Ejercicio 3.

Halla una trayectoria cuadrtica que satisfaga las siguientes ecuaciones:

q ( 0 )=10 deg , q ( 1 )=45 deg , q ( 1 )=0

Calcule la velocidad inicial utilizando la trayectoria cuadrtica. Entonces,
encuentre una trayectoria cbica que satisfaga las mismas condiciones que
la cuadrtica. Compare las mximas aceleraciones de las dos trayectorias.
SOL.Trayectoria Cuadrtica:

q ( t )=a 0+ a1 t +a 2 t 2
q ( t )=a 1+2 a2 t

[ ][ ] [ ]
1 t 0 t 02 a 0
q0
2
1 t f t f a1 = qf
qf
0 1 2 t f a2

Para t=0:

q 0=q ( 0 )=a0 =10

Para t=1:

q t =q ( 1 )=45=a0 +a 1 ( 1 ) +a2 ( 1 )2=10+ a1 +a2

f

55=a1+ a2 (I )
q t =q ( 1 )=0=a1+ 2a 2 (1)
f

a1=2 a2 ( II )
Reemplazando II en I:

a2=55 ; a1 =110
Entonces:

q ( t )=10+110 t55 t 2
Luego:

q ( t )=110110 t

55=( 2 a2 ) + a2

q ( 0 )=110110 ( 0 )=110
Trayectoria Cbica:

q ( t )=a 0+ a1 t +a 2 t 2+ a3 t 3
q ( t )=a 1+2 a2 t+ 3 a3 t

[ ][ ] [ ]
[ ][ ] [ ]
t 02 t 0 3

1 t0
0 1
1 tf
0 1

t0
tf2
2t f

a0
q0
a1
q
= 0
a2
qf
a3
qf

3t0
tf2
3 tf2

Reemplazando los valores de la funcin:

1 t0
0 1
1 tf
0 1

t0

t0

t0 3t0
2
tf2 tf
tf 3 tf2

a0 10
a1
= 110
45
a2
0
a3

Para t=0:

q 0=q ( 0 )=a0 =10

q 0=q ( 0 )=a1=110
a2=

a3 =

3 ( q f q0 ) ( 2q 0 +q f )t f
tf2
2 ( q f q0 ) +(q0 + qf )t f
tf

3 ( 45(10) )( 2110+ 0 )1
=55
12

2 ( 45(10 ) ) + ( 110+ 0 )1
=0
13

Entonces:

q ( t )=10+110 t55 t 2
Las funciones son exactamente las mismas, y su aceleracin est
representada por:

q ( t )=

dq
=110
dt

Programacin en MATLAB

Ejercicio 4:
Trayectoria con velocidad constante.
Calcule la trayectoria para satisfacer las siguientes condiciones iniciales:

q ( 0 )=10 deg , q ( 10 )=45 deg

q ( 0 )=q ( 10 ) =0
Y adems, que se mueve a una velocidad constante de
los valores de entre 12 deg y 35 deg.
SOL.Se tienen tres tramos:

t o t t1
t 1 t t 2
t 2 t t f
q ( t 1 )=12 , q ( t 2 )=35 , q ( t 1 )=q ( t 2 ) =25
q t =q ( 0 )=0 ,q t =q ( 10 )=0
o

1. Trayectoria cuadrtica entre

q ( t )=a 0+ a1 t +a 2 t 2( 1)
q ( t )=a 1+2 a2 t (2)

t o t t1 :

q=25 deg /s

para

Para t=0:

de ( 1 ) : a0 =1 0

de ( 2 ) : a1=0
Entonces:

q ( t 1 )=0+ 2 a2 ( t 1 )=25
a2=

13.5
(3)
t1
(3) en (1):

q ( t o ,1 ) =10+

( 13.5t ) t

o ,1

=12

Para

t1 :

t 1 =1.63 seg
2. Trayectoria cuadrtica entre

t 1 t t 2 :

q ( t )=q ( t )=qcte =25

Entonces, integrando la velocidad obtengo la trayectoria:

q ( t )=25 t+ C
Para t= t 1 :

q ( t 1 )=12=25 t 1 +C
C=28.75
As:

q ( t 1,2 )=25t28.75
q ( t 2 )=35=25 t28.75
t=2.55 seg
3. Trayectoria cuadrtica entre

t 2 t t f :
2

q ( t 2 )=a0 +a1 ( 2.55 ) +a2 ( 2.55 ) =35( I )

q ( t 2 )=a1+ 2 a2 ( 2.55 ) =25 ( II )

q ( t f )=a 0+ a1 ( 10 )+ a2 ( 10 )2=45( I II)

q ( t f )=a 1+2 a2 ( 10 )=0

q ( t f )=a 1+2 a2 ( 10 )=0

a1=20 a 2(IV )
Reemplazando IV en II:

25=( 20 a 2) + 5.1a 2
a2=1.68 ; a1 =33.6
Reemplazando:

a0 =35a1 ( 2.55 ) a2 ( 2.55 )2=35 ( 33.6 )( 2.55 )(1.68 )( 2.55 )2 =39.76

La trayectoria para todo el recorrido es:

q ( t )=10+8.28 t 2 0 t 1.63
q ( t )=25 t28.75 1.63 t 2.55
2

q ( t )=39.76+33.6 t1.68 t 2.55 t 10