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Governador

Cid Ferreira Gomes


Vice Governador
Domingos Gomes de Aguiar Filho
Secretria da Educao
Maria Izolda Cela de Arruda Coelho
Secretrio Adjunto
Maurcio Holanda Maia
Secretrio Executivo
Antnio Idilvan de Lima Alencar
Assessora Institucional do Gabinete da Seduc
Cristiane Carvalho Holanda
Coordenadora da Educao Profissional SEDUC
Andra Arajo Rocha

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ndice
Capitulo 1 Controlador Lgico Programvel
Capitulo 2 Lgica Sequencial
Capitulo 3 Do Grafcet Linguagem de Redes

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Bibliografia

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CAPITULO 1
CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
1.1 - Introduo
Durante a dcada de 50, os dispositivos eletromecnicos foram os recursos mais
utilizados para efetuar controles lgicos e de intertravamentos nas linhas de produo e em
mquinas isoladas. Tais dispositivos, baseados principalmente em rels, tinham especial
importncia na indstria automobilstica em que a complexidade dos processos produtivos
envolvidos exigia, no raro, instalaes em painis e cabines de controle com centenas de
rels e, consequentemente, um nmero maior ainda de interconexes deles.
Tais sistemas de controle, apesar de funcionais, apresentavam problemas de ordem
prtica bastante relevantes. Como as instalaes possuam uma grande quantidade de
elementos, a ocorrncia de uma falha qualquer significava o comprometimento de vrias horas
ou mesmo dias de trabalho de pesquisa e correo do elemento faltoso. Alm disto, pelo fato
de os rels apresentarem dimenso fsica elevada, os painis ocupavam grande espao, o qual
deveria ser protegido contra humidade, sobre temperatura, gases inflamveis, oxidaes,
poeira, etc.
Outro fator ainda comprometedor das instalaes a rels era o fato de que como a
programao lgica do processo controlado era realizada por interconexes eltricas com
lgica fixa (hardwired), eventuais alteraes na mesma exigiam interrupes no processo
produtivo a fim de se reconectarem os elementos. Interrupes estas nem sempre bem-vindas
na produo industrial. Como consequncia ainda, tornava-se obrigatria a atualizao das
listas de tiao como garantia de manter a documentao do sistema.
Com o advento da tecnologia de estado slido, desenvolvida a princpio em substituio
s vlvulas a vcuo, alguns dispositivos transistorizados foram utilizados no final da dcada de
50 e incio dos anos 60, sendo que ta dispositivos reduziam muitos dos problemas existentes
nos rels. Porm foi com o surgimento dos componentes eletrnicos integrados em larga
escala (LSI) que novas fronteiras se abririam ao mundo dos computadores digitais e, em
especial as tecnologias para a automao industrial.
Assim, a primeira experincia de um controle de lgica que permitisse a programao
por recursos de software foi realizada em 1968, na diviso de nidramat.cos da General Motors
Corporation. Aliado ao uso de dispositivos perifricos, capazes de realizar operaes de
entrada e sada um minicomputador com sua capacidade de programao pode obter
vantagens tcnicas de controle que suplantaram o custo que tal implementao representou na
poca. Iniciava-se a era dos controladores de lgica programvel.
Essa primeira gerao de PLC, como poderia ser denominada recebeu sensveis
melhorias com o advento dos microprocessadores ocorrido durante os anos 70. Assim, no se
tornava necessrio o uso de computadores de grande porte, tornando-o uma unidade isolada.
Foram adicionados ainda recursos importantes tais como interfaces de operao e
programao facilitadas ao usurio, instrues de aritmtica e de manipulao de dados
poderosas recursos de comunicao por meio de redes de PLC, possibilidades de configurao
especfica a cada finalidade por meio de mdulos intercambiveis dentre outras inmeras
vantagens encontradas nos modelos comerciais que esto atualmente disponveis.
Assim, os tcnicos em controle de mquinas e processos passaram a contar com um
dispositivo capaz de:
a) Permitir fcil diagnstico de funcionamento ainda na fase de proieto do
sistema e/ou de reparos em falhas que venham a ocorrer durante a sua
operao.

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b) Ser instalado em cabines reduzidas devido ao pequeno espao fsico


exigido.
c) Operar com reduzido grau de proteo, pelo fato de no serem gerados
falseamentos.
d) Ser facilmente reprogramado sem necessidade de interromper o processo
produtivo (programao on-line).
e) Possibilitar a criao de um banco de armazenamento de programas que
podem ser reutilizados a qualquer momento.
f) Manter uma documentao sempre atualizada com o processo em
execuo.
g) Apresentar baixo consumo de energia.
h) Manter o funcionamento da planta de produo com uma reduzida equipe
de manuteno.
i) Garantir maior confiabilidade pela menor incidncia de defeitos,
j) Emitir menores nveis de rudos eletrostticos.
k) Ter a flexibilidade de expanso do nmero de entradas c sadas por serem
controladas.
l) Ter a capacidade de se comunicar com diversos outros equipamentos.
Em nvel de Brasil porm, na dcada de 80, que o PLC veio a proliferar na indstria,
primeiramente pela absoro de tecnologias utilizadas na Matriz das multinacionais.
Atualmente, com a crescente reduo no custo do PLC, observa-se incremento de sua
utilizao nas indstrias em geral, independente de seu porte ou ramo de atividades 19.
Definies Importantes
Devido ampla gama de equipamentos e sistemas disponveis para controle industrial,
aliada crescente capacidade de recursos que o PLC vem agregando, existe a possibilidade
de confundir outros equipamentos com ele. Para evitar tal equvoco, devem-se observar as trs
caractersticas bsicas, que servem de referncia para identificar um equipamento de controle
industrial como sendo um controlador lgico programvel:
a) O equipamento deve executar uma rotina cclica de operao enquanto em
funcionamento;
b) A forma bsica de programao deve ser realizada a partir de uma
linguagem oriunda dos diagramas eltricos de rels;
c) O produto deve ser projetado para operao em ambiente industrial sujeito
a condies ambientais adversas.
A utilizao de siglas tambm um fator de confuso. Veja as mais
utilizadas:
CLP: traduo para o portugus da sigla Programmabie Logic Controller ou seja,
Controlador Lgico Programvel/a qual tem sua utilizao restrita uma vez que se tornou marca
registrada de propriedade exclusiva de um fabricante nacional.
PLC: abreviatura do termo em ingls Programmabie Logic Controller a qual e adotada
neste e nos demais captulos quando se fizer meno a tal equipamento.
19 - Para reduzir os custos e justificar a utilizao de tal equipamento em setorcs nos
quais o nmero de variveis a ser controlado pequeno, utiliza-se atualmente o conceito de
"rels lgicos inteligentes", igualmente programveis, no tendo, porm, capacidade de
expanso alm de um pequeno conjunto de, instrues.
CP: traduo da abreviatura do termo em ingls Programmabie Controller a qual se
refere a um equipamento capaz de efetuar controles diversos alm do de lgica Mais amplo,
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portanto, do que um PLC, como o caso, por exemplo do controle de variveis analgicas.
A norma NEMA define formalmente um PLC como: "Suporte eletrnico-digital para
armazenar instrues de funes especficas, como de lgica sequencializao, contagem e
aritmticas; todas dedicadas ao controle de maquinas e processos".
J a norma ABNT cita que Controlador Programvel um equipamento eletrnico-digital,
com Hardware e software compatveis com as aplicaes industriais.
1.2 - Princpio De Funcionamento
Para melhor compreenso do que seja um PLC e do seu princpio de funcionamento,
so apresentados, em seguida, alguns conceitos associados, os quais so de fundamental
importncia que sejam assimilados.
Variveis de entrada: so sinais externos recebidos pelo PLC, os quais podem ser
oriundos de fontes pertencentes ao processo controlado ou de comandos gerados pelo
operador. Tais sinais so gerados por dispositivos como sensores diversos, chaves ou
botoeiras, dentre outros.
Variveis de sada: so os dispositivos controlados por cada ponto de sada do PLC.
Tais pontos podero servir para interveno direta no processo controlado por acionamento
prprio, ou tambm podero servir para sinalizao de estado em painel sintico. Podem ser
citados como exemplos de variveis de sada os contadores, vlvulas, lmpadas, displays,
dentre outros.
Programa: sequncia especfica de instrues selecionadas de um conjunto de opes
oferecidas pelo PLC em uso e, que iro efetuar as aes de controle desejadas, ativando ou
no as memrias internas e os pontos de sada do PLC a partir da monitorao do estado das
mesmas memrias internas e/ou dos pontos de entrada do PLC.
Um PLC basicamente composto por dois elementos principais: uma CPU (Unidade
Central de Processamento) e interfaces para os sinais de entrada e sada. A ilustrao 3.1
mostra o diagrama de blocos de um PLC genrico.

A CPU segue padres similares s arquiteturas dos computadores digitais, os quais so


compostos basicamente por um processador, um banco de memria (tanto para dados como
para programas) e um barramento para interligao (controle, endereamento de memria e
fluxo de dados) entre os elementos do sistema.
O princpio fundamental de funcionamento de PLC a execuo por parte da CPU de
um programa, conhecido como "executivo" e de responsabilidade do fabricante, que realiza
ciclicamente as aes de leitura das entradas, execuo do programa de controle do usurio e
atualizao das sadas, conforme ilustrado na figura 3.2.

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O tempo total para execuo dessas tarefas,


chamado ciclo de varredura ou scanning, depende, dentre
outros fatores, da velocidade e caractersticas do
processador utilizado, do tamanho do programa de controle
do usurio, alm da quantidade e tipo de pontos de
entrada/sada. Como regra geral, tal tempo se encontra na
faixa mdia de milissegundos (at microssegundos nos PLC
de ltima gerao).
Em algumas situaes crticas de controle, em que o
processo no pode esperar todo o tempo de execuo do
ciclo de varredura, pois deve executar uma rotina
imediatamente, ou ainda quando o sinal de entrada emitido
por um tempo inferior ao mesmo ciclo, h casos em que o
PLC tem a capacidade de interromper a execuo do ciclo
de varredura para, prioritariamente, atender a essa situao.
Entretanto, apesar de no ser regra geral, a compreenso
do ciclo de varredura suficiente para conhecer seu
princpio bsico de funcionamento.

1.3 - Elementos Do Hardware


Aps apresentar-se , na seo anterior, o diagrama de blocos de um PLC nesta seo,
sero vistos, em maiores detalhes, os elementos da CPU e em' seguida, as suas interfaces de
entrada/sada.
1.3.1 - A CPU
A Unidade Central de Processamento pode ser encarada como o crebro que controla
todas as aes de um PLC e, constituda por um processador, memrias e um sistema de
interligao (barramento).
As capacidades e caractersticas dos atuais PLC esto intimamente relacionadas com as
qualidades do processador empregado, que pode ser denommado microprocessador ou
microcontrolador, conforme o caso Suas hab.hdades na soluo de operaes lgicomatemticas, manipulao de dados e controle de fluxo de programa so de tal ordem que
jamais poderiam serem implementadas nos tradicionais diagramas de rels.
A principal funo do processador o gerenciamento de todo o sistema composto pelo
PLC. Tal funo efetuada pelo executivo, semelhante a um sistema operacional de
computador (como o DOS ou Windows) o qual responsvel, dentre outras tarefas, pela
garantia de execuo do ciclo de varredura.
Os processadores utilizados nos PLC podem ser classificados, a prior!, pelo tamanho da
informao que podem manipular. Valores como 8 bits, 16 bits ou 32 bits so os mais
encontrados na atualidade. Outro fator relevante em um processador a sua velocidade de
operao (ou clock) que, apesar de os processadores em computadores pessoais alcanarem
velocidades de centenas de megahertz, nos PLC, em geral, no necessita ser to grande.
Ainda sobre processadores, levado em considerao o conjunto de instrues de
programao disponveis, que poder torn-los com maior ou menor poder de complexidade de
programao, bem como a quantidade de memria e dispositivos de entrada e sada que
podem ser endereados.
O termo programvel do PLC implica numa sequncia de instrues, o programa, que
deve estar armazenada e disponvel em algum local. Tal regio denominada sistema de
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memria, que dever estar organizada de modo a formar o "mapa de memria". Para entender
o assunto, -faz-se necessrio definir o que seja uma clula de memria e que tipos existem
disponveis atualmente, para ento, em seguida, compreender como so organizados os
mapas de memria em um PLC.
Uma clula de memria a unidade bsica para armazenamento de um nico bit de
informao em um sistema de memria. As memrias semicondutoras, a gravao magntica e
a gravao tica so os mtodos mais largamente utilizados para armazenamento de
informao digital. Embora no se encontrem ainda discos de CD-ROM para armazenamento
de programas de PLC, o armazenamento em meios magnticos largamente difundido entre
os equipamentos comerciais. Entretanto, para compreenso do funcionamento da CPU
importante que se conhea um pouco sobre as memrias semicondutoras, as quais
substituram dispositivos mais antigos formados por ncleos de ferrite.
O circuito eletrnico utilizado para construir memrias semicondutoras so usualmente
flip-flops por meio de transstores bipolares, MS ou outra tecnologia. Embora existam diversos
tipos disponveis, as memrias semicondutoras podem ser classificadas em duas categorias:
Voltil e No Voltil
Memrias de armazenamento volteis so aquelas nas quais uma perda, mesmo que
breve, de alimentao de energia resultar na perda da informao armazenada. Em
contrapartida, memrias de armazenamento no volteis mantm sua informao mesmo
durante ausncia de alimentao, o que s vezes denominado memria fetentiva. Na
organizao do sistema de memria dos PLC, encontraremos o uso de ambos os tipos,
incluindo-se ainda, em alguns equipamentos, um sistema de fornecimento de energia via
baterias ou acumulador, a fim de manter os dados que esto armazenados em memrias
volteis. Os tipos de memrias e como suas principais caractersticas afetam a forma de
armazenamento/alterao dos dados sero relacionados em seguida:
RAM: (Random Access Memory) o tipo de memria voltil mais amplamente utilizado.
Sua principal caracterstica reside no fato de que os dados podem ser gravados e alterados
facilmente, ficando a critrio das necessidades do usurio. Nos PLC, so utilizadas para formar
uma rea de armazenamento temporrio como uma espcie de rascunho de informaes tanto
de dados como de programas.
ROM: (Read Only Memory) so memrias especialmente projetadas para manter
armazenadas informaes que, sob hiptese alguma, podero ser alteradas. Assim, sua nica
forma de acesso para operao de leitura. Devido a essa caracterstica, elas se encaixam na
categoria de memrias no volteis. Num PLC, elas podem ser encontradas para o
armazenamento do programa executivo, por exemplo.
PROM: (Programmable Read Only Memory) semelhante s ROM, esse tipo^de memria
permite que os dados sejam gravados pelo prprio usurio, porm em uma nica operao de
gravao que, caso mal sucedida,' comprometer permanentemente a sua utilizao.,
EPROM: (Erasable Programmable Read Only Memory) um tipo especial de PROM que
permite ao usurio efetuar alteraes nos dados ali contidos. O processo de apagamento dos
dados prarmazenados feito pela exposio temporria do chip a uma fonte de luz
ultravioleta. A EPROM pode se constituir um excelente meio de armazenamento no voltil do
programa de controle que o PLC ir executar, aps, porm, o mesmo ter sido elaborado e
totalmente isento de erros enquanto armazenado em RAM.
EEPROM: (Eletrically Erasable Programmable. Read Only Memory) so dispositivos de
memria que, apesar de no volteis, oferecem a mesma flexibilidade de reprogramao
existente nas RAM. A grande maioria dos PLC atuais vm equipados com EEPROM em seu
sistema de memria devido sensvel vantagem advinda do seu uso. Porm, elas apresentam
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duas limitaes: primeiro, o processo de regravao de seus dados que s pode ser efetuado
aps a limpeza da clula (o que exige um tempo da ordem de milissegundos por byte), e
segundo, que a vida til de uma EEPROM limitada pelo nmero de -reprogramaes que ela
pode receber (da ordem de dez mil operaes limpeza/escrita).
Aps esta rpida apresentao dos principais tipos de memrias semicondutoras, em
seguida, veremos como elas so organizadas e, quais suas principais atribuies no caso
especfico de um PLC.
Um sistema de memria pode ser, a princpio, visualizado como uma longa fila de
clulas de memria. Como cada uma dessas clulas contm uma informao digital do tipo
"0"ou "V', passaro a ser denominadas simplesmente bit de memria. Entretanto, como os
processadores podem manipular mais de um bit de cada vez, essa lista de bit na memria
passa a ser organizada em grupos compatveis com a capacidade do processador. Esses
grupos recebem denominaes especficas conforme seu tamanho, como foi definido no
captulo
2. Tem-se que:
Nibble
Byte
Word
Double Word

