CONTROL DE PAR DE MQUINA DE INDUCCIN BAJO PRESENCIA DE

COMPONENTE DC
Resumen
En este estudio se ocupa del diseo e implementacin de control directo del par para
un motor de induccin trifsico (IM) jaula de ardilla con el fin de alcanzar la velocidad
de seguimiento de trayectoria impuesta a un vehculo elctrico (EV). El diseo del
regulador de velocidad se basa en mtodos y tcnicas que se centran lente de control
en la variacin del par motor electromagntico mediante la variacin de la amplitud y la
frecuencia de las tensiones de alimentacin.
Los modelos matemticos utilizados son los siguientes: el modelo del motor de
induccin, el modelo de vehculo elctrico (mecnico) y el convertidor de tensin
trifsica modelo. El modelo de inversor considera dispositivos ideales de conmutacin
para que pueda ser capaz de entregar la corriente y el nivel de tensin va exigir
simulacin. Para realizar la simulacin pruebas se consideran un subsistema
consistente en el motor, el inversor y el controlador y todo el sistema que implica el
vehculo, el motor, el inversor y el controlador, el acoplamiento entre los modelos y el
motor del vehculo se denomina un modelo unificado. Un anlisis de la mensajera
instantnea en estado estacionario y anlisis dinmico se hace.
A travs de las simulaciones en lazo abierto del motor de carga se lleva a cabo un
anlisis comparativo entre los valores observados en los grficos y los resultados de
los clculos de estado estable. Simula el inversor y el vehculo subsistema motor
inversor y sistema inversor-motor en lazo abierto. Las simulaciones realizadas para
observar la dinmica del motor de induccin en lazo abierto se hacen usando un
modelo de tres fases usando una modulacin PWM sinusoidal para simulaciones que
involucran el inversor trifsico.
Introduccin
Mejorar la eficiencia de los aparatos elctricos. Una mayor eficiencia significa un,
menor consumo de energa y as un menor impacto al medio ambiente. Por mucho, los
mayores consumidores de energa elctrica son los motores de induccin de CA. En
los Estados Unidos, 50% de toda la energa elctrica es consumida por los motores
elctricos de induccin. A nivel mundial, los motores de induccin de CA consumen
ms del 70% del total de la energa elctrica producida. Mejorar la eficiencia de los
motores elctricos de induccin puede tener un impacto considerable en el consumo
mundial de energa. Mejorar la eficiencia de los motores elctricos de induccin se ha
convertido en la prioridad absoluta de muchas organizaciones que se encargan del
desarrollo de soluciones innovadoras para reducir las emisiones de CO2 provenientes
del consumo de energa elctrica.
El motor de induccin con rotor de jaula de ardilla es sin duda, el ms popular entre
todos los motores elctricos. Su campo de aplicacin va desde potencias fraccionarias
1 Se trata de una mquina de corriente alterna, cuyo
hasta varios cientos de kilovatios.
funcionamiento no presenta grandes dificultades siempre que se desee trabajar a
velocidad constante. Sin embargo, cuando se desea controlar la velocidad de forma
gil y precisa, se encuentran mltiples inconvenientes puesto que el motor de
induccin es un sistema no lineal, multivariable, altamente acoplado y sus parmetros
varan con la temperatura y grado de saturacin magntica durante su operacin.
Sin embargo, gracias a los avances alcanzados en la electrnica de potencia, en la
electrnica digital, en la teora de control y en la teora de mquinas elctricas, se han

desarrollado sistemas impulsores de velocidad variable de alta precisin a costos

razonables.
Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna como por ejemplo
bombas, ventiladores, elevadores y mquinas-herramientas, entre otros, no slo
utilizan motores de induccin, sino que deben funcionar a velocidades variables. Para
alcanzar un buen desempeo de estos sistemas se hace necesario que estas
velocidades variables sean controladas de una manera adecuada. Sin embargo, el
motor de induccin presenta varias complicaciones desde el punto de vista del control
como se expuso anteriormente.
Mquinas de induccin
La figura 1 muestra un esquema general de la clasificacin de las mquinas
elctricas rotativas ms utilizadas.

Figura 1.- Clasificacin general de mquinas elctricas

Como se puede observar en el esquema anterior existen dos tipos de mquinas de
induccin: las de rotor devanado y las de tipo jaula de ardilla. La diferencia es que
en la primera cuenta con tres devanados en el rotor conectados a tres anillos
mediante los cuales se transfiere la energa a estos; los devanados del estator por
lo general se conectan en estrella. El otro tipo, las jaula de ardilla, no tienen
devanados en el rotor, en lugar de estos se tienen barras de acero embutidas
dentro del ncleo ferromagntico y cortocircuitadas en sus extremos por dos anillos.
Motores de Induccin alimentados por Inversores en lazo cerrado y
deteccin de fallas
El monitoreo de temperatura en la mquina de induccin se puede utilizar para
prevenir el sobrecalentamiento que puede generar una prdida de aislamiento en los
devanados. Debido a los costos que representa incluir sensores donde se han
2
desarrollado mtodos no intrusivos
de monitoreo trmico para motores de induccin
alimentados por inversores en lazo cerrado. Determinar la resistencia del estator es
un punto clave dentro del anlisis de monitoreo no intrusivo de temperatura, por lo
que su estimacin se ha dividido en mtodos basados en:
El modelo matemtico del motor. Se calcula la resistencia del circuito equivalente del motor con el voltaje y corriente alterna (AC).

