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ETSII-UPM

Frmula mgica de Pacejka


Mtodos Matemticos de Especialidad
(Mecnica-Mquinas)
Madrid, 22 de noviembre de 2007
Javier Garca de Jaln
ETSII - Departamento de Matemtica Aplicada
a la Ingeniera Industrial

Frmula mgica de Pacejka


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Fuerzas en los neumticos

Los neumticos constituyen el elemento de conexin entre el vehculo y la


carretera. A travs de los neumticos el vehculo, acelera, frena y gira.
Los mecanismos fsicos de actuacin de los neumticos son muy complicados
y slo parcialmente conocidos. En la prctica se s tiende a utilizar modelos
empricos o semi-empricos con expresiones matemticas cuyos coeficientes se
determinan experimentalmente.
El ms conocido, preciso y utilizado de estos mtodos es la frmula mgica de
Pacejka. Hay una frmula para las fuerzas longitudinales y otra para las
transversales, que dependen respectivamente de los conceptos de
deslizamiento longitudinal y transversal.

Deslizamiento longitudinal 1/2


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Deformacin radial

Es la diferencia entre el radio (distancia del centro al suelo) en la rueda con


carga r y sin carga rf:
r = r re

El concepto de deslizamiento longitudinal no es sencillo.

Se tiende a pensar que las ruedas no deslizan sobre el asfalto, tanto menos si se
utilizan sistemas de control de traccin o anti-bloqueo de frenos.
Tambin se puede pensar que como el contacto entre el neumtico y la calzada
tiene lugar en una superficie relativamente amplia, all puede estar pasando de
todo.
El deslizamiento puede verse como otra forma de considerar el radio real de la
rueda, que debido a la deformacin es difcil de conocer.
El deslizamiento con esfuerzo tractor se puede definir (de modo que sea
positivo) como la diferencia porcentual entre la velocidad del centro de la
rueda y la que tendra en rodadura libre
r
r V
V
= 1
= 1 e
it =
r
r
r
donde re es el radio eficaz de la rueda (re <r). Si la rueda gira sin avanzar el
deslizamiento es 1 (o del 100%).

Deslizamiento longitudinal 2/2


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Deslizamiento longitudinal en frenado

En este caso es posible que la rueda avance sin girar, es decir bloqueada. La
definicin anterior da un deslizamiento infinito (con signo negativo). Para
evitar esto y teniendo en cuenta que en este caso re > r , se utiliza una
definicin diferente:
r
r
if = 1

= 1

re

Cuando la rueda se bloquea el deslizamiento se hace unidad.

Frmula mgica de Pacejka 1/4


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Frmula mgica de Pacejka

Es una frmula semi-emprica que refleja muy bien el comportamiento de los


neumticos. Se suele encontrar en una de las dos versiones siguientes (son
equivalentes):

Y = Sv + D sen C atan B (1 E )( X + Sh ) + ( atan ( B ( X + Sh ) ) )


B

Y = Sv + D sen C atan B ( X + Sh ) E ( B ( X + Sh ) atan ( B ( X + Sh ) ) )

))

La funcin Y puede ser el esfuerzo longitudinal Fx (aceleracin o frenado), la


fuerza lateral Fy y el momento autoalineante Mz (circulacin en curva). La
expresin es la misma, aunque los coeficientes tienen distintos valores.
La variable X es el deslizamiento longitudinal (en %) o el ngulo de deriva (en
grados).
Para un esfuerzo determinado los coeficientes B, C, D y E dependen sobre
todo del tipo de neumtico y de la carga normal. La dependencia de la carga
normal puede darse en forma de tablas o en forma de expresiones con
coeficientes tambin tabulados.
Los desplazamientos Sh y Sv sirven para tener en cuenta el rozamiento de
rodadura y el ngulo de cada de las ruedas.

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La dependencia de los coeficientes respecto de la carga normal viene


dada por la siguiente tabla (interpolar entre los valores dados):

Fy

Mz

Fx

Carga (kN)

Sh

Sv

BCD

0.244

1.50

1936

0.132

0.280

118

780.6

0.239

1.19

3650

0.678

0.049

156

1038

0.164

1.27

5237

1.610

0.126

181

1091

0.112

1.36

6677

2.160

0.125

240

1017

0.247

2.56

15.53

3.920

0.464

12.5

9.82

0.234

2.68

48.56

0.460

0.082

11.7

30.45

0.164

2.46

112.5

2.040

0.125

6.00

45.39

0.127

2.41

3.210

0.009

4.22

58.55

0.178

1,55

2193

0.432

0.000

25.0

605

0.171

1.69

4236

0.619

0.000

70.6

1224

0.210

1.67

6090

0.686

0.000

80.1

2136

0.214

1.78

7711

0.783

0.000

104

2937

Frmula mgica de Pacejka 3/4


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Clculo de los coeficientes mediante expresiones analticas

En lugar de interpolar entre los valores de la Tabla anterior, la dependencia


respecto de Fz se puede hacer explcita mediante expresiones analticas

Expresiones de los coeficientes en funcin de la carga normal Fz :

La expresin del coeficiente D es la siguiente:


D = a1 Fz2 + a2 Fz
El coeficiente C no depende de la carga normal:
C = 1.3 (lateral), C = 1.65 (longitudinal), C = 2.4 (momento autoalineante)
El producto BCD tiene las siguientes expresiones:
BCD = a3 sen ( a4 atan ( a5 Fz ) )
( Fuerza lateral )
a3 Fz2 + a4 Fz
BCD =
( Fuerza longitudinal y momento autoalineante )
a5 Fz
e
El coeficiente D se calcula como BCD = BCD ( CD )
Con esfuerzos longitudinales Sv representa el rozamiento de rodadura
Finalmente, el coeficiente E se calcula mediante la expresin:
E = a6 Fz2 + a7 Fz + a8
Los coeficientes a1 , a2 ,..., a8 se tabulan en la siguiente transparencia.

Frmula mgica de Pacejka 4/4


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Los coeficientes que dan la dependencia de la fuerza normal son:


a1

a2

a3

a4

a5

a6

a7

a8

Fy

22.1

1011

1078

1.82

0.208

0.000

0.354

0.707

Mz

2.72

2.28

1.86

2.73

0.110

0.070

0.643

4.04

Fx

21.3

1144

49.6

226

0.069

0.006

0.056

0.486

Influencia del ngulo de cada :

El ngulo de cada produce un incremento en los desplazamientos Sv y S h :


S h = a9
Sv = a10 Fz2 + a11 Fz
El coeficiente B se modifica en la forma:
B = a12 B
El coeficiente E debe ser dividido por:
E = E (1 a13 )

a9

a10

a11

a12

a13

Fy

0.028

0.000

14.8

0.022

0.000

Mz

0.015

0.066

0.945

0.030

0.070

Modelo de vehculo
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Si las suspensiones se modelan de forma simtrica

En la rueda izquierda el eje es un vector


perpendicular al plano de la rueda dirigido
hacia la izquierda.
El ngulo se mide entre u3 y r7=r6 en la
direccin de u1 (saliente).
En la rueda derecha el eje est orientado
hacia la derecha del vehculo. Visto desde
el lado izquierdo el vector es entrante.
El ngulo se mide desde u7 hasta r18r17,
en la direccin de u5 (entrante)

Si se modelan con el vector del eje en la


misma direccin y sentido

u3

r6

1 > 0
r7

u7

r17

2 < 0
r18

Loa ngulos se definen an la misma foma an ambas ruedas y las velocidades


angulares tienen el mismo signo

Deslizamientos combinados
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(Pendiente de redaccin)

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