=
=
=
=

4 bit
8 bit
16 bit
32 bit

Estes elementos formaro a estrutura do mapa do sistema de memria, conforme


ilustrado em 3.3, e cuja quantidade mxima de grupos ir depender da capacidade de
endereamento do processador. Bit

A forma como organizado o mapa de memria em um PLC varia de fabricante para


fabricante e ainda entre diferentes modelos para um nico fabricante. Porm, como as
necessidades inerentes operao de um PLC so semelhantes, pode-se generalizar que seu
mapa de memria seja constitudo por cinco regies distintas, como ilustrado em 3.4.

A rea referente ao executivo deve ser no voltil. J a sua rea de trabalho deve ser do
tipo voltil, uma vez que os dados ali armazenados so constantemente atualizados como, por
exemplo, data, hora e estado do equipamento. Essas duas regies previamente descritas so
internas e de responsabilidade exclusiva do fabricante, sendo acessveis ao usurio apenas
para leitura de algumas variveis do sistema.
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Nas suas reas do programa de aplicao e de trabalho, que iro se localizar as linhas
de controle escritas pelo usurio conforme a aplicao desejada, bem como os dados
necessrios sua parametrizao. Para o programa, encontram-se normalmente regies de
memria regravveis, seja por RAM protegida via bateria ou acumulador, seja por EEPROM. J
a rea de dados pode ser voltil, sendo que, em alguns equipamentos, apresenta uma parcela
de sua regio protegida por bateria ou acumulador.
E na rea dedicada s entradas e sadas do PLC que se encontram as informaes
referentes ao estado de cada um dos dispositivos ligados a ele. Na ilustrao 3.5, pode-se
verificar um exemplo de como - constituda uma rea de memria para entradas/sadas.

Observa-se que a chave fechada da entrada ocasiona a transio para nvel lgico 1 do
seu respectivo bit na memria, assim como a colocao em nvel 1 de um bit de sada leva, por
exemplo, ao acendimento de uma lmpada que esteja hipoteticamente conectada a essa sada.
Os circuitos que se responsabilizam por essas interconexes so apresentados na seo
seguinte.
1.3.2 IMTERFACES-DE ENTRADA/SADA
O sistema de entrada/sada que ir realizar a conexo fsica entre a CPU e o mundo
externo por meio de vrios tipos de circuitos de interfaceamento. Tais circuitos possuem
padres semelhantes nos diversos equipamentos. A seguir, ser feito meno a eles,
subdividindo-os nos de natureza discreta (ou de um nico bit de informao) e naqueles de
natureza numrica (analgicos ou de vrios bits).
Entradas/Sadas Discretas
So os tipos de sinais mais comumente encontrados em sistemas automatizados com
PLC. Nesses tipos de interface, a informao consiste em um nico bit cujo estado pode
apresentar duas possveis situaes: ligado ou desligado (da sua caracterstica discreta). Na
tabela seguinte, apresenta-se uma lista de vrios dispositivos de entrada/sada com tais
caractersticas.
DISPOSITIVOS DE ENTRADA
Chaves Seletoras
Pushbottons
Sensores Fotoeltricos
Chaves fim-de-curso
Sensores de proximidade
Chaves sensoras de nvel
Contatos de partida
Contatos" de rels
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DISPOSITIVOS DE SADA
Rels de controle
Solenides
Partida de motores
Vlvulas
Ventiladores
Alarmes
Lmpadas
Sirenes
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Cada um desses dispositivos acionado por fontes de alimentao distintas e que


normalmente no so de mesma magnitude ou natureza. Por esta razo, as interfaces com
dispositivos de entrada/sada discretos so disponveis em vrios nveis de tenso CA ou CC,
conforme os seguintes padres comerciais:
12 Vcc

24Vcc

110Vcc

220Vca

Adicionalmente, para as sadas, tambm so encontrados contatos abre/fecha de rel os


quais normalmente suportam correntes de at 1 A com isolao de 220 Vca, mas que podem
variar conforme o modelo e o fabricante. Outra caracterstica o nmero de pontos de
entrada/sada que possui terminal em comum, o qual pode variar entre dois, quadros ou mais
pontos, ou apenas um (sada isolada), o que tambm depender do modelo e fabricante de
equipamento.
A seguir, apresentado uma srie de diagramas referentes a exemplos de interfaces de
entrada/sada do tipo discreto.

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Entradas/Sadas Numricas
Com as potencialidades de processamento aritmtico que passaram a integrar os
processadores nos atuais PLC, novas caractersticas de controle puderam facilmente ser
adicionadas a esse equipamento.
Apesar deste livro ser dedicado ao controle discreto, uma referncia aos PLC no
poderia deixar de citar suas caractersticas de processamento numrico como o controle
analgico em malha fechada, por exemplo. Ainda que o tempo de ciclo de varredura seja
demasiado lento, vrias aplicaes, como controle trmico ou reaes fsico-qumicas diversas,
possuem uma constante de tempo suficientemente grande para que os CP possam ser
empregados com sucesso.
A recepo ou envio de sinais numricos se faz principalmente por meio de pontos de
entrada/sada analgicos, o que implicitamente significa que dentro do pLC h um circuito
conversor analgico-digital ou digital-analgico conforme o caso. A diferena marcante em
relao aos sinais discretos que mais de um bit dever ser manipulado, seja pela converso
do sinal analgico, seja pelo tratamento de dispositivos multibits, como o caso do
acionamento de motores de passo, ou o acendimento de displays. A tabela seguinte exemplifica
alguns dispositivos numricos de entrada e de sada tanto de caractersticas analgicas como
de caractersticas multibits.

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ENTRADA ANALGICAS
Transdutores de tenso e corrente
Transdutores de temperatura
Transdutores de presso
Transdutores de fluxo
Potencimetros
L.V.DT.

SADA ANALGICAS
Vlvula analgica
Acionamento de motores DC
Controladores de potncia
Atuadores analgicos
Mostradores grficos
Medidores analgicos

ENTRADAS ULTIBITS
Chave Thumbwhell
Encoder absoluto
Encoder incremental

SADAS MULTIBITS
Acionamento de motor de passo
Display de sete segmentos
Displays alfanumricos

Cada um dos dispositivos analgicos, em particular, acionado por fontes de


alimentao distintas e que normalmente no so de mesma magnitude ou natureza. Por esta
razo, as interfaces com dispositivos de entrada/sada analgicas so disponveis em vrias
faixas de tenso ou corrente, conforme os seguintes padres comerciais:

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1.4 - Linguagens De Programao


Como visto em 3.1, os PLC foram criados a partir da necessidade de substituir os painis
de controle a rels. Naquele contexto, uma linguagem de programao que fosse familiar
experincia dos tcnicos e engenheiros, j acostumados com a lgica de rels; seria a escolha
mais adequada ao desenvolvimento de programas PLC. Assim, desde ento, essa linguagem
tem sido a forma mais comumente encontrada nos equipamentos, independente de seu porte.
Entretanto, com as sofisticaes oferecidas pelos processadores e seus novos
algoritmos, a representao simblica dos programas tornou-se, em alguns casos,
impossvel de ser implementada por meio de um diagrama de rels. Formas alternativas de
especificao de programas passaram, ento, a ser utilizadas. Quatro formas de linguagem de
programao predominam nos PLL disponveis atualmente. So elas:
Diagrama de Contatos
Blocos Funcionais
Mnemnicos Booleanos
Parmetros Idiomticos
Apesar de a maioria das instrues de programao poder ser representada em
qualquer tipo de linguagem, h certas particularidades que apenas cada um dos tipos ir
fornecer, como o caso, por exemplo, dos saltos cie instrues, chamadas a sub-rotinas e
processamento aritmtico, dentre outras. A ilustrao 3.12 apresenta o aspecto de cada uma
das formas de linguagem discutidas.

Um diagrama de contatos (tambm referenciado como laddcr) a forma mais clara para
apresentar uma lgica de controle aos tcnicos c engenheiros eletricistas, uma vez que a
prpria representao dos contatos NA, NF e rels lhes familiar. J um diagrama de bloco
funcional tem muita semelhana com os diagramas lgicos utilizados pelos eletrnicos em seus
diagramas de portas digitais. Entretanto, so os mnemnicos booleanos a forma mais
condizente com a forma como os processadores operam e, portanto, a maneira mais racional
de' programar um PLC. As trs formas que acabaram de ser citadas foram adotadas por um
importante fabricante de PLC, o qual passou a denomin-las STEP 5, sigla esta que no deve
ser confundida como uma linguagem de programao em si, mas um conjunto delas.
Adicionalmente, algumas experincias com programao em linguagem de alto nvel tm sido
encontradas no mercado de PLC, parmetros idiomticos em ingls ou portugus, alm de
linguagens computacionais como C e Pascal, so exemplos j encontrados.
Finalmente, deve-se observar que essas so caractersticas encontradas quando na
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edio deste captulo, e que, por se encontrarem num mundo tecnologicamente bastante
dinmico, podem, de uma hora para outra, ser rapidamente suplantadas pra outras mais
avanadas. Assim, devido aos objetivos propostos neste trabalho, a forma de linguagem de
programao a ser usada ser a de diagrama de contatos e os mnemnicos booleanos que,
propositadamente, no correspondem ao equipamento de um nico fabricante, mas, pelo
contrario, buscando o mximo de similaridade com a grande maioria dos PLC disponveis no
mercado. Por este motivo, recomenda-se que ao se implementarem programas reais, realize-se
primeiramente um estudo detalhado do manual que o fabricante fornecer.
1.5 O PLC EDUCA_1
O PLQ que ser utilizado ao longo deste e dos demais captulos, daqui para frente
denominado Educai, um equipamento fictcio que servir apenas como ilustrao e referncia
demonstrao de programas. Cada uma de suas caractersticas especiais ser apresentada
nas prximas sees sempre que o assunto em questo assim o solicitar. Para uma rpida
visualizao de seus recursos a listagem seguinte apresenta o conjunto de instrues no
Educa_1.
Leitura de varivel:
L
Atribuio de valor:
=
Leitura de varivel negada:
LN
Atribuio de valor invertido:
=N
Operao E:
AND
Operao E c/varivel invertida:
AN
Operao OU:
OR
Operao OU c/varivel invertida:
ON
Instruo de memorizao:
SET
Instruo de desliga memria:
RS
No Educa1, os pontos de entrada e sada discretos so endereados de forma octal e
identificados por l para as entradas e Q para as sadas, conforme ilustrao 3.13.

1.6 Instrues de Entrada e Sada


O circuito-programa mais simples de ser efetuado aquele no qual a atuao de uma
entrada causa a consequente atuao de uma sada. Este, como todos os outros programas de
PLC, utiliza as duas principais instrues de programao. So elas: a de leitura e atribuio,
representadas no Educai por L (oriundo da lngua inglesa Load) e = respectivamente.
Leitura de varivel:
L
Atribuio de valor:
=
Suponha que seja ligada entrada 10 do PLC uma chave CH do tipo on-off e, na sua
sada Q0 uma lmpada L, como ilustrado em 3.14.
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Como a maioria dos PLC, o Educa! tambm necessita que haja fonte de alimentao
para energizar os pontos de entrada e sada (conforme visto em 3.3.2), alm de fonte de
alimentao para a CPU que no est ilustrada. Ser adotado como entrada do PLC Educai um
sinal positivo de 24 Vcc e, como sada o fechamento de contatos de rels. Cabe ainda observar
que o ponto comum GND das entradas eletricamente isolado do ponto comum GND das
sadas.
Assim, desejamos que o programa de controle efetue a simples tarefa de acender a
lmpada L sempre que a chave CH fechar. Tal programa ter ento o seguinte aspecto:

O que ocorre ento que o processador ir continuamente (conforme ciclo de varredura


visto em 3.2) efetuar a leitura da entrada 10 e efetuar um programa que trata de atribuir sada
QO o valor que foi lido. Assim, em outros palavras, se a chave CH for fechada, isto far com
que 10 passe a nvel lgico V o que implicar (segundo o programa) que QO passe tambm a
nvel lgico 1 finalmente atue a sada com respectivo acendimento da lmpada L.
1.7 Circuitos Com Lgica Negativa
Ao utilizar um PLC, o projetista fica com total liberdade de optar pelo tipo de lgica que
pretende trabalhar. Qual seja positiva ou negativa. A adoo de uma delas pode depender de
fatores tecnolgicos ou de padronizao do usurio. Porm, qualquer que seja adotada,
importante que o programador no cometa enganos na sua interpretao. A seguir, so
apresentadas algumas variaes possveis do exemplo mostrado na figura'3.1 5.

Leitura de varivel negada:

LN

No caso da situao apresentada na figura 3.16, observa-se que a instruo 'LN' (Load
Not) ir fazer a leitura do complemento lgica da entrada IO. Ou seja, na prtica, a lmpada L
(na figura 3.14) ir acender enquanto a chave CH estiver aberta e, portanto, apagar quando CH
for fechada, uma vez que a chave CH do tipo normalmente aberta.
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Situao prtica igual anterior pode ser obtida tambm caso seja utilizada a instruo
'=N'. Neste caso, conforme apresentado na ilustrao 3.17, a leitura da entrada feita em
lgica positiva, mas sada atribudo um valor lgico complementar.
Atribuio de valor invertido
=N

Obviamente, caso sejam ambos invertidos; leitura e atribuio, o resultado prtico ser
como se nenhuma inverso fosse feita, ou seja, a lmpada L voltaria a acender quando do
fechamento da chave CH, conforme ilustrado em 3.18.

Alm da lgica de programao poder ser invertida, tambm a natureza do dispositivo de


entrada pode ser invertida. Encontram-se disponveis aos projetistas tanto dispositivos de
contatos normalmente abertos (NA) como a chave CH da figura 3.14, como dispositivos com
contatos normalmente fechados (NF), os quais abrem o circuito quando aluados.
Apesar de no haver, a princpio, empecilhos no uso de uma ou outra lgica, em alguns
casos o uso de contatos NF apresenta uma vantagem para o pessoal da manuteno eltrica.
Tal ocorre pelo fato de os PLC trazerem junto a cada ponto de entrada um LED sinalizador de
entrada ativada. Assim, caso um ponto no esteja sinalizado enquanto o respectivo sensor no
esteja aluando, facilmente conclui-se que existem problemas na interconexo eltrica daquele
ponto. Esta concluso no seria to facilmente obtida com o uso de contatos NA, pois seria
necessria a atuao do respectivo sensor, que pode, por exemplo, se encontrar em local de
difcil acesso.
1.8 Instrues Booleanas
A realizao de programas que exijam operadores lgicos booleanos facilmente obtida
na programao de PLC. Veja os exemplos seguintes para uma avaliao de seu uso.

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Observa-se que em um mesmo ramo do diagrama de contatos podem existir tantos


contatos em srie quanto se necessitar. Esta uma limitao inexistente no PLC Educai, mas
que deve ser observada no caso de equipamentos comerciais.
Outro fato a ser observado o de que a forma como um PLC executa um programa tem
maior semelhana com as instrues booleanas do que com o diagrama de contatos. Assim,
analisando o segundo ramo na figura 3.19, v-se que apesar de a instruo '= QV atribuir
sada 1 o resultado da avaliao lgica E entre as entradas 2 e 3, isto no significa que tal valor
seja perdido; ao contrrio, ele mantm-se intacto na memria para ser utilizado pelo comando
de atribuio da sada 2 que passa ento a receber o resultado da avaliao lgica E entre as
entradas 2, 3 e 4.

Da mesma forma que na operao 'AND', no existe limite para o nmero de contatos
em paralelo no PLC Educai. Entretanto, tal regra pode no ser verdadeira no caso de
equipamentos reais.

Uma situao de uso da memria, como aquela que foi discutida anteriormente sobre a
ilustrao 3.19, pode ser empregada igualmente no caso da operao 'OR', porm, uma certa
ateno deve ser tomada quanto ao diagrama de contatos final obtido. Como exemplo,
observa-se o caso do programa seguinte:
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L
=
OR
=

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10
Q0
I1
Q1

Esse programa resultar em um diagrama de contatos tal que a sada QO depende


apenas da entrada II, enquanto a sada Q1 receber como resultado a avaliao lgica OU
entre as entradas 061,0 que equivale a um diagrama contendo um diodo como apresentado na
ilustrao 3.23 em seguida.

1.9 Elaborao De Circuitos


A obteno de circuito mistos, os quais exigem mais do que a simples utilizao de
operaes booleanas, utiliza-se de uma estrutura computacional denominada 'PILHA'. Com tal
recurso, o resultado parcial de uma avaliao lgica armazenado em uma regio de memria,
similar a uma pilha de pratos, em que o ltimo valor colocado o primeiro a ser retirado a cada
vez que se efetua uma nova instruo de carregamento L. Essa estrutura s vezes referida
como LIFO (Last In First Out). Por outro lado, a existncia de um operador lgico,
desacompanhado do operando significa que a funo lgica ser efetuada com o valor
previamente armazenado no topo da pilha. Observam-se os exemplos seguintes:

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Alternativamente, tambm poderiam ser utilizadas as regies internas de memrias. s


vezes denominadas registro ou tag, aqui sero referidas como flags20 e identificadas por FO,
F1, F2, e assim sucessivamente. Cada uma dessas flags representa, em ltima anlise, um
rel auxiliar para uso no diagrama de contatos.
Assim, o programa da figura 3.26, por exemplo, poderia ser refeito utilizando-se de flags
como ilustrado em 3.27. Apesar de o programa apresentar o mesmo comportamento, do ponto
de vista lgico, h uma desvantagem devido ao excessivo uso da memria. Este exemplo
serve, portanto, apenas para apresentar o uso de flags, sendo o programa descrito na figura
3.26 o mais adequado para o caso.
1.10 Circuitos De Intertravamento
Um fato importante na programao de PLC a possibilidade de utilizar tantos contatos
iguais quantos forem necessrios no programa. Isto vale para pontos de entrada, de sada ou
outro registro interno do PLC, e essa caracterstica fundamental para a realizao de circuitos
com memorizao ou de Inter travamento. Observa-se, por exemplo, o caso ilustrado pela
figura 3.28, no qual a sada QO permanecer indeterminadamente ligada aps a entrada IO ter
sido acionada pela primeira vez.
A estrutura do programa previamente apresentado s vezes empregada quando se
deseja memorizar, numa aplicao prtica, um evento sinalizado por 10 cuja informao ter
relevncia ao longo de toda execuo da aplicao. Entretanto, pode ser de interesse que haja
uma forma de desligar o elemento memorizado. Tal o caso, por exemplo, de uma mquina
acionada por um contactor K que possua uma botoeira L para ligao e outra botoeira D para
desligamento, como ilustrado em 3.27.

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Um programa para implementao do controle, como o proposto em 3.27, ter ento o


aspecto como mostrado na figura 3.28, caso se deseje prioridade para o desligamento.

Diz-se que o programa anterior tem prioridade para o desligamento, pois, caso ambas as
botoeiras L e D sejam simultaneamente acionadas, prevalecer a sada desligada uma vez que
o ramo 11 abrir.
Uma outra maneira de implementar a soluo do problema proposto por meio de um
programa que d prioridade para o ligamento, como o mostrado na figura 3.29.

A implementao de uma ou outra forma de programa um fato r que ir depender


apenas da aplicao em questo, principalmente quanto a aspectos relacionados com a
segurana de mquinas e/ou operadores da planta.

Instruo de memorizao

S ET

Uma forma alternativa e recomendvel de efetuar a memorizao de um valor numa


varivel de PLC, pela instruo 'SET', a qual tem um comportamento idntico quele
apresentado pelo programa da figura 3.28. A principal vantagem obtida na utilizao dessa
instruo a economia de uma linha de programa, conforme verifica-se na lista de instrues
da figura 3.30.

Convm aqui salientar que esta uma das caractersticas que acaba por diferenciar um
diagrama de comandos a rels de um programa PLC. O cdigo da lista de instruo
corresponde exatamente operao do PLC, mas, entretanto, a notao 'set' junto ao
diagrama de contatos trata-se de uma adaptao para representar a funo.

Instruo de desliga memria

RES

A instruo que prov/o desligamento de uma memria previamente 'setada' a 'RS'


(do termo em ingls resef) a qual pode apresentar comportamento de prioridade para o
desligamento, como o da sada QO da figura 3.31, ou de prioridade para o ligamento, conforme
sada Q1 da mesma ilustrao.

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1.11 Circuito De Deteco De Borda


Existem situaes no controle discreto em que o estado de uma varivel no suficiente
como informao, mais do que isto, o instante em que ela comuta que se torna relevante.
Assim, chama-se deteco de borda o estratagema utilizado para determinar o momento em
que uma varivel transiciona para nvel lgico alto (deteco de borda de subida) ou para nvel
lgico baixo (deteco de borda de descida).
O programa capaz de realizar a deteco de uma borda de subida numa varivel de PLC
utiliza-se do conceito de ciclo de varredura, pois a informao desejada ficar disponvel por
apenas o tempo de um desses ciclos. Para fins de interpretao, esse tempo o equivalente a
um impulso unitrio. O programa capaz de efetuar tal tarefa apresentada na figura 3.34.

Pela anlise do programa, percebe-se que quando IO levado a nvel lgico alto, FO
tambm sobe, pois o contato srie NF de F1 assim o permite. Entretanto, a partir do segundo
ciclo de varredura, F1 torna-se alto, ocasionando a queda de FO. Como consequncia, FO
ficou alto durante um ciclo de varredura a partir do instante em que 10 subiu. Diz-se, ento, que
FO sinalizou a borda de subida de 10.

Uma aplicao prtica e muito til desse comportamento apresentado no programa


seguinte. Nele, dispe-se de um contactor K que dever ser ligado e desligado por uma nica
botoeira B, a qual inverte o estado dele a cada vez que for pressionada.

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Esse tipo de aplicao teria uma grande complexidade de implementao caso fossem
utilizados apenas botoeiras e rels eletromecnicos convencionais. Necessariamente, ter-se-ia
que lanar mo de dispositivos eletrnicos biestveis. Entretanto, aqui possui plena viabilidade
de implementao pelo uso de PLC. Seu programa de controle deve ter o aspecto apresentado
na figura 3.37.

No programa, percebe-se que os dois primeiros ramos do Diagrama de Contatos


correspondem a um detector de borda de subida da botoeira B ligada entrada 10. J a sada
QO acionada a partir de um circuito que ir garantir seu comportamento biestvel devido ao
fato de FO ter durao impulsionai, ou seja, de um ciclo de varredura. Assim, a cada impulso
estando desligada, QO liga por meio do ramo superior e, estando ligada, QO desliga pelo ramo
inferior.
1.12 temporizador
Um recurso largamente utilizado em automatizaes com PLC so as temporizaes de
comandos. Seguindo o modelo dos antigos rels de tempo, o tipo de temporizao mais
comumente empregado o de retardo na energizao. Nos equipamentos comerciais, existem
diversos recursos para controle dos temporizadores, tais como: interrupo ou congelamento
da temporizao, informao de tempo restante, mudana de base de tempo, dentre outros.
No PLC Educai, encontram-se disponveis temporizadores identificados por T0, Tl, T2 e
assim por diante, que tm como base de tempo o segundo, representado entre parnteses
aps o comando de atribuio, e apresenta aspecto e funcionamento conforme descritos em
3.38 e 3.39 respectivamente.
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Trata-se de um temporizador de retardo na energizao clssico. Ao energizar a bobina


de tempo Tn, seus contatos fechar-se-o t segundos aps (para este exemplo o valor de t de
3 segundos). Deve-se observar o fato de que, caso a energizao ocorra por um tempo menor
do que t, no haver fechamento de Tn. Ao retirar a energizao de Tn, seus contatos voltam
ao estado normal.
Enrolamentos alimentados em Y (contactores Kl e K3 aluados) e, decorrido o tempo
necessrio para que ele atinja velocidade prximo nominal, ento ele deve ser alimentado em
A (contactores K1 e K2 atuados), conforme a figura 3.40 ilustra.

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Neste tipo de situao, o PLC dever monitorar duas botoeiras L e D para ligar e desligar
o motor respectivamente e, comandar em suas sadas os trs contactores Kl, K2 e K3,
conforme figura 3.41.

Uma soluo inicial para o problema pode ser como a apresentada pela figura 3.42, na
qual a sada QO alm de comandar o contactor Kl tambm memoriza o estado do motor (ligado
ou desligado) e, o temporizador TO, ajustado para t segundos, efetua a comutao de estrela
para tringulo pelo acionamento da sada Q2 ou Q1 respectivamente.

