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El mtodo de la transformada de
es un
operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la
es posible convertir muchas funciones comunes,
como las
transformada de
funciones senoidales, las funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales,
compleja. Las operaciones
como la difeen funciones algebraicas de una variable
renciacin y la integracin se sustituyen mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. Por tanto, en una ecuacin algebraica, una ecuacin diferencial lineal se transforma
en una variable compleja
Si se resuelve la ecuacin algebraica en s para la variable dede la
pendiente, la solucin de la ecuacin diferencial (la transformada inversa de
variable dependiente) se encuentra mediante una tabla de transformadas de
o una
tcnica de expansin en fracciones parciales, que se presenta en la seccin 2-5.
es que permite el uso de tcniUna ventaja del mtodo de la transformada de
cas grficas para predecir el desempeo del sistema, sin tener que resolver las ecuaciones
diferenciales del sistema. Otra ventaja del mtodo de la transformada de
es que,
cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es posible
tanto el
componente transitorio como el componente de estado estable de la solucin.
Panorama del captulo. La seccin 2-1 presenta informacin introductoria. La secseccin 2-3 deriva la
cin 2-2 resea brevemente las variables y funciones complejas.
transformada de
de las funciones del tiempo que se
frecuencia en la
*Este capitulo puede pasarse por alto si el estudiante ya est familiarizado con la transformada de
13
donde
es la parte real y
es la parte imaginaria.
Funcin compleja. Una funcin compleja F(s), una funcin des, tiene una parte real
y una parte imaginaria, o bien,
F(s) =
donde
+
As
Dado de As =
As puede tender a cero a lo largo de una cantidad infinita de
trayectorias diferentes. Es posible demostrar, pero aqu se plantea sin una comprobacin,
que si son iguales las derivadas que se toman a lo largo de dos trayectorias determinadas,
y As =
la derivada es nica para cualquier otra trayectoria As
+
esto es, As =
tanto, la derivada existe.
Para una trayectoria determinada As =
(lo que significa que la trayectoria est sobre el eje real),
G(s) = lm
14
Captulo 2
transformada de
G(s) = lm
Si estos dos valores de la derivada son iguales,
la derivada
se determina en forma nica. Estas dos condiciones se conocen como
las condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen estas condiciones, la funcin G(s) es
analtica.
Como ejemplo, considere la siguiente G(s):
Por tanto,
1
en donde
=
= -1 (esto es,
-
= -1,
+ 1)
+
1
+
1
(s +
= -1. Se en-
Seccin 2-2
y las funciones
15
ordinarios, en tanto que los puntos en el planos en los cuales la funcin G(s) no es analtica
se denominan puntos singulares. Los puntos singulares en los cuales la funcin G(s) o sus
paran =
...
+
+
+ 10)
+
G(s) tiene ceros en = -2, = -10, polos simples en = 0, = -1, = -5, y un polo doble
(polo mltiple del orden 2) en = -15. Observe que G(s) se vuelve cero en = Dado
que, para valores grandes de s,
Y, por tanto,
Dado que
vemos que
16
Captulo 2
La transformada de
y sen
son, res-
encontramos, despus de
.
,
2-3 TRANSFORMADA DE
Primero
una definicin de la transformada de
y un breve anlisis
de la
para la existencia de sta y despus ofreceremos ejemplos de la derivacin de
las transformadas de
en varias
Definamos
f(t) = una
= 0 para
de
A continuacin, la transformada de
=
de
=
se obtiene mediante
=
f(t)
para
en donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligi ms grande que las
partes reales para todos los puntos singulares de
Por tanto, la trayectoria de integracin es paralela al eje jo y se desplaza una cantidad c a partir de l. Esta trayectoria de
integracin va hacia la derecha de todos los puntos singulares.
