delante hasta que es reflejado por una
superficie, rebotando con una cierta inclinacin segn la distancia a la que esta se encuentre. La luz
reflejada es concentrada de nuevo por otra lente al retornar al dispositivo, de modo que todos los
rayos inciden en un nico punto del sensor de luz infrarroja que contiene la parte receptora del mismo;
este sensor es un CCD lineal, y dependiendo del ngulo de recepcin de la luz, esta incidir en un
punto u otro de dicho sensor, pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y proporcional al ngulo
de recepcin del haz de luz, y por lo tanto a la distancia del objeto que la ha reflejado.
La segunda opcin barajada eran los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones del
aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia ms elevada, superior a
20000Hz, no audibles por el odo humano. Estos sensores, al igual que los anteriores, se componen
de un emisor y un receptor; el primero emite impulsos de ultrasonidos que viajan a gran velocidad
hasta alcanzar un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de
ultrasonidos. Comnmente llevan un controlador incorporado que hace al emisor lanzar una rfaga
de impulsos, y a continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco, el cual ser
proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De forma habitual, la seal obtenida como
salida del sensor consiste en un pulso de eco de anchura proporcional a la distancia a la que se
encuentra la superficie que lo ha reflejado.
SRF05 es un nuevo sensor de distancias pensado para ser una actualizacin del clsico SRF04 con
el que es compatible, pero adems aadiendo nuevas funciones y caractersticas. En el modo
estndar, el SRF05 se comporta igual que el SRF04 con la diferencia de que el rango de trabajo se
ha aumentado de 3 a 4 metros. Esto significa que todo el software que funciona con el SRF04,
funciona con el SRF05. Por otro lado, el SRF05 cuenta con un nuevo modo de trabajo que emplea
un solo pin para controlar el sensor y hacer la lectura de la medida. Lo que se hace es mandar un
impulso para iniciar la lectura y luego poner el pin en modo entrada. Despus basta con leer la longitud
del pulso devuelto por el sensor, que es proporcional a la distancia medida por el sensor. El SRF05
es mecnicamente igual al SRF04, por lo que puede ser un sustituto de este.
Este modo utiliza pines independientes para la seal de inicio de la medicin y para retorno del eco,
siendo el modo ms sencillo de utilizar. Todos los ejemplos de cdigos para el sensor SRF04
funcionarn para SRF05 en este modo. Para utilizar este modo, simplemente deber dejar sin
conectar el pin de modo - el SRF05 integra una resistencia pull-up en este pin.
Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitir invertir la corriente en los motores,
permitindonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes negativos. Su
funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse, permaneciendo A y D cerrados y B
y C abiertos, la corriente circula en un sentido, mientras que si mantenemos abiertos los primeros y
cerrados los segundos, el sentido esta ser opuesto.
En la figura siguiente se muestran las dos posibilidades de funcionamiento descritas sobre un puente
H construido con transistores MOSFET.
Llegado el momento de disear esta etapa debemos tomar como punto de partida las caractersticas
de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que tienen una tensin nominal de
12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A. Estas caractersticas hacen innecesario el
uso de puentes de fabricacin propia aptos para el manejo de intensidades muy elevadas, ya que se
encuentran en el mercado dispositivos adecuados a nuestras necesidades. A continuacin puede
verse una imagen del tipo de motor empleado.
2.1.3. Sistema de control
Motores
Tipos de motores
Vamos a centrarnos nicamente en los motores elctricos.
Las motos reductoras son muy utilizados en robtica. Tienen un control electrnico que les permite
mantener una posicin y ejercer una fuerza considerable. Es necesario desmontarlos y modicarlos
para que puedan rotar continuamente. Son utilizados en algunos robots de sumo pero tienen la
desventaja de que no son muy rpidos, por lo que es necesario utilizar ruedas grandes que elevan el
centro de masas del robot.
Motores de corriente contina
Los motores de corriente continua proporcionan una velocidad de giro proporcional al voltaje aplicado.
Tienen velocidades de giro muy altas por lo que es necesario utilizar cajas reductoras para adaptar
la velocidad a un rango utilizable.
Motores pas a paso
Los motores paso a paso tienen una gran precisin y respetabilidad en cuanto al posicionamiento.
Por ello son ms caros que los motores de corriente continua.
Funcionamiento de un motor de corriente contina
Parmetros del motor
Los parmetros ms importantes de un motor de corriente continua son:
Torque: es la fuerza que ejerce el motor
Velocidad: la rapidez con la que gira el motor
Corriente: la intensidad que necesita el motor para funcionar
En la siguiente graca se puede ver como se relacionan los tres parmetros:
long duracion,distancia;
void setup(){
Serial.begin (9600);
pinMode(Pecho, INPUT);
pinMode(Ptrig, OUTPUT);
}
void loop (){
if (digitalRead(13)==LOW){
analogWrite(ENA, avance);
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(ENB,avance );
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
}
//MEDIR DISTANCIA CON ULTRASONIDO
digitalWrite(ptrig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(ptrig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(ptrig, LOW);
int distancia = pulseIn(pecho, HIGH);
distancia= distancia/58;
if(distancia<=45){
//ADELANTE
5. COSTOS
6. BIBLIOGRAFA
6.1 Recursos Bibliogrficos
Miles, Pete (2002). Robot Sumo. The Official Guide. McGraw-Hill Osborne Muy buen; Libro que cubre
todos los aspectos en el proceso de disear y construir un robot de sumo. Los captulos de sensores,
los estilos de locomocion, el de las bateras.
Miles, Pete y Carrol, Tom (2002). Build your own Combat Robot. McGraw-Hill ProfMed/Tech Este est
ms orientado a construir robots ms grandes y mortferos pero si no se dispone del primero sirve
muy bien de apoyo.
Arraiz Gil, Javier y Senosiain Miquelez, Vicente (2006). Diseo y construccin de un microbot para
competiciones de sumo. Upna Es para la categora grande de sumo, sirve como ejemplo. Los
esquemas para utilizar el CNY70 estn sacados de ah. Tambin tiene una tabla con valores del
coeficiente de rozamiento.
7 Tiendas
Pololu
Moviltronics
Importaciones Vargas
Tdrobotica
8 Anexos