Ateno deve ser tomada para o fato de que apesar de o esquema proposto estar
correio do ponto de vista lgico, eletricamente podero ocorrer falhas, quando do instante da
comutao, caso o tempo que K3 leva para abrir seus contatos seja maior do que K2 leva para
fechar, ocasionando curto-circuito e consequente danificao deles. Assim, pode--se resolver
tal problema, acrescentando-se, Intertravamento eltrico fsico entre K2 e K3, ou
acrescentando-se ao programa um segundo temporizador de retardo para o momento da
comutao.

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Outros esquemas de temporizao


Na prtica, encontram-se outros esquemas de temporizao alm do retardo na
energizao. A seguir, apresentam-se alguns deles.
I)

Temporizador de retardo no desligamento


o tipo de temporizador cujos contatos so atuados junto com a energizao da bobina
e, desligados t segundos aps sua desenergizao, conforme ilustra a figura 3.43.

A implementao de um programa temporizador com retardo no desligamento, utilizando


como elemento de temporizao uma bobina com retardo na energizao, pode ser efetuada
conforme ilustra a figura 3.44.

Quando a entrada E for acionada, energiza-se a sada S. Quando E abrir, S mantm-se


energizada pelo seu contato de selo e inicia-se a temporizao t segundos da bobina T.
Decorrido esse tempo, a sada desehergizada.
II)

Temporizador de retardo na energizao e no


desligamento
o tipo de temporizador cujos contatos so aluados
com um atraso de t1 segundos da energizao da bobina, e,
desligados t2 segundos aps sua desenergizao, conforme
ilustra a figura 3.45.
A. implementao de um programa temporizador com
retardo t1 na energizao e t2 no desligamento, utilizando como elemento de temporizao
uma bobina com retardo na energizao, pode ser efetuada conforme ilustra a figura 3.46.

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Ao acionar a entrada E, T1 energizado, fechando t1 segundos aps. Quando T1 fecha,


energiza-se a sada S. No momento que E abrir, T1 cai e S mantm-se energizada pelo seu
contato de selo, iniciando-se a temporizao t2 segundos da bobina T2, Decorrido esse tempo,
a sada desenergizada.
III)

Temporizador de Tempo Definido


E o tipo de temporizador cujos contatos so atuados junto com o pulso de disparo
durante t segundos ao que aps ocorre sua desenergizao, conforme ilustra a figura 3.47.

A implementao de um programa temporizador de tempo definido, utilizando como


elemento de temporizao uma bobina com retardo na energizao, pode ser efetuada
conforme ilustra a figura 3.48.

Ao efetuar um pulso na entrada E, inicia-se em T uma temporizao de t segundos, ao


mesmo tempo em que a sada S acionada. Ao final dos t segundos, a sada S
desenergizada pelo contato. NF de T, independente do tempo em que a entrada E permanecer
acionada.
IV)

Temporizador Limitado no Tempo


o tipo de temporizador cujos contatos so atuados enquanto durar o pulso de entrada
at o tempo limite de t segundos, ao que aps ocorre sua desenergizao, conforme ilustra a
figura 3.49.
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A implementao de um programa temporizador limitado no tempo, utilizando como


elemento de temporizao uma bobina com retardo na energizao, pode ser efetuada
conforme ilustra a figura 3.50.

Ao acionar a entrada E, energizado o temporizador T e a sada S, que permanecer


energizada enquanto E permanecer alto at o limite de t segundos, quando ento
desenergizada.
V)

Temporizador por Tempo 't' Aps o Desligamento


o tipo de temporizador cujos contatos so aluados por t segundos aps a borda de
descida do contato de entrada, conforme ilustra a figura 3.51.

A implementao de um programa temporizador por tempo Y aps o desligamento,


utilizando como elemento de temporizao uma bobina com retardo na energizao, pode ser
efetuada, conforme ilustra a figura 3.52.

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Ao acionar a entrada E, ligada a flag F que permanecer retida pelo seu contato de
selo. O incio da temporizao dar-se- quando E for desacionado (somente com F
previamente atuado) o que far com que a sada S atue durante os t segundos. Aps esse
tempo todo, o circuito ser destivado, voltando ao estado inicial.
VI)

Oscilador Astvel
E um esquema de temporizao cujos contatos so atuados ciclicamente durante ti
segundos em nvel alto e t2 segundos em nvel baixo, conforme ilustra a figura 3.53.

A implementao de um programa oscilador astvel, utilizando como elemento de


temporizao uma bobina com retardo na energizao, pode ser efetuada, conforme ilustra a
figura 3.54.

Na situao inicial, somente T2 est energizado, e aps t2 segundos liga a sada S e o


temporizador T1. Aps 11 segundos, T2 desenergizado, ocasionando a queda de S e o
desligamento de T1.
1.13 Contador
Outro recurso bastante til nos PLC so os contadores, por meio dos quai torna-se
possvel quantificar a ocorrncia de eventos impulsionais no processo controlado. Os
contadores nos PLC comerciais podem se apresentar com os mais diversos recursos, tais
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como seleo de contagem crescente ou decrescente, preestabelecimento de valores,


indicao de passagem por zero, apresentao do valor de contagem corrente, dentre outros.
No PLC Educai, o formato do contador o mais simples que pode ser encontrado. O
valor de contagem estabelecido pela instruo 'SET'. J a instruo 'RS' zera a sua
contagem. Sua identificao feita por CO, C1, C2 e assim por diante. A cada pulso fornecido
sua bobina, o valor de contagem decrementado. Ao chegar em zero, so atuados os
contatos da bobina do contador. A sua forma de programao e seu comportamento so
ilustrados nas figuras 3.55 3.56.

Pode-se observar que uma vez iniciado o


processo de contagem, ele volta ao incio caso seja
dado um novo comando 'SET'. Uma vez atuado o
contador, outros pulsos que chegem a sua bobina no
sero levados em considerao. O comando 'RS'
fora o ligamento do contador pelo fato de zerar seu
valor de contagem.
A ttulo de exemplo no uso de contadores,
apresentado em seguida um programa que realiza a
bobinagem de carretis.
Aps o fio ter sido manualmente fixado no
carretel, o operador pressiona a botoeira B para incio
da bobinagern pelo adonamento do motor M. Cada
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carretel deve ser preenchido com 150 voltas de fio e, a indicao de volta completa feita pelo
chanfro no carretel que aciona o fim-de-curso 'a'. Ao final da bobinagem, o motor deve ser
desligado.
Assim, supondo que a botoeira B esteja conectada entrada 10, que o fim--de-curso 'a'
esteja conectado entrada 11 e que o motor M seja acionado por contactor comandado pela
sada QO, um programa PLC capaz de efetuar tal controle apresentado na ilustrao 3.58.

1.14 Exerccios Propostos


1) Desenhar o diagrama de interconexes eltricas fsicas e o programa de controle do
PLC para um sistema de reservatrio composto de uma vlvula de entrada P, duas
bombas (acionadas por M1 e M2), um alarme AL e quatro sensores de nvel (a, b, c,
d), conforme ilustrado na figura 3.59.

As condies de funcionamento so as seguintes: se o nvel for 'a', ento fecha-se a


vlvula P. Se o nvel for inferior a 'b', ento abre-se a vlvula P. Acima de 'b', M1 e M2
bombeiam. Abaixo de 'b', somente M1 bombeia. Abaixo de 'c', soa o alarme AL. Em
'd', nenhuma das bombas dever funcionar.
2) Elaborar um programa PLC para controlar dois rels (RI e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 s pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado aps o desligamento de R1. Os rels so ligados pelas
botoeiras L1 e 12, e so desligados pelas botoeiras D1 e D2.
3) Elaborar um programa PLC capaz de efetuar controle de uma prensa que
manejada por dois operrios. Cada um deles utiliza um atuador que exige o emprego
de ambas as mos. A operao de prensagem realiza-se quando se pe em marcha
um motor que est comandado pelo contactor R. Por razes de segurana dos
operrios, foi decidida 'a seguinte sequncia de funcionamento:
a) Com somente um operador, no se pode ativar a prensa;
b) Com os dois operrios atuando nos comandos A e B, a prensa abaixa;
c) Se atua um operrio mas o outro tarda mais do que trs segundos, a prensa no
deve operar e, necessrio repetir a manobra;
d) Se uma vez ativado o contactor R e um qualquer dos operrios retirar as mos do
contato, R desativa e no volta a se ativar se o operrio demorar mais do que trs
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segundos, para recolocar suas mos no contato, caso em que dever repetir-se a
manobra por ambos os operrios.
4) Elaborar um programa PLC para processo .industrial em que, uma esteira acionada
pelo motor E transporta garrafas de trs tamanhos (pequena, mdia e grande) que
sensibilizam trs sensores ticos A, B, C, conforme ilustra a figura 3.60. O processo
tem incio quando a botoeira L acionada, e interrompido pela botoeira D. A seleo
do tipo de garrafa feita a partir de uma chave seletora de trs posies (P, M e G).
Assim, caso, por exemplo, sejam selecionadas garrafas grandes, a esteira deve parar
e o alarme AL soar caso uma garrafa pequena ou mdia seja detectada. Aps a
retirada manual da garrafa indesejada, o operador deve religar o sistema em L.

5) Com base no circuito apresentado na figura 3.34 (programa para deteco de borda
de subida), elabore outro programa capaz de detectar uma borda de descida.
6) Em uma mquina de solda h dois elementos controlados por um PLC: um contactor
(A) para fechamento do arco, e um rel (E) para avano do motor do eletrodo.
Quando o operador aciona o gatilho (G) a mquina deve entrar em funcionamento
atuando primeiramente o motor e 0,5 segundos aps atuar o eletrodo. No momento
em que p operador solta o gatilho uma operao reversa deve ocorrer, ou seja
primeiramente desliga-se o eletrodo e aps 0,5 segundos desliga-se o motor. Com
base nestas informaes elabore um programa PLC para realizar tal controle.
7) Utilizando-se apenas de um elemento temporizador, elabore um programa
PLC capaz de acionar uma lmpada de sinalizao piscante com perodo
de 2 segundos.
8) Elaborar um programa PLC capaz de interromper automaticamente o funcionamento
de uma esteira transportadora de peas. A parada se realiza sempre que um sensor
tico no detectar a passagem de uma nova pea num intervalo menor do que 5
segundos. O religamento dai esteira se d pelo comando do operador em uma
botoeira. Identifique qual esquema de temporizao foi utilizado na soluo.
9) Utilizando-se dos recursos de contagem em PLC, elabore um programa capaz de
acionar uma lmpada sinalizadora sempre que o nmero de pulsos recebidos em sua
entrada for mltiplo de 5 (cinco). Assim, no recebimento do quinto pulso a lmpada
acende, desligando-se no sexto; novamente acende no dcimo e desliga no dcimo
primeiro e assim sucessivamente.
10) Implemente um programa PLC para cada uma das solues dos exerccios de'
Lgica Combinacional vistos ao final do captulo 2.
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CAPITULO 2
Lgica Sequencial
2.1 Introduo
Os tradicionais diagramas de lgica a rel tipo ladder (ou diagrama de contatos) tm sido
amplamente utilizados pelos engenheiros e tcnicos para desenhar e representar a lgica dos
sistemas de comando. De fato, para os sistemas de controle de lgica combinacional, em que
as sadas ou aes dependem apenas das condies atuais das entradas, o diagrama lgico a
rel plenamente satisfatrio. Porm, para problemas nos quais as aes de comando so
sequenciais, ou ento de tempo dependente, a modelagem lgica, representada unicamente
com diagrama de rels, pode se tornar confusa e invivel, caso no se disponha de uma
metodologia que represente o comportamento do sistema a se automatizar.
Algumas tcnicas utilizadas atualmente para se descrever comportamentos sequenciais
incluem fluxogramas, diagramas de variveis de estado, redes de Petri, diagrama trajeto passo
e Girafcet, alm de outros. Pela ordem, os primeiros . foram aplicados como uma tentativa de
adaptar uma soluo j consagrada nos programas de computadores escritos em linguagem de
alto nvel, mas que se mostram inviveis na soluo de automatismos, dada a similaridade que
tais sistemas apresentam com implementaes em linguagem computacional de baixo nvel.
Os diagramas de variveis de estado, por outro lado, descrevem a dinmica sequencial em
dispositivos controladores, muito mais do que a dinmica encontrada em mquinas e
processos industriais. As redes de Petri, semelhantes ao caso anterior, so mais propcias
anlise de sistemas tais como os de estudo em manufatura flexvel. Enquanto os diagramas
trajeto-passo tm tido boa aceitao para o modelamento de automatizaes, utilizando-se
tecnologia pneumtica, apresentam, porm, o inconveniente de no fornecerem em casos
menos triviais uma viso geral do processo que se automatiza, alm de limitaes quando do
uso de outras tecnologias distintas da pneumtica.

O Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio, ou Grafcet, torna-se mais vivel


para modelamento de sistemas automatizados devido facilidade de interpretao que
apresenta. Nele, aliam-se a habilidade do modelo da rede de Petri para a modelagem de
concorrncia e/a simplicidade das funes booleanas para a representao de decises
complexas.

