EJERCICIO N 2

Dado el siguiente sistema de control en lazo cerrado con realimentacin

unitaria y con una ganancia del controlador igual a k, hallar el lugar de
races mediante el mtodo manual y posteriormente utilizar el programa
MATLAB.

S i ( s)

1
s (s +1)( s+ 2)

S 0 (s)

Siendo K= Ganancia del controlador

T ( s )=

1
s(s+1)(s+2)

1. METODO MANUAL

Primero hallaremos la ecuacin caracterstica:

k
S 0 (s)
s( s+1)(s +2)
=
S i(s)
k
1+
s (s +1)( s+ 2)

Ecuacin caracterstica:

1+kT ( s )=0
Operando tenemos:

s 3 +3 s 2+ 2 s+ k=0

Del anlisis de la ecuacin caracterstica surge que existen 3 polos, 3 ceros

en infinito y ningn cero finito.
Donde:
m: nmero de polos

n: nmero de ceros finitos

l: nmero de ceros en infinito
Dado que existen tres polos habr tres ramas del lugar de la races, por otro
lado, recordemos que las ramas positivas del lugar de las races siempre
estn a la izquierda de un nmero impar de polos ms ceros finitos.
Volcamos este anlisis en el diagrama de polos y ceros.
En dicho diagrama podemos observar que una rama comienza en el polo
donde S = 0 y la otra donde S = -1. La tercera rama comienza en el polo S =
-3 y termina en infinito.
Recordemos que en los polos el valor de k = 0 y en los ceros K = infinito.

DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS:

CLCULO DE LAS ASNTOTAS:

Las ramas parten de los polos y terminan en forma asinttica en los ceros
ubicados en el infinito.
La cantidad de asntotas es igual a: m n, o tambin igual al nmero de
ceros en infinito.
En este caso tendremos 3 asintotas.

CLCULO DEL CENTROIDE:

Todas las asntotas se cortan en el eje real en un punto denominado
centroide cuya expresin es la siguiente:

S 0 (s) polos ceros finitos 012

=
=
=1
S i(s) N polosN ceros fi nitos
3

En este caso el centroide est ubicado en 1.

CLCULO DEL VALOR DE LAS ASNTOTAS:

i= 180 ( 2 q+1 ) ; q=0,1,2,

1 para q=0 ; 1 =60
2 para q=1 ; 2=180
3 para q=2 ; 3=60

Las asntotas en el diagrama de polos y ceros:

CLCULO DEL PUNTO DE RUPTURA:

Recordemos que el punto de ruptura es un valor de S en el eje real a partir
del cual las ramas del lugar de las races, en este caso las que se originan
en los polos S = 0 y S = -1, se alejan del eje real cuando se incrementa el
valor de K y se mueven en el plano complejo S hacia infinito.
Para hallar el punto de ruptura partimos de la ecuacin caracterstica,
despejamos K y hallamos la derivada de K respecto de S e igualamos a cero,

de esta forma determinamos el valor mximo de K que c corresponde al

punto de ruptura.

s
( 3+3 s 2+ 2 s )
dk
=0 donde k =
ds
3s
( 2+6 s+2)=0 de donde las races son :
dk
=
ds

s 1=0,4226
s 2=1,5774

Dado que el punto de ruptura debe estar entre 0 y -1, corresponde el valos
de raz S = - 0,4226.
Por otro lado verificamos que para dicho punto K es positivo y mayor a cero:

reemplazamos en laecuacin caracterstica s=0,4226

k =[ (0,4226)3+3.(0,4226)2 +2.(0,4226) ]

k =0,3842

CLCULO DE LOS PUNTOS EN LOS CUALES EL LUGAR DE LAS RACES CRUZA

EL EJE IMAGINARIO:
Para hallar dichos puntos consideramos S = jw dado que la parte real es
igual a cero. En consecuencia reemplazamos en la ecuacin caractersticas
S por jw y resolvemos:

ec .caracterstica : s +3 s +2 s+ k=0
3

( jw ) + 3( jw ) + 2 ( jw )+ k=0

( k 3 w2 ) + j ( 2 ww3 )=0
partereal : ( k 3 w2 ) =0
parteimaginaria : ( 2 ww 3 )=0 w= 2
w 1=+1,41
w 2=1,41
que son los puntos de corte sobre el ejeimaginario

En los puntos donde el lugar de las races corta al eje imaginario 1,41 j y
1,41 j el valor de K es = 6. En consecuencia el sistema es estable para
valores de K.

( k 3 w2 ) =0
2

k =3 2 =6
k =6

Para valores de K mayores de 6 el sistema se vuelve inestable. Por otro lado,

se pude observar tambin que para valores de K = 6 estamos sobre el eje
imaginario y la respuesta del sistema es crticamente estable o sea se
produce una oscilacin permanente de frecuencia W = 1.41.

2. METODO UTILIZANDO MATLAB

Para la resolucin del presente ejercicio utilizando Matlab, se debe
proceder de la siguiente manera:
En primer lugar, se introduce el numerador de la funcin transferencia de la
planta:
>> num=[1];
Luego se introduce el denominador de la misma:
>> den=[1 3 2 0];
Este es el resultado de realizar el producto de:

s( s+1 )( s+ 2) . Se puede

resolver en Matlab de la siguiente manera:

>> d1=[1 0];
>> d2=[1 1];
>> d3=[1 2];
Utilizando la funcin conv, obtenemos el resultado anterior:
>> den1=conv(d1,d2);
>> den=conv(den1,d3)

den =

Luego debemos obtener la funcin transferencia, para lo cual utilizamos la

funcin tf. La misma recibe como parmetros el numerador y el
denominador de la planta.
>> G=tf([1],[1 3 2 0])

Transfer function:
1
----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s
A partir de ello, y considerando que segn el diagrama de bloques del
presente problema, existe una ganancia k, declaramos a continuacin dicha
variable cuyos valores varan entre 0 y 100 en pasos de 0,1.
>> k=0:0.1:100;
Luego ejecutar el comando rlocus, con los parmetros G (funcin
transferencia de la planta) y k (ganancia variable) a partir del cual
obtendremos la representacin del lugar geomtrico de las races:

>> rlocus(G,k)
Se muestra a continuacin la grfica del lugar geomtrico de las races
como referencia: