1.

Identificarea elementelor buclei de reglare

Sistemele de reglare automat sunt parte integrant a vieii secolului

curent. Automatica permite proiectarea i funcionarea la nivel ridicat de
profitabilitate, calitate, siguran a majoritii aplicaiilor moderne (de la
aeronautic, la aparatura electronic de larg consum). Implementarea
sistemelor de reglare automat a adus o serie de beneficii, printre care se
numr mbuntirea calitii produselor, minimizarea deeurilor, protecia
mediului, precum i eficientizarea i creterea produciei i mbuntirea
marjelor de siguran.
Scopul lucrrii: Identificarea elementelor componente ale buclelor
de reglare standard cu un grad de libertate.
Consideraii teoretice: Proiectarea unui sistem reglare automat
necesit un efort ciclic, n care se itereaz urmtoarele etape: modelare,
proiectare, simulare, testare i implementare. Aceste etape pot fi sintetizate
prin:
1. alctuirea caietului de sarcini
a. definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului
energetic, creterea volumului de producie etc.
b. definirea constrngerilor
2. analiza de proces
a. identificarea mrimilor de proces, a mrimilor msurabile i
a mrimilor controlate
b. identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaii
c. analizarea regimurilor de funcionare
d. surse de energie
e. mrimi de calitate, indicatori de performan
3. alegerea, dimensionarea i poziionarea optim a elementelor de
cmp: senzori i traductoare, elemente de execuie
4. alegerea structurii de reglare automat
5. proiectarea algoritmilor de control
6. testarea i validarea soluiei n mediu simulat
7. implementarea i acordarea soluiei de automatizare pe un suport
hardware compatibil cu procesul industrial
8. analiza performanelor n mediul real
9. monitorizare i mentenan
Succesul proiectrii i implementrii unei soluii de automatizare
depinde de o perspectiv holistic asupra unor aspecte ce cuprind att
1

particularitile procesului ce urmeaz a fi condus, ct i obiectivele reglrii.

Alegerea traductoarelor i elementelor de execuie trebuie s fie n
concordan cu cele de mai sus, innd cont de comunicaia dintre module,
de la protocoale de comunicaie industriale i pn la rutarea semnalelor,
uneori pe distane mari i n prezena zgomotelor. De asemenea, o parte
integrant a proiectrii sistemelor de automatizare o constituie estimarea
necesarului de calcul i dispozitivele antrenate n realizarea acestuia: DCS
(Distributed Control Systems), PLC (Programmable Logic Controllers),
calculatoare de proces.
Fie centralizat sau descentralizat, ierarhizat sau pe un singur
nivel, arhitectura i interfaarea prezint o importan deosebit, att n
proiectare ct i n utilizarea ulterioar i monitorizare. Arhitecturile de
control cuprind i algoritmii de reglare ce urmeaz a fi implementai,
tratarea perturbaiilor i incertitudinilor de modelare, pe baza lor fcndu-se
i analiza cost vs. beneficii a soluiei prezentate.
Structura unui sistem de reglare automat (SRA) este urmtoarea:

Figura 1 - SRA standard

n schema de mai sus se pot observa elementele de baz ale unei

bucle de reglare standard, cu un singur grad de libertate. Pentru studiul
sistemelor de reglare automata (SRA) se utilizeaz aadar o reprezentare
simbolic de tip black-box, care indic elementele componente ale acestora,
precum i legturile funcionale dintre acestea (mrimile/semnalele care
apar la intrarea i ieirea elementelor). De asemenea se va ine cont de
sensul n care componentele se influeneaz una pe cealalt.
n schema din figura 1.1 nu au fost reprezentate elemente adiionale
ce apar ntr-o structur de reglare fizic. n primul rnd, cel puin unul sau
toate elementele buclei pot fi alimentate cu energie de la surse auxiliare. De
exemplu, n cazul unui sistem de reglare a presiunii, este necesar o surs
auxiliar de aer industrial.

Componenta SRA

Simbol utilizat

Semnificaie

mrimi de intrare sau

ieire (u/y)

sensul de transmisie a
semnalului este indicat de
sgeat

punct de bifurcaie

ramificarea unui semnal

fr modificarea acestuia
n dou direcii

punct de sumare a
dou semnale

suma sau diferena

semnalelor este indicat
de simbolurile + sau -

element general

element de tip black-box

cu reprezentarea unei
intrri (sgeat nspre
element) i a unei ieiri
(sget dinspre element)