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O Grafcet tem suas origens na Frana, onde foi desenvolvido em meados dos anos 70,
por um grupo de pesquisadores e gerentes industriais envolvidos com sistemas discretos de
grande! complexidade. Aps ser testado em companhias privadas francesas e em sistemas
educacionais, mostrou-se ser .muito conveniente para a representao de sistemas
sequenciais.' Em 1988, foi adotado pelo IEC (International Electrotechnical Comission)
conforme publicao 848, e regularizado pela Norma Francesa NF C03-190. Mais tarde,
construtores de PLC e produtores de software escolheram o Grafcet como a linguagem de
entrada para controle sequencial booleano e propuseram implementaes em computadores e
Controladores. Seu uso industrial vem se ampliando, bem como o nmero de pesquisadores
que estudam o uso terico desse modelo. , em particular, uma ferramenta bastante til ao
projetista na especificao de projetos de automatizao. Na seo seguinte, sero
apresentados os principais elementos constituintes de um Grafcet.
2.2 O Grafcet
Um Grafcet um modelo de representao grfica do comportamento da parte de
comando de um sistema automatizado. Ele constitudo por uma simbologia grfica com arcos
orientados que interligam etapas e transies por uma interpretao das variveis de entrada e
sada da parte de comando caracterizadas como
receptividades e aes; e por regras de evoluo que
definem formalmente o comportamento dinmico dos
elementos comandados.
Uma compreenso clara do significado de
cada uma dessas representaes imprescindvel a
fim de se implementar o controle sequencial em PLC.
Tal assunto o que ser comentado nas prximas
sees.

2.2.1 Etapas
Uma etapa significa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se
altera frente a suas entradas e sadas. As etapas so representadas graficamente por um
quadriltero, e devem ser identificadas com nmeros, seguidos ou no por abreviaturas.
Em um determinado instante, uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de
etapas ativassem um determinado instante mostra, ento, a situao em que o sistema se
encontra. A etapa que se torna ativa logo aps o incio de funcionamento do sistema,
chamada de etapa inicial (ver figura 4.16), e representada por um duplo quadriltero.

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2.2.2 Transio
representada por um trao perpendicular aos arcos orientados e significa a
possibilidade de evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Uma transio pode, em um
dado instante, encontrar-se vlida ou no, sendo que ela dita vlida quando todas as etapas
imediatamente precedentes e ligadas a ela estiverem ativas. A passagem de uma situao
seguinte, portanto, s possvel com a validade de uma transio, momento este em que se
diz que ocorre a transio.
2.2.3 Arcos Orientados
Indicam a sequencializao do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e
desta a outra etapa sucessivamente. A interpretao de sentido normal de cima para baixo,
sendo que em casos diferentes deste, recomendvel a indicao com flechas para orientao
de sentido.
2.2.4 Ao
As apes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo controlado
em uma determinada situao, ou seja, "o que deve ser feito". Em outros casos, pode tambm
representar uma ordem de comando que especifica o "como deve ser feito".

Cada ao representada graficamente no interior de retngulos associados a uma


etapa, e esta ser realizada somente e apenas quando sua etapa correspondente estiver ativa.

De uma forma geral, as ordens de comando contidas em aes podem atuar sobre
elementos fsicos do mecanismo controlado (sadas de PLC, por exemplo), sobre elementos
auxiliares do comando (temporizadoras, contadores, memrias, etc.), ou ainda em interfaces
homem-mquina (vdeos, painis de controle, impressora, etc.).
Uma ao pode emitir ordens de comando do tipo contnua ou condicional, podendo
ainda ser ou no memorizada (S = Stored), com retardo (D = Delayed), limitada no tempo (L =
Limited) ou impulsionai (P = Pulse). A seguir, apresenta-se uma descrio sumria dos tipos de
ordem que podem ser emitidos por uma ao.

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I)

Ordem Contnua

II)

Ordem Condicional

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Tipo de ordem de comando cuja emisso, alm da ativao da etapa qual estiver
associada, depende tambm de uma outra condio lgica que a satisfaa.
III)

Com Retardo (D)

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a


um retardo de tempo.
IV)

Limitada no Tempo (L)

Uma ordem limitada no tempo emitida logo aps a ativao da etapa, porm sua
durao limitada a um valor de tempo especfico.

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V)
Impulsionai (P)
Ordem similar do tipo limitada no tempo, porm com tempo de durao
infinitesimalmente pequeno. Na prtica, igual ao de um ciclo de varredura do PLC. Sua
finalidade atuar em elementos de comando tais como inicializador de temporizaes,
incremento / decremento d contadores, armazenamento de dados em memria, etc. Pode ser
de duas naturezas: emitida apenas associada ativao da etapa, ou alm disto, estar ainda
condicionada ao aparecimento de uma outra varivel, conforme ilustra a figura 4.1 0.

VI)
Em Diversas Etapas
Quando necessita-se que uma mesma ao atue em mais de uma etapa, possvel a
repetio da ordem de comando tantas vezes quantas for preciso (figura 4.11.a).

Entretanto, convm observar que no caso da repetio ocorrer em etapas consecutivas


(figura 4.11.b), uma estrutura em paralelismo (ver seo 4.3.5) pode ser usada
alternativamente.
VII) Memorizada (S ou R)
Uma ao cujo comportamento seja como o descrito pela figura 4.11 (b) pode ainda ser
modelada por elementos de memorizao. Neste caso, utiliza-se uma ao especfica para
ligar (SET) o elemento comandado, e outra ao para deslig-lo (RESET).

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No caso da figura 4.12, a sada D permanecer ligada durante o intervalo entre as


transies Tl e J4.
2.2.5 Receptividade
Receptividade a funo lgica combinacional associada a cada transio.
Quando em estado lgico verdadeiro, uma receptividade ir ocasionar a ocorrncia de
uma transio vlida. Uma receptividade pode ento ser encarada como o elo de ligao
existente entre a lgica combinacional e a lgica sequencial.
Uma receptividade, na prtica, pode representar variveis lgicas tais como oriundas de
sinais de entrada do sistema, variveis internas de controle, resultado de comparaes com
contadores/temporizadores, informao sobre estado de uma etapa (ativa ou inativa), ou
ainda condicionada a uma determinada situao do Grafcet.
O exemplo abaixo ilustra o caso em que a informao do estado da etapa E3 usado
como receptividade para a transio T4.

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Deteco de Bordas
Uma receptividade pode ainda estar associada ao sentido de comutao de uma varivel
lgica, ou seja, pela borda de subida ou ento pela borda de descida dessa varivel.

A deteco de bordas faz sentido naquelas situaes em que se deseja identificar o


instante exato da ocorrncia de um evento, como, por exemplo, a informao do instante em
que uma botoeira pressionada (ou liberada) ao invs de simplesmente a sua informao
"estar (ou no) pressionada", ou ainda o caso de sensores de presena cujo momento da
chegada da pea o que . interessa.
Para fins de ocorrncia de uma transio, leva-se em considerao apenas o instante
em que a receptividade torna-se verdadeira. Formalmente, em um Grafcet, duas ou mais
receptividades somente podero ocorrer ao mesmo tempo se forem correlatas. Por exemplo,
casos como TA e A so ditos correlatos. Ou ainda, X e Y que so correlatos se, por exemplo,
X= (A . B) e Y=(B + C), quando ocorrer TB com A=1.
Neste sentido, algumas/consideraes importantes devem ser observadas quanto ao
tratamento lgico de bordas:
(a) (A + B) no o mesmo que ( A + B )
(b) A =
(c) (A . B) no o mesmo que (A . B )
(d) (A . B ) = O se A e B no forem correlatos
Assim, quando projeta-se um Grafcet, deve-se considerar que duas receptividades no
correlatas jamais acontecero ao mesmo tempo. Tal fato pode criar alguma dificuldade quando
da utilizao de sistemas de comando com tempos de ciclo de varredura muito grandes. Neste
caso, mesmo no ocorrendo no mesmo instante dois sinais podero ser assim interpretados se
ocorrerem dentro do intervalo de tempo de um mesmo ciclo de varredura.
Temporizaes
Temporizao um outro caso frequente de receptividade. Normalmente, uma
temporizao tem sua contagem inicial de tempo associada ativao de uma efapa. Aps
decorrer o tempo preestabelecido, ir, ento, permitir a ocorrncia da transio qual estiver
associada.

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No caso da ilustrao anterior, a receptividade seguinte E2 resultado da


temporizao t3/15s que tem seu incio quando da ativao da etapa E2, ou seja, neste caso, a
etapa E2 permaneceu ativa por apenas 15 segundos.
2.3 Comportamento Dinmico
Para uma correta compreenso do funcionamento de um Grafcet, faz-se necessrio
acrescentar-se s definies anteriores algumas regras de entendimento do seu
comportamento dinmico. Assim, esse comportamento dinmico ser descrito em seguida nas
prximas sees.
2.3.1 Situao Inicial
Essa situao corresponde ao conjunto de etapas que deve estar ativo quando do incio
de funcionamento do sistema de comando, devendo ser composto por pelo menos uma etapa.
Tal situao ir, ento, definir o comportamento inicial do sistema em relao ao mecanismo
controlado. Uma etapa ativa na situao inicial deve ser grafada por meio de um quadriltero
duplo como forma de diferenci-la das demais etapas do Grafcet.
A situao inicial pode incluir etapas que se realizem unicamente no incio do
funcionamento do sistema de comando, realizando apes de inicializao do sistema, por
exemplo. Ou, em outros casos, poder incluir etapas que se tornem ativas ciclicamente,
correspondendo, por exemplo, a situaes de repouso ou de referenciao do sistema de
comando.

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Estados do Sistema de Comando


Em geral, um sistema de comando lgico poder, a um instante dado, encontrar-se em
trs possveis estados:
a) Desenergizado: em que no h existncia fsica em relao ao mecanismo
controlado.
b) Energizado e inoperante: o sistema de comando existe mas no est receptivo a
nenhuma informao vinda do mecanismo controlado.
No ocorrem evolues.
c) Energizado e operante: pelo menos uma etapa est ativa.
A situao inicial corresponde, ento, passagem de uma situao em que nenhuma
etapa est ativa (sistema de comando desenergizado ou inoperante) para outra situao em
que pelo menos uma etapa est ativa (sistema de comando energizado). Esta evoluo
corresponde a uma ordem que tanto poder ser oriunda de entradas lgicas externas como
tambm poder advir de um outro sistema de comando, como exemplificado na ilustrao
seguinte.
2.3.2 Evoluo Entre Situaes
A evoluo do Grafcet de uma situao para outra situao corresponde ocorrncia de
uma transio, que acontece quando:
a)
Essa transio estiver vlida e,
b)
A receptividade associada a essa transio estiver verdadeira.
Assim, quando estas duas condies forem satisfeitas, ocorre a transio, forando a
uma troca de situao do Grafcet. Tornando, como consequncia, esta mesma transio no
vlida, uma vez que a condio (a) no ser mais satisfeita.
Na prtica, a ocorrncia de uma transio tem um tempo de durao impulsionai,
equivalente no PLC ao tempo de um ciclo de varredura.
A ocorrncia de uma transio ocasiona a troca de situao do Grafcet. Neste caso,
acontece a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes ligadas a essa
transio, bem como a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes ligadas a essa
mesma transio.

a)

Transio T4 no vlida, pois a etapa E4 est inativa (situao


desconhecida);
b)
Transio T3 vlida, mas ainda no ocorreu, pois a receptividade X
ainda zero;
c)
Instante em que ocorre T3, uma vez que a receptividade X tornou-se
verdadeira;
d)
Transio T3 novamente no vlida (situao em E5)

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Se, no decorrer do funcionamento de um automatismo uma mesma etapa tiver que ser
simultaneamente ativada e desativada, ela mantcm-se, por definio, sempre ativa. Esta regra
ilustrada no exemplo seguinte, e representa casos em que uma sequncia de etapas deva
estar sempre pronta para incio de execuo.
Na ilustrao seguinte, pode-se perceber que a transio H 2 estar sempre vlida, ou
interpretando de outra maneira, a etapa E2 permanecer sempre ativa aps a primeira vez que
for ativada.
2.3.3 Estrutura Sequencial
Denomina-se sequncia nica, uma cadeia de
etapas e transies dispostas de forma linear, tal que em
sua estrutura cada etapa seguida por uma nica
transio e esta, por sua vez, seguida de apenas uma
etapa. No h, portanto, possibilidades de desvios ou
paralelismos (descritos nas sees seguintes). Uma
estrutura sequencial de cinco etapas pode ser visualizada
na ilustrao 4.20.
Deve ficar claro que a alternncia etapa-transio e
transio-etapa
dever
ser
sempre
respeitada,
independente da estrutura da sequncia seguinte. Assim,
duas etapas jamais podero estar ligadas diretamente,
pois obrigatoriamente elas devem ser separadas por uma
transio. Da mesma forma, duas transies no devem
estar ligadas diretamente, mas devero estar separadas
por uma etapa. A figura 4.21 ilustra alguns erros de sintaxe
relativos sequencializao.

A fim de tornar clara a interpretao prtica de sistemas sequenciais, bem como de


ilustrar um automatismo com sequncia linear, apresentada em seguida a implementao de
um Grafcet para modelar o funcionamento de um equipamento para estampar peas plsticas.
Exemplo de Estrutura com Sequncia Linear
Um equipamento para estampar peas plsticas formado por um dispositivo de
carregamento de peas (por gravidade), um cilindro 1 (alimentador), um cilindro 2 (estampador)
e um cilindro 3 (extrator). Todos os trs cilindros so de ao simples com retorno por mola, e
tm seu avano comandado pelas eletrovlvulas EV1, EV2 e EV3 respectivamente. A mxima
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excurso de cada cilindro monitorada pela atuao dos sensores SI, S2 e S3 cio tipo reedswitch. A expulso da pea realizada por um sopro de ar comprimido, obtido a partir do
acionamento da eletrovlvula EV4, e efetivamente monitorada pela atuao do fotossensor
(FS).
O funcionamento prev como condio inicial que os cilindros no estejam avanados,
ou seja, essa condio traduz que todas as eletrovlvulas estejam desligadas.
Assim, com a chave de partida (PTD) acionada e estando a mquina na condio inicial,
deve-se iniciar a operao. A sequncia consiste em, primeiramente, colocar uma pea no
molde, recuar o mbolo do cilindro alimentador, ''prensar o estampo sobre a pea (deve-se
aguardar um tempo de dois segundos com a pea sendo prensada), atuar o extrator e o bico
de ar para retirada da pea pronta.