Inyeccin de seales. Se calcula la resistencia inyectando componentes DC.

La inyeccin de corriente DC relativamente pequea produce una pulsacin en el

par a la frecuencia elctrica de la mquina. Debido al efecto de filtro pasa bajos, la

inercia mecnica y el ancho de banda limitado del lazo de control de velocidad, el
controlador de velocidad no es capaz de contrarrestar las corrientes DC inyectadas
[6].
La mquina de induccin alimentada por un inversor en lazo cerrado es la menos
estudiada en trminos de deteccin de fallas, debido a que la introduccin de un
lazo cerrado cambia radicalmente el comportamiento de falla elctrica y complica su
anlisis[4].
Debido al calentamiento de la mquina, en su funcionamiento permanente, se
origina un cambio de la resistencia del estator, y se generan cambios en el funcionamiento normal de la mquina desencadenando fallas, por lo que se han desarrollado estudios sobre el monitoreo no intrusivo de la temperatura. La estimacin de la
temperatura usando modelos trmicos se dificulta por una significativa sensibi- lidad
de los parmetros. En otros casos el monitoreo trmico se realiza mediante mtodos
basados en la inyeccin de seales pero los inversores vienen equipado solamente
con sensores que miden el voltaje DC de la red. Es difcil estimar la resistencia del
estator con precisin sin una medida adicional en los terminales de voltaje[22].
Tambin se utiliza la estimacin de temperatura basndose en la inyeccin de
voltajes de alta frecuencia. Esto ocasiona una impedancia transitoria relacionada
con la resistencia del estator y rotor. Con esto se logra reducir la sensibilidad del
sistema, aunque en la gran mayora de mquinas la inductancia en la impedancia
domina a la parte resistiva en la regin de altas frecuencias, limitando el anlisis[5].

Inyeccin de corriente DC en motores de induccin alimentados

por inversores en lazo cerrado
La corriente DC se inyecta en el devanado trifsico de la mquina de induccin
agregando una componente de onda sinusoidal id, iq [22].

Fig 2: Inyeccin de corriente DC en motor de induccin alimentado por inversor en

lazo cerrado[22],].
6id

= Idccos

3
(1.1)

6iq

= Idcsen

(1.2)

Inyeccin de corriente DC en motores de induccin alimentados por

inversores en lazo cerrado

donde:
: Angulo de transformacin del marco de referencia de eje directo y en cuadratura.
id : Corriente de eje directo.
iq : Corriente de eje en cuadratura.
Idc : Corriente pico DC.
Con un controlador con suficiente ancho de banda para contrarrestar las componentes adicionales de corriente, se pueden inyectar las siguientes corrientes en el
devanado del motor[22].
(1.3)

6ia = Idc
6ib
0,5Idc

6ic
0,5Idc

(1.4)
(1.5)

donde:
ia, ib, ic : Corrientes de fase a,b y c.
Se debe recalcar que no se puede inyectar corriente DC por la superposicin de
una componente de voltaje de eje directo vd y de voltaje de eje en cuadratura vq ,
porque la referencia de voltaje inyectado ser rpidamente cancelada por el
controlador del lazo de corriente que tenga un gran ancho de banda[22].
El presente trabajo hace uso de un controlador fraccionario PI para el lazo de
corriente de manera de compensar los efectos en el par introducidos por la
inyeccin de componentes DC en una de las fases. Adicionalmente se compara con
un controlador clsico PI y un controlador difuso que de igual manera controla el
lazo de corriente de la mquina de induccin.
La corriente de eje directo y en cuadratura antes y durante la inyeccin. La
magnitud de la corriente inyectada Idc es del 5 % de la amplitud de la corriente
nominal[6].

Figura 3: Corriente de eje directo y en cuadratura antes y durante la inyeccin de

corriente DC. (a) corriente id de referencia y actual (b) corriente iq de referencia

y actual [6].
El par electromagntico antes y durante la inyeccin de la corriente DC. La
amplitud de la oscilacin es directamente proporcional a la corriente DC
inyectada y es el 5 % del par nominal[6].

Figura 4: Par electromagntico antes y durante la inyeccin de corriente DC [6].

TCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC)
Los esquemas de control vectorial permiten tratar el motor de induccin de la misma
manera que el motor de corriente directa de excitacin separada. Es decir, admiten un
control independiente del flujo y el par, pues reducen el modelo no lineal del motor de
induccin a un modelo referido a dos ejes ortogonales d y q; de este modo, el control
de flujo se logra regulando la componente de la corriente de eje directo d y el control
del par se logra regulando la corriente asociada al eje en cuadratura q.
Para lograr esta reduccin de modelos, se referencia el sistema trifsico alterno de
corrientes del estator a un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario que
gira sincrnicamente con el campo magntico rotatorio. En este nuevo sistema de
referencia las corrientes del estator pueden ser tratadas como vectores rotantes, de
ah el nombre de control vectorial o tambin control de campo orientado. El paso
siguiente es descomponer cada uno de estos vectores en dos componentes: una
colineal con el campo rotatorio (normalmente denominada isd) y la otra en cuadratura
(normalmente isq). La primera componente resulta ser responsable del flujo magntico
de la mquina y se designa como corriente de magnetizacin, la segunda componente
ayuda en la generacin del par motriz y se llama corriente activa. Por la va de esta
transformacin de coordenadas resulta entonces posible desacoplar el modelo
matemtico de la mquina de induccin y as poder controlar estas componentes en
forma independiente de la misma manera que en un motor de corriente continua se
5 y armadura. Una vez determinados en este sistema
controlan las corrientes de campo
de referencia no estacionario los valores requeridos de isd e isq a travs de cualquier
tcnica de control (clsica o moderna), se aplica una transformacin de coordenadas
inversa que arroja por resultado las consignas de magnitud y fase de las corrientes
alternas del estator.
En las figuras 5 y 6 se muestran los dos posibles esquemas bsicos de control
vectorial, directo e indirecto respectivamente. Ya que en el control por campo orientado
la generacin del vector de corriente depende de las seales de flujo del estator o del
entrehierro, la diferencia fundamental entre ambos mtodos est en la forma de

adquisicin de este vector.

Figura 5. Mtodo directo de FOC

En el mtodo directo, el vector flujo del entrehierro se mide a travs de sensores de
efecto Hall o bobinas en el estator, o bien se estima a partir del modelo del motor y la
medida de la tensin y la corriente en el estator. En este mtodo la velocidad del rotor
no es un requerimiento para obtener la informacin del ngulo espacial del flujo del
entrehierro.

Figura 6. Mtodo Indirecto de FOC

El mtodo indirecto es ms simple de implementar debido a que prescinde de medir o
estimar el vector flujo del entrehierro, se hace imponiendo desde control el valor de
flujo y par, as el clculo del vector flujo del entrehierro no depende de las condiciones
en los terminales de la mquina, por lo tanto no existe tal dependencia, y no aparecen
problemas de distorsin [2]. Sin embargo es necesaria una seal de posicin del rotor.
El clculo del controlador depender de los parmetros de la mquina, siendo el
parmetro dominante a considerar la resistencia del rotor, la cual se puede calcular por
varios mtodos.
TCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC)
La principal diferencia con los otros mtodos de control anteriores es que en el DTC no
existe un modulador PWM separado, sino que la posicin de los interruptores del
convertidor de potencia se determina directamente por el estado electromagntico del
6
motor. Para ello es necesario disponer de un modelo muy exacto del motor junto con
una elevadsima capacidad de clculo. La figura 5 muestra un esquema bsico de
control directo del par el cual permite una respuesta dinmica mucho ms rpida, que
inclusive puede llegar a duplicar las prestaciones de los esquemas de control vectorial
anteriores.

Figura 7. Esquema de control directo de par

Los bloques sumadores comparan los valores estimados de par y flujo con sus
valores de referencia y a travs del bloque de seleccin de voltaje se logra la
posicin ptima de los interruptores del convertidor de potencia para seleccionar
el vector de voltaje ms indicado. El objetivo es obligar al vector de flujo del
entrehierro variar en la forma que se establece los valores de referencia del par
y flujo del estator.
Operacin en modo motor
Las mquinas de induccin pueden funcionar como motores o como generadores,
la diferencia entre un modo de operacin y otro es el sentido en el cual fluye la
corriente en la mquina y, desde luego, la funcin que cumplen. En el caso del
funcionamiento como motor se inyecta a la mquina un voltaje de CA con el cual se
le da movimiento giratorio al rotor, as se est convirtiendo energa elctrica en
energa mecnica. El principio de funcionamiento del motor de induccin tipo jaula
es el siguiente:
Cuando se aplica un voltaje de corriente alterna trifsica a los devanados del estator
circula una corriente a travs de estos y se crea un flujo magntico de la misma
naturaleza que las corrientes, estos es, variante en el tiempo.
Este flujo envuelve al ncleo ferromagntico del rotor y gira alrededor de est, en este
instante se induce un voltaje en las barras del rotor y se crean corrientes circulantes en
las barras que, recurdese, estn cortocircuitadas por anillos en sus extremos; las
corrientes que circulan por las barras crean un campo magntico que interacta con el
que crean los devanados del estator. Esta interaccin provoca que el flujo magntico
producido por el rotor siga al del estator, el flujo magntico del estator arrastrar al del
rotor y por consiguiente al ncleo ferromagntico del rotor.
Ya que la flecha del motor es parte del ncleo se tienen as un movimiento giratorio en
la flecha la cual aumentar de7 velocidad en los primeros segundos de operacin del
motor hasta alcanzar casi la velocidad nominal de este.
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