Parece complicado evaluar la integral de inversin. En la prctica, rara vez se emplea
esta integral para encontrar
Hay mtodos ms sencillos para obtener f(t). Analizaremtodos ms simples en la seccin 2-5.
mos
Seccin 2-3
Transformada de
17
Se debe sealar que en este libro siempre se supone que la funcin de tiempo f(t) es
esto es,
cero para
= 0,
para
La transformada de
de una
Existencia de la transformada de
funcin
existe si la integral de
converge. La integral convergir si
es
cionalmente continua en cada intervalo finito en el rango
0 y si es de un orden expoes de orden exponencial si
nencial conforme tiende a infinito. Se dice que una funcin
existe una constante
real positiva tal que la funcin
tiende a cero
valor de
se de.
lm
tiende a 0 si
-a.
este caso, la abscisa de convergencia es = -a. La integral
converge si
la parte real de
es mayor que
abscisa de convergencia
Por tanto, debe elegirse el operador como una constante
esta integral converja.
funcin
la abscisa de convergencia
corresponde
En trminos de los polos de
a la parte real del polo que se ubica en la parte ms alejada a la derecha del plano s. Por
ejemplo, para la funcin siguiente F(s),
= (s +
+ 3)
+ 2)
la abscisa de convergencia
es igual a -1. Puede apreciarse que, para funciones
como
sen
y sen
la abscisa de convergencia es igual a cero. Para funciones como
sen
etc., la abscisa de convergencia es igual a
Sin embargo, para funciones que
crecen ms rpido que la funcin exponencial, es imposible encontrar valores convenientes
de la abscisa de convergencia. Por tanto, funciones
como
y te* no poseen transformadas de
Debe advertirse al lector que, aunque,@ (para 0
no posee una transformada
la funcin del tiempo definida mediante
de
=
para
0,
para
18
Captulo 2
La transformada de
Una vez ms, la prueba de esta relacin es evidente a partir de la definicin de la transformada de
A continuacin, derivaremos las transformadas de
de algunas funciones que se
encuentran con frecuencia.
Funcin
exponencial.
para
para
escaln.
para
= A,
para
en donde A es una constante. Observe que ste es un caso especial de la funcin exponencial
en donde a = 0. La funcin escaln no est definida en = 0. Su transformada
se obtiene mediante
de
=
Al efectuar esta integracin, supusimos que la parte real de era mayor que cero (la abscisa de convergencia) por tanto, que
e era cero. Como se plante6 antes, la
Seccin 2-3
Transformada de
19
transformada de
de tal modo es vlida en todo el plano
excepto en el
polo = 0.
La funcin escaln cuya altura es la unidad se denomina funcin escaln unitario. La funcin escaln unitario que ocurre en = se escribe con frecuencia como
La
funcin escaln de altura A que ocurre en = 0 puede escribirse entonces como F(t) =
Al(t). La transformada de
de la funcin escaln unitario, que se define mediante:
l(t) = 0,
es
para
para
o bien,
=
rampa.
para
= At,
para
=
0
A
0
Funcin
senoidal.
La transformada de
de la funcin senoidal:
para
para
en donde A y
son constantes, se obtiene del modo siguiente. Remitindonos a la ecuacin
sen
se puede escribir como
Por tanto
sen
=
A
2js -jo
Asimismo, la transformada de
de A
ot] =
20
Captulo 2
La transformada de
Comentarios.
La transformada de
de cualquier funcin
se encuentra
se
por
y
se integra el producto de
0 a = Sin
una
vez que conocemos el mtodo para obtener la transformada de
no es necesario .
obtener cada vez la transformada de
Es posible usar
tablas de transformadas
de
en forma conveniente para encontrar la transformada de una funcin
dede las funciones de tiempo
terminada. La tabla 2-1 muestra las transformadas de
que aparecern con frecuencia en los anlisis de sistemas de control lineales.
de funciones, al igual
En el anlisis siguiente presentamos transformadas de
que teoremas acerca de la transformada de Laplace,tiles para estudiar los sistemas de control lineales.
de
Funciones desplazadas en el tiempo. Obtengamos la transformada de
la funcin desplazada en el tiempo
a), en donde a
Esta funcin es cero
y
a) aparecen en la figura 2-1.
para T a. Las
Por definicin, la transformada de
de
a) es
a)] =
0
en donde
a, obtenemos
0.
en donde
a)] =
f(t
a) l(t
Figura 2-1
y funcin
desplazada en el tiempo
a).
21
S(t)
Impulso unitario
1
1
S
(n
5
(n =
n!
..
(n =
6
7
8
te-
(n = 1,
(n
(s
(n =
..
(s
.
(s
sen
10
ll
12
senh
S
13
(1
14
+ a)
15
(s +
+ b)
S
16
(s + a)(s + b)
17
22
(be-
Captulo 2
transformada de
1
+ a)(s
b)
(1
(at
1
+
1+
(s +
(s +
+
+
24
25
sen
26
2
sen
+
1
28
29
30
2
31
(sen
Seccin 2-3
Transformada de
wt)
23
pulso.
0,
en donde A y
son constantes.
Esta funcin pulso puede considerarse una funcin escaln de altura Alto que empieza
en = 0 y que est sobreimpuesta mediante una funcin escaln negativo de altura Alto que
empieza en = esto es,
=
l(t)
caso, la trnsformada de
de
se obtiene como
=
= A
24
Captulo 2
La transformada de
por lo gene- ,
para
para
1
Debe mencionarse que un impulso que tiene una magnitud infinita y una duracin de
cero es una ficcin matemtica y no ocurre en los sistemas fsicos. Sin embargo, si la magnitud del pulso de entrada a un sistema y su duracin
muy corta en comparacin con las
constantes de tiempo del sistema es muy grande, podemos aproximar la entrada pulso mea
diante una funcin impulso. Por ejemplo, si se aplica una entrada de fuerza o de par
un sistema durante un tiempo muy breve, 0
en donde la magnitud de
cientemente grande para que la integral
no sea insignificante, esta entrada se conuna entrada impulso.
cuando describimos la entrada impulso, el rea
o magnitud del impulso es lo ms importante, pero la forma exacta del impulso por lo general es insustancial.) La entrada impulso proporciona energa suficiente al sistema en un
tiempo infinitesimal.
El concepto de la funcin impulso es muy til para diferenciar funciones discontinuas.
se considera la derivada de la funcin escaln unitario
La funcin impulso unitario
en el punto de discontinuidad
Multiplicacin de
y su transformada de
obtiene como
Transformada de
= G(s)
de
sen
25
wt] =
+ a) =
Suponiendo que
y que
obtenemos
=
= a
=
o bien
= e-t y
=e
Obtenemos
Por tanto,
de
5
+ 1
26
Captulo 2
La transformada
de f(t) difieren para estos dos lmites inferiores. Si es necesaria tal distincin del lmite
ferior de la integral de
usamos las notaciones
=
Si
dt
= 0, entonces
dado que,
dt
=
2-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
Esta seccin presenta varios teoremas de la transformada de
genierfa de control.
Teorema de diferenciacin real.
funcin
se obtiene mediante
La transformada de
importantes en la
de la derivada de una
en donde
es el valor inicial de
evaluado en = 0.
Para una funcin
determinada, los valores de
y
pueden ser iguales
o diferentes, tal como se ilustra en la figura 2-2. La diferencia entre
y
es importante cuando
tiene una discontinuidad en = 0, debido a que, en tal caso,
implicar una funcin impulso en = 0.
la ecuacin (2-7) debe modificarse a
procedemos
22
Funcin escaln y
seno con los
valores iniciales en
Por tanto.
dt
=
Del mismo modo, obtenemos la relacin siguiente para la segunda derivada de
1=
en donde
mos
es el valor de
en
defini-
continuacin,
derivada de
obtenemos
(n-2)
(n-l)
en donde
...,
representa los valores de
. . . ,
=
0.
Si
es
necesaria
la
diferencia
entre
y Ce-, sustituirespectivamente, evaluadas en t
dependiendo de si tomamos
o
...,
mos t = 0+ o t = 0Observe que, para que existan las transformadas de
de las derivadas de f(t),
(n =
. d e b e ser transformable mediante el mtodo de
Tambin observe que si todos los valores iniciales de
y sus derivadas son iguales a
de la n-sima derivada de
se obtiene mediante
cero, la transformada de
28
Captulo 2
La transformada de
2-1
Considere
la
funcin
coseno.
=
para
para t
La transformada de
de esta funcin coseno se obtiene directamente como en el caso de
la funcin senoidal considerada antes. Sin embargo, el uso del teorema de diferenciacin real se
comprobar aqu derivando la transformada de
de la funcin coseno a partir de la transformada de
de la funcin seno. Si definimos
=
para t
= sen
para
entonces
[sen
La transformada de
Teorema del valor final. El teorema del valor final relaciona el comportamiento en
con el comportamiento de
en la vecindad de = 0. Sin embargo,
estado estable
este teorema se aplica si y slo si existe
[lo que significa que
se asienta en un
Si todos los polos de
se encuentran en el semiplano
valor definido para
Pero si
tiene polos en el eje imaginario 0 en el
izquierdo del plano existe lm
contendr funciones de tiempo oscilantes o
semiplano derecho del plano
cialmente crecientes, respectivamente, y
) no existir. El teorema de valor fina1 no
se aplica en
casos. Por ejemplo, si
es la funcin senoidal sen
tiene polos
y
no existe. Por tanto, este teorema no es aplicable a tal funcin.
en =
y
se pueden transEl teorema de valor final se plantea del modo siguiente.
si
es la transformada de
de
y si existe
formar por el mtodo de
\
entonces
lm f(t) =
Para comprobar el teorema, suponemos que tiende a cero en la ecuacin para la transde la derivada de f(t), o bien,
formada de
Dado que
Seccin 2-4
= 1, obtenemos
Teoremas de la transformada de
29
a partir de lo cual
=
f(f) =
Dado
es
f(t)?
=
+ 1) se encuentra en el semiplano izquierdo del plano s,
Debido a que el polo de
existe
Por tanto, en este caso es aplicable el teorema de valor final.
lm
= lm
s(s + 1)
f(t) =
de
= 0
o bien,
= lm
Al aplicar el teorema de valor inicial, no estamos limitados a las posiciones de los poPor tanto, el teorema de valor inicial es vlido para la funcin senoidal.
los de
Debe sealarse que el teorema de valor inicial y el teorema de valor final proporcionan
una verificacin conveniente en la solucin, dado que nos permiten predecir el comportamiento del sistema en el dominio de tiempo sin transformar en realidad las funciones en
s de regreso a las funciones de tiempo.
30
Captulo 2
transformada de
s
1
+
en donde
=
y f-l(O) = f(t) dt, evaluados en = 0.
implica una funcin impulso en = 0, entonces
Observe que si
Por tanto,
implica una funcin impulso en = 0, debemos modificar la ecuacin (2-8)
del modo siguieqte:
y el teorema se comprueba.
Vemos que la integracin en el dominio del tiempo se convierte en una divisin en el
de la integral es cero, la transformada de
de la integral
dominio s. Si el valor
de
se obtiene mediante
El teorema de integracin real anterior presentado en la ecuacin (2-8) se modifica
ligeramente para obtener la integral definida de
Si f(t) es de orden exponencial, la
transformada de
de la
definida
dt se obtiene mediante
(2-9)
en donde
=
tambitn se denomina teorema de integracin real. Observe
implica una funcin impulso en = 0, entonces
y debe obque si
servarse la siguiente distincin:
f(t)
o+ 1
Seccin 24
Teoremas de la transformada de
31
en
=
Considerando que
f-lo
obtenemos
=
en donde
Asimismo,
En general,
paran =
Para comprobar el teorema de diferenciacin compleja, procedemos del modo siguiente:
=
dt
0
= g(t), el resultado es
G(s) =
F(s)
1
F(s) =
Captulo 2
La transformada de
F(s)
=
Integral de convolucin.
paran =
Considere la transformada de
de
La operacin matemtica
=
entonces
se d
=
Por tanto,
=
0
=
=
Si
y
de
de
en donde
(2-10)
dt =
0
dt =
0
= 0 para
t. Por
l-t
=
0
2-4
Teoremas de la transformada de
33
As,
dt
1
Si sustituimos t
= en esta ltima ecuacin y modificamos el orden de integracin, que
en este caso es vlido debido a que
y
se transforman mediante el sistema de
obtenemos:
=
0
La transformada de
del producto de dos funciones del tiempo. La
transformada de
del producto de dos funciones que se pueden transformar mediante el mtodo de
y g(t) se obtiene mediante
=
(2-11)
p)
del
(2-12)
Observe que la integral de inversin es
=
ds,
para t
Captulo 2
La transformada de
Debido a la convergencia uniforme de las integrales consideradas, es posible invertir el orden de integracin:
=
dp
dt
Si observamos que
dt =
p)
obtenemos
=
p) dp
(2-13)
Resumen.
La tabla 2-2
las propiedades y teoremas de la transformada de
Casi todas ellas se han derivado o comprobado en esta seccin.
en donde
y B(s) son polinomios en s. En la expansin de
=
en fracciones parciales, es importante que la potencia ms alta de en A(s) sea mayor que la podebe dividirse entre el
tencia ms alta de en B(s). Si tal no es el caso, el numerador
denominador A(s) para producir un polinomio en
adems de un residuo (una cociente de
cuyo numerador sea de un grado menor que el denominador).
polinomios en
Seccin 2-5
Transformada inversa de
35
7
8
si
10
ll
existe
+
12
13
14
= (-1)
15
16
17
18
36
Captulo 2
La transformada de
si
. .
f(t) existe
Si
se separa en componentes,
=
F*(s) +
de
...,
..+
+...+
...
para m
en donde
..
y
. . . , son cantidades reales o complejas, pero para cada
o complejo se
el complejo conjugado de o respectivamente. Si
slo involucra polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples del
modo siguiente:
(2-14)
+ ... +
Pk) + . .
Seccin 2-5
Transformada inversa de
1
Por
37
(2-15)
es una funcin real del tiempo,
son complejos conObserve que, debido a
jugados, en tal caso los residuos y tambin son complejos conjugados. Slo necesita
porque el otro se conoce automticamente.
evaluarse uno de los conjugados, o
Debido a que,
se obtiene como
=
2-3
para
+ . . . +
de
en donde
2)
2)
(s
2)
Por tanto,
=
EJEMPLO 2-4
para
de
=
+
+ 9s + 7
(s +
+ 2)
Aqu, dado que el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del denominador, debemos dividir el numerador entre el denominador.
38
Captulo 2
La transformada de
g(f) =
EJEMPLO 2-5
S(t) +
de
+ 12
F(s) =
+1
= (s + 1 +
j2)
Si la funcin
contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir
F(s) en las fracciones parciales acostumbradas, sino expandirlas en la suma de una funcin seno
amortiguada y una funcin coseno amortiguada.
+ 5 =
+
+
y nos remitimos a las transformadas de
Si observamos que +
de
sen
y
por tanto,
=
(s +
=
la F(s) dada se escribe como una suma de una funcin seno amortiguada y una funcin coseno
amortiguada.
F(s) =
2s + 12
10 +
+ 1)
+ 5 = (s +
(s +
+
(s
2t +
para
A(s)
Seccin
+ 1+
+
involucra tres trminos,
en donde
y se determinan del modo siguiente. Si multiplicamos ambos miembros
de esta ltima ecuacin por +
tenemos que
A(s)
+ 1) +
(2-16)
+ 1) +
=
Si suponemos que =
1 en la ecuacin
(2-17)
+ 1)
entonces,
=
=
+ 3)
1 s=-1
+
+
=
40
Captulo 2
La transformada de
= 1
+ 3)
s=-1
se encuentran sis-
=e +0
= (1 +
para
Para funciones complicadas con denominadores que involucran polinomios de orden superior, una expansin en fracciones parciales puede tomarnos mucho
tiempo. En tal caso, se recomienda el uso de MATLAB. (Vase seccin 2-6.)
Comentarios.
2-6
num
A(s)
+b
. ..
. . .