O Grafcet que modela o automatismo da mquina pode, ento, ser representado


conforme a ilustrao seguinte:

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Observa-se que se trata de uma sequencial linear de seis etapas. A etapa inicial no tem
aes especficas, seno apenas a de aguardar a autorizao de funcionamento por parte da
chave PTD. V-se ainda que as ordens de acionamento das eletrovlvulas EV2 e EV4
repetem-se por mais de uma etapa, que um procedimento aceitvel na modelagem, mas que
poderia tambm ser modelado utilizando-se ordens do tipo S e R (memorizada), conforme visto
na ilustrao 4.12 anteriormente.
2.3.4 Seleo Entre Sequncias
Uma estrutura com seleo entre sequncias utilizada quando ocorrem situaes em
que uma determinada sequncia deva ser executada em detrimento de outras "que sero
desviadas. Tal situao graficamente representada por um elemento denominado divergncia
seletiva, ou simplesmente divergncia em OU. Neste caso, a divergncia seletiva deve ser,
obrigatoriamente, antecedida por uma etapa e, obrigatoriamente, sucedida por sequncias
iniciadas com transies, sendo importante ainda frisar que tais transies devem ser
receptivas preferencialmente a condies lgicas mutuamente exclusivas entre si. Para o caso
em que duas transies posteriores a uma divergncia seletiva possam ocorrer
simultaneamente (receptividades correlatas), o Grafcet deve ser interpretado de maneira tal
que a sequncia situada mais esquerda ter prioridade de execuo.
J o retorno do Grafcet a uma estrutura linear representado graficamente por um
elemento denominado convergncia seletiva, ou simplesmente convergncia em OU. Uma
convergncia seletiva deve ser, obrigatoriamente, sucedida por etapa, e precedida por
sequncias finalizadas por transies.

Exemplificando pela ilustrao anterior, tem-se que a situao passa da etapa E2 ativa
para E3 ativa somente se ocorrer a transio T2, ou a situao passa da etapa E2 ativa para
E4 ativa somente se ocorrer a transio T3 isolada da ocorrncia da transio T2. Ainda neste
caso, a situao evolui da etapa E3 ativa para E5 ativa somente quando a transio T4 ocorrer,
ou ainda passa da ativa E4 ativa para E6 ativa somente quando a transio T5 ocorrer.
A fim de serem evitadas ambiguidades de interpretao, no recomendvel uso de
cruzamento entre arcos, devendo-se optar por uma representao tal como exemplificado pelas
ilustraes seguintes.

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O exemplo apresentado em seguida ilustra a modelagem para fornecimento de bebidas


quentes de trs tipos, a qual inclui estruturas de seleo entre sequncias.
Exemplo de Estrutura com Seleo de Sequncia
Trata-se de uma mquina dispensadora de bebidas quentes que pode fornecer as
seguintes opes ao usurio: B1 - caf puro, B2 - caf com leite e B3 - chocolate quente,
escolhida por uma chave seletora (B) de trs posies.
O sistema dotado de cinco reservatrios: R1 - caf solvel, R2 - leite em p, R3 chocolate, R4 - acar e R5 - gua quente. A dosagem de cada produto no copo descartvel
feita pela abertura temporizada de vlvulas VR1, VR2, VR3, VR4 e VR5 respectivamente. H
tambm um dispositivo eletromecnico (AC) para alimentao de copo descartvel, o qual
posiciona corretamente apenas um copo a cada vez que for atuado.
O sistema prev ainda trs nveis de liberao de acar: Al - amargo, A2 - doce, A3 extradoce, ajustado por uma chave seletora (A) de trs posies.
Como condio inicial de funcionamento, (um copo deve ser posicionado corretamente,
o qual monitorado pelo sensor SC. Como condio de finalizao, o copo cheio deve ser
retirado.
Assim, com a condio inicial satisfeita, um nvel de acar e um tipo de bebida prselecionados, com o pressionar da botoeira de partida inicia-se o processo de preparo pela
abertura temporizada das eletrovlvulas.

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Primeiro ocorre a liberao de acar com os tempos de abertura de VR4 por 4


segundos para doce, 6 segundos para extradoce e sem liberao para amargo. Aps o que,
inicia-se ento o preparo de uma das seguintes receitas (cada uma com as dosagens na ordem
exata em que so apresentadas):
Caf puro: 3 segundos de caf e 5 segundos de gua quente.
Caf com leite: 2 seg. de caf, 3 seg. de leite e 7 seg. de gua quente.
Chocolate: 2 seg. de leite, 3 seg. de chocolate e 6 seg. de gua quente.
A partir destas informaes tem-se ento o Grafcet mostrado na figura 4.27 como
modelagem de funcionamento da mquina:
Como pode-se observar, este Grafcet possui duas estruturas de seleo entre
sequncias. A primeira destinada opo do usurio quanto quantidade de acar, em que
se nota que a opo A1 d origem a uma sequncia sem etapas (ou salto), que um dos casos
particulares apresentados em seguida. A segunda estrutura de seleo possui trs sequncias
distintas e especficas destinadas correta dosagem de cada uma das bebidas disponveis.

Casos Particulares de Seleo entre Sequncias


Casos particulares de seleo entre sequncias ocorrem quando se ' necessita modelar
o salto de sequncia, ou quando devem ocorrer repeties na execuo de uma determinada
sequncia, como ilustrado em seguida. Nestas situaes, deve-se ter o devido cuidado de
respeitar a regra de alternncia etapa-transio, conforme descrito no incio da seo 4.3.3.
Nos casos ilustrados pela figura 4.28, tem-se que a sequncia entre as etapas 1 a 4
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poder ser saltada em a). Em b), a etapa 2 poder vir a ser saltada e, em c), a sequncia entra
as etapas 1 a 3 poder vir a ser executada mais de uma vez.
Exemplo de estrutura com Repetio de
Sequncia

Um sistema para carregamento de vages composto pelos-seguintes elementos: uma


esteira acionada pelo motor M, uma eletrovlvula Y1 para permitir sada de produtos do silo,
um sensor 53 para detectar a presena de um vago, um sensor balana B1 para indicar que o
vago est cheio e uma trava de vago Y2, cujo destravamento feito por eletrom.
A partir de um comando de partida (PTD), o sistema estar pronto para funcionar. Com a
chegada do primeiro vago (indicado por 53), acionado o motor da esteira, sendo que s ser
desligado aps o ltimo vago ser carregado. A identificao do ltimo vago feita por uma
superviso de tempo (15s) contado aps a sada do vago previamente carregado.
Com o correto posicionamento do vago e no estando cheio, tem incio o seu
enchimento dado pela abertura de Y1. O travamento dos vages na posio correta feito por
um atuador mecnico pela fora de uma mola, e o seu destravamento exige a atuao eltrica
do eletro im Y2.
Aps o enchimento do vago, fecha-se a eletrovlvula e aguardam-se 7 segundos para
o esvaziamento da esteira. A partir deste instante, o vago destravado.

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Partindo das premissas anteriores, na figura 4.30, apresentada uma possvel soluo
para o problema. Nela, observa-se uma estrutura de repetio de carga e destravamento de
vago (etapas 3 a 6) at que a condio de outro vago no chegar em 15 segundos se
satisfaa. Deve-se atentar para o detalhe de que o retorno da etapa 6 para a etapa 3 ocorre
sem que se quebre a regra de sequencializao-etapa-transio-etapa-transio.
Nesse Grafcet, observa-se ainda a presena de duas transies tipo sempre verdadeira,
ou seja, cuja receptividade apresenta sempre nvel lgico =1 por no depender de nenhuma
varivel do sistema.
2.3.5 Paralelismo
Quando duas ou mais sequncias num Grafcet devem ser executadas ao mesmo tempo,
utilizada ento uma estrutura grfica representada pela divergncia simultnea, ou tambm
denominada divergncia em E. o caso, por exemplo, utilizado na modelagem de mecanismos
independentes pertencentes ao mesmo sistema comandado, e que devem ter suas atividades
assincronamente concludas para que se d continuidade ao processo. Aps uma divergncia
simultnea fica implcita a ideia de que todas as sequncias seguintes tero suas execues
concomitantemente iniciadas, estabelecendo-se assim um caso de paralelismo.
A representao de uma divergncia simultnea estar correta quando antecedida por
transio e sucedida por sequncias iniciadas por etapas. O retorno do Grafcet a uma estrutura
linear ento representado graficamente por um elemento denominado convergncia
simultnea, ou simplesmente convergncia em E Dinamicamente, um paralelismo s
encerrado quando todas as suas sequncias estiverem concludas, ou seja, quando a etapa
final de cada uma das sequncias estiver ativa. Uma convergncia simultnea deve ser
obrigatoriamente sucedida por transio e precedida por sequncias finalizadas com etapas.
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Por exemplo, para o caso da ilustrao 4.31, tem-se que a situao evolui da etapa E3
ativa para a situao E4 e E5, ambas ativas quando ocorrer a transio T6. Ainda neste caso, a
transio T1 7 somente pode ocorrer quando ambas as etapas E16 e El 7 estiverem a f/Vs e
assim, a situao evolui para apenas a etapa E18 ativa.

As figuras na ilustrao 4.32 sugerem a forma correta para a notao de uma condio
de paralelismo.
Exemplo de Estrutura com Paralelismo
Uma mesa circular utilizada para alimentar trs estaes de trabalho que
realizam as seguintes operaes:
Estao 1: Carrega a pea na mesa circular.
Estao 2: Prende a pea e efetua a furaco.
Estao 3: Inspeciona o furo por meio de um sensof de profundidade e elimina a
pea.
Os sensores e atuadores utilizados no sistema so os seguintes:
A,B,C,D,E: atuadores (cilindros) pneumticos de dupla ao;
a+, b+,..., e+; eletrovlvulas que iro comandar o avano de A, B, C,D e E;
a-, b-,..., e-; eletrovlvulas que iro comandar o recuo de A, B, C, De E;
f, f+; atuador F de simples ao e eletrovlvula de avano;
fca-,...,fce-; chaves fim-de-curso que indicam posio recuada dos atuadores;
fca+,...,fcf+:chaves fim-de-curso de mxima excurso nos atuadores;
PP1: sensor de presena de pea na entrada da mesa;
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PP2: sensor de presena de pea na estao de furaco;


PP3: sensor de presena de pea na estao de inspeo;
PP4: sensor de pea no pallet da mesa.

A mesa circular sucessivamente rotacionada em 120 pelo atuador F; o que ir garantir


o correto posicionamento da mesa aps cada rotao.
O motor da furadeira acionado por um sistema mecnico que ir lig-lo quando a
furadeira descer, e deslig-lo quando ela subir.
A verificao do furo realizada pela descida do acionador p que dever atingir o fim-decurso fcd+ em um tempo no superior a cinco segundos, o que indicar que a furaco foi
realizada corretamente. Caso esta condio no ocorra, a mquina dever parar a fim de que o
operador retire a pea defeituosa e, manualmente, d o comando de rearme (botoeira R).
As operaes so realizadas aps o comando de ordem de partida dado pelo operador
(chave P) com as seguintes condies iniciais satisfeitas:
Condio inicial 1: os atuadores A, B, C,.D e E devem estar recuados;
Condio inicial 2: deve existir pea em pelo menos uma das estaes 'de
trabalho.
Assim, um Grafcet para modelar tal problema apresentado na figura 4.34.

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Pelo Grafcet apresentado, percebe-se a natureza paralela das operaes de carregar


peas, furar peas e teste/retirada da pea acabada, sendo que a finalizao do paralelismo
somente ser possvel quando as trs sequncias estiverem individualmente finalizadas, na
prtica, representada pelas etapas 3, 8 e 15 cuja ao de espera/sincronizao.
Outra caracterstica observvel, ainda no mesmo Grafcet da figura 4.34, a de que ao
encerrar o paralelismo no h uma receptividade fsica associada mudana de situao.
Sendo assim, a condio sempre verdadeira (=1) aquela que satisfaz a condio imposta
(este caso bastante frequente aps convergncias em "E").
2.3.6 Exerccios Propostos
1) Elaborar um Grafcet para comando de um semforo rodovirio em um cruzamento no
qual o tempo de passagem (sinal verde) em ambas as vias igual a 27 segundos, e
o tempo de ateno para fechamento (sinal amarelo) de 3 segundos.
2) Elaborar um Grafcet para um dispositivo automtico destinado a selecionar caixas de
dois tamanhos diferentes, que se compe de uma esteira rolante de alimentao de
caixas, de um dispositivo de deteco que nermitP reconhecer sem ambiguidade o
tipo de caixa presente, de trs cilindros pneumticos comandados por eletrovlvulas,
de sensores de posio oara cada cilindro, sendo PI (posio inicial) PM (posio
mdia) PF (posio final) e de duas esteiras rolantes de sada. O brao (1) empurra
as caixas pequenas diante do brao (2) e este as translada sobre a esteira de sada
para caixas pequenas. O brao empurra as caixas grandes diante do brao (3) e este
as translada para a esteira de sada de caixas grandes. O detector (A) percebe a
presena de uma caixa e o detector (B) identifica o tamanho da caixa, pois atua
quando ela for do tipo grande, conforme ilustra a figura:

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3) Dadas quatro etapas (E1, E2, E3 e E4), elaborar o Grafcet para atuar de forma que
quando E1 e E5 estiverem ativas, se ocorrer a transio T1, ative E3 (e desative El e
E2), mas se ocorre/ a transio T2, ative E4 (e desative E1 e E2).
4) Dadas quatro etapas (E1, E2, E3 e E4), elaborar o Grafcet para atuar de torma que
quando El estiver ativa e ocorrer a transio Tl, ou quando E2 estiver ativa e ocorrer
a transio T2 ento ativem-se as etapas E3 e E4.
5) Dadas cinco etapas (El a E5), elaborar o Grafcet para atuar de forma que quando as
etapas E1 e E2 ou quando as etapas E1, E3 e E4 estiverem ativas, ative-se a etapa
E5 na ocorrncia da transio T.
6) Elaborar um Grafcet para comandar um sistema com partilha de recursos conforme
ilustrado na figura 4.36. Uma carro de transporte de peas deve atender a dois
grupos de operrios situados em diferentes posies (A e'B). Se um operrio
localizado em A pressionar a botoeira P1, o carro l deve efetuar o trajeto AA. Se um
operrio localizado em B pressionar a botoeira P2, o carro II deve efetuar o trajeto
BCB. Os comandos s sero aceitos se os carros estiverem na respectiva posio de
repouso. O acionamento do carro l feito por M1 para a direita e M2 para a esquerda.
O acionamento do carro II feito por M3 para a direita e M4 para a esquerda. O
atuador V1 controla o destino do carro, sendo que quando V1=0 implica que o carro
efetua o percurso AC, e quando V1=1 implica que o carro efetua o percurso BC.
Como a parte final do percurso partilhada pelos dois carros, ter que existir
excluso mtua no acesso ao percurso DC. Assim, quando atingirem a zona D, os
carros s podero avanar se o percurso DC estiver livre.

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7) Elaborar um Grafcet para uma mquina de imprimir cartazes, conforme ilustrado na


figura 4.37. O rolo 1, que contm tinta fornecida pelo dispositivo ligado ao pisto W,
arrasta o papel quando o rolo 2 sobe acionado pelo pisto V (o ponto O fixo).
Assim, quando o ressalto do rolo 1 aciona o sensor 'a', V ativado, pressionando o
papel contra o rolo 1. Quando o sensor 'a' liberado, inicia-se o processo de
impresso, ativando-se o pisto W. O fornecimento de tinta continua at o ressalto do
rolo 1 acionar o sensor 'b '. Neste momento, o pisto V desativado, permitindo que
o rolo 2 liberte o papel. Simultaneamente, ativado o pisto Z para cortar a folha de
papel. Quando o sensor 'b' for liberado, a guilhotina sobre a mquina fica pronta para
um novo ciclo de trabalho.

8) Reelaborar o Grafcet apresentado na ilustrao 4.27, de forma a tornar o exemplo da


mquina dispensadora de bebidas quentes (figura 4.26) um processo concorrente
(ou seja com paralelismo), a fim de reduzir o tempo de espera do usurio.
9) Otimizar o Grafcet apresentado na ilustrao 4.34 de forma a evitar, no exemplo da
mquina de furaco (figura 4.33), que cada uma das trs estaes possa operar a
vazio.
10) Elaborar um Grafcet para um sistema de transferncia de peas composto por duas
esteiras de chegada (A e B), uma garra de pega (Q) alojada em um carro sobre
trilhos (T), dois cilindros pneumticos (P e V) de liberao de peas e uma esteira de
evacuao (C) das mesmas. Os atuadores e sensores do sistema so os seguintes:
D: Motor que aciona o carro para a direita;
E: Motor que aciona o carro para a esquerda;
PP: Atuador que faz a garra pegar uma pea;
LP: Atuador que faz a garra soltar uma pea;
V+: Eletrovlvula que comanda o avano de V;
V-: Eletrovlvula que comanda o recuo de V;
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P+: Eletrovlvula que comanda o avano de P;


P-: Eletrovlvula que comanda o recuo de P;
x: Sensor de presena do carro na posio de repouso;
y: Sensor de presena do carro sobre a esteira A;
z: Sensor de presena do carro sobre a esteira B;
a: Sensor de presena de pea na esteira A;
b: Sensor de presena de pea na esteira B;
spp: Sensor de pea pega pela garra;
sv+: Sensor que indica mximo avano do cilindro V;
sv-: Sensor de posio de recuo total do cilindro V;
sp+: Sensor que indica mximo avano do cilindro P;
sp-: Sensor de posio de recuo total do cilindro P;

Seu funcionamento consiste em verificar a presena de pea em uma das esteiras de


chegada, que ser ento pega pela garra e transportada at a bandeja do cilindro V j
previamente na posio alta. A seguir, o cilindro V desce a pea at o nvel do cilindro P que,
ento, evacua a pea pela esteira C. Prever um sistema de prioridade de forma a no acumular
peas em uma esteira.
11) Elaborar um Grafcet para uma varivel de cada uma das sequncias de alarme
padronizado pelas normas ISA-1 e ISA-2 (ver apndice A1). Realizar apenas o
modelamento de uma varivel, ou seja, no h a necessidade de tratamento para um
segundo sinal de alarme.

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CAPITULO 3
Do Grafcet Linguagem de Redes
3.1 Introduo
A modelagem na soluo de um problema via Grafcet e a respectiva implantao do
programa de controle em PLC, so tarefas equivalentes anlise do sistema e a programao
de computador, amplamente utilizada em informtica.' Uma vez tendo-se chegado soluo
final do primeiro, o ltimo apenas uma consequncia daquele.
No foram poucos os esforos empreendidos pelas equipes de manuteno eltrica das
indstrias no sentido de desenvolver, manter, atualizar ou avaliar circuitos de diagramas de
rels em suas instalaes. Alm da dificuldade que reside no fato de as plantas e diagramas
nem sempre corresponderem implementao real, havia ainda que se dedicar assiduamente
no intuito de compreender a forma como a lgica (combinacional ou sequencial) fora
desenvolvida perante as necessidades do sistema a ser automatizado. Isto porque, nessa
ocasio, o projetista em seus objetivos buscava a otimizao econmica do seu projeto,
principalmente, por meio da mxima reduo possvel de seus circuitos.
Com a nova viso desenvolvida, principalmente com as Cincias da Computao (tais
como anlise, tcnicas de programao estruturada, documentao e outras), passou-se a dar
maior importncia manuteno, flexibilidade e documentao, no importando se para isto, a
soluo implementada no fosse exatamente a de menor extenso em termos de ocupao de
memria. Atualmente, no h mais esse tipo de limitao. Na programao de PLC, por
exemplo, um rel pode ter tantos contatos quantos desejados, pois ele apenas uma operao
de leitura de memria, e no mais limitado a alguns contatos NA e outros NF como nos
tradicionais rels e contactores.
Neste sentido, apresentaremos uma metodologia para implementao de sistemas de
lgica sequencial utilizando diagrama de contatos, que, certamente, facilitar ao tcnico
desenvolver de maneira rpida e eficaz seus prprios diagramas de rel, bem como
compreender precisamente diagramas j desenvolvidos com a mesma metodologia,
desmistificando por completo a programao dos PLC.
3.2 Metodologia
Na estrutura de um Grafcet, observa-se, claramente a existncia de trs elementos
bsicos: as transies, as etapas e as aes. Assim, se cada um desses elementos for
corretamente especificado na programao do PLC, obter-se- como resultado uma
implementao isenta de erros (desde que o Grafcet esteja corretamente modelado). Ou seja,
as dificuldades inerentes formao da sequncia lgica na programao tornam-se
transparentes, obtendo-se rapidamente uma implementao prtica e funcional.
Alguns equipamentos dispem de recursos para a programao de estruturas
sequenciais por meio de Grafcet. No obstante, apesar de o Grafcet ser uma ferramenta grfica
destinada ao modelamento de processos industriais, em muitos fabricantes, a exemplo da
Siemens, Telemechanique e Klocner Moeller, dentre outros, j possuem o Grafcet como
linguagem de programao (alm das quatro formas tradicionais citadas no captulo anterior).
Nesses equipamentos, assim como na metodologia descrita em seguida, h o consenso a
respeito de uma ordem hierrquica na qual as aes so realizadas a partir das etapas, e
estas, por sua vez, tm origem nas transies.
De fato, num diagrama de rels, deve-se encarar uma implementao Grafcet como
sendo subdivida em trs partes distintas: uma responsvel pela ocorrncia das transies
(responsveis em maior grau pelo fluxo do processo), outra responsvel pela sequencializao
das etapas (interconectadas rigidamente a fim de formarem a correta sequencializao do
processo) e, finalmente, outra que realizar as aes operativas (consequncia da etapa
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correntemente ativa).
Devido caracterstica sequencial da soluo das sadas no circuito de controle de um
Grafcet, ocorre que a disposio dos ramos, no programa PLC, poder afetar sobremaneira o
comportamento final obtido. Casos crticos dessa natureza ocorrem principalmente com
intertravamentos oriundos de sinais com natureza impulsionai. Por isso, essas partes do
programa devero, necessariamente, estar dispostas conforme o seguinte critrio: primeiro as
transies, depois as etapas e por ltimo as aes, conforme ilustra a figura 5.1.

E, cada uma dessas partes pode ser facilmente obtida a partir do Grafcet. Tomando
como exemplo o caso de um carro que se desloca sobre trilhos entre as estaes A e B, toda
vez que uma ordem de marcha M for enviada, o qual tem o seguinte esquema funcional e
Grafcet:

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Define-se uma tabela que relacione as sensibilidades e aes do processo com as


entradas e sadas do PIC.
Sensibilidade
Entrada PLC Ao
Sada PLC
Ordem de marcha M
10
Carro vai p/ Direita
Q0
Fim-de-curso "a"
11
Carro vai p/ Esquerda Q1
Fim-de-curso "b"
12
Igualmente, definem-se tabelas para memorizao interna do PLC de cada uma das
Etapas, bem como cada uma das Transies:
Transio
Memoria PLC
Etapa
Memoria PLC
Entre etapas O e 1
F10
Etapa0
F0
Entre etapas 1 e 2
F11
Etapa1
F1
Entre etapas 2 e 3
F12
Etapa2
F2
E, assim desenha-se um novo Grafcet orientado para o esquema tecnolgico do PLC:

Observa-se que seu aspecto idntico ao do Grafcet apresentado na figura 5.3,


entretanto *aqui seus elementos de controle esto diretamente relacionados com o elemento
tecnolgico utilizado para implementao, ou seja, o PLC. a partir desse Grafcet que, ento,
especifica-se q diagrama de contatos. Primeiramente, para as transies tem-se:

Verifica-se que cada uma das flags ir para nvel alto quando forem satisfeitas duas
condies: 1 - que ela esteja vlida, ou seja, que a etapa anterior esteja ativa, e 2 - que a
receptividade associada seja verdadeira. Por exemplo, para a transio F11, ela ocorrer
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quando estiver vlida (etapa F1 ativa) e sua receptividade verdadeira (12 em nvel alto).
Em seguida, escreve-se o diagrama de contatos para as etapas, que pelo fato de terem
caractersticas biestveis tero, cada uma delas, condio de ligamento pelo comando SET e
condio de desligamento, pelo comando RESET, tal ilustra a figura 5.6.

Cabe observar que a etapa inicial aquela que dever se tornar ativa quando se acionar
q, processo pela primeira vez, ou seja, quando nenhuma das demais etapas estiverem ativas.
Esta condio apresentada no diagrama pela associao srie dos contatos N F de todas as
bobinas de etapas. Porm, uma forma alternativa para ativar a(s) etapa(s) inicial(is) pode ser
pela deteco de partida do PLC (quando ele entra no estado energizado e operante conforme
descrito na seo 4.3.1). Tal estratagema, mostrado na figura 5.7, ser vlido quando no
houver a necessidade de reiniciar o processo na ltima etapa em que ele foi interrompido (PLC
inoperante ou desenergizado), quando ento o diagrama da figura 5.6 seria mais apropriado.
Neste caso, ainda as flags de etapas deveriam ser do tipo protegidas contra falta de energia.

Observa-se que a flag F20 emite um nico pulso durante o primeiro ciclo de varredura
autorizado por F21. A partir do segundo ciclo de varredura, F20 inibida pelo fato de F21 ficar
permanentemente ligada.
E, finalmente, o diagrama referente s aes no controle do carro sobre trilhos ter o
seguinte aspecto:
No diagrama das aes, percebe-se que como elas so do tipo ordem contnua (descrito
na seo 4.2.4), cada uma das sadas do PLC diretamente acionada pela etapa
correspondente.

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3.3 Exemplo Com Seleo Entre Sequncias


A implementao jde um modelo Grafcet com seleo de sequncias apresenta
peculiaridade em relao estrutura de convergncia e divergncia em OU, conforme pode-se
observar pelo exemplo descrito em seguida:
Um sistema de carro para transporte de peas deve servir dois grupos de operrios em
diferentes posies (B e C), conforme ilustrado na figura 5.9. Se um operrio localizado em B
pressionar a botoeira P1, o carro deve efetuar o trajeto ABA. Se um operrio localizado em C
pressionar a botoeira P2 o carro deve efetuar o trajeto AA. Os comandos s sero aceitos se
o carro estiver na posio de repouso (A). O acionamento do carro feito por Ml para a
esquerda e M2 para a direita. O atuador V1 controla o destino do carro, sendo que quando VI
=0 implica que o carro vai para C, e VI =1 implica que o carro vai para B.

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O Grafcet que modela o funcionamento desse processo apresentado na figura 5.10.


Definindo uma tabela que relacione as sensibilidaes e aes do processo com as
entradas e sadas do PLC, tem-se
Sensibilidade
Entrada PLC
Ao
Sada PLC
Ordem P1
10
Acionar M1
Q0
Ordem P2
11
Acionar M2
Q1
Fim-de-curso A
12
Acionar V1
Q2
Fim-de-curso B
13
Fim-de-curso C
14
E, tabelas para memorizao interna do PLC de cada uma das Etapas, bem como cada
uma das Transies:
Transio
Memria PLC
Etapa
Memria PLC
Entre etapas 10 e 11
F20
Etapa 10
F10
Entre etapas 11 e 12
F21
Etapa 11
F11
Entre etapas 12 e 10
F22
Etapa 12
F12
Entre etapas 10 e 13
F23
Etapa 13
F13
Entre etapas 13 e 14
F24
Etapa 14
F14
Entre etapas 14 e 14
F25
Etapa 15
F15
E, assim, desenha-se um novo Grafcet orientado para o esquema tecnolgico do PLC:

O diagrama de contatos referente s transies fica como na figura 5.12.

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Cabe observar que a especificao das transies segue a mesma regra geral, em que
se deve identificar a etapa que a torna valida e a sensibilidade que a faz ocorrer. Especial
ateno cabe etapa F10, a qual serve como condio de validade para duas transies: a
transio F20 e a transio F23, o que caracteriza a seleo do processo.
Como neste caso h uma condio de correlatividade (ver seo 4.2.5) entre as
transies F20 e F23, determinada pela possibilidade de PI e P2 serem acionados no mesmo
instante, h a necessidade de tratamento mtuo exclusivo entre tais transies, conforme se
percebe pelo contato NF de F20 no ramo de F23. Este fato nem sempre ocorre com estruturas
de divergncia em 'OU', mas quando assim o for, tal exclusividade deve ser prevista no
diagrama de contatos conforme orienta a seo 4.3.4.
O diagrama de contatos referente parte destinada ao controle das etapas do Grafcet
modelado para o processo de seleo de caixas , ento, ilustrado na figura 5.13;

Observa-se que a etapa F10 tem como condies de ligamento: a partida do PLC (pois
ela etapa inicial), bem como as transies F22 e F25. Alm disto, a mesma etapa desligada
por duas possveis transies, a saber: F20 e F23. J as demais etapas so ativadas e
desativadas, seguindo a mesma reera de ativao pelas transies anteriores, e desativao
pelas transies posteriores.
Finalmente, o diagrama de contatos pertinente s aes do controle de carro com
seleo de trajeto tem o aspecto conforme ilustrado na figura 5.14.

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3.4 exemplo com paralelismo


A implementao-em diagrama de contatos de um modelo Grafcet com paralelismo
apresenta peculiaridade em relao estrutura de divergncia e convergncia em E, conforme
pode-se observar pelo exemplo descrito em seguida:
Dois carros se deslocam sobre trilhos em percursos distintos. Quando em repouso,
ambos os carros encontram-se posicionados esquerda. Os sensores fim-de-curso A, B, C e D
sinalizam a posio em que se encontram os carros O comando M (ordem de marcha), dado
pelo operador, pe em movimento ambos os carros, que ao finalizarem seu trajeto, retornam
posio de origem Lomo os carros operam de forma independente, no h como determinar
qual deles termina seu percurso antes (fato que ir depender da carga que transportam). O
acionamento dos carros feito pelos motores Ml e M2 que movem o .carro 1 para direita e
esquerda, bem como pelos motores M3 e M4 que movem o carro 2 para direita e esquerda. A
figura 5.15 ilustra o sistema.

O Grafcet que modela o funcionamento desses dois carros sobre trilhos apresentado
pela figura 5.16 (o uso de algarismos romanos serve para ilustrara flexibilidade permitida num
Grafcet).

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Pela ilustrao, percebe-se que as etapas IV e VII no possuem aes especficas.


Neste caso, ambas so etapas de espera, ou de sincronizao entre os dois ramos
sequenciais. A transio que lhes sucede tem o particular de no possuir receptividade
associada, autorizando a continuidade do fluxo to logo ambas as etapas citadas estejam
ativas. Nos modelos Grafcet com paralelismo, estes so casos bastante frequentes.
Definindo uma tabela que relacione as sensibilidades e aes do processo com as
entradas e sadas do PLC, tem-se:
Sensibilidade
Entrada PLC
Ordem de marcha M
10
Fim-de-curso A
11
Fim-de-curso B
12
Fim-de-curso C
13
Fim-de-curso D
14
E, tabelas para memorizao interna do PLC
uma das Transies:
Transio
Entre etapas l e II/V
Entre etapas Il e III
Entre etapas IIl e IV
Entre etapas V e VI
Entre etapas VI e VII
Entre etapas IV/VII e I

Ao
Acionar M1
Acionar M2
Acionar M3
Acionar M4

Sada PLC
Q0
Q1
Q2
Q3

de cada uma das Etapas, bem como cada

Memria PLC
F20
F21
F22
F23
F24
F25

Etapa
Memria PLC
Etapa l
F10
Etapa Il
F11
Etapa IIl
F12
Etapa VI
F13
Etapa V
F14
Etapa VI
F15
Etapa VII
F16
E, assim desenha-se um novo Grafcet orientado para o esquema tecnolgico do PLQ
como ilustra a figura 5.17:

A partir desse Grafcet, ento especifica-se o diagrama de contatos para implementao


do controle em PLC, conforme ilustra a figura 5.18.
Nesta ilustrao, percebe-se que a transio F20 a responsvel pela ativao das
etapas F11 e F14 simultaneamente, bem como pela desativao da etapa F10. Da transio
F25, pode-se perceber que pelo fato de no possuir receptividade ela ocorre apenas .pela
ativao simultnea das etapas F13 e F16, sendo ento a responsvel pela desativao
destas, possuindo resultado lgico sempre verdadeiro.
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3.5 exerccios propostos


1) Elabore o programa P\C em diagrama de contatos, sendo dado o Grafcet de um
carro que se move sobre um trilho e permite, parando acima de uma cuba, limpar
peas contidas em um cesto, imergindo-as em um banho de desengraxe durante 30
segundos. O carregamento e a descarga do cesto efetuam-se manualmente em
posio alta. Uma ordem de partida de ciclo, bem como uma ordem de fim de
descarga, dada pelo operador por meio das botoeiras p e fd respectivamente. O
carro s pode se movimentar em posio alta. A figura 5.19 ilustra o Grafcet proposto
e a figura 5.20 mostra o esquema funcional.

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2) Elabore o programa PLC em mnemnicos booleanos, sendo dados o Grafcet e o


esquema funcional de uma esteira bidirecional transportadora de peas entre dois
pontos A e B. Ao ser colocada manualmente uma pea sobre um dos extremos
(atuando o sensor) e com a ordem de transporte T, a esteira dever levar essa pea
outra extremidade. O motor M1 realiza o movimento no sentido A-B, enquanto o
motor M2 impe o movimento no sentido B->A. Ao finalizar o transporte, deve ser
atuado o alarme AL que ser desligado quando for dada uma nova ordem de
transporte T, ou quando for retirada a pea da esteira. As figuras 5.21 e 5.22 ilustram
o Grafcet e o esquema funcional deste processo.

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3) Elabore o programa PLC, sendo dados o esquema funcional e o Grafcet de uma


estao para produo de concreto apresentados pelas figuras 5.23 e 5.24, cujo ciclo
de operao descrito em seguida.
Quando o operador inicia o ciclo pela ordem de partida manual (P), o nmero de
misturas {"l ou 2) lido pela posio da chave N, bem como lido o tipo de cimento
(C1 ou C2) pela posio da chave TC. O tanque-balana A ento carregado com o
agregado tipo A1 na quantidade a, e, a seguir carregado com o agregado tipo A2 na
quantidade a2 , sendo o peso final na balana igual a (a, + a2). A mistura pode
comportar tanto o cimento C1 na quantidade c,, como o cimento C2 na quantidade
c2. Uma vez ambas as balanas cheias, alimenta-se o misturador M. O misturador,
posto em marcha desde o incio do ciclo, alimentado da seguinte forma:

a balana A esvaziada pela vlvula VA, ao mesmo tempo em que a .. esteira EA


entra em funcionamento, at 15 segundos aps a balana A estiver vazia.
a balana C esvaziada atravs da vlvula VC, 6 segundos depois da abertura
de VA, ao mesmo tempo em que a esteira EC entra em funcionamento, at 13
segundos aps a balana C estar vazia.
quando as esteiras param, a mistura a seco dura W segundos e, em seguida,
inicializada a alimentao de gua pela vlvula VL, sendo que a mistura com
lquido dura 50 segundos, ento se fecha VL.
finalmente, a mistura de concreto esvaziada pela vlvula VS durante 20
segundos.

O ciclo ento repetido uma segunda vez caso N assim o indique. O sistema efetua
ento uma lavagem do misturador pela alimentao de gua durante 30 segundos e, com o
posterior esvaziamento por 10 segundos, quando ento o misturador esvaziado.

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4) Elabore o programa PLC para implementar o controle em uma mquina de


enchimento de latas composta por trs estaes, as quais realizam,
sequencialmente, a dosagem com xarope (X), o enchimento com gua (A) e a
colocao da tampa (T) em cada lata. As latas so transportadas sobre palieis
igualmente espaados entre si, e o acionamento da esteira transportadora
realizado por controle prprio, o qual efetua interrupes peridicas a fim de permitir
o correto posicionamento e operao nas latas em cada uma das estaes. O sensor
PP identifica a presena de um novo pallet, enquanto o sensor PL identifica a
presena de uma lata na primeira estao (dosagem com xarope). Como pode haver
em lata, o controle prev a no-operao das estaes que no tiverem lata, o que
leva a um Grafcet com uma estrutura de transio terminal denominada 'fundo-depoo' conforme apresentado pela figura 5.25. A figura 5.26 ilustra o esquema
funcional da mquina.

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5) Obter o Grafcet tecnolgico implementado pelo diagrama de contatos ilustrado pela


figura 5.27, sabendo-se que ele foi elaborado a partir da metodologia descrita no
captulo 5.

6) Faa o programa PLC para implementar o controle proposto pelo problema do


exerccio 4.1.
7) Faa o programa PLC para implementar o controle proposto pelo problema do
exerccio 4.2.
8) Faa o programa PLC para implementar o controle proposto pelo problema do
exerccio 4.6.
9) Faa o programa PLC para implementar o controle proposto pelo problema do
exerccio 4.7.
10) Faa o programa PLC para implementar o controle proposto pelo problema do
exerccio 4.10.
11) Elabore um programa PLC para implementar o controle de um painel de alarmes que
monitora quatro variveis (A, B, C e D). A sequncia dever obedecer ao padro ISA4A descrito no Apndice Al.

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BIBLIOGRAFIA
CEPEP. Automao II. Fortaleza, [S.d.].
CEPEP. Automao III. Fortaleza, [S.d.].

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70

Hino Nacional

Hino do Estado do Cear

Ouviram do Ipiranga as margens plcidas


De um povo herico o brado retumbante,
E o sol da liberdade, em raios flgidos,
Brilhou no cu da ptria nesse instante.

Poesia de Thomaz Lopes


Msica de Alberto Nepomuceno
Terra do sol, do amor, terra da luz!
Soa o clarim que tua glria conta!
Terra, o teu nome a fama aos cus remonta
Em claro que seduz!
Nome que brilha esplndido luzeiro
Nos fulvos braos de ouro do cruzeiro!

Se o penhor dessa igualdade


Conseguimos conquistar com brao forte,
Em teu seio, liberdade,
Desafia o nosso peito a prpria morte!
Ptria amada,
Idolatrada,
Salve! Salve!
Brasil, um sonho intenso, um raio vvido
De amor e de esperana terra desce,
Se em teu formoso cu, risonho e lmpido,
A imagem do Cruzeiro resplandece.
Gigante pela prpria natureza,
s belo, s forte, impvido colosso,
E o teu futuro espelha essa grandeza.
Terra adorada,
Entre outras mil,
s tu, Brasil,
Ptria amada!
Dos filhos deste solo s me gentil,
Ptria amada,Brasil!
Deitado eternamente em bero esplndido,
Ao som do mar e luz do cu profundo,
Fulguras, Brasil, floro da Amrica,
Iluminado ao sol do Novo Mundo!
Do que a terra, mais garrida,
Teus risonhos, lindos campos tm mais flores;
"Nossos bosques tm mais vida",
"Nossa vida" no teu seio "mais amores."
Ptria amada,
Idolatrada,
Salve! Salve!
Brasil, de amor eterno seja smbolo
O lbaro que ostentas estrelado,
E diga o verde-louro dessa flmula
- "Paz no futuro e glria no passado."
Mas, se ergues da justia a clava forte,
Vers que um filho teu no foge luta,
Nem teme, quem te adora, a prpria morte.
Terra adorada,
Entre outras mil,
s tu, Brasil,
Ptria amada!
Dos filhos deste solo s me gentil,
Ptria amada, Brasil!

Mudem-se em flor as pedras dos caminhos!


Chuvas de prata rolem das estrelas...
E despertando, deslumbrada, ao v-las
Ressoa a voz dos ninhos...
H de florar nas rosas e nos cravos
Rubros o sangue ardente dos escravos.
Seja teu verbo a voz do corao,
Verbo de paz e amor do Sul ao Norte!
Ruja teu peito em luta contra a morte,
Acordando a amplido.
Peito que deu alvio a quem sofria
E foi o sol iluminando o dia!
Tua jangada afoita enfune o pano!
Vento feliz conduza a vela ousada!
Que importa que no seu barco seja um nada
Na vastido do oceano,
Se proa vo heris e marinheiros
E vo no peito coraes guerreiros?
Se, ns te amamos, em aventuras e mgoas!
Porque esse cho que embebe a gua dos rios
H de florar em meses, nos estios
E bosques, pelas guas!
Selvas e rios, serras e florestas
Brotem no solo em rumorosas festas!
Abra-se ao vento o teu pendo natal
Sobre as revoltas guas dos teus mares!
E desfraldado diga aos cus e aos mares
A vitria imortal!
Que foi de sangue, em guerras leais e francas,
E foi na paz da cor das hstias brancas!

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