Procesul (P) este alctuit din instalaia tehnologic (IT), elemente

de execuie (EE) i traductoare (T). Descrierea fizic a acestuia este un
aspect central n rezolvarea problemelor de control. Aadar, inginerul
proiectant trebuie s fie familiar cu funcionarea procesului, descris prin
ecuaii matematice i fizice (conservarea energiei i/sau a maselor, fluxul
materialelor n sistem), ecuaii difereniale, ecuaii cu diferene, funcii de
transfer, modele n spaiul strilor etc. Procesul constituie astfel obiectul
condus.
Instalaia tehnologic (IT). Definiie: IT reprezint acea
component a procesului n cadrul creia se acioneaz cu un anumit scop
asupra energiei sau materiei. De exemplu, schimbul de cldur ntre un
agent termic (abur) i ap i instalaia fizic n care se realizeaz acesta.
Elementul de execuie (EE). Definiie: EE transform o comand u
semnal unificat ntr-o mrime de execuie m compatibil cu instalaia
tehnologic, care are rolul de a aciona asupra procesului.
Un EE are urmtoarele componente: element de acionare (EA) i
organ de execuie (OE) (figura 1.2). Elementele de execuie se mpart n
trei clase generale: hidraulice, electrice i pneumatice.
Traductorul (T). Definiie: T transform un tip de energie (mrime
fizic yP) n alt tip de energie, cuantizabil (mrime msurat/reglat y).

Figura 2 - Element de execuie

Un T are componentele: element sensibil (ES) i adaptor de semnal

(AS) (figura 1.3).

Figura 3 - Traductor

Principiile de alegere ale elemetelor de execuie i traductoarelor

cuprind: compatibilitatea cu mediul industrial, sensibilitatea/fidelitatea,
domeniul de liniaritate al caracteristicii statice, puterea specific, costul
soluiei etc.
Problema central n controlul automat este identificarea unei
metode optime de a aciona asupra unui proces astfel nct comportamentul
acestuia s se apropie ct mai mult de un comportament dorit. n plus,
acest comportament aproximativ trebuie asigurat n condiii de
incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) i n prezena
perturbaiilor necontrolabile (nedeterministe) care acioneaz asupra
procesului. Aadar, prin reglare se nelege capacitatea de a duce un proces
din starea curent ntr-o stare dorit. Elementul schemei standard care
realizeaza acest lucru i genereaz comanda u pe baza semnalului de
eroare ( = r - y), se numete regulator (R).
n automatic se utilizeaz scheme tehnologice pentru realizarea
conceptual a instalaiilor automatizate. Schema este o reprezentare
grafic a diverselor elemente ale unei instalaii, cu menionarea legturilor
de transmisie dintre ele, tipurilor semnalelor utilizate, tipurilor
echipamentelor de reglare i numrului acestora.
Principalele tipuri de scheme utilizate n automatic sunt:
- scheme funcionale: scheme tehnologice (cuprinznd elementele
instalaiei automatizate), scheme bloc (ce descriu principiul de funcionare),
scheme de alimentare (cuprinznd alimentarea cu energie electric a
instalaiei de automatizare) etc.
- scheme de montare (pe baza crora se execut legturile dintre
aparatele i echipamentele incluse n instalaia de automatizare)
- alte planuri i documente (specificaii de utilizare, fie tehnice etc.)
4

Tabelele urmtoare prezint

schemele funcionale tehnologice.
Simbol

Semnificaie

principalele

Simbol

simboluri

utilizate

Semnificaie

linie de semnal
electric

compresor

linie de semnal
pneumatic

ventil

ap, condens,
ap de rcire

ventil de reglare

abur

ventil cu
acionare pe
membran

gaze de ardere

priz pentru
msurarea
presiunii

aer

priz pentru
msurarea
temperaturii

pomp

diafragm pentru
msurarea
debitului

motor, acionare
cu motor electric

msurarea
nivelului

generator

alte tipuri de
msurtori

Simbol

Semnificaie
regulator
X reprezint: F debit, L nivel, P presiune, T temperatur,
Y turaie, Z poziie, V vibraii, U deplasare, X dilatare
relativ
n reprezint numrul aparatului n bucl
traductor
Y reprezint: F debit, L nivel, P presiune, T temperatura,
Y turaie, Z poziie, V vibraii, U deplasare, X dilatare
relativ
n reprezint numrul aparatului n bucl

Mod de lucru: n cele ce urmeaz se vor desfura urmtorii pai,

care vor fi notai pe o fi de lucru:
1. Se va analiza instalaia de laborator indicat de ctre personalul
ndrumtor i se va stabili scopul acesteia. Se va (vor) identifica mrimea
(mrimile) reglat (reglate).
2. Se va identifica vizual instalaia tehnologic.
3. Se vor identifica traductoarele i elementele de execuie.
4. Se vor identifica semnalele de comand i referin.
5. Se vor determina tipul i amplasarea regulatorului.
n urma parcurgerii lucrrii, studenii vor dobndi urmtoarele
competene:
- identificarea elementelor de baz i semnalelor din structura unui
sistem de reglare automat (SRA) standard cu un singur grad de libertate i
evidenierea funciilor acestora;
- realizarea schemelor bloc utiliznd reprezentri simbolice de tip
black-box i notaii standard;
- nelegerea principiului reaciei negative;
- identificarea criteriilor pentru alegerea, dimensionarea i
amplasarea traductoarelor i elementelor de execuie ntr-un sistem de
reglare;
- identificarea vizual a elementelor buclei de reglare n cazul
instalaiilor prezentate n anexe.