. . .
El comando
=
encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de una expansin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
La expansin en fracciones parciales de
se obtiene mediante
A(s) =
p(l) +
p(n) =
EJEMPLO 2-6
Considere
la
siguiente
funcin
de
p(2) +
=
observamos
=
[k(s) es un trmino directo.]
(2-18)
. . ,
transferencia:
+
+
Seccin 2-6
p(n)
+ 3s + 6
+ 11s + 6
41
num =
=
El comando
=
Proporciona
el
resultado
siguiente:
r =
-6.0000
-4.0000
3.0000
-3.0000
-2.0000
1 .oooo
k=
(Observe que los residuos que se regresan en el vector columna r, las posiciones de polos en el
vector columna p y el trmino directo en el vector rengln k.) sta es la representacin en MATLAB
de la siguiente expansin en fracciones parciales de
+
+
3s + 6
+ 11s + 6
El comando
=
42
Captulo 2
La transformada de
num =
2.0000
5.0000
3.0000
6.0000
6.0000
.oooo
6.0000
1 .oooo
Observe que
=
+ 1) . . .
+m
...
es un polo de multiplicidad m. En este caso, la expansin incluye trminos en la forma
r(j + m
1)
EJEMPLO 2-7
la
(s +
+ 3s + 1
31
El comando
[r,p,k] = residue(num,den)
+ 1 + (s
+ (s
Seccin 2-6
43
num =
=
=
1 2 31;
3 3 ll;
r =
1 .oooo
0.0000
2.0000
1 .oooo
1 .oooo
1 .oooo
k =
2-7
LINEALES
44
Captulo 2
La transformada de
EJEMPLO 2-8
Encuentre la solucin
de la ecuacin diferencial
=
= b
=
obtenemos
=
=
por tanto, la ecuacin diferencial determinada se convierte en
i(O)] +
x(O)] +
=0
= 0
o bien
+ 3s +
+b+
a + b
as + b + 3a
as + b + 3a
+ 3s + 2 = (s + l)(s + 2)
La transformada inversa de
s+l
de X(s) nos da
para
lo cual es la solucin de la ecuacin diferencial determinada. Observe que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solucin. Por tanto, x(t) no tiene constantes indeterminadas.
EJEMPLO 2-9
Encuentre la solucin
de la ecuacin diferencial
= 0,
Si observamos que
=
ecuacin diferencial se convierte
= 0, y que
Solucin
= 0, la transformada de
en
+
Seccin 2-7
= 0
de la
Despejando para
obtenemos
X(s) =
3
31
5s
31
3
2
10 (s +
+
3
(s +
se convierta en
x(t) =
10
2t
2t
para t
EJEMPLO
DE
PROBLEMAS
SOLUCIONES
1
1
= 0,
=
A-2-2.
(n = 0,
Encuentre la transformada de
para
te
Solucin.
para
0
0
Dado que,
= G(s) =
es la transformada de
=
de
=
= sen
46
en donde
es una constante?
Captulo
La transformada de
+ 3) =
para
para
= sen
sen
obtenemos
[sen
[sen
+ sen
+ sen
+ sen
A-2-4.
Encuentre la transformada de
Tambin encuentre el lmite de
Solucin. La funcin
de la funcin
que se muestra en la figura 2-3.
conforme
tiende a cero.
l(t)
2a)
Por tanto,
=
=
a)] +
ll
--
21
(1
+ -.-me +
2as
= lm
= lm
A-2-5.
+
1
cuando la transformada de
de
se obtiene
de problemas y soluciones
47
2a
--
Figura 2-3
Funcin
lm
= lm
de
= 2
se obtiene mediante
el valor inicial de
se obtiene como
= lm
A-2-6.
-1
l(t)
+ l(t
de
La transformada de
de
se obtiene mediante
+ 1
1 - 2
+ .. .
=
A-2-7.
Encuentre la transformada de
de
=
definida mediante
para
para
48
Captulo 2
La transformada de
0
0
obtenemos
=
A-2-8.
sen
en donde
dt
Remitindonos a la ecuacin
Dado que
f(t)
o bien
= l
0
A-2-9.
Determine la transformada de
de la integral de convolucin:
=
=
0
en donde
=
=
para
=1
para t
49
La transformada de
=
0
(t
0
+1
por tanto,
1
A-2-10.
Demuestre que si
entonces,
Solucin.
=
dt =
dt
en donde
= t
=
0
Considerando que,
+
+
obtenemos
50
Captulo 2
La transformada de
+ . . .
+
+ . .
tenemos que
dt
=
A-2-11.
es la transformada de
dt
Remitindonos
al
problema
A-2-10,
tenemos
que
de F(s), en donde
+
+ 2)
+ 2 = (s + 1 +
+1
TT
2T
Figura
51
=
en donde
+
+ 2s + 2
+ 2s + 2) =
se determinan a partir de
1=
= 0,
+ 2)
= 0,
= 1
a partir de lo cual
1
2
1
--,
2
Por tanto,
F(s) =
ll
2s
La transformada inversa de
1
(s +
de F(s) resulta
=- 1
2
A-2-13.
1
1
2 (s +
+
para
de
+ 2)
+
+ 3)
F(s) =
Solucin.
+ 2)
+
+ 3)
F(s) =
+ 1 +
en donde
+ 3)
=
+ 2)
+ 1)
52
Captulo 2
La transformada de
3)
(s +
2
5
18
+
+
+ 4)
- 2 59
Por tanto,
de
La transformada inversa de
A-2-14.
es
de
+
4s
+ 1)
Solucin. Dado que el polinomio del numerador es de un grado mayor que el polinomio del denominador, dividiendo el numerador entre el denominador, hasta que el residuo es una fraccin,
obtenemos
F(s) =
+ +2+
+ 1)
en donde,
=
+ 1
5
-3
de F(s) es
[F(s)] =
d(t) +
F(s) =
en donde el grado de la
+5
para t
1
+
S(t) +
de
F(s)
A-2-16.
+ +2+
ll
(1
wt),
para t
de la F(s) siguiente:
53
Solucin.
es:
b
+.
(2-19)
+
en donde b,,
. . ,
se obtienen mediante:
Las relaciones anteriores para las b se obtienen del modo siguiente. Si multiplicamos ambos
miembros de la ecuacin (2-19) por (s +
y suponemos que
tiende a
obtenemos
19) por (s +
+ ...+
+
ds
y despus diferenciamos
El primer trmino del segundo miembro de esta ecuacin desaparece. El segundo trmino se conCada uno de los otros trminos contiene alguna potencia de
+
como factor,
vierte en
con el resultado de que se eliminan estos trminos cuando se hace que tienda a
Por tanto,
Del mismo modo, mediante diferenciaciones sucesivas con respecto as, y suponiendo que
obtenemos ecuaciones para la
en donde =
. . , r
1.
a
54
Captulo 2 La transformada de
tienda
Las constantes
. . . ,
de
1=
se obtiene mediante
de
de
A-2-17.
Encuentre la transformada de
+
+ . . . +
para
0,
= 0,
=3
Solucin. La transformada de
x(t).
de la ecuacin diferencial es
+
= 0
La transformada inversa de
de X(s) es
-
PROBLEMAS
B-2-1. Encuentre las transformadas de
ciones
de las fun-
siguientes:
= 3 sen
para
para
para t
= sen
para
Problemas
para
0
de las fun-
45)
para
para
2t)
para
t
t
t
t
t
para t
para
0
0
0
0
de la funcin
0
0
55
=
=
B-2-5.
2wt
de la funcin
para t
para t
es la transformada de
de la funcin
de la funcin
(Use el teorema de
Funcin
F(s) =
de:
s+l
+ s + 1)
Funcin f(t).
Encuentre la transformada inversa de
F(s) =
de
1
+
B-2-13.
rencial?
= 3,
=0
+
en donde
Figura27
Funcin
Captulo
transformada de
la
siguiente
= 0,
= 0
ecuacin
diferencial:
=b
y b son constantes.
56
= A sen
